CN107370944B - 一种载体移动拍摄控制方法及系统 - Google Patents

一种载体移动拍摄控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107370944B
CN107370944B CN201710571173.2A CN201710571173A CN107370944B CN 107370944 B CN107370944 B CN 107370944B CN 201710571173 A CN201710571173 A CN 201710571173A CN 107370944 B CN107370944 B CN 107370944B
Authority
CN
China
Prior art keywords
carrier
wall
internal offset
time interval
sampling time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710571173.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107370944A (zh
Inventor
汪建伟
刘建勋
牟总斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GUANGZHOU DINGFEI AVIATION TECHNOLOGY Co.,Ltd.
Original Assignee
Guangzhou Ding Fei Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Ding Fei Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Ding Fei Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201710571173.2A priority Critical patent/CN107370944B/zh
Publication of CN107370944A publication Critical patent/CN107370944A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107370944B publication Critical patent/CN107370944B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种载体移动拍摄控制方法，能够有效保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，并且保证遍历整个室内空间。本发明提供的载体移动拍摄控制方法，包括：当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；当载体移动时，获取载体移动速度；获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；根据预设条件和内偏移量进行内偏移；内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。

Description

一种载体移动拍摄控制方法及系统
技术领域
本发明涉及全景图像技术领域，尤其涉及一种载体移动拍摄控制方法及系统。
背景技术
在探索或者侦察一些人难以进入的室内时，一般的，采用微型无人机或者检查车等载有摄像头的设备进入，遍历室内空间，同时利用载体所装配的摄像头进行拍摄，再对这些照片进行拼接，最后得到完整的室内全景图像。要实得到精确的全景图像，一是要在拍照时，保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，通常情况下，满足80％的重叠度。二是要保证遍历整个室内空间。
以无人机为例，目前可以采用两种模式实现上述目的：
第一种模式：基于室内导航的自主飞行模式：
这种模式需要事先部署定位导航信标，然后规划路径，根据设定的飞行速度和图像重叠度，设置拍摄时间间隔，根据时间间隔，自主完成飞行拍摄于测量。然而，对于人无法进入的空间，预先设置导航信标是很难实现的。
第二种模式：手动飞行模式：
这种模式需要手动控制飞机飞行，通过定时触发模式或者手动触发模式实现拍照，由于手动控制飞行，不能做到飞行速度均匀一致，通过定时触发，就不能保证前后左右相邻图像的重叠度；通过手动触发，需要飞手根据自己的眼睛进行主观判断，也不能保证前后左右相邻图像的重叠度。
发明内容
本发明实施例提供了一种载体移动拍摄控制方法，能够有效保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，并且保证遍历整个室内空间。
本发明提供的载体移动拍摄控制方法，包括：
当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；
当载体移动时，获取载体移动速度；
获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；
根据预设条件和内偏移量进行内偏移；
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。
可选的，
步骤所述根据预设条件和内偏移量进行内偏移包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，控制载体沿着平行与所述墙壁相邻的墙壁方向进行移动；
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
步骤所述根据预设条件和内偏移量进行内偏移包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，移动方向调整为沿着与所述墙壁相邻的墙壁方向，并根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
步骤所述根据预设条件和内偏移量进行内偏移包括：
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
步骤所述当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动之前还包括：
判断载体是否与墙壁相距为预设距离，若是，则控制载体沿所述墙壁移动，若否，则根据当前距离计算偏移量，并根据所述偏移量控制所述载体移动。
本发明还提供了一种采用上述的方法的载体移动拍摄控制系统，包括：
用于储存多条指令的储存单元和执行所述多条指令的处理器；
所述多条指令包括：
当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；
当载体移动时，获取载体移动速度；
获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体拍摄；
根据预设条件和内偏移量进行内偏移；
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。
可选的，
所述存储器存储的指令还包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，控制载体沿着平行与所述墙壁相邻的墙壁方向进行移动；
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
所述存储器存储的指令还包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，移动方向调整为沿着与所述墙壁相邻的墙壁方向，并根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
所述存储器存储的指令还包括：
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
所述存储器存储的指令还包括：
判断载体是否与墙壁相距为预设距离，若是，则控制载体沿所述墙壁移动，若否，则根据当前距离计算偏移量，并根据所述偏移量控制所述载体移动。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明中，当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；当载体移动时，获取载体移动速度；获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；根据预设条件和内偏移量进行内偏移；内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。与现有的两中方式相比，通过上述方法控制了载体的移动状态和摄像头的采样时间间隔，从而有效能够有效保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，并且保证遍历整个室内空间。
附图说明
图1为本发明中的一种载体移动拍摄控制方法的第一实施例施原理示意图；
图2为本发明中的一种载体移动拍摄控制方法的第二实施例原理示意图；
图3为本发明中的一种载体移动拍摄控制方法的第二实施例原理示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例和附图1至3对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明的保护范围。
本发明实施例提供了一种载体移动拍摄控制方法，能够有效保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，并且保证遍历整个室内空间。
本发明提供的载体移动拍摄控制方法，包括：
当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；
当载体移动时，获取载体移动速度；
获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；
根据预设条件和内偏移量进行内偏移；
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。
本实施例中，当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；当载体移动时，获取载体移动速度；获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；根据预设条件和内偏移量进行内偏移；内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。与现有的两中方式相比，通过上述方法控制了载体的移动状态和摄像头的采样时间间隔，从而有效能够有效保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，并且保证遍历整个室内空间。
上面对本发明的原理进行了说明，下面以实际应用的中场景为例，对本发明方法进行详细说明，请参照图1至图3：(其中，虚线为无人机飞行轨迹，箭头为当前飞行方向)
场景一：室内空间为长方形
以无人机为例，本实施例中的载体包括但不限于无人机：
首先、判断无人机是否与墙壁相距为预设距离，若是，则控制载体沿所述墙壁移动，若否，则根据当前距离计算偏移量，并根据所述偏移量控制所述载体移动。
需要说明的是无人机靠近墙壁的一侧设有测距单元。
当无人机与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁飞行；
当无人机飞行使，飞行数据实时回传至处理器，处理器能够获取无人机的移动速度；
无人机拍摄第一张照片回传至处理器，处理器提取照片的长度值、宽度值和像素；
需要说明的使，无人机的拍摄角度是正投影方向，进一步提高了相片的精确性，为后续相片拼接提供基础。
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；
无人机此时沿着墙壁飞行，并按照采样时间间隔进行拍摄。
当无人机移动至所述墙壁的尽头时，通过测距单元能够确认无人机是否处在墙壁的尽头，此时处理器控制无人机移动方向调整为沿着与所述墙壁相邻的墙壁方向，可以认为无人机的机头旋转90度后，沿着平行与所述墙壁相邻的墙壁方向进行移动，可以认为无人机此时在沿着室内长方形空间环形飞行。
当触发条件为无人机回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。
每次无人机产生内偏移后，无人机依次缩小飞行范围，整体来看无人机在做“回”字形飞行。从而无人机能够实现遍历整个室内空间。
场景一：室内空间为长方形
首先、判断无人机是否与墙壁相距为预设距离，若是，则控制载体沿所述墙壁移动，若否，则根据当前距离计算偏移量，并根据所述偏移量控制所述载体移动。
需要说明的是无人机靠近墙壁的一侧设有测距单元。
当无人机与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁飞行；
当无人机飞行使，飞行数据实时回传至处理器，处理器能够获取无人机的移动速度；
无人机拍摄第一张照片回传至处理器，处理器提取照片的长度值、宽度值和像素；
需要说明的使，无人机的拍摄角度是正投影方向，进一步提高了相片的精确性，为后续相片拼接提供基础。
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；
无人机此时沿着墙壁飞行，并按照采样时间间隔进行拍摄。
当载体移动至所述墙壁的尽头时，移动方向调整为沿着与所述墙壁相邻的墙壁方向，并根据内偏移量进行内偏移。可以认为无人机的机头旋转90度后
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。
每次无人机产生内偏移后，无人机做折返飞行，整体来看无人机在做“矩形波”形态形飞行。从而无人机能够实现遍历整个室内空间。
场景一：室内空间为近似圆形
首先、判断无人机是否与墙壁相距为预设距离，若是，则控制载体沿所述墙壁移动，若否，则根据当前距离计算偏移量，并根据所述偏移量控制所述载体移动。
需要说明的是无人机靠近墙壁的一侧设有测距单元。
当无人机与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁飞行；
当无人机飞行使，飞行数据实时回传至处理器，处理器能够获取无人机的移动速度；
无人机拍摄第一张照片回传至处理器，处理器提取照片的长度值、宽度值和像素；
需要说明的使，无人机的拍摄角度是正投影方向，进一步提高了相片的精确性，为后续相片拼接提供基础。
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；
无人机此时沿着墙壁飞行，并按照采样时间间隔进行拍摄。
当触发条件为无人机回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。
每次无人机产生内偏移后，缩小飞行范围，整体来看无人机在做“同心圆”形态形飞行。从而无人机能够实现遍历整个室内空间。
本发明还提供了一种采用上述的方法的载体移动拍摄控制系统，包括：
用于储存多条指令的储存单元和执行所述多条指令的处理器；
所述多条指令包括：
当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；
当载体移动时，获取载体移动速度；
获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体拍摄；
根据预设条件和内偏移量进行内偏移；
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。
可选的，
所述存储器存储的指令还包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，控制载体沿着平行与所述墙壁相邻的墙壁方向进行移动；
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
所述存储器存储的指令还包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，移动方向调整为沿着与所述墙壁相邻的墙壁方向，并根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
所述存储器存储的指令还包括：
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
可选的，
所述存储器存储的指令还包括：
判断载体是否与墙壁相距为预设距离，若是，则控制载体沿所述墙壁移动，若否，则根据当前距离计算偏移量，并根据所述偏移量控制所述载体移动。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种载体移动拍摄控制方法，其特征在于，包括：
当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；
当载体移动时，获取载体移动速度；
获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；
根据预设条件和内偏移量进行内偏移；
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动；
步骤所述根据预设条件和内偏移量进行内偏移包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，控制载体沿着平行与所述墙壁相邻的墙壁方向进行移动；
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
2.根据权利要求1所述的载体移动拍摄控制方法，其特征在于，
步骤所述根据预设条件和内偏移量进行内偏移包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，移动方向调整为沿着与所述墙壁相邻的墙壁方向，并根据内偏移量进行内偏移。
3.根据权利要求1所述的载体移动拍摄控制方法，其特征在于，
步骤所述根据预设条件和内偏移量进行内偏移包括：
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的载体移动拍摄控制方法，其特征在于，
步骤所述当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动之前还包括：
判断载体是否与墙壁相距为预设距离，若是，则控制载体沿所述墙壁移动，若否，则根据当前距离计算偏移量，并根据所述偏移量控制所述载体移动。
5.一种采用权利要求1至4中任一项所述的方法的载体移动拍摄控制系统，其特征在于，包括：
用于储存多条指令的储存单元和执行所述多条指令的处理器；
所述多条指令包括：
当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；
当载体移动时，获取载体移动速度；
获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；
根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；
采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；
根据所述采样时间间隔控制载体拍摄；
根据预设条件和内偏移量进行内偏移；
内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；
内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。
6.根据权利要求5所述的载体移动拍摄控制系统，其特征在于：
所述存储器存储的指令还包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，控制载体沿着平行与所述墙壁相邻的墙壁方向进行移动；
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
7.根据权利要求5所述的载体移动拍摄控制系统，其特征在于：
所述存储器存储的指令还包括：
当载体移动至所述墙壁的尽头时，移动方向调整为沿着与所述墙壁相邻的墙壁方向，并根据内偏移量进行内偏移。
8.根据权利要求5所述的载体移动拍摄控制系统，其特征在于：
所述存储器存储的指令还包括：
当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。
9.根据权利要求5至8中任一项所述的载体移动拍摄控制系统，其特征在于，
所述存储器存储的指令还包括：
判断载体是否与墙壁相距为预设距离，若是，则控制载体沿所述墙壁移动，若否，则根据当前距离计算偏移量，并根据所述偏移量控制所述载体移动。
CN201710571173.2A 2017-07-13 2017-07-13 一种载体移动拍摄控制方法及系统 Active CN107370944B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710571173.2A CN107370944B (zh) 2017-07-13 2017-07-13 一种载体移动拍摄控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710571173.2A CN107370944B (zh) 2017-07-13 2017-07-13 一种载体移动拍摄控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107370944A CN107370944A (zh) 2017-11-21
CN107370944B true CN107370944B (zh) 2020-03-24

Family

ID=60308127

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710571173.2A Active CN107370944B (zh) 2017-07-13 2017-07-13 一种载体移动拍摄控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107370944B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107920232B (zh) * 2017-11-28 2020-05-15 江苏如是地球空间信息科技有限公司 一种基于gps定位坐标解算的智能跟踪摄像系统
CN110569691A (zh) * 2018-06-06 2019-12-13 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 图像识别方法及装置、服务器、存储介质、家电设备
CN113820709B (zh) * 2021-11-25 2022-03-15 湖南华诺星空电子技术有限公司 基于无人机的穿墙雷达探测系统及探测方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101916115A (zh) * 2010-07-27 2010-12-15 东北大学 一种微型共轴双旋翼飞行器控制装置及方法
CN102692217A (zh) * 2012-06-20 2012-09-26 黑龙江省博凯科技开发有限公司 运用地效应飞行器进行河道测量的方法
CN102707724A (zh) * 2012-06-05 2012-10-03 清华大学 一种无人机的视觉定位与避障方法及系统
CN103197675A (zh) * 2013-03-13 2013-07-10 北京矿冶研究总院 地下铲运机自主行驶和避障运动控制及目标路径规划方法
CN103869819A (zh) * 2014-03-10 2014-06-18 中国矿业大学 一种基于多旋翼无人机的带式输送机自动巡检系统及方法
CN106444841A (zh) * 2016-11-15 2017-02-22 航天图景（北京）科技有限公司 一种基于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101916115A (zh) * 2010-07-27 2010-12-15 东北大学 一种微型共轴双旋翼飞行器控制装置及方法
CN102707724A (zh) * 2012-06-05 2012-10-03 清华大学 一种无人机的视觉定位与避障方法及系统
CN102692217A (zh) * 2012-06-20 2012-09-26 黑龙江省博凯科技开发有限公司 运用地效应飞行器进行河道测量的方法
CN103197675A (zh) * 2013-03-13 2013-07-10 北京矿冶研究总院 地下铲运机自主行驶和避障运动控制及目标路径规划方法
CN103869819A (zh) * 2014-03-10 2014-06-18 中国矿业大学 一种基于多旋翼无人机的带式输送机自动巡检系统及方法
CN106444841A (zh) * 2016-11-15 2017-02-22 航天图景（北京）科技有限公司 一种基于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107370944A (zh) 2017-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9641810B2 (en) Method for acquiring images from arbitrary perspectives with UAVs equipped with fixed imagers
JP6124384B2 (ja) 無人機の進行方向の作成方法、システム、及びプログラム
US9635259B2 (en) Forward motion compensated flight path
CN107370944B (zh) 一种载体移动拍摄控制方法及系统
CN107765709B (zh) 基于飞行器实现自拍的方法及装置
CN112650267B (zh) 一种飞行器的飞行控制方法、装置及飞行器
CN113794840B (zh) 一种视频处理方法、设备、无人机及系统
CN107343177A (zh) 一种无人机全景视频的拍摄控制方法
CN103149788A (zh) 空中360°全景照片拍摄装置及方法
US20170308076A1 (en) Uav aerial photographing system
KR101863101B1 (ko) 무인항공기의 항로와 비행 스케쥴을 운항 지상국 소프트웨어를 통해 공유하여 무인항공기간 충돌을 방지하기 위한 방법
CN107071389A (zh) 航拍方法、装置和无人机
CN109871027B (zh) 一种倾斜摄影方法及系统
WO2022141956A1 (zh) 飞行控制方法、视频编辑方法、装置、无人机及存储介质
US20210325886A1 (en) Photographing method and device
WO2020233682A1 (zh) 一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机
CN106094876A (zh) 一种无人机目标锁定系统及其方法
CN105847682A (zh) 全景图像的拍摄方法、装置及系统
CN203204299U (zh) 空中360°全景照片拍摄装置
CN110771137A (zh) 延时拍摄控制方法和设备
CN106101563A (zh) 无人飞行器延时拍摄装置及其延时拍摄方法
WO2023021376A1 (en) Unmanned aerial vehicle (uav) swarm control
CN110720209B (zh) 一种图像处理方法及设备
US20230359204A1 (en) Flight control method, video editing method, device, uav and storage medium
CN108419052B (zh) 一种多台无人机全景成像方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180214

Address after: 510000 Guangdong city of Guangzhou province Nansha District Huangge Town South Road No. 230 Huang Ge (by a) 107

Applicant after: Guangzhou Ding Fei Technology Co., Ltd.

Address before: 510000 Guangzhou high tech Industrial Development Zone, Guangzhou, Guangdong Province, No. 707-2, 701 of science Avenue, room No. 707-2

Applicant before: GUANGZHOU DINGFEI AVIATION TECHNOLOGY CO., LTD.

CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 510000 No. 230, Huang Ge section, South Road, Huang Ge Town, Nansha District, Guangzhou, Guangdong (107)

Applicant after: Guangzhou Ding Fei Intelligent Technology Co., Ltd.

Address before: 510000 No. 230, Huang Ge section, South Road, Huang Ge Town, Nansha District, Guangzhou, Guangdong (107)

Applicant before: Guangzhou Ding Fei Technology Co., Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200518

Address after: 510000 No. 230, Huang Ge section, South Road, Huang Ge Town, Nansha District, Guangzhou, Guangdong (107)

Patentee after: GUANGZHOU DINGFEI AVIATION TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 510000 No. 230, Huang Ge section, South Road, Huang Ge Town, Nansha District, Guangzhou, Guangdong (107)

Patentee before: GUANGZHOU DINGFEI INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.