KR101986342B1 - Article sorting system using picking robot - Google Patents

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KR101986342B1
KR101986342B1 KR1020160154912A KR20160154912A KR101986342B1 KR 101986342 B1 KR101986342 B1 KR 101986342B1 KR 1020160154912 A KR1020160154912 A KR 1020160154912A KR 20160154912 A KR20160154912 A KR 20160154912A KR 101986342 B1 KR101986342 B1 KR 101986342B1
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원황희
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한국콘베어공업주식회사
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Abstract

본 발명은 제1컨베이어로 이송된 물품을 인식하여 픽킹로봇으로 그 물품을 제2 컨베이어의 트레이에 안착시켜 물품을 분류하도록 하는 픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템에 관한 것이다.
본 발명, 제1 컨베이어에 의해 이송되는 물품의 태그로부터 물품정보를 검출하는 인식부; 제2 컨베이어의 트레이별 고유번호를 감지하는 제1 트레이감지센서; 상기 트레이에 물품의 안착 여부를 감지하는 물품감지센서; 상기 인식부에서 검출된 물품정보가 기설정된 분류대상 물품의 물품정보이면 상기 제1 컨베이어에서 물품을 픽업하고 물품이 안착되지 않은 트레이에 상기 픽업한 물품을 안착시키는 픽킹로봇; 상기 제2 컨베이어의 후단부에서 상기 트레이의 고유번호를 감지하는 제2 트레이감지센서; 상기 트레이에 안착된 물품을 분류함으로 분류하기 위해 상기 트레이를 일방으로 회전시키는 트레이구동부; 및 상기 픽킹로봇에 의해 물품이 트레이에 안착되어 상기 물품감지센서에서 상기 물품의 안착이 감지되면 상기 제1 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호와 상기 안착된 물품의 물품정보를 매핑하여 제1 매핑정보로 저장하고 상기 제2 트레이감지센서에서 상기 제1 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호가 감지되면 상기 물품을 기설정된 분류함으로 분류하도록 상기 트레이구동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to an article sorting system using a picking robot that recognizes an article transferred to a first conveyor and places the article on a tray of a second conveyor with a picking robot to sort the articles.
According to the present invention, there is provided an information processing apparatus comprising: a recognizing section for detecting article information from a tag of an article conveyed by a first conveyor; A first tray detection sensor for detecting a tray-specific number of the second conveyor; An article sensing sensor for sensing whether the article is seated in the tray; A picking robot for picking up an article from the first conveyor and placing the picked-up article on a tray on which the article is not placed if the article information detected by the recognition unit is article information of a predetermined classification object article; A second tray detection sensor for detecting a unique number of the tray at a rear end of the second conveyor; A tray driving unit for rotating the tray in one direction to classify the articles placed on the tray; And a controller for mapping the unique number of the tray detected by the first tray sensor and the article information of the seated article when the article is seated on the tray by the picking robot and the seating of the article is detected by the article sensor, And a controller for controlling the operation of the tray driving unit to classify the tray into a predetermined tray if the number of trays detected by the first tray detecting sensor is detected by the second tray detecting sensor.

Description

픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템{Article sorting system using picking robot}Technical Field [0001] The present invention relates to sorting system using picking robot,

본 발명은 픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템에 관한 것으로서, 특히 제1컨베이어로 이송된 물품을 인식한 후 픽킹로봇으로 그 물품을 제2 컨베이어의 트레이에 안착시켜 제2 컨베이어에서 물품을 분류함으로 정확하게 분류하도록 하는 픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an article sorting system using a picking robot. More particularly, the present invention relates to an article sorting system using a picking robot, and more particularly to an article sorting system using a picking robot, The present invention relates to an article classification system using a picking robot.

현대의 자동화 설비 생산라인에서는 컨베이어(conveyor)에 물품을 이송하는 기능 외에 이송중인 물품을 정해진 위치로 분류하는 기능이 추가되고 있다. 이러한 기능을 위하여 컨베이어 장치에서 특정 위치에 물품분류기(sorter)를 설치하여 컨베이어의 트레이 상에 놓인 물품을 분류하는 물품 분류시스템이 이용되고 있다.In modern automation equipment production line, besides the function of transporting the goods to the conveyor, the function of sorting the goods being transported into predetermined positions is added. For this function, an article sorting system is used in which a sorter is installed at a specific position in a conveyor apparatus to sort the articles placed on the tray of the conveyor.

이러한 물품 분류시스템에서는 컨베이어에 설치된 물품분류기는 컨베이어를 구동중에 트레이에 안착된 물품이 원하는 위치에 도달하면 물품을 트레이로부터 이탈시켜 낙하하도록 함으로써 물품이 최종적으로 분류함으로 분류되도록 한다.In such an article sorting system, the article sorting device installed on the conveyor causes the article to fall down from the tray when the conveyed article reaches a desired position when the conveyed article reaches a desired position, so that the article is finally classified into the sorting.

종래에 물품 분류시스템에 픽킹장치를 적용하려는 시도가 있다. 예컨대 픽킹장치가 물품을 픽업하여 컨베이어에 적재하도록 하는 기술이 개시되어 있다. 이러한 종래의 픽킹장치는 IC리더를 이용하여 물품에 부착된 IC태그로부터 물품정보를 확인하고 파지수단을 이용하여 물품을 파지하여 컨베이어로 이동시키도록 한다.Conventionally, there is an attempt to apply a picking apparatus to an article classification system. For example, a picking device picks up an article and loads it on a conveyor. Such a conventional picking apparatus confirms the article information from the IC tag attached to the article using the IC reader, and grasps the article using the holding means and moves the article to the conveyor.

하지만, 이러한 종래기술에서는 픽킹장치가 물품을 인식 및 픽업하여 이동시키기 위한 구성 및 기능에 초점이 맞춰져 있으며, 이와 같이 픽킹로봇에 의해 이송된 물품을 빠르고 정확하게 분류하는 물품 분류 시스템은 개시하고 있지 않기 때문에 픽킹장치를 이용하더라도 다양한 종류의 물품을 정확히 분류하기에는 상당한 제약이 따른다. However, in this conventional technique, focus is placed on the configuration and function of the picking apparatus for recognizing, picking up, and moving the article, and since the article sorting system for quickly and accurately classifying the article transferred by the picking robot is not disclosed Even if a picking device is used, considerable restrictions are imposed on accurately classifying various kinds of articles.

특히, 물품의 종류가 다양하고 같은 종류라도 스타일, 색상, 사이즈별로 일일이 분류하는 것은 매우 어려운 작업이다. 예컨대, 의류만 하더라도 스타일의 경우 크게 상의와 하의로 구분되고, 상의에도 긴팔, 반팔, 민소매, 잠바, 운동복 등으로 구분될 수 있고 무늬별로도 체크무늬, 민무늬, 구름무늬 등으로 구분될 수 있다. 또한, 이러한 각각의 스타일마다 색상과 사이즈까지 별도로 구분한다면 의류만으로도 엄청난 개수의 아이템으로 구분될 수 있다.Especially, it is very difficult to classify each kind of items by style, color, and size even if they are the same kind. For example, the style can be divided into a top and bottom, and a top, a long sleeve, a short sleeve, a sleeveless, a jumper, a sportswear, and the like can be classified into a plaid pattern, a flat pattern, and a cloud pattern. In addition, if each of these styles is divided into color and size separately, it can be divided into a huge number of items by clothes alone.

이에, 해당 기술분야에서는 픽킹로봇을 이용하여 물품을 효율적이고 정확하게 분류할 수 있는 물품 분류시스템에 대한 개발이 요구되어 오고 있다.Accordingly, in the related art, development of an article sorting system capable of efficiently and accurately classifying articles using a picking robot has been required.

국제출원 공개특허공보 WO2006/059676호International Patent Application Publication No. WO2006 / 059676 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0057056호Korean Patent Publication No. 10-2016-0057056 대한민국 등록특허공보 제10-1424682호Korean Patent Registration No. 10-1424682 대한민국 등록특허공보 제10-1223151호Korean Registered Patent No. 10-1223151

본 발명은 제1 컨베이어에 의해 이송된 물품을 자동으로 인식하여 픽킹로봇을 이용하여 그 물품을 제2 컨베이어의 트레이에 안착시켜 제2 컨베이어에서 물품을 정확하게 분류하도록 하는 픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention relates to an article sorting system using a picking robot that automatically recognizes an article transported by a first conveyor and seats the article on a tray of a second conveyor using a picking robot to accurately sort the articles on the second conveyor The purpose is to provide.

또한, 본 발명은 제2 컨베이어의 트레이에 물품의 안착 여부를 확인하여 픽킹로봇이 빈 트레이에 물품을 안착시키고, 물품이 트레이에 안착되면 해당 물품과 트레이의 고유번호, 그리고 그 물품을 분류할 분류함 간의 매핑정보를 이용하여 물품을 원하는 분류함에 정확하게 분류하도록 하는 픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.Further, according to the present invention, when the picking robot confirms whether or not the article is seated on the tray of the second conveyor, the picking robot places the article on the empty tray, and when the article is seated on the tray, the unique number of the article and the tray, And an object sorting system using the picking robot for sorting the articles accurately into a desired sort box by using mapping information between them.

본 발명에 따른 픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템은, 제1 컨베이어에 의해 이송되는 다수의 물품마다 부착된 태그를 인식하여 상기 태그에 저장된 물품의 물품정보를 검출하는 인식부; 제2 컨베이어의 전단부에 위치하여 상기 제2 컨베이어에 설치된 다수의 트레이의 고유번호를 감지하는 제1 트레이감지센서; 상기 트레이에 물품이 안착되었는지 여부를 감지하는 물품감지센서; 상기 인식부에서 검출된 물품정보가 기설정된 분류대상 물품의 물품정보이면 상기 제1 컨베이어에서 물품을 픽업하고 상기 물품감지센서의 감지결과로부터 물품이 안착되지 않은 트레이에 상기 픽업한 물품을 안착시키는 픽킹로봇; 상기 제2 컨베이어의 후단부에 위치하여 상기 트레이의 고유번호를 감지하는 제2 트레이감지센서; 상기 트레이에 안착된 물품을 분류함으로 분류하기 위해 상기 트레이를 일방으로 회전시키는 트레이구동부; 및 상기 픽킹로봇에 의해 물품이 트레이에 안착되어 상기 물품감지센서에서 상기 물품의 안착이 감지되면 상기 제1 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호와 상기 안착된 물품의 물품정보를 매핑하여 제1 매핑정보로 저장하고 상기 제2 트레이감지센서에서 상기 제1 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호가 감지되면 상기 물품을 기설정된 분류함으로 분류하도록 상기 트레이구동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.The tag sorting system using the picking robot according to the present invention includes a recognizing unit for recognizing a tag attached to each of a plurality of articles conveyed by the first conveyor and detecting the article information of the article stored in the tag; A first tray detection sensor located at a front end of the second conveyor to sense a number of a plurality of trays installed on the second conveyor; An article sensing sensor for sensing whether the article is seated in the tray; And a picking unit for picking up the article from the first conveyor if the article information detected by the recognizing unit is article information of a predetermined sorting object and picking up the picked up article from a result of detection by the article detecting sensor, robot; A second tray detection sensor located at a rear end of the second conveyor to sense a unique number of the tray; A tray driving unit for rotating the tray in one direction to classify the articles placed on the tray; And a controller for mapping the unique number of the tray detected by the first tray sensor and the article information of the seated article when the article is seated on the tray by the picking robot and the seating of the article is detected by the article sensor, And a controller for controlling the operation of the tray driving unit to classify the tray into a predetermined tray if the number of trays detected by the first tray detecting sensor is detected by the second tray detecting sensor.

본 발명에서, 상기 픽킹로봇은, 본체부; 상기 본체부에 연결되어 상기 물품이 접촉되는 적어도 두 개의 파지부재; 상기 파지부재에 연장되도록 연결되는 지지부재; 및 상기 제1 컨베이어에서 상기 물품을 픽업하여 상기 제2 컨베이어의 트레이에 안착하기 위해 상기 지지부재를 구동하는 구동부를 포함한다.In the present invention, the picking robot includes: a main body; At least two gripping members connected to the body portion to contact the article; A supporting member connected to extend to the holding member; And a driving unit for driving the support member to pick up the article from the first conveyor and seat the tray on the second conveyor.

본 발명에서, 상기 지지부재는 둘 이상의 서브부재로 구성되며 각 서브부재는 다른 서브부재에 대하여 회전가능하도록 구성되어 상기 서브부재의 회전에 따라 다양한 위치 및 크기의 물품을 픽업가능하도록 상기 지지부재의 길이가 가변된다.In the present invention, the support member is composed of two or more sub-members, and each sub-member is configured to be rotatable with respect to the other sub-member, so that the sub-member can be picked up in various positions and sizes according to the rotation of the sub- The length is variable.

본 발명에서, 상기 제1 트레이감지센서 및 물품감지센서는 상기 픽킹로봇에 대응하는 위치에 도달한 트레이에 대하여 상기 트레이의 고유번호와 물품의 안착 여부를 각각 감지하는 검출한다.In the present invention, the first tray detecting sensor and the article detecting sensor detect whether the tray number corresponding to the tray reaches the position corresponding to the picking robot and whether the article is seated.

본 발명에서, 상기 픽킹로봇은 상기 물품을 픽업한 상태에서 이후에 상기 픽킹로봇에 대응하는 위치에 도착한 트레이에 대해 상기 물품감지센서에서 상기 트레이에 물품이 안착되지 않은 것으로 판단되면 상기 픽업한 물품을 상기 트레이에 안착시킨다.In the present invention, if the picking robot determines that the article is not seated on the tray by the article sensing sensor for a tray that has arrived at a position corresponding to the picking robot after picking up the article, the picking robot And placed on the tray.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 검출된 물품의 물품정보와 상기 물품이 분류될 분류함 간의 제2매핑정보를 미리 저장하고 상기 제2 트레이감지센서에서 상기 제1 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호가 감지되면 상기 제1 매핑정보 및 제2 매핑정보를 이용하여 상기 감지된 트레이의 고유번호에 대응하는 분류함으로 상기 물품을 분류하도록 상기 트레이구동부의 동작을 제어한다.In the present invention, the controller stores in advance the second mapping information between the article information of the detected article and the sorting box into which the article is to be classified, and stores the unique information of the tray detected by the first tray detecting sensor When the number is detected, the tray driving unit controls the operation of the tray driving unit to classify the articles using the first mapping information and the second mapping information.

본 발명에서, 상기 트레이의 일측에 상기 트레이의 고유번호가 저장된 태그가 부착된다.In the present invention, a tag having a unique number of the tray is attached to one side of the tray.

본 발명에 의하면 제1 컨베이어에 의해 이송된 물품을 자동으로 인식하고 픽킹로봇을 이용하여 제2 컨베이어의 트레이에 안착시킴으로써 사람이 하는 작업보다 빠르고 정확한 분류작업이 가능하며 업무의 효율성과 생산성이 향상된다.According to the present invention, by automatically recognizing an article transported by the first conveyor and placing it on a tray of a second conveyor by using a picking robot, it is possible to perform classification work faster and more accurately than a human operation, and work efficiency and productivity are improved .

또한, 본 발명에 의하면 제2 컨베이어의 트레이에 물품의 안착 여부를 확인하여 픽킹로봇이 빈 트레이에 물품을 안착시킬 수 있고, 이와 같이 물품이 트레이에 안착되면 해당 물품과 트레이의 고유번호, 그리고 그 물품을 분류할 분류함 간의 매핑정보를 이용하여 물품을 원하는 분류함에 정확하게 분류할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible for the picking robot to place an article on an empty tray by confirming whether the article is seated on the tray of the second conveyor. When the article is seated on the tray, The article can be accurately classified into a desired sort box by using the mapping information between the sort boxes to sort the articles.

도 1은 본 발명에 따른 픽킹로봇을 이용한 물품 분류시스템의 구성 블럭도,
도 2는 발명에 따른 픽킹로봇을 이용한 물품 분류시스템이 적용된 컨베이어 장치의 전체 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 물품을 이송하는 제2 컨베이어의 일부 구성도,
도 4는 본 발명에 따른 픽킹로봇의 구성도.1 is a structural block diagram of an article sorting system using a picking robot according to the present invention,
FIG. 2 is an overall configuration view of a conveyor apparatus to which an article sorting system using a picking robot according to the present invention is applied;
Figure 3 is a partial schematic view of a second conveyor for conveying an article according to the invention,
4 is a configuration diagram of a picking robot according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; may be " connected, " " coupled, " or " connected. &Quot;

도 1은 본 발명에 따른 픽킹로봇을 이용한 물품 분류시스템의 구성 블럭도이고, 도 2는 발명에 따른 픽킹로봇을 이용한 물품 분류시스템이 적용된 컨베이어 장치의 전체 구성도이고, 도 3은 본 발명에 따른 물품을 이송하는 제2 컨베이어의 일부 구성도이고, 도 4는 본 발명에 따른 픽킹로봇의 구성도이다.FIG. 1 is a structural block diagram of an article sorting system using a picking robot according to the present invention, FIG. 2 is an overall configuration view of a conveyor apparatus to which an article sorting system using a picking robot according to the present invention is applied, Fig. 4 is a configuration diagram of a picking robot according to the present invention. Fig.

도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 픽킹로봇을 이용한 물품 분류시스템(이하, 편의상 물품분류시스템이라 함)(100)은 인식부(110), 제1 트레이감지센서(120), 제1물품감지센서(130a), 제2물품감지센서(130b), 픽킹로봇(140), 제2 트레이감지센서(150), 트레이구동부(160) 및 제어부(170)를 포함한다. 다른 실시 예에서 이동거리측정부(180)를 더 포함할 수도 있다.As shown in the figure, an article sorting system (hereinafter referred to as an article sorting system for convenience) 100 using a picking robot according to an embodiment of the present invention includes a recognizing unit 110, a first tray detecting sensor 120, A picking robot 140, a second tray detection sensor 150, a tray driving unit 160, and a controller 170. The first article detecting sensor 130a, the second article detecting sensor 130b, the picking robot 140, In another embodiment, the moving distance measuring unit 180 may be further included.

이러한 물품분류시스템(100)은 제1 컨베이어(10)와 제2 컨베이어(20)에 적용된다. 제1 컨베이어(10)는 다수의 물품(1)을 제2 컨베이어(20)로 이송시키고 제2 컨베이어(20)는 상부에 분류할 물품(1)이 안착되는 트레이(2)가 다수 개 설치되어 트레이(2)를 이동시키면서 트레이(2)에 안착된 물품(1)을 분류함(3)으로 분류하도록 한다. 따라서, 제1 컨베이어(10)에 의해 제2 컨베이어(20)로 이송된 물품(1)은 후술하는 픽킹로봇(140)에 의해 제2 컨베이어(20)의 트레이(2)에 안착되고 제2 컨베이어(20)에서는 물품(1)이 안착된 트레이(2)를 이동시키면서 물품(1)을 제2 컨베이어(20)의 하단부에 설치된 분류함(3)으로 분류한다.The article sorting system 100 is applied to the first conveyor 10 and the second conveyor 20. The first conveyor 10 transports the plurality of articles 1 to the second conveyor 20 and the second conveyor 20 has a plurality of trays 2 on which the articles 1 to be sorted are placed, The article 1 placed on the tray 2 while moving the tray 2 is classified as the classified tray 3. The article 1 conveyed to the second conveyor 20 by the first conveyor 10 is placed on the tray 2 of the second conveyor 20 by the picking robot 140 to be described later, The article 1 is classified into a sorting box 3 provided at the lower end of the second conveyor 20 while the tray 2 on which the article 1 is placed is moved.

본 발명의 일 실시 예에서 인식부(110)는 제1 컨베이어(10)에 의해 이송되는 다수의 물품(1)마다 부착된 태그(4)를 각각 인식하여 각각의 태그(4)에 저장된 물품(1)의 물품정보를 검출한다. 이와 같이 각 물품(1)에는 그 물품(1)의 물품정보를 저장하는 태그(4)가 각각 부착되며, 이러한 물품정보를 확인함으로써 그 물품(1)의 종류, 형태, 색상, 사이즈, 주문한 고객, 분류할 분류함의 위치 등 다양한 정보를 알 수 있다. 이때, 이러한 태그(4)는 내부에 기설정된 정보를 포함하는 것으로서 2차원 또는 3차원 형태의 바코드나 각종 장치를 포함하는 포괄적인 개념이다. 예컨대 이러한 태그로는 2D 또는 3D 바코드, QR코드, NFC 태그, RFID 태그 등으로 구현될 수 있으며, 이에 따라서 인식부(110)는 태그(4)에 저장된 물품정보를 판독하는 리더기나 태그(4)의 영상을 촬영하고 영상처리를 통해 물품정보를 인식하는 카메라장치 등으로 구현될 수 있다.The recognition unit 110 recognizes the tags 4 attached to each of the plurality of articles 1 transferred by the first conveyor 10 and recognizes the articles 4 stored in the respective tags 4 1 is detected. As described above, each article 1 is attached with a tag 4 for storing the article information of the article 1, and by checking the article information, the kind, form, color, size, , And the position of the classification box to be classified. At this time, the tag 4 includes a predetermined information therein, and is a comprehensive concept including a two-dimensional or three-dimensional barcode or various devices. For example, such a tag may be implemented as a 2D or 3D barcode, a QR code, an NFC tag, an RFID tag, etc. Accordingly, the recognition unit 110 may include a reader or a tag 4 for reading the article information stored in the tag 4, And a camera device for recognizing the article information through image processing.

제1 트레이감지센서(120)는 제2 컨베이어(20)에서 물품(1)이 트레이(2)에 안착되는 지점(P)의 전단부에 설치되어 제2 컨베이어(20)에 설치된 다수의 트레이(2)의 고유번호를 감지한다. 이를 위하여 각각의 트레이(2)마다 고유번호가 할당된다. 이러한 고유번호는 트레이(2)의 일측에 문자나 기호(미도시) 등으로 표시될 수 있다. 물품(1)이 트레이(2)에 안착되는 지점(P)은 후술하는 픽킹로봇(140)이 설치된 위치로서, 상세하게는 픽킹로봇(140)에 의해 물품(1)이 트레이(2)에 안착되는 위치가 된다.The first tray detection sensor 120 is installed at the front end of the point P where the article 1 is placed on the tray 2 in the second conveyor 20 and is mounted on a plurality of trays 2). For this purpose, each tray 2 is assigned a unique number. These unique numbers may be displayed on one side of the tray 2 by letters or symbols (not shown). A point P at which the article 1 is seated on the tray 2 is a position where the picking robot 140 described later is installed. More specifically, the picking robot 140 seats the article 1 on the tray 2 .

제1 물품감지센서(130a)는 바람직하게는 상기 지점(P)의 전단부에 설치되어 트레이(2)에 물품(1)이 안착되어 있는지 여부를 감지한다. 구체적으로, 이러한 제1 물품감지센서(130a)는 트레이(2)가 상기 지점(P)에 도달하기 바로 직전에 그 트레이(2)에 물품(1)이 안착되어 있는지 여부를 검출한다. 이는 픽킹로봇(140)이 있는 위치로 트레이(2)가 도달할 때 그 트레이(2)가 빈 트레이(2)인지를 확인하여 물품(1)을 빈 트레이(2)에 안착하도록 하기 위한 것이다.The first article detection sensor 130a is preferably installed at the front end of the point P to detect whether or not the article 1 is seated on the tray 2. [ Specifically, the first article detecting sensor 130a detects whether or not the article 1 is seated in the tray 2 immediately before the tray 2 reaches the point P (see FIG. This is for confirming whether or not the tray 2 is the empty tray 2 when the tray 2 reaches the position where the picking robot 140 is located to seat the article 1 on the empty tray 2.

제2 물품감지센서(130b)는 바람직하게는 상기 지점(P)의 후단부에 설치되어 트레이(2)에 물품(1)이 안착되었는지 여부를 감지한다. 구체적으로, 이러한 제2 물품감지센서(130b)는 픽킹로봇(140)이 트레이(2)에 물품(1)을 안착시켰는지를 감지하는 것이다. 픽킹로봇(140)이 물품(1)을 트레이(2)에 안착하는 경우 물품(1)이 안착된 트레이(2)와 안착되지 않은 트레이(2)를 구분할 수 있게 된다.The second article detection sensor 130b is preferably installed at the rear end of the point P to detect whether or not the article 1 is seated on the tray 2. [ Specifically, the second article sensing sensor 130b senses whether the picking robot 140 places the article 1 on the tray 2. [ When the picking robot 140 seats the article 1 on the tray 2, the tray 2 on which the article 1 is seated can be distinguished from the tray 2 which is not seated.

픽킹로봇(140)은 상기 지점(P)에 설치되어 제1 컨베이어(10)의 물품(1)을 픽업하여 제2 컨베이어(20)의 트레이(2)에 안착시킨다. 구체적으로, 픽킹로봇(140)은 인식부(110)에서 검출된 물품정보가 기설정된 분류대상 물품의 물품정보이면 제1 컨베이어(10)에서 이송된 물품(1)을 픽업하고 제1 물품감지센서(130a)의 감지결과를 이용하여 물품(1)이 안착되지 않은 트레이(2)에 그 픽업한 물품(1)을 안착시키도록 한다. 이를 위해 도 4에 도시된 바와 같이 픽킹로봇(140)은 본체부(141)와, 본체부(141)에 연결되어 물품(1)이 접촉되는 다수의 파지부재(142)와, 이러한 파지부재(142)에 각각 연장되도록 연결되는 다수의 지지부재(143)와, 본체부(141)의 내부에 위치하여 제1 컨베이어(10)에서 물품(1)을 픽업하여 제2 컨베이어(20)의 트레이(2)에 안착하기 위해 각각의 지지부재(143)를 구동하는 구동부(미도시)를 포함한다. 이때, 지지부재(143)는 원거리의 물품(1)을 픽업할 수 있도록 길이가 가변될 수 있다. 즉, 각 지지부재(143)는 둘 이상의 서브부재(1431,1432)가 서로 연결되며 어느 한 서브부재(1431)에 대하여 다른 서브부재(1432)가 회전하도록 함으로써 길이가 가변되도록 할 수 있다. 또한, 제1 서브부재(1431)도 본체부(141)에 대하여 회전가능하도록 구현됨으로써 전체적으로 길이가 가변되도록 할 수 있다. 각 서브부재(1431,1432)는 물품(1)의 위치와 크기 등에 따라 구동부에 의해 적절히 회전이 제어되어 다양한 위치에서 원하는 물품(1)을 정확하고 빠르게 픽업 및 픽다운 할 수 있도록 한다. 또한, 파지부재(142)는 물품(1)을 집을 때 빠지지 않도록 하기 위해 점착성 물질이 표면에 코팅되거나 고무재질이 표면에 부착됨이 바람직하다.The picking robot 140 is installed at the point P and picks up the article 1 of the first conveyor 10 and places it on the tray 2 of the second conveyor 20. Specifically, the picking robot 140 picks up the article 1 transferred from the first conveyor 10 if the article information detected by the recognition unit 110 is article information of a predetermined sorting object, (1) picked up on the tray (2) on which the article (1) is not seated using the detection result of the sensor (130a). 4, the picking robot 140 includes a main body 141, a plurality of gripping members 142 which are connected to the main body 141 to make contact with the articles 1, A plurality of support members 143 connected to the first conveyor 10 and the second conveyor 20 so as to extend respectively to the first conveyor 10 and the second conveyor 20; (Not shown) that drives each of the support members 143 so as to be seated on the first and second support members 143a and 142b. At this time, the length of the support member 143 can be varied to pick up the article 1 at a long distance. That is, each of the support members 143 may have a length variable by allowing two or more sub-members 1431 and 1432 to be connected to each other and allowing the other sub-member 1432 to rotate with respect to one of the sub-members 1431. In addition, the first sub-member 1431 is also rotatable with respect to the main body 141 so that the overall length thereof can be varied. Each of the sub-members 1431 and 1432 is appropriately rotated by a driving unit according to the position and size of the article 1, so that the desired article 1 can be picked up and picked down accurately at various positions. Preferably, the gripping member 142 is coated on the surface of the article 1, or a rubber material is attached to the surface of the article to prevent the article 1 from falling off.

제2 트레이감지센서(150)는 제2 컨베이어(20)의 후단부에 위치하여 각 트레이(2)의 고유번호를 감지한다. 이러한 제2 트레이감지센서(150)는 분류함(3)에 대응하는 위치나 그 주변에 설치됨이 바람직하다. 이유는 제2 트레이감지센서(150)에서 트레이(2)의 고유번호가 감지되면 그 고유번호에 대응하는 물품정보를 확인하여 해당 물품(1)을 특정 분류함(3)으로 분류하기 위함이다. 즉, 제2 컨베이어(20)의 전단부에서 픽킹로봇(130)이 물품(1)을 픽업하여 빈 트레이(2)에 안착하는 경우 트레이(2)마다 안착된 물품(1)의 물품정보가 확인되고, 이후에 제2 컨베이어(20)의 후단부에서 특정 분류함(3)에 분류할 물품(1)이 안착된 트레이(2)의 고유번호가 인식되면 그 트레이(4)를 구동하여 해당 물품(1)을 대응하는 특정 분류함(3)으로 분류되도록 하는 것이다.The second tray detection sensor 150 is located at the rear end of the second conveyor 20 and detects the unique number of each tray 2. It is preferable that the second tray detection sensor 150 is disposed at a position corresponding to the sorting box 3 or in the vicinity thereof. The reason is that when the unique number of the tray 2 is detected by the second tray detection sensor 150, the article information corresponding to the unique number is checked to classify the article 1 as a specific classification (3). That is, when the picking robot 130 picks up the article 1 on the empty tray 2 at the front end of the second conveyor 20, the article information of the article 1 placed in each tray 2 is checked The trays 4 are driven at the trailing end of the second conveyor 20 to recognize the unique number of the tray 2 on which the articles 1 to be sorted are placed in the specific tray 3, (1) is classified into the corresponding specific sort box (3).

트레이구동부(160)는 트레이(2)에 안착된 물품(1)을 기설정된 분류함(3)으로 분류하기 위해 트레이(2)를 일방으로 회전시킨다. 도면에 도시된 바와 같이 제2 컨베이어(20)의 구동에 의해 트레이(2)가 이동하는 중에 트레이(2)의 하부에 구비된 트레이구동부(160)에 의해 트레이(2)가 일방으로 회전됨으로써 트레이(2)의 상부에 안착된 물품(1)은 자연스럽게 제2 컨베이어(20)로부터 이탈되어 측면 하부방향으로 낙하하여 분류함(3)으로 수납된다. 이러한 트레이구동부(160)은 유압실린더나 전기모터와 같은 다양한 방식으로 구현될 수 있다.The tray driving unit 160 rotates the tray 2 in one direction to sort the articles 1 seated in the tray 2 into a predetermined sorting box 3. [ The tray 2 is rotated in one direction by the tray driving unit 160 provided at the lower part of the tray 2 while the tray 2 is moved by the driving of the second conveyor 20, The article 1 seated on the upper part of the second conveyor 2 is naturally released from the second conveyor 20 and dropped downward in the side down direction and stored in the partition 3. The tray driving unit 160 may be implemented in various ways such as a hydraulic cylinder or an electric motor.

제어부(170)는 물품분류시스템(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로, 이러한 제어부(170O)는 픽킹로봇(140)에 의해 물품(1)이 트레이(2)에 안착되어 제2 물품감지센서(130b)에서 물품(1)의 안착이 감지되면 제1 트레이감지센서(120)에서 감지한 트레이(2)의 고유번호와 그 안착된 물품(1)의 물품정보를 매핑하여 제1 매핑정보로 저장하고 제2 트레이감지센서(150)에서 제1 트레이감지센서(120)에서 감지한 트레이(2)의 고유번호가 감지되면 물품(1)을 기설정된 분류함(3)으로 분류하도록 트레이구동부(160)의 동작을 제어한다. The control unit 170 controls the overall operation of the article classification system 100. Specifically, when the article 1 is placed on the tray 2 by the picking robot 140 and the seating of the article 1 is detected by the second article detection sensor 130b, the controller 170O controls the first tray detection The unique number of the tray 2 sensed by the sensor 120 and the article information of the article 1 placed thereon are mapped and stored as the first mapping information and the second tray detection sensor 150 detects the first tray detection sensor The tray driving unit 160 controls the operation of the tray driving unit 160 to classify the article 1 into the predetermined tray 3 if the number of the tray 2 detected by the tray detecting unit 120 is detected.

이와 같이, 제어부(170)는 픽킹로봇(140)에서 픽킹한 물품(1)의 물품정보를 파악하고, 제1 매핑정보로부터 그 픽킹한 물품(1)을 어느 트레이(2)에 안착하였는지를 파악하게 되며, 그 안착된 물품(1)을 실은 트레이(2)가 제2 컨베이어(20)의 후단부에 특정 지점, 특정 분류함(3)의 위치에 도달한 것으로 감지되면 트레이구동부(160)를 동작시켜 물품(1)이 특정 분류함(3)에 수납되도록 하는 것이다.In this way, the controller 170 grasps the article information of the article 1 picked by the picking robot 140 and grasps which tray 2 the picked article 1 is seated from the first mapping information And when the tray 2 containing the seated article 1 is detected as reaching the rear end of the second conveyor 20 at a specific position and the position of the specific sorting bin 3, the tray driving unit 160 is operated So that the article (1) is stored in the specific sorting bin (3).

특히, 제어부(170)는 상기와 같이 검출된 물품(1)의 물품정보와 그 물품(1)이 분류될 분류함(3) 간의 제2 매핑정보를 미리 저장하고 제2 트레이감지센서(150)에서 제1 트레이감지센서(120)에서 감지한 트레이(2)의 고유번호가 감지되면 제1 매핑정보 및 제2 매핑정보를 이용하여 그 감지된 트레이(2)의 고유번호에 대응하는 분류함(3)으로 물품(1)을 분류하도록 트레이구동부(160)의 동작을 제어한다.In particular, the controller 170 previously stores the detected article information of the article 1 and the second mapping information between the sort box 3 to which the article 1 is to be classified, If the unique number of the tray 2 sensed by the first tray detection sensor 120 is detected in the first tray detection sensor 120, the sorting information corresponding to the unique number of the tray 2 detected using the first mapping information and the second mapping information 3 to control the operation of the tray driving unit 160 so as to sort the articles 1.

이때, 제1 트레이감지센서(120) 및 제1 물품감지센서(130a)는 픽킹로봇(140)에 대응하는 위치에 도달한 트레이(2)에 대하여 트레이(2)의 고유번호와 물품(1)의 안착 여부를 각각 감지하도록 한다. 이는 픽킹로봇(140)이 제1 컨베이어(10)로부터 물품(1)을 픽킹한 후 빈 트레이(2)에 그 픽킹한 물품(1)을 안착시키기 위해서는 픽킹로봇(140)의 위치 또는 적어도 그 전단에서 빈 트레이(2)를 확인하고 그 빈 트레이(2)의 고유번호를 확인해야 한다. 따라서, 제1 트레이감지센서(120) 및 제1 물품감지센서(130a)는 픽킹로봇(140)에 대응하는 위치, 즉, 픽킹로봇(140)에 의해 트레이(2)에 물품(1)이 안착되는 위치에 설치됨이 바람직하다.At this time, the first tray detection sensor 120 and the first article detection sensor 130a detect the tray 2 having the unique number of the tray 2 and the article 1 to the tray 2 reaching the position corresponding to the picking robot 140, Respectively. This is because the picking robot 140 picks up the article 1 from the first conveyor 10 and then places the picked article 1 on the empty tray 2 in order to position the picking robot 140, (2) on the empty tray (2) and identify the unique number of the empty tray (2). Accordingly, the first tray detection sensor 120 and the first article detection sensor 130a are positioned at positions corresponding to the picking robot 140, that is, the picking robot 140 seats the article 1 on the tray 2 As shown in FIG.

또한, 픽킹로봇(140)은 물품(1)을 픽업한 상태에서, 이후에 픽킹로봇(140)에 대응하는 위치에 도착한 트레이(2)에 대해 제1 물품감지센서(130a)에서 그 해당 트레이(2)에 물품(1)이 안착되지 않은 것으로 판단되면 그 픽업한 물품(1)을 그 빈 트레이(2)에 안착시키도록 한다.The picking robot 140 picks up the article 1 from the first article detection sensor 130a to the tray 2 that has reached the position corresponding to the picking robot 140 2, the picked-up article 1 is seated on the empty tray 2, as shown in FIG.

본 발명에서 제어부(170)와 픽킹로봇(140)은 서로 연동되도록 설정된다. 또한, 픽킹로봇(140)이 복수 개인 경우 픽킹로봇(140) 간의 거리는 고정되어 있고, 각 픽킹로봇(140)이 위치한 지점과 제2 컨베이어(20)의 각 트레이(2)의 위치는 미리 설정되어 있고, 트레이(2)의 이동속도도 미리 정해져 있으므로 트레이(5)의 고유번호가 식별된 이후 픽킹로봇(140)이 물품(1)을 트레이(2)에 안착시키는 지점도 제어부(170)는 알 수 있게 된다. In the present invention, the controller 170 and the picking robot 140 are set to interlock with each other. The distance between the picking robots 140 and the position of each tray 2 of the second conveyor 20 is set in advance when the picking robots 140 are plural, Since the moving speed of the tray 2 is determined in advance and the identification number of the tray 5 is identified, the control unit 170 also controls the point at which the picking robot 140 places the article 1 on the tray 2, .

본 발명에 따른 물품분류시스템(100)은 크게 두 개의 실시 예에 따라 물품을 분류한다. 이하, 본 발명의 일 실시 예와 다른 실시 예를 구분하여 픽킹로봇을 이용한 물품 분류시스템의 동작을 구체적으로 설명한다.The article classification system 100 according to the present invention largely classifies articles according to two embodiments. Hereinafter, the operation of the article sorting system using the picking robot will be described in detail according to one embodiment of the present invention and other embodiments.

먼저, 본 발명의 일 실시 예에서 제1 컨베이어(10)에 의해 분류할 물품(1)이 제2 컨베이어(20)로 이송되면 인식부(110)에서 물품(1)에 부착된 태그(4)를 인식하여 물품(1)에 대한 물품정보를 검출한다. 이와 같이 검출된 물품정보는 픽킹로봇(140)으로 전송된다.First, in an embodiment of the present invention, when the article 1 to be sorted by the first conveyor 10 is transported to the second conveyor 20, the tag 4 attached to the article 1 at the recognizing unit 110, And detects the article information on the article (1). The article information thus detected is transmitted to the picking robot 140.

이에 픽킹로봇(140)은 상기와 같이 인식부(110)에서 검출된 물품정보가 기설정된 분류대상 물품의 물품정보이면 제1 컨베이어(10)에서 이송된 물품(1)을 픽업하여 제2 컨베이어(20)의 빈 트레이(2)에 안착시킨다. 이때, 이러한 픽킹로봇(140)은 물품(1)을 픽업한 상태에서 이후에 픽킹로봇(140)에 대응하는 위치에 도착한 트레이(2)에 대해 제1 물품감지센서(130a)에서 트레이(2)에 물품이 안착되지 않은 것으로 판단되면 그 픽업한 물품(1)을 그 빈 트레이(2)에 안착시킨다. 그리고 제1 트레이감지센서(120)에서 물품(1)을 안착할 빈 트레이(2)의 고유번호를 감지한다.The picking robot 140 picks up the article 1 transferred from the first conveyor 10 if the article information detected by the recognition unit 110 is the article information of the predetermined sorting article as described above, 20 in the empty tray 2. At this time, the picking robot 140 picks up the tray 2 from the first article detection sensor 130a with respect to the tray 2, which has arrived at a position corresponding to the picking robot 140, The picked-up article 1 is placed on the empty tray 2. Then, the first tray detection sensor 120 detects the unique number of the empty tray 2 on which the article 1 is to be placed.

여기서, 픽킹로봇(140)이 빈 트레이(2)에 픽킹한 물품(1)을 안착시키기 위해서는 빈 트레이(2)임을 확인해야 한다. 이를 위해 제1 트레이감지센서(120)에서 제2 컨베이어(20)의 전단부에 위치하여 제2 컨베이어(20)에 설치된 다수의 트레이(2)의 고유번호를 감지하고, 제1 물품감지센서(130a)에서 트레이(2)에 물품(1)이 안착되었는지 여부를 감지하도록 한다.Here, it is necessary to confirm that the picking robot 140 is the empty tray 2 in order to place the article 1 picked in the empty tray 2. To this end, the first tray detection sensor 120 detects the number of the plurality of trays 2 installed on the second conveyor 20 at the front end of the second conveyor 20, 130a to detect whether or not the article 1 is seated in the tray 2. [

이와 같이 감지된 트레이(2)의 고유번호와 물품(1)이 안착되지 않은 빈 트레이(2)를 픽킹로봇(140)로 전달함으로써 픽킹로봇(140)은 몇 번 트레이(2)가 빈 트레이인지를 확인하는 것이다. 따라서 픽킹로봇(140)은 제1 물품감지센서(130a)의 감지결과를 이용하여 물품(1)이 안착되지 않은 트레이(2)에 그 픽업한 물품(1)을 안착하도록 한다. 이러한 제1 트레이감지센서(120) 및 제1 물품감지센서(130a)는 픽킹로봇(140)에 대응하는 위치에 도달한 트레이(2)에 대하여 그 트레이(2)의 고유번호와 물품의 안착 여부를 각각 감지하도록 한다.The picking robot 140 transmits the empty tray 2 having the unique number of the detected tray 2 and the empty tray 2 on which the article 1 is not placed to the picking robot 140, . Therefore, the picking robot 140 uses the detection result of the first article sensing sensor 130a to seat the picked-up article 1 on the tray 2 on which the article 1 is not seated. The first tray detection sensor 120 and the first article detection sensor 130a detect the tray 2 having reached the position corresponding to the picking robot 140 with the unique number of the tray 2, Respectively.

이와 같이 빈 트레이(2)에 물품(1)이 안착되면 제2 물품감지센서(130b)에서 해당 트레이(2)에 물품(1)이 안착되었음을 감지하여 제어부(170)로 물품감지신호를 전송하게 된다. 그러면, 제어부(170)에서는 제1 트레이감지센서(120)에서 감지한 해당 트레이(2)의 고유번호와 그 트레이(2)에 안착된 물품(1)의 물품정보를 서로 매핑하여 제1 매핑정보로 저장하도록 한다. 이로써, 제어부(170)는 몇 번 트레이(2)에 어떤 물품(1)이 안착되었는지를 확인할 수 있게 된다.When the article 1 is seated on the empty tray 2 as described above, the second article detection sensor 130b detects that the article 1 is seated on the tray 2 and transmits an article detection signal to the controller 170 do. The control unit 170 maps the unique number of the corresponding tray 2 detected by the first tray detection sensor 120 and the article information of the article 1 placed on the tray 2 to each other, . Thus, the control unit 170 can confirm how many articles 1 are seated on the tray 2 several times.

이후에, 제2 컨베이어(20)의 구동에 의해 트레이(2)가 계속 이동하여 제2 컨베이어(20)의 후단부에 설치된 적어도 하나의 분류함(3)으로 이동된다. 이들 분류함(3)에는 제2 트레이감지센서(150)가 설치되어 있으며 제2 트레이감지센서(150)는 상기와 같이 이동되는 트레이(2)의 고유번호를 감지하게 된다. 이때, 물품(1)의 물품정보와 각 물품(1)이 분류될 분류함(3) 간의 제2 매핑정보가 기저장되어 있다.Thereafter, the trays 2 continue to move by the driving of the second conveyor 20 and move to at least one sorting bin 3 provided at the rear end of the second conveyor 20. [ The sorting tray 3 is provided with a second tray detecting sensor 150 and the second tray detecting sensor 150 detects the unique number of the tray 2 to be moved as described above. At this time, the product information of the article 1 and the second mapping information between the classification boxes 3 to which the articles 1 are to be classified are stored.

따라서, 제2 트레이감지센서(150)에서 제1 트레이감지센서(120)에 의해 감지된 트레이(2)의 고유번호가 감지되면, 제어부(170)는 제1 매핑정보 및 제2 매핑정보를 이용하여 그 감지된 트레이(2)의 고유번호에 대응하는 분류함(3)으로 물품(1)을 분류하도록 트레이구동부(160)의 동작을 제어하게 된다.Accordingly, when the unique number of the tray 2 detected by the first tray detection sensor 120 is detected by the second tray detection sensor 150, the controller 170 uses the first mapping information and the second mapping information And controls the operation of the tray driving unit 160 so as to sort the article 1 into the sort box 3 corresponding to the unique number of the detected tray 2. [

이는 물품(1)과 그 물품(1)이 안착된 트레이(2)의 고유번호가 제1 매핑정보로 저장되고, 또한 물품(1)과 그 물품(1)이 분류될 분류함(3)이 제2 매핑정보로 저장되어 있기 때문에 분류함(3)의 대응위치에 설치된 제2 트레이감지센서(150)에서 그 분류함(3)으로 분류된 물품(1)이 안착된 트레이(2)의 고유번호가 감지되면 트레이구동부(160)을 구동시켜 그 트레이(2)가 일방으로 회전하도록 하여 물품(1)을 분류함(3)으로 수납되도록 하는 것이다.This is because the unique number of the article 1 and the tray 2 on which the article 1 is placed is stored as the first mapping information and the article 1 and the sort box 3 in which the article 1 is to be sorted The second tray detection sensor 150 installed at the corresponding position of the sorting box 3 can store the unique information of the tray 2 on which the article 1 classified as the sorting box 3 is placed, When the number is detected, the tray driving unit 160 is driven to cause the tray 2 to rotate in one direction, so that the article 1 is sorted into the sorting unit 3.

한편, 상기한 바와 같이 본 발명의 다른 실시 예에서는 물품분류시스템(100)이 이동거리측정부(180)를 선택적으로 더 포함할 수도 있다.Meanwhile, as described above, in another embodiment of the present invention, the article classification system 100 may further include the movement distance measurement unit 180 selectively.

본 발명의 다른 실시 예에서 이동거리측정부(180)는 제2 컨베이어(20)에서 물품(1)이 트레이(2)에 안착되는 지점(P)의 후단부, 즉 픽킹로봇(140)이 설치되어 있는 지점(P)의 후단부에 설치된다. 특히, 이동거리측정부(180)는 제2 물품감지센서(130b)에서 트레이(2)에 물품(1)이 안착된 것을 감지한 시점부터 해당 트레이(2)의 이동거리를 검출한다. 이러한 이동거리 측정을 위해 이동거리측정부(260)은 엔코더(encoder)를 포함하여 제2 컨베이어(20)에 의해 트레이(2)가 이동함에 따라 펄스를 발생하며, 이러한 펄스수에 대응하여 트레이(2)의 이동거리를 측정하게 된다. 이와 같이 트레이(2)의 이동거리에 따른 엔코더의 펄스수를 이용하여 트레이(2)의 이동거리를 측정하여 제어부(170)로 이동거리 측정값을 전송한다.In another embodiment of the present invention, the moving distance measuring unit 180 measures the moving distance of the article 1 at the rear end of the point P at which the article 1 is placed on the tray 2 in the second conveyor 20, At the rear end of the point P. Particularly, the moving distance measuring unit 180 detects the moving distance of the tray 2 from the time when the second article detecting sensor 130b detects that the article 1 is seated on the tray 2. The movement distance measuring unit 260 includes an encoder to generate a pulse as the tray 2 is moved by the second conveyor 20 to measure the movement distance, 2) is measured. In this way, the movement distance of the tray 2 is measured using the number of pulses of the encoder according to the movement distance of the tray 2, and the movement distance measurement value is transmitted to the controller 170.

이동거리측정부(260)는 제2 물품감지센서(130b)로부터 트레이(2)에 물품(1)을 감지한 감지신호에 따라 해당 트레이(2)의 이동거리를 측정한다. 이동거리의 기준이 되는 시작지점은 바람직하게는 제2 물품감지센서(130b)가 위치한 지점이 될 수 있다. 다른 예에서는 물품(1)이 트레이(2)에 안착되는 지점(P)이 될 수도 있다.The movement distance measuring unit 260 measures the movement distance of the tray 2 according to a detection signal of sensing the article 1 from the second article sensing sensor 130b. The starting point serving as a reference of the moving distance may preferably be a point where the second article sensing sensor 130b is located. In another example, it may be the point P at which the article 1 is seated on the tray 2.

이동거리측정부(180)와 다수의 분류함(3) 간의 거리는 고정되며, 이미 알려져 있으므로, 트레이(5)의 이동거리를 측정하면 그 트레이(5)가 다수의 분류함(3)마다 도달하였는지는 쉽게 파악할 수 있게 된다.Since the distance between the moving distance measuring unit 180 and the plurality of sorting baskets 3 is fixed and already known, if the movement distance of the tray 5 is measured, whether the tray 5 has reached each of the plurality of sorting baskets 3 It becomes easy to grasp.

이러한 구성에 따른 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 분류 시스템의 동작과정을 구체적으로 설명하면 하기와 같다.The operation of the article sorting system according to another embodiment of the present invention with such a structure will be described in detail as follows.

본 발명의 다른 실시 예에서 제1 컨베이어(10)에 의해 분류할 물품(1)이 제2 컨베이어(20)로 이송되면 인식부(110)에서 물품(1)에 부착된 태그(4)를 인식하여 물품(1)에 대한 물품정보를 검출한다. 이와 같이 검출된 물품정보는 픽킹로봇(140)으로 전송된다.In another embodiment of the present invention, when the article 1 to be sorted by the first conveyor 10 is conveyed to the second conveyor 20, the recognition unit 110 recognizes the tag 4 attached to the article 1 And detects the article information on the article (1). The article information thus detected is transmitted to the picking robot 140.

이에 픽킹로봇(140)은 상기와 같이 인식부(110)에서 검출된 물품정보가 기설정된 분류대상 물품의 물품정보이면 제1 컨베이어(10)에서 이송된 물품(1)을 픽업하여 제2 컨베이어(20)의 빈 트레이(2)에 안착시킨다. 이때, 이러한 픽킹로봇(140)은 물품(1)을 픽업한 상태에서 이후에 픽킹로봇(140)에 대응하는 위치에 도착한 트레이(2)에 대해 제1 물품감지센서(130a)에서 트레이(2)에 물품이 안착되지 않은 것으로 판단되면 그 픽업한 물품(1)을 그 빈 트레이(2)에 안착시킨다. 그리고 제1 트레이감지센서(120)에서 물품(1)을 안착할 빈 트레이(2)의 고유번호를 감지한다.The picking robot 140 picks up the article 1 transferred from the first conveyor 10 if the article information detected by the recognition unit 110 is the article information of the predetermined sorting article as described above, 20 in the empty tray 2. At this time, the picking robot 140 picks up the tray 2 from the first article detection sensor 130a with respect to the tray 2, which has arrived at a position corresponding to the picking robot 140, The picked-up article 1 is placed on the empty tray 2. Then, the first tray detection sensor 120 detects the unique number of the empty tray 2 on which the article 1 is to be placed.

여기서, 픽킹로봇(140)이 빈 트레이(2)에 픽킹한 물품(1)을 안착시키기 위해서는 빈 트레이(2)임을 확인해야 한다. 이를 위해 제1 트레이감지센서(120)에서 제2 컨베이어(20)의 전단부에 위치하여 제2 컨베이어(20)에 설치된 다수의 트레이(2)의 고유번호를 감지하고, 제1 물품감지센서(130a)에서 트레이(2)에 물품(1)이 안착되었는지 여부를 감지하도록 한다.Here, it is necessary to confirm that the picking robot 140 is the empty tray 2 in order to place the article 1 picked in the empty tray 2. To this end, the first tray detection sensor 120 detects the number of the plurality of trays 2 installed on the second conveyor 20 at the front end of the second conveyor 20, 130a to detect whether or not the article 1 is seated in the tray 2. [

이와 같이 감지된 트레이(2)의 고유번호와 물품(1)이 안착되지 않은 빈 트레이(2)를 픽킹로봇(140)로 전달함으로써 픽킹로봇(140)은 몇 번 트레이(2)가 빈 트레이인지를 확인하는 것이다. 따라서 픽킹로봇(140)은 제1 물품감지센서(130a)의 감지결과를 이용하여 물품(1)이 안착되지 않은 트레이(2)에 그 픽업한 물품(1)을 안착하도록 한다. 이러한 제1 트레이감지센서(120) 및 제1 물품감지센서(130a)는 픽킹로봇(140)에 대응하는 위치에 도달한 트레이(2)에 대하여 그 트레이(2)의 고유번호와 물품의 안착 여부를 각각 감지하도록 한다.The picking robot 140 transmits the empty tray 2 having the unique number of the detected tray 2 and the empty tray 2 on which the article 1 is not placed to the picking robot 140, . Therefore, the picking robot 140 uses the detection result of the first article sensing sensor 130a to seat the picked-up article 1 on the tray 2 on which the article 1 is not seated. The first tray detection sensor 120 and the first article detection sensor 130a detect the tray 2 having reached the position corresponding to the picking robot 140 with the unique number of the tray 2, Respectively.

이와 같이 빈 트레이(2)에 물품(1)이 안착되면 제2 물품감지센서(130b)에서 해당 트레이(2)에 물품(1)이 안착되었음을 감지하여 제어부(170)로 물품감지신호를 전송하게 된다. 그러면, 제어부(170)에서는 제1 트레이감지센서(120)에서 감지한 해당 트레이(2)의 고유번호와 그 트레이(2)에 안착된 물품(1)의 물품정보를 서로 매핑하여 제1 매핑정보로 저장하도록 한다. 이로써, 제어부(170)는 몇 번 트레이(2)에 어떤 물품(1)이 안착되었는지를 확인할 수 있게 된다.When the article 1 is seated on the empty tray 2 as described above, the second article detection sensor 130b detects that the article 1 is seated on the tray 2 and transmits an article detection signal to the controller 170 do. The control unit 170 maps the unique number of the corresponding tray 2 detected by the first tray detection sensor 120 and the article information of the article 1 placed on the tray 2 to each other, . Thus, the control unit 170 can confirm how many articles 1 are seated on the tray 2 several times.

이때, 이동거리측정부(180)는 제2 물품감지센서(130b)에서 물품(1)의 안착이 감지된 시점부터 트레이(2)의 이동거리를 측정한다. 이는 물품(1)이 안착된 트레이(2)가 어느 지점을 통과하고 있는지를 실시간으로 파악하기 위한 것이며, 특히 바람직하게는 물품(1)이 안착된 트레이(2)가 기설정된 분류함(3)에 도달하였는지를 파악하기 위한 것이다.At this time, the movement distance measuring unit 180 measures the movement distance of the tray 2 from the moment when the seating of the article 1 is detected by the second article sensing sensor 130b. Particularly preferably, the tray 2 on which the article 1 is placed is placed in a predetermined sorting box 3, In order to ascertain whether or not it has arrived.

이후에, 제2 컨베이어(20)의 구동에 의해 트레이(2)가 계속 이동하여 제2 컨베이어(20)의 후단부에 설치된 적어도 하나의 분류함(3)으로 이동된다. 이에 제어부(170)는 이동거리측정부(180)에서 측정한 트레이(2)의 이동거리를 이용하여 트레이(2)가 분류함(3)에 도달한 것으로 판단되면, 제1 매핑정보 및 제2 매핑정보를 이용하여 그 감지된 트레이(2)의 고유번호에 대응하는 분류함(3)으로 물품(1)을 분류하도록 트레이구동부(160)의 동작을 제어하게 된다.Thereafter, the trays 2 continue to move by the driving of the second conveyor 20 and move to at least one sorting bin 3 provided at the rear end of the second conveyor 20. [ If it is determined that the tray 2 has reached the sorting tray 3 by using the moving distance of the tray 2 measured by the moving distance measuring unit 180, The operation of the tray driving unit 160 is controlled so as to sort the article 1 into the sort box 3 corresponding to the unique number of the detected tray 2 by using the mapping information.

이는 이는 픽킹보봇(140)에 의해 물품(1)이 트레이(2)에 안착되면, 제2 물품감지센서(130b)에서 물품(1)의 안착을 감지하게 되고, 이후에 그 물품(1)이 안착된 트레이(2)가 분류함(3)으로 이동할 때, 이동거리측정부(180)가 물품(1)이 안착된 시점부터 트레이(2)의 이동거리를 측정하여, 그 측정된 이동거리가 기설정된 분류함(3)의 위치에 도달한 것으로 판단되면 미리 매핑된 제1 및 제2 매핑정보를 이용하여 물품(1)을 대응되는 분류함(3)으로 분류하도록 트레이구동부(160)를 제어하는 것이다.This is because when the article 1 is put on the tray 2 by the picking robot 140, the second article detection sensor 130b detects the seating of the article 1, The moving distance measuring unit 180 measures the moving distance of the tray 2 from the time when the article 1 is seated when the loaded tray 2 moves to the sorting bin 3, If it is judged that the position of the sorting bin 3 has been reached, the tray driving unit 160 is controlled to classify the articles 1 into the corresponding sorting bin 3 by using the first and second mapping information that have been previously mapped .

이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. Furthermore, the terms "comprises", "comprising", or "having" described above mean that a component can be implanted unless otherwise specifically stated, But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

1 : 물품 2 : 트레이
3 : 분류함 4 : 태그
10 : 제1 컨베이어 20 : 제2 컨베이어
110 : 인식부 120 : 제1 트레이감지센서
130a : 제1물품감지센서 130b : 제2물품감지센서
140 : 픽킹로봇 150 : 제2 트레이감지센서
160 : 트레이구동부 170 : 제어부
180 : 이동거리측정부1: Item 2: Tray
3: Classified 4: Tag
10: first conveyor 20: second conveyor
110: recognition unit 120: first tray detection sensor
130a: first article detecting sensor 130b: second article detecting sensor
140: picking robot 150: second tray detection sensor
160: Tray driving unit 170:
180: Moving distance measuring unit

Claims (12)

제1 컨베이어에 의해 이송되는 다수의 물품마다 부착된 태그를 인식하여 상기 태그에 저장된 물품의 물품정보를 검출하는 인식부;
제2 컨베이어에서 물품이 트레이에 안착되는 지점(P)의 전단부에 설치되어 상기 제2 컨베이어에 설치된 다수의 트레이의 고유번호를 감지하는 제1 트레이감지센서;
상기 지점(P)의 전단부에 설치되어 상기 트레이에 물품이 안착되어 있는지 여부를 감지하는 제1 물품감지센서;
상기 지점(P)에 설치되어 상기 인식부에서 검출된 물품정보가 기설정된 분류대상 물품의 물품정보이면 상기 제1 컨베이어에서 물품을 픽업하고 상기 제1 물품감지센서의 감지결과로부터 물품이 안착되어 있지 않은 트레이에 상기 픽업한 물품을 안착시키는 픽킹로봇;
상기 지점(P)의 후단부에 설치되어 상기 트레이에 물품이 안착되었는지 여부를 감지하는 제2 물품감지센서;
상기 제2 컨베이어의 후단부에 위치하여 상기 트레이의 고유번호를 감지하는 제2 트레이감지센서;
상기 트레이의 하부에 구비되어 상기 트레이에 안착된 물품을 분류함으로 분류하기 위해 상기 트레이를 일방으로 회전시키는 트레이구동부; 및
상기 픽킹로봇에 의해 물품이 트레이에 안착되어 상기 제2 물품감지센서에서 상기 물품의 안착이 감지되면 상기 제1 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호와 상기 안착된 물품의 물품정보를 매핑하여 제1 매핑정보로 저장하고 상기 제2 트레이감지센서에서 상기 제1 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호가 감지되면 상기 물품을 기설정된 분류함으로 분류하도록 상기 트레이구동부의 동작을 제어하는 제어부; 를 포함하며,
상기 픽킹로봇은,
본체부;
상기 본체부에 연결되어 상기 물품이 접촉되며, 표면에 점착성 물질이 코팅되거나 고무재질이 부착된 적어도 두 개의 파지부재;
상기 파지부재에 연장되도록 연결되는 지지부재; 및
상기 제1 컨베이어에서 상기 물품을 픽업하여 상기 제2 컨베이어의 트레이에 안착하기 위해 상기 지지부재를 구동하는 구동부; 를 포함하고,
상기 지지부재는 둘 이상의 서브부재로 구성되며 각 서브부재는 다른 서브부재에 대하여 회전가능하도록 구성되어 상기 서브부재의 회전에 따라 다양한 위치 및 크기의 물품을 픽업할 수 있도록 상기 지지부재의 길이가 가변되며,
상기 제1 트레이감지센서 및 제1 물품감지센서는 상기 지점(P)에 도달한 트레이에 대하여 상기 트레이의 고유번호와 물품의 안착 여부를 각각 감지, 검출하고,
상기 픽킹로봇은 상기 물품을 픽업한 상태에서 이후에 상기 지점(P)에 도착한 트레이에 대해 상기 제1 물품감지센서에서 상기 트레이에 물품이 안착되지 않은 것으로 판단되면 상기 픽업한 물품을 상기 트레이에 안착시키며,
상기 제어부는 상기 검출된 물품의 물품정보와 상기 물품이 분류될 분류함 간의 제2매핑정보를 미리 저장하고 상기 제2 트레이감지센서에서 상기 제1 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호가 감지되면 상기 제1 매핑정보 및 제2 매핑정보를 이용하여 상기 감지된 트레이의 고유번호에 대응하는 분류함으로 상기 물품을 분류하도록 상기 트레이구동부의 동작을 제어하고,
상기 트레이의 일측에 상기 트레이의 고유번호가 저장된 태그가 부착되는 픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템.A recognition unit for recognizing a tag attached to each of a plurality of articles conveyed by the first conveyor and detecting the article information of the article stored in the tag;
A first tray detection sensor installed at a front end of a point P where the article is seated on the tray in the second conveyor and detecting the number of a plurality of trays installed on the second conveyor;
A first article detecting sensor installed at a front end of the point P for detecting whether the article is seated in the tray;
If the article information detected by the recognition unit installed at the point P picks up the article from the first conveyor if the article information is the article of predetermined sorting object and the article is not seated from the detection result of the first article sensor A picking robot for placing the picked-up article on a tray;
A second article detecting sensor installed at a rear end of the point P for detecting whether the article is seated in the tray;
A second tray detection sensor located at a rear end of the second conveyor to sense a unique number of the tray;
A tray driving unit provided at a lower portion of the tray for rotating the tray in one direction to classify the articles placed on the tray by sorting; And
When the article is seated on the tray by the picking robot and the seating of the article is detected by the second article sensor, the unique number of the tray detected by the first tray sensor and the article information of the seated article are mapped 1 mapping information, and controls the operation of the tray driving unit to classify the tray into a predetermined tray if the tray number detected by the first tray detecting sensor is detected by the second tray detecting sensor; / RTI >
The picking robot includes:
A body portion;
At least two gripping members connected to the body portion to be brought into contact with the article and having a surface coated with an adhesive material or attached with a rubber material;
A supporting member connected to extend to the holding member; And
A drive unit for picking up the article from the first conveyor and driving the support member to mount the tray on the tray of the second conveyor; Lt; / RTI >
Wherein the support member is composed of two or more sub-members and each sub-member is configured to be rotatable with respect to the other sub-member so that the length of the support member can be varied so as to pick up articles of various positions and sizes according to the rotation of the sub- And,
The first tray detection sensor and the first article detection sensor detect and detect whether the trays reach the point P,
When the picking robot determines that the article is not seated in the tray by the first article sensing sensor with respect to the tray that has arrived at the point P after the picking up of the article, Lt; / RTI &
The control unit previously stores the second mapping information between the article information of the detected article and the classification box in which the article is to be classified, and when the unique number of the tray detected by the first tray detection sensor is detected by the second tray detection sensor And controlling the operation of the tray driving unit to classify the goods into the goods sorted according to the unique number of the detected tray using the first mapping information and the second mapping information,
And a tag having a unique number of the tray is attached to one side of the tray. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1 컨베이어에 의해 이송되는 다수의 물품마다 부착된 태그를 인식하여 상기 태그에 저장된 물품의 물품정보를 검출하는 인식부;
제2 컨베이어에서 물품이 트레이에 안착되는 지점(P)의 전단부에 설치되어 상기 트레이의 고유번호를 감지하는 트레이감지센서;
상기 지점(P)의 전단부에 설치되어 상기 트레이에 물품이 안착되어 있는지 여부를 감지하는 제1 물품감지센서;
상기 지점(P)에 설치되어 상기 인식부에서 검출된 물품정보가 기설정된 분류대상 물품의 물품정보이면 상기 제1 컨베이어에서 물품을 픽업하고 상기 제1 물품감지센서의 감지결과로부터 물품이 안착되어 있지 않은 트레이에 상기 픽업한 물품을 안착시키는 픽킹로봇;
상기 지점(P)의 후단부에 설치되어 상기 트레이에 물품이 안착되었는지 여부를 감지하는 제2 물품감지센서;
상기 제2 물품감지센서에서 상기 트레이에 물품이 안착된 것으로 감지된 시점부터 상기 트레이의 이동거리를 검출하는 이동거리측정부;
상기 트레이의 하부에 구비되어 상기 트레이에 안착된 물품을 분류함으로 분류하기 위해 상기 트레이를 일방으로 회전시키는 트레이구동부; 및
상기 픽킹로봇에 의해 물품이 트레이에 안착되어 상기 제2 물품감지센서에서 상기 물품의 안착이 감지되면 상기 트레이감지센서에서 감지한 트레이의 고유번호와 상기 안착된 물품의 물품정보를 매핑하여 제1 매핑정보로 저장하고 상기 이동거리측정부에서 측정한 상기 트레이의 이동거리가 상기 물품을 분류하기 위해 기설정된 분류함에 도달한 것으로 판단되면 상기 물품을 상기 분류함으로 분류하도록 상기 트레이구동부의 동작을 제어하는 제어부; 를 포함하며,
상기 이동거리측정부는 엔코더를 포함하여 상기 트레이의 이동거리에 따른 상기 엔코더의 펄스수를 이용하여 상기 트레이의 이동거리를 측정하고,
상기 트레이감지센서 및 제1 물품감지센서는 상기 지점(P)에 도달한 트레이에 대하여 상기 트레이의 고유번호와 물품의 안착 여부를 각각 감지, 검출하며,
상기 픽킹로봇은 상기 물품을 픽업한 상태에서 이후에 상기 지점(P)에 도착한 트레이에 대해 상기 제1 물품감지센서에서 상기 트레이에 물품이 안착되지 않은 것으로 판단되면 상기 픽업한 물품을 상기 트레이에 안착시키고,
상기 제어부는 상기 검출된 물품의 물품정보와 상기 물품이 분류될 분류함 간의 제2매핑정보를 미리 저장하고 상기 이동거리측정부에서 상기 물품을 안착한 트레이의 이동거리가 상기 분류함에 도달한 것으로 판단되면 상기 제1 매핑정보 및 제2 매핑정보를 이용하여 상기 트레이의 고유번호에 대응하는 분류함으로 상기 물품을 분류하도록 상기 트레이구동부의 동작을 제어하는 픽킹로봇을 이용한 물품 분류 시스템.A recognition unit for recognizing a tag attached to each of a plurality of articles conveyed by the first conveyor and detecting the article information of the article stored in the tag;
A tray detecting sensor installed at a front end of a point P where the article is seated on the tray in the second conveyor and detecting a unique number of the tray;
A first article detecting sensor installed at a front end of the point P for detecting whether the article is seated in the tray;
If the article information detected by the recognition unit installed at the point P picks up the article from the first conveyor if the article information is the article of predetermined sorting object and the article is not seated from the detection result of the first article sensor A picking robot for placing the picked-up article on a tray;
A second article detecting sensor installed at a rear end of the point P for detecting whether the article is seated in the tray;
A movement distance measuring unit that detects a movement distance of the tray from the time when the second article sensing sensor detects that the article is seated on the tray;
A tray driving unit provided at a lower portion of the tray for rotating the tray in one direction to classify the articles placed on the tray by sorting; And
When the article is seated on the tray by the picking robot and the seating of the article is detected by the second article sensing sensor, the unique number of the tray detected by the tray sensor and the article information of the seated article are mapped, And a control unit for controlling the operation of the tray driving unit to classify the article into the classified tray when it is determined that the travel distance of the tray measured by the moving distance measuring unit reaches a predetermined tray for sorting the article, ; / RTI >
The movement distance measuring unit may include an encoder to measure a movement distance of the tray using the number of pulses of the encoder according to the movement distance of the tray,
The tray detecting sensor and the first article detecting sensor detect and detect the tray number and whether the article is seated with respect to the tray that has reached the point P,
When the picking robot determines that the article is not seated in the tray by the first article sensing sensor with respect to the tray that has arrived at the point P after the picking up of the article, And,
Wherein the control unit previously stores the second mapping information between the article information of the detected article and the classification box to which the article is to be classified and if the movement distance of the tray on which the article is placed is determined to have reached the classification box Wherein the tray driving unit controls the operation of the tray driving unit to classify the articles into the sorting boxes corresponding to the unique numbers of the trays using the first mapping information and the second mapping information. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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