KR101991829B1 - 카테터 시뮬레이터 - Google Patents

카테터 시뮬레이터 Download PDF

Info

Publication number
KR101991829B1
KR101991829B1 KR1020170149701A KR20170149701A KR101991829B1 KR 101991829 B1 KR101991829 B1 KR 101991829B1 KR 1020170149701 A KR1020170149701 A KR 1020170149701A KR 20170149701 A KR20170149701 A KR 20170149701A KR 101991829 B1 KR101991829 B1 KR 101991829B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
catheter
injection hole
injection
deforming
providing
Prior art date
Application number
KR1020170149701A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190053622A (ko
Inventor
한석영
문대환
강태한
Original Assignee
한양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 산학협력단 filed Critical 한양대학교 산학협력단
Priority to KR1020170149701A priority Critical patent/KR101991829B1/ko
Publication of KR20190053622A publication Critical patent/KR20190053622A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101991829B1 publication Critical patent/KR101991829B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/285—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for injections, endoscopy, bronchoscopy, sigmoidscopy, insertion of contraceptive devices or enemas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터는, 카테터 시뮬레이션을 하기 위해서, 카테터가 투입되는 길이 방향의 투입홀이 관통 형성된 투입몸체 및 상기 투입몸체 내에서 상기 투입홀을 따라 배치되며, 각각이 상기 투입홀 방향으로 팽창이 가능하여 상기 투입홀을 부분적으로 변형시킴으로써 상기 투입홀 내의 상기 카테터의 형상을 변화시키는 복수 개의 카테터 변형부를 포함하며, 이러한 구성에 의해서, 카테터가 투입되는 투입몸체에 복수 개의 카테터 변형부를 구비시킴으로써 카테터에 선택적이면서 부분적인 압력을 가할 수 있으며, 따라서 실제 혈관성형술을 할 때와 유사한 시뮬레이션 환경을 제공함으로써 카테터 시뮬레이션의 정확성 및 훈련 효율을 증대시킬 수 있다.

Description

카테터 시뮬레이터{Catheterization simulator}
본 발명은 카테터 시뮬레이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카테터가 투입되는 투입몸체에 복수 개의 카테터 변형부를 구비시킴으로써 카테터에 선택적이면서 부분적인 압력을 가할 수 있으며, 따라서 실제와 유사한 시뮬레이션 환경을 제공함으로써 카테터 시뮬레이션의 정확성 및 훈련 효율을 증대시킬 수 있는 카테터 시뮬레이터에 관한 것이다.
혈관 성형술이란 첨단 영상장비를 이용한 혈관의 검사 및 치료로서, 체외에서 카테터(catheter)라는 가는 관을 환자의 혈관 안에 넣고 조영제를 주사하여 엑스선에서 혈관의 좁아진 부위를 찾고 이를 넓혀주는 시술이다. 이러한 카테터 시술은 좁은 시각과 제약된 움직임 때문에 시술자의 높은 기술 숙련도를 필요로 한다.
카테터 시술 훈련은 카테터 조작 방법을 익힌 훈련자가 풍부한 시술 경험을 가진 전문의의 감독 하에 직접 검사자를 대상으로 조작 연습을 하면서 카테터 시술 기술을 익히는 것이다. 하지만, 이와 같은 직접적인 훈련 방식은 검사자에게 끼치는 위험 부담이 상당하다는 한계가 있다.
그래서 이러한 문제점을 해결하기 위해, 카테터 시뮬레이터를 이용한 시술 훈련의 필요성이 대두되고 있다. 종래의 카테터 시뮬레이터는, 대한민국 특허 출원번호 10-2015-0057976호에 개시된 것처럼, 반력 제공 탄성체를 구비하는 햅틱 장치를 이용하여 카테터 시뮬레이션을 실행할 수 있도록 한다.
그런데, 종래의 카테터 시뮬레이터에 있어서는, 예를 들면, 내부 공간이 하나의 공간으로 형성되기 때문에 가압 시 내부 공간이 전체적으로 부풀어 오름으로써 복잡한 형상의 경우에는 그에 맞는 저항을 발생시키는 것이 불가능한 한계가 있었다. 또한 종래의 카테터 시뮬레이터에서는 내부 공간이 하나로 형성되어 있기 때문에 여러 갈래로 나뉜 혈관 또는 급격하게 꺾이는 형상의 혈관을 구현할 수 없다는 한계고 있었다.
이러한 문제점은 실제 혈관 성형술 시 생길 수 있는 문제들에 대해 미리 다루어볼 수 없다는 단점이 되며, 이는 예를 들면 카테터를 이용하는 수술 혹은 시술에 경험이 없거나 숙련도가 떨어지는 의사들에게는 약점으로 작용될 수도 있다.
따라서, 내부 공간을 다른 압력으로 조성될 수 있는 여러 개의 공간으로 나눌 수 있어 카테터 시뮬레이션의 정확성을 증대시킬 수 있는 새로운 구성의 카테터 시뮬레이터의 개발이 요구되는 실정이다.
본 발명의 실시예에 따른 목적은, 카테터가 투입되는 투입몸체에 복수 개의 카테터 변형부를 구비시킴으로써 카테터에 선택적이면서 부분적인 압력을 가할 수 있으며, 따라서 실제 혈관성형술을 할 때와 유사한 시뮬레이션 환경을 제공함으로써 카테터 시뮬레이션의 정확성 및 훈련 효율을 증대시킬 수 있는, 카테터 시뮬레이터를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터는, 카테터 시뮬레이션을 하기 위해서, 카테터가 투입되는 길이 방향의 투입홀이 관통 형성된 투입몸체; 및 상기 투입몸체 내에서 상기 투입홀을 따라 배치되며, 각각이 상기 투입홀 방향으로 팽창이 가능하여 상기 투입홀을 부분적으로 변형시킴으로써 상기 투입홀 내의 상기 카테터의 형상을 변화시키는 복수 개의 카테터 변형부;를 포함하며, 이러한 구성에 의해서, 카테터가 투입되는 투입몸체에 복수 개의 카테터 변형부를 구비시킴으로써 카테터에 선택적이면서 부분적인 압력을 가할 수 있으며, 따라서 실제 혈관성형술을 할 때와 유사한 시뮬레이션 환경을 제공함으로써 카테터 시뮬레이션의 정확성 및 훈련 효율을 증대시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 투입몸체의 상기 투입홀로 투입된 상기 카테터에 대해, 상기 복수 개의 카테터 변형부의 작동을 선택적으로 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 복수 개의 카테터 변형부는 상기 투입홀의 길이 방향 및 상기 투입홀의 둘레 방향을 따라 규칙적으로 배치될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 제어부의 제어에 의해 상기 복수 개의 카테터 변형부 중 선택된 카테터 변형부에 가압력을 제공하는 가압력 제공부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 선택된 카테터 변형부에 대한 상기 가압력 제공부의 작동을 제어함으로써 상기 카테터가 투입되는 상기 투입홀의 형상과 가상의 그래픽 영상부를 통해 제공되는 혈관의 형상을 대응시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 제어부의 제어에 의해서 상기 복수 개의 카테터 변형부 중 선택된 카테터 변형부에 대한 상기 가압력 제공부의 가압력 제공 정도가 선택적으로 조절될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 가압력 제공부는 상기 복수 개의 카테터 변형부 중 선택된 카테터 변형부에 공기 유압을 제공함으로써 상기 선택된 카테터 변형부를 팽창시키는 공기 유압 제공부일 수 있다.
일측에 따르면, 상기 가압력 제공부는, 상기 복수 개의 카테터 변형부를 형성하는 내부 공간에 배치되는 압전소자; 및 상기 압전소자에 전류를 인가하는 전류 인가부재를 포함하며, 상기 전류 인가부재를 통해 상기 압전소자에 전류 인가 시 상기 압전소자가 변형되어 상기 카테터 변형부가 팽창될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 복수 개의 카테터 변형부 중 선택된 카테터 변형부가 상기 투입홀을 가압할 때 상기 투입홀에 복원 가능한 변형이 발생되도록, 상기 투입홀을 향하는 상기 카테터 변형부의 적어도 일부분 및 상기 투입홀을 형성하는 내벽은 탄력성 있는 재질로 마련될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 투입홀에 대해서 상기 카테터가 투입되는 투입구의 반대측에서 상기 투입홀과 연통되도록 구비되며, 상기 투입홀을 통해 투입된 상기 카테터의 일단을 잡아서 회전 동작에 의해 상기 카테터를 감는 회전 릴을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 카테터가 투입되는 투입몸체에 복수 개의 카테터 변형부를 구비시킴으로써 카테터에 선택적이면서 부분적인 압력을 가할 수 있으며, 따라서 실제 혈관성형술을 할 때와 유사한 시뮬레이션 환경을 제공함으로써 카테터 시뮬레이션의 정확성 및 훈련 효율을 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 단면 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ 선에 따른 수직 단면도이다.
도 3은 혈관의 여러 형상 또는 상태에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 작동을 도시한 도면들이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 단면 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 도 4의 Ⅴ-Ⅴ 선에 따른 수직 단면도이다.
도 6은 혈관의 여러 형상 또는 상태에 따른 본 발명의 다른 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 작동을 도시한 도면들이다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 단면 구성을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ 선에 따른 수직 단면도이며, 도 3은 혈관의 여러 형상 또는 상태에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 작동을 도시한 도면들이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터(100)는, 카테터 시뮬레이션을 위한 장치로서, 카테터(120)가 투입되는 길이 방향의 투입홀(111)이 관통 형성된 투입몸체(110)와, 투입몸체(110) 내에서 투입홀(111)을 따라 배치되며 각각이 투입홀(111) 방향으로 팽창이 가능하여 투입홀(111)을 부분적으로 변형시킴으로써 투입홀(111) 내의 카테터(120)를 변형시킬 수 있는 복수 개의 카테터 변형부(130)를 포함할 수 있다. 여기서 투입홀(111)은 카테터(120)가 투입되는 관 형상의 구성으로서, 카테터 시뮬레이션 시 모조 혈관으로의 역할을 담당한다.
또한, 본 실시예의 카테터 시뮬레이터(100)는 투입몸체(110)의 투입홀(111)로 투입된 카테터(120)에 대해 복수 개의 카테터 변형부(130)의 작동을 선택적으로 제어하는 제어부(150)와, 제어부(150)로부터 제공되는 제어(명령) 신호에 따라 복수 개의 카테터 변형부(130) 중 선택된 카테터 변형부(130)에 한해 가압력을 제공하는 가압력 제공부(180)를 포함할 수 있다.
이러한 구성에 의해서, 투입몸체(110)의 내부 공간을 다른 압력으로 조성될 수 있는 여러 개의 공간으로 나눌 수 있고 이로 인해 카테터(120)가 투입되는 투입홀(111)을 부분적으로 변형(가압)시킬 수 있어 실제 혈관 성형술을 할 때의 저항감을 발생시킴으로써 카테터 시뮬레이션의 정확성을 향상시킬 수 있다.
각각의 구성에 대해서 설명하면, 본 실시예의 투입몸체(110)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 중앙 부분이 투입홀(111)로 형성된 원기둥 형상을 가지며, 그 단부에는 투입홀(111)로 투입된 카테터(120)의 선단을 잡아서 회전 동작에 의해 감기도록 하는 회전 릴(160)이 구비된다. 다시 말해, 회전 릴(160)을 일 방향으로 회전시키면 투입홀(111)로 투입된 카테터(120)가 회전 릴(160) 속에 형성된 경로를 따라 감기게 되고, 반대로 회전 릴(160)을 타 방향으로 회전시키면 회전 릴(160)에 감겨 있던 카테터(120)가 풀려 투입홀(111)의 투입구를 통해 배출될 수 있다.
이러한 투입몸체(110)의 투입홀(111)은 전술한 것처럼 카테터 시뮬레이션 시 모조 혈관 역할을 한다. 따라서 투입홀(111)을 형성하는 내벽은 탄력성 있는 재질로 마련됨으로써, 후술할 카테터 변형부(130)에 의해 가압되는 경우 그 부분이 가압되는 만큼만 변형될 수 있다. 투입홀(111)에 대한 카테터 변형부(130)의 가압이 해제되는 경우, 투입홀(111)은 원래의 형상대로 복원된다. 부연하면, 투입홀(111)과 접촉되는 카테터 변형부(130) 역시 탄력성이 있는 재질로 마련되며, 이로 인해 가압력 제공 정도에 따라 팽창 정도가 조절될 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 것처럼, 가운데 부분이 투입홀(111)로 마련되는 투입몸체(110)의 외벽과 투입홀(111) 사이에는 복수 개의 카테터 변형부(130)가 규칙적으로 배치된다. 도 1을 참조하면, 복수 개의 카테터 변형부(130)는 투입홀(111)의 길이 방향을 따라 규칙적으로 배치되고, 아울러 도 2를 참조하면, 복수 개의 카테터 변형부(130)는 투입홀(111)의 둘레 방향으로도 규칙적으로 배치된다.
따라서 복수 개의 카테터 변형부(130)는 카테터(120)가 투입된 투입홀(111)의 전체 길이에 대해서 선택된 부분을 가압할 수 있고, 원형의 단면을 갖는 투입홀(111)의 선택된 부분에 대해서도 가압할 수도 있다. 즉, 투입홀(111)의 전체 영역에 대한 선택적이면서도 부분적인 가압이 가능하다는 것이고, 이를 통해 투입홀(111)에 내에 배치되는 카테터(111)에도 선택적이면서도 부분적인 가압을 할 수 있어 저항감을 발생시킬 수 있는 것이다.
한편, 본 실시예의 카테터 시뮬레이터(100)는, 전술한 것처럼, 제어부(150)의 제어에 의해 복수 개의 카테터 변형부(130) 중 선택된 카테터 변형부(130)에 가압력을 제공하는 가압력 제공부(180)를 더 포함할 수 있다.
제어부(150)는 복수 개의 카테터 변형부(130) 중 선택된 카테터 변형부(130)에 대한 가압력 제공부의 작동을 제어함으로써, 카테터(120)가 투입된 투입홀(111)의 형상과, 가상의 그래픽 영상부(170)를 통해 제공되는 혈관(101)의 형상을 대응시킬 수 있다.
부연하면, 카테터 시뮬레이터(100)를 이용하여 시뮬레이션을 실행하는 사용자는 가상의 그래픽 영상부(101)를 보면서 시뮬레이션을 하는데, 이 때 가상의 그래픽 영상부(170)에 보이는 혈관(101)의 형상에 대응되도록 투입홀(111)의 형상이 변형됨으로써 사용자는 실제와 같은 시뮬레이션을 할 수 있는 것이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예의 가압력 제공부(180)는, 선택된 카테터 변형부(130)에 공기 유압을 제공함으로써 선택된 카테터 변형부(130)만을 변형, 즉 팽창시키는 공기 유압 제공부(180)일 수 있다. 이를 위해, 각각의 카테터 변형부(130)와 공기 유압 제공부(180)는 공기 제공 라인(181)으로 연결되어 있다.
제어부(150)는 가상의 그래픽 영상부(170)를 통해 디스플레이되는 혈관의 형상대로 투입홀(111)의 형상을 변형시키는데, 이 때 공기 유압 제공부(180)로부터 선택된 카테터 변형부(130)에 설정된 공기 유압이 제공되도록 함으로써 투입홀(111)의 형상을 변형시킬 수 있다. 여기서, 공기 유압 제공부(180)로부터 제공되는 공기 유압의 양에 따라 카테터 변형부(130)의 변형 정도가 조절되기 때문에, 제어부(150)는 공기 유압 제공부의 작동을 제어함은 물론 작동 정도도 제어할 수 있다.
이하에서는 도 3을 참조하여, 카테터 시뮬레이터(100)의 다양한 작동을 설명하기로 한다.
도 3의 (a)를 통해, 가상의 그래픽 영상부(170, 도 1 참조)를 통해 보여지는 혈관(101a)의 형상이 구불구불한 형상일 때, 카테터 시뮬레이터(100)의 작동을 확인할 수 있다. 다수의 지점에서 꺾여서 구불구불한 혈관(101a)의 형상을 구현하기 위해, 복수 개의 카테터 변형부(130) 중 선택된 다수의 카테터 변형부(130)에 가압력을 제공하여 카테터 변형부(130)를 팽창시킬 수 있으며, 따라서 투입홀(111)의 다수의 지점을 누름으로써 투입홀(111)의 형상을 구불구불한 혈관의 형상에 대응시킬 수 있다.
한편, 도 3의 (b)를 통해, 가상의 그래픽 영상부(170)를 통해 보여지는 혈관(101b)의 형상이 급격하게 꺾인 형상일 때, 카테터 시뮬레이터(100)의 작동을 확인할 수 있다. 하나의 지점에서 급격하게 꺾인 혈관(101b)의 형상을 구현하기 위해, 복수 개의 카테터 변형부(130) 중 오직 하나의 카테터 변형부(130)에 가압력을 제공하여 카테터 변형부(130)를 팽창시킬 수 있으며, 따라서 투입홀(111)의 일 지점을 누름으로써 투입홀(111)의 형상을 급격하게 꺾인 혈관의 형상에 대응시킬 수 있다.
또한, 도 3의 (c)를 통해, 가상의 그래픽 영상부(170)를 통해 보여지는 혈관(101c)에서 혈전이 일부분에만 생성되어 있을 때, 카테터 시뮬레이터(100)의 작동을 확인할 수 있다. 투입홀(111)의 둘레 방향으로 배치된 복수 개의 카테터 변형부(130) 중 예를 들면 상부의 3개의 카테터 변형부(130)에 가압력을 제공하여 카테터 변형부(130)를 팽창시킬 수 있으며, 따라서 투입홀(111)의 상부를 부분적으로 누름으로써 투입홀(111)의 형상을 혈전이 일부분에만 생성된 혈관의 형상에 대응시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 카테터(120)가 투입되는 투입몸체(110)에 복수 개의 카테터 변형부(130)를 구비시킴으로써 카테터(120)에 선택적이면서 부분적인 압력을 가할 수 있으며, 따라서 실제 혈관성형술을 할 때와 유사한 시뮬레이션 환경을 제공함으로써 카테터 시뮬레이션의 정확성 및 훈련 효율을 증대시킬 수 있는 장점이 있다.
한편, 이하에서는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 구성에 대해서 설명하되 전술한 일 실시예의 카테터 시뮬레이터와 실질적으로 대응되는 부분에 대해서는 그 설명을 생략하기로 한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 단면 구성을 도시한 도면이고, 도 5는 도 4의 Ⅴ-Ⅴ 선에 따른 수직 단면도이며, 도 6은 혈관의 여러 형상 또는 상태에 따른 본 발명의 다른 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터의 작동을 도시한 도면들이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 카테터 시뮬레이터(200)는, 전술한 일 실시예의 카테터 시뮬레이터(200)와 실질적으로 동일하되, 카테터 변형부(230)를 변형시키는 가압력 제공부(280)의 구성에 있어서 차이가 있다.
본 실시예의 가압력 제공부(280)는, 도 1 및 도 2에 도시된 것처럼, 복수 개의 카테터 변형부(230)를 형성하는 내부 공간에 배치되는 압전소자(281)와, 압전소자(281)에 전류를 인가하는 전류 인가부재(285)를 포함할 수 있다.
제어부(250)의 제어에 의해서, 전류 인가부재(285)를 통해 압전소자(281)에 전류를 인가하면 압전소자(281)가 변형되어 카테터 변형부(230)가 팽창되는 것이다. 이때 전류 인가부재(285)로부터 인가되는 전류의 세기를 조절하여 압전소자(281)의 변형 정도를 조절할 수 있고, 이를 통해 압전소자(281)에 의해 팽창되는 카테터 변형부(230)의 변형 정도를 조절할 수 있다.
도 6은 본 실시예의 카테터 시뮬레이터(200)의 다양한 작동을 도시한 것인데, 이는 전술한 도 3과 대응된다. 즉, 도 6의 (a)는 혈관 형상이 구불구불할 때, (b)는 혈관이 급격하게 꺾였을 때, (c) 혈전이 혈관의 일부분에만 형성되어 있을 때, 카테터 시뮬레이터(200)의 작동을 각각 도시한 도면이다. 본 실시예의 카테터 시뮬레이터(200)는 압전 원리를 이용하여 복수 개의 카테터 변형부(230) 중 선택된 카테터 변형부(230)를 변형시킬 수 있으며, 이를 통해 가상의 그래픽 영상부를 통해 보여지는 혈관의 형상대로 투입홀(211) 및 그 내에 투입된 카테터(220)의 형상을 변형시킬 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 다른 실시예 역시, 카테터(220)가 투입되는 투입몸체(210)에 복수 개의 카테터 변형부(230)를 구비시킴으로써 카테터(220)에 선택적이면서 부분적인 압력을 가할 수 있으며, 따라서 카테터 시뮬레이션의 정확성 및 훈련 효율을 증대시킬 수 있다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100 : 카테터 시뮬레이터
110 : 투입몸체
120 : 카테터
130 : 카테터 변형부
150 : 제어부
160 : 회전 릴
170 : 가상의 그래픽 영상부
180 : 가압력 제공부

Claims (9)

  1. 카테터 시뮬레이션을 하기 위해서, 카테터가 투입되는 길이 방향의 투입홀이 관통 형성된 투입몸체; 및
    상기 투입몸체 내에서 상기 투입홀을 따라 배치되며, 각각이 상기 투입홀 방향으로 팽창이 가능하여 상기 투입홀을 부분적으로 변형시킴으로써 상기 투입홀 내의 상기 카테터의 형상을 변화시키는 복수 개의 카테터 변형부;
    를 포함하고,
    상기 투입몸체의 상기 투입홀로 투입된 상기 카테터에 대해, 상기 복수 개의 카테터 변형부의 작동을 선택적으로 제어하는 제어부를 더 포함하고,
    상기 제어부의 제어에 의해 상기 복수 개의 카테터 변형부 중 선택된 카테터 변형부에 가압력을 제공하는 가압력 제공부를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 선택된 카테터 변형부에 대한 상기 가압력 제공부의 작동을 제어함으로써 상기 카테터가 투입되는 상기 투입홀의 형상과 가상의 그래픽 영상부를 통해 제공되는 혈관의 형상을 대응시키는 것을 특징으로 하는 카테터 시뮬레이터.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수 개의 카테터 변형부는 상기 투입홀의 길이 방향 및 상기 투입홀의 둘레 방향을 따라 규칙적으로 배치되는 것을 특징으로 하는 카테터 시뮬레이터.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부의 제어에 의해서 상기 복수 개의 카테터 변형부 중 선택된 카테터 변형부에 대한 상기 가압력 제공부의 가압력 제공 정도가 선택적으로 조절되는 것을 특징으로 하는 카테터 시뮬레이터.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 가압력 제공부는 상기 복수 개의 카테터 변형부 중 선택된 카테터 변형부에 공기 유압을 제공함으로써 상기 선택된 카테터 변형부를 팽창시키는 공기 유압 제공부 것을 특징으로 하는 카테터 시뮬레이터.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 가압력 제공부는,
    상기 복수 개의 카테터 변형부를 형성하는 내부 공간에 배치되는 압전소자; 및
    상기 압전소자에 전류를 인가하는 전류 인가부재를 포함하며,
    상기 전류 인가부재를 통해 상기 압전소자에 전류 인가 시 상기 압전소자가 변형되어 상기 카테터 변형부가 팽창되는 것을 특징으로 하는 카테터 시뮬레이터.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 복수 개의 카테터 변형부 중 선택된 카테터 변형부가 상기 투입홀을 가압할 때 상기 투입홀에 복원 가능한 변형이 발생되도록, 상기 투입홀을 향하는 상기 카테터 변형부의 적어도 일부분 및 상기 투입홀을 형성하는 내벽은 탄력성 있는 재질로 마련되는, 카테터 시뮬레이터.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 투입홀에 대해서 상기 카테터가 투입되는 투입구의 반대측에서 상기 투입홀과 연통되도록 구비되며, 상기 투입홀을 통해 투입된 상기 카테터의 일단을 잡아서 회전 동작에 의해 상기 카테터를 감는 회전 릴을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카테터 시뮬레이터.
KR1020170149701A 2017-11-10 2017-11-10 카테터 시뮬레이터 KR101991829B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170149701A KR101991829B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 카테터 시뮬레이터

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170149701A KR101991829B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 카테터 시뮬레이터

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190053622A KR20190053622A (ko) 2019-05-20
KR101991829B1 true KR101991829B1 (ko) 2019-06-21

Family

ID=66678836

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170149701A KR101991829B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 카테터 시뮬레이터

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101991829B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110310560A (zh) * 2019-07-31 2019-10-08 上海褚信医学科技有限公司 一种用于插管类手术模拟训练的装置
KR20200000840U (ko) 2020-04-07 2020-04-27 서기원 울타리 형 멧돼지 포획트랩

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106409108A (zh) * 2015-07-31 2017-02-15 精工爱普生株式会社 模拟脏器装置
CN107004378A (zh) * 2014-12-11 2017-08-01 泰尔茂株式会社 医疗用长尺寸物体的通过性测试装置、以及医疗用长尺寸物体的通过性评价方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107004378A (zh) * 2014-12-11 2017-08-01 泰尔茂株式会社 医疗用长尺寸物体的通过性测试装置、以及医疗用长尺寸物体的通过性评价方法
CN106409108A (zh) * 2015-07-31 2017-02-15 精工爱普生株式会社 模拟脏器装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190053622A (ko) 2019-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101991829B1 (ko) 카테터 시뮬레이터
JP4148998B2 (ja) バルーンカテーテル
US9005139B2 (en) Device, system and method for sizing of tissue openings
Culjat et al. Pneumatic balloon actuators for tactile feedback in robotic surgery
WO2009079479A2 (en) Actuator powered deformable soft-bodied autonomous platforms
EP2849691B1 (en) Flow regulation valve for controlling inflation rate of a balloon deploying a scaffold
JP2020528301A5 (ko)
JPWO2006092903A1 (ja) バルーンカテーテル
EP3220375B1 (en) Training device and training device system
US20180153536A1 (en) Treatment instrument for endoscope
CN109124753B (zh) 一种椎体成形手术用球囊引导组件
US20160001049A1 (en) Balloon catheter
WO2023087462A1 (zh) 一种插入部、内窥镜及驱动方法
CN110849757B (zh) 一种模拟吻合材料在流场中受到循环张力的实验装置
Matsuo et al. Development of hood with hydraulically variable tip diameter for endoscopic submucosal dissection
CN110917470B (zh) 球囊导管
KR102055590B1 (ko) 복강경 수술 시뮬레이터
CN209149661U (zh) 一种可控的脊髓损伤模型装置
WO2009027979A2 (en) Pressurized deformable actuating device and method thereof
CN115209777A (zh) 结肠线性化装置、包括其的结肠线性化系统及结肠线性化装置的制造方法
EP4087484A1 (en) Head size adaptation mechanism for an eeg net
JP2000042114A (ja) 呼び径を調節可能なバル―ン装置
JPH0569552B2 (ko)
CN219143622U (zh) 虚拟仿真消化内镜设备的力反馈组件
WO2023087461A1 (zh) 一种插入部、内窥镜及驱动方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant