KR101989957B1 - 차량 상태 및 노면 상태 정보에 따른 차량 조향 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량 상태 및 노면 상태 정보에 따른 차량 조향 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 개시는 차량의 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 일 실시예는 우적 감지 센서의 신호값을 기초로 노면 상태 정보를 판단하는 노면 상태 판단기, 노면 상태 정보, 차속 및 조향각속도를 기초로 응답성 변경 조건 만족 여부를 판단하는 응답성 변경 조건 판단기 및 응답성 변경 조건이 만족된 경우에, 위상 보상기의 설정을 변경하여 조타 시 응답성을 변경하는 응답성 변경기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 장치를 제공한다.

Description

차량 상태 및 노면 상태 정보에 따른 차량 조향 제어 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING STEERING BY VEHICLE STATE AND ROAD SURFACE STATE}
본 개시는 차량 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 상세하게는, 우천 등으로 인해 노면 상태가 저마찰 상태인 경우에, 운전자가 정차 상태에서 빠른 조타를 수행하는 경우, 조향 응답성을 변경시키는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량이 정차한 상태에서 운전자는 다양한 형태의 조타를 수행할 수 있다. 차량의 조향 제어 장치는 전술한 다양한 형태의 조타에 대해서 조향 응답성을 서로 다르게 설정할 수 있다.
특히, 운전자가 정차 상태에서 빠른 조타를 수행하는 경우에, 조향 제어 장치가 최적의 응답성을 제공하할 수 있도록 조향 응답성을 적절하게 튜닝하는 것이 중요하다. 일반적인 경우는 빠른 조타가 발생하는 경우에는 발진 및 부밍을 방지하기 위해서 응답성을 낮추는 방향으로 조향 응답성을 튜닝하게 된다.
그러나, 우천 등으로 인해 노면 상태가 저마찰 상태인 경우에는 오히려 조향 응답성이 늦을 경우 실제의 토크값을 추종하지 못하여 발진이 발생하는 문제가 있다. 따라서 차량의 조향 제어 장치는 정차 상태에서 빠른 조타가 발생할 경우에 노면 상태를 반영하여 적절하게 응답성을 설정하는 과정을 수행해야 한다.
따라서, 본 실시예는 노면 상태에 따라 적절한 응답성을 설정하기 위해서, 노면 상태 및 차량의 상태를 판단하고, 판단된 노면 상태 및 차량 상태를 기초로 조향 응답성을 변경하는 조향 제어 장치 및 방법을 제공한다.
상술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예는 우적 감지 센서의 신호값을 기초로 노면 상태 정보를 판단하는 노면 상태 판단기, 노면 상태 정보, 차속 및 조향각속도를 기초로 응답성 변경 조건 만족 여부를 판단하는 응답성 변경 조건 판단기 및 응답성 변경 조건이 만족된 경우에, 위상 보상기의 설정을 변경하여 조타 시 응답성을 변경하는 응답성 변경기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 장치를 제공한다.
또한 다른 실시예는 우적 감지 센서의 신호값을 기초로 노면 상태 정보를 판단하는 노면 상태 판단 단계, 노면 상태 정보, 차속 및 조향각속도를 기초로 응답성 변경 조건 만족 여부를 판단하는 응답성 변경 조건 판단 단계 및 응답성 변경 조건이 만족된 경우에, 위상 보상기의 설정을 변경하여 조타 시 응답성을 변경하는 응답성 변경단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 방법을 제공한다.
본 실시예는, 우천 시 노면 상태가 저마찰인 경우에 운전자가 정차 상태에서 빠른 조타를 수행하는 상황에서도 안정적으로 조타가 수행될 수 있도록 하는 조향 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1는 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 응답성 변경을 도시한 그래프이다.
도 3은 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 응답성 변경시 뒤짐-영점(Lag zero) 주파수 값 및 앞섬-영점(Lead zero) 주파수 값의 변화를 도시한 그래프이다.
도 4는 일 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, 도면을 통해 본 실시예에 대해 자세히 설명한다.
도 1는 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 조향 제어 장치(100)는 노면 상태 판단기(110), 응답성 변경 조건 판단기(120) 및 응답성 변경기(130)를 포함할 수 있다.
노면 상태 판단기(110)는 우적 감지 센서(10)로부터의 신호값을 기초로 노면 상태 정보를 판단하는 기능을 수행할 수 있다.
우적 감지 센서(10)는 물방울에 반사되어 오는 적외선 파장을 감지하여 이를 기초로 노면에 존재하는 물방울의 양을 측정할 수 있다. 만약 반사되는 적외선의 량이 미리 설정된 임계값 이상이라면 노면에 존재하는 물방울의 양이 많다는 의미이므로, 노면 상태 판단기(110)는 현재 노면의 상태가 미끄러운 저마찰 상태, 즉 우천 상태라고 판단할 수 있다. 반면, 반사되는 적외선량이 임계값 이하라면 노면 상태 판단기(110)는 현재 노면의 상태가 일반 상태, 즉 마찰력의 변화가 없는 상태라고 판단할 수 있다. 따라서, 직접 노면의 마찰 계수를 별도의 센서를 이용해 측정하지 않고도 노면의 상태 정보를 판단할 수 있다는 장점이 있다.
응답성 변경 조건 판단기(120)는 전술한 노면 상태 판단기(110)에서 판단한 노면 상태 및 엔진(20)으로부터 전달된 차속, 조향각센서(30)로부터 전달된 조향각속도를 기초로 차량 조타시 응답성 변경 조건을 만족하였는지 여부를 판단하는 기능을 수행할 수 있다.
응답성 변경 조건 판단기(120)는 엔진(20)으로부터 CAN 통신을 통해 전달된 차속에 대한 정보를 수신하고 이를 기초로 차량이 정차 상태인지를 판단할 수 있다. 차량의 주행 중에 빠른 조타에 대한 조향 응답성을 향상시키면 운전자의 의도보다 더 크게 조타가 이루어져 차량의 안정성에 문제가 발생할 수 있기 때문에, 정차 상태에서만 응답성 변경이 이루어진다.
일 예로 응답성 변경 조건 판단기(120)는 차속이 미리 설정된 임계 속도 이하인 경우(ex. 0kph)에 정차 상태라고 판단할 수 있다. 다른 예로 응답성 변경 조건 판단기(120)는 미리 설정된 임계 시간 간격 동안 차속이 미리 설정된 임계 속도 이하를 유지하는 경우에도 정차 상태라고 판단할 수 있다.
그리고, 응답성 변경 조건 판단기(120)는 조향각센서(30)로부터 전달된 조향각속도를 수신하여, 조향각속도가 미리 설정된 임계각속도 이상인지 여부를 판단할 수 있다.
빠른 조타란 조향각의 변화가 급격히 발생한다는 의미이기 때문에, 조향각속도가 미리 설정된 임계각속도(ex. 540deg/s) 이상일 때 빠른 조타라고 판단할 수 있다. 만약 빠른 조타가 아니라고 판단되면, 운전자의 의도는 천천히 조향을 변경하겠다는 것을 의미하므로, 조향 응답성 변화가 빠르게 일어나지 않아도 무방하다.
즉, 노면 상태가 우천 상태라고 판단되고, 차량이 정차 상태라고 판단되고, 조향각속도가 미리 설정된 임계각속도 이상인 조건이 모두 만족된 상태일 때만, 응답성 변경 조건 판단기(120)는 응답성 변경 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 반면, 상술한 조건 중 하나라도 만족되지 않은 경우에는 응답성을 변경하지 않고 기존의 응답성 설정을 그대로 유지할 수 있다.
응답성 변경기(130)는 응답성 변경 조건 판단기(120)에서 응답성 변경 조건을 만족하였다고 판단한 경우에, 위상 보상기(Phase compensator)의 설정을 변경하여 조타시 응답성을 변경하는 기능을 수행할 수 있다.
위상 보상기는 EPS 모터가 생성하는 출력 토크의 크기를 결정하기 위해 사용되는 응답성 인자값을 결정할 수 있다.
EPS는 차속 및 조향 토크 센서의 신호값에 기반하여 EPS 모터가 생성할 토크의 크기를 결정하고, 토크를 발생시키기 위해 EPS 모터에 전류를 공급한다. 만약 EPS 모터에 공급되는 전류의 크기가 증가하면 EPS 모터에서 발생하는 토크의 크기가 커지므로 응답성이 증대되고, 전류의 크기가 감소하면 EPS 모터에서 발생하는 토크의 크기가 작아지므로 응답성이 감소한다.
EPS는 차속 및 조향 토크 센서의 신호값을 통해 계산된 입력 토크값에 대해 전술한 위상 보상기에서 계산된 응답성 인자를 곱한 값만큼의 출력 토크가 EPS 모터에서 발생하도록 제어할 수 있다.
응답성 인자는 입력 토크 대비 출력 토크의 비를 나타내는 값으로 양의 수를 가질 수 있다. 응답성 인자의 값이 커질수록 입력 토크 대비 출력 토크의 값도 커진다. 응답성 인자는 위상 보상기에 의해 결정되며 규모(magnitude)로 표시되므로 phase compensator magnitude라고도 호칭할 수 있다.
예를 들어 응답성 인자의 값이 1이라면 입력 토크와 출력 토크의 값은 동일하고, 응답성 인자의 값이 0.5라면 출력 토크는 입력 토크의 반의 크기가 될 수 있다. 만약 응답성 인자의 값이 2라면 출력 토크는 입력 토크의 2배의 크기가 될 수 있다.
이 때, 전술한 위상 보상기는 앞섬-뒤짐 보상기(Lead-lag compensator)가 될 수 있다. 앞섬-뒤짐 보상기(Lead-lag compensator)란 위상의 마진을 원하는 구간에 따라 조정하기 위해 사용하는 보상기로서, 앞섬(lead) 및 뒤짐(lag)에 대해 각각 극점(pole)과 영점(zero)이 존재하며 극점과 영점의 위치에 따라 위상 변화에 미치는 영향성이 달라지게 되는 특성을 가지고 있다.
따라서, 위상 보상기가 앞섬-뒤짐 보상기인 경우 앞섬-극점(lead pole)/앞섬-영점(lead zero)/뒤짐-극점(lag pole)/뒤짐-영점(lag zero)의 위치를 조정하는 방식을 통해 전술한 응답성 인자값을 변경할 수 있다. 이 때, 전술한 모든 점의 위치를 조정하지 않고 일부 점의 위치만 조정하는 것 또한 가능하다. 아래 도 2 및 도 3에서 위상 보상기의 특성을 변경하여 조향 제어 장치가 응답성을 변경하는 과정을 구체적으로 설명한다.
그리고, 응답성 변경기(130)는 응답성 변경 조건 판단기(120)에서 응답성 변경 조건을 만족하였다고 판단한 경우에, 위상 보상기(Phase compensator)의 설정을 변경할 때 조향각속도에 따른 보간(interpolation)을 실시할 수 있다.
즉, 응답성 변경기(130)는 응답성 변경 조건 만족시 응답성 인자값이 조향각속도에 반비례하도록 위상 보상기의 설정을 변경할 수 있다. 만약 조향각이 빠르게 변화하게 되는 상황에서 응답성 인자값을 크게 증가하게 되면, 짧은 시간만에 차량의 조향 변화가 급격하게 커져서 전체 조향 시스템의 안정성이 감소하게 된다. 따라서 응답성 변경기(130)에서는 응답성 인자값이 조향각속도에 반비례하도록 변경하여 위상 보상기에서 보다 안정적인 위상 보상을 수행하도록 할 수 있다. 이 경우 조향각속도의 크기가 빠른 상황에서는 응답성 인자값이 작아지므로 입력 토크 대비 출력 토크의 비도 감소하여 조향각속도에 따른 출력 토크의 변화가 일반 조건일 때보다 느려지게 된다.
또한, 응답성 변경기(130)는 전술한 두 방법을 동시에 사용하여 위상 보상기의 설정을 변경할 수도 있다. 즉, 응답성 변경 조건을 만족한 경우 응답성 변경기(130)는 위상 보상기인 앞섬-뒤짐 보상기에서 앞섬-극점(lead pole)/앞섬-영점(lead zero)/뒤짐-극점(lag pole)/뒤짐-영점(lag zero)의 위치를 조정하는 것과 동시에, 응답성 인자값의 크기가 조향각속도에 반비례하도록 위상 보상기의 설정을 변경할 수 있다.
이상과 같은 일 실시예에 의한 조향 제어 장치(100)에 이용되는 노면 상태 판단기(110), 응답성 변경 조건 판단기(120) 및 응답성 변경기(130) 등은 차량에 설치되는 통합 제어 장치 또는 ECU의 일부 모듈로서 구현될 수 있다.
이러한 차량의 통합 제어 장치 또는 ECU는 프로세서와 메모리 등의 저장 장치와 특정한 기능을 수행할 수 있는 컴퓨터 프로그램 등을 포함할 수 있으며, 노면 상태 판단기(110), 응답성 변경 조건 판단기(120) 및 응답성 변경기(130) 등은 각각의 고유한 기능을 수행할 수 있는 소프트웨어 모듈로서 구현될 수 있을 것이다.
도 2는 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 응답성 변경을 도시한 그래프이다.
도 2를 참조하면, 응답성 변경 그래프의 x축은 주파수, 즉 토크 센서에서 출력되는 조향 토크 신호의 주파수이고, y축은 전술한 응답성 인자값을 나타낸다. 그래프에서 점선은 일반 조건, 즉 우천 상태가 아닌 경우일 때 주파수에 따른 응답성 인자값을 나타내고, 실선은 우천 조건, 즉 우천 상태일 때의 주파수에 따른 응답성 인자값을 나타낸다.
상술한 바와 같이 우천 등으로 인해 노면 상태가 저마찰 상태일 때는 정차 중 빠른 조타가 발생하면 응답성을 증가시켜야 하므로, 일정 주파수 이상에서 우천 조건일 때의 응답성 인자의 값이 일반 조건, 즉 기상 현상으로 인한 노면 상태의 마찰력 변화가 없는 상태일 때의 응답성 인자의 값보다 큰 것을 확인할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 응답성 변경시 뒤짐-영점(Lag zero) 주파수 값 및 앞섬-영점(Lead zero) 주파수 값의 변화를 도시한 그래프이다.
주파수 값에 따른 응답성 인자의 변화 그래프를 검토하면, 주파수 값이 증가해도 응답성 인자값이 일정하게 유지된 상태로 존재하다가 뒤짐-극점(lag pole)부터 뒤짐-영점(lag zero) 사이까지 응답성 인자값이 일정한 비율로 반비례하여 감소한다. 그리고 응답성 인자값은 뒤짐-영점(lag zero) 이후에 일정하게 유지되다가 앞섬-영점(lead zero)부터 앞섬-극점(lead pole) 사이에서 일정한 비율로 비례하여 증가한다. 이후 앞섬-극점(lead pole) 이후부터는 다시 응답성 인자값이 일정하게 유지된다.
이러한 패턴은 일반 조건인 경우와 우천 조건인 모두가 동일하지만 앞섬-극점(lead pole)/앞섬-영점(lead zero)/뒤짐-극점(lag pole)/뒤짐-영점(lag zero)의 위치를 어떻게 조정하는지에 따라서 전체적인 응답성이 달라질 수 있다.
일 예로, 도 3과 같이 일반 조건인 경우와 대비하여 우천 조건인 경우에, 앞섬-극점(lead pole) 주파수 값과 뒤짐-극점(lag pole) 주파수 값은 그대로 유지하고, 앞섬-영점(lead zero) 주파수 값과 뒤짐-영점(lag zero) 주파수 값은 감소시킬 수 있다. 따라서, 응답성 인자값이 감소하는 뒤짐 상태인 주파수 영역은 줄어들고, 반면 응답성 인자값이 증가하는 앞섬 상태인 주파수 영역은 증가하게 된다. 따라서 우천 조건일 때 뒤짐-극점(lag pole) 주파수값 이상의 주파수에서의 응답성 인자값이 일반 조건일 때 비해서 전체적으로 증가하게 되는 것을 확인할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 조향 제어 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 도 1 내지 도 3에서 설명한 조향 제어 장치(100)에 의해 조향 제어 방법이 실행되는 것을 예시로 설명한다.
도 4를 참조하면, 상술한 조향 제어 방법은 우적 감지 센서로부터의 신호값을 기초로 노면 상태 정보를 판단하는 노면 상태 판단 단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 전술한 조향 제어 장치(100)의 노면 상태 판단기(110)는 우적 감지 센서로부터의 신호값을 기초로 노면 상태가 우천 상태인지를 판단한다(S410). 전술한 바와 같이 반사되는 적외선의 양이 미리 설정된 임계값 이상이라면 노면에 존재하는 물방울의 양이 많다는 의미이므로, 노면 상태 판단기(110)는 노면 상태가 우천 상태라고 판단할 수 있다. 만약, 노면 상태가 우천 상태가 아니라고 판단된 경우는(S410-N), 응답성 변경기(130)는 위상 보상기의 설정을 변경하지 않고 최초 설정된 위상 보상기의 응답성을 유지할 수 있다(S450).
또한, 상술한 조향 제어 방법은 노면 상태 정보, 차속 및 조향각속도를 기초로 응답성 변경 조건 만족 여부를 판단하는 응답성 변경 조건 판단 단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 노면 상태 판단기(110)에서 노면 상태가 우천 상태라고 판단된 경우(S410-Y), 응답성 변경 조건 판단기(120)에서는 차량이 정차 상태인지를 판단한다(S420). 만약 차량이 정차 상태가 아닌 경우에는(S420-N), 응답성 변경기(130)는 위상 보상기의 설정을 변경하지 않고 최초 설정된 위상 보상기의 응답성을 유지할 수 있다(S450).
만약 응답성 변경 조건 판단기(120)에서 차량이 정차 상태인 것으로 판단된 경우에는(S420-Y), 응답성 변경 조건 판단기(120)는 조향각속도가 미리 설정된 임계값, 즉 임계각속도 이상인지 여부를 판단한다(S430). 만약 조향각속도가 임계값 이상이 아닌 경우에는(S430-N), 응답성 변경기(130)는 위상 보상기의 설정을 변경하지 않고 최초 설정된 위상 보상기의 응답성을 유지할 수 있다(S450).
또한, 상술한 조향 제어 방법은 응답성 변경 조건이 만족된 경우 위상 보상기의 설정을 변경하여 조타 시 응답성을 변경하는 응답성 변경 단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 응답성 변경 조건 판단기(120)에서 조향각속도가 미리 설정된 임계값, 즉 임계각속도 이상이라고 판단된 경우에(S430-Y), 응답성 변경 조건이 만족된 상황이므로 응답성 변경기(130)는 위상 보상기의 설정을 변경하여 위상 보상기의 응답성을 변경할 수 있다(S440).
이 때, 전술한 바와 같이 위상 보상기는 앞섬-뒤짐 보상기(Lead-lag compensator)가 될 수 있다. 그리고, 위상 보상기가 앞섬-뒤짐 보상기일 경우, 응답성 변경기(130)는 응답성 변경 조건이 만족된 경우에 위상 보상기의 뒤짐-영점(Lag zero) 주파수 값 및 앞섬-영점(Lead zero) 주파수 값을 감소시킬 수 있다.
또한, 응답성 변경기(130)는 응답성 변경 조건 만족시 응답성 인자값이 조향각속도에 반비례하도록 위상 보상기의 설정을 변경할 수 있다. 전술한 바와 같이 조향각이 빠르게 변화하게 되면 조향의 변화가 커져서 전체 조향 시스템의 안정성이 감소하기 때문에, 응답성 변경기(130)에서는 응답성 인자값이 조향각속도에 반비례하도록 변경하여 위상 보상기에서 보다 안정적인 위상 보상을 수행하도록 할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 우적 감지 센서의 신호값에 기반하여 노면 상태 정보를 판단하는 노면 상태 판단기;
    상기 노면 상태 정보, 차속 및 조향각속도에 기반하여 응답성 변경 조건 만족 여부를 판단하는 응답성 변경 조건 판단기; 및
    상기 응답성 변경 조건이 만족된 경우에, 위상 보상기(Phase Compensator)의 설정을 변경하여 조타 시 응답성을 변경하는 응답성 변경기를 포함하되,
    상기 응답성 변경 조건 판단기는,
    상기 차속이 미리 설정된 임계 시간 동안 미리 설정된 임계 속도 이하를 유지하게 되면, 차량이 정차 상태인 것으로 판단하고,
    상기 노면 상태 정보에 의해 지시되는 노면 상태가 우천 상태이고, 상기 차량이 상기 정차 상태이고, 상기 조향각속도가 미리 설정된 임계각속도 이상이면, 상기 응답성 변경 조건을 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 위상 보상기는,
    앞섬-뒤짐 보상기(Lead-lag compensator)인 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 응답성 변경기는,
    상기 위상 보상기의 뒤짐-영점(Lag zero) 주파수 값 및 앞섬-영점(Lead zero) 주파수 값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 응답성 변경기는,
    응답성 인자값이 조향각속도의 크기에 반비례하도록 위상 보상기의 설정을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 장치.
  6. 우적 감지 센서의 신호값에 기반하여 노면 상태 정보를 판단하는 노면 상태 판단 단계;
    상기 노면 상태 정보, 차속 및 조향각속도에 기반하여 응답성 변경 조건 만족 여부를 판단하는 응답성 변경 조건 판단 단계; 및
    상기 응답성 변경 조건이 만족된 경우에, 위상 보상기(Phase Compensator)의 설정을 변경하여 조타 시 응답성을 변경하는 응답성 변경단계를 포함하되,
    상기 응답성 변경 조건 판단 단계는,
    상기 차속이 미리 설정된 임계 시간 동안 미리 설정된 임계 속도 이하를 유지하게 되면, 차량이 정차 상태인 것으로 판단하고,
    상기 노면 상태 정보에 의해 지시되는 노면 상태가 우천 상태이고, 상기 차량이 상기 정차 상태이고, 상기 조향각속도가 미리 설정된 임계각속도 이상이면, 상기 응답성 변경 조건을 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 위상 보상기는,
    앞섬-뒤짐 보상기(Lead-lag compensator)인 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 응답성 변경 단계는,
    상기 위상 보상기의 뒤짐-영점(Lag zero) 주파수 값 및 앞섬-영점(Lead zero) 주파수 값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 응답성 변경 단계는,
    응답성 인자값이 조향각속도의 크기에 반비례하도록 위상 보상기의 설정을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 제어 방법.
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