KR101998300B1 - 작업환경 모니터링 장치 및 작업환경 모니터링 장치에서 수행되는 작업환경 모니터링 방법 - Google Patents

작업환경 모니터링 장치 및 작업환경 모니터링 장치에서 수행되는 작업환경 모니터링 방법 Download PDF

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Abstract

작업환경 모니터링 장치는 산업용 차량 주위에 설치되어 상기 산업용 차량 주위를 촬상하는 복수의 카메라들, 상기 복수의 카메라들에서 촬상된 복수의 이미지들을 기초로 작업환경 뷰를 생성하고 상기 작업환경 뷰에 적어도 하나의 안전 가이드라인을 표시하는 가이드라인 설정부 및 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 생성하는 경보음 생성부를 포함한다.

Description

작업환경 모니터링 장치 및 작업환경 모니터링 장치에서 수행되는 작업환경 모니터링 방법{WORKING ENVIRONMENT MONITORING APPARATUS AND WORKING ENVIRONMENT MONITORING METHOD PERFORMED IN THE SAME}
본 발명은 작업환경 모니터링 기술에 관한 것으로, 보다 상게하게는, 어라운드 뷰를 통해 작업 차량 인근에 있는 개체를 인식하고 이에 따른 경보음을 생성할 수 있는 작업환경 모니터링 장치 및 작업환경 모니터링 장치에서 수행되는 작업환경 모니터링 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 중장비는 운전자가 탑승하는 운적석의 위치가 높기 때문에 운전자가 주변 사물을 정확하게 인지하는데 어려움이 있고, 중장비의 360도 범위에서 일어나는 상황을 인지하는데 어려움이 있다. 따라서, 중장비 주위에 갑자기 사람이 나타나는 경우 중장비 운전자가 이를 바로 인지하기 어려워 안전 사고가 발생할 가능성이 높다.
한국공개특허 제10-2012-0130456호는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법에 관한 것으로 별도의 메뉴 키 조작 없이도 넓게 분할된 영역 중 어느 한 지점을 터치하거나 차량의 상태 정보를 검출하는 것만으로 사용자가 원하는 특정 영역의 화면을 확대 디스플레이 함으로써, 사용자가 간편하게 원하는 영역의 영상을 확대 관찰할 수 있는 구성을 개시하고 있다.
한국공개특허 제10-2013-0095525호는 차량 진행 방향을 고려한 어라운드 뷰 시스템 및 어라운드 뷰 제공 방법에 관한 것으로 차량의 어라운드 뷰 영상과 전/후방 영상을 화면에 제공하되, 조향각 변화에 따라 차량 진행 방향으로의 영상이 더 많이 디스플레이 되도록 전/후방 영상을 처리하여 화면에 제공하는 구성을 개시하고 있다.
한국공개특허 제10-2012-0130456호 한국공개특허 제10-2013-0095525호
본 발명의 일 실시예는 어라운드 뷰를 생성하여 산업용 차량의 주위를 360도 각도로 볼 수 있는 작업환경 모니터링 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 어라운드 뷰에 기 설정된 안전 가이드라인을 표시하거나 또는 운전자로부터 실시간으로 안전 가이드라인에 대한 설정을 수신하여 표시할 수 있는 작업환경 모니터링 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 안전 가이드라인에 특정 개체가 인지되면 경보음을 생성하여 운전자에게 경보를 할 수 있는 작업환경 모니터링 장치를 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 작업환경 모니터링 장치는 산업용 차량 주위에 설치되어 상기 산업용 차량 주위를 촬상하는 복수의 카메라들, 상기 복수의 카메라들에서 촬상된 복수의 이미지들을 기초로 작업환경 뷰를 생성하고 상기 작업환경 뷰에 적어도 하나의 안전 가이드라인을 표시하는 가이드라인 설정부 및 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 생성하는 경보음 생성부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 복수의 카메라들은 상기 산업용 차량의 전면, 후면 및 양 측면에 설치되어 전방 이미지, 후방 이미지 및 양 측방 이미지를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 복수의 카메라들은 상기 산업용 차량 중 굴삭기의 상부 구조의 전면, 후면 및 양 측면에 설치될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 가이드라인 설정부는 상기 복수의 이미지들 중 사용자의 요청에 따라 선택된 적어도 하나의 이미지를 정합하고 상기 산업용 차량을 중심으로 하는 이미지 매핑(mapping)을 통해 상기 정합된 이미지에 입체감을 부여하는 어라운드 뷰를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 가이드라인 설정부는 상기 산업용 차량에 대한 반경을 기초로 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인을 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 가이드라인 설정부는 상기 산업용 차량 중 굴삭기의 암의 길이를 기초로 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인을 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 가이드라인 설정부는 상기 산업용 차량의 운전자로부터 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 대한 설정 정보를 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되는 경우에 상기 산업용 차량의 운전자에게 경보를 제공하는 방식에 대한 복수의 경보모드들 중에서 상기 산업용 차량의 운전자에 의하여 선택된 적어도 하나의 경보모드를 설정하는 경보모드 설정부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 경보모드 설정부는 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 제공하는 경보음 모드 및 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되거나 또는 상기 개체의 종류에 따라 상기 산업용 차량의 동작을 제어할 수 있는 차량 동작 제어 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 경보음 생성부는 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보등을 작동시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 경보음 생성부는 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인 각각에 대하여 경보음의 종류 및 경보음의 소리 크기를 다르게 생성할 수 있다.
실시예들 중에서, 작업환경 모니터링 방법은 산업용 차량 주위에 설치되어 상기 산업용 차량 주위를 촬상하는 단계, 상기 복수의 카메라들에서 촬상된 복수의 이미지들을 기초로 작업환경 뷰를 생성하고 상기 작업환경 뷰에 적어도 하나의 안전 가이드라인을 표시하는 단계 및 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 생성하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되는 경우에 상기 산업용 차량의 운전자에게 경보를 제공하는 방식에 대한 복수의 경보모드들 중에서 상기 산업용 차량의 운전자에 의하여 선택된 적어도 하나의 경보모드를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 작업환경 모니터링 장치는 어라운드 뷰를 생성하여 산업용 차량의 주위를 360도 각도로 볼 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 작업환경 모니터링 장치는 어라운드 뷰에 기 설정된 안전 가이드라인을 표시하거나 또는 운전자로부터 실시간으로 안전 가이드라인에 대한 설정을 수신하여 표시할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 작업환경 모니터링 장치는 안전 가이드라인에 특정 개체가 인지되면 경보음을 생성하여 운전자에게 경보를 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업환경 모니터링 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 작업환경 뷰의 예시이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업환경 모니터링 장치를 설치할 수 있는 산업용 차량의 예시이다.
도 4는 안전 가이드라인의 예시이다.
도 5는 도 1의 작업환경 모니터링 장치에서 수행되는 작업환경 모니터링 방법을 설명하는 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업환경 모니터링 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면 작업환경 모니터링 장치(100)는 복수의 카메라들(110), 가이드라인 설정부(120) 및 경보음 생성부(130)를 포함한다.
복수의 카메라들(110)은 산업용 차량 주위를 각각 촬상하여 복수의 이미지들을 생성한다. 일 실시예에서, 복수의 카메라들(110)은 산업용 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 설치될 수 있고, 각각의 카메라에 의해서 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지 및 우측 이미지를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 복수의 카메라들(110)은 산업용 차량 중 굴삭기의 상부 구조의 전면, 후면 및 양 측면에 설치될 수 있다. 보다 구체적인 설명은 이하, 도 3을 참조하여 설명한다.
가이드라인 설정부(120)는 복수의 카메라들(110)에서 촬상된 복수의 이미지들을 기초로 작업환경 뷰를 생성하고 작업환경 뷰에 적어도 하나의 안전 가이드라인을 표시한다. 일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 복수의 이미지들 중 사용자의 요청에 따라 선택된 적어도 하나의 이미지를 정합하고 산업용 차량을 중심으로 하는 이미지 매핑(mapping)을 통해 정합된 이미지에 입체감을 부여하는 어라운드 뷰를 생성할 수 있다. 여기에서, 어라운드 뷰는 산업용 차량의 전후좌우에 설치한 4개의 카메라를 이용하여 산업용 차량의 360도 범위에서 일어나는 상황을 차량의 위에서 내려다 보듯 실시간으로 확인 할 수 있는 뷰에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 산업용 차량에 대한 반경을 기초로 적어도 하나의 안전 가이드라인을 설정할 수 있다. 여기에서, 안전 가이드라인은 산업용 차량이 특정 작업을 수행할 때 움직이는 반경 또는 특정 작업을 수행할 때 특정 개체가 산업용 차량으로부터 특정 범위내에 들어 오게 되면 안전 사고 발생 위험이 증가하는 영역을 구분하는 표시선에 해당할 수 있다. 보다 구체적으로, 가이드라인 설정부(120)는 산업용 차량의 운전석 위치를 중심으로 하고 운전석 위치로부터 산업용 차량의 가장 앞쪽까지의 길이 또는 가장 뒤쪽까지의 길이를 반경으로 하는 안전 가이드라인을 설정할 수 있다. 일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 산업용 차량 중 굴삭기의 암의 길이를 기초로 적어도 하나의 안전 가이드라인을 설정할 수 있고, 보다 구체적인 설명은 이하, 도 3을 참조하여 설명한다.
일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 산업용 차량의 운전자로부터 적어도 하나의 안전 가이드라인에 대한 설정 정보를 수신할 수 있다. 여기에서, 적어도 하나의 안전 가이드라인에 대한 설정 정보는 입력 장치를 통하여 입력될 수 있고, 입력 장치는, 예를 들어, 마우스, 트랙볼, 터치 패드, 그래픽 태블릿, 터치 스크린, 키보드 또는 포인팅 장치에 해당할 수 있다. 보다 구체적으로, 가이드라인 설정부(120)는 산업용 차량의 운전자가 입력 장치를 통하여 입력한 적어도 하나의 안전 가이드라인에 대한 설정 정보를 수신하고 해당 설정 정보를 기초로 작업환경 뷰에 가이드라인을 표시할 수 있다.
일 실시예에서, 작업환경 모니터링 장치(100)는 경보모드 설정부를 더 포함할 수 있고, 경보모드 설정부는 산업용 차량의 운전자에게 경보를 제공하는 방식에 대한 복수의 경보모드들 중에서 산업용 차량의 운전자에 의하여 선택된 적어도 하나의 경보모드를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 경보모드 설정부는 경보음 모드 및 차량 동작 제어 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 여기에서, 경보음 모드는 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 제공하고, 차량 동작 제어 모드는 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되거나 또는 안전 가이드라인에 인지된 개체의 종류에 따라 산업용 차량의 동작을 제어한다. 예를 들어, 경보음 모드를 설정해놓은 경우에는 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음만을 제공하고, 차량 동작 제어 모드를 설정해 놓은 경우에는 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 차량의 ECU(Electronic Control Unit)를 제어하여 차량의 동작을 일시 정지 시킬 수 있다.
경보음 생성부(130)는 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 생성한다. 일 실시예에서, 경보음 생성부(130)는 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되고 해당 개체의 종류에 따라서 경보음을 상이하게 생성할 수 있다. 예를 들어, 안전 가이드라인에 인지된 개체가 물체에 해당하는 경우에는 경보음을 생성하지 않을 수 있고, 안전 가이드라인에 인지된 개체가 사람에 해당하는 경우에는 경보음을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 경보음 생성부(130)는 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보등을 작동시킬 수 있다. 경보음 생성부(130)는 경보등을 작동시켜 안전 가이드라인에 있는 개체에게 위험을 인지시키거나 또는 산업용 차량의 운전자에게 위험을 인지시킬 수 있다. 여기에서, 경보등은 산업용 차량의 외부 또는 내부에 설치될 수 있다.
일 실시예에서, 경보음 생성부(130)는 적어도 하나의 안전 가이드라인 각각에 대하여 경보음의 종류 및 경보음의 소리 크기를 다르게 생성할 수 있다. 예를 들어, 복수의 안전 가이드라인들이 있는 경우에 산업용 차량으로부터 가까운 쪽에 있는 안전 가이드라인에 개체가 인지된 경우에는 산업용 차량으로부터 먼 쪽에 있는 안전 가이드라인에 개체가 인지된 경우보다 더 큰 소리의 경보음을 생성할 수 있다. 또한, 경보음의 패턴 또는 경보음의 종류를 상이하게 하여 안전 가이드라인에 인지된 개체의 종류에 따라 또는 복수의 안전 가이드라인들 각각에 따라 경보음을 다르게 생성할 수 있다.
도 2는 작업환경 뷰의 예시이다.
도 2a는 작업 차량에 설치된 복수의 카메라들(110)에 의하여 생성된 복수의 이미지들을 나타내고 도 2b는 복수의 이미지들을 기초로 가이드라인 설정부(120)에서 생성된 어라운드 뷰를 나타낸다. 일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 도 2a의 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지 및 우측 이미지를 정합하고 작업 차량을 중심으로 하는 이미지 매핑(mapping)을 통해 정합된 이미지에 입체감을 부여하여 도 2b의 어라운드 뷰를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 복수의 이미지들 중 사용자의 요청에 따라 선택된 적어도 하나의 이미지를 이용하여 어라운드 뷰를 생성할 수 있고, 사용자의 요청에 따라 다양한 형태의 어라운드 뷰를 생성할 수 있다. 예를 들어, 3차원 뷰, 회전(Rotate) 뷰, 탑(Top) 뷰, 2차원 뷰, 전방 뷰, 후방 뷰, 우측 뷰 또는 좌측 뷰를 생성할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업환경 모니터링 장치를 설치할 수 있는 산업용 차량의 예시이다.
도 3을 참조하면, 굴삭기(300)는 차체에 작업 도구를 포함하고, 작업 도구에 해당하는 붐(310), 암(320) 및 버켓(330)을 포함하며, 상부 구조(340) 및 하부 구조(350)를 포함한다. 일 실시예에서, 복수의 카메라들(110)은 굴삭기(300)의 상부 구조(340)에 설치될 수 있고, 도 3과 같이 전방 카메라(111), 후방 카메라(112) 및 측면 카메라(113 및 114)가 상부 구조(340)의 특정 위치에 설치될 수 있다.
일 실시예에서, 작업 차량(300)의 붐(310)은 상승 및 하강 운동을 하고 암(320)은 굽히기 및 펴기 운동을 하며 버켓(330)은 오므리기 및 펴기 운동을 할 수 있다. 또한, 붐(310), 암(320) 및 버켓(330)을 포함하는 부분이 상부 구조이고 나머지 부분이 하부 구조에 해당한다. 작업 차량(300)에 설치된 전방 카메라(111), 후방 카메라(112) 및 측면 카메라(113 및 114)는 각각 이미지를 생성하여 어라운드 뷰를 생성하는데 이용될 수 있다.
일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 굴삭기(300)의 운적석(360)으로부터 붐(310)의 끝 부분까지의 거리, 운적석(360)으로부터 암(320)의 끝 부분까지의 거리(여기에서, 암(320)은 붐(310)과 평행이 되도록 일직선으로 펴진 상태에 해당함) 또는 운전석(360)으로부터 버켓(330)의 끝 부분까지의 거리(여기에서, 버켓(330)은 붐(310) 및 암(320)과 평행이 되도록 일직선으로 펴진 상태에 해당할 수 있음)를 반경으로 하고 운전석(360)을 중심으로 하는 안전 가이드라인을 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 굴삭기(300)은 동작 상태를 기초로 안전 가이드라인을 설정할 수 있다. 예를 들어, 굴삭기(300)가 정지 상태에 있는 경우에는 운전석(360)으로부터 암(320)의 끝 부분까지의 거리를 반경으로 하고 운전석(360)을 중심으로 하는 안전 가이드라인을 설정할 수 있고, 굴삭기(300)가 버켓(330)을 이용한 작업 상태에 있는 경우에는 운전석(360)으로부터 버켓(330)의 끝 부분까지의 거리를 반경으로 하고 운전석(360)을 중심으로 하는 안전 가이드라인을 설정할 수 있다.
도 4는 안전 가이드라인의 예시이다.
도 4a를 참조하면, 가이드라인 설정부(120)는 산업용 차량의 특성을 기초로 안전 가이드라인(410)을 작업환경 뷰에 표시할 수 있다. 예를 들어, 산업용 차량이 굴삭기(300)에 해당하는 경우에는 굴삭기(300)의 운전석(360)으로부터 붐(310), 암(320) 또는 버켓(330)까지의 거리를 반경으로 하고 운전석(360)을 중심으로 하는 안전 가이드라인을 설정할 수 있다.
도 4b를 참조하면, 가이드라인 설정부(120)는 운전자에 의하여 입력된 안전 가이드라인(420)에 대한 설정 정보를 입력 받아 작업환경 뷰에 표시할 수 있다. 일 실시예에서, 안전 가이드라인의 모양 또는 형태는 제한적이지 않을 수 있으며, 운전자가 입력하는 설정 정보에 따라 안전 가이드라인의 모양 또는 형태가 변경될 수 있다.
도 4c를 참조하면, 가이드라인 설정부(120)는 복수의 안전 가이드라인들(431 및 432)를 설정할 수 있다. 여기에서, 복수의 안전 가이드라인들(431 및 432)에 해당하는 제1 안전 가이드라인(431) 및 제2 안전 가이드라인(432) 각각은 산업용 차량의 특성을 기초로 설정되거나 또는 운전자에 의하여 입력 받은 설정정보를 기초로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 안전 가이드라인(431)은 산업용 차량의 특성을 기초로 설정된 안전 가이드라인에 해당하고 제2 안전 가이드라인(432)은 운전자에 의하여 입력 받은 설정 정보를 기초로 설정된 안전 가이드라인에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 경보음 생성부(130)는 안전 가이드라인(410, 420, 431 또는 432)에 개체가 인지된 경우에 경보음을 생성할 수 있고, 복수의 안전 가이드라인들(431 및432)이 설정된 경우에는 복수의 안전 가이드라인들(431 및 432) 각각에 대하여 서로 다른 경보음의 소리크기 및 경보음의 종류를 설정할 수 있다.
도 5는 도 1의 작업환경 모니터링 장치에서 수행되는 작업환경 모니터링 방법을 설명하는 흐름도이다.
복수의 카메라들(110)은 산업용 차량 주위를 촬상 한다(단계 S510). 일 실시예에서, 복수의 카메라들(110)은 산업용 차량의 특정 위치에 설치될 수 있고, 예를 들어 굴삭기(300)의 경우에는 상부 구조(340)의 전면, 후면 및 양 측면에 각각 전방 카메라(111), 후방 카메라(112) 및 양 측방 카메라(113 및 114)가 설치될 수 있다.
가이드라인 설정부(120)는 복수의 카메라들(110)로부터 촬상된 복수의 이미지들을 이용하여 작업환경 뷰를 생성한다(단계 S520). 일 실시예에서, 가이드라인 설정부(120)는 복수의 이미지들 중에서 사용자로부터 선택된 적어도 하나의 이미지를 이용하여 작업환경 뷰를 생성할 수 있고, 사용자로부터 선택된 적어도 하나의 이미지를 정합하고 입체감을 부여하여 어라운드 뷰를 생성할 수 있다.
가이드라인 설정부(120)는 생성된 작업환경 뷰에 적어도 하나의 안전 가이드라인을 표시한다(단계 S530). 일 실시예에서, 안전 가이드라인은 산업용 차량의 특성 또는 운전자에 의하여 입력 받은 설정 정보를 기초로 설정되어 표시될 수 있다. 일 실시예에서, 복수개의 안전 가이드라인들이 작업환경 뷰에 표시될 수 있고, 복수개의 안전 가이드라인들 각각은 서로 다른 색으로 표시될 수 있다.
경보음 생성부(130)는 안전 가이드라인에 개체가 인지되었는지 여부를 확인한다(단계 S540). 일 실시예에서, 안전 가이드라인에 개체가 인지된 경우에는 인지된 개체를 특정 색의 바운딩 박스로 표시할 수 있고, 해당 개체의 위험도를 기초로 특정 색을 달리하여 표시할 수 있다. 예를 들어, 산업용 차량에 거리 센서가 부착된 경우에는 개체와 산업용 차량의 거리를 기초로 거리가 일정 범위 이내로 가까워 지면 특정 색을 달리하여 표시할 수 있다.
경보음 생성부(130)는 안전 가이드라인에 개체가 인지된 경우에는 경보음을 생성한다(단계 S550). 일 실시예에서, 경보음 생성부(130)는 인지된 개체의 종류에 따라 다른 패턴의 경보음을 생성하거나 경보음의 소리크기를 다르게 생성할 수 있고, 복수의 안전 가이드라인들이 있는 경우에는 복수의 안전 가이드라인 각각에 서로 다른 경보음의 종류 또는 경보음의 소리크기를 설정하여 특정 안전 가이드라인에서 개체가 인지된 경우에는 해당 안전 가이드라인에 대하여 설정되어 있는 경보음을 생성할 수 있다.
상기에서는 본 출원의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 작업환경 모니터링 장치 110: 복수의 카메라들
120: 가이드라인 설정부 130: 경보음 생성부
300: 작업 차량 310: 붐
320: 암 330: 버켓

Claims (13)

  1. 산업용 차량 주위에 설치되어 상기 산업용 차량 주위를 촬상하는 복수의 카메라들;
    상기 복수의 카메라들에서 촬상된 복수의 이미지들을 기초로 작업환경 뷰를 생성하고 상기 작업환경 뷰에 적어도 하나의 안전 가이드라인을 표시하는 가이드라인 설정부; 및
    상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 생성하는 경보음 생성부를 포함하며,
    상기 가이드라인 설정부는,
    상기 산업용 차량의 동작 상태에 따라 달라지는 운전석으로부터 상기 산업용 차량의 전방 끝 부분까지의 거리를 기초로 상기 안전 가이드라인을 상이하게 설정하는 작업환경 모니터링 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 카메라들은
    상기 산업용 차량의 전면, 후면 및 양 측면에 설치되어 전방 이미지, 후방 이미지 및 양 측방 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 복수의 카메라들은
    상기 산업용 차량 중 굴삭기의 상부 구조의 전면, 후면 및 양 측면에 설치되는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 가이드라인 설정부는
    상기 복수의 이미지들 중 사용자의 요청에 따라 선택된 적어도 하나의 이미지를 정합하고 상기 산업용 차량을 중심으로 하는 이미지 매핑(mapping)을 통해 상기 정합된 이미지에 입체감을 부여하는 어라운드 뷰를 생성하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 가이드라인 설정부는
    상기 산업용 차량에 대한 반경을 기초로 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인을 설정하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 가이드라인 설정부는
    상기 산업용 차량 중 굴삭기의 암의 길이를 기초로 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인을 설정하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 가이드라인 설정부는
    상기 산업용 차량의 운전자로부터 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 대한 설정 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되는 경우에 상기 산업용 차량의 운전자에게 경보를 제공하는 방식에 대한 복수의 경보모드들 중에서 상기 산업용 차량의 운전자에 의하여 선택된 적어도 하나의 경보모드를 설정하는 경보모드 설정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 경보모드 설정부는
    상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 제공하는 경보음 모드 및 상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되거나 또는 상기 개체의 종류에 따라 상기 산업용 차량의 동작을 제어할 수 있는 차량 동작 제어 모드 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 경보음 생성부는
    상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보등을 작동시키는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  11. 제1항에 있어서, 상기 경보음 생성부는
    상기 적어도 하나의 안전 가이드라인 각각에 대하여 경보음의 종류 및 경보음의 소리 크기를 다르게 생성하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 장치.
  12. 산업용 차량 주위에 설치된 복수의 카메라들로 상기 산업용 차량 주위를 촬상하는 단계;
    상기 복수의 카메라들에서 촬상된 복수의 이미지들을 기초로 작업환경 뷰를 생성하고 상기 작업환경 뷰에 적어도 하나의 안전 가이드라인을 표시하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되면 경보음을 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 안전 가이드라인을 표시하는 단계는,
    상기 산업용 차량의 동작 상태에 따라 달라지는 운전석으로부터 상기 산업용 차량의 전방 끝 부분까지의 거리를 기초로 상기 안전 가이드라인을 상이하게 설정하는 작업환경 모니터링 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 안전 가이드라인에 개체가 인지되는 경우에 상기 산업용 차량의 운전자에게 경보를 제공하는 방식에 대한 복수의 경보모드들 중에서 상기 산업용 차량의 운전자에 의하여 선택된 적어도 하나의 경보모드를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업환경 모니터링 방법.
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