KR101988107B1 - System for beacon-based indoor wireless positiong and method for interference avoidance using the same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 비콘 기반의 실내 무선측위 시스템 및 그것을 이용한 간섭 회피 방법에 관한 것으로, 비콘 기반의 실내 무선측위 시스템을 이용한 실내 무선측위의 간섭 회피 방법에 있어서, 상기 실내 무선측위 시스템은 실내 공간에 위치한 복수의 비콘 위치 정보를 이용하여 각 위치 정보에 따른 RSSI 정보를 수집하고 저장하여 상기 실내 공간에서의 무선 지도를 구축하는 단계, 각 비콘의 위치 정보에 따라 N개의 비콘을 하나의 그룹으로 그룹핑하는 단계, 상기 하나의 그룹에 속하는 N개의 비콘에무선측위 대역을 할당하는 단계, 상기 그룹마다무선측위를 수행하는 타임 슬롯을 설정하여 스케줄링하는 단계, 그리고 실시간으로 이동하는 측위 대상 노드가 각 타임 슬롯 동안 비콘이 송신하는 RSSI를 획득하면, 상기 무선 지도의 RSSI 정보와 비교하여 상기 측위 대상 노드의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 실내 공간에 위치한 비콘의 주파수 대역이 포화 상태일 때, 주파수 간섭을 최소하여, 실내 공간 내 무선 통신 시스템의 무선측위 성능이 향상시킬 수 있다. 또한, 채널간의 간섭을 회피함은 물론 제한된 주파수 자원을 효율적으로 사용함으로써 보다 정밀한 실내 무선측위 시스템을 구축할 수 있다.The present invention relates to a beacon-based indoor wireless positioning system and an interference avoiding method using the same, and a method for avoiding interference of an indoor wireless positioning using a beacon-based indoor wireless positioning system, Collecting and storing RSSI information according to each location information using the beacon location information of the beacon, building a wireless map in the indoor space, grouping N beacons into one group according to location information of each beacon, A step of assigning a radio positioning band to N beacons belonging to the one group, setting and scheduling a time slot for performing radio positioning for each group, and a step in which a positioning target node moving in real- When the RSSI to be transmitted is obtained, the RSSI information is compared with the RSSI information of the wireless map, And determining the location of the destination node.
According to the present invention, when the frequency band of the beacon located in the indoor space is saturated, frequency interference can be minimized and the wireless positioning performance of the wireless communication system in the indoor space can be improved. In addition, interference between channels can be avoided, and a more accurate indoor radio positioning system can be constructed by efficiently using limited frequency resources.

Description

비콘 기반의 실내 무선측위 시스템 및 그것을 이용한 간섭 회피 방법{SYSTEM FOR BEACON-BASED INDOOR WIRELESS POSITIONG AND METHOD FOR INTERFERENCE AVOIDANCE USING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a beacon-based indoor wireless positioning system and an interference avoiding method using the same. BACKGROUND ART [0002]

본 발명은 비콘 기반의 실내 무선측위 시스템 및 그것을 이용한 간섭 회피 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실내 무선측위 방법의 정밀도를 향상시키기 위한 비콘 기반의 실내 무선측위 시스템 및 그것을 이용한 간섭 회피 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a beacon-based indoor wireless positioning system and an interference avoiding method using the same, and more particularly, to a beacon-based indoor wireless positioning system and an interference avoiding method using the same to improve the accuracy of an indoor wireless positioning method .

최근에는 정보통신(ICT: Information and Communication Tehnology) 기술의 급속한 발달과 더불어 실내 위치 정보를 이용하는 기술(LBS: Location Based Service)의 요구가 급증하고 있다. Recently, with the rapid development of information and communication technology (ICT) technology, there has been a rapid increase in the demand for a location based service (LBS) using indoor location information.

무선측위(Wireless Localization) 기술은 LBS를 제공하기 위한 물리계층 기술로서 실외 환경의 경우에는 위성 위치 측정 시스템(GPS: Global Positioning System)와 같은 위치 측정 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)을 이용하여 고정밀의 위치정보를 단말기에 제공한다. 그러나 실내의 경우에는 GPS 신호가 음영 영향을 받음으로써 무선측위 정밀도가 급격하게 감소한다는 단점이 있다. Wireless localization technology is a physical layer technology to provide LBS. In case of outdoor environment, it uses Global Positioning System (GNSS) such as Global Positioning System (GPS) To the terminal. However, in the case of indoor use, the GPS signal is affected by the shading, and thus the accuracy of the radio positioning accuracy is drastically reduced.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 전자 태그(RFID: Radio Frequency Identification), 지그비(ZigBee), 와이파이(WiFi: Wireless Fidelity), 블루투스(BLE: Bluetooth Low Energy)등의 다양한 무선통신 규격들을 사용하여 고정밀의 실내 위치정보를 제공하려는 연구가 활발히 진행되고 있다. In order to solve such problems, various radio communication standards such as RFID (Radio Frequency Identification), ZigBee, WiFi and Bluetooth Low Energy (BLE) Research is actively underway to provide location information.

하지만 이와 같은 실내 무선측위를 위한 무선통신 방식은 동일한 주파수 대역(ISM: Industrial Scientific Medical)을 공동으로 사용하기 때문에 비면허 기기가 급속히 증가됨에 따라 주파수 대역의 포화로 인한 주파수 간섭이 발생하게 된다. 특히 이러한 간섭의 영향은 실내 무선측위를 수행하는 비콘 신호에 영향을 미치게 되며 이는무선측위 성능의 오차율이 증가시키는 결과를 가져온다. However, since the wireless communication method for indoor wireless positioning commonly uses the same frequency band (ISM: Industrial Scientific Medical), license-exemption devices are rapidly increased, resulting in frequency interference due to saturation of the frequency band. Especially, the influence of this interference affects the beacon signal that performs indoor wireless positioning, which results in an increase in the error rate of the wireless positioning performance.

그러므로 비콘 신호의 간섭을 회피하면서무선측위의 정밀도를 향상시키는 기술이 요구된다. Therefore, a technique for improving the accuracy of the radio positioning while avoiding the interference of the beacon signal is required.

본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 국내공개특허 제 10-2012-0053643호(2012.05.29 공개)에 개시되어 있다.The technique to be a background of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0053643 (published May 29, 2012).

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 실내 무선측위 방법의 정밀도를 향상시키기 위한 비콘 기반의 실내 무선측위 시스템 및 그것을 이용한 간섭 회피 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a beacon-based indoor wireless positioning system for improving the accuracy of an indoor wireless positioning method and an interference avoiding method using the indoor wireless positioning system.

이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 비콘 기반의 실내 무선측위 시스템을 이용한 실내 무선측위의 간섭 회피 방법에 있어서, 상기 실내 무선측위 시스템은 실내 공간에 위치한 복수의 비콘 위치 정보를 이용하여 각 위치 정보에 따른 RSSI 정보를 수집하고 저장하여 상기 실내 공간에서의 무선 지도를 구축하는 단계, 각 비콘의 위치 정보에 따라 N개의 비콘을 하나의 그룹으로 그룹핑하는 단계, 상기 하나의 그룹에 속하는 N개의 비콘에무선측위 대역을 할당하는 단계, 상기 그룹마다무선측위를 수행하는 타임 슬롯을 설정하여 스케줄링하는 단계, 그리고 실시간으로 이동하는 측위 대상 노드가 각 타임 슬롯 동안 비콘이 송신하는 RSSI를 획득하면, 상기 무선 지도의 RSSI 정보와 비교하여 상기 측위 대상 노드의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an indoor avoidance method for an indoor wireless positioning system using a beacon-based indoor wireless positioning system, the indoor wireless positioning system including a plurality of beacon position information Collecting and storing RSSI information according to each location information to construct a wireless map in the indoor space, grouping N beacons into one group according to location information of each beacon, Allocating a radio positioning band to N beacons, setting and scheduling a time slot for performing radio positioning for each group, and acquiring an RSSI transmitted by a beacon in each time slot , And determines the position of the positioning target node by comparing with the RSSI information of the wireless map And a system.

상기무선측위 대역을 할당하는 단계는, 그룹별로 동일한 N개의무선측위 대역을 할당하되, 각 그룹에 포함된 각각의 비콘에 할당되는무선측위 대역이 서로 중복되지 않도록 할당될 수 있다. In the step of allocating the radio positioning band, N radio positioning bands allocated to the same group may be allocated, and the radio positioning bands allocated to the respective beacons included in each group may be allocated so as not to overlap each other.

상기무선측위 대역을 할당하는 단계는, 복수의 그룹에 속하는 각각의 비콘에무선측위 대역을 할당하되, 제1 그룹에 속하는 제1 비콘에 제1무선측위 대역이 할당되면, 상기 제1 그룹에 인접하는 제2 그룹에 속하는 복수의 비콘 중에서 상기 제1 비콘과의 거리가 임계 값보다 큰 제2 비콘에게 상기 제1무선측위 대역을 할당할 수 있다. The step of allocating the radio positioning band may include allocating a radio positioning band to each beacon belonging to a plurality of groups, and when a first radio positioning band is assigned to a first beacon belonging to the first group, The first beacon can be allocated to a second beacon having a distance to the first beacon that is greater than a threshold value among the plurality of beacons belonging to the second group.

상기 스케줄링하는 단계는, 상기 타임 슬롯은 동일한 시간 간격으로 설정되며, 각 그룹마다무선측위 수행 시간이 동일하게 할당되도록 스케줄링할 수 있다. The scheduling may be performed such that the time slots are set at the same time intervals, and scheduling is performed so that the radio positioning execution time is allocated equally to each group.

상기 실내 공간에 위치한 비콘의 개수는 상기무선측위 대역의 수보다 많을 수 있다. The number of beacons located in the indoor space may be larger than the number of the radio positioning bands.

상기무선측위 대역은 블루투스 통신 대역이고, 상기 비콘은 상기 측위 대상 노드로 블루투스 신호를 송신할 수 있다. The wireless positioning band is a Bluetooth communication band, and the beacon can transmit the Bluetooth signal to the positioning target node.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 실내 공간에 위치하는 비콘, 측위 대상 노드와 네트워크로 연결된 실내 무선측위 서버를 포함하는 실내 무선측위 시스템에 있어서, 상기 실내 무선측위 서버는 복수의 비콘 위치 정보를 이용하여 각 위치 정보에 따른 RSSI 정보를 수집하고 저장하여 상기 실내 공간에서의 무선 지도를 구축하는 무선 지도 구축부, 각 비콘의 위치 정보에 따라 N개의 비콘을 하나의 그룹으로 그룹핑하는 그룹핑부, 상기 하나의 그룹에 속하는 N개의 비콘에무선측위 대역을 할당하는무선측위 대역 할당부, 상기 그룹마다무선측위를 수행하는 타임 슬롯을 설정하여 스케줄링하는 스케줄링부, 그리고 실시간으로 이동하는 상기 측위 대상 노드가 각 타임 슬롯 동안 비콘이 송신하는 RSSI를 획득하면, 상기 무선 지도의 RSSI 정보와 비교하여 상기 측위 대상 노드의 위치를 결정하는 노드 측위부를 포함한다. According to another embodiment of the present invention, there is provided an indoor wireless positioning system including a beacon positioned in an indoor space and an indoor wireless positioning server connected to a network via a network, wherein the indoor wireless positioning server uses a plurality of beacon position information A grouping unit for grouping N beacons into one group according to the location information of each beacon, a grouping unit for grouping the beacons into one group according to the location information of each beacon, A scheduler for setting and scheduling a time slot for performing radio positioning for each group, and a scheduling unit for scheduling the positioning target node moving in real time for each time When the RSSI transmitted by the beacon is acquired during the slot, the RSSI information is compared with the RSSI information of the wireless map, And a node positioning unit for determining the position of the positioning target node.

본 발명에 따르면, 실내 공간에 위치한 비콘의 주파수 대역이 포화 상태일 때, 주파수 간섭을 최소하여, 실내 공간 내 무선 통신 시스템의 무선측위 성능이 향상시킬 수 있다. 또한, 채널간의 간섭을 회피함은 물론 제한된 주파수 자원을 효율적으로 사용함으로써 보다 정밀한 실내 무선측위 시스템을 구축할 수 있다.According to the present invention, when the frequency band of the beacon located in the indoor space is saturated, frequency interference can be minimized and the wireless positioning performance of the wireless communication system in the indoor space can be improved. In addition, interference between channels can be avoided, and a more accurate indoor radio positioning system can be constructed by efficiently using limited frequency resources.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 서버의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 서버의 실내 무선측위 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무선 지도 구축하는 과정과 비콘의 그룹핑하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 시분할 이중 통신 방식으로 스케줄링하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 블루투스 채널 대역 개수에 따른 무선측위 오차 성능을 나타낸 그래프이다. 1 is a configuration diagram of an indoor wireless positioning system according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram of an indoor wireless positioning server according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an indoor wireless positioning method of an indoor wireless positioning server according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram for explaining a wireless map construction process and a beacon grouping process according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram for explaining a process of scheduling by the time division duplex communication method according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a graph illustrating a performance of a radio positioning error according to the number of Bluetooth channel bands according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

이하에서는 도 1을 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 시스템에 대해서 설명한다. Hereinafter, an indoor wireless positioning system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 시스템의 구성도이다. 1 is a configuration diagram of an indoor wireless positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 시스템은 실내 공간에 위치한 비콘의 위치 정보를 이용하여 무선 지도를 구축하고 시분할 이중 통신 방식(TDD 방식)을 이용하여 이동하는 측위 대상 노드의 위치를 결정한다. As shown in FIG. 1, the indoor wireless positioning system according to the embodiment of the present invention constructs a wireless map using the beacon position information located in the indoor space, and uses the time division duplex communication method (TDD method) The location of the target node is determined.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 시스템은 비콘(100:100-1,...,100-n), 실내 무선측위 서버(200) 및 측위 대상 노드(300)를 포함한다. The indoor wireless positioning system according to the embodiment of the present invention includes beacons 100: 100-1, ..., 100-n, an indoor wireless positioning server 200, and a positioning target node 300.

먼저 비콘(100)은 저전력 블루투스(BLE)를 통한 차세대 스마트폰 근거리 통신이 가능한 단말로서, 자세히는 반경 50~70m 범위 안에 있는 사용자의 위치 추정이 가능하게 해주는 단말이다. 비콘(100)은 실내 공간의 일정한 위치에 고정적으로 설치되어 각 고유한 ID를 포함하는 일정한 신호를 송신한다. First, the beacon 100 is a terminal capable of performing next-generation smartphone near-field communication through a low-power Bluetooth (BLE), and is a terminal that enables a user to estimate a position within a radius of 50 to 70 m. The beacon 100 is fixedly installed at a predetermined position in the indoor space and transmits a certain signal including each unique ID.

또한, 비콘(100)은 실내 공간 내에서 적어도 3개가 설치될 수 있으며, 실내 공간의 크기, 구조, 통신 환경, 관리자가 원하는 위치 추정의 정확도에 따라 설치되는 비콘(100)의 개수는 조절될 수 있다.At least three beacons 100 may be installed in the indoor space, and the number of beacons 100 installed according to the size, structure, communication environment, have.

여기서, 실내 공간에 설치된 비콘(100)의 개수는 실내 공간에서 사용 가능한 무선측위 대역의 수보다 많은 것이 바람직하다. Here, it is preferable that the number of beacons 100 installed in the indoor space is larger than the number of available radio positioning bands in the indoor space.

그리고 비콘(100)은 블루투스 통신 대역인 무선측위 대역을 통해 블루투스 신호를 측위 대상 노드(300)로 송신한다. Then, the beacon 100 transmits the Bluetooth signal to the positioning target node 300 through the wireless positioning band, which is the Bluetooth communication band.

실내 무선측위 서버(200)는 실내 공간에 위치하는 비콘(100) 및 측위 대상 노드(300)와 네트워크로 연결되어 통신을 수행하며, 측위 대상 노드(300)의 위치를 추정하기 이전에 반복적인 시뮬레이션을 통해 실내 공간에서 비콘(100) RSSI 값의 무선 지도를 구축한다. The indoor wireless positioning server 200 communicates with the beacon 100 and the positioning target node 300 located in the indoor space via the network and communicates with the beacon 100 and the positioning target node 300. The indoor wireless positioning server 200 performs repetitive simulation To construct a wireless map of beacon (100) RSSI values in the indoor space.

즉, 실내 무선측위 서버(200)는 기존에 설치된 비콘(100)의 위치 정보와 실내 공간 탐색을 통해 각각의 이동하는 이동 노드의 참조 위치에 따라 측정된 RSSI 값을 이용하여 무선 지도 및 데이터 베이스를 구축한다. That is, the indoor wireless positioning server 200 searches the indoor space using the location information of the existing beacon 100 and the RSSI value measured according to the reference location of each mobile node, Build.

여기서, 무선 지도 및 데이터 베이스는 각 비콘(100)의 RSSI 값들로 이뤄진 핑거프린팅 맵을 포함하며 비콘(100)의 위치 정보, 비콘(100)의 고유ID, 이동하는 노드의 참조 위치를 포함할 수 있다. Here, the wireless map and database include a fingerprinting map of the RSSI values of each beacon 100 and may include location information of the beacon 100, unique ID of the beacon 100, have.

그리고 실내 무선측위 서버(200)는 실내 공간에서 위치하는 비콘(100)의 위치 정보를 이용하여 근접한 장소에 위치하는 비콘(100)들을 그룹핑하고, 각 그룹에 무선측위 대역을 사용하는 시간을 달리 설정되도록 스케줄링한다. Then, the indoor wireless positioning server 200 groups the beacons 100 located at adjacent locations by using the location information of the beacons 100 located in the indoor space, sets the time for using the wireless positioning bands differently .

그리고 실내 무선측위 서버(200)는 측위 대상 노드(300)가 수신하는 비콘들의 RSSI 값들과 무선 지도 및 데이터 베이스를 비교하여 측위 대상 노드(300)의 위치를 결정한다.The indoor wireless positioning server 200 compares the RSSI values of the beacons received by the positioning target node 300 with the wireless map and the database to determine the position of the positioning target node 300.

다음으로 측위 대상 노드(300)는 실시간으로 비콘(100)으로부터 수신되는 신호의 RSSI 값을 측정할 수 있는 이동 노드를 나타내며 사용자 단말, 스마트 폰, 태그, 드론 등을 모두 포함할 수 있다. Next, the positioning target node 300 indicates a mobile node capable of measuring an RSSI value of a signal received from the beacon 100 in real time, and may include a user terminal, a smart phone, a tag, and a drone.

이하에서는 도 2를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선 측위 서버(200)에 대해서 상세하게 설명한다. Hereinafter, the indoor wireless positioning server 200 according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 서버의 구성도이다.2 is a configuration diagram of an indoor wireless positioning server according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, 실내 무선측위 서버(200)는 비콘(100)에 무선측위 대역 및 타임 슬롯을 할당하여 스케줄링을 수행하고, 측위 대상 노드(300)의 위치를 결정하며, 무선 지도 구축부(210), 그룹핑부(220), 무선측위 대역 할당부(230), 스케줄링부(240) 및 노드 측위부(250)를 포함한다. 2, the indoor wireless positioning server 200 allocates a wireless positioning band and a time slot to the beacon 100 to perform scheduling, determines the position of the positioning target node 300, A scheduling unit 240, and a node positioning unit 250. The scheduling unit 240 includes a scheduling unit 210, a grouping unit 220, a radio positioning band allocating unit 230, a scheduling unit 240,

먼저 무선 지도 구축부(210)는 복수의 비콘 위치 정보를 이용하여 각 위치 정보에 따른 RSSI 정보를 수집하고 저장한다. 그리고 무선 지도 구축부(210)는 저장된 RSSI 정보를 이용하여 실내 공간에서의 무선 지도를 구축한다. First, the wireless map building unit 210 collects and stores RSSI information according to each location information using a plurality of beacon location information. Then, the wireless map building unit 210 constructs a wireless map in the indoor space using the stored RSSI information.

이때, 무선 지도 구축부(210)는 반복적인 시뮬레이션을 통해 이동하는 이동 노드의 참조 위치를 이용하여 핑거프린팅 맵을 생성할 수 있다. At this time, the wireless map building unit 210 may generate the fingerprinting map using the reference position of the mobile node through the iterative simulation.

다음으로 그룹핑부(220)는 각 비콘의 위치 정보에 따라 N개의 비콘(100)을 하나의 그룹으로 그룹핑한다. Next, the grouping unit 220 groups the N beacons 100 into one group according to the location information of each beacon.

그룹핑부(220)는 실내 공간에서 사용 가능한 무선측위 대역의 개수와 동일하게 하나의 그룹에 포함되는 비콘(100)의 개수를 결정할 수 있으며, 각 비콘(100)의 위치 정보를 이용하여 인접한 위치에 있는 비콘(100)들을 하나의 그룹으로 설정한다. The grouping unit 220 can determine the number of beacons 100 included in one group in the same manner as the number of available radio positioning bands in the indoor space, The beacons 100 are set as one group.

다음으로, 무선측위 대역 할당부(230)는 하나의 그룹에 속하는 N개의 비콘(100)에 무선측위 대역을 할당한다. 즉, 무선측위 대역 할당부(230)는 각 그룹에 동일한 무선측위 대역을 할당하며, 하나의 그룹에 속하는 N개의 비콘(100)에는 서로 중복되지 않도록 무선측위 대역을 할당한다. Next, the radio positioning band allocating unit 230 allocates a radio positioning band to N beacons 100 belonging to one group. That is, the BS allocates the BSs to the BSs and allocates the BSs to the N beacons 100 belonging to one group so that they do not overlap with each other.

스케줄링부(240)는 그룹마다 무선측위를 수행하는 타임 슬롯을 설정하여 스케줄링한다. The scheduling unit 240 sets and schedule a time slot for performing radio positioning for each group.

여기서, 타임 슬롯은 동일한 시간 간격으로 설정되며, 스케줄링부(240)는 각 그룹마다 중복되지 않도록 무선측위를 수행하는 타임 슬롯이 상이하도록 설정한다. Here, the time slots are set at the same time intervals, and the scheduling unit 240 sets the time slots that perform radio positioning to be different for each group so that they do not overlap each other.

다음으로 노드 측위부(250)는 실시간으로 이동하는 측위 대상 노드(300)가 각 타임 슬롯 동안 비콘(100)이 송신하는 RSSI를 획득하면, 무선 지도의 RSSI 정보와 비교하여 측위 대상 노드(300)의 위치를 결정한다. Next, when the positioning target node 300 that moves in real time acquires the RSSI transmitted by the beacon 100 during each time slot, the node positioning unit 250 compares the RSSI information of the wireless map with the positioning target node 300, As shown in FIG.

이하에서는 도 3 내지 도 5를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 시스템이 이동 중인 측위 대상 노드(300)의 위치를 추정하는 과정에 대해서 상세하게 설명한다. Hereinafter, the process of estimating the position of the positioning target node 300 in the indoor wireless positioning system according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 3 to FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 서버의 실내 무선측위 방법을 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무선 지도 구축하는 과정과 비콘의 그룹핑하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 그리고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 시분할 이중 통신 방식으로 스케줄링하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 3 is a flowchart illustrating an indoor wireless positioning method of an indoor wireless positioning server according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram for explaining a wireless mapping process and a grouping process of a beacon according to an embodiment of the present invention. to be. 5 is a diagram for explaining a process of scheduling by the time division duplex communication method according to the embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 실내 무선측위 서버(200)는 실내 공간에 위치한 복수의 비콘 위치 정보에 따른 RSSI 정보를 수집하고 저장하여 무선 지도를 구축한다(S310).As shown in FIG. 3, the indoor wireless positioning server 200 according to the embodiment of the present invention collects and stores RSSI information according to a plurality of beacon location information located in an indoor space to establish a wireless map (S310).

도 4의 (a)에 도시한 바와 같이, 일정 공간 안에 비콘(Beacon)이 고정되어 있는 상태에서, 실내 무선측위 서버(200)는 복수의 이동 노드(Mobile)의 참조 위치에서 측정된 RSSI 값을 통하여 무선 지도(Radio Map)와 데이터 베이스를 구축한다. As shown in FIG. 4 (a), in a state where a beacon is fixed in a certain space, the indoor wireless positioning server 200 calculates the RSSI value measured at a reference position of a plurality of mobile nodes And constructs a radio map and a database.

다음으로 실내 무선측위 서버(200)는 비콘(100)의 위치 정보에 따라 N개의 비콘(100)을 하나의 그룹으로 그룹핑한다(S320). Next, the indoor wireless positioning server 200 groups the N beacons 100 into one group according to the location information of the beacon 100 (S320).

도 4의 (b)와 같이, 실내 공간에 6개의 비콘(Beacon)이 고정되어 있고, 측정하고자 하는 측위 대상 노드(Mobile)가 랜덤하게 위치하고 있다고 가정하면, 실내 무선측위 서버(200)는 미리 알고 있는 비콘(Beacon)의 위치 정보를 이용하여 3개의 비콘(Beacon)을 하나의 그룹으로 설정할 수 있다. As shown in FIG. 4B, assuming that six beacons are fixed in the indoor space, and a positioning target node (Mobile) to be measured is randomly located, the indoor wireless positioning server 200 knows 3 beacons can be set as one group using the position information of a beacon.

이때, 실내 공간에서 사용되는 무선측위 대역이 Band1, Band2, Band3인 경우, 실내 무선측위 서버(200)는 무선측위 대역의 개수와 동일하게 하나의 그룹에 속하는 비콘의 개수를 결정할 수 있다. At this time, when the radio positioning bands used in the indoor space are Band1, Band2, and Band3, the indoor wireless positioning server 200 can determine the number of beacons belonging to one group in the same manner as the number of the wireless positioning bands.

즉, 도 4의 (b)의 경우, 실내 무선측위 서버(200)는 실내 공간에 위치하는 비콘(Beacon)의 위치 정보를 이용하여 근접한 위치에 있는 비콘(Beacon)들을 하나로 그룹핑한다. 설명의 편의상 본 발명의 실시예에서는 Beacon1, Beacon2, Beacon3은 제1 그룹(Pair 1)으로 그룹핑되고 Beacon4, Beacon5, Beacon6 은 제2 그룹(Pair 2)으로 그룹핑되는 것으로 예시하였다. That is, in the case of FIG. 4B, the indoor wireless positioning server 200 groups the beacons at adjacent positions into one using the location information of the beacon located in the indoor space. For convenience of explanation, Beacon1, Beacon2, and Beacon3 are grouped into a first group (Pair 1) and Beacon 4, Beacon 5, and Beacon 6 are grouped into a second group (Pair 2) in the embodiment of the present invention.

다음으로 실내 무선측위 서버(200)는 하나의 그룹에 속하는 N개의 비콘에 무선측위 대역을 할당한다(S330). Next, the indoor wireless positioning server 200 allocates a wireless positioning band to N beacons belonging to one group (S330).

도 5에 도시한 바와 같이, 실내 공간에 사용되는 무선측위 대역은 Band 1, Band 2, Band 3를 포함하며, 실내 무선측위 서버(200)는 제1 그룹(Pair 1) 및 제2 그룹(Pair 2)에 Band 1, Band 2, Band 3을 모두 할당하고, 각 그룹 내에 속하는 각각의 비콘에 대해서는 무선측위 대역이 서로 중복되지 않도록 할당한다. 5, the wireless positioning band used in the indoor space includes Band 1, Band 2, and Band 3, and the indoor wireless positioning server 200 includes a first group Pair 1 and a second group Pair 2) are assigned to Band 1, Band 2, and Band 3, and the beacons in each group are allocated so that the radio positioning bands do not overlap with each other.

즉, 실내 무선측위 서버(200)는 제1 그룹(Pair 1)에 속하는 Beacon1, Beacon2, Beacon3가 서로 대역이 중복되지 않도록 Band 1, Band 2, Band 3을 할당한다. 이와 동일하게 실내 무선측위 서버(200)는 제2 그룹(Pair 2)에 속하는 Beacon4, Beacon5, Beacon6가 서로 대역이 중복되지 않도록 Band 1, Band 2, Band 3을 할당한다.That is, the indoor wireless positioning server 200 allocates Band 1, Band 2, and Band 3 so that Beacon 1, Beacon 2, and Beacon 3 belonging to the first group (Pair 1) do not overlap with each other. Similarly, the indoor wireless positioning server 200 allocates Band 1, Band 2, and Band 3 such that Beacon 4, Beacon 5, and Beacon 6 belonging to the second group (Pair 2) do not overlap with each other.

이와 같이, 실내 무선측위 서버(200)는 각 그룹마다 동일한 무선측위 대역을 할당하고, 각 그룹에 속하는 각각의 비콘(100)에 동일한 무선측위 대역이 중복되지 않도록 할당한다. In this manner, the indoor wireless positioning server 200 allocates the same wireless positioning band to each group and allocates the same wireless positioning band to each beacon 100 belonging to each group so that the same wireless positioning band does not overlap.

여기서, 실내 무선측위 서버(200)는 인접한 그룹에 위치하는 비콘(100)에 할당된 무선측위 대역 정보를 고려하여 무선측위 대역을 할당할 수 있다. Herein, the indoor wireless positioning server 200 can allocate the wireless positioning band in consideration of the wireless positioning band information allocated to the beacon 100 located in the adjacent group.

즉, 실내 무선측위 서버(200)는 복수의 그룹에 속하는 각각의 비콘에 무선측위 대역을 할당할 때, 제1 그룹에 속하는 제1 비콘에 제1 무선측위 대역이 할당되면, 제1 그룹에 인접하는 제2 그룹에 속하는 복수의 비콘 중에서 제1 비콘과의 거리가 임계 값보다 큰 제2 비콘에게 제1 무선측위 대역을 할당할 수 있다. That is, when the indoor wireless positioning server 200 allocates the wireless positioning band to each beacon belonging to the plurality of groups, if the first wireless positioning band is assigned to the first beacon belonging to the first group, The first beacon can be allocated to a second beacon having a distance from the first beacon that is greater than the threshold value.

예를 들면, 도 4의 (c)에서 실내 무선측위 서버(200)가 제1 그룹(Pair 1)에 속하는 Beacon1에 무선측위 대역(Band 1)을 할당한 후, 제1 그룹(Pair 1)과 인접한 위치에 있는 제2 그룹(Pair 2)의 비콘(Beacon4, Beacon5, Beacon6)에 무선측위 대역(Band 1)을 할당하고자 할 때, Beacon1의 위치를 고려하여 무선측위 대역을 할당할 수 있다. For example, in (c) of FIG. 4, the indoor wireless positioning server 200 allocates the wireless positioning band (Band 1) to Beacon 1 belonging to the first group (Pair 1) When a wireless positioning band (Band 1) is allocated to a beacon (Beacon 4, Beacon 5, Beacon 6) of a second group (Pair 2) located at an adjacent position, a wireless positioning band can be allocated considering the position of Beacon 1.

즉, 실내 무선측위 서버(200)는 Beacon1과의 이격 거리를 고려하여, 제2 그룹(Pair 2)에 속하는 비콘(Beacon4, Beacon5, Beacon6)들 중에서 Beacon1과의 이격 거리가 임계값 이상인 Beacon5 또는 Beacon6에게 Beacon1과 동일한 무선측위 대역(Band 1)을 할당할 수 있다. That is, in consideration of the distance from Beacon 1, the indoor wireless positioning server 200 transmits Beacon 5 or Beacon 6 (Beacon 4, Beacon 5, Beacon 6) having a separation distance from Beacon 1 of the second group (Pair 2) The same radio positioning band (Band 1) as that of Beacon 1 can be allocated.

더욱 바람직하게는 Beacon1과의 이격 거리가 가장 큰 Beacon5에게 Beacon1과 동일한 무선측위 대역(Band 1)을 할당할 수도 있다. More preferably, the beacon 5 having the largest distance from Beacon 1 may be allocated the same radio positioning band (Band 1) as Beacon 1.

다음으로 실내 무선측위 서버(200)는 각 그룹에 무선측위를 수행하는 타임 슬롯을 설정하여 스케줄링한다(S340). Next, the indoor wireless positioning server 200 sets and schedule a time slot for performing wireless positioning in each group (S340).

즉, 실내 무선측위 서버(200)는 각 그룹마다 무선측위 수행 시간이 동일하게 할당되도록 타임 슬롯을 동일한 시간 간격으로 설정하고, 각 그룹에 중복되지 않는 타임 슬롯을 설정한다. . That is, the indoor wireless positioning server 200 sets the time slots to the same time intervals so that the wireless positioning execution time is equally allocated to each group, and sets the time slots that are not duplicated in each group. .

도 5에 도시한 바와 같이, 실내 무선측위 서버(200)는 제1 타임 슬롯(Slot 1)에서는 무선측위 대역(Band1, Band2, Band3)에 대해서 각 제1 그룹(Pair 1)의 비콘(Beacon1, Beacon2, Beacon3)이 통신을 수행하도록 스케줄링을 설정하면, 제2 타임 슬롯(Slot 2)에서는 제1 그룹(Pair 1)의 비콘(Beacon1, Beacon2, Beacon3)들은 각 할당받은 무선측위 대역을 이용하여 무선측위를 수행한다. 5, the indoor wireless positioning server 200 transmits beacons (Beacon 1, Beacon 1, Beacon 2, and Beacon 1) of the first group Pair 1 to the wireless positioning bands Band 1, Band 2, and Band 3 in the first time slot (Slot 1) (Beacon1, Beacon2, and Beacon3) of the first group (Pair1) are set to be wirelessly allocated to each other using the allocated radio positioning band in the second time slot (Slot 2) And performs positioning.

그리고 실내 무선측위 서버(200)는 제3 타임 슬롯(Slot 3)에서 무선측위 대역(Band4, Band5, Band6)에 대해서 제2 그룹(Pair 2)의 비콘(Beacon4, Beacon5, Beacon6)이 통신을 수행하도록 스케줄링을 설정하면, 제4 타임 슬롯(Slot 4)에서는 제2 그룹(Pair 2)의 비콘(Beacon4, Beacon5, Beacon6)들은 각 할당받은 무선측위 대역을 이용하여 무선측위를 수행한다.Then, the indoor wireless positioning server 200 communicates beacon (Beacon 4, Beacon 5, Beacon 6) of the second group (Pair 2) to the wireless positioning band (Band 4, Band 5, Band 6) in the third time slot (Beacon 4, Beacon 5, Beacon 6) of the second group (Pair 2) perform radio positioning using the allocated radio positioning band in the fourth time slot (Slot 4).

이와 같이 실내 무선측위 서버(200)는 각 그룹에 대해 무선측위 시간을 수행할 수 있는 타임 슬롯을 스케줄링 하면, 제5 타임 슬롯 (Slot 5)부터는 스케줄링에 따라 각 그룹의 비콘들은 스케줄링된 타임 슬롯에 대응하여 무선측위를 수행한다.  In this way, the indoor wireless positioning server 200 schedules the time slots that can perform the wireless positioning time for each group, and from the fifth time slot (Slot 5), the beacons of the respective groups are scheduled in the scheduled time slot And performs radio positioning correspondingly.

다음으로 실내 무선측위 서버(200)는 측위 대상 노드(300)가 각 타임 슬롯 동안 비콘(100)이 송신하는 RSSI를 획득하면 기 저장된 무선 지도의 RSSI 정보와 비교하여 측위 대상 노드(300)의 위치를 결정한다(S350). Next, the indoor wireless positioning server 200 compares the RSSI information of the pre-stored wireless map with the RSSI information of the pre-stored wireless map when the positioning target node 300 obtains the RSSI transmitted by the beacon 100 during each time slot, (S350).

자유롭게 실내 공간을 이동하는 측위 대상 노드(300)가 각 타임 슬롯에 따라 획득된 비콘(100)의 ID를 포함하는 신호를 수신하면, 실내 무선측위 서버(200)는 기 저장된 무선 지도 및 데이터 베이스를 이용하여 측위 대상 노드(300)의 위치를 추정하기 위하여 다양한 위치 추정 알고리즘을 이용할 수 있다. When the positioning target node 300 freely moving in the indoor space receives a signal including the ID of the beacon 100 acquired according to each time slot, the indoor wireless positioning server 200 transmits the pre- Various position estimation algorithms can be used to estimate the position of the positioning target node 300 using the position estimation algorithm.

특히, 실내 무선측위 서버(200)는 k-NN(Nearest Neighbor) 알고리즘을 이용하여 측위 대상 노드(300)의 위치를 추정할 수 있으며, k-NN(Nearest Neighbor) 알고리즘은 다음 수학식 1과 같이 표현된다.In particular, the indoor wireless positioning server 200 can estimate the position of the positioning target node 300 using a k-NN (Nearest Neighbor) algorithm, and the k-NN (Nearest Neighbor) Is expressed.

Figure 112017057231617-pat00001
Figure 112017057231617-pat00001

여기서 P(i)는 실시간으로 수신되는 비콘(100)의 RSSI와 무선 지도에 저장된 비콘(100)의 RSSI값을 비교하여 RSSI의 확률 밀도(Likelihood Density)에 따라 이동 노드의 참조 위치의 우선순위를 첫 번째부터 k번째까지 정렬한 것을 의미한다. 이후 실내 무선측위 서버(200)는 k번째까지의 참조위치의 평균값을 구하여 해당 평균값이 측위 대상 노드(300)의 위치임을 추정할 수 있다.Here, P (i) compares RSSI of the beacon 100 received in real time with the RSSI value of the beacon 100 stored in the wireless map and determines the priority of the reference position of the mobile node according to the likelihood density of RSSI Means that the first to k-th aligned. Then, the indoor wireless positioning server 200 can obtain an average value of the k-th reference positions and estimate that the average value is the position of the positioning target node 300.

이하에서는 도 6을 이용하여 본 발명에서 제안하는 방법과 기존의 방법을 이용하여 실내 무선측위를 수행하고, 수행 결과 채널 대역의 수에 따른 오차 성능에 대해서 설명한다. Hereinafter, error performance according to the number of channel bands will be described with reference to FIG. 6, in which indoor wireless positioning is performed using the method proposed by the present invention and existing methods.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 블루투스 채널 대역 개수에 따른 무선측위 오차 성능을 나타낸 그래프이다. FIG. 6 is a graph illustrating a performance of a radio positioning error according to the number of Bluetooth channel bands according to an embodiment of the present invention.

도 6은 비콘이 12개 일 때 BLE 주파수 채널 대역 개수에 따른 무선측위 시뮬레이션 오차의 측정 결과를 나타낸 그래프이다. 6 is a graph showing measurement results of a radio positioning simulation error according to the number of BLE frequency channel bands when 12 beacons are used.

도 6에 도시한 바와 같이, 기존 방법(Conventional Scheme)의 경우 모든 BLE가 제한된 주파수 대역으로 무선측위 신호를 쉬지 않고 송신하기 때문에 Beacon간의 간섭이 발생하게 된다. 따라서 채널 대역의 개수가 Beacon의 개수인 12개 보다 적을 경우 오차가 크게 발생함을 확인할 수 있다. As shown in FIG. 6, in the conventional scheme, since all BLEs transmit the wireless positioning signals in a limited frequency band without interruption, beacon interference occurs. Therefore, it can be seen that when the number of channel bands is smaller than 12, which is the number of beacons, an error occurs significantly.

한편 본 발명의 실시예에 따른 TDD 기반의 간섭 회피 방법(Proposed Scheme)은 해당되는 그룹에서만 제한된 주파수 대역으로 인한 주파수 간섭이 발생된다. 이때, 1개 채널 대역의 경우에만 일반적인 방법(Conventional Scheme)과 비슷한 오차를 보였으나, 채널 대역이 2개 이상인 경우부터 채널 대역이 11개인 경우까지 일반적인 방법보다 낮은 오차를 보인 것을 확인할 수 있다.Meanwhile, according to the TDD-based interference avoiding method according to the embodiment of the present invention, frequency interference due to a limited frequency band occurs only in the corresponding group. In this case, the error is similar to the conventional scheme only in the case of one channel band. However, it can be confirmed that the error is lower than the general method until the channel band is 11 when the channel band is 2 or more.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 TDD 기반의 간섭 회피 방법(Proposed Scheme)은 비콘의 개수보다 BLB 주파수 대역이 작을 때, 측위 오차율을 최소화할 수 있다. That is, the TDD-based interference avoidance method according to the embodiment of the present invention can minimize the positioning error rate when the BLB frequency band is smaller than the number of beacons.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 실내 공간에 위치한 비콘의 주파수 대역이 포화 상태일 때, 주파수 간섭을 최소하여, 실내 공간 내 무선 통신 시스템의 무선측위 성능이 향상시킬 수 있다. 또한, 채널간의 간섭을 회피함은 물론 제한된 주파수 자원을 효율적으로 사용함으로써 보다 정밀한 실내 무선측위 시스템을 구축할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, when the frequency band of the beacon located in the indoor space is saturated, the frequency interference is minimized and the wireless positioning performance of the wireless communication system in the indoor space can be improved. In addition, interference between channels can be avoided, and a more accurate indoor radio positioning system can be constructed by efficiently using limited frequency resources.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100(100-1,...,100-N): 비콘 200: 실내 무선측위 서버
210: 무선 지도 구축부 220: 그룹핑부
230: 무선측위 대역 할당부 240: 스케줄링부
250: 노드 측위부 300: 측위 대상 노드100 (100-1, ..., 100-N): Beacon 200: indoor wireless positioning server
210: wireless map building unit 220: grouping unit
230: radio positioning band allocation unit 240: scheduling unit
250: Node positioning unit 300: Positioning target node

Claims (12)

비콘 기반의 실내 무선측위 시스템을 이용한 실내 무선측위의 간섭 회피 방법에 있어서,
상기 실내 무선측위 시스템은 실내 공간에 위치한 복수의 비콘 위치 정보를 이용하여 각 위치 정보에 따른 RSSI 정보를 수집하고 저장하여 상기 실내 공간에서의 무선 지도를 구축하는 단계,
각 비콘의 위치 정보를 기초로 그룹당 N개의 비콘을 포함하는 형태로 복수의 비콘을 여러 개의 그룹으로 그룹핑하는 단계,
상기 그룹 각각마다, 상기 그룹 내 상기 N개의 비콘에 1:1 할당되기 위한 서로 상이한 N개의 무선측위 대역을 할당하여, 각 그룹에 포함된 각각의 비콘에 할당되는 무선측위 대역이 서로 중복되지 않도록 하는 단계,
상기 그룹마다 무선측위를 수행하는 타임 슬롯을 상이하게 설정하여 스케줄링하는 단계, 그리고
실시간으로 이동하는 측위 대상 노드가 각 타임 슬롯 동안 비콘이 송신하는 RSSI를 획득하면, 상기 무선 지도의 RSSI 정보와 비교하여 상기 측위 대상 노드의 위치를 결정하는 단계를 포함하며,
상기 무선측위 대역을 할당하는 단계는,
제1 그룹에 속하는 제1 비콘에 제1 무선측위 대역이 할당된 경우, 상기 제1 그룹과 인접한 제2 그룹에 속하는 복수의 비콘 중 상기 제1 비콘과의 거리가 임계 값보다 큰 제2 비콘에게 상기 제1 무선측위 대역을 할당하며,
상기 스케줄링하는 단계는,
각 그룹마다 무선측위 수행 시간이 동일하도록 상기 타임 슬롯을 동일한 시간 간격으로 설정하며,
상기 실내 공간에 위치한 비콘의 개수는 상기 무선측위 대역의 수보다 많으며,
상기 무선측위 대역은 블루투스 통신 대역이고, 상기 비콘은 상기 측위 대상 노드로 블루투스 신호를 송신하는 실내 무선측위의 간섭 회피 방법.A method for avoiding interference of an indoor wireless positioning using a beacon-based indoor wireless positioning system,
Wherein the indoor wireless positioning system collects and stores RSSI information according to each location information using a plurality of beacon location information located in an indoor space to construct a wireless map in the indoor space,
Grouping a plurality of beacons into a plurality of groups in a form including N beacons per group based on position information of each beacon,
Allocating N different radio positioning bands for allocating 1: 1 to the N beacons in the group for each of the groups so that the radio positioning bands allocated to the respective beacons included in each group do not overlap with each other step,
Setting and scheduling different timeslots for performing the radio positioning for each group; and
Determining a position of the positioning target node by comparing the RSSI information of the wireless map with the RSSI information of the wireless map when the positioning target node moving in real time acquires the RSSI transmitted by the beacon during each time slot,
Wherein the allocating the wireless positioning band comprises:
When a first beacon belonging to the first group is allocated a first radio positioning band, a plurality of beacons belonging to a second group adjacent to the first group are allocated to a second beacon having a distance to the first beacon larger than a threshold value Allocates the first wireless positioning band,
Wherein the scheduling comprises:
The time slots are set to the same time interval so that the radio positioning execution time is the same for each group,
Wherein the number of beacons located in the indoor space is larger than the number of the radio positioning bands,
Wherein the wireless positioning band is a Bluetooth communication zone and the beacon transmits a Bluetooth signal to the positioning target node. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 실내 공간에 위치하는 비콘, 측위 대상 노드와 네트워크로 연결된 실내 무선측위 서버를 포함하는 실내 무선측위 시스템에 있어서,
상기 실내 무선측위 서버는 복수의 비콘 위치 정보를 이용하여 각 위치 정보에 따른 RSSI 정보를 수집하고 저장하여 상기 실내 공간에서의 무선 지도를 구축하는 무선 지도 구축부,
각 비콘의 위치 정보를 기초로 그룹당 N개의 비콘을 포함하는 형태로 복수의 비콘을 여러 개의 그룹으로 그룹핑하는 그룹핑부,
상기 그룹 각각마다, 상기 그룹 내 상기 N개의 비콘에 1:1 할당되기 위한 서로 상이한 N개의 무선측위 대역을 할당하여, 각 그룹에 포함된 각각의 비콘에 할당되는 무선측위 대역이 서로 중복되지 않도록 하는 무선측위 대역 할당부,
상기 그룹마다 무선측위를 수행하는 타임 슬롯을 상이하게 설정하여 스케줄링하는 스케줄링부, 그리고
실시간으로 이동하는 상기 측위 대상 노드가 각 타임 슬롯 동안 비콘이 송신하는 RSSI를 획득하면, 상기 무선 지도의 RSSI 정보와 비교하여 상기 측위 대상 노드의 위치를 결정하는 노드 측위부를 포함하며,
상기 무선측위 대역 할당부는,
제1 그룹에 속하는 제1 비콘에 제1 무선측위 대역이 할당된 경우, 상기 제1 그룹과 인접한 제2 그룹에 속하는 복수의 비콘 중 상기 제1 비콘과의 거리가 임계 값보다 큰 제2 비콘에게 상기 제1 무선측위 대역을 할당하며,
상기 스케줄링부는,
각 그룹마다 무선측위 수행 시간이 동일하도록 상기 타임 슬롯을 동일한 시간 간격으로 설정하며,
상기 실내 공간에 위치한 비콘의 개수는 상기 무선측위 대역의 수보다 많으며,
상기 무선측위 대역은 블루투스 통신 대역이고, 상기 비콘은 상기 측위 대상 노드로 블루투스 신호를 송신하는 실내 무선측위 시스템.1. An indoor wireless positioning system including a beacon located in an indoor space and an indoor wireless positioning server connected to a network by a positioning target node,
Wherein the indoor wireless positioning server collects and stores RSSI information according to each location information using a plurality of beacon location information to construct a wireless map in the indoor space,
A grouping unit for grouping a plurality of beacons into a plurality of groups in a form including N beacons per group based on position information of each beacon,
Allocating N different radio positioning bands for allocating 1: 1 to the N beacons in the group for each of the groups so that the radio positioning bands allocated to the respective beacons included in each group do not overlap with each other A radio positioning band allocation unit,
A scheduler configured to set and schedule a time slot for performing radio positioning for each of the groups differently, and
And a node positioning unit for comparing the position of the positioning target node with the RSSI information of the wireless map when the positioning target node moving in real time acquires the RSSI transmitted by the beacon during each time slot,
Wherein the radio positioning band allocation unit allocates,
When a first beacon belonging to the first group is allocated a first radio positioning band, a plurality of beacons belonging to a second group adjacent to the first group are allocated to a second beacon having a distance to the first beacon larger than a threshold value Allocates the first wireless positioning band,
The scheduling unit may include:
The time slots are set to the same time interval so that the radio positioning execution time is the same for each group,
Wherein the number of beacons located in the indoor space is larger than the number of the radio positioning bands,
Wherein the wireless positioning band is a Bluetooth communication band, and the beacon transmits a Bluetooth signal to the positioning target node. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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