KR101987750B1 - Apparatus and method for providing overtaking information to rear vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 자차의 전방에 있는 적어도 하나 이상의 차량을 검출하는 전방 감시부; 상기 전방 차량 각각에 대한 거리를 검출하는 전방 타겟 거리 검출부; 상기 검출된 각 전방 차량과 자차와의 거리를 지속적으로 검출하여 각 전방 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적하는 전방 타겟 추적부; 자차의 후방에 있는 적어도 하나 이상의 차량을 검출하는 후방 감시부; 상기 후방 차량 각각에 대한 거리를 검출하는 후방 타겟 거리 검출부; 상기 검출된 각 후방 차량과 자차와의 거리를 지속적으로 검출하여 각 후방 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적하는 후방 타겟 추적부; 상기 전방 차량 및 후방 차량의 각 이동 경로와 이동 시간에 기초하여 차량별 이동 속도를 산출하고, 상기 전방 타겟 추적부와 후방 타겟 추적부를 통해서 검출된 추적 정보에 기초하여, 상기 후방 차량이 자차의 추월 시도 시 전방 차량과 후방 차량 간에 충돌이 발생하지 않을 수 있는 추월 정보를 산출하는 제어부; 및 상기 제어부에서 산출된 추월 정보를 자차의 후방에 표시하는 추월 정보 제공부;를 포함한다.The present invention relates to an apparatus and method for providing overtaking information to a rear vehicle, including: a forward monitoring unit for detecting at least one vehicle in front of the vehicle; A front target distance detector for detecting a distance to each of the forward vehicles; A forward target tracking unit for continuously detecting a distance between each of the detected forward vehicles and the own vehicle and tracking a moving route and a moving time for each forward vehicle; A rear monitor for detecting at least one vehicle behind the vehicle; A rear target distance detecting unit for detecting a distance to each of the rear vehicles; A rear target tracking unit for continuously detecting a distance between each of the detected rear vehicle and the vehicle and tracking the traveling route and the traveling time for each rear vehicle; Calculating a moving speed for each vehicle on the basis of each moving route and moving time of the front vehicle and the rear vehicle, and based on the tracking information detected through the front target tracking unit and the rear target tracking unit, A control unit for calculating overtaking information that may not cause a collision between a forward vehicle and a rearward vehicle at the time of a trial; And an overtaking information providing unit for displaying the overtaking information calculated by the control unit on the rear side of the vehicle.

Description

후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING OVERTAKING INFORMATION TO REAR VEHICLE}[0001] APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING OVERTAKING INFORMATION TO REAR VEHICLE [0002]

본 발명은 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자차의 저속 주행이나 정차 시 자차에 가려 전방이 잘 보이지 않는 후방 차량에게 추월 가능한지 여부에 대한 추월 정보를 제공하여 안전 사고를 방지할 수 있도록 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for providing overtaking information to a rear vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for providing overtaking information on whether a backward vehicle that can not be clearly seen ahead is covered by a vehicle during low- And more particularly to an apparatus and method for providing overtaking information to a rear vehicle that can prevent a safety accident.

일반적으로 시골길과 같이 왕복 1차선 도로나 왕복 2차선 도로에서는 자차(특히 트럭과 같은 대형 차량)가 도로를 서행하거나 도로에 정차할 경우, 자차의 후방에서 따라오는 후방 차량도 서행하거나 정차를 하게 된다.Generally, when a vehicle (especially a large vehicle such as a truck) stops or stops on a road on a round-trip lane or a two-lane road such as a country road, a rearward vehicle following the rear of the vehicle also slows down or stops do.

이에 따라 후방 차량은 자차의 추월을 시도해보지만 자차에 의해 시야가 가려지고 또한 차선의 직진 구간이 짧기 때문에 반대편 차선에서 주행해 오는 차량을 정확히 인지하지 못하여 추월 중 사고가 발생하거나, 운전 초보자인 경우 추월을 시도하지도 못하는 문제점이 있다.As a result, the rear vehicle tries to overtake the vehicle, but the visual field is obscured by the vehicle, and since the straight section of the lane is short, an accident occurs during overtaking due to the inaccurate recognition of the vehicle traveling in the opposite lane. There is a problem in that it can not be attempted.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2016-0137463호(2016.04.21. 공개, V2V 통신기반 차량의 추월주행지원장치 및 그 방법)에 개시되어 있다. The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-open Publication No. 10-2016-0137463 (published on Apr. 21, 2016, V2V communication-based vehicle overtaking support apparatus and method thereof).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 자차의 저속 주행이나 정차 시 자차에 가려 전방이 잘 보이지 않는 후방 차량에게 추월 가능한지 여부에 대한 추월 정보를 제공하여 안전 사고를 방지할 수 있도록 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a method of providing overtaking information on whether or not a rear vehicle that can not see ahead can be overtaken by covering a vehicle during low-speed traveling or stopping of the vehicle The present invention provides an apparatus and method for providing overtaking information to a rear vehicle that can prevent a safety accident.

본 발명의 일 측면에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치는, 자차의 전방에 있는 적어도 하나 이상의 차량을 검출하는 전방 감시부; 상기 전방 차량 각각에 대한 거리를 검출하는 전방 타겟 거리 검출부; 상기 검출된 각 전방 차량과 자차와의 거리를 지속적으로 검출하여 각 전방 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적하는 전방 타겟 추적부; 자차의 후방에 있는 적어도 하나 이상의 차량을 검출하는 후방 감시부; 상기 후방 차량 각각에 대한 거리를 검출하는 후방 타겟 거리 검출부; 상기 검출된 각 후방 차량과 자차와의 거리를 지속적으로 검출하여 각 후방 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적하는 후방 타겟 추적부; 상기 전방 차량 및 후방 차량의 각 이동 경로와 이동 시간에 기초하여 차량별 이동 속도를 산출하고, 상기 전방 타겟 추적부와 후방 타겟 추적부를 통해서 검출된 추적 정보에 기초하여, 상기 후방 차량이 자차의 추월 시도 시 전방 차량과 후방 차량 간에 충돌이 발생하지 않을 수 있는 추월 정보를 산출하는 제어부; 및 상기 제어부에서 산출된 추월 정보를 자차의 후방에 표시하는 추월 정보 제공부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for providing overtaking information to a rear vehicle according to an aspect of the present invention includes: a forward monitoring unit for detecting at least one vehicle in front of a vehicle; A front target distance detector for detecting a distance to each of the forward vehicles; A forward target tracking unit for continuously detecting a distance between each of the detected forward vehicles and the own vehicle and tracking a moving route and a moving time for each forward vehicle; A rear monitor for detecting at least one vehicle behind the vehicle; A rear target distance detecting unit for detecting a distance to each of the rear vehicles; A rear target tracking unit for continuously detecting a distance between each of the detected rear vehicle and the vehicle and tracking the traveling route and the traveling time for each rear vehicle; Calculating a moving speed for each vehicle on the basis of each moving route and moving time of the front vehicle and the rear vehicle, and based on the tracking information detected through the front target tracking unit and the rear target tracking unit, A control unit for calculating overtaking information that may not cause a collision between a forward vehicle and a rearward vehicle at the time of a trial; And an overtaking information providing unit for displaying the overtaking information calculated by the control unit on the rear side of the vehicle.

본 발명의 다른 측면에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법은, 전방 감시부와 후방 감시부를 통해 자차의 전방이나 후방에 있는 차량을 검출하는 단계; 전방 타겟 거리 검출부 및 후방 타겟 거리 검출부를 통해 상기 전방 차량이나 후방 차량 각각에 대한 거리를 검출하는 단계; 전방 타겟 추적부와 후방 타겟 추적부를 통해 상기 검출된 각 전방 차량이나 후방 차량과 자차와의 거리를 지속적으로 검출하여 각 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적하는 단계; 제어부가 상기 전방 차량 및 후방 차량의 각 이동 경로와 이동 시간에 기초하여 차량별 이동 속도를 산출하고, 상기 전방 타겟 추적부와 후방 타겟 추적부를 통해서 검출된 추적 정보에 기초하여, 상기 후방 차량이 자차의 추월 시도 시 전방 차량과 후방 차량 간에 충돌이 발생하지 않을 수 있는 추월 정보를 산출하는 단계; 및 상기 제어부가 추월 정보 제공부를 통해 상기 산출된 추월 정보를 자차의 후방에 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of providing overtaking information to a rear vehicle, comprising: detecting a vehicle ahead or behind the vehicle through a forward monitoring unit and a rearward monitoring unit; Detecting a distance to each of the front vehicle and the rear vehicle through the front target distance detector and the rear target distance detector; A step of continuously detecting a distance between each of the detected front vehicle and rear vehicle and a vehicle through the front target tracing unit and the rear target tracing unit to track the traveling path and the traveling time for each vehicle; Wherein the control unit calculates a moving speed for each vehicle based on each movement path and the movement time of the front vehicle and the rear vehicle, and based on the tracking information detected through the front target tracking unit and the rear target tracking unit, Calculating overtaking information that may not cause a collision between the forward vehicle and the rearward vehicle at the time of the overtaking attempt; And displaying the calculated overtaking information on the back of the vehicle through the overtaking information providing unit.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자차의 저속 주행이나 정차 시 자차에 가려 전방이 잘 보이지 않는 후방 차량에게 추월 가능한지 여부에 대한 추월 정보를 제공하여 안전 사고를 방지할 수 있도록 한다.According to an aspect of the present invention, it is possible to prevent a safety accident by providing overtaking information as to whether or not it is possible to overtake a rearward vehicle that is not clearly seen ahead by covering the vehicle during low-speed traveling or stopping of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 자차에서 전방 차량이나 후방 차량을 타겟팅하여, 이동 경로, 이동 시간, 및 이동 속도를 산출하여 추척하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 3에 있어서, 추월 가능 상태에서 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 상기 도 1에 있어서, 자차의 추월 정보 제공부에 표시되는 추월 정보를 보인 예시도.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram showing an outline configuration of an apparatus for providing overtaking information to a rear vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 2 is an exemplary diagram for explaining a method of calculating and tracing a moving route, a moving time, and a moving speed by targeting a forward vehicle or a rearward vehicle in the vehicle in FIG.
3 is a flowchart illustrating a method of providing overtaking information to a rear vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining a method of providing overtaking information to a backward vehicle in the overtaking state in FIG. 3; FIG.
FIG. 5 is an example of the overtaking information displayed in the overtaking information providing unit of the vehicle in FIG. 1; FIG.
FIG. 6 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of an apparatus for providing overtaking information to a rear vehicle according to another embodiment of the present invention; FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of an apparatus for providing overtaking information to a rear vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.FIG. 1 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of an apparatus for providing overtaking information to a rear vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치(100)는, 전방 감시부(110), 전방 타겟 거리 검출부(120), 전방 타겟 추적부(130), 후방 감시부(140), 후방 타겟 거리 검출부(150), 후방 타겟 추적부(160), 제어부(170), 및 추월 정보 제공부(180)를 포함한다.1, an apparatus 100 for providing overtaking information to a rear vehicle according to the present embodiment includes a forward monitoring unit 110, a front target distance detecting unit 120, a front target tracking unit 130, A backward target distance detector 150, a rear target tracker 160, a controller 170, and an overtaking information providing unit 180.

상기 전방 감시부(110)는 자차의 전방에 있거나 자차의 전방에서 접근해 오는 적어도 하나 이상의 차량을 검출한다.The front monitoring unit 110 detects at least one vehicle that is in front of or approaches the front of the vehicle.

예컨대 상기 전방 감시부(110)는 차량 전방을 촬영하는 카메라, 전방 차량을 탐지하는 레이더나 초음파, 전방 차량에서 발생하는 열을 감지하는 열 감지센서, 전방 차량의 헤드램프나 미등으로부터 발생하는 조명을 감지하는 조도 감지센서, 및 적외선을 이용해 전방 차량을 검출하는 적외선 센서(또는 적외선 카메라) 중 적어도 하나 이상을 포함한다.For example, the front monitoring unit 110 may include a camera for photographing the front of the vehicle, a radar or an ultrasonic wave for detecting the front vehicle, a heat sensor for detecting heat generated in the front vehicle, And an infrared ray sensor (or an infrared ray camera) for detecting the front vehicle using infrared rays.

상기 전방 타겟 거리 검출부(120)는 상기 전방 감시부(110)를 통해 검출된 적어도 하나 이상의 전방 차량 각각에 대한 거리를 검출한다.The front target distance detecting unit 120 detects a distance to each of the at least one forward vehicle detected through the forward monitoring unit 110.

상기 전방 감시부(110)를 통해 적어도 하나 이상의 전방 차량이 검출되면, 상기 제어부(170)는 각 전방 차량에 아이디(예 : ID-F01, ID-F02)를 부여하고, 상기 전방 타겟 거리 검출부(120)는 상기 아이디가 부여된 각 전방 차량에서 자차와의 거리(예 : FS1, FS2)를 검출한다(도 2의 (a) 참조).When at least one forward vehicle is detected through the forward monitoring unit 110, the control unit 170 assigns IDs (e.g., ID-F01 and ID-F02) to the respective forward vehicles, 120 detect the distance (e.g., FS1, FS2) between the vehicle and the vehicle in each of the front vehicles to which the ID is assigned (see Fig. 2 (a)).

도 2는 상기 도 1에 있어서, 자차에서 전방 차량이나 후방 차량을 타겟팅하여, 이동 경로, 이동 시간, 및 이동 속도를 산출하여 추척하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.FIG. 2 is an exemplary diagram for explaining a method of calculating and tracking a movement path, a movement time, and a movement speed by targeting a forward vehicle or a rearward vehicle in the vehicle in FIG. 1; FIG.

상기 전방 타겟 추적부(130)는 상기 아이디가 부여된 각 전방 차량과 자차와의 거리(예 : FS1, FS2)를 지속적(주기적)으로 검출하여 각 전방 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적한다.The front target tracking unit 130 continuously detects the distance (e.g., FS1, FS2) between each forward vehicle and the vehicle provided with the ID, and tracks the moving route and the moving time for each forward vehicle.

상기 제어부(170)는 이동 경로와 이동 시간에 기초하여 전방 차량별 이동 속도를 산출할 수 있다.The control unit 170 may calculate the moving speed of each forward vehicle based on the moving route and the moving time.

상기 제어부(170)는 전방 감시부(110)의 카메라 영상을 처리하여 차선을 검출하고, 상기 차선의 범위에서 타겟(예 : 차량 또는 장애물)을 한정한다.The control unit 170 processes the camera image of the front monitoring unit 110 to detect a lane, and defines a target (e.g., a vehicle or an obstacle) in the range of the lane.

상기 후방 감시부(140)는 자차의 후방에 있거나 자차의 후방에서 접근해 오는 적어도 하나 이상의 차량을 검출한다.The rear monitoring unit 140 detects at least one vehicle that is behind or in the rear of the vehicle.

예컨대 상기 후방 감시부(130)는 차량 후방을 촬영하는 카메라, 후량 차량을 탐지하는 레이더나 초음파, 후방 차량에서 발생하는 열을 감지하는 열 감지센서, 후방 차량의 헤드램프나 미등으로부터 발생하는 조명을 감지하는 조도 감지센서, 및 적외선을 이용해 후방 차량을 검출하는 적외선 센서(또는 적외선 카메라) 중 적어도 하나 이상을 포함한다.For example, the rear monitoring unit 130 may include a camera for photographing the rear of the vehicle, a radar or an ultrasonic wave for detecting a rear vehicle, a heat sensor for detecting heat generated in the rear vehicle, And an infrared ray sensor (or an infrared ray camera) for detecting the rear vehicle using infrared rays.

상기 후방 타겟 거리 검출부(150)는 상기 후방 감시부(140)를 통해 검출된 적어도 하나 이상의 후방 차량 각각에 대한 거리를 검출한다.The rear target distance detecting unit 150 detects a distance to each of the at least one rear vehicle detected through the rear monitoring unit 140.

상기 후방 감시부(140)를 통해 적어도 하나 이상의 후방 차량이 검출되면, 상기 제어부(170)는 각 후방 차량에 아이디(예 : ID-R01, ID-R02)를 부여하고, 상기 후방 타겟 거리 검출부(150)는 상기 아이디가 부여된 각 후방 차량에서 자차와의 거리(예 : RS1, RS2)를 검출한다(도 2의 (b) 참조).When at least one rear vehicle is detected through the rear monitoring unit 140, the controller 170 assigns IDs (e.g., ID-R01 and ID-R02) to each rear vehicle, 150 detects distances (e.g., RS1 and RS2) between the vehicle and the vehicle in each of the rearward vehicles to which the ID is assigned (see FIG. 2B).

상기 후방 타겟 추적부(130)는 상기 아이디가 부여된 각 후방 차량과 자차와의 거리(예 : RS1, RS2)를 지속적(주기적)으로 검출하여 각 후방 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적한다. The rear target tracking unit 130 continuously detects the distance (e.g., RS1, RS2) between each rear vehicle and the vehicle assigned with the ID, and tracks the moving route and the moving time for each rear vehicle.

상기 제어부(170)는 이동 경로와 이동 시간에 기초하여 후방 차량별 이동 속도를 산출할 수 있다.The control unit 170 may calculate the moving speed of the rear vehicle based on the moving route and the moving time.

상기 제어부(170)는 상기 전방 타겟 추적부(130)와 상기 후방 타겟 추적부(160)를 통해서 검출된 추적 정보(예 : 이동 경로, 이동 시간, 이동 속도 등)에 기초하여 후방 차량이 자차를 추월 시, 두 차량(예 : 전방 차량, 후방 차량) 간에 충돌이 발생하지 않을 수 있는 추월 정보를 산출한다.The controller 170 controls the backward vehicle based on the tracking information (for example, the moving route, the moving time, and the moving speed) detected through the front target tracking unit 130 and the rear target tracking unit 160 At the time of passing, the overtaking information which may not cause a collision between two vehicles (for example, a forward vehicle and a rearward vehicle) is calculated.

상기 제어부(170)는 후방 차량이 자차의 추월을 시도할 경우, 전방 차량(또는 장애물)과 충돌 가능한 위치까지 도달하는데 걸리는 시간을 산출하여, 그 산출된 시간 내에 추월하도록 안내하는 정보(즉, 추월 정보)를 상기 추월 정보 제공부(180)를 통해 출력하거나, 만약 상기 산출된 시간 내에 추월 가능하지 않을 경우에는 대기(즉, 추월을 시도하지 않도록 주의)할 수 있도록 안내하는 정보를 상기 추월 정보 제공부(180)를 통해 출력하거나, 또는 상기 추월하도록 안내하는 정보(즉, 추월가능 정보)를 출력할 때 추월 가능한 남은 시간을 카운트하여 상기 추월 정보 제공부(180)를 통해 출력할 수 있다.When the backward vehicle attempts to overtake the vehicle, the controller 170 calculates a time required for reaching a position where the forward vehicle (or an obstacle) can collide with the forward vehicle (or an obstacle) Information) from the overtaking information providing unit 180, or if it is not possible to overtake within the calculated time, the information that guides the user to wait (that is, not to try to overtake) The overtaking information providing unit 180 may count the remaining time that can be passed when outputting the information through the study 180 or outputting the information for guiding the user to overtake (i.e., the information that can be passed).

상기 추월 정보 제공부(180)는 상기 제어부(170)에서 산출된 추월 정보를 후방 차량에게 제공(전달)한다.The overtaking information providing unit 180 provides (delivers) the overtaking information calculated by the control unit 170 to the rear vehicle.

예컨대 상기 추월 정보 제공부(180)는 자차의 후방(또는 후방 윈도우)에 장착된 디스플레이 장치(예 : 전광판), 조명등(예 : 후미등), 프로젝터 장치, 및 레이저 표시장치 등을 포함할 수 있다. For example, the overtaking information providing unit 180 may include a display device (e.g., an electric sign board), an illumination light (e.g., a taillight), a projector device, and a laser display device mounted on the rear (or rearward)

상기 추월 정보 제공부(180)는 유선 또는 무선 방식으로 추월 정보를 제공받아 표시할 수 있다(도 5 참조). 상기 추월 정보 제공부(180)가 무선 방식으로 동작하는 경우에 이동식 장치로 구현할 수도 있다(도 6 참조).The overtaking information providing unit 180 may receive and display the overtaking information in a wired or wireless manner (see FIG. 5). When the overtaking information providing unit 180 operates in a wireless manner, the overtaking information providing unit 180 may be implemented as a mobile device (see FIG. 6).

이하 상기 제어부(170)의 동작을 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the controller 170 will be described with reference to FIGS.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of providing overtaking information to a rear vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는 전방 차량이 감지되면(S101의 예), 상기 전방 차량이 현재의 속도로 자차 전방의 지정 위치(도 5의 (A) 참조)까지 도달하는데 소요되는 시간을 산출한다(S102).3, when the forward vehicle is detected (YES at S101), the control unit 170 determines that the preceding vehicle has reached the designated position (see (A) (S102).

이때 상기 전방 차량의 현재의 속도는, 전방 타겟 거리 검출부(120)가 전방 감시부(110)를 통해 검출된 전방 차량에 대하여 자차와의 거리를 검출하고, 전방 타겟 추적부(130)가 상기 전방 차량과 자차와의 거리를 지속적(주기적)으로 검출하여 전방 차량의 이동 경로와 이동 시간을 추적하고, 상기 제어부(170)가 이동 경로와 이동 시간에 기초하여 전방 차량에 대한 이동 속도를 산출할 수 있다.At this time, the current speed of the front vehicle is detected by the front target distance detecting unit 120 to detect the distance to the preceding vehicle with respect to the front vehicle detected through the front monitoring unit 110, The control unit 170 can continuously calculate the traveling speed of the forward vehicle based on the traveling path and the traveling time by detecting the distance between the vehicle and the vehicle continuously (periodically) have.

또한 상기 제어부(170)는 후방 차량이 감지되면(S103의 예), 후방 차량의 주행 상태(예 : 서행, 정차 등)별 미리 지정된 속도로 자차 전방의 지정 위치(도 5의 (A) 참조)까지 도달하는데 소요되는 시간을 산출한다(S104).5A) of the rear vehicle at a predetermined speed for each of the running states of the rear vehicle (for example, slow motion, stop motion, etc.) Is calculated (S104).

이때 상기 후방 차량의 지정된 속도는, 추월을 시도하는 차량들의 누적 평균 속도(즉, 실험 속도)를 지정된 속도로 설정할 수 있다. At this time, the designated speed of the rear vehicle may set a cumulative average speed (i.e., an experiment speed) of vehicles attempting to pass over at a designated speed.

다만 서행 중인 후방 차량이 원하는 속도에 도달할 때까지 소요되는 시간과 정차 중인 후방 차량이 원하는 속도에 도달할 때까지 소요되는 시간에는 차이가 있으므로, 상기 후방 차량이 자차 전방의 지정 위치(도 5의 (A) 참조)까지 도달하는데 소요되는 시간에 미리 설정된 보정 시간을 더 추가(예 : 정차 시 1초 추가)할 수 있다.However, since there is a difference between the time required for the slow-moving rearward vehicle to reach the desired speed and the time required for the rearward vehicle to reach the desired speed, the rear- (For example, one second at the time of stopping) can be added to the time required for reaching the predetermined time (see FIG.

상기와 같이 두 시간(예 : 전방 차량이 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 시간, 및 후방 차량이 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 시간)이 산출되면, 상기 산출된 두 시간의 차이에 기초하여 추월 가능 여부를 판단하여 표시한다(도 5 참조)(S105).If the two hours (for example, the time required for the front vehicle to reach the specified position in front of the vehicle and the time required for the rear vehicle to reach the designated position in front of the vehicle) are calculated, (See Fig. 5) (S105).

예컨대 전방 차량이 자차 전방의 지정 위치(도 5의 (A) 참조)까지 도달하는데 소요되는 시간(즉, 제1 소요시간)보다 후방 차량이 자차 전방의 지정 위치(도 5의 (A) 참조)까지 도달하는데 소요되는 시간(즉, 제2 소요시간)이 더 적은 경우(예 : 제1 소요시간 > 제2 소요시간) 추월가능 상태로 판단할 수 있다. (Refer to Fig. 5 (A)) ahead of the vehicle in front of the vehicle ahead of the time required for the front vehicle to reach the designated position (see Fig. 5 (A) (I.e., the first required time> the second required time) is shorter than the time required for reaching the first time (i.e., the second required time).

도 4는 상기 도 3에 있어서, 추월 가능 상태에서 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart for explaining a method of providing overtaking information to a backward vehicle in the overtaking state in FIG.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 도 3에서 후방 차량이 자차를 추월해도 되는 추월가능 상태인 경우(S201의 예), 상기 제어부(170)는 추월을 위한 최소 속도를 표시한다(S202).As shown in FIG. 4, in the case where the backward vehicle is in the overtaking state in which the backward vehicle can pass the vehicle in the state shown in FIG. 3 (S201), the controller 170 displays the minimum speed for passing (S202).

여기서 상기 추월을 위한 최소 속도는, 상기 도 3에서의 추월에 소요되는 시간 산출 시에 적용한 후방 차량의 지정된 속도에 해당하는 것이다. 즉, 상기 후방 차량의 지정된 속도를 이용하여 추월가능 상태로 판단된 것이므로, 이때의 지정된 속도를 최소 속도로 설정하여 상기 추월 정보 제공부(180)에 표시한다(도 5 참조).Here, the minimum speed for the overtaking corresponds to the designated speed of the rear vehicle applied when calculating the time required for the overtaking in FIG. That is, since it is determined to be in the overtaking state using the designated speed of the rear vehicle, the designated speed is set to the minimum speed and displayed on the overtaking information providing unit 180 (refer to FIG. 5).

따라서 운전자는 상기 추월 정보 제공부(180)를 통해 표시된 최소 속도 이상으로 추월을 시도하는 것이 바람직하다.Accordingly, it is preferable that the driver attempts to overtake at least the displayed minimum speed through the overtaking information providing unit 180. [

또한 상기 제어부(170)는 상기 산출된 두 시간의 차이(예 : 제1 소요시간 - 제2 소요시간)에 기초하여 현재 시간으로부터 남은 시간을 카운트하여 타이머 형태로 표시한다(S203).In addition, the controller 170 counts the remaining time from the current time based on the difference between the calculated two hours (e.g., the first required time to the second required time), and displays the counted time in the form of a timer (S203).

예컨대 전방 차량이 자차 전방의 지정 위치(도 5의 (A) 참조)까지 도달하는데 소요되는 시간(즉, 제1 소요시간)이 20초라고 가정하고, 후방 차량이 자차 전방의 지정 위치(도 5의 (A) 참조)까지 도달하는데 소요되는 시간(즉, 제2 소요시간)이 10초라고 가정할 때, 상기 산출된 두 시간의 차이(예 : 제1 소요시간 - 제2 소요시간)는 10초가 된다. 따라서 현재(추월가능 상태가 표시되는 즉시) 추월을 시도할 경우, 추월이 완료된 후에도 10초 정도의 여유시간(마진시간)이 발생한다. 그러나 후방 차량의 운전자가 추월을 시도하지 않을 경우 상기 10초 정도의 여유시간(마진시간)은 점점 짧아진다. For example, assuming that the time required for the front vehicle to reach a specified position (see (A) in Fig. 5) in front of the vehicle is 20 seconds (i.e., the first required time) (I.e., the second required time) is 10 seconds, the difference between the two calculated times (e.g., the first required time and the second required time) is 10 Seconds. Therefore, if the user attempts to overtake the current state (immediately after the overtaking state is displayed), a margin time (margin time) of about 10 seconds occurs after the overtaking is completed. However, if the driver of the rear vehicle does not attempt to overtake, the margin time (margin time) of about 10 seconds is gradually shortened.

따라서 상기 여유시간(마진시간)(즉, 남은 추월가능 시간)을 현재 시간으로부터 카운트하여 타이머 형태로 표시함으로써, 후방 차량의 운전자가 충분한 여유시간(마진시간)이 있을 때 추월을 시도할 수 있게 하고, 상기 여유시간(마진시간)이 충분하지 않다고 생각할 때는 추월을 시도하지 않게 함으로써, 무리한 추월 시도에 따른 안전 사고의 발생을 방지할 수 있도록 한다.Accordingly, the elapsed time (margin time) (that is, the remaining overtaking time) is counted from the current time and displayed in the form of a timer so that the driver of the rear vehicle can try to overtake when there is a sufficient time (margin time) , And when it is judged that the allowance time (margin time) is not sufficient, the overtaking is not attempted so that the occurrence of safety accidents due to unacceptable overtaking attempts can be prevented.

도 5는 상기 도 1에 있어서, 자차의 추월 정보 제공부에 표시되는 추월 정보를 보인 예시도이다.FIG. 5 is an exemplary diagram showing the overtaking information displayed in the overtaking information providing unit of the vehicle in FIG. 1; FIG.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(170)는 자차의 추월 정보 제공부(180)를 통해 전방에 있는 차량에 대한 거리 정보를 표시하여 후방 차량의 운전자가 주의할 수 있도록 하고, 또한 상기 도 3에서 설명한 방법에 의해 추월가능 여부(예 : 추월가능, 추월불가능)를 판단하여 표시하고, 또한 현재 시간 이후로 안정적으로 추월을 시도할 수 있는 여유시간(마진시간)을 타이며 형식으로 표시할 수 있다. 이때 상기 추월 정보를 표시할 때 지정된 중요한 정보(예 : 전방 차량이 있는 거리, 추월가능 여부, 최소 속도, 남은 추월가능 시간 등)를 강조(예 : 크기, 색상, 깜빡임 효과 등)하여 표시할 수 있다.As shown in FIG. 5, the controller 170 displays the distance information on the vehicle ahead through the overtaking information providing unit 180 of the vehicle, so that the driver of the vehicle behind the vehicle can pay attention to the distance information, (Eg, overtaking possibility and overtaking impossibility) by the method described in 3 and displaying the margin time (margin time) in which it is possible to stably try to overtake after the present time . At this time, it is possible to emphasize (for example, size, color, flicker effect, etc.) the important information designated when displaying the overtaking information (for example, distance with forward vehicle, possibility of passing, minimum speed, have.

이때 본 실시예에서 상기 추월 정보 제공부(180)는 전광판과 같은 평판 디스플레이 수단을 이용할 수 있지만, 이에 한정하지 않고 레이저 램프를 이용한 레이저 빔 출력을 통해 지정된 특정 방향으로 상기 추월 정보를 방사하는 방식으로 추월 정보를 제공할 수 있다.At this time, in the present embodiment, the overtaking information providing unit 180 may be a flat panel display means such as an electric sign board, but the present invention is not limited thereto, and a method of radiating the overtaking information in a specified direction through a laser beam output using a laser lamp It is possible to provide overtaking information.

한편 본 실시예에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치(100)는 자차에 장착될 수 있으며, 도 6에 도시된 바와 같이 자차의 외부에 별도로 분리 장착될 수도 있다. Meanwhile, the apparatus 100 for providing overtaking information to the rear vehicle according to the present embodiment may be mounted on the vehicle, or may be separately mounted on the exterior of the vehicle as shown in FIG.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 정차 중인 자차의 전방에 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치(100)를 설치하고, 추월 정보 제공부(180)를 별도로 분리하여 자차의 후방에 설치할 수 있다. FIG. 6 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of an apparatus for providing overtaking information to a rear vehicle according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, The device 100 may be installed and the overtaking information providing unit 180 may be separately provided and installed at the rear of the vehicle.

이에 따라 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치(100)와 추월 정보 제공부(180)를 휴대하면서 필요시에만 자차의 전방과 후방에 설치하여 후방 차량에 추월 정보를 제공할 수 있도록 한다.Accordingly, the apparatus 100 for providing overtaking information and the overtaking information providing unit 180 for carrying the overtaking vehicle can be carried on the front and rear of the vehicle only when necessary, so that the overtaking information can be provided to the backing vehicle.

상기와 같이 본 실시예는 자차의 저속 주행이나 정차 시 자차에 가려 전방이 잘 보이지 않는 후방 차량에게 추월 가능한지 여부에 대한 추월 정보를 제공하여 안전 사고를 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present embodiment has an effect of preventing a safety accident by providing overtaking information as to whether or not the vehicle can be passed over to a rearward vehicle that is not clearly visible in front of the vehicle during a low-speed driving or stopping of the vehicle.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, I will understand the point. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

110 : 전방 감시부 120 : 전방 타겟 거리 검출부
130 : 전방 타겟 추적부 140 : 후방 감시부
150 : 후방 타겟 거리 검출부 160 : 후방 타겟 추적부
170 : 제어부 180 : 추월 정보 제공부110: Front monitoring unit 120: Front target distance detecting unit
130: front target tracking unit 140: rear target monitoring unit
150: rear target distance detecting unit 160: rear target tracking unit
170: control unit 180: overtaking information providing unit

Claims (18)

자차의 전방에 있는 적어도 하나 이상의 차량을 검출하는 전방 감시부;
상기 전방 차량 각각에 대한 거리를 검출하는 전방 타겟 거리 검출부;
상기 검출된 각 전방 차량과 자차와의 거리를 지속적으로 검출하여 각 전방 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적하는 전방 타겟 추적부;
자차의 후방에 있는 적어도 하나 이상의 차량을 검출하는 후방 감시부;
상기 후방 차량 각각에 대한 거리를 검출하는 후방 타겟 거리 검출부;
상기 검출된 각 후방 차량과 자차와의 거리를 지속적으로 검출하여 각 후방 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적하는 후방 타겟 추적부;
상기 전방 차량 및 후방 차량의 각 이동 경로와 이동 시간에 기초하여 차량별 이동 속도를 산출하고, 상기 전방 타겟 추적부와 후방 타겟 추적부를 통해서 검출된 추적 정보에 기초하여, 상기 후방 차량이 자차의 추월 시도 시 전방 차량과 후방 차량 간에 충돌이 발생하지 않을 수 있는 추월 정보를 산출하는 제어부; 및
상기 제어부에서 산출된 추월 정보를 자차의 후방에 표시하는 추월 정보 제공부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
A front monitor for detecting at least one vehicle in front of the vehicle;
A front target distance detector for detecting a distance to each of the forward vehicles;
A forward target tracking unit for continuously detecting a distance between each of the detected forward vehicles and the own vehicle and tracking a moving route and a moving time for each forward vehicle;
A rear monitor for detecting at least one vehicle behind the vehicle;
A rear target distance detecting unit for detecting a distance to each of the rear vehicles;
A rear target tracking unit for continuously detecting a distance between each of the detected rear vehicle and the vehicle and tracking the traveling route and the traveling time for each rear vehicle;
Calculating a moving speed for each vehicle on the basis of each moving route and moving time of the front vehicle and the rear vehicle, and based on the tracking information detected through the front target tracking unit and the rear target tracking unit, A control unit for calculating overtaking information that may not cause a collision between a forward vehicle and a rearward vehicle at the time of a trial; And
And an overtaking information providing unit for displaying the overtaking information calculated by the control unit on the rear side of the vehicle.
제 1항에 있어서, 상기 추월 정보 제공부는,
상기 제어부로부터 유선 또는 무선 방식으로 추월 정보를 제공받아 표시할 수 있으며, 별도로 분리되는 이동식 장치로 구현될 수 있음을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
The method of claim 1,
Wherein the controller is capable of receiving overtaking information in a wired or wireless manner from the control unit and displaying the overtaking information in a wired or wireless manner.
제 1항에 있어서, 상기 전방 감시부 및 후방 감시부는,
전방이나 후방을 촬영하는 카메라, 전방이나 후방 차량을 탐지하는 레이더나 초음파 장치, 전방이나 후방 차량에서 발생하는 열을 감지하는 열 감지센서, 전방이나 후방 차량의 헤드램프나 미등으로부터 발생하는 조명을 감지하는 조도 감지센서, 및 적외선을 이용해 전방이나 후방 차량을 검출하는 적외선 센서나 적외선 카메라 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
2. The apparatus of claim 1, wherein the forward monitoring unit and the backward monitoring unit comprise:
A camera that captures the front or rear of the vehicle, a radar or ultrasonic device that detects the front or rear vehicle, a heat sensor that detects heat from the front or rear of the vehicle, And an infrared ray sensor or an infrared ray camera for detecting a front or rear vehicle using infrared rays. The apparatus for providing overtaking information to a rear vehicle, comprising:
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 전방 감시부나 후방 감시부를 통해 적어도 하나 이상의 전방이나 후방 차량이 검출되면,
각 전방 차량 및 후방 차량에 아이디를 부여하고,
상기 전방 타겟 거리 검출부나 후방 타겟 거리 검출부를 통해 상기 아이디가 부여된 각 전방이나 후방 차량에서 자차와의 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
The apparatus of claim 1,
If at least one forward or rearward vehicle is detected through the forward monitoring unit or the rearward monitoring unit,
An ID is assigned to each of the front vehicle and the rear vehicle,
And the distance between the vehicle and the vehicle is detected by the front target distance detecting unit or the rear target distance detecting unit in each front or rear vehicle provided with the ID.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 전방 감시부의 카메라 영상을 처리하여 차선을 검출하고, 상기 차선의 범위에 있는 차량이나 장애물을 한정하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
The apparatus of claim 1,
Wherein the control unit processes the camera image of the forward monitoring unit to detect a lane, and limits a vehicle or an obstacle in the lane range.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
후방 차량이 자차의 추월을 시도할 경우 후방 차량과의 충돌 가능한 위치까지 도달하는데 걸리는 시간을 산출하여, 그 산출된 시간 내에 추월하도록 안내하는 정보, 상기 산출된 시간 내에 추월 가능하지 않을 경우에는 대기할 수 있도록 안내하는 정보, 및 상기 추월하도록 안내하는 정보를 출력할 때 추월 가능한 남은 시간 정보 중, 적어도 하나 이상의 정보를 추월 정보로서 상기 추월 정보 제공부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
The apparatus of claim 1,
Information for guiding the rear vehicle to overtake within the calculated time when the rear vehicle attempts to overtake the rear vehicle, calculating a time required for the rear vehicle to reach the collision position with the rear vehicle, and waiting for the vehicle to overtake within the calculated time, And the remaining time information that can be passed when outputting the information to guide the user to overtake is outputted as the overtaking information through the overtaking information providing unit. Providing device.
제 1항에 있어서, 상기 추월 정보 제공부는,
자차의 후방에 장착되거나 설치되는 디스플레이 장치, 조명등, 프로젝터 장치, 및 레이저 표시장치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
The method of claim 1,
A display device mounted or installed behind the vehicle, an illumination lamp, a projector device, and a laser display device.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
전방이나 후방 차량이 감지되면, 상기 전방이나 후방 차량이 현재의 속도로 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 제1 소요시간을 산출하고,
후방 차량이 감지되면, 후방 차량의 주행 상태별 미리 지정된 속도로 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 제2 소요시간을 산출하며,
상기 산출된 제1,제2 소요시간의 차이에 기초하여 추월 가능 여부를 판단하여 표시하되,
상기 제1 소요시간이 제2 소요시간보다 더 큰 경우에 추월가능 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
The apparatus of claim 1,
Calculating a first time required for the front or rear vehicle to reach a designated position in front of the vehicle at a current speed when a front or rear vehicle is detected,
A second time required to reach a designated position in front of the vehicle at a predetermined speed for each driving state of the rear vehicle is calculated,
Determining whether the overtaking is possible based on the difference between the calculated first and second required times,
And determines that the vehicle is in the overtaking state when the first required time is longer than the second required time.
제 8항에 있어서, 상기 후방 차량의 지정된 속도는,
추월을 시도하는 차량들의 누적 평균 속도인 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
9. The method according to claim 8,
Wherein the vehicle is a cumulative average speed of vehicles attempting to overtake.
제 8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 산출된 후방 차량이 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 시간에 미리 설정된 보정 시간을 더 추가한 시간을,
상기 후방 차량이 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 시간으로서 최종적으로 산출하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
9. The apparatus according to claim 8,
The time when the calculated rearward vehicle arrives at the designated position in front of the vehicle is further added with the preset correction time,
And calculates finally the time required for the rear vehicle to reach a designated position in front of the vehicle.
제 8항에 있어서, 상기 제어부는,
후방 차량이 자차를 추월해도 되는 추월가능 상태인 경우,
추월을 위한 후방 차량의 최소 속도를 추월 정보 제공부를 통해 표시하되,
상기 추월을 위한 최소 속도는, 상기 제2 소요시간을 산출하기 위하여 사용한 미리 지정된 속도인 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
9. The apparatus according to claim 8,
In the case where the rear vehicle is in the overtaking state in which the vehicle can pass the vehicle,
The minimum speed of the rearward vehicle for passing is displayed through the overtaking information providing unit,
Wherein the minimum speed for overtaking is a predetermined speed used for calculating the second required time.
제 8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 산출된 두 시간의 차이(제1 소요시간 - 제2 소요시간)에 기초하여,
현재 시간으로부터 남은 시간을 카운트하여 상기 추월 정보 제공부에 타이머 형태로 표시하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치.
9. The apparatus according to claim 8,
Based on the difference between the two calculated times (first required time - second required time)
Counts remaining time from the current time and displays the counted time in the form of a timer in the overtaking information providing unit.
전방 감시부와 후방 감시부를 통해 자차의 전방이나 후방에 있는 차량을 검출하는 단계;
전방 타겟 거리 검출부 및 후방 타겟 거리 검출부를 통해 상기 전방 차량이나 후방 차량 각각에 대한 거리를 검출하는 단계;
전방 타겟 추적부와 후방 타겟 추적부를 통해 상기 검출된 각 전방 차량이나 후방 차량과 자차와의 거리를 지속적으로 검출하여 각 차량별로 이동 경로와 이동 시간을 추적하는 단계;
제어부가 상기 전방 차량 및 후방 차량의 각 이동 경로와 이동 시간에 기초하여 차량별 이동 속도를 산출하고, 상기 전방 타겟 추적부와 후방 타겟 추적부를 통해서 검출된 추적 정보에 기초하여, 상기 후방 차량이 자차의 추월 시도 시 전방 차량과 후방 차량 간에 충돌이 발생하지 않을 수 있는 추월 정보를 산출하는 단계; 및
상기 제어부가 추월 정보 제공부를 통해 상기 산출된 추월 정보를 자차의 후방에 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법.
Detecting the vehicle ahead or behind the vehicle through the forward monitoring unit and the rearward monitoring unit;
Detecting a distance to each of the front vehicle and the rear vehicle through the front target distance detector and the rear target distance detector;
A step of continuously detecting a distance between each of the detected front vehicle and rear vehicle and a vehicle through the front target tracing unit and the rear target tracing unit to track the traveling path and the traveling time for each vehicle;
Wherein the control unit calculates a moving speed for each vehicle based on each movement path and the movement time of the front vehicle and the rear vehicle, and based on the tracking information detected through the front target tracking unit and the rear target tracking unit, Calculating overtaking information that may not cause a collision between the forward vehicle and the rearward vehicle at the time of the overtaking attempt; And
And displaying the calculated overtaking information on the rear side of the vehicle through the overtaking information providing unit.
제 13항에 있어서, 상기 추월 정보를 산출하기 위하여,
상기 제어부는,
전방이나 후방 차량이 감지되면, 상기 전방이나 후방 차량이 현재의 속도로 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 제1 소요시간을 산출하고,
후방 차량이 감지되면, 후방 차량의 주행 상태별 미리 지정된 속도로 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 제2 소요시간을 산출하며,
상기 제1 소요시간이 제2 소요시간보다 더 큰 경우에 추월가능 상태로 판단하여 이 추월 정보를 추월 정보 제공부를 통해 표시하는 것을 특징으로 하는 방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법.
14. The method according to claim 13, wherein, in order to calculate the overtaking information,
Wherein,
Calculating a first time required for the front or rear vehicle to reach a designated position in front of the vehicle at a current speed when a front or rear vehicle is detected,
A second time required to reach a designated position in front of the vehicle at a predetermined speed for each driving state of the rear vehicle is calculated,
When the first required time is longer than the second required time, the overtaking information is determined to be in the overtaking state, and the overtaking information is displayed through the overtaking information providing unit.
제 14항에 있어서, 상기 후방 차량의 지정된 속도는,
추월을 시도하는 차량들의 누적 평균 속도인 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법.
15. The method of claim 14,
Wherein the cumulative average speed of the vehicles attempting to overtake is the cumulative average speed of the vehicles attempting to overtake.
제 14항에 있어서, 상기 제2 소요시간을 산출하기 위하여,
상기 제어부는,
상기 산출된 후방 차량이 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 시간에 미리 설정된 보정 시간을 더 추가한 시간을,
상기 후방 차량이 자차 전방의 지정 위치까지 도달하는데 소요되는 시간으로서 최종적으로 산출하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법.
15. The method of claim 14, further comprising:
Wherein,
The time when the calculated rearward vehicle arrives at the designated position in front of the vehicle is further added with the preset correction time,
And calculating the time required for the rear vehicle to reach a designated position in front of the vehicle.
제 14항에 있어서,
상기 후방 차량이 자차를 추월해도 되는 추월가능 상태인 경우,
상기 제어부는,
추월을 위한 후방 차량의 최소 속도를 추월 정보 제공부를 통해 표시하되,
상기 추월을 위한 최소 속도는, 상기 제2 소요시간을 산출하기 위하여 사용한 미리 지정된 속도인 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법.
15. The method of claim 14,
In the case where the rear vehicle is in the overtaking state in which the vehicle can pass,
Wherein,
The minimum speed of the rearward vehicle for passing is displayed through the overtaking information providing unit,
Wherein the minimum speed for overtaking is a predetermined speed used for calculating the second required time.
제 14항에 있어서,
상기 추월 정보를 추월 정보 제공부를 통해 표시함에 있어서,
상기 제어부는,
상기 산출된 두 시간의 차이(제1 소요시간 - 제2 소요시간)에 기초하여,
현재 시간으로부터 남은 시간을 카운트하여 상기 추월 정보 제공부에 타이머 형태로 표시하는 것을 특징으로 하는 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 방법.15. The method of claim 14,
In displaying the overtaking information through the overtaking information providing unit,
Wherein,
Based on the difference between the two calculated times (first required time - second required time)
Counting the remaining time from the current time and displaying it in the form of a timer in the overtaking information providing unit.
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