KR101987439B1 - 지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기 - Google Patents

지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기 Download PDF

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Abstract

본 발명은 비교적 고속으로 비행하는 무인항공기에서의 지상촬영 시에 촬영대상의 상대운동에 따른 잔상 발생을 방지해서 상기 촬영대상이 정밀한 이미지로 수집될 수 있게 하는 지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기에 관한 것으로, 항공기체와 날개로 구성된 비행장치; 상기 항공기체에 설치되며, 지상을 촬영해서 지상촬영 이미지를 수집하고, 지상 촬영 시에 상기 비행장치의 비행 방향에 따라 이동하여 촬영 위치가 조정되는 카메라; 상기 지상촬영 이미지의 이미지 데이터를 발신하고, 상기 비행장치의 비행을 제어하는 제어장치; 상기 카메라의 촬영 동작과 촬영 위치 조정을 위한 이동을 제어하는 촬영제어장치;를 포함하는 것이다.

Description

지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기{UNMANNED AIR VEHICLE PREVENTING AN AFTER IMAGE SCREEN OF GROUND PICTURE}
본 발명은 비교적 고속으로 비행하는 무인항공기에서의 지상촬영 시에 촬영대상의 상대운동에 따른 잔상 발생을 방지해서 상기 촬영대상이 정밀한 이미지로 수집될 수 있게 하는 지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기에 관한 것이다.
무인항공기를 활용한 지상 촬영을 위해서는 일정한 고도와 비행속도로 지정된 항로를 유지해야 하며, 이러한 유지 기술은 자동항법 기술을 통해 이루어진다.
종래 무인항공기는 이러한 자동항법 기술에 의해 지정된 고도와 비행속도 및 항로에 따라 비행하며, 카메라는 조종사 또는 GPS의 제어에 따라 지정된 위치의 지상을 바로 촬영한다.
그런데 무인항공기는 지상촬영 시 정지된 상태가 아닌 고속으로 비행하는 상태이므로, 지상촬영을 할 때도 무인항공기에서는 지정된 위치의 지상이 상대적으로 이동하는 모습을 이룬다. 즉, 무인항공기의 카메라는 움직이는 촬영대상을 정지된 상태에서 촬영하는 것과 동일한 상태로 촬영해야 하는 것이다.
결국 종래 무인항공기가 촬영한 지상의 촬영대상은 도 1과 같이, 그 윤곽라인이 무인항공기가 비행하는 방향으로 번진 모습의 잔상을 이루므로, 수집되는 지상촬영 이미지의 정밀성에 한계가 있었다.
이러한 문제를 해소하기 위해서 종래에는 잔상이 형성된 지상촬영 이미지를 그래픽 차원에서 보정하거나, 동일한 촬영대상을 동시에 촬영하기 위해서 다수의 카메라를 무인항공기에 설치했다. 하지만, 이러한 종래 기술은 지상촬영 이미지 데이터를 그래픽 차원에서 후속적으로 이루어져야 하는 절차이므로, 창공에서 지상촬영 이미지를 수집했어도 이를 바로 활용하지 못하고 보정처리 작업을 진행해야 하는 시간적 불리함이 있었고, 이를 위한 보정 프로그램을 개발해야 했으며, 노동 부하 역시 적지 않은 한계가 있었다.
선행기술문헌 1. 특허등록번호 제10-1566341호(2015.11.05 공고)
이에 본 발명은 상기의 문제를 해소하기 위해 발명된 것으로, 고속 비행 중에도 지정된 촬영대상을 높은 정밀도로 촬영해서 정확한 윤곽이 표현된 지상촬영 이미지를 수집할 수 있고, 구조와 동작 프로세스 또한 단순화해서 잔상 방지를 위해 요구되는 시간과 비용 등의 부담을 최소화하는 지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기의 제공을 해결하고자 하는 과제로 한다.
상기의 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,
항공기체와 날개로 구성된 비행장치;
상기 항공기체에 설치되며, 지상을 촬영해서 지상촬영 이미지를 수집하고, 지상 촬영 시에 상기 비행장치의 비행 방향에 따라 이동하여 촬영 위치가 조정되는 카메라;
상기 지상촬영 이미지의 이미지 데이터를 발신하고, 상기 비행장치의 비행을 제어하는 제어장치; 및
상기 카메라의 촬영 동작과 촬영 위치 조정을 위한 이동을 제어하는 촬영제어장치;
를 포함하는 지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기이다.
상기의 본 발명은, 고속 비행 중에도 지정된 촬영대상을 높은 정밀도로 촬영해서 정확한 윤곽이 표현된 지상촬영 이미지를 수집할 수 있고, 구조와 동작 프로세스 또한 단순화해서 잔상 방지를 위해 요구되는 시간과 비용 등의 부담을 최소화하는 효과가 있다.
도 1은 종래 무인항공기에서 촬영한 지상촬영 이미지의 모습을 보인 이미지이고,
도 2는 본 발명에 따른 무인항공기의 외관 모습을 보인 이미지이고,
도 3은 본 발명에 따른 무인항공기의 구성을 도시한 블록도이고,
도 4는 본 발명에 따른 무인항공기가 지상의 촬영대상을 촬영할 때 노출된 촬상패널에 수신된 지상 범위를 개략적으로 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 무인항공기가 지상의 촬영대상을 촬영할 때 발생하는 잔상의 범위를 개략적으로 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 무인항공기의 카메라를 확대 도시한 단면도이고,
도 7은 도 6의 'P' 부분을 확대 도시한 단면도이고,
도 8은 본 발명에 따른 카메라의 동작 모습을 순차로 도시한 단면도이고,
도 9는 본 발명에 따른 촬상패널에 촬영대상 이미지가 노출된 범위를 보인 단면도이고,
도 10은 도 6의 'P' 부분을 확대 도시한 단면도이고,
도 11은 본 발명에 따른 무인항공기에서 촬영한 지상촬영 이미지의 모습을 보인 이미지이다.
상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.
이하, 본 발명을 구체적인 내용이 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 무인항공기의 외관 모습을 보인 이미지이고, 도 3은 본 발명에 따른 무인항공기의 구성을 도시한 블록도이다.
본 실시의 무인항공기는, 항공기체(110)와 날개(120, 120')로 구성된 비행장치(100)와, 비행 중에 수집한 이미지 데이터를 컨트롤러(300)로 발신해서 사용자에게 통지하며 비행장치(100)의 비행을 제어하는 제어장치(200)와, 지상을 촬영해서 지상촬영 이미지를 수집하는 카메라(400)와, 카메라(400)의 동작을 제어하는 촬영제어장치(500)로 구성된다.
비행장치(100)는 무인항공기의 비행을 위한 일반적인 구동엔진(전기모터 포함)과 조향기기와 기타 항공기체의 자세 및 위치 등을 파악하는 가속도계와 수평계 등을 포함하며, 제어장치(200)의 제어에 따라 상기 각각의 기기가 구동한다.
무인항공기의 항공기체(110)와 날개(120, 120')는 이미 공지의 기술이므로, 여기서는 그 구조와 형태 및 동작 모습에 대한 추가 설명은 생략한다.
제어장치(200)는, 카메라(400)가 촬영한 이미지 데이터에 촬영시점의 GPS 위치 정보를 추가해서 화상정보로 생성하는 화상처리모듈(260)과, 상기 화상정보를 저장하는 로그모듈(280)과, 컨트롤러(300)와의 통신을 중계하는 통신모듈(230)과, 무인항공기의 현재 GPS 위치를 확인하는 GPS모듈(250)과, 항로정보를 저장하며 GPS모듈(250)에서 확인된 GPS좌표에 따라 비행값을 생성하는 운항제어모듈(240)과, 상기 비행값에 따라 비행장치(100)의 동작을 제어하는 비행모듈(290)을 포함한다.
본 실시의 카메라(400)는, 직하방을 촬영하는 중앙카메라(A); 비행장치(100)의 좌,우측 하방을 각각 촬영하는 제1,2사이드카메라(B, C);를 포함한다. 여기서 중앙카메라(A)는 중앙에서 직하방 촬영을 위해 비행장치(100)의 항공기체(110)에 설치되고, 제1,2사이드카메라(B, C)는 항공기체(110)의 좌,우측 하방 촬영을 위해 비행장치(100)의 날개(120, 120')에 각각 설치된다. 따라서 중앙카메라(A)는 비행장치(100)가 비행 중에 직하방을 바로 촬영하고, 제1,2사이드카메라(B, C)는 비행장치(100)가 운항 중에 좌,우측 하방을 각각 촬영할 수 있도록 하되, 중앙카메라(A)의 촬영영상과 제1,2사이드카메라(B, C)의 촬영영상은 파노라마 형태로 일렬을 이루며 연결되도록 중앙카메라(A)와 제1,2사이드카메라(B, C)는 일렬로 배치된다. 본 실시의 중앙카메라(A)와 제1,2사이드카메라(B, C)는 각각, 실상촬영 전용 카메라와 열화상촬영 전용 카메라와 줌 촬영 카메라 중 선택된 하나 이상을 포함할 수 있으며, 그 개수는 촬영 목적 등에 따라 다양할 수 있다.
전술한 예시에서 본 실시의 카메라(400)는 중앙카메라(A)와 제1,2사이트카메라(B, C)로 구성되었으나, 본 발명에 따른 카메라(400)는 본 실시의 개수와 설치위치 및 촬영 방향에 한정하는 것은 아니다.
카메라(400)의 구성요소와 구조에 대해서는 아래에서 좀 더 구체적으로 설명한다.
계속해서, 촬영제어장치(500)는, 카메라(400)의 촬영 프로세스와 카메라(400)의 촬영 방향과 배율을 제어한다. 따라서 카메라(400)는 사용자의 무선 조작 또는 설정된 촬영 컨트롤 정보에 따라 촬영제어장치(500)가 발신하는 제어신호에 의해 동작하면서 지정된 촬영대상을 촬영한다.
참고로, 본 실시의 카메라(400)와 촬영제어장치(500)는 촬영기기(M)로 일체화해서 항공기체(110)의 하단과 날개(120, 130) 중 선택된 하나 이상에 설치된다.
도 4는 본 발명에 따른 무인항공기가 지상의 촬영대상을 촬영할 때 노출된 촬상패널에 수신된 지상 범위를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 무인항공기가 지상의 촬영대상을 촬영할 때 발생하는 잔상의 범위를 개략적으로 도시한 도면이다.
전술한 바와 같이, 무인항공기(AP)는 창공에서 고속으로 비행하면서 지상에 위치한 촬영대상(T)을 촬영하며, 이를 위해 촬영기기(M)는 지상을 향해 설치된다.
그런데 촬영기기(M)의 카메라(400)는 도 6의 (b)도면과 같이 촬영 시에 촬상패널(420)의 노출시간동안 무인항공기(AP)가 비행을 유지하므로, 요구된 촬영범위(P1)가 잔상 촬영범위(P2)까지 확대되고, 그 범위 차 만큼 잔상이 발생하게 된다. 즉, 도 5의 (a)도면과 같이 무인항공기(AP)에서의 촬영대상이 'T1'과 'T2'임에도 불구하고, 실제 촬영된 모습은 도 5의 (b)도면과 같이 촬영대상(T1, T2)의 지상촬영 이미지(IM1)외에 잔상 이미지(IM2)가 더 생성되는 것이다.
따라서 본 실시의 무인항공기(AP)는 카메라(400)의 렌즈(440)와 조리개(450)가 무인항공기(AP)의 비행 방향에 반대 방향으로 이동하도록 구성된다.
도 6은 본 발명에 따른 무인항공기의 카메라를 확대 도시한 단면도이고, 도 7은 도 6의 'P' 부분을 확대 도시한 단면도이고, 도 8은 본 발명에 따른 카메라의 동작 모습을 순차로 도시한 단면도이고, 도 9는 본 발명에 따른 촬상패널에 촬영대상 이미지가 노출된 범위를 보인 단면도이고, 도 10은 도 6의 'P' 부분을 확대 도시한 단면도이고, 도 11은 본 발명에 따른 무인항공기에서 촬영한 지상촬영 이미지의 모습을 보인 이미지이다.
본 실시의 카메라(400)는, 수용부(411)를 형성한 용기 형상의 보울(410); 수신된 광을 전하로 변환하는 전하결합소자(CCD; charge-coupled device)로 구성되며, 서포터(430)의 바닥면에 내설되는 촬상패널(420); 말단에 자화체(433)가 설치된 일측단부(431)가 수용부(411)의 내측 일면에 이동가능하게 삽입되고, 타측단부(431')가 수용부(411)의 내측 타면에 이동가능하게 삽입되며, 촬상패널(420)이 정면으로 노출되도록 수용부(411)를 개방시키는 원통관(432)를 갖춘 서포터(430); 원통관(432)의 선단 중공에 설치되는 렌즈(440); 원통관(432)의 후단 중공에 설치되어서 촬영제어장치(500)의 제어신호에 따라 촬상패널(420)가 노출되도록 수용부(411)를 개폐시키는 조리개(450); 일측단부(431)가 삽입된 보울(410)의 제1수용홀(412)에서 일측단부(431)의 위치를 센싱해서 센싱값을 촬영제어장치(500)에 전달하는 감지센서(461)를 구성하고, 제1수용홀(412)의 기압을 조절하는 제1환기구(462)를 형성하며, 촬영제어장치(500)의 제어신호에 따라 자력을 일으켜서 자화체(433)에 자력을 가하는 구동기기(460); 제1수용홀(412)에서 촬영제어장치(500)의 제어신호에 따라 일측단부(431)에 가하는 악력을 조정하는 그랩퍼(470); 타측단부(431')가 삽입된 보울(410)의 제2수용홀(484)에 설치되고, 제2수용홀(413)의 기압을 조절하는 제2환기구(482)를 형성하며, 제2수용홀(413)에서 타측단부(431')가 제 위치를 유지하도록 탄력을 가하는 스프링(483)을 갖춘 앵커(480);로 구성된다.
카메라(400)의 각 구성을 좀 더 구체적으로 설명한다.
보울(410)은 카메라(400)의 하우징을 이루며, 카메라(400)에 구성된 구성요소들을 수용한다. 또한 항공기체(110)와 날개(120, 130) 중 선택된 하나 이상에 설치된다.
촬상패널(420)은 CCD와 같은 전하결합소자로 구성되며, 발생한 전하는 아웃풋(421)을 통해 화상처리모듈(260)에 전달된다. 촬상패널(420)은 디지털 카메라에 설치되는 공지의 기술이므로, 촬상패널(420)에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
서포터(430)는 렌즈(440)와 조리개(450)를 탑재하며, 일측단부(431)와 타측단부(431')가 보울(410)의 제1,2수용홀(412, 413)에 각각 이동가능하게 삽입되어서 렌즈(440)와 조리개(450)가 이동하게 한다. 또한 서포터(430)의 바닥면에는 촬상패널(420)이 안착되어서, 서포터(430)의 이동과 함께 이동하며 렌즈(440)를 통해 조사된 광을 감지한다.
조리개(450)는 촬영제어장치(500)의 제어신호에 따라 원통관(432)을 개폐시켜서 촬상패널(420)의 노출을 제어한다. 이를 위해 조리개(450)는, 다수 개의 도어(451, 451')와, 도어(451, 451')가 일측단부(431)와 타측단부(431')에 삽탈하도록 출력하는 개폐기기(452)와, 개폐기기(452)의 동력을 도어(451, 451')에 각각 전달하는 커넥터(453, 453')으로 구성된다. 조리개(450)는 카메라 기술분야에서 널리 알려진 공지의 기술이므로, 여기서는 조리개(450)의 동작구조와 구성요소에 대한 구체적인 설명을 생략한다.
구동기기(460)는 제1수용홀(412)에 설치되며, 촬영제어장치(500)의 제어신호에 따라 일측단부(431)의 말단에 설치된 자화체(433)에 자력을 가한다. 구동기기(460)가 일으키는 자력은 도 7의 (b)도면과 같이 서포터(430)의 일측단부(431)가 이동할만큼 충분하며, 조리개(450)의 개구로 촬상패널(420)이 노출된 시간동안 자력을 유지한다. 더 나아가 구동기기(460)의 자력에 의한 서포터(430)의 이동속도는 무인항공기(AP)의 이동속도에 상응하도록 설정되어서, 도 8과 같이 무인항공기(AP)가 'd' 거리만큼 전진하여도 서포터(430)는 촬영대상(T)에 대한 현 위치를 유지하고, 이를 통해 렌즈(440)와 조리개(450)와 촬상패널(420) 또한 현 위치를 유지한다. 결국, 촬상패널(420)은 노출시간동안 동일한 촬영대상(T)을 감지해서, 도 11과 같이 잔상이 없는 지상촬영 이미지를 생성한다.
한편, 구동기기(460)의 감지센서(461)는 제1수용홀(412)에서 일측단부(431)의 위치를 센싱하고, 상기 센싱을 통해 센싱값을 생성해서 촬영제어장치(500)로 전달한다. 촬영제어장치(500)는 상기 센싱값을 수신하면 일측단부(431)가 지정된 위치에 있는 것으로 인식해서 그랩퍼(470)에 제어신호를 발신한다.
또한 구동기기(460)는 제1수용홀(412)의 환기를 위한 제1환기구(462)가 형성되어서, 제1수용홀(412)을 통한 일측단부(431)의 이동이 저항없이 원활히 이루어지도록 한다.
그랩퍼(470)는 제1수용홀(412)에 삽입된 일측단부(431)에 악력을 가해서, 무인항공기(AP)의 비행 중에 서포터(430)가 흔들리지 않고 제 위치를 유지하게 한다. 한편, 촬영제어장치(500)는 조리개(450)의 개구를 위한 제어신호와 함께 그랩퍼(470)에 제어신호를 발신하고, 상기 제어신호를 수신한 그랩퍼(470)는 솔레노이드 등의 피스톤 기기를 구동시켜서, 도 7의 (a)도면과 같이 일측단부(431)와의 밀착 상태가 해제되도록 피스톤(471)을 당긴다. 따라서 일측단부(431)는 그랩퍼(470)가 가하는 악력이 소멸되어서 자유로운 이동이 가능해진다. 계속해서, 그랩퍼(470)의 피스톤(471)이 이동하면, 제1수용홀(412)은 개방되고, 이를 통해 제1수용홀(412)의 기압과 서포터(410)의 내측 기압이 일치하게 된다.
참고로, 도 7의 (a)도면과 같이 일측단부(431)에 가해지는 악력이 소멸하고 제1수용홀(412)의 기압이 서포터(410)의 내측 기압과 일치하게 되면, 촬영제어장치(500)는 구동기기(460)에 제어신호를 발신하고, 구동기기(460)는 상기 제어신호에 따라 자력을 일으켜서 도 7의 (b)도면과 같이 서포터(430)의 일측단부(431)를 당겨 이동시킨다. 앞서 언급한 바와 같이 구동기기(460)는 조리개(450)가 개구되어 있는 동작 자력을 일으켜서 구동기기(460)의 전자석을 향한 서포터(410)의 이동이 지속하게 한다.
계속해서 조리개(450)가 촬영제어장치(500)의 제어 또는 설정 타이머에 따라 폐구하면, 그 타이밍에 맞춰 구동기기(460)의 자력을 소멸하고, 도 10의 (a)도면과 같이 앵커(480)의 스프링(483)의 탄력에 의해 원 위치로 복원한다. 이때 일측단부(431)가 지정된 위치로 복귀했음을 감지센서(461)가 센싱하면, 해당 센싱값은 촬영제어장치(500)에 전달되고, 촬영제어장치(500)는 그랩퍼(470)에 제어신호를 발신해서, 도 10의 (b)도면과 같이 그랩퍼(470)가 피스톤(471)을 이동시켜서 일측단부(431)에 악력을 가하도록 한다. 물론 상기 악력에 의해서 일측단부(431)는 현 위치를 유지한다.
앵커(480)는 제2수용홀(413)에서 서포터(430)의 타측단부(431')가 이동하도록 안내하며, 스프링(483)의 일단이 타측단부(431')에 고정되고 타단이 제2수용홀(413)의 바닥에 고정되어서 타측단부(431')의 이동을 저지한다. 여기서 스프링(483)은 신축에 대해 저항하는 탄력을 가지므로, 타측단부(431')가 이동하면서 일으키는 스프링(483)의 신축에 저항하여 탄측단부(431')의 움직임을 저지한다.
계속해서 앵커(480)는 제2수용홀(413)의 환기를 위한 제2환기구(482)가 형성되므로, 제2수용홀(413)에서의 타측단부(431')의 이동이 원활히 이루어지도록 한다.
앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조해 설명했지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100; 비행장치 110; 항공기체 120, 130'; 날개
200; 제어장치 230; 통신모듈 240; 운항제어모듈
250; GPS모듈 260; 화상처리모듈 280; 로그모듈
290; 비행모듈 300; 컨트롤러 400; 카메라
410; 보울 411; 수용부 412; 제1수용홀
413; 제2수용홀 420; 촬상패널
430; 서포터 431; 일측단부 431'; 타측단부
432; 원통관 433; 자화체 440; 렌즈
450; 조리개 451, 451'; 도어 452; 개폐기기
453, 453'; 커넥터 460; 구동기기 461; 감지센서
462; 제1환기구 470; 그랩퍼 471; 피스톤
480; 앵커 482; 제2환기구 483; 스프링

Claims (3)

  1. 항공기체와 날개로 구성된 비행장치; 상기 항공기체에 설치되며, 지상을 촬영해서 지상촬영 이미지를 수집하고, 지상 촬영 시에 상기 비행장치의 비행 방향에 따라 이동하여 촬영 위치가 조정되는 카메라; 상기 지상촬영 이미지의 이미지 데이터를 발신하고, 상기 비행장치의 비행을 제어하는 제어장치; 상기 카메라의 촬영 동작과 촬영 위치 조정을 위한 이동을 제어하는 촬영제어장치;를 포함하는 무인항공기에 있어서, 상기 카메라는,
    수용부를 형성한 용기 형상의 보울; 수신된 광을 전하로 변환하는 전하결합소자로 구성되며, 서포터의 바닥면에 내설되는 촬상패널; 말단에 자화체가 설치된 일측단부가 수용부의 내측 일면에 이동가능하게 삽입되고, 타측단부가 상기 수용부의 내측 타면에 이동가능하게 삽입되며, 상기 촬상패널이 정면으로 노출되도록 상기 수용부를 개방시키는 원통관를 갖춘 서포터; 상기 원통관의 선단 중공에 설치되는 렌즈; 상기 원통관의 후단 중공에 설치되어서 상기 촬영제어장치의 제어신호에 따라 상기 촬상패널이 노출되도록 상기 수용부를 개폐시키는 조리개; 상기 일측단부가 삽입된 상기 보울의 제1수용홀에서 상기 일측단부의 위치를 센싱해서 센싱값을 촬영제어장치에 전달하는 감지센서를 구성하고, 상기 제1수용홀의 기압을 조절하는 제1환기구를 형성하며, 상기 촬영제어장치의 제어신호에 따라 자력을 일으켜서 자화체에 자력을 가하는 구동기기; 상기 제1수용홀에서 상기 촬영제어장치의 제어신호에 따라 상기 일측단부에 가하는 악력을 조정하는 그랩퍼; 상기 타측단부가 삽입된 상기 보울의 제2수용홀에 설치되고, 상기 제2수용홀의 기압을 조절하는 제2환기구를 형성하며, 상기 제2수용홀에서 상기 타측단부가 제 위치를 유지하도록 탄력을 가하는 스프링을 갖춘 앵커;로 구성된 것
    을 특징으로 하는 지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어장치는
    상기 카메라가 촬영한 이미지 데이터에 촬영시점의 GPS 위치 정보를 추가해서 화상정보로 생성하는 화상처리모듈과, 상기 화상정보를 저장하는 로그모듈과, 무인항공기의 현재 GPS 위치를 확인하는 GPS모듈과, 항로정보를 저장하며 상기 GPS모듈에서 확인된 GPS좌표에 따라 비행값을 생성하는 운항제어모듈과, 상기 비행값에 따라 상기 비행장치의 동작을 제어하는 비행모듈을 포함하는 것
    을 특징으로 하는 지상촬영 이미지의 잔상 방지 기능을 갖춘 무인항공기.
  3. 삭제
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101566341B1 (ko) 2015-06-01 2015-11-05 원기연 화재진압용 소방드론
US20170006240A1 (en) * 2015-06-30 2017-01-05 Parrot Drones High-resolution camera unit for a drone, with correction of the wobble-type distortions

Patent Citations (2)

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