KR101981626B1

KR101981626B1 - Driving direction control apparatus for underwater vehicle

Info

Publication number: KR101981626B1
Application number: KR1020180135907A
Authority: KR
Inventors: 이호호
Original assignee: 엘아이지넥스원 주식회사
Priority date: 2018-11-07
Filing date: 2018-11-07
Publication date: 2019-05-23

Abstract

A driving direction control apparatus for an underwater moving body according to an adequate embodiment of the present invention comprises: a rudder structure having a first rudder one end of which is formed in a streamlined shape, and a second rudder coupled to the other end of the first rudder; and a direction control unit having a nozzle unit provided at the other end of the first rudder so as to be situated on the outside compared to the second rudder, and a valve unit configured so as to open and close a flow path connected to the nozzle unit.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a traveling direction control apparatus for an underwater vehicle,

본 발명은 수중운동체용 주행방향 제어 장치에 관한 것으로, 특히 방향타 또는 승강타로 활용 가능한 수중운동체용 주행방향 제어 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling direction controller for an underwater vehicle, and more particularly to a traveling direction controller for an underwater vehicle which can be used as a rudder or an elevator.

종래의 수중운동체는 일 예로, 어뢰, 자항식 기만기, 무인 잠수정 등과 같이 수중에서 추진기에 의하여 운동하는 원통형의 운동체를 포함한다. 이러한 수중운동체는 크게 어뢰와 같이 고속주행을 하는 것과 지형 조사 또는 정보 조사를 하는 무인 잠수정과 같이 저속 주행을 하는 것으로 분류된다.Conventional underwater vehicles include, for example, a cylindrical moving body which is driven by a propeller in water, such as a torpedo, a self-propelled machine, an unmanned submersible, or the like. These submersibles are classified as high-speed traveling like a torpedo and low-speed driving such as unmanned submersible surveying or information investigation.

또한, 종래의 수중운동체는 단일면적의 방향타(rudder) 또는 승강타(elevator)를 이용하여 방향 및 자세를 제어한다. 이때 수중운동체는 주행 속도에 따라 타와 해수의 마찰에 의한 저항이 다르게 작용한다. 예를 들어, 수중운동체가 저속으로 주행하는 경우 큰 면적의 타가 유리하고, 수중운동체가 고속으로 주행하는 경우 작은 면적의 타가 유리하다.In addition, conventional underwater vehicles use a single area of rudder or elevator to control direction and attitude. At this time, the resistance due to the friction between the rudder and the seawater varies depending on the running speed of the underwater vehicle. For example, when a submersible vehicle travels at a low speed, a large area rudder is advantageous, and when an underwater rudder travels at a high speed, a small area rudder is advantageous.

한편, 수중운동체의 선회력은 방향타 또는 승강타의 타력(양력)에 의해서 결정된다. 타력을 증가시키기 위해서는 방향타 또는 승강타의 면적을 증가시키거나 외부 유속을 증가시켜야 한다. 방향타의 면적을 증가시키기에는 발사관 크기의 제약과 평상시 보관 및 관리를 위한 협소한 보관 장소 등의 물리적인 한계가 있다.On the other hand, the turning force of an underwater vehicle is determined by a rudder or an attraction force (lifting force) of an elevator. In order to increase the striking force, the area of the rudder or the elevator must be increased or the external flow rate should be increased. To increase the area of the rudder, there are physical limits such as the size of the tube diameter and the narrow storage area for normal storage and management.

이에 따라, 방향타 또는 승강타의 면적을 증가시키지 않은 채, 방향타와 승강타 부근의 외부 유속을 증가시켜 타력을 증가시키고 이를 통해 수중운동체의 선회력과 자세 안정성이 형상되도록 하는 방안이 요구된다.Accordingly, there is a demand for increasing the external force of the rudder and the elevator near the elevator without increasing the area of the rudder or the elevator, thereby increasing the buoyancy force and thereby forming the turning force and the posture stability of the underwater vehicle.

대한민국 등록특허 제10-1115124호Korean Patent No. 10-1115124

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 타구조체의 어느 한 쪽 측방의 유속을 증가시켜 압력을 낮추고, 타구조체의 반대편 측방에 높은 타력을 발생시킴으로써, 수중운동체의 선회력과 자세 안정성이 향상되는 수중운동체용 주행방향 제어 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a hydraulic structure capable of increasing the flow velocity on one side of the other structure and lowering the pressure and generating a high impact force on the side opposite to the other structure, And an object of the present invention is to provide a traveling direction controller for an underwater vehicle which is improved.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치는, 일단이 유선형으로 형성되는 제1 타와, 상기 제1 타의 타단에 결합되는 제2 타를 구비하는 타구조체; 및 상기 제2 타보다 바깥쪽에 위치하도록 상기 제1 타의 타단에 구비되는 노즐부와, 상기 노즐부에 연결되는 유로를 개폐하도록 구성되는 밸브부를 구비하는 방향제어부;를 포함한다.In order to accomplish the above object, according to a first preferred embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a running direction of an underwater vehicle comprising a first rudder having one end formed in a streamline shape and a second rudder coupled to the other end of the first rudder Other structures; And a direction control part having a nozzle part provided at the other end of the first rudder so as to be positioned outside the second rudder and a valve part configured to open and close a flow path connected to the nozzle part.

외부 유체를 흡입하고 상기 외부 유체를 상기 유로에 공급하는 유체공급부를 더 포함할 수 있다.And a fluid supply unit for sucking the external fluid and supplying the external fluid to the flow channel.

상기 유체공급부는 펌프 장치일 수 있다.The fluid supply portion may be a pump device.

상기 노즐부는, 상기 제1 타의 좌측부에 구비되는 제1 노즐부와, 제1 타의 우측부에 구비되는 제2 노즐부를 포함할 수 있다.The nozzle unit may include a first nozzle unit provided at a left side of the first rudder and a second nozzle unit provided at a right side of the first rudder.

상기 유로는, 상기 제2 타의 세로축 중심부를 관통 형성되는 제1 유로, 상기 제1 유로에서 상기 제1 타 방향으로 관통 형성되는 제2 유로, 상기 제2 유로와 상기 제1 노즐부를 연결하는 제3 유로, 및 상기 제2 유로와 상기 제2 노즐부를 연결하는 제4 유로를 포함할 수 있다.Wherein the flow path includes a first flow path formed through a center portion of the longitudinal axis of the second rudder, a second flow path formed in the first flow path in the first flow path, a third flow path formed between the second flow path and the first nozzle portion, And a fourth flow path connecting the second flow path and the second nozzle part.

상기 밸브부는, 상기 제3 유로 또는 상기 제4 유로를 개폐 가능하게 구성되고, 상기 제3 유로 또는 상기 제4 유로를 개방함으로써 상기 제1 노즐부 또는 상기 제2 노즐부에 유체가 공급되도록 할 수 있다.The valve unit is configured to be capable of opening and closing the third flow path or the fourth flow path, and the fluid can be supplied to the first nozzle unit or the second nozzle unit by opening the third flow path or the fourth flow path. have.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치는, 일단이 유선형으로 형성되는 제1 타, 일단이 상기 제1 타의 타단에 결합되는 제2 타와, 일단이 상기 제2 타의 타단에 결합되는 제3 타를 구비하는 타구조체; 상기 제2 타보다 바깥쪽에 위치하도록 상기 제1 타의 타단에 구비되는 전방 노즐부와, 상기 전방 노즐부에 연결되는 유로를 개폐하도록 구성되는 전방 밸브부를 구비하는 제1 방향제어부; 및 상기 제2 타보다 바깥쪽에 위치하도록 상기 제3 타의 일단에 구비되는 후방 노즐부와, 상기 후방 노즐부에 연결되는 유로를 개폐하도록 구성되는 후방 밸브부를 구비하는 제2 방향제어부;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a running direction of an underwater vehicle, comprising: a first rudder having one end formed in a streamlined shape; a second rudder having one end coupled to the other end of the first rudder; Another structure having a third ridge whose one end is coupled to the other end of the second rudder; A first direction control unit including a front nozzle unit provided at the other end of the first rudder so as to be located outside the second rudder and a front valve unit configured to open and close a flow path connected to the front nozzle unit; And a second direction control unit including a rear nozzle unit disposed at one end of the third rudder so as to be positioned outside the second rudder and a rear valve unit configured to open and close a flow path connected to the rear nozzle unit.

상기 전방 노즐부로 유입된 유체를 상기 후방 노즐부에 연결되는 유로에 공급하거나, 상기 후방 노즐부로 유입된 유체를 상기 전방 노즐부에 연결되는 유로에 공급하는 유체공급부를 더 포함할 수 있다.And a fluid supply unit for supplying the fluid introduced into the front nozzle unit to the flow channel connected to the rear nozzle unit or supplying the fluid introduced into the rear nozzle unit to the flow channel connected to the front nozzle unit.

상기 전방 노즐부는, 상기 제1 타의 좌측부에 구비되는 제1 전방 노즐부와, 제1 타의 우측부에 구비되는 제2 전방 노즐부를 포함할 수 있다.The front nozzle unit may include a first front nozzle unit provided at a left side of the first rudder and a second front nozzle unit provided at a right side of the first rudder.

상기 후방 노즐부는, 상기 제3 타의 좌측부에 구비되는 제1 후방 노즐부와, 상기 제3 타의 우측부에 구비되는 제2 후방 노즐부를 포함할 수 있다.The rear nozzle unit may include a first rear nozzle unit provided at a left side of the third rudder and a second rear nozzle unit provided at a right side of the third rudder.

상기 유로는, 상기 제2 타의 세로축 중심부를 관통 형성되는 제1 유로, 상기 제1 유로에서 상기 제1 타 방향으로 관통 형성되는 제2 유로, 상기 제2 유로와 상기 제1 전방 노즐부를 연결하는 제3 유로, 상기 제2 유로와 상기 제2 전방 노즐부를 연결하는 제4 유로를 포함할 수 있다.Wherein the flow path includes a first flow path formed through a central portion of a longitudinal axis of the second rudder, a second flow path formed through the first flow path in the first other direction, a second flow path formed between the second flow path and the first front nozzle portion 3, and a fourth flow path connecting the second flow path and the second front nozzle unit.

상기 유로는, 상기 제1 유로에서 상기 제3 타 방향으로 관통 형성되는 제5 유로, 상기 제5 유로와 상기 제1 후방 노즐부를 연결하는 제6 유로와, 상기 제5 유로와 상기 제2 후방 노즐부를 연결하는 제7 유로를 더 포함할 수 있다.Wherein the flow path includes a fifth flow path formed in the third flow path from the first flow path, a sixth flow path connecting the fifth flow path and the first rear nozzle section, and a sixth flow path connecting the fifth flow path and the second rear nozzle And a seventh flow path connecting the first and second flow paths.

상기 전방 밸브부는, 상기 제3 유로 또는 상기 제4 유로를 개폐 가능하게 구성되고, 상기 제3 유로 또는 상기 제4 유로를 개방함으로써 상기 제1 전방 노즐부 또는 상기 제2 전방 노즐부에 유체가 공급되도록 할 수 있다.Wherein the front valve portion is configured to be capable of opening and closing the third flow path or the fourth flow path and a fluid is supplied to the first front nozzle portion or the second front nozzle portion by opening the third flow path or the fourth flow path, .

상기 후방 밸브부는, 상기 제6 유로 또는 상기 제7 유로를 개폐 가능하게 구성되고, 상기 제6 유로 또는 상기 제7 유로를 개방함으로써 상기 제1 후방 노즐부 또는 상기 제2 후방 노즐부에 유체가 공급되도록 할 수 있다.Wherein the rear valve portion is configured to be capable of opening and closing the sixth flow path or the seventh flow path, wherein fluid is supplied to the first rear nozzle portion or the second rear nozzle portion by opening the sixth flow path or the seventh flow path, .

따라서, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치에 의하면, 타구조체의 어느 한쪽 측방에서 고압의 유체를 분사함으로써, 유속을 증가시켜 압력을 낮추고 타구조체의 반대편 측방에 높은 타력을 발생시킬 수 있으며, 수중운동체의 안정된 선회가 가능하게 한다.Therefore, according to the running direction controller for an underwater vehicle according to the first preferred embodiment of the present invention, by injecting a high-pressure fluid from either side of the other structures, the flow velocity is increased to lower the pressure, It is possible to generate a striking force and enable stable turning of the underwater vehicle.

또한, 고압의 유체를 분사함에 따라 타구조체의 끝단면에서 발생하는 유동박리(Flow separation)를 최대한 지연시킬 수 있다.In addition, as the high pressure fluid is injected, the flow separation generated at the end surface of the other structure can be delayed as much as possible.

한편, 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치에 의하면, 타구조체의 전방과 후방 중 어느 한 쪽에서 고압의 유체를 분사함과 동시에 반대편에서 유체를 흡입함으로써, 타구조체의 어느 한 쪽 측방에 더욱 더 높은 타력을 발생시킬 수 있으며, 수중운동체의 안정되고 빠른 선회가 가능하게 한다.According to the second preferred embodiment of the present invention, the high-pressure fluid is injected from either the front side or the rear side of the other structure, and at the same time the fluid is sucked from the opposite side, It is possible to generate a higher impact force on either side and to make stable and quick turning of the underwater vehicle possible.

도 1은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 측면투시도이다.
도 2는 도 1의 A-A’선에 따른 단면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 제1 사용상태도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 제2 사용상태도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 측면투시도이다.
도 6은 도 5의 B-B’ 선에 따른 단면도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 제1 사용상태도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 제2 사용상태도이다.1 is a side perspective view of a running direction controller for an underwater vehicle according to a first preferred embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view taken along line A-A 'in Fig.
3 is a first use state view of the running direction control apparatus for an underwater vehicle according to the first preferred embodiment of the present invention.
4 is a second use state view of the running direction controller for an underwater vehicle according to the first preferred embodiment of the present invention.
5 is a side perspective view of a traveling direction controller for an underwater vehicle according to a second preferred embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view taken along the line B-B 'in FIG.
7 is a first use state view of a running direction controller for an underwater vehicle according to a second preferred embodiment of the present invention.
8 is a second use state diagram of the running direction controller for an underwater vehicle according to the second preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 측면투시도이다. 도 2는 도 1의 A-A’선에 따른 단면도이다.1 is a side perspective view of a running direction controller for an underwater vehicle according to a first preferred embodiment of the present invention. 2 is a cross-sectional view taken along line A-A 'in Fig.

도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치(100)는, 수중운동체(10)를 보다 빠르게 회전시켜 주행방향의 변경이 신속히 이루어지도록 하는 것으로서, 타구조체(110), 방향제어부(120), 및 유체공급부(130)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 and 2, the driving direction controller 100 for an underwater vehicle according to the first preferred embodiment of the present invention is configured to rotate the underwater vehicle 10 faster, And includes a structure 110, a direction control unit 120, and a fluid supply unit 130.

타구조체(110)는 일종의 방향타(Rudder) 또는 승강타(Elevator)일 수 있다. 여기서, 방향타는 수중운동체(10)의 수평방향 회전이 안정적으로 이루어지도록 하고, 승강타는 수중운동체(10)의 수직방향 회전이 안정적으로 이루어지도록 한다.The other structures 110 may be a kind of rudder or elevator. Here, the rudder makes the horizontal movement of the underwater vehicle 10 stable, and the elevator makes the vertical movement of the underwater vehicle 10 stable.

타구조체(110)는 수중운동체(10)의 후미에 결합한다. 타구조체(110)는 방향타 역할을 수행하는 경우, 수중운동체(10)의 상단과 하단에 결합할 수 있다. 타구조체(110)는 승강타 역할을 수행하는 경우, 수중운동체(10)의 좌측단과 우측단에 결합할 수 있다. 이하에서는, 수중운동체(10)의 상단과 하단에 결합하여 방향타 역할을 수행하는 타구조체(110)를 기준으로 설명한다.The other structure body 110 is joined to the back of the underwater vehicle 10. [ The other structure 110 can be engaged with the upper and lower ends of the underwater vehicle 10 when performing the role of a rudder. The other structural body 110 can be engaged with the left end and the right end of the underwater vehicle 10 when performing the role of an elevator. Hereinafter, the other structure 110, which is coupled to the upper and lower ends of the underwater vehicle 10 and serves as a rudder, will be described.

타구조체(110)는 일단이 유선형으로 형성되는 제1 타(111)와, 상기 제1 타(111)의 타단에 결합되는 제2 타(113)를 포함하여 구성될 수 있다.The other structural body 110 may include a first rudder 111 having one end formed in a streamlined shape and a second rudder 113 coupled to the other end of the first rudder 111.

제1 타(111)는 하부에서 상부로 갈수록 후방으로 기울어진 형상일 수 있다. 제1 타(111)는 일단이 유선형으로 형성되어 유체의 흐름에 따른 압력을 분산시킬 수 있다. 제1 타(111)는 압력을 분산시킴으로써 수중운동체(10)의 전방주행이 용이하도록 한다.The first rudder 111 may have a shape tilted backward from the bottom to the top. The first rudder 111 may be formed at one end in a streamlined shape to distribute the pressure according to the flow of the fluid. The first rudder (111) distributes the pressure to facilitate forward travel of the underwater vehicle (10).

제1 타(111)는 타단이 평면으로 형성되어 제2 타(113)의 일단이 결합할 수 있다. 제1 타(111)와 제2 타(113)는 일체로 형성되나 이에 한정되지 않는다. 제1 타(111)는 타단의 좌우 폭이 제2 타(113)의 일단보다 크게 형성되는 것이 바람직하다. 이를 통해, 제2 타(113)가 결합되지 않은 제1 타(111)의 좌우측 부분에 노즐부(121)가 구비될 수 있다.The other end of the first rudder 111 may be formed in a planar shape so that one end of the second rudder 113 may be engaged. The first rudder 111 and the second rudder 113 are integrally formed, but are not limited thereto. The first rudder 111 is preferably formed so that the width of the other rudder is larger than one end of the second rudder 113. Accordingly, the nozzle portion 121 may be provided on the right and left portions of the first rudder 111 to which the second rudder 113 is not coupled.

제2 타(113)는 일단이 경사지게 형성되어 제1 타(111)의 타단에 결합한다. 제2 타(113)는 일단에서 타단으로 갈수록 좌우 폭이 좁아지는 형상일 수 있다. 이를 통해 제2 타(113)는 수압의 영향을 작게 받는다.The second rudder 113 is inclined at one end and coupled to the other end of the first rudder 111. The second rudder 113 may have a shape in which the left and right widths become narrower from one end to the other end. Thus, the second rudder 113 receives a small influence of the water pressure.

방향제어부(120)는 제1 타(111)의 타단으로부터 유압이 분사되도록 하고, 분사된 유압을 통해 수중운동체(10)의 주행방향을 제어할 수 있다. 이를 위해 방향제어부(120)는 노즐부(121)와 밸브부(123)를 포함한다.The direction control unit 120 is configured to inject the hydraulic pressure from the other end of the first rudder 111 and to control the running direction of the underwater vehicle 10 through the injected hydraulic pressure. To this end, the direction control unit 120 includes a nozzle unit 121 and a valve unit 123.

노즐부(121)는 제2 타(113)가 결합되지 않은 제1 타(111)의 타단 바깥쪽 부분에 구비된다. 노즐부(121)는 제1 타(111)의 좌측부에 구비되는 제1 노즐부(121a)와 제1 타(111)의 우측부에 구비되는 제2 노즐부(121b)를 포함한다.The nozzle 121 is provided at the other end of the first rudder 111, to which the second rudder 113 is not coupled. The nozzle unit 121 includes a first nozzle unit 121a provided on the left side of the first rudder 111 and a second nozzle unit 121b provided on the right side of the first rudder 111. [

제1 노즐부(121a)와 제2 노즐부(121b)는 유압을 분사하는 구멍이 형성된다. 제1 노즐부(121a)와 제2 노즐부(121b)는 제1 타(111)의 높이방향을 따라 소정 간격마다 형성될 수 있다. 제1 노즐부(121a)와 제2 노즐부(121b)는 제1 타(111) 및 제2 타(113)에 형성되는 유로와 연통한다.The first nozzle portion 121a and the second nozzle portion 121b are formed with holes through which the hydraulic pressure is injected. The first nozzle portion 121a and the second nozzle portion 121b may be formed at predetermined intervals along the height direction of the first rudder 111. The first nozzle portion 121a and the second nozzle portion 121b communicate with a flow path formed in the first rudder 111 and the second rudder 113. [

예컨대, 유로는 제2 타(113)의 세로축 중심부를 관통 형성되는 제1 유로(FP1), 제1 유로(FP1)에서 제1 타(111) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제2 유로(FP2), 제2 유로(FP2)에서 제1 노즐부(121a) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제3 유로(FP3), 및 제2 유로(FP2)에서 제2 노즐부(121b) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제4 유로(FP4)를 포함할 수 있다. 또한 제3 유로(FP3)는 제2 유로(FP2)와 제1 노즐부(121a)를 연결하고, 제4 유로(FP4)는 제2 유로(Fp2)와 제2 노즐부(121b)를 연결할 수 있다.For example, the flow path may include a first flow path FP1 formed through the central portion of the longitudinal axis of the second rudder 113, a second flow path FP2 formed vertically through the first rudder 111 in the first flow path FP1, A third flow path FP3 formed vertically through the second flow path FP2 in the direction of the first nozzle part 121a and a third flow path FP2 formed vertically through the second flow path FP2 in the direction of the second nozzle part 121b And a fourth flow path FP4. The third flow path FP3 connects the second flow path FP2 with the first nozzle part 121a and the fourth flow path FP4 connects the second flow path Fp2 with the second nozzle part 121b. have.

제1 노즐부(121a)와 제2 노즐부(121b)는 상기한 유로를 통해 유압을 선택적으로 공급받고, 공급받은 유압을 수중에 분사할 수 있다. 제1 노즐부(121a)에서 분사된 유압은 제2 타(113)의 좌측방의 압력을 감소시킴으로써 제2 타(113)의 반대쪽 우측방에 높은 타력이 형성되도록 한다. 제2 노즐부(121b)에서 분사된 유압은 제2 타(113)의 우측방의 압력을 감소시킴으로써 제2 타(113)의 반대쪽 좌측방에 높은 타력이 형성되도록 한다.The first nozzle portion 121a and the second nozzle portion 121b are selectively supplied with the hydraulic pressure through the above-described flow path and can inject the supplied hydraulic pressure into the water. The oil pressure injected from the first nozzle portion 121a reduces the pressure of the left side chamber of the second rudder 113 so that a high rushing force is formed in the right side of the opposite side of the second rudder 113. The oil pressure injected from the second nozzle portion 121b reduces the pressure of the right side chamber of the second rudder 113 so that a high rushing force is formed in the left side room opposite to the second rudder 113.

밸브부(123)는 전기적 입력신호에 의해 유로를 개폐하는 일종의 서보밸브일 수 있다. 특히 밸브부(123)는 제3 유로(FP3) 및 제4 유로(FP4)를 개폐하도록 구성될 수 있다. 밸브부(123)는 제3 유로(FP3)와 제4 유로(FP4)를 폐쇄함으로써 제2 유로(FP2)의 유체가 제1 노즐부(121a)와 제2 노즐부(121b)에 공급되는 것을 방지할 수 있다. 밸브부(123)는 외부신호를 수신하면, 제3 유로(FP3) 또는 제4 유로(FP4)를 개방함으로써 제2 유로(FP2)의 유체가 제1 노즐부(121a) 또는 제2 노즐부(121b)에 공급되도록 한다.The valve unit 123 may be a kind of servo valve that opens and closes the flow path by an electrical input signal. In particular, the valve portion 123 may be configured to open and close the third flow path FP3 and the fourth flow path FP4. The valve portion 123 closes the third flow path FP3 and the fourth flow path FP4 so that the fluid in the second flow path FP2 is supplied to the first nozzle portion 121a and the second nozzle portion 121b . When the valve unit 123 receives the external signal, the fluid in the second flow path FP2 flows into the first nozzle unit 121a or the second nozzle unit 121a by opening the third flow path FP3 or the fourth flow path FP4, 121b.

유체공급부(130)는 외부 유체를 흡입하고, 흡입한 외부 유체를 상술한 바 있는 유로에 공급할 수 있다. 유체공급부(130)는 일종의 펌프 장치일 수 있다. 유체공급부(130)는 타구조체(110)가 결합되는 수중운동체(10)의 내부에 구비될 수 있다. 유체공급부(130)는 흡입유로(IN)와 제1 유로(FP1) 사이에 구비되어 흡입유로(IN)와 제1 유로(FP1)를 연결할 수 있다. 유체공급부(130)는 흡입유로(IN)로부터 유체를 흡입할 수 있다. 여기서, 흡입유로(IN)는 수중운동체(10)의 소정 부분을 관통하여 외부에 연통된다. 유체공급부(130)는 흡입유로(IN)를 통해 외부 유체(바다 물)을 흡입하고, 흡입한 외부 유체를 펌핑하여 제1 유로(FP1)로 공급한다. 이때 제1 유로(FP1)로 공급된 외부 유체는 제2 유로(FP2)로 전달되고 이후 밸브부(123)에 의해 개방되는 제3 유로(FP3) 또는 제4 유로(FP4)로 공급될 수 있다.The fluid supply part 130 can suck the external fluid and supply the sucked external fluid to the above-described flow path. The fluid supply part 130 may be a kind of pump device. The fluid supply part 130 may be provided inside the underwater vehicle 10 to which the other structures 110 are coupled. The fluid supply unit 130 is provided between the suction passage IN and the first passage FP1 to connect the suction passage IN and the first passage FP1. The fluid supply part 130 can suck fluid from the suction flow path IN. Here, the suction passage IN penetrates a predetermined portion of the underwater vehicle 10 and communicates with the outside. The fluid supply unit 130 sucks the external fluid (sea water) through the suction flow path IN and pumps the sucked external fluid to the first flow path FP1. The external fluid supplied to the first flow path FP1 may be supplied to the third flow path FP3 or the fourth flow path FP4 which is transferred to the second flow path FP2 and then opened by the valve portion 123 .

도 3은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 제1 사용상태도이다. 도 4는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 제2 사용상태도이다.3 is a first use state view of the running direction control apparatus for an underwater vehicle according to the first preferred embodiment of the present invention. 4 is a second use state view of the running direction controller for an underwater vehicle according to the first preferred embodiment of the present invention.

이하, 도 1 내지 도 4를 참고하여, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the traveling direction controller for an underwater vehicle according to the first preferred embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 1 to 4. Fig.

도 3에서, 주행방향 제어 장치(100)는, 수중운동체(10)의 좌측 방향 회전이 필요하다고 판단되면, 유체공급부(130)를 이용하여 흡입유로(IN)를 통해 외부 유체를 흡입한다. 또한, 주행방향 제어 장치(100)는, 유체공급부(130)를 이용하여 외부 유체를 펌핑함으로써 제1 유로(FP1), 및 제2 유로(FP2)에 순차적으로 공급한다.3, the travel direction control apparatus 100 sucks the external fluid through the suction passage IN by using the fluid supply unit 130 when it is determined that the underwater vehicle 10 needs to be rotated in the leftward direction. The traveling direction control apparatus 100 sequentially supplies the first fluid FP1 and the second fluid FP2 by pumping the external fluid using the fluid supply unit 130. [

그런 다음, 주행방향 제어 장치(100)는, 밸브부(123)를 이용하여 제3 유로(FP3)를 개방하고, 제2 유로(FP2)의 유체를 제3 유로(FP3)와 제1 노즐부(121a)에 공급한다.The travel direction control device 100 then opens the third flow path FP3 using the valve portion 123 and moves the fluid in the second flow path FP2 to the third flow path FP3 and the first nozzle portion FP2, (121a).

그런 다음, 주행방향 제어 장치(100)는, 제1 노즐부(121a)를 통해 유체를 고압으로 분사하고, 타구조체(110)의 좌측방에 유압이 발생되도록 한다. 이때, 타구조체(110)의 좌측방 영역은, 유속이 증가하고, 타구조체(110)의 우측방대비 압력이 낮아지게 된다. 이로 인해 타구조체(110)의 우측방에는 큰 타력이 발생하고, 발생된 큰 타력으로 인해 수중운동체(10)의 좌측 방향 회전이 용이하게 이루어지게 된다.Then, the travel direction control device 100 injects the fluid at a high pressure through the first nozzle portion 121a, and causes the hydraulic pressure to be generated in the left chamber of the other structural body 110. [ At this time, the flow velocity of the left side region of the other structure 110 increases and the pressure of the right side of the other structure 110 decreases. As a result, a large impact force is generated in the right side room of the other structure body 110, and the underwater vehicle 10 is easily rotated in the left direction due to the large impact force generated.

한편 도 4에서, 주행방향 제어 장치(100)는, 수중운동체(10)의 우측 방향 회전이 필요하다고 판단되면, 유체공급부(130)를 이용하여 흡입유로(IN)를 통해 외부 유체를 흡입한다. 또한, 주행방향 제어 장치(100)는, 유체공급부(130)를 이용하여 외부 유체를 펌핑함으로써 제1 유로(FP1), 및 제2 유로(FP2)에 순차적으로 공급한다.On the other hand, in FIG. 4, the travel direction controller 100 sucks the external fluid through the suction passage IN by using the fluid supply part 130 when it is determined that the underwater vehicle 10 needs to rotate in the right direction. The traveling direction control apparatus 100 sequentially supplies the first fluid FP1 and the second fluid FP2 by pumping the external fluid using the fluid supply unit 130. [

그런 다음, 주행방향 제어 장치(100)는, 밸브부(123)를 이용하여 제4 유로(FP3)를 개방하고, 제2 유로(FP2)의 유체를 제4 유로(FP4)와 제2 노즐부(121b)에 공급한다.Next, the travel direction control device 100 opens the fourth flow path FP3 using the valve portion 123, and causes the fluid in the second flow path FP2 to flow through the fourth flow path FP4 and the second nozzle portion FP2, (121b).

그런 다음, 주행방향 제어 장치(100)는, 제2 노즐부(121b)를 통해 유체를 고압으로 분사하고, 타구조체(110)의 우측방에 유압이 발생되도록 한다. 이때, 타구조체(110)의 우측방 영역은, 유속이 증가하고, 타구조체(110)의 좌측방대비 압력이 낮아지게 된다. 이로 인해 타구조체(110)의 좌측방에는 큰 타력이 발생하고, 발생된 큰 타력으로 인해 수중운동체(10)의 우측 방향 회전이 용이하게 이루어지게 된다.Then, the travel direction control device 100 injects the fluid at a high pressure through the second nozzle part 121b, so that the hydraulic pressure is generated in the right side room of the other structure body 110. [ At this time, the flow velocity of the right side region of the other structure 110 increases and the pressure relative to the left side of the other structure 110 becomes lower. As a result, a large impact force is generated in the left side room of the other structure 110, and the underwater vehicle 10 is easily rotated in the right direction due to the large impact force generated.

도 5는 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 측면투시도이다. 도 6은 도 5의 B-B’선에 따른 단면도이다.5 is a side perspective view of a traveling direction controller for an underwater vehicle according to a second preferred embodiment of the present invention. 6 is a cross-sectional view taken along the line B-B 'in FIG.

도 5 및 도 6을 참고하면, 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치(200)는, 제1 실시예에 따른 주행방향 제어 장치(100)보다 큰 타력 발생이 가능한 것으로서, 타구조체(210), 제1 방향제어부(220), 제2 방향제어부(230), 및 유체공급부(240)를 포함할 수 있다.5 and 6, the running direction controller 200 for an underwater vehicle according to the second preferred embodiment of the present invention is capable of generating a larger hit force than the running direction controller 100 according to the first embodiment And may include other structures 210, a first direction control unit 220, a second direction control unit 230, and a fluid supply unit 240.

타구조체(210)는, 일단이 유선형으로 형성되는 제1 타(211), 일단이 상기 제1 타(211)의 타단에 결합되는 제2 타(213)와, 일단이 상기 제2 타의 타단에 결합되는 제3 타(215)를 포함하여 구성될 수 있다.The other structure body 210 includes a first rudder 211 having one end formed in a streamlined shape and a second rudder 213 having one end coupled to the other end of the first rudder 211 and a second rudder 213 having one end coupled to the other end of the second rudder 211 And a third rudder 215 coupled thereto.

제1 타(211)는 하부에서 상부로 갈수록 후방으로 기울어진 형상일 수 있다. 제1 타(211)는 일단이 유선형으로 형성되어 유체의 흐름에 따른 압력을 분산시킬 수 있다. 제1 타(211)는 압력을 분산시킴으로써 수중운동체(10)의 전방주행이 용이하도록 한다.The first rudder 211 may have a shape inclined rearward from the bottom to the top. The first rudder 211 may be formed at one end in a streamlined shape to distribute the pressure according to the flow of the fluid. The first rudder (211) distributes the pressure to facilitate the forward running of the underwater vehicle (10).

제1 타(211)는 타단이 평면으로 형성되어 제2 타(113)의 일단이 결합할 수 있다. 제1 타(211)와 제2 타(213)는 일체로 형성되나 이에 한정되지 않는다. 제1 타(211)는 타단의 좌우 폭이 제2 타(213)의 일단보다 크게 형성되는 것이 바람직하다. 이를 통해, 제2 타(213)가 결합되지 않은 제1 타(211)의 좌우측 부분에 전방 노즐부(221)가 구비될 수 있다.The other end of the first rudder 211 may be formed in a planar shape so that one end of the second rudder 113 may be engaged. The first rudder 211 and the second rudder 213 are integrally formed, but are not limited thereto. The first rudder 211 is preferably formed so that the width of the other rudder is larger than one end of the second rudder 213. Accordingly, the front nozzle part 221 may be provided on left and right portions of the first rudder 211 to which the second rudder 213 is not coupled.

제2 타(213)는 일단이 경사지게 형성되어 제1 타(211)의 타단에 결합한다. 제2 타(213)는 일단에서 타단으로 갈수록 좌우 폭이 좁아지는 형상일 수 있다. 이를 통해 제2 타(213)는 수압의 영향을 작게 받게 된다.The second rudder 213 is inclined at one end and coupled to the other end of the first rudder 211. The second rudder 213 may have a shape in which the left and right widths become narrower from one end to the other end. The second rudder 213 receives a small influence of the water pressure.

제3 타(215)는 일단이 평평하게 형성되어 제2 타(213)의 타단에 결합한다. 제2 타(213)와 제3 타(215)는 일체로 형성되나 이에 한정되지 않는다. 제3 타(215)는 일단의 좌우 폭이 제2 타(213)의 타단보다 크게 형성되는 것이 바람직하다. 이를 통해, 제2 타(213)가 결합되지 않은 제3 타(215)의 좌우측 부분에 후방 노즐부(231)가 구비될 수 있다.The third rudder 215 is formed flat at one end and coupled to the other end of the second rudder 213. The second rudder 213 and the third rudder 215 are integrally formed, but are not limited thereto. The third rudder 215 is preferably formed to have a larger width than the other rudder of the second rudder 213. Accordingly, the rear nozzle part 231 may be provided at left and right portions of the third rudder 215, to which the second rudder 213 is not coupled.

제3 타(215)는 일단에서 타단으로 갈수록 좌우 폭이 좁아지는 형상일 수 있다. 또한 제3 타(215)는 타단이 라운딩처리될 수 있다. 이를 통해 제3 타(215)는 수압의 영향을 작게 받게 된다.The third rudder 215 may have a shape in which the left and right widths become narrower from one end to the other end. And the third rudder 215 can be rounded at the other end. Thus, the third rudder 215 receives a small influence of the water pressure.

제1 방향제어부(220)는 제1 타(211)의 타단으로부터 유압이 분사되도록 하고, 분사된 유압을 통해 수중운동체(10)의 주행방향을 제어할 수 있다. 이를 위해, 제1 방향제어부(220)는 전방 노즐부(221)와 전방 밸브부(223)를 포함한다.The first direction control unit 220 is configured to inject the hydraulic pressure from the other end of the first rudder 211 and to control the running direction of the underwater vehicle 10 through the injected hydraulic pressure. To this end, the first direction control unit 220 includes a front nozzle unit 221 and a front valve unit 223.

전방 노즐부(221)는 제2 타(213)가 결합되지 않은 제1 타(211)의 타단 바깥쪽 부분에 구비된다. 전방 노즐부(221)는 제1 타(211)의 좌측부에 구비되는 제1 전방 노즐부(221a)와, 제1 타(211)의 우측부에 구비되는 제2 전방 노즐부(221b)를 포함한다.The front nozzle part 221 is provided on the outer side of the other end of the first rudder 211 to which the second rudder 213 is not engaged. The front nozzle part 221 includes a first front nozzle part 221a provided on the left side of the first rudder 211 and a second front nozzle part 221b provided on the right side of the first rudder 211 do.

제1 전방 노즐부(221a)와 제2 전방 노즐부(221b)는 유압을 분사하는 구멍이 형성된다. 제1 전방 노즐부(221a)와 제2 전방 노즐부(221b)는 제1 타(211)의 높이방향을 따라 소정 간격마다 형성될 수 있다. 제1 전방 노즐부(221a)와 제2 전방 노즐부(221b)는 제1 타(211) 및 제2 타(213)에 형성되는 유로와 연통한다.The first front nozzle portion 221a and the second front nozzle portion 221b are formed with holes through which hydraulic pressure is injected. The first front nozzle portion 221a and the second front nozzle portion 221b may be formed at predetermined intervals along the height direction of the first rudder 211. The first front nozzle part 221a and the second front nozzle part 221b communicate with the flow path formed in the first rudder 211 and the second rudder 213. [

예컨대, 유로는 제2 타(213)의 세로축 중심부를 관통 형성되는 제1 유로(FP1), 제1 유로(FP1)에서 제1 타(211) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제2 유로(FP2), 제2 유로(FP2)에서 제1 전방 노즐부(221a) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제3 유로(FP3), 및 제2 유로(FP2)에서 제2 전방 노즐부(221b) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제4 유로(FP4)를 포함할 수 있다. 또한 제3 유로(FP3)는 제2 유로(FP2)와 제1 전방 노즐부(221a)를 연결하고, 제4 유로(FP4)는 제2 유로(FP2)와 제2 전방 노즐부(221b)를 연결할 수 있다.For example, the flow path includes a first flow path FP1 formed through the central portion of the longitudinal axis of the second rudder 213, a second flow path FP2 formed vertically through the first flow path FP1 in the direction of the first rudder 211, A third flow path FP3 formed vertically in the direction of the first front nozzle portion 221a from the second flow path FP2 and a third flow path FP2 vertically extending in the direction of the second front nozzle portion 221b from the second flow path FP2 And a fourth flow path FP4 formed through the through hole. The third flow path FP3 connects the second flow path FP2 to the first front nozzle portion 221a and the fourth flow path FP4 connects the second flow path FP2 and the second front nozzle portion 221b You can connect.

제1 전방 노즐부(221a)와 제2 전방 노즐부(221b)는 상기한 유로를 통해 유압을 선택적으로 공급받고, 공급받은 유압을 수중에 분사할 수 있다. 제1 전방 노즐부(221a)에서 분사된 유압은 제2 타(213)의 좌측방의 압력을 감소시킴으로써 제2 타(213)의 반대쪽 우측방에 높은 타력이 형성되도록 한다. 제2 전방 노즐부(221b)에서 분사된 유압은 제2 타(213)의 우측방의 압력을 감소시킴으로써 제2 타(213)의 반대쪽 좌측방에 높은 타력이 형성되도록 한다.The first front nozzle part 221a and the second front nozzle part 221b are selectively supplied with the hydraulic pressure through the above-described oil passage and can inject the supplied oil pressure into the water. The hydraulic pressure injected from the first front nozzle portion 221a reduces the pressure of the left side chamber of the second rudder 213 so that a high rush force is formed in the right side of the opposite side of the second rudder 213. The hydraulic pressure injected from the second front nozzle portion 221b reduces the pressure of the right side chamber of the second rudder 213 so that a high impact force is formed in the left side chamber opposite to the second rudder 213. [

전방 밸브부(223)는 전기적 입력신호에 의해 유로를 개폐하는 일종의 서보밸브일 수 있다. 전방 밸브부(223)는 제3 유로(FP3) 및 제4 유로(FP4)를 개폐하도록 구성될 수 있다. 전방 밸브부(223)는 제3 유로(FP3)와 제4 유로(FP4)를 폐쇄함으로써 제2 유로(FP2)의 유체가 제1 전방 노즐부(221a)와 제2 전방 노즐부(221b)에 전달되는 것을 차단할 수 있다. 전방 밸브부(223)는 외부신호를 수신하면, 제3 유로(FP3) 또는 제4 유로(FP4)를 개방함으로써 제2 유로(FP2)의 유체가 제1 전방 노즐부(221a) 또는 제2 전방 노즐부(221b)에 공급되도록 한다.The front valve portion 223 may be a kind of servo valve that opens and closes the flow path by an electrical input signal. The front valve portion 223 may be configured to open and close the third flow path FP3 and the fourth flow path FP4. The front valve portion 223 closes the third flow path FP3 and the fourth flow path FP4 so that the fluid of the second flow path FP2 flows into the first front nozzle portion 221a and the second front nozzle portion 221b Can be blocked from being transmitted. When the front valve unit 223 receives the external signal, the fluid in the second flow path FP2 flows through the first front nozzle part 221a or the second front flow path FP2 by opening the third flow path FP3 or the fourth flow path FP4, And is supplied to the nozzle portion 221b.

제2 방향제어부(230)는 제3 타(215)의 일단에서 유압을 흡입하고, 흡입되는 유압을 통해 수중운동체(10)의 주행방향을 제어할 수 있다. 또한 제2 방향제어부(230)는 제3 타(215)의 일단에서 유압을 분사하고, 분사되는 유압을 통해 수중운동체(10)의 주행방향을 제어할 수 있다. 이를 위해, 제2 방향제어부(230)는 후방 노즐부(231)와 후방 밸브부(233)를 포함한다.The second direction control unit 230 can suck the hydraulic pressure at one end of the third rudder 215 and control the running direction of the underwater vehicle 10 through the sucked hydraulic pressure. In addition, the second direction control unit 230 may inject oil pressure at one end of the third rudder 215 and control the running direction of the underwater vehicle 10 through the injected oil pressure. To this end, the second direction control unit 230 includes a rear nozzle unit 231 and a rear valve unit 233.

후방 노즐부(231)는 제2 타(213)가 결합되지 않은 제3 타(215)의 일단 바깥쪽 부분에 구비된다. 후방 노즐부(231)는 제3 타(215)의 좌측부에 구비되는 제1 후방 노즐부(231a)와 제3 타(215)의 우측부에 구비되는 제2 후방 노즐부(231b)를 포함한다.The rear nozzle unit 231 is provided at an outer end of the third rudder 215, to which the second rudder 213 is not coupled. The rear nozzle unit 231 includes a first rear nozzle unit 231a provided on the left side of the third rudder 215 and a second rear nozzle unit 231b provided on the right side of the third rudder 215 .

제1 후방 노즐부(231a)와 제2 후방 노즐부(231b)는 유압을 흡입하거나, 분사하는 구멍이 형성된다. 제1 후방 노즐부(231a)와 제2 후방 노즐부(231b)는 제3 타(215)의 높이방향을 따라 소정 간격 마다 형성될 수 있다. 제1 후방 노즐부(231a)에서 흡입한 유압은 제2 타(213)의 좌측방의 압력을 감소시킴으로써 제2 타(213)의 반대쪽 우측방에 높은 타력이 형성되도록 한다. 제2 후방 노즐부(231b)에서 흡입한 유압은 제2 타(213)의 우측방의 압력을 감소시킴으로써 제2 타(213)의 반대쪽 좌측방에 높은 타력이 형성되도록 한다.The first rear nozzle portion 231a and the second rear nozzle portion 231b are formed with holes through which the hydraulic pressure is sucked or injected. The first rear nozzle portion 231a and the second rear nozzle portion 231b may be formed at predetermined intervals along the height direction of the third ridges 215. [ The hydraulic pressure sucked by the first rear nozzle unit 231a reduces the pressure of the left side chamber of the second rudder 213 so that a high rush force is formed on the right side of the opposite side of the second rudder 213. The hydraulic pressure sucked by the second rear nozzle unit 231b reduces the pressure of the right side chamber of the second rudder 213 so that a high rushing force is formed in the left side room opposite to the second rudder 213.

제1 후방 노즐부(231a)와 제2 후방 노즐부(231b)는 제2 타(213) 및 제3 타(215)에 형성되는 유로와 연통한다.The first rear nozzle portion 231a and the second rear nozzle portion 231b communicate with the flow path formed in the second rudder 213 and the third rudder 215.

예컨대, 유로는 제1 유로(FP1)에서 제3 타(215) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제5 유로(FP5), 제5 유로(FP5)에서 제1 후방 노즐부(231a) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제6 유로(FP6), 및 제5 유로(FP5)에서 제2 후방 노즐부(231b) 방향으로 수직하게 관통 형성되는 제7 유로(FP7)를 포함할 수 있다. 또한 제6 유로(FP6)는 제5 유로(FP5)와 제1 후방 노즐부(231a)를 연결하고, 제7 유로(FP7)는 제5 유로(FP5)와 제2 후방 노즐부(231b)를 연결할 수 있다.For example, the flow path may include a fifth flow path FP5 formed vertically through the first flow path FP1 to the third rudder 215, a flow path vertically extending from the fifth flow path FP5 toward the first rear nozzle portion 231a And a seventh flow path FP7 formed vertically through the fifth flow path FP5 in the direction of the second rear nozzle part 231b. The sixth flow path FP6 connects the fifth flow path FP5 to the first rear nozzle portion 231a and the seventh flow path FP7 connects the fifth flow path FP5 and the second rear nozzle portion 231b You can connect.

한편, 제6 유로(FP6)와 제7 유로(FP7)는 제8 유로(FP8)에 의해 유체공급부(240)에 직접적으로 연결될 수 있다. 제8 유로(FP8)는 제1 후방 노즐부(231a) 또는 제2 후방 노즐부(231b)를 통해 유입되고 나서 제6 유로(FP6) 또는 제7 유로(FP7)로 보관되는 유체를 유체공급부(240)에 재공급하는데 이용될 수 있다.On the other hand, the sixth flow path FP6 and the seventh flow path FP7 can be directly connected to the fluid supply part 240 by the eighth flow path FP8. The eighth flow path FP8 is configured to supply the fluid stored in the sixth flow path FP6 or the seventh flow path FP7 to the fluid supply section 231a through the first rear nozzle section 231a or the second rear nozzle section 231b 240). &Lt; / RTI >

제1 후방 노즐부(231a)와 제2 후방 노즐부(231b)는 상기한 유로를 통해 유압을 선택적으로 공급받을 수 있다. 제1 후방 노즐부(231a)와 제2 후방 노즐부(231b)는 공급받은 유압을 수중에 분사할 수 있다. 제1 후방 노즐부(231a)에서 분사된 유압은 제2 타(213)의 좌측방의 압력을 증가시킴과 동시에 높은 타력이 형성되도록 한다. 제2 후방 노즐부(231b)에서 분사된 유압은 제2 타(213)의 우측방의 압력을 증가시킴과 동시에 높은 타력이 형성되도록 한다.The first rear nozzle portion 231a and the second rear nozzle portion 231b can receive the hydraulic pressure selectively through the oil passage. The first rear nozzle portion 231a and the second rear nozzle portion 231b can inject the supplied hydraulic pressure into the water. The oil pressure injected from the first rear nozzle unit 231a increases the pressure in the left chamber of the second rudder 213 and forms a high impact force. The oil pressure injected from the second rear nozzle portion 231b increases the pressure in the right side of the second rudder 213 and forms a high impact force.

후방 밸브부(233)는 전기적 입력신호에 의해 유로를 개폐하는 일종의 서보밸브일 수 있다. 후방 밸브부(233)는 제6 유로(FP6) 및 제7 유로(FP7)를 개폐하도록 구성될 수 있다. 후방 밸브부(233)는 제6 유로(FP6)와 제7 유로(FP7)를 폐쇄함으로써 제5 유로(FP5)의 유체가 제1 후방 노즐부(231a)와 제2 후방 노즐부(231b)에 공급되는 것을 차단할 수 있다. 후방 밸브부(233)는 외부신호를 수신하면, 제6 유로(FP6) 또는 제7 유로(FP7)를 개방함으로써 제5 유로(FP5)dml 유체가 제1 후방 노즐부(231a) 또는 제2 후방 노즐부(231b)에 공급되도록 한다.The rear valve portion 233 may be a kind of servo valve that opens and closes the flow path by an electrical input signal. The rear valve portion 233 may be configured to open and close the sixth flow path FP6 and the seventh flow path FP7. The rear valve portion 233 closes the sixth flow path FP6 and the seventh flow path FP7 so that the fluid of the fifth flow path FP5 flows into the first rear nozzle portion 231a and the second rear nozzle portion 231b Supply can be blocked. Upon receiving the external signal, the rear valve unit 233 opens the sixth flow path FP6 or seventh flow path FP7 so that the fifth flow path FP5 dml fluid flows through the first rear nozzle portion 231a or the second rear flow path FP2, And is supplied to the nozzle portion 231b.

유체공급부(240)는 일종의 펌프 장치일 수 있다. 유체공급부(240)는 타구조체(210)가 결합되는 수중운동체(10)의 내부에 구비될 수 있다. 유체공급부(240)는 제1 유로(FP1)와 제8 유로(FP8) 사이에 구비되어 제1 유로(FP1)와 제8 유로(FP8)를 연결할 수 있다. 유체공급부(240)는 제8 유로(FP8)로부터 유체를 흡입할 수 있다. 유체공급부(240)는 제8 유로(FP8)로부터 흡입한 외부 유체를 펌핑하여 제1 유로(FP1)로 공급한다. 이때 제1 유로(FP1)로 공급된 외부 유체는 제2 유로(FP2)로 전달되고 이후 전방 밸브부(223)에 의해 개방되는 제3 유로(FP3) 또는 제4 유로(FP4)로 공급될 수 있다. 또한, 제1 유로(FP1)로 공급된 외부 유체는 제5 유로(FP5)로 전달되고 이후 후방 밸브부(233)에 의해 개방되는 제6 유로(FP6) 또는 제7 유로(FP7)로 공급될 수 있다.The fluid supply part 240 may be a kind of pump device. The fluid supply part 240 may be provided inside the underwater vehicle 10 to which the other structure 210 is coupled. The fluid supply part 240 is provided between the first flow path FP1 and the eighth flow path FP8 to connect the first flow path FP1 and the eighth flow path FP8. The fluid supply part 240 can suck fluid from the eighth flow path FP8. The fluid supply unit 240 pumps the external fluid sucked from the eighth flow path FP8 and supplies it to the first flow path FP1. At this time, the external fluid supplied to the first flow path FP1 may be supplied to the third flow path FP3 or the fourth flow path FP4 which is transferred to the second flow path FP2 and then opened by the front valve portion 223 have. The external fluid supplied to the first flow path FP1 is supplied to the sixth flow path FP6 or seventh flow path FP7 which is transmitted to the fifth flow path FP5 and then opened by the rear valve portion 233 .

도 7은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 제1 사용상태도이다. 도 8은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 제2 사용상태도이다.7 is a first use state view of a running direction controller for an underwater vehicle according to a second preferred embodiment of the present invention. 8 is a second use state diagram of the running direction controller for an underwater vehicle according to the second preferred embodiment of the present invention.

이하, 도 5 내지 도 8을 참고하여, 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 수중운동체용 주행방향 제어 장치의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the traveling direction controller for an underwater vehicle according to the second preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 8. FIG.

도 7에서, 주행방향 제어 장치(200)는, 수중운동체(10)의 좌측 방향 회전이 필요하다고 판단되면, 유체공급부(240)를 이용하여 제8 유로(FP8)를 통해 외부 유체를 흡입한다. 또한, 주행방향 제어 장치(200)는, 유체공급부(240)를 이용하여 외부 유체를 펌핑함으로써 제1 유로(FP1), 제2 유로(FP2), 및 제5 유로(FP5)에 공급한다.7, the travel direction control device 200 sucks the external fluid through the eighth flow path FP8 using the fluid supply part 240 when it is determined that the underwater vehicle 10 needs to be rotated in the leftward direction. The travel direction control device 200 supplies the first fluid FP1, the second fluid FP2 and the fifth fluid FP5 by pumping the external fluid using the fluid supply part 240. [

그런 다음, 주행방향 제어 장치(200)는, 전방 밸브부(223)를 이용하여 제3 유로(FP3)를 개방하고, 제2 유로(FP2)의 유체를 제3 유로(FP3)와 제1 전방 노즐부(221a)에 공급한다. 또한, 주행방향 제어 장치(200)는 후방 밸브부(233)를 이용하여 제7 유로(FP7)를 개방하고, 제5 유로(FP5)의 유체를 제7 유로(FP7)와 제2 후방 노즐부(231b)에 공급한다.The travel direction control device 200 then opens the third flow path FP3 using the front valve portion 223 and opens the fluid in the second flow path FP2 through the third flow path FP3 and the first front flow path FP2, And supplies it to the nozzle unit 221a. The travel direction control device 200 also opens the seventh flow path FP7 using the rear valve portion 233 and allows the fluid in the fifth flow path FP5 to flow through the seventh flow path FP7 and the second rear nozzle portion (231b).

그런 다음, 주행방향 제어 장치(200)는, 제1 전방 노즐부(221a)를 통해 유체를 고압으로 분사하고, 타구조체(210)의 좌측방에 유압이 발생되도록 한다. 여기서, 타구조체(210)의 좌측방에 발생된 유압은 제1 후방 노즐부(231a)를 통해 유입되고, 제6 유로(FP6) 및 제8 유로(FP8)를 순차적으로 지나서 유체공급부(240)에 유입될 수 있다.Then, the travel direction control device 200 injects the fluid at a high pressure through the first front nozzle part 221a, and generates a hydraulic pressure in the left side room of the other structure body 210. [ The hydraulic pressure generated in the left side room of the other structure 210 flows through the first rear nozzle part 231a and sequentially passes through the sixth flow path FP6 and the eighth flow path FP8, Lt; / RTI >

또한, 주행방향 제어 장치(200)는 제2 후방 노즐부(231b)를 통해 유체를 고압으로 분사하고, 타구조체(210)의 우측방에 유압이 발생되도록 한다. 여기서, 타구조체(210)의 우측방에 발생된 유압은 제2 전방 노즐부(221b)를 통해 유입되고, 제4 유로(FP4)에 저장된다.In addition, the travel direction controller 200 injects the fluid at a high pressure through the second rear nozzle part 231b, and generates a hydraulic pressure in the right side room of the other structure 210. [ Here, the hydraulic pressure generated in the right side room of the other structure 210 flows through the second front nozzle part 221b, and is stored in the fourth flow path FP4.

이때, 타구조체(210)의 좌측방 영역은, 유속이 증가하고, 타구조체(210)의 우측방대비 압력이 낮아지게 된다. 이로 인해 타구조체(210)의 우측방에는 큰 타력이 발생하고, 발생된 큰 타력으로 인해 수중운동체(10)의 좌측 방향 회전이 용이하게 이루어지게 된다.At this time, the flow velocity of the left side region of the other structure 210 increases, and the pressure of the right side of the other structure 210 decreases. As a result, a large impact force is generated in the right side room of the other structure 210 and the underwater vehicle 10 is easily rotated in the left direction due to the large impact force generated.

한편 도 8에서, 주행방향 제어 장치(200)는, 수중운동체(10)의 우측 방향 회전이 필요하다고 판단되면, 유체공급부(240)를 이용하여 제8 유로(FP8)를 통해 외부 유체를 흡입한다. 또한, 주행방향 제어 장치(200)는, 유체공급부(240)를 이용하여 외부 유체를 펌핑함으로써 제1 유로(FP1), 제2 유로(FP2), 제5 유로(FP5)에 공급한다.On the other hand, in FIG. 8, when it is determined that rotation of the underwater vehicle 10 in the right direction is necessary, the travel direction control device 200 sucks the external fluid through the eighth flow path FP8 using the fluid supply part 240 . The travel direction control device 200 supplies the first fluid FP1, the second fluid FP2 and the fifth fluid FP5 by pumping the external fluid using the fluid supply part 240. [

그런 다음, 주행방향 제어 장치(200)는, 전방 밸브부(223)를 이용하여 제4 유로(FP3)를 개방하고, 제2 유로(FP2)의 유체를 제4 유로(FP4)와 제2 전방 노즐부(221b)에 공급한다. 그런 다음, 주행방향 제어 장치(200)는, 제2 전방 노즐부(221b)를 통해 유체를 고압으로 분사하고, 타구조체(210)의 우측방에 유압이 발생되도록 한다. 여기서, 타구조체(210)의 우측방에 발생된 유압은 제2 후방 노즐부(231b)를 통해 유입되고, 제7 유로(FP6) 및 제8 유로(FP8)를 순차적으로 지나서 유체공급부(240)에 유입된다.The travel direction control device 200 then opens the fourth flow path FP3 using the front valve portion 223 and opens the fluid in the second flow path FP2 to the fourth flow path FP4 and the second forward flow path FP2, And supplies it to the nozzle unit 221b. Then, the travel direction control device 200 injects the fluid at a high pressure through the second front nozzle part 221b, and generates a hydraulic pressure in the right side room of the other structure body 210. [ The hydraulic pressure generated in the right side of the other structure 210 flows through the second rear nozzle unit 231b and sequentially passes through the seventh flow path FP6 and the eighth flow path FP8, Respectively.

또한, 주행방향 제어 장치(200)는 제1 후방 노즐부(231a)를 통해 유체를 고압으로 분사하고, 타구조체(210)의 우측방에 유압이 발생되도록 한다. 여기서, 타구조체(210)의 우측방에 발생된 유압은 제1 전방 노즐부(221a)를 통해 유입되고, 제3 유로(FP3)에 저장된다.The driving direction controller 200 injects the fluid at a high pressure through the first rear nozzle unit 231a and generates a hydraulic pressure in the right chamber of the other structure 210. [ Here, the hydraulic pressure generated in the right side of the other structure 210 flows through the first front nozzle part 221a and is stored in the third flow path FP3.

이때, 타구조체(210)의 우측방 영역은, 유속이 증가하고, 타구조체(210)의 좌측방대비 압력이 낮아지게 된다. 이로 인해 타구조체(210)의 좌측방에는 큰 타력이 발생하고, 발생된 큰 타력으로 인해 수중운동체(10)의 우측 방향 회전이 용이하게 이루어지게 된다.At this time, the flow velocity of the right side region of the other structure 210 increases and the pressure of the left side pressure of the other structure 210 decreases. As a result, a large impact force is generated in the left side room of the other structure 210, and the underwater vehicle 10 is easily rotated in the right direction due to the large impact force generated.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings .

10: 수중운동체
100: 주행방향 제어 장치
110: 타구조체
111: 제1 타
113: 제2 타
120: 방향제어부
121: 노즐부
121a: 제1 노즐부
121b: 제2 노즐부
123: 밸브부
130: 유체공급부
200: 주행방향 제어 장치
210: 타구조체
211: 제1 타
213: 제2 타
215: 제3 타
220: 제1 방향제어부
221: 전방 노즐부
221a: 제1 전방 노즐부
221b: 제2 전방 노즐부
223: 전방 밸브부
230: 제2 방향제어부
231: 후방 노즐부
231a: 제1 후방 노즐부
231b: 제2 후방 노즐부
233: 후방 밸브부
240: 유체공급부
FP1, FP2, FP3, FP4, FP5, FP6: 제1, 제2, 제3, 제4, 제5, 제6 유로
FP7, FP8: 제7, 제8 유로
IN: 흡입유로10: underwater vehicle
100:
110: other structure
111: First ride
113: Take second
120:
121:
121a: a first nozzle portion
121b: second nozzle portion
123:
130:
200: Driving direction control device
210: other structure
211: Take the first
213: Take second
215: Take third
220: a first direction control unit
221: front nozzle part
221a: first front nozzle part
221b: the second front nozzle part
223:
230: second direction control unit
231: rear nozzle part
231a: a first rear nozzle part
231b: second rear nozzle portion
233: rear valve portion
240: fluid supply part
The first, second, third, fourth, fifth, and sixth euros (FP1, FP2, FP3, FP4,
FP7, FP8: Seventh and eighth euros
IN: suction flow path

Claims

Another structure having a first rudder that is formed in a streamlined shape and a second rudder that is coupled to the other end of the first rudder; And
A nozzle unit provided at the other end of the first rudder so as to be located outside the second rudder, and a valve unit configured to open and close a channel connected to the nozzle unit;
Lt; / RTI >
Wherein the nozzle unit includes a first nozzle unit provided at a left side of the first rudder and a second nozzle unit provided at a right side of the first rudder.

The method according to claim 1,
Further comprising: a fluid supply unit for sucking the external fluid and supplying the external fluid to the flow channel.

3. The method of claim 2,
Wherein the fluid supply unit is a pump device.

delete

The method according to claim 1,
The flow path includes:
A second flow path formed in the first flow path in the first other direction, a third flow path connecting the second flow path and the first nozzle portion, and a second flow path formed in the second flow path, And a fourth flow path connecting the second flow path and the second nozzle portion.

6. The method of claim 5,
Wherein the valve unit is configured to be capable of opening and closing the third flow path or the fourth flow path,
And the fluid is supplied to the first nozzle unit or the second nozzle unit by opening the third flow path or the fourth flow path.

A first rudder formed at one end in a streamlined shape, a second rudder having one end coupled to the other end of the first rudder, and a third rudder having one end coupled to the other end of the second rudder;
A first direction control unit including a front nozzle unit provided at the other end of the first rudder so as to be located outside the second rudder and a front valve unit configured to open and close a flow path connected to the front nozzle unit; And
A second direction control unit including a rear nozzle unit provided at one end of the third rudder so as to be located outside the second rudder and a rear valve unit configured to open and close a flow path connected to the rear nozzle unit;
And a controller for controlling the running direction of the underwater vehicle.

8. The method of claim 7,
Further comprising a fluid supply unit for supplying the fluid introduced into the front nozzle unit to the flow channel connected to the rear nozzle unit or supplying the fluid introduced into the rear nozzle unit to the flow channel connected to the front nozzle unit, Driving direction control device for a moving body.

9. The method of claim 8,
Wherein the fluid supply unit is a pump device.

8. The method of claim 7,
The front-
A first front nozzle unit provided at a left side of the first rudder, and a second front nozzle unit provided at a right side of the first rudder.

11. The method of claim 10,
The rear-
A first rear nozzle unit provided on a left side of the third wheel, and a second rear nozzle unit disposed on a right side of the third wheel.

12. The method of claim 11,
The flow path includes:
A second flow passage formed in the first flow passage in the first other direction, a third flow passage connecting the second flow passage and the first front nozzle portion, a second flow passage formed in the second flow passage, And a fourth flow path connecting the second flow path and the second front nozzle part.

13. The method of claim 12,
The flow path includes:
A fifth flow path passing through the first flow path in the third other direction, a sixth flow path connecting the fifth flow path and the first rear nozzle section, and a sixth flow path connecting the fifth flow path and the second rear nozzle section And further comprising a seventh channel.

13. The method of claim 12,
Wherein the front valve portion is configured to be capable of opening and closing the third flow path or the fourth flow path,
And the fluid is supplied to the first front nozzle unit or the second front nozzle unit by opening the third flow path or the fourth flow path.

14. The method of claim 13,
Wherein the rear valve portion is configured to be capable of opening and closing the sixth flow path or the seventh flow path,
And the fluid is supplied to the first rear nozzle unit or the second rear nozzle unit by opening the sixth flow path or the seventh flow path.