KR101997477B1 - Automatic obstacle avoiding mowing device - Google Patents

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KR101997477B1
KR101997477B1 KR1020170147727A KR20170147727A KR101997477B1 KR 101997477 B1 KR101997477 B1 KR 101997477B1 KR 1020170147727 A KR1020170147727 A KR 1020170147727A KR 20170147727 A KR20170147727 A KR 20170147727A KR 101997477 B1 KR101997477 B1 KR 101997477B1
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양동욱
조현철
이영재
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재단법인 자동차융합기술원
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Abstract

본 발명은 장애물자동회피 예초장치에 관한 것으로서, 차량부의 고속주행 중에도 예초작업부가 장애물에 부딪힐 우려가 없어 상기 차량부를 고속주행하면서 빠른 예초작업을 할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to an automatic obstacle avoiding apparatus for an obstacle, and it is possible to perform a quick mowing operation while traveling at a high speed, because there is no fear that the mowing work portion hits an obstacle even during a high speed traveling of the vehicle.

Description

장애물자동회피 예초장치{Automatic obstacle avoiding mowing device}[0001] Automatic obstacle avoiding mowing device [0002]

본 발명은 차량부의 고속주행 중에도 예초작업부가 장애물에 부딪힐 우려가 없어 상기 차량부를 고속주행하면서 빠른 예초작업을 할 수 있는 장애물자동회피 예초장치에 관한 것이다.An object of the present invention is to provide an automatic avoiding mowing device for an obstacle capable of performing high speed mowing operation while driving the vehicle section at high speed, even when the mowing work portion does not hit the obstacle during high speed traveling of the vehicle portion.

일반적으로, 제초기기는 예취기 등이 있으나 이는 작물의 줄기부분만 잘라내는 절취수단으로 일정기간이 지나면 잡초는 다시 자라기 때문에 예취기 작업을 반복적으로 수행해야 하는 불편함이 있었다.Generally, there is a cutting machine such as a cutting machine, but this is a cutting means for cutting only the stem portion of the crop, and the weed grows again after a certain period of time.

이와 같은 문제점을 해소하기 위해, 최근에는 잡초가 다시 재생할 수 없게 잡초의 뿌리까지 수평방향으로 분쇄하는 로터리형 제초기기가 국내등록실용신안공보 등록번호 제20-0403124호로 제안된 바 있다.In order to overcome such a problem, a rotary type grass weaving machine that crushes the roots of weeds horizontally so that weeds can not be regenerated has recently been proposed as a domestic registered utility model registration No. 20-0403124.

그러나, 상기 국내등록실용신안공보 등록번호 제20-0403124호 등으로 제안된 로터리형 제초기기를 통해 제초작업을 하는 과정 중에 작업자가 항상 후방을 주시하면서 제초작업상태를 확인할 수 없어 상기 로터리형 제초기기가 논두렁 또는 돌 등과 같은 장애물에 부딪혀 특히, 돌 등의 장애물에 의해 상기 로터리형 제초기기가 파손되거나 논두렁 등의 장애물을 훼손하게 되는 문제점이 있다.However, in the process of performing the weeding operation through the rotary type grass mower proposed in the Korean Registered Utility Model Registration No. 20-0403124, the operator can not always check the state of the weeding operation while observing the rear side, so that the rotary type mower Or stone or the like, and the obstacle such as stone is damaged by the obstacle such as stone, and the obstacle such as the rice field is damaged.

이와 같은 문제점을 해소하기 위해, 최근에는 제초부가 장애물과 접하지 않도록 상기 제초부를 좌우이동시킬 수 있기 때문에 제초작업과정 중에 상기 제초부가 돌 등의 장애물에 의해 부딪혀 파손되거나 논두렁 등의 장애물을 훼손하게 되는 것을 보다 용이하게 방지할 수 있음은 물론 잔고장발생이 없는 자동 이동제어식 제초기가 국내공개특허공보 공개번호 제10-2017-0078888호로 제안된 바 있다.In order to solve such a problem, recently, the herbicide can be moved left and right so that the herbicide does not come in contact with the obstacle. Therefore, the herbicide is damaged by the obstacle such as stone or the like, And an automatic movement control type lawn mower which does not generate a residual bed has been proposed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2017-0078888.

그러나, 상기 국내공개특허공보 공개번호 제10-2017-0078888호의 경우, 상기 제초부가 좌우이동하는 과정 중에 트랙터 등의 농기계가 주행할 경우, 좌우이동중인 상기 제초부가 장애물에 여전히 부딪혀 파손될 우려가 다분하여 트랙터 등의 농기계가 서행 또는 정지해야하기 때문에 트랙터 등의 농기계의 고속주행 중에 상기 제초부를 통한 빠른 제초작업을 할 수 없는 문제점이 있다.However, in the case of Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2017-0078888, when the agricultural machinery such as a tractor travels during the moving process of the weed control part, there is a possibility that the weed control part still moving on the left / There is a problem in that it is not possible to perform a fast weaving operation through the weeding portion during a high speed traveling of an agricultural machine such as a tractor because the agricultural machinery such as a tractor has to slow down or stop.

국내등록실용신안공보 등록번호 제20-0403124호Korean Registered Utility Model Registration No. 20-0403124 국내공개특허공보 공개번호 제10-2017-0078888호Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2017-0078888

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 차량부의 고속주행 중에도 예초작업부가 장애물에 부딪힐 우려가 없어 상기 차량부를 고속주행하면서 빠른 예초작업을 할 수 있는 장애물자동회피 예초장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems and provides an obstacle avoiding mowing device capable of performing a high speed mowing operation while driving the vehicle section at high speed because there is no fear that the mowing work part hits an obstacle even during a high- For that purpose.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량부의 전측에 고정설치되는 고정프레임과; 상기 고정프레임의 전측에 후측이 축결합된 상태에서 전측이 상기 고정프레임의 일측에서 타측방향으로 좌우회전이동하는 지지프레임과; 상기 지지프레임의 후측에 전측이 축결합되고, 상기 고정프레임에 후측이 축결합된 상태에서 상기 지지프레임의 전측을 좌우회전이동시키는 제 1엑츄에이터와; 상기 지지프레임의 전측에 타측에 축결합된 상태에서 일측이 상기 고정프레임의 전후방향으로 회전이동하는 예초작업부와; 상기 예초작업부의 일측을 상기 고정프레임의 전후방향으로 회전이동시키는 제 2엑츄에이터와; 상기 예초작업부의 전측에 구비되어 상기 예초작업부의 전방의 장애물을 검출하는 장애물 검출부와; 상기 장애물 검출부가 장애물을 검출한 경우, 상기 지지프레임의 전측이 상기 고정프레임의 타측방향으로 회전이동 및 상기 예초작업부의 일측이 상기 고정프레임의 후측방향으로 회전이동되도록 상기 제 1엑츄에이터와 상기 제 2엑츄에이터를 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물자동회피 예초장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle comprising: a fixed frame fixedly installed on a front side of a vehicle; A support frame in which a front side of the fixed frame moves leftward and rightward from one side of the fixed frame in a state where the rear side is axially coupled to the front side of the fixed frame; A first actuator axially coupled to a rear side of the support frame and rotatably moving a front side of the support frame in a state where the rear side is axially coupled to the fixed frame; A mowing work unit in which one side of the support frame is rotatably moved in the forward and backward directions of the fixed frame in a state of being axially coupled to the other side of the support frame; A second actuator for rotating one side of the mowing unit in the forward and backward directions of the fixed frame; An obstacle detection unit provided on a front side of the mowing unit to detect an obstacle in front of the mowing unit; Wherein when the obstacle detecting unit detects an obstacle, the front side of the support frame rotates in the other direction of the fixed frame and the one side of the mowing unit rotates in the backward direction of the fixed frame, And a control unit for controlling the actuator.

여기서, 상기 제 1엑츄에이터는 유압실린더로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the first actuator may be a hydraulic cylinder.

그리고, 상기 제 2엑츄에이터는 유압모터로 이루어지는 것이 바람직하다.The second actuator is preferably a hydraulic motor.

나아가, 상기 제 2엑츄에이터는 상기 유압모터와 일정간격을 유지한 상태로 전측이 상기 예초작업부의 타측에 축결합되고, 후측이 상기 지지프레임의 전측에 축결합되는 보조유압실린더를 더 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.Further, the second actuator may further include an auxiliary hydraulic cylinder in which a front side is axially coupled to the other side of the mowing work part while a certain distance from the hydraulic motor is maintained, and a rear side is axially coupled to the front side of the support frame desirable.

더불어, 상기 지지프레임은 상기 고정프레임의 전측에 축결합되는 회전몸체와, 상기 회전몸체의 상부와 하부에 각각 후측이 축결합되는 상부지지대 및 하부 지지대와, 상기 상부지지대의 전측과 상기 하부지지대의 전측에 각각 상부와 하부가 축결합되어 상기 상부지지대의 전측과 상기 하부지지대의 전측을 연결하는 연결몸체로 구성되는 후측지지프레임과; 상기 후측지지프레임의 연결몸체의 전측에 후측이 축결합되고, 전측에 상기 예초작업부의 타측이 축결합되는 전측지지프레임;을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.In addition, the support frame includes a rotating body that is axially coupled to the front side of the stationary frame, an upper support and a lower support which are axially coupled to the upper and lower sides of the rotary body, respectively, A rear support frame having a front body and a rear body, the front and rear sides being axially coupled to each other to connect the front side of the upper support to the front side of the lower support; And a front support frame having a rear side axially coupled to the front side of the connection body of the rear support frame and a second side of the mowing work unit being axially coupled to the front side.

아울러, 상기 지지프레임의 하부에 구비되어 상기 지지프레임의 전측을 상기 고정프레임의 상하방향으로 회전이동시키는 제 3엑츄에이터가 구비되는 것이 바람직하다.It is also preferable that a third actuator provided at a lower portion of the support frame rotates the front side of the support frame in the vertical direction of the fixed frame.

여기서, 상기 제 3엑츄에이터는 유압실린더로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the third actuator may be a hydraulic cylinder.

본 발명은 트랙터 등을 포함한 차량부의 고속주행중에 예초작업부의 전측에 구비된 장애물 검출부가 상기 예초작업부의 전방의 장애물을 검출한 경우, 제어부의 제어에 따른 제 1, 2엑츄에이터에 의해 지지프레임의 전측이 고정프레임의 타측방향으로 회전이동 및 상기 예초작업부의 일측이 상기 고정프레임의 후측방향으로 회전이동되기 때문에 상기 차량부의 고속주행 중에도 상기 예초작업부가 장애물에 부딪히지 않으면서 빠른 예초작업을 할 수 있는 효과가 있다.The present invention is characterized in that, when an obstacle detection unit provided on the front side of a mowing unit detects an obstacle in front of the mowing unit during high-speed traveling including a tractor or the like, the first and second actuators controlled by the control unit Since the rotary motion of the fixed frame in the other direction and the one side of the mowing work portion are rotationally moved in the rearward direction of the fixed frame, the mowing work portion does not hit the obstacle even during the high- .

도 1은 본 발명의 일실시예인 장애물자동회피 예초장치를 개략적으로 나타내는 사시도이고,
도 2는 도 1의 평면도이고,
도 3은 도 1의 측면도이고,
도 4는 제어부의 제어상태를 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 5 내지 도 7은 차량부가 주행중인 과정에서의 예초작업부의 예초작업과정을 순차적으로 나타내는 평면도이고,
도 8은 예초작업부의 하부에 축결합된 롤러를 개략적으로 나타내는 일부확대측면도이고,
도 9는 예초작업부가 상승된 상태를 개략적으로 나타내는 사시도이고,
도 10은 지지프레임이 접혀진 상태를 개략적으로 나타내는 사시도도이다.1 is a perspective view schematically showing an automatic obstacle avoiding apparatus for obstacles according to an embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a plan view of Fig. 1,
Fig. 3 is a side view of Fig. 1,
4 is a block diagram schematically showing a control state of the control unit,
5 to 7 are plan views sequentially showing a mowing operation process of the mowing operation unit in a process in which the vehicle is running,
8 is a partially enlarged side view schematically showing a roller axially coupled to a lower portion of the mowing work portion,
9 is a perspective view schematically showing a state in which the mowing work unit is raised,
10 is a perspective view schematically showing a state in which the support frame is folded.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. 물론 본 발명의 권리범위는 하기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the technical scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예인 장애물자동회피 예초장치를 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1의 평면도이고, 도 3은 도 1의 측면도이다.FIG. 1 is a perspective view schematically showing an automatic obstacle avoiding apparatus for obstacles according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of FIG. 1, and FIG. 3 is a side view of FIG.

본 발명의 일실시예인 장애물자동회피 예초장치는 도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이 크게, 고정프레임(10), 지지프레임(20), 제 1엑츄에이터(30), 예초작업부(40), 제 2엑츄에이터(50), 장애물 검출부(60) 및 제어부를 포함하여 이루어진다.1 to 3, the automatic obstacle mowing apparatus according to an embodiment of the present invention includes a fixed frame 10, a support frame 20, a first actuator 30, a mowing unit 40, 2 actuator 50, an obstacle detecting unit 60, and a control unit.

먼저, 상기 고정프레임(10)은 제 1, 2고정프레임(110, 120)을 포함하여 구성될 수 있다.First, the fixed frame 10 may include first and second fixed frames 110 and 120.

상기 제 1고정프레임(110)은 트랙터 등을 포함한 차량부의 전측 하부에 볼트 고정 등 다양한 방식으로 수평고정된 상태로 설치될 수 있다.The first fixing frame 110 may be installed horizontally fixed in various ways such as fixing bolts on the lower front side of the vehicle including the tractor and the like.

상기 제 2고정프레임(120)은 상기 제 1고정프레임(110)과 직교를 이룬 상태로 상기 제 1고정프레임(110)의 일측에서 상기 제 1고정프레임(110)의 전측방향으로 일정길이로 전후연장형성될 수 있다.The second fixing frame 120 is arranged at a predetermined distance in the front direction of the first fixing frame 110 from one side of the first fixing frame 110 in a state of being orthogonal to the first fixing frame 110, Can be extended.

다음으로, 상기 지지프레임(20)의 후측이 상기 고정프레임(110)의 제 2고정프레임(120)의 전측에 축결합된 상태에서 상기 지지프레임(20)의 전측이 상기 고정프레임(10)의 제 1고정프레임(110)의 일측에서 타측방향으로 좌우회전이동하게 된다.The front side of the support frame 20 is fixed to the front side of the second frame 120 of the stationary frame 110 while the rear side of the support frame 20 is axially coupled to the front side of the second frame 120 of the stationary frame 110, The first fixing frame 110 is rotated in the left and right direction from one side to the other side.

다음으로, 상기 제 1엑츄에이터(30)의 일측방향에 상기 고정프레임(10)의 제 2고정프레임(120)이 위치하도록 상기 제 1엑츄에이터(30)의 전측은 상기 지지프레임(20)의 후술할 하부회전몸체(211b)의 하부 전측에 축결합되고, 상기 제 1엑츄에이터(30)의 후측은 상기 고정프레임(10)의 제 1고정프레임(110)의 전측 하부에 축결합된다.Next, the front side of the first actuator 30 is moved in the direction of one side of the first actuator 30 so that the second fixed frame 120 of the fixed frame 10 is positioned, And the rear side of the first actuator 30 is axially coupled to the lower side of the front side of the first fixed frame 110 of the fixed frame 10. [

상기 제 1엑츄에이터(30)는 실린더 등 다양한 종류로 이루어질 수 있으며, 특히, 상기 제 1엑츄에이터(30)가 유압실린더로 이루어질 경우, 상기 고정프레임(10) 또는 상기 지지프레임(20) 등에 별도의 유압원을 설치할 필요없이 트랙터 등을 포함한 차량부의 구비된 유압펌프 등의 유압원으로부터 유압을 공급받아 상기 제 1엑츄에이터(30)를 이룰 수 있는 유압실린더의 길이가 신축되어 상기 지지프레임(20)의 전측을 상기 고정프레임(10)의 제 1고정프레임(110)의 일측에서 타측방향으로 좌우회전이동시키게 된다.The first actuator 30 may be of various types such as a cylinder and the like. Particularly when the first actuator 30 is a hydraulic cylinder, The length of the hydraulic cylinder capable of forming the first actuator 30 is expanded and contracted by the supply of hydraulic pressure from a hydraulic source such as a hydraulic pump provided in the vehicle section including a tractor and the like, Is rotated from one side of the first fixing frame 110 of the fixed frame 10 to the other side.

다음으로, 상기 예초작업부(40)의 타측 상부가 상기 지지프레임(20)의 전측에 축결합된 상태에서 상기 예초작업부(40)의 일측이 상기 고정프레임(10)의 전후방향으로 회전이동하게 된다.One side of the mowing work unit 40 is rotated and moved in the forward and backward directions of the fixed frame 10 in a state in which the other upper side of the mowing work unit 40 is axially coupled to the front side of the support frame 20 .

다음으로, 상기 제 2엑츄에이터(50)는 상기 예초작업부(40)의 일측을 상기 고정프레임(10)의 전후방향으로 회전이동시키게 된다.Next, the second actuator 50 rotates one side of the mowing work unit 40 in the forward and backward directions of the fixed frame 10.

상기 제 2엑츄에이터(50)는 유압모터(510) 등을 포함한 모터 등 다양한 종류로 이루어질 수 있다.The second actuator 50 may be of various types such as a motor including a hydraulic motor 510 and the like.

상기 제 2엑츄에이터(50)를 이룰 수 있는 유압모터(510) 등의 모터는 상기 지지프레임(20)의 전측에 볼트고정 등 다양한 방식으로 수직고정될 수 있다.The motor such as the hydraulic motor 510 that can form the second actuator 50 can be vertically fixed in various ways such as bolt fixing to the front side of the support frame 20.

상기 예초작업부(40)의 타측 상부는 상기 제 2엑츄에이터(50)를 이룰 수 있는 유압모터(510) 등의 모터의 구동축 하부에 결합될 수 있다.The upper portion of the other side of the mowing work unit 40 may be coupled to a lower portion of the driving shaft of the motor such as the hydraulic motor 510 that can form the second actuator 50.

상기 예초작업부(40)의 타측 상부에는 상기 유압모터(510) 등의 모터의 구동축과 결합되는 기어박스(400)가 구비될 수도 있다.A gear box 400 coupled to a driving shaft of a motor such as the hydraulic motor 510 may be provided on the other side of the mower working unit 40.

다음으로, 상기 장애물 검출부(60)는 상기 예초작업부(40)의 전측에 구비되어 상기 예초작업부(40)의 전방의 가드레일용 지주 또는 돌 등의 장애물을 검출하는 것으로서, 이와 같은 상기 장애물 검출부(60)는 국내공개특허공보 공개번호 제10-2017-0078888호를 통해 공지된 사항임으로, 이하 자세한 설명은 생략하도록 한다.Next, the obstacle detection unit 60 is provided on the front side of the mowing work unit 40 to detect an obstacle such as a guardrail post or stone on the front side of the mowing work unit 40, The detection unit 60 is a known matter disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2017-0078888, and a detailed description thereof will be omitted.

도 4는 제어부의 제어상태를 개략적으로 나타내는 블록도이다.4 is a block diagram schematically showing a control state of the control unit.

다음으로, 상기 제어부(80)는 도 4에서 보는 바와 같이 상기 장애물 검출부(60)의 검출신호에 따라 전원공급부(810)로부터 전원을 공급받아 상기 제 1, 2엑츄에이터(30, 50)를 제어하여 상기 지지프레임(20)의 전측을 회전이동 및 상기 예초작업부(40)의 일측을 회전이동시키게 된다.4, the control unit 80 controls the first and second actuators 30 and 50 by receiving power from the power supply unit 810 according to the detection signal of the obstacle detection unit 60 The front side of the support frame 20 is rotated and the rotary motion of one side of the mowing work unit 40 is performed.

도 5 내지 도 7은 차량부가 주행중인 과정에서의 예초작업부의 예초작업과정을 순차적으로 나타내는 평면도이다.FIGS. 5 to 7 are plan views sequentially showing a mowing operation process of the mowing operation unit in a process in which the vehicle is running.

상기 예초작업부(40)가 트랙터 등을 포함한 차량부(3)와 함께 상기 차량부(3)의 전방방향으로 주행하는 과정 중에 상기 장애물 검출부(60)가 상기 예초작업부(40)의 전방의 가드레일용 지주 또는 돌 등의 장애물(5)과 접하면서 상기 장애물(5)을 지속적으로 검출한 경우, 상기 예초작업부(40)가 상기 장애물(5)을 회피하도록 도 5 및 도 6에서 보는 바와 같이 상기 제어부(80)의 제어에 따른 상기 제 1엑츄에이터(30)에 의해 상기 지지프레임(20)의 전측이 상기 고정프레임(10)의 타측방향으로 회전이동 및 상기 제 2엑츄에이터(50)에 의해 상기 예초작업부(40)의 일측이 상기 고정프레임(10)의 후측방향으로 회전이동될 수 있다.When the mowing operation unit 40 is moved along with the vehicle unit 3 including the tractor or the like in the forward direction of the vehicle unit 3, the obstacle detection unit 60 is moved in the forward direction of the mowing operation unit 40 5 and 6 so as to avoid the obstacle 5 when the obstacle 5 is continuously detected while contacting the obstacle 5 such as a guardrail or a stone for a guardrail. The front side of the support frame 20 is rotated and moved toward the other side of the fixed frame 10 by the first actuator 30 under the control of the controller 80 as shown in FIG. One side of the mowing work unit 40 can be rotated in the backward direction of the fixed frame 10. [

이로서, 상기 차량부(3)의 고속주행 중에도 상기 예초작업부(40)가 장애물(5)에 부딪히지 않으면서 빠른 예초작업을 할 수 있게 된다.Thus, even when the vehicle section 3 is running at a high speed, the mowing work section 40 can be quickly mowed without colliding with the obstacle 5.

상기 예초작업부(40)가 상기 장애물(5)을 회피하는 과정 중에도 상기 차량부(3)는 상기 차량부(3)의 전방방향으로 지속적으로 주행하게 될 경우, 상기 장애물 검출부(60)가 상기 장애물(5)을 지나치면서 상기 장애물 검출부(60)와 상기 장애물(5)의 접촉상태가 해제되어 상기 장애물 검출부(60)가 장애물(5)을 검출하지 못하게 되고, 이때, 도 7에서 보는 바와 같이 상기 제어부(80)의 제어에 따른 상기 제 1엑츄에이터(30)에 의해 상기 지지프레임(20)의 전측이 상기 고정프레임(10)의 일측방향으로 회전이동 및 상기 제 2엑츄에이터(50)에 의해 상기 예초작업부(40)의 일측이 상기 고정프레임(10)의 전측방향으로 회전이동하여 상기 예초작업부(40)가 초기위치로 복귀할 수 있다.When the mowing unit 40 continuously travels in the forward direction of the vehicle unit 3 during the process of avoiding the obstacle 5, The contact state between the obstacle detecting unit 60 and the obstacle 5 is released while passing the obstacle 5 so that the obstacle detecting unit 60 can not detect the obstacle 5. At this time, The front side of the support frame 20 is rotationally moved in one direction of the fixed frame 10 by the first actuator 30 under the control of the controller 80 and the front side of the support frame 20 is rotated by the second actuator 50 One side of the mowing operation unit 40 is rotated in the forward direction of the fixed frame 10 so that the mowing operation unit 40 can return to the initial position.

다음으로, 상기 지지프레임(20)은 도 3에서 보는 바와 같이 크게, 후측지지프레임(210)과 전측지지프레임(220)을 포함하여 구성될 수 있다.3, the support frame 20 may include a rear support frame 210 and a front support frame 220. In this case,

상기 후측지지프레임(210)은 회전몸체(211), 상부지지대(212), 하부지지대(213) 및 연결몸체(214)를 포함하여 구성될 수 있다.The rear support frame 210 may include a rotating body 211, an upper support 212, a lower support 213, and a connection body 214.

상기 회전몸체(211)은 상부회전몸체(211a)와 하부회전몸체(211b)로 구성될 수 있다.The rotating body 211 may include an upper rotating body 211a and a lower rotating body 211b.

상기 상부회전몸체(211a)의 하부에 수직형성된 축(211c)은 상기 고정프레임(10)의 제 2고정프레임(120)의 전측 상부를 수직관통한 상태로 상기 고정프레임(10)의 제 2고정프레임(120)의 전측 상부에 결합될 수 있다.The shaft 211c vertically formed on the lower portion of the upper rotating body 211a is fixed to the second fixing frame 120 of the stationary frame 10 by vertically passing the upper portion of the front side of the second stationary frame 120, May be coupled to the upper portion of the front side of the frame 120.

상기 하부회전몸체(211b)는 상기 상부회전몸체(211a)의 축(211c)의 하부에 일체형성된 상태로 상기 고정프레임(10)의 제 2고정프레임(120)의 전측에 구비될 수 있다.The lower rotating body 211b may be provided on the front side of the second fixing frame 120 of the fixing frame 10 in a state where the lower rotating body 211b is integrally formed on the lower portion of the shaft 211c of the upper rotating body 211a.

상기 상부지지대(112)의 후측과 상기 하부지지대(213)의 후측은 상기 회전몸체(211)의 상부회전몸체(211a)의 상부와 하부에 각각 축결합될 수 있다.The rear side of the upper support 112 and the rear side of the lower support 213 may be axially coupled to the upper and lower portions of the upper rotating body 211a of the rotating body 211, respectively.

상기 연결몸체(214)의 상부와 하부는 각각 상기 상부지지대(212)의 전측과 상기 하부지지대(213)의 전측이 각각 축결합되어 상기 상부지지대(212)이 전측과 상기 하부지지대(213)의 전측을 연결할 수 있다.The upper part and the lower part of the connection body 214 are axially coupled with the front side of the upper support 212 and the front side of the lower support 213 respectively so that the upper support 212 and the lower support 213 The front side can be connected.

상기 전측지지프레임(220)의 후측은 상기 후측지지프레임(210)의 연결몸체(214)의 전측에 축결합될 수 있다.The rear side of the front support frame 220 may be axially coupled to the front side of the connection body 214 of the rear support frame 210.

상기 전측지지프레임(220)의 전측에는 상기 예초작업부(40)의 타측 상부와 축결합되는 상기 제 2엑츄에이터(50)가 수직고정될 수 있다.The second actuator 50, which is axially coupled to the other upper portion of the mowing work unit 40, may be vertically fixed to the front side of the front support frame 220.

다음으로, 상기 제 2엑츄에이터(50)는 보조유압실린더(520)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.Next, the second actuator 50 may further include an auxiliary hydraulic cylinder 520.

상기 보조유압실린더(520)의 전측은 상기 유압모터(510)와 일정간격을 유지한 상태로 상기 예초작업부(40)의 타측 상부와 축결합될 수 있다.The front side of the auxiliary hydraulic cylinder 520 may be axially coupled to the other side of the mower working unit 40 while keeping a certain distance from the hydraulic motor 510.

상기 보조유압실린더(520)의 길이가 신축됨에 따라 상기 예초작업부(40)의 일측이 상기 고정프레임(10)의 전후방향으로 보다 더욱 원활하게 회전이동될 수 있다.As the length of the auxiliary hydraulic cylinder 520 is expanded and contracted, one side of the mowing work unit 40 can be more smoothly rotated in the forward and backward directions of the fixed frame 10.

다음으로, 상기 지지프레임(20)의 후측지지프레임(210)의 하부지지대(213)의 하부에는 상기 지지프레임(20)의 후측지지프레임(210)의 전측을 상기 고정프레임(10)의 상하방향으로 회전이동시키는 제 3엑츄에이터(70)가 구비될 수 있다.The front side of the rear support frame 210 of the support frame 20 is fixed to the lower side of the lower support frame 213 of the rear support frame 210 of the support frame 20 in the vertical direction The third actuator 70 may be provided.

상기 제 3엑츄에이터(70) 또한 실린더 등 다양한 종류로 이루어질 수 있으며, 특히 유압실린더로 이루어질 수 있다.The third actuator 70 may be of various types such as a cylinder, and may be a hydraulic cylinder.

상기 후측지지프레임(210)과 전측지지프레임(220)을 포함하여 구성되는 상기 지지프레임(20)과 상기 제 3엑츄에이터(70)를 통해 상기 예초작업부(40)가 지면에 보다 용이하게 수평상태로 안착될 수 있게 된다.The mowing work unit 40 can be more easily moved horizontally on the ground through the support frame 20 and the third actuator 70 including the rear support frame 210 and the front support frame 220 As shown in Fig.

도 8은 예초작업부의 하부에 축결합된 롤러를 개략적으로 나타내는 일부확대측면도이다.8 is a partially enlarged side view schematically showing a roller axially coupled to the lower part of the mowing work part.

다음으로, 상기 예초작업부(40)의 예초날(410)이 지면(7)과 접하여 훼손되는 등의 안전사고를 방지하기 위해, 도 8에서 보는 바와 같이 상기 예초작업부(40)의 하부 전측 또는 하부 후측에는 상기 예초작업부(40)의 예초날(410)을 지면(7)으로부터 일정높이로 이격시키기 위한 롤러(90)가 축결합될 수 있다.8, in order to prevent a safety accident such that the cutter edge 410 of the cutter worker 40 is abutted against the ground 7 and is damaged, the lower side of the mowing worker 40 Or a roller 90 for separating the grass cutter 410 of the mowing work unit 40 from the ground 7 at a predetermined height may be axially coupled to the lower rear side.

상기 롤러(90)가 상기 예초작업부(40)의 하부 전측과 하부 후측 모두에 축결합될 수도 있음은 물론이다.It is needless to say that the roller 90 may be axially coupled to both the lower front side and the lower rear side of the mowing work portion 40.

도 9는 예초작업부가 상승된 상태를 개략적으로 나타내는 사시도이다.9 is a perspective view schematically showing a state in which the mowing work section is lifted.

다음으로, 도 9에서 보는 바와 같이 상기 제 3엑츄에이터(70)의 길이가 늘어날 경우, 상기 지지프레임(20)의 후측지지프레임(210)의 전측이 상기 고정프레임(10)의 상부방향으로 회전이동하면서, 상기 예초작업부(40)가 지면(7)으로부터 일정높이로 상승할 수 있다.9, when the length of the third actuator 70 is increased, the front side of the rear support frame 210 of the support frame 20 is rotated and moved in the upward direction of the fixed frame 10, The mowing unit 40 can be raised from the ground surface 7 by a predetermined height.

그리고, 상기 제 2엑츄에이터(50)의 보조유압실린더(520)의 길이가 늘어나면서, 상기 예초작업부(40)의 일측이 상기 고정프레임(10)의 후측방향으로 회전이동될 수 있다.As the length of the auxiliary hydraulic cylinder 520 of the second actuator 50 is increased, one side of the mowing work unit 40 can be rotated in the backward direction of the fixed frame 10.

도 10은 지지프레임이 접혀진 상태를 개략적으로 나타내는 사시도이다.10 is a perspective view schematically showing a state in which the support frame is folded.

이 상태에서, 상기 제 1엑츄에이터(30)의 길이가 줄어들 경우, 도 10에서 보는 바와 같이 상기 지지프레임(20)의 전측이 상기 고정프레임(10)의 타측방향으로 회전이동하여 접혀질 수 있다.In this state, when the length of the first actuator 30 is reduced, the front side of the support frame 20 may be rotated and folded toward the other side of the fixed frame 10 as shown in FIG.

이와 같은 과정을 통해 상기 예초작업부(40)의 예초작업이 완료된 후에는 상기 예초작업부(40)이 상승된 상태로 상기 지지프레임(20)을 접을 수 있어 예초작업 완료후 상기 차량부(3)를 보다 더욱 원활하게 고속주행할 수 있게 된다.After the mowing operation of the mowing operation unit 40 is completed through the above process, the mowing operation unit 40 can be folded up with the support frame 20 raised, The vehicle can be driven more smoothly at a higher speed.

10; 고정프레임, 20; 지지프레임,
30; 제 1엑츄에이터, 40; 예초작업부,
50; 제 2엑츄에이터, 60; 장애물 검출부,
70; 제어부.10; Fixed frame, 20; Support frame,
30; A first actuator, 40; Mulching Works Department,
50; A second actuator, 60; An obstacle detecting unit,
70; Control section.

Claims (8)

차량부의 전측에 고정설치되는 고정프레임과;
상기 고정프레임의 전측에 후측이 축결합된 상태에서 전측이 상기 고정프레임의 일측에서 타측방향으로 좌우회전이동하는 지지프레임과;
상기 지지프레임의 후측에 전측이 축결합되고, 상기 고정프레임에 후측이 축결합된 상태에서 상기 지지프레임의 전측을 좌우회전이동시키는 제 1엑츄에이터와;
상기 지지프레임의 전측에 타측에 축결합된 상태에서 일측이 상기 고정프레임의 전후방향으로 회전이동하는 예초작업부와;
상기 예초작업부의 일측을 상기 고정프레임의 전후방향으로 회전이동시키는 제 2엑츄에이터와;
상기 예초작업부의 전측에 구비되어 상기 예초작업부의 전방의 장애물을 검출하는 장애물 검출부와;
상기 장애물 검출부가 장애물을 검출한 경우, 상기 지지프레임의 전측이 상기 고정프레임의 타측방향으로 회전이동 및 상기 예초작업부의 일측이 상기 고정프레임의 후측방향으로 회전이동되도록 상기 제 1엑츄에이터와 상기 제 2엑츄에이터를 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지고,
상기 지지프레임은 상기 고정프레임의 전측에 축결합되는 회전몸체와, 상기 회전몸체의 상부와 하부에 각각 후측이 축결합되는 상부지지대 및 하부지지대와, 상기 상부지지대의 전측과 상기 하부지지대의 전측에 각각 상부와 하부가 축결합되어 상기 상부지지대의 전측과 상기 하부지지대의 전측을 연결하는 연결몸체로 구성되는 후측지지프레임과;
상기 후측지지프레임의 연결몸체의 전측에 후측이 축결합되고, 전측에 상기 예초작업부의 타측이 축결합되는 전측지지프레임;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장애물자동회피 예초장치.
A fixed frame fixedly installed on a front side of the vehicle portion;
A support frame in which a front side of the fixed frame moves leftward and rightward from one side of the fixed frame in a state where the rear side is axially coupled to the front side of the fixed frame;
A first actuator axially coupled to a rear side of the support frame and rotatably moving a front side of the support frame in a state where the rear side is axially coupled to the fixed frame;
A mowing work unit in which one side of the support frame is rotatably moved in the forward and backward directions of the fixed frame in a state of being axially coupled to the other side of the support frame;
A second actuator for rotating one side of the mowing unit in the forward and backward directions of the fixed frame;
An obstacle detection unit provided on a front side of the mowing unit to detect an obstacle in front of the mowing unit;
Wherein when the obstacle detecting unit detects an obstacle, the front side of the support frame rotates in the other direction of the fixed frame and the one side of the mowing unit rotates in the backward direction of the fixed frame, And a controller for controlling the actuator,
The support frame includes a rotating body which is axially coupled to the front side of the fixed frame, an upper support and a lower support which are coupled to the upper and lower sides of the rotary body, respectively, A rear support frame having a top and a bottom which are axially coupled to each other to connect the front side of the upper support to the front side of the lower support;
And a front support frame having a rear side axially coupled to a front side of the connection body of the rear support frame and a second side of the mowing work unit being axially coupled to the front side.
제 1항에 있어서,
상기 제 1엑츄에이터는 유압실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물자동회피 예초장치.
The method according to claim 1,
Wherein the first actuator comprises a hydraulic cylinder.
제 2항에 있어서,
상기 제 2엑츄에이터는 유압모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물자동회피 예초장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the second actuator is a hydraulic motor.
제 3항에 있어서,
상기 제 2엑츄에이터는 상기 유압모터와 일정간격을 유지한 상태로 전측이 상기 예초작업부의 타측에 축결합되고, 후측이 상기 지지프레임의 전측에 축결합되는 보조유압실린더를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물자동회피 예초장치.
The method of claim 3,
The second actuator further comprises an auxiliary hydraulic cylinder in which a front side is axially coupled to the other side of the mowing work part while a predetermined distance is maintained between the hydraulic motor and the rear side is axially coupled to the front side of the support frame. Obstacle automatic avoiding mowing device.
제 1항에 있어서,
상기 지지프레임의 하부에 구비되어 상기 지지프레임의 전측을 상기 고정프레임의 상하방향으로 회전이동시키는 제 3엑츄에이터가 구비되는 것을 특징으로 하는 장애물자동회피 예초장치.
The method according to claim 1,
And a third actuator provided at a lower portion of the support frame for rotating the front side of the support frame in a vertical direction of the fixed frame.
제 5항에 있어서,
상기 제 3엑츄에이터는 유압실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물자동회피 예초장치.
6. The method of claim 5,
Wherein the third actuator is a hydraulic cylinder.
제 1항에 있어서,
상기 예초작업부의 하부에 상기 예초작업부의 예초날을 지면으로부터 일정높이로 이격시키기 위한 롤러가 축결합되는 것을 특징으로 하는 장애물자동회피 예초장치.The method according to claim 1,
And a roller for separating the grass cutting edge of the mowing work portion from the ground at a predetermined height is axially coupled to the lower portion of the mowing work portion. 삭제delete
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