KR101980048B1

KR101980048B1 - Gas cylinder auto coupling device and method

Info

Publication number: KR101980048B1
Application number: KR1020180076986A
Authority: KR
Inventors: 유명호
Original assignee: 주식회사 유니락
Priority date: 2018-07-03
Filing date: 2018-07-03
Publication date: 2019-05-17

Abstract

A gas cylinder automatic coupling device according to an embodiment of the present invention may comprise: a base unit; a translational driving apparatus one side of which is installed at the base unit, and the other side of which is translationally moved in a horizontal direction towards an exit port of a gas cylinder from the base unit; and a connector module fixated at the other side of the translational driving apparatus so as to be moved towards the exit port, and screw-coupled to the exit port as at least a part thereof is rotated with respect to the exit port.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a gas cylinder automatic joining apparatus and method,

이하의 설명은 가스 실린더 자동 결합 장치 및 방법에 관한 것이다.The following description relates to a gas cylinder automatic coupling device and method.

가스 실린더는 압축된 가스 또는 액체를 저장하는 장치이다. 가스 실린더는 가스를 수용하기 위한 원통 형상의 실린더 바디 및 실린더 바디의 상측에 설치되어 가스의 공급 및 유량의 조절을 담당하는 실린더 헤드를 포함할 수 있다.Gas cylinders are devices that store compressed gas or liquid. The gas cylinder may include a cylinder-shaped cylinder body for accommodating the gas and a cylinder head provided on the upper side of the cylinder body to control the supply of the gas and the flow rate.

가스 실린더는 저장되는 가스는 종류에 따라 다양한 용도로 사용될 수 있으며, 특히, 다양한 생산 공정에 사용되는 공정 가스를 저장 또는 공급하는 용도로 사용되고 있다.Gas cylinders can be used for various purposes depending on the type of gas to be stored, and are used particularly for storing or supplying process gases used in various production processes.

가스 실린더에 수용된 가스를 공급 대상에 공급하기 위해서는, 작업자가 직접 가스 실린더에 접근하여 커넥터를 직접 출구 포트에 체결하는 과정을 수행하였다.In order to supply the gas accommodated in the gas cylinder to the object to be supplied, an operator directly accesses the gas cylinder and fastens the connector directly to the outlet port.

하지만, 작업자가 수동으로 직접 커넥터를 파지하여 가스 실린더에 체결하는 것은 적지 않은 시간과 노동이 소모되는 일이었으며, 더불어, 가스 실린더의 무거운 무게와 가스의 누출에 따른 잠재적인 위험성으로 인해, 작업자가 가스 실린더와 커넥터의 체결을 직접 수행하는 것은 부담스러운 일이었다.However, it has been a long time and labor for the operator to manually grip the connector and fasten it to the gas cylinder. In addition, due to the heavy weight of the gas cylinder and the potential risk of gas leakage, Performing the tightening of the cylinder and connector directly was cumbersome.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.The background art described above is possessed or acquired by the inventor in the derivation process of the present invention, and can not be said to be a known art disclosed in general public before application of the present invention.

일 실시 예의 목적은 가스 실린더 자동 결합 장치 및 방법을 제공하는 것이다.It is an object of one embodiment to provide a gas cylinder automatic coupling device and method.

일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치는, 베이스부; 일측이 상기 베이스부에 설치되고, 타측이 상기 베이스부로부터 가스 실린더의 출구 포트를 향해 수평한 방향으로 병진 이동되는 병진 구동 장치; 및 상기 병진 구동 장치의 타측에 고정되어 상기 출구 포트를 향해 이동되고, 상기 출구 포트에 대해 적어도 일부가 회전함에 따라 상기 출구 포트와 나사 결합되는 커넥터 모듈을 포함할 수 있다.A gas cylinder automatic coupling device according to an embodiment includes: a base portion; A translational driving device in which one side is installed in the base part and the other side is translationally moved in the horizontal direction from the base part toward the outlet port of the gas cylinder; And a connector module fixed to the other side of the translational driving device and moved toward the outlet port and screwed to the outlet port as at least part of the outlet port is rotated.

상기 커넥터 모듈은, 상기 병진 구동 장치의 타측에 고정적으로 설치되는 베이스 결합부; 상기 베이스 결합부의 일측에 배치되는 커넥터 회전 모터; 중공형 형상을 갖고, 상기 베이스 결합부의 타측에서 상기 출구 포트를 마주보는 방향으로 회전 가능하게 설치되며, 상기 커넥터 회전 모터에 의해 회전되는 회전 연결부; 상기 회전 연결부의 중공에 설치되고 상기 출구 포트를 마주보는 방향으로 돌출 형성되며 상기 출구 포트에 형성된 나사산과 나사 결합될 수 있는 나사 체결부를 구비하는 커넥터; 및 상기 회전 연결부의 중공을 통과하여 일단부가 상기 커넥터의 내부 공간에 수용되는 배관을 포함할 수 있다.The connector module includes: a base engaging portion fixedly installed on the other side of the translational driving device; A connector rotation motor disposed on one side of the base coupling portion; A rotary connection part which is hollow and has a hollow shape and is rotatable in a direction opposite to the outlet port at the other side of the base coupling part and is rotated by the connector rotation motor; And a screw coupling portion provided in the hollow of the rotary connection portion and protruding in a direction opposite to the outlet port and screwable with a screw thread formed in the outlet port; And a pipe passing through the hollow portion of the rotary connection portion and having one end portion received in the inner space of the connector.

상기 회전 연결부는, 상기 베이스 결합부에 설치되고, 상기 회전 연결부의 회전을 가이드함과 동시에 상기 베이스 결합부에 대한 상기 회전 연결부의 회전축의 틸팅을 수행할 수 있는 틸팅 베어링을 포함할 수 있다.The rotation connection part may include a tilting bearing installed in the base coupling part and capable of guiding rotation of the rotation connection part and tilting the rotation shaft of the rotation connection part with respect to the base connection part.

상기 커넥터는, 상기 출구 포트의 나사산을 상기 나사 체결부로 도입하기 위해 말단부의 형상이 경사지도록 형성된 체결 유도부를 포함할 수 있다.The connector may include a coupling inducing portion formed so that the shape of the distal end portion is inclined in order to introduce a thread of the outlet port into the screw coupling portion.

일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치는, 상기 병진 구동 장치를 병진 구동하고, 상기 커넥터 회전 모터를 회전 구동하는 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 제어부는, 상기 병진 구동 장치를 통해 상기 커넥터 모듈을 상기 출구 포트를 향해 전진시키는 것과 동시에 상기 커넥터 회전 모터를 통해 상기 커넥터를 체결 방향의 반대 방향으로 회전시킴에 따라서, 상기 커넥터의 회전축이 상기 출구 포트의 중심축과 동축을 이루도록 정렬시킬 수 있다.The gas cylinder automatic coupling apparatus may further include a control unit for translationally driving the translational driving apparatus and rotationally driving the connector rotation motor, and the control unit may control the rotation of the connector module The rotation axis of the connector is aligned with the center axis of the outlet port so that the rotation axis of the connector is coaxial with the center axis of the outlet port as the connector is rotated through the connector rotation motor in the opposite direction of the fastening direction.

일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치는, 상기 커넥터 회전 모터로부터 인가되는 토크 값을 계측하는 토크 감지 센서; 및 상기 토크 감지 센서로부터 계측되는 토크 값을 전달받는 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 제어부는, 상기 커넥터 회전 모터로부터 인가되는 토크 값이 설정 토크 이상일 경우, 상기 출구 포트에 대한 상기 커넥터의 나사 결합이 완료될 수 있다.A gas cylinder automatic coupling device according to an embodiment of the present invention includes: a torque detection sensor for measuring a torque value applied from the connector rotation motor; And a control unit receiving a torque value measured by the torque sensor, wherein the control unit controls the torque of the connector when the torque value applied from the connector rotation motor is equal to or higher than a set torque, Can be completed.

일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치는, 상기 병진 구동 장치로부터 상기 커넥터 모듈이 이동한 변위를 계측하는 변위 감지 센서; 및 상기 변위 감지 센서로부터 계측되는 변위를 전달받는 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 제어부는, 상기 병진 구동 장치로부터 상기 커넥터 모듈이 이동한 변위량이 설정 거리 이상일 경우, 상기 출구 포트에 대한 상기 커넥터의 나사 결합이 완료된 것으로 판단할 수 있다.A gas cylinder automatic coupling device according to an embodiment of the present invention includes: a displacement sensor for measuring a displacement of the connector module from the translational driving device; And a controller receiving a displacement measured by the displacement sensor. The controller may control the displacement of the connector module relative to the outlet port when the amount of displacement of the connector module from the translational driving device is greater than a set distance. It can be judged that the screw coupling is completed.

일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 방법은, 가스 실린더의 출구 포트에 대한 체결을 수행하는 커넥터 및 상기 커넥터를 회전시키는 커넥터 회전 모터를 구비하는 커넥터 모듈을 병진 구동 장치를 통해 상기 출구 포트를 향해 이동시키는 커넥터 전진 단계; 및 상기 커넥터 회전 모터의 회전을 통해 상기 커넥터를 상기 출구 포트에 대해 체결 방향으로 회전시키는 커넥터 정방향 회전 단계를 포함할 수 있다.A gas cylinder automatic joining method according to an embodiment is characterized in that a connector module having a connector for performing engagement with an outlet port of a gas cylinder and a connector rotation motor for rotating the connector is moved toward the outlet port through the translational drive device A connector advancement step; And a connector forward rotation step of rotating the connector in the fastening direction with respect to the outlet port through rotation of the connector rotation motor.

일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 방법은, 상기 커넥터 정방향 회전 단계 이전에 수행되고, 상기 커넥터를 상기 출구 포트에 대해 체결 방향의 반대 방향으로 회전시켜, 상기 커넥터가 상기 출구 포트에 대해 틸팅 또는 이동됨에 따라, 상기 출구 포트의 중심축에 대한 상기 커넥터의 회전축이 정렬되는 커넥터 역방향 회전 단계를 더 포함할 수 있다.The gas cylinder automatic joining method according to one embodiment is performed before the forward rotation step of the connector and rotates the connector in a direction opposite to the direction of engagement with respect to the outlet port so that the connector tilts or moves with respect to the outlet port The connector may be rotated in the reverse direction in which the rotation axis of the connector relative to the center axis of the outlet port is aligned.

일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 방법은, 상기 커넥터 회전 모터에 인가되는 토크의 크기 또는 상기 병진 구동 장치에 의해 상기 커넥터 모듈이 변위된 거리에 기초하여 상기 커넥터의 체결 완료 여부를 결정하는 체결 확인 단계를 더 포함할 수 있다.The gas cylinder automatic joining method according to an embodiment is characterized in that the gas cylinder automatic joining method according to one embodiment is characterized in that the joining operation of the gas cylinder automatic joining method includes the step of determining whether or not the engagement of the connector is completed based on the magnitude of the torque applied to the connector rotation motor or the distance that the connector module is displaced by the translational driving device Step < / RTI >

일 실시 예의 가스 실린더 자동 결합 장치 및 방법에 의하면, 가스 실린더의 출구 포트 및 커넥터의 체결 또는 해제의 과정을 인력의 도움없이 자동적으로 수행할 수 있다.According to the gas cylinder automatic coupling apparatus and method of one embodiment, the process of engaging or disengaging the outlet port and the connector of the gas cylinder can be automatically performed without the help of manpower.

일 실시 예의 가스 실린더 자동 결합 장치 및 방법에 의하면, 가스 실린더의 출구 포트 및 커넥터의 중심축이 어긋나더라도 커넥터가 틸팅 및 이동됨에 따라, 커넥터가 출구 포트에 유연하게 체결될 수 있다.According to the gas cylinder automatic coupling device and method of one embodiment, as the connector is tilted and moved even if the center axis of the outlet port and the connector of the gas cylinder are shifted, the connector can be flexibly fastened to the outlet port.

도 1은 가스 실린더를 도시하는 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치의 사시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치에서 커넥터 모듈이 분해된 모습을 도시하는 사시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치를 도시하는 블록도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈의 분해된 모습을 도시하는 사시도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈의 분해된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈의 부분 단면을 도시하는 평면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 회전 구동부 및 커넥터의 분해 사시도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈의 단면도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 베이스 결합부 및 회전 구동부 사이의 틸팅 구조를 도시하는 단면도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 커넥터 및 가스 실린더의 출구 포트 사이의 결합 구조를 나타내는 단면도이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 커넥터 및 가스 실린더의 출구 포트 사이의 결합 구조를 나타내는 단면도이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 방법을 나타내는 순서도이다.
도 14는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 방법을 통해 가스 실린더 및 커넥터 사이의 체결 과정을 나타내는 정면도이다.
도 15는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 방법을 통해 가스 실린더 및 커넥터 사이의 체결 과정을 나타내는 정면도이다.
도 16은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 해제 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a perspective view showing a gas cylinder.
2 is a perspective view of a gas cylinder automatic coupling device according to an embodiment.
3 is a perspective view showing a state in which the connector module is disassembled in the gas cylinder automatic coupling device according to the embodiment.
4 is a block diagram showing a gas cylinder automatic coupling device according to one embodiment.
5 is a perspective view showing an exploded view of a connector module according to an embodiment.
6 is a plan view showing an exploded view of the connector module according to one embodiment.
7 is a plan view showing a partial cross-section of a connector module according to one embodiment.
8 is an exploded perspective view of a rotation driving unit and a connector according to an embodiment.
9 is a cross-sectional view of a connector module according to one embodiment.
10 is a cross-sectional view illustrating a tilting structure between the base coupling portion and the rotation driving portion according to an embodiment.
11 is a cross-sectional view illustrating a coupling structure between a connector and an outlet port of a gas cylinder according to an embodiment.
12 is a cross-sectional view illustrating a coupling structure between a connector and an outlet port of a gas cylinder according to an embodiment;
13 is a flowchart showing a gas cylinder connection method according to an embodiment.
14 is a front view showing a fastening process between a gas cylinder and a connector through a gas cylinder connecting method according to an embodiment.
15 is a front view showing a fastening process between a gas cylinder and a connector through a gas cylinder connecting method according to an embodiment;
16 is a flow chart illustrating a gas cylinder release method in accordance with one embodiment.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the best of an understanding clear.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; may be " connected, " " coupled, " or " connected. &Quot;

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The components included in any one embodiment and the components including common functions will be described using the same names in other embodiments. Unless otherwise stated, the description of any one embodiment may be applied to other embodiments, and a detailed description thereof will be omitted in the overlapping scope.

도 1은 가스 실린더를 나타내는 사시도이다. 도 1을 참조하면, 가스 실린더(9)의 구성 및 형상을 확인할 수 있다.1 is a perspective view showing a gas cylinder; Referring to Fig. 1, the configuration and shape of the gas cylinder 9 can be confirmed.

예를 들어, 가스 실린더(9)는 압축된 가스가 수용되는 실린더 바디(91) 및 실린더 바디(91)로부터 상측으로 돌출된 실린더 헤드(92)를 포함할 수 있다.For example, the gas cylinder 9 may include a cylinder body 91 in which the compressed gas is accommodated and a cylinder head 92 that protrudes upward from the cylinder body 91.

실린더 바디(91)는, 지면과 수직한 방향으로 연장되는 형상을 가질 수 있고, 그 연장된 방향의 단면이 원형으로 형성된 원통형 부재일 수 있다.The cylinder body 91 may have a shape extending in a direction perpendicular to the paper surface, and may be a cylindrical member whose cross section in the extending direction is circular.

실린더 헤드(92)는 실린더 바디의 상단에서 돌출된 부분으로서, 가스의 유동 및 유량의 조절을 수행할 수 있다.The cylinder head 92 protrudes from the upper end of the cylinder body and can control the flow of the gas and the flow rate.

예를 들어, 실린더 헤드(92)는, 실린더 바디(91)로부터 연통되어 외부의 공급 및 충전용 커넥터와 연결되는 출구 포트(921), 출구 포트(921)의 개도율을 조절하기 위한 핸들(922) 및 실린더 헤드(92) 내에서 가스의 과도한 압력의 증가를 방지하기 위한 압력 저감부(923)를 포함할 수 있다.For example, the cylinder head 92 includes an outlet port 921 communicating with the cylinder body 91 and connected to external supply and charging connectors, a handle 922 for adjusting the opening rate of the outlet port 921, And a pressure reducing portion 923 for preventing an excessive increase in pressure of the gas in the cylinder head 92.

예를 들어, 출구 포트(921)는 가스의 공급 또는 충전을 위한 커넥터와 체결될 수 있도록 그 체결되는 부분에 나사산이 형성될 수 있다.For example, the outlet port 921 may be threaded at a portion thereof to be fastened to the connector for supplying or filling the gas.

예를 들어, 실린더 헤드(92)의 체결 구조 및 형상 비롯한 가스 실린더(9)의 규격은, 미국 CGA(Compressed Gas Association)에서 지정된 국제 규격에 따라서 형성될 수 있음을 밝혀둔다.For example, it is noted that the specifications of the gas cylinder 9 including the fastening structure and shape of the cylinder head 92 can be formed according to the international standard specified by the American CGA (Compressed Gas Association).

도 2는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치의 사시도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치에서 커넥터 모듈이 분해된 모습을 도시하는 사시도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치를 도시하는 블록도이다.FIG. 2 is a perspective view of a gas cylinder automatic coupling apparatus according to an embodiment, FIG. 3 is a perspective view showing a state in which a connector module is disassembled in an automatic gas cylinder automatic coupling apparatus according to an embodiment, and FIG. Fig. 2 is a block diagram showing a gas cylinder automatic coupling device according to the present invention;

도 2 내지 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 결합 장치(4)는, 가스 실린더(9)의 측방향으로 돌출된 출구 포트(921)에 커넥터(414)를 자동적으로 체결하는 장치일 수 있다.2 to 4, a gas cylinder automatic coupling device 4 according to an embodiment is configured to automatically engage the connector 414 with the laterally projecting outlet port 921 of the gas cylinder 9 Device.

예를 들어, 가스 실린더 자동 결합 장치(4)는, 가스 실린더(9)의 실린더 헤드(92) 부근에 인접하도록 배치되고, 가스 실린더(9)를 향해 돌출된 커넥터(414)는 출구 포트(921)와 동축을 이루도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 커넥터(414) 및 출구 포트(921)가 이격되어 있는 측 방향(x축 방향)을 "수평 방향"이라 할 수 있다.For example, the gas cylinder automatic coupling device 4 is arranged adjacent to the cylinder head 92 of the gas cylinder 9, and the connector 414 protruding toward the gas cylinder 9 is connected to the outlet port 921 As shown in Fig. For example, the lateral direction (x-axis direction) in which the connector 414 and the outlet port 921 are spaced apart may be referred to as " horizontal direction ".

예를 들어, 가스 실린더 자동 결합 장치(4)는 베이스부(44), 병진 구동 장치(42), 가이드 플레이트(43), 커넥터 모듈(41), 변위 감지 센서(47), 토크 감지 센서(48) 및 커넥터 제어부(46)를 포함할 수 있다.For example, the gas cylinder automatic coupling device 4 includes a base portion 44, a translational driving device 42, a guide plate 43, a connector module 41, a displacement detection sensor 47, a torque detection sensor 48 And a connector control unit 46, as shown in FIG.

베이스부(44)는, 외부 구조물 상에 배치될 수 있다. 예를 들어, 베이스부(44)는, 외부 구조물과 일체로 형성될 수도 있다.The base portion 44 may be disposed on the outer structure. For example, the base portion 44 may be formed integrally with the outer structure.

병진 구동 장치(42)의 일측은 베이스부(44)에 고정되고, 타측은 가스 실린더(9)를 향하는 수평 방향(x축 방향)으로 병진 이동할 수 있다.One side of the translational driving device 42 is fixed to the base portion 44 and the other side can translationally move in the horizontal direction (x-axis direction) toward the gas cylinder 9.

가이드 플레이트(43)는, 병진 구동 장치(42)의 타측에 고정되고, 일측에 커넥터 모듈(41)이 연결되어 고정될 수 있다.The guide plate 43 is fixed to the other side of the translational driving device 42 and the connector module 41 can be connected and fixed to one side.

커넥터 모듈(41)은, 가이드 플레이트(43)에 고정적으로 설치되고, 병진 구동 장치(42)에 의해 수평 방향으로 슬라이딩 되어 커넥터(414) 및 출구 포트(921)간의 체결 동작 또는 해제 동작을 수행할 수 있다.The connector module 41 is fixed to the guide plate 43 and slid in the horizontal direction by the translational driving device 42 to perform a locking operation or a releasing operation between the connector 414 and the outlet port 921 .

커넥터 모듈(41)에 대한 구체적인 설명은 아래 도 5 내지 도 12를 통해 후술하기로 한다.A detailed description of the connector module 41 will be given later with reference to FIGS. 5 to 12.

변위 감지 센서(47)는, 병진 구동 장치(42)를 통해 커넥터 모듈(41)이 수평 방향으로 이동된 변위를 감지할 수 있다. 예를 들어, 변위 감지 센서(47)는, 병진 구동 장치(42)의 내부에 구비되어 병진 구동 장치(42)의 구동에 따른 커넥터 모듈(41) 또는 가이드 플레이트(43)의 변위량을 감지할 수 있다.The displacement detection sensor 47 can sense the displacement of the connector module 41 in the horizontal direction through the translational drive device 42. [ For example, the displacement sensor 47 may be provided inside the translational driving device 42 to sense the amount of displacement of the connector module 41 or the guide plate 43 when the translational driving device 42 is driven have.

토크 감지 센서(48)는, 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121, 도 6 참조)에 인가되는 토크의 크기를 감지할 수 있다. 예를 들어, 토크 감지 센서(48)는 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121)의 일측 둘레를 감싸도록 설치될 수 있다.The torque detection sensor 48 can sense the magnitude of the torque applied to the rotary shaft 4121 (see Fig. 6) of the connector rotation motor 412. [ For example, the torque detection sensor 48 may be installed so as to surround one side of the rotation shaft 4121 of the connector rotation motor 412.

커넥터 제어부(46)는, 가스 실린더 자동 결합 장치(4)의 구동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 커넥터 제어부(46)는 병진 구동 장치(42)의 구동을 통해 커넥터 모듈(41)을 출구 포트(921)를 향해 수평 방향으로 전진 또는 후퇴시킬 수 있다.The connector control unit 46 can control the driving of the gas cylinder automatic coupling device 4. [ For example, the connector control unit 46 can advance or retract the connector module 41 in the horizontal direction toward the outlet port 921 through the driving of the translational drive unit 42.

예를 들어, 커넥터 제어부(46)는, 커넥터 회전 모터(412)를 구동하여 출구 포트(921)의 단부에 접촉한 커넥터(414)의 회전으로 통해 상호간의 나사 결합을 수행할 수 있다. 반대로, 출구 포트(921)에 나사 결합된 커넥터(414)를 체결 방향의 반대 방향으로 회전함으로써 커넥터(414)의 나사 결합을 해제할 수 있다.For example, the connector control unit 46 can drive the connector rotation motor 412 to perform mutual screwing through the rotation of the connector 414 which is in contact with the end of the outlet port 921. [ Conversely, the connector 414 screwed to the outlet port 921 can be unscrewed by rotating the connector 414 in the opposite direction of the fastening direction.

예를 들어, 커넥터 제어부(46)는, 커넥터(414)가 출구 포트(921)의 단부에 접촉한 이후, 커넥터(414)의 나사 결합을 위해 체결 방향으로 커넥터(414)를 회전시키기 이전에, 체결 방향의 반대 방향으로 커넥터(414)를 회전시킴으로써, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 상호간의 나사 체결에 따른 정확한 중심축의 위치 및 방향의 정렬을 수행할 수 있다.For example, after the connector 414 contacts the end of the outlet port 921, before the connector 414 is rotated in the fastening direction for threaded engagement of the connector 414, By rotating the connector 414 in the opposite direction of the fastening direction, it is possible to perform alignment of the position and direction of the accurate center axis according to the screwing between the connector 414 and the outlet port 921.

예를 들어, 커넥터 제어부(46)는, 변위 감지 센서(47)를 통해 커넥터 모듈(41)의 수평 방향으로의 이동 변위를 측정할 수 있다.For example, the connector control unit 46 can measure the displacement of the connector module 41 in the horizontal direction through the displacement detection sensor 47. [

예를 들어, 커넥터 제어부(46)는 변위 감지 센서(47)를 통해, 커넥터(414)가 출구 포트(921)에 완전하게 나사 결합되는 수평 방향 상의 위치(x축 위치)에 존재하는지 여부를 통해, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 사이의 나사 결합의 완료 여부를 판단할 수 있다.For example, the connector control 46 can determine, via the displacement sensor 47, whether the connector 414 is in a horizontal position (x-axis position) that is fully screwed to the outlet port 921 , The connector 414, and the outlet port 921 can be determined.

예를 들어, 커넥터 제어부(46)는 토크 감지 센서(48)를 통해, 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121)에 인가되는 토크 값이 설정된 토크 값에 도달했는지 여부를 통해 커넥터(414)가 출구 포트(921)에 나사 결합의 완료 여부를 판단할 수 있다.For example, the connector control unit 46 can control the torque of the connector 414 through the torque sensor 48, whether the torque value applied to the rotary shaft 4121 of the connector rotation motor 412 has reached a set torque value, It is possible to determine whether or not the screw connection to the outlet port 921 is completed.

도 5 내지 도 12는 커넥터 모듈(41)의 세부 구조를 도시한다.Figs. 5 to 12 show the detailed structure of the connector module 41. Fig.

구체적으로, 도 5는 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈의 분해된 모습을 도시하는 사시도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈의 분해된 모습을 도시하는 평면도이고, 도 7은 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈의 부분 단면을 도시하는 평면도이다.5 is a perspective view showing an exploded view of a connector module according to an embodiment, FIG. 6 is a plan view showing an exploded view of a connector module according to an embodiment, and FIG. 7 is a cross- Sectional view of a connector module according to the present invention.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈(41)은 베이스 결합부(411), 커넥터 회전 모터(412), 회전 연결부(413), 커넥터(414) 및 배관(415)을 포함할 수 있다.5 to 7, the connector module 41 according to one embodiment includes a base coupling portion 411, a connector rotation motor 412, a rotation connection portion 413, a connector 414, and a pipe 415 .

베이스 결합부(411)는, 가이드 플레이트(43)에 고정될 수 있고, 내부 공간에 커넥터 회전 모터(412) 및 회전 연결부(413)의 일부를 회전 가능하게 수용함으로써, 커넥터 회전 모터(412)의 회전력이 회전 연결부(413)에 전달되도록 지지할 수 있다.The base engaging portion 411 can be fixed to the guide plate 43 and rotatably accommodates a part of the connector rotating motor 412 and the rotating connecting portion 413 in the inner space, So that the rotational force can be transmitted to the rotation connection portion 413.

예를 들어, 베이스 결합부(411)는 회전 연결부 슬롯(4111), 고정 샤프트(4113) 및 회전 모터 슬롯(4112)을 포함할 수 있다.For example, the base coupling portion 411 may include a rotation connection slot 4111, a stationary shaft 4113, and a rotation motor slot 4112.

회전 연결부 슬롯(4111)은, 회전 연결부(413)의 일부가 회전 가능하게 삽입될 수 있는 홈일 수 있다. 예를 들어, 회전 연결부 슬롯(4111)은 실린더 헤드(92)를 마주보는 수평 방향으로 개방되도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 회전 연결부 슬롯(4111)의 홈은 원형의 단면 형상을 가질 수 있다.The rotation connection portion slot 4111 may be a groove into which a part of the rotation connection portion 413 can be rotatably inserted. For example, the rotation connection slot 4111 may be formed to open in the horizontal direction facing the cylinder head 92. For example, the groove of the rotation connection slot 4111 may have a circular cross-sectional shape.

고정 샤프트(4113)는, 회전 연결부 슬롯(4111)의 중앙 부분을 수평 방향으로 관통하는 중공형 부재일 수 있다.The stationary shaft 4113 may be a hollow member that horizontally penetrates the central portion of the rotation connection slot 4111. [

예를 들어, 고정 샤프트(4113)의 일단은 베이스 결합부(411)가 실린더 헤드(92)를 마주보는 방향의 반대쪽의 단부에 고정되고, 고정 샤프트(4113)의 타단은 상기 일단으로부터 연장되어 회전 연결부 슬롯(4111)을 수평 방향으로 통과할 수 있다.For example, one end of the fixed shaft 4113 is fixed to an end opposite to the direction in which the base coupling portion 411 faces the cylinder head 92, and the other end of the fixed shaft 4113 extends from the one end, And can pass through the connection slot 4111 in the horizontal direction.

예를 들어, 고정 샤프트(4113)에는 후술할 회전 연결부(413)가 회전 가능하게 배치되어, 회전 연결부(413)의 회전 방향을 가이드 할 수 있다.For example, a rotation connecting portion 413, which will be described later, is rotatably disposed on the stationary shaft 4113 so as to guide the rotation direction of the rotation connecting portion 413.

회전 모터 슬롯(4112)은, 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121)가 회전 가능하게 삽입될 수 있는 홈일 수 있다. 예를 들어, 회전 모터 슬롯(4112)은 커넥터 회전 모터(412)를 마주보는 수평 방향, 즉, 회전 연결부 슬롯(4111)의 반대 방향에 형성될 수 있다. 예를 들어, 회전 모터 슬롯(4112)의 홈은 원형의 단면 형상을 가질 수 있다.The rotation motor slot 4112 may be a groove into which the rotation shaft 4121 of the connector rotation motor 412 can be rotatably inserted. For example, the rotation motor slot 4112 may be formed in the horizontal direction facing the connector rotation motor 412, that is, in the direction opposite to the rotation connection slot 4111. For example, the groove of the rotation motor slot 4112 may have a circular cross-sectional shape.

예를 들어, 베이스 결합부(411)의 내부에서 서로 마주보는 방향으로 함몰 형성되는 회전 모터 슬롯(4112) 및 회전 연결부 슬롯(4111)은 적어도 일부가 수평 방향으로 중첩되도록 형성될 수 있다. 다시 말하면, 회전 모터 슬롯(4112) 및 회전 연결부 슬롯(4111)은 서로 연통될 수 있다.For example, at least a portion of the rotation motor slot 4112 and the rotation connection slot 4111, which are recessed in the direction opposite to each other in the base coupling portion 411, may be formed to overlap in the horizontal direction. In other words, the rotation motor slot 4112 and the rotation connection slot 4111 can communicate with each other.

커넥터 회전 모터(412)는, 출구 포트(921)에 대한 커넥터(414)의 나사 결합을 수행하기 위한 회전력을 생성할 수 있다. 커넥터 회전 모터(412)는 회전 모터 슬롯(4112)에 회전 가능하게 삽입되는 회전 샤프트(4121)를 포함할 수 있다.The connector rotation motor 412 can generate a rotational force for performing the screwing of the connector 414 to the outlet port 921. [ The connector rotation motor 412 may include a rotation shaft 4121 that is rotatably inserted into the rotation motor slot 4112.

예를 들어, 회전 샤프트(4121)는 돌출된 단부의 원주면에 형성된 기어를 포함할 수 있다. 예를 들어, 회전 샤프트(4121)의 기어는 후술할 회전 연결부(413)의 기어 하우징(4131)의 원주면에 형성된 기어와 맞물리도록 배치될 수 있다.For example, the rotating shaft 4121 may include gears formed on the circumferential surface of the protruding end portion. For example, the gear of the rotating shaft 4121 may be arranged to engage with a gear formed on the circumferential surface of the gear housing 4131 of the rotation connecting portion 413, which will be described later.

예를 들어, 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121)는 회전 모터 슬롯(4112)에 수평 방향으로 회전 가능하게 삽입되고, 커넥터 회전 모터(412)의 몸체부는 베이스 결합부(411)의 회전 모터 슬롯(4112)의 입구 부분에 고정될 수 있다.For example, the rotation shaft 4121 of the connector rotation motor 412 is rotatably inserted into the rotation motor slot 4112 in the horizontal direction, and the body of the connector rotation motor 412 is rotated by rotation of the base engagement portion 411 And may be fixed to the inlet portion of the motor slot 4112.

회전 연결부(413)는, 커넥터 회전 모터(412)의 회전력을 전달받아 커넥터(414)를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 회전 연결부(413)는, 베이스 결합부(411)의 회전 연결부 슬롯(4111)에 회전 가능하게 설치될 수 있다.The rotation connection portion 413 can receive the rotational force of the connector rotation motor 412 and rotate the connector 414. For example, the rotation connection portion 413 may be rotatably installed in the rotation connection portion slot 4111 of the base coupling portion 411.

예를 들어, 회전 연결부(413)의 일측은 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121)와 연결되어 회전력을 전달받을 수 있고, 타측은 커넥터(414)와 연결될 수 있다.For example, one side of the rotation connection portion 413 may be connected to the rotation shaft 4121 of the connector rotation motor 412 to receive a rotational force, and the other side may be connected to the connector 414.

예를 들어, 회전 연결부(413)는 중공을 갖는 원통형 부재로 형성되어, 그 중공 부분이 회전 연결부 슬롯(4111)의 고정 샤프트(4113)에 대해 회전 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 회전 연결부(413) 중 회전 연결부 슬롯(4111)에 삽입된 부분의 원주면에는 기어가 형성되어 있을 수 있다.For example, the rotation connection portion 413 may be formed of a cylindrical member having a hollow, and the hollow portion thereof may be rotatably installed with respect to the stationary shaft 4113 of the rotation connection slot 4111. [ For example, gears may be formed on the circumferential surface of the portion of the rotation connection portion 413 inserted into the rotation connection portion slot 4111.

예를 들어, 회전 연결부 슬롯(4111)에 회전 연결부(413)가 설치되면, 회전 연결부(413)의 원주면에 형성된 기어는 회전 모터 슬롯(4112)에 삽입된 회전 샤프트(4121)의 원주면에 형성된 기어와 맞물릴 수 있다. 따라서, 커넥터 회전 모터(412)가 구동하여 회전할 경우, 회전 샤프트(4121)가 회전하여 회전 연결부(413) 및 커넥터(414)가 회전할 수 있다.For example, when the rotation connection portion 413 is provided in the rotation connection portion slot 4111, the gear formed on the circumferential surface of the rotation connection portion 413 is connected to the circumferential surface of the rotation shaft 4121 inserted in the rotation motor slot 4112 Can be engaged with the formed gear. Therefore, when the connector rotation motor 412 is driven to rotate, the rotation shaft 4121 rotates, and the rotation connection portion 413 and the connector 414 can rotate.

예를 들어, 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121) 및 회전 연결부(413) 사이에서 맞물리도록 형성되는 기어는 헬리컬 기어일 수 있다.For example, the gear that is configured to be engaged between the rotation shaft 4121 and the rotation connection portion 413 of the connector rotation motor 412 may be a helical gear.

한편, 커넥터 회전 모터(412) 및 회전 연결부(413) 사이의 회전력의 전달 구조는 상기한 구조에 의해 제한되지 않으며 여러 종류의 기어, 벨트, 체인, 로프 또는 캠 등 회전력을 전달할 수 있는 다양한 형태의 기계요소들이 사용될 수 있음을 밝혀둔다.The transmission structure of the rotational force between the connector rotation motor 412 and the rotation connection portion 413 is not limited to the above-described structure, and various types of gears, belts, chains, ropes or cams, Machine elements can be used.

회전 연결부(413)의 구체적인 구조는 아래 도 8 내지 도 10을 참조하여 후술하기로 한다.The specific structure of the rotation connection portion 413 will be described later with reference to Figs. 8 to 10 below.

커넥터(414)의 일측은 회전 연결부(413)에 고정되고, 타측은 가스 실린더(9)의 출구 포트(921)를 향해 돌출되어 출구 포트(921)와 결합될 수 있다.One side of the connector 414 is fixed to the rotation connection portion 413 and the other side is protruded toward the outlet port 921 of the gas cylinder 9 and can be coupled to the outlet port 921.

예를 들어, 커넥터(414)는 중공을 갖는 원통 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 커넥터(414)에 형성된 나사산은 출구 포트(921)에 형성된 나사산(9211, 도 11 참조)과 나사 결합되도록 형성될 수 있다.For example, the connector 414 may be formed into a hollow cylindrical shape. For example, the thread formed in the connector 414 may be formed to be threadedly engaged with a thread 9211 (see FIG. 11) formed in the outlet port 921.

예를 들어, 커넥터(414)의 회전 중심축 및 출구 포트(921)의 중심축은 서로 동축을 이루도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 고정 샤프트(4113)의 중심축, 회전 연결부(413)의 중심축, 커넥터(414)의 중심축 및 출구 포트(921)의 중심축은 모두 동축을 이루도록 형성될 수 있다.For example, the center axis of rotation of the connector 414 and the center axis of the outlet port 921 may be coaxial with each other. For example, the center axis of the fixed shaft 4113, the center axis of the rotation connecting portion 413, the center axis of the connector 414, and the center axis of the outlet port 921 may all be coaxial.

위의 구조에 의하면, 병진 구동 장치(42)에 의해, 커넥터 모듈(41)이 수평 방향으로 이동하여 커넥터(414)의 단부가 출구 포트(921)의 단부와 접촉될 경우, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 각각의 나사산의 결합축이 이미 동축을 형성하도록 정렬될 수 있기 때문에, 이후, 커넥터(414)의 회전 동작만으로 커넥터(414) 및 출구 포트(921)간의 체결 동작이 수행될 수 있다.When the connector module 41 is moved in the horizontal direction and the end of the connector 414 is brought into contact with the end of the outlet port 921 by the translational driving device 42, The fastening operation between the connector 414 and the outlet port 921 can be performed only by the rotation operation of the connector 414 since the coupling axis of the thread of each of the outlet ports 921 can be aligned so as to form the coaxial already have.

예를 들어, 커넥터(414)의 중공, 기어 하우징(4131)의 중공 및 고정 샤프트(4113)의 중공은 모두 수평 방향으로 연통될 수 있다. 예를 들어, 상기 각각의 중공의 중심축은 모두 동축을 이룰 수 있다.For example, the hollow of the connector 414, the hollow of the gear housing 4131 and the hollow of the stationary shaft 4113 can all communicate in the horizontal direction. For example, the central axes of the respective hollows may be coaxial.

커넥터(414)에 대한 구체적인 구조는 아래 도 11 및 도 12를 참조하여 후술하기로 한다.A concrete structure of the connector 414 will be described later with reference to Figs. 11 and 12 below.

배관(415)의 일측은 커넥터(414)의 내부에 형성된 결합 공간(4141, 도 11 참조)에 배치되도록 설치되고, 타측은 가스 실린더 자동 결합 장치(4) 외부의 가스 공급 대상 또는 가스 공급원에 연결될 수 있다. 예를 들어, 배관(415)은 커넥터(414) 및 출구 포트(921)의 결합 이후, 가스 실린더(9) 내부 공간과 외부의 가스 공급 대상 또는 가스 공급원 사이를 연통하는 가스의 유동 경로를 형성할 수 있다.One side of the pipe 415 is arranged to be disposed in an engagement space 4141 (see Fig. 11) formed inside the connector 414 and the other side is connected to a gas supply target or gas supply source outside the gas cylinder automatic coupling device 4 . For example, after the connection of the connector 414 and the outlet port 921, the pipe 415 forms a flow path of the gas communicating between the internal space of the gas cylinder 9 and the external gas supply object or gas supply source .

예를 들어, 배관(415)은 커넥터(414)의 중공을 통해 결합 공간(4141)으로 삽입되는 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 배관(415)은 고정 샤프트(4113)의 중공, 회전 연결부(413)의 중공 및 커넥터(414)의 중공을 통과하여 커넥터(414)의 결합 공간(4141)으로 삽입될 수 있다.For example, the pipe 415 may have a structure that is inserted into the engagement space 4141 through the hollow of the connector 414. [ For example, the pipe 415 can be inserted into the hollow space of the fixing shaft 4113, the hollow of the rotation connection portion 413, and the hollow of the connector 414 into the engagement space 4141 of the connector 414.

예를 들어, 배관(415)은, 일단이 커넥터(414)의 결합 공간(4141)에 삽입되는 배관 말단부(4151)를 포함할 수 있다. 배관 말단부(4151)은 가스 실린더(9)의 출구 포트(921)와 접촉 및/또는 연통될 수 있다. 예를 들어, 배관 말단부(4151)는 그 폭이 나머지 부분의 폭보다 크게 형성될 수 있다.For example, the pipe 415 may include a pipe end portion 4151 which is inserted into the engagement space 4141 of the connector 414 at one end. The piping distal end 4151 may contact and / or communicate with the outlet port 921 of the gas cylinder 9. For example, the pipe end portion 4151 may have a width greater than the width of the remaining portion.

예를 들어, 결합 공간(4141) 중, 회전 연결부(413)를 마주보는 방향(음의 x축 방향)에 형성된 중공 부분은 배관(415)의 폭이 작은 부분은 통과할 수 지만, 폭이 큰 배관 말단부(4151)는 통과하지 못하도록 형성된 단차부를 포함할 수 있다.For example, of the engaging spaces 4141, the hollow portion formed in the direction (negative x-axis direction) facing the rotation connecting portion 413 can pass through a portion having a small width of the pipe 415, The pipe end portion 4151 may include a stepped portion that is formed so as not to pass through.

위의 구조에 의하면, 배관(415)은 배관 말단부(4151)가 결합 공간(4141)의 단차부에 배치되도록 설치될 수 있기 때문에, 배관 말단부(4151)를 비롯한 배관(415)이 커넥터(414)에 대해서 후퇴하는 방향(음의 x축 방향)으로 이탈되는 것이 방지될 수 있다.The piping 415 including the piping distal end 4151 is connected to the connector 414 because the piping 415 can be installed so as to be disposed at the step of the coupling space 4141. [ (In the negative x-axis direction) with respect to the base end side of the base plate.

도 8은 일 실시 예에 따른 회전 구동부 및 커넥터의 분해 사시도이고, 도 9는 일 실시 예에 따른 커넥터 모듈의 단면도이고, 도 10은 일 실시 예에 따른 베이스 결합부 및 회전 구동부 사이의 틸팅 구조를 도시하는 단면도이다.9 is a cross-sectional view of a connector module according to an embodiment. FIG. 10 is a cross-sectional view illustrating a tilting structure between a base coupling portion and a rotation driving portion according to an embodiment. Fig.

도 8 내지 도 10을 참조하면, 일 실시 예에 따른 회전 연결부(413)는 기어 하우징(4131), 외주면 탄성 지지체(4133), 틸팅 베어링(4135), 내주면 탄성 지지체(4134) 및 커넥터 결합부(4132)를 포함할 수 있다.8 to 10, the rotary connection portion 413 according to an embodiment includes a gear housing 4131, an outer peripheral surface elastic support 4133, a tilting bearing 4135, an inner peripheral surface elastic support 4134, 4132).

기어 하우징(4131)은, 회전 연결부(413)의 외부 형상을 이루는 원통형 부재일 수 있다. 예를 들어, 기어 하우징(4131)의 일단은 회전 연결부 슬롯(4111)에 회전 가능하게 삽입될 수 있고, 타단에는 커넥터 결합부(4132)가 연결될 수 있다.The gear housing 4131 may be a cylindrical member that forms the outer shape of the rotation connecting portion 413. [ For example, one end of the gear housing 4131 may be rotatably inserted into the rotation connection slot 4111, and the other end of the gear housing 4131 may be connected to the connector coupling portion 4132.

예를 들어, 회전 연결부 슬롯(4111)에 삽입된 기어 하우징(4131)의 외주면 둘레를 따라 기어가 형성되어 있을 수 있다. 예를 들어, 회전 연결부 슬롯(4111)에 삽입된 기어 하우징(4131)의 기어는 전술한 바와 같이, 회전 모터 슬롯(4112)에 삽입된 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121)의 기어와 맞물리도록 배치될 수 있다.For example, gears may be formed around the outer circumferential surface of the gear housing 4131 inserted in the rotation connection slot 4111. [ For example, the gear of the gear housing 4131 inserted into the rotation connection slot 4111 is connected to the gear of the rotation shaft 4121 of the connector rotation motor 412 inserted in the rotation motor slot 4112 As shown in FIG.

예를 들어, 외력이 가해지지 않은 상태에서, 기어 하우징(4131)의 회전축은 베이스 결합부(411)의 고정 샤프트(4113)의 중심축, 커넥터(414)의 중심축, 및 가스 실린더(9)의 출구 포트(921)의 중심축과 동축을 가지도록 형성될 수 있다.The rotational axis of the gear housing 4131 is connected to the center axis of the fixed shaft 4113 of the base engaging portion 411 and the center axis of the connector 414 and the center axis of the gas cylinder 911, The outlet port 921 may be formed to have an axis coaxial with the center axis of the outlet port 921 of FIG.

예를 들어, 기어 하우징(4131)의 외주면의 일측 둘레를 따라 외주면 탄성 지지체(4133)가 설치될 수 있고, 내주면의 일측 둘레를 따라 내주면 탄성 지지체(4134)가 설치될 수 있다.For example, the outer peripheral surface elastic support body 4133 may be provided along one side of the outer peripheral surface of the gear housing 4131, and the inner peripheral surface elastic support body 4134 may be provided along one side of the inner peripheral surface.

외주면 탄성 지지체(4133)는, 기어 하우징(4131)의 외주면의 일측 둘레를 따라 설치되는 링형 구조의 탄성체일 수 있다. 예를 들어, 외주면 탄성 지지체(4133)는, 회전 연결부 슬롯(4111)에 삽입된 기어 하우징(4131) 부분의 외주면 둘레에 설치될 수 있다.The outer peripheral surface elastic support 4133 may be a ring-shaped elastic body provided along one side of the outer peripheral surface of the gear housing 4131. For example, the outer circumferential surface elastic support 4133 can be installed around the outer circumferential surface of the gear housing 4131 portion inserted into the rotation connection portion slot 4111.

예를 들어, 기어 하우징(4131)이 회전 연결부 슬롯(4111)에 삽입되는 경우, 외주면 탄성 지지체(4133)는, 그 바깥쪽 둘레를 따라 회전 연결부 슬롯(4111)의 내주면과 인접하도록 설치될 수 있다.For example, when the gear housing 4131 is inserted into the rotation connection slot 4111, the outer circumference elastic support 4133 may be installed adjacent to the inner circumferential surface of the rotation connection slot 4111 along the outer circumference thereof .

내주면 탄성 지지체(4134)는, 기어 하우징(4131)의 내주면의 일측 둘레와 고정 샤프트(4113)의 외주면의 일측 둘레 사이에 설치되는 링형 구조의 탄성체일 수 있다.The inner circumference elastic support 4134 may be a ring-shaped elastic body provided between one side of the inner circumferential surface of the gear housing 4131 and one circumferential side of the outer circumferential surface of the fixing shaft 4113.

외주면 탄성 지지체(4133) 및 내주면 탄성 지지체(4134)에 의하면, 회전 연결부 슬롯(4111)에 삽입된 기어 하우징(4131)의 단부가 회전 연결부 슬롯(4111)의 내부 표면과 간섭되는 것을 방지할 수 있다.The outer circumference elastic support 4133 and the inner circumference elastic support 4134 can prevent the end portion of the gear housing 4131 inserted into the rotation connection portion slot 4111 from interfering with the inner surface of the rotation connection portion slot 4111 .

또한, 기어 하우징(4131)이 회전 연결부 슬롯(4111)에 장착된 상태에서, 외력에 의해 기어 하우징(4131)이 변위되거나 기어 하우징(4131)의 회전축이 회전 연결부 슬롯(4111)의 수평 방향의 중심축으로부터 틸팅되도록 회동하는 경우, 외주면 탄성 지지체(4133)의 적어도 일 부분은 회전 연결부 슬롯(4111)의 내주면 및 기어 하우징(4131)의 외주면 사이에서 가압되어 탄성 변형될 수 있고, 내주면 탄성 지지체(4134)의 적어도 일부분은 고정 샤프트(4113)의 외주면 및 기어 하우징(4131)의 내주면 사이에서 가압되어 탄성 변형될 수 있다.The gear housing 4131 is displaced by an external force or the rotation axis of the gear housing 4131 is displaced in the horizontal direction center 4111 of the rotation connection slot 4111, At least a part of the outer circumferential surface elastic support 4133 can be pressed and elastically deformed between the inner circumferential surface of the rotation connection portion slot 4111 and the outer circumferential surface of the gear housing 4131 and the inner circumferential surface elastic support 4134 Can be elastically deformed by being pressed between the outer peripheral surface of the fixed shaft 4113 and the inner peripheral surface of the gear housing 4131. [

위의 구조에 의하면, 기어 하우징(4131)이 베이스 결합부(411)에 대해 변위되거나 틸팅되었을 경우, 기어 하우징(4131)은 외주면 탄성 지지체(4133) 및 내주면 탄성 지지체(4134)에 의해, 본래의 위치, 즉, 기어 하우징(4131)의 중심축이 고정 샤프트(4113)의 중심축과 동축을 형성하는 위치로 복귀되도록 탄성력을 인가받을 수 있다.According to the above structure, when the gear housing 4131 is displaced or tilted relative to the base engaging portion 411, the gear housing 4131 is supported by the outer peripheral surface elastic support 4133 and the inner surface elastic support 4134, Elastic force may be applied to the gear housing 4131 so that the center axis of the gear housing 4131 returns to a position coaxial with the center axis of the fixed shaft 4113.

틸팅 베어링(4135)은, 기어 하우징(4131)의 내주면 및 고정 샤프트(4113)의 외주면 사이에 설치되어 고정 샤프트(4113)에 대한 기어 하우징(4131)의 회전 운동을 가이드할 수 있다. 또한, 틸팅 베어링(4135)은 기어 하우징(4131)의 회전축이 고정 샤프트(4113)의 중심축을 기준으로 틸팅되는 운동을 가이드할 수 있다.The tilting bearing 4135 is provided between the inner circumferential surface of the gear housing 4131 and the outer circumferential surface of the stationary shaft 4113 to guide the rotational movement of the gear housing 4131 with respect to the stationary shaft 4113. [ Also, the tilting bearing 4135 can guide the movement of the rotation of the gear housing 4131 to tilting about the central axis of the fixed shaft 4113.

예를 들면, 틸팅 베어링(4135)은, 고정 샤프트(4113)의 외주면의 둘레에 고정되는 내륜(41352)과, 내륜(41352)의 둘레 및 기어 하우징(4131)의 내주면의 둘레 사이를 연결하는 외륜(41351)을 포함할 수 있다.For example, the tilting bearing 4135 includes an inner ring 41352 fixed around the outer circumferential surface of the fixed shaft 4113, an outer ring 41352 connecting between the circumference of the inner ring 41352 and the circumference of the inner circumferential surface of the gear housing 4131, 41351 < / RTI >

예를 들어, 틸팅 베어링(4135)의 내륜(41352) 및 외륜(41351)은 동일한 중심축을 갖는 중공형 부재일 수 있다. 예를 들어, 틸팅 베어링(4135)의 내륜(41352) 및 외륜(41351)은, 상호간에 원주 방향으로 회전 가능하게 연결되는 것과 동시에 내륜(41352) 및 외륜(41351)의 중심점을 기준으로 상호간의 중심축이 틸팅되는 운동을 수행할 수 있다.For example, the inner ring 41352 and the outer ring 41351 of the tilting bearing 4135 may be hollow members having the same central axis. For example, the inner ring 41352 and the outer ring 41351 of the tilting bearing 4135 are connected to each other so as to be rotatable in the circumferential direction, and at the same time, the centers of the inner ring 41352 and the outer ring 41351 The axis can be tilted.

예를 들어, 틸팅 베어링(4135)은, 내륜(41352) 및 외륜(41351) 사이의 접촉 표면이 구면으로 형성된 구면 베어링(spherical bearing)일 수 있다. 예를 들어, 틸팅 베어링(4135)은 내륜(41352) 및 외륜(41351)의 구면 형상의 접촉 표면 사이에 배치되는 복수개의 롤러를 더 포함할 수 있다.For example, the tilting bearing 4135 may be a spherical bearing in which the contact surface between the inner ring 41352 and the outer ring 41351 is formed as a spherical surface. For example, the tilting bearing 4135 may further include a plurality of rollers disposed between the inner contact surface of the inner ring 41352 and the spherical contact surface of the outer ring 41351.

위의 구조에 의하면, 틸팅 베어링(4135)의 내륜(41352)이 고정 샤프트(4113)의 외주면의 둘레에 고정된 상태에서 외륜(41351)을 통해 연결된 기어 하우징(4131)이 고정 샤프트(4113) 및 내륜(41352)의 중공의 중심축을 기준으로 원주 방향으로 회전할 수 있으므로, 기어 하우징(4131)의 일측으로 연결되는 커넥터(414)의 회전 운동을 가이드할 수 있다.The gear housing 4131 connected through the outer ring 41351 in the state where the inner ring 41352 of the tilting bearing 4135 is fixed around the outer peripheral surface of the fixed shaft 4113 is fixed to the fixed shaft 4113 and The rotation of the connector 414 connected to one side of the gear housing 4131 can be guided because it can rotate in the circumferential direction with respect to the center axis of the hollow of the inner ring 41352.

더불어, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 사이의 결합 과정에서, 상호간에 나사산의 중심축의 위치 또는 동심이 완전하게 일치하지 않은 상태에서 접촉할 경우, 커넥터(414)에 회전축과 수직한 방향의 외력이 발생하여 회전 연결부(413)를 유연하게 틸팅시킬 수 있고, 이에 따라 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 간의 나사산이 자연스럽게 맞물릴 수 있도록 커넥터(414)의 중심축이 출구 포트(921)의 중심축에 대해 정렬될 수 있다.In addition, in the process of coupling between the connector 414 and the outlet port 921, when the contact is made in a state in which the position of the center axis of the screw thread or the concentricity does not completely coincide with each other, The central axis of the connector 414 is connected to the outlet port 921 so that the threaded connection between the connector 414 and the outlet port 921 can be naturally engaged. As shown in FIG.

커넥터 결합부(4132)는, 베이스 결합부(411)로부터 가스 실린더(9)를 향해 돌출된 기어 하우징(4131)의 일단에 설치될 수 있고, 중앙 부분에 커넥터(414)가 삽입 및 고정될 수 있는 홈을 포함할 수 있다.The connector coupling portion 4132 can be installed at one end of the gear housing 4131 protruding from the base coupling portion 411 toward the gas cylinder 9 and the connector 414 can be inserted and fixed at the center portion Lt; / RTI >

예를 들어, 커넥터 결합부(4132)의 홈은 기어 하우징(4131)의 중공과 동일한 중심축을 가지도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 커넥터(414)의 일단부는 커넥터 결합부(4132)에 형성된 홈에 형합되도록 설치될 수 있다.For example, the groove of the connector engagement portion 4132 may be formed to have the same central axis as the hollow of the gear housing 4131. For example, one end of the connector 414 may be installed to fit into a groove formed in the connector engagement portion 4132.

예를 들어, 기어 하우징(4131), 커넥터 결합부(4132) 및 커넥터(414) 각각의 수평 방향의 중심축은 서로 동축을 이룰 수 있다.For example, the horizontal center axes of the gear housing 4131, the connector fitting portion 4132, and the connector 414 may be coaxial with each other.

예를 들어, 커넥터(414)는 커넥터 결합부(4132)에 대해 탈부착 가능하도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 체결을 수행하고자 하는 가스 실린더(9)의 출구 포트(921)의 형상 또는 규격에 따라 그에 상응하는 커넥터(414)의 종류를 선택적으로 커넥터 결합부(4132)에 결합할 수 있다.For example, the connector 414 may be detachably attached to the connector coupling portion 4132. [ For example, the type of the connector 414 corresponding to the shape or size of the outlet port 921 of the gas cylinder 9 to be fastened can be selectively coupled to the connector engagement portion 4132.

도 11은 일 실시 예에 따른 커넥터 및 가스 실린더의 출구 포트 사이의 결합 구조를 나타내는 단면도이다.11 is a cross-sectional view illustrating a coupling structure between a connector and an outlet port of a gas cylinder according to an embodiment.

도 11을 참조하면, 일 실시 예에 따른 커넥터(414)는 결합 공간(4141), 체결 유도부(4143) 및 나사 체결부(4142)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 11, the connector 414 according to one embodiment may include a coupling space 4141, a coupling guide portion 4143, and a screw coupling portion 4142.

결합 공간(4141)은, 커넥터(414)의 내부를 관통하는 중공으로서, 결합 공간(4141)의 일측은 출구 포트(921)의 단부를 수용할 수 있고, 타측은 배관 말단부(4151)를 수용할 수 있다.One side of the engagement space 4141 can receive the end of the outlet port 921 and the other side can receive the end 4151 of the pipe 4141. The engagement space 4141 is a hollow that passes through the inside of the connector 414, .

나사 체결부(4142)는, 커넥터의 결합 공간(4141)의 내주면에 형성된 나사산으로서, 출구 포트(921)의 외주면에 형성된 나사산(9211)과 나사 결합될 수 있다.The screw engagement portion 4142 can be screwed to the threaded portion 9211 formed on the outer peripheral surface of the outlet port 921 as a thread formed on the inner peripheral surface of the engagement space 4141 of the connector.

체결 유도부(4143)는, 출구 포트(921)를 마주보는 커넥터(414)의 단부 부분에서, 결합 공간(4141)의 직경이 출구 포트(921)를 마주보는 방향으로 커지도록 형성된 경사진 형상의 홈일 수 있다.The coupling inducing portion 4143 has a tapered shape formed in the end portion of the connector 414 facing the outlet port 921 so that the diameter of the coupling space 4141 increases in the direction facing the outlet port 921. [ .

체결 유도부(4143)에 의하면, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 각각의 나사산의 중심축의 위치 또는 동심이 서로 완전하게 일치되지 않은 상태로 접촉되더라도, 출구 포트(921)가 체결 유도부(4143)의 경사진 홈에 접촉됨으로써, 출구 포트(921)가 커넥터(414)의 나사 결합부(4142)에 도입될 수 있도록 가이드할 수 있다.Even if the positions of the central axes of the threads of the connector 414 and the outlet port 921 or the concentric contacts of the connector 414 and the outlet port 921 come into contact with each other without completely coinciding with each other, So that the outlet port 921 can be guided into the threaded portion 4142 of the connector 414. [

예를 들어, 커넥터(414) 및 출구 포트(921)의 결합 과정에서, 출구 포트(921) 및 배관 말단부(4151)의 단부 사이에 가스킷(G)이 배치될 수 있다.For example, in the process of engaging the connector 414 and the outlet port 921, the gasket G may be disposed between the outlet port 921 and the end of the piping distal end 4151.

예를 들어, 가스킷(G)은 커넥터(414) 및 출구 포트(921)의 결합을 수행하기 이전에, 커넥터(414)의 결합 공간(4141)에 수용된 배관 말단부(4151)의 단부상에 사전에 배치될 수 있다.For example, the gasket G may be pre-positioned on the end of the pipe end portion 4151 accommodated in the engagement space 4141 of the connector 414 before performing the engagement of the connector 414 and the outlet port 921. [ .

도 12는 다른 실시 예에 따른 커넥터 및 가스 실린더의 출구 포트 사이의 결합 구조를 나타내는 단면도이다.12 is a cross-sectional view showing a coupling structure between a connector and an outlet port of a gas cylinder according to another embodiment;

도 12를 참조하면, 도 11에 도시된 출구 포트(921)와 나사산의 방향 및 위치가 다른 구조를 갖는 출구 포트(926)에 결합될 수 있는 다른 실시 예에 따른 커넥터(416)의 구조를 확인할 수 있다.12, the structure of the connector 416 according to another embodiment, which can be coupled with the outlet port 921 shown in Fig. 11 and the outlet port 926 having a different direction and position of the thread, .

예를 들어, 도 12에 도시된 출구 포트(926)는 돌출된 단부로부터 함몰 형성된 내부 공간을 구비할 수 있다.For example, the outlet port 926 shown in Fig. 12 may have an internal space recessed from the protruding end.

예를 들어, 출구 포트(926)는, 내부 공간의 내주면에 형성되는 나사산(9261) 및 실린더 바디(91)의 가스 저장 공간과 연통되어 상기 내부 공간의 일측에서 수평 방향으로 돌출하는 포트 단부(9262)를 포함할 수 있다.For example, the outlet port 926 is provided with a thread 9262 formed on the inner circumferential surface of the inner space, and a port end 9262 that communicates with the gas storage space of the cylinder body 91 and protrudes horizontally from one side of the inner space. ).

일 실시 예에 다른 커넥터(416)는 결합 공간(4161), 체결 유도부(4163) 및 나사 체결부(4162)를 포함할 수 있다.The other connector 416 in one embodiment may include a coupling space 4161, a coupling induction portion 4163, and a screw coupling portion 4162.

결합 공간(4161)은, 커넥터(416)의 내부를 관통하는 중공으로서, 결합 공간(4161)의 일측은 출구 포트(926)의 돌출된 단부를 수용할 수 있고, 타측은 배관 말단부(4151)를 수용할 수 있다.The engagement space 4161 is hollow through the inside of the connector 416 so that one side of the engagement space 4161 can accommodate the protruding end of the outlet port 926 and the other side can accommodate the pipe end 4151 Can be accommodated.

나사 체결부(4162)는, 커넥터(416)의 외주면에 형성된 나사산으로서, 출구 포트(926)의 내부 공간에 형성된 나사산(9261)과 나사 결합될 수 있다.The screw engagement portion 4162 can be screwed to the threaded portion 9261 formed in the inner space of the outlet port 926 as a thread formed on the outer peripheral surface of the connector 416. [

체결 유도부(4163)는, 출구 포트(926)를 마주보는 커넥터(416)의 단부 부분에서, 커넥터(416)의 외주면의 직경이 출구 포트(926)를 마주보는 방향으로 작아지도록 형성된 경사진 형상의 홈일 수 있다.The coupling inducing portion 4163 has a tapered shape formed in the end portion of the connector 416 facing the outlet port 926 so that the diameter of the outer circumferential surface of the connector 416 becomes smaller in the direction facing the outlet port 926 Can be a groove.

체결 유도부(4163)에 의하면, 커넥터(416) 및 출구 포트(926) 각각의 나사산의 중심축의 위치 또는 동심이 서로 완전하게 일치되지 않은 상태로 접촉되더라도, 출구 포트(926)의 입구 부분이 체결 유도부(4163)의 경사진 홈에 접촉됨으로써, 출구 포트(926)가 나사 체결부(4162)에 체결될 수 있도록 상호 간의 체결 방향 및 위치가 정렬될 수 있다.Even if the positions of the central axes of the threads of the connector 416 and the outlet port 926 or the concentric contacts of the threaded joints of the connector 416 and the outlet port 926 come into contact with each other without completely coinciding with each other, The engagement direction and the position of the outlet port 926 can be aligned so that the outlet port 926 can be fastened to the screw engagement portion 4162. [

예를 들어, 커넥터(416) 및 출구 포트(926)의 결합 과정에서, 포트 단부(9262) 및 배관 말단부(4151)의 단부 사이에 가스킷(G)이 배치될 수 있다.For example, in the process of engaging the connector 416 and the outlet port 926, the gasket G may be disposed between the port end 9262 and the end of the piping distal end 4151.

도 13은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 방법을 나타내는 순서도이고, 도 14는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 방법을 통해 가스 실린더 및 커넥터 사이의 체결 과정을 나타내는 정면도이고, 도 15는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 방법을 통해 가스 실린더 및 커넥터 사이의 체결 과정을 나타내는 정면도이다.Fig. 13 is a flow chart showing a gas cylinder connecting method according to an embodiment, Fig. 14 is a front view showing a tightening process between a gas cylinder and a connector through a gas cylinder connecting method according to an embodiment, Fig. Fig. 3 is a front view showing the tightening process between the gas cylinder and the connector through the gas cylinder connecting method according to the first embodiment.

도 13 내지 도 15를 참조하면, 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 방법에 의하면, 도 2 내지 도 12에 도시된 실시 예에 따른 가스 실린더 자동 연결 장치(4)를 통해 가스 실린더(9)의 출구 포트(921)에 대한 커넥터(414)의 연결을 자동적으로 수행할 수 있다.Referring to Figs. 13 to 15, according to the gas cylinder connecting method according to the embodiment, through the gas cylinder automatic connecting device 4 according to the embodiment shown in Figs. 2 to 12, The connection of the connector 414 to the port 921 can be automatically performed.

가스 실린더 연결 방법은, 커넥터 전진 단계(S41), 커넥터 역방향 회전 단계(S42), 커넥터 정방향 회전 단계(S43), 체결 토크 확인 단계(S44) 및 체결 거리 확인 단계(S45)를 포함할 수 있다.The gas cylinder connection method may include a connector advancement step S41, a connector reverse rotation step S42, a connector forward rotation step S43, a tightening torque confirmation step S44, and a tightening distance confirmation step S45.

커넥터 전진 단계(S41)는, 병진 구동 장치(42)를 구동하여 가이드 플레이트(43)의 일측에 설치된 커넥터 모듈(41)을 가스 실린더(9)를 향해 전진시킬 수 있다.The connector advancing step S41 can drive the translating drive device 42 to advance the connector module 41 installed on one side of the guide plate 43 toward the gas cylinder 9. [

예를 들어, 커넥터 전진 단계(S41)에서 커넥터 제어부(46)는, 병진 구동 장치(42)를 통해 커넥터 모듈(41)을 "제 1 설정 거리" 이상으로 수평 방향으로 이동시킬 수 있다.For example, in the connector advancing step (S41), the connector control section 46 can move the connector module 41 in the horizontal direction beyond the " first set distance " through the translational drive device 42. [

예를 들어, 제 1 설정 거리는 커넥터 모듈(41)의 커넥터(414)의 단부가 초기 상태로부터 가스 실린더(9)의 출구 포트(921)의 단부와 접촉되는 위치까지 이동된 변위의 값일 수 있다. 예를 들어, 커넥터 제어부(46)는, 변위 감지 센서(47)에서 측정되는 값을 기준으로 커넥터 모듈(41)이 제 1 설정 거리까지 이동하도록 병진 구동 장치(42)를 구동할 수 있다.For example, the first set distance may be the value of the displacement of the end of the connector 414 of the connector module 41 from the initial state to the position where it contacts the end of the outlet port 921 of the gas cylinder 9. For example, the connector control section 46 can drive the translational driving device 42 so that the connector module 41 moves to the first set distance on the basis of the value measured by the displacement detection sensor 47.

예를 들어, 커넥터 전진 단계(S41)가 수행되면, 커넥터(414)의 나사 체결부(4142)가 출구 포트(921)의 나사산과 동심을 이루도록 접촉되고 가압될 수 있다.For example, when the connector advancing step S41 is performed, the screw engagement portion 4142 of the connector 414 can be contacted and pressed so as to be concentric with the thread of the outlet port 921. [

예를 들어, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 각각의 나사산의 중심축의 위치 또는 동심이 서로 완전하게 일치되지 않은 상태로 접촉되더라도, 출구 포트(921)의 입구 부분이 체결 유도부(4143)의 경사진 홈에 접촉될 수 있다.Even if the positions of the central axes of the threads of the connector 414 and the outlet port 921 or the concentric contacts of the respective connectors 414 and 921 come into contact with each other without completely coinciding with each other, It may be contacted with an inclined groove.

이어서, 커넥터(414)를 비롯한 회전 연결부(413)는 베이스 결합부(411)에 대해 회전축이 이동 또는 틸팅될 수 있으므로 커넥터(414)의 나사 체결부(4142)의 일측이 출구 포트(921)의 나사산(9211)에 접촉될 수 있도록 커넥터(414)의 회전축이 유연하게 조정될 수 있다.The rotary connection portion 413 including the connector 414 can be moved or tilted relative to the base coupling portion 411 so that one side of the screw coupling portion 4142 of the connector 414 is connected to the side of the outlet port 921 The rotary shaft of the connector 414 can be flexibly adjusted so as to be in contact with the thread 9211. [

커넥터 역방향 회전 단계(S42)는, 커넥터 전진 단계(S41) 이후, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 사이의 나사 체결에 따른 정확한 체결 위치 및 방향을 정렬할 수 있다.The connector reverse rotation step S42 can align the correct fastening position and direction according to the screwing between the connector 414 and the outlet port 921 after the connector advancing step S41.

예를 들어, 커넥터 역방향 회전 단계(S42)에서, 커넥터 제어부(46)는 커넥터(414)의 나사 체결부(4142) 및 출구 포트(921)의 나사산(9211)의 일부가 접촉된 이후, 커넥터 회전 모터(412)의 구동을 통해, 커넥터(414)를 체결 방향의 역방향으로 회전시킬 수 있다.For example, in the connector backward rotation step S42, the connector control section 46 determines whether the connector rotation is performed after the screw engagement section 4142 of the connector 414 and a part of the thread 9211 of the outlet port 921 are in contact, Through the driving of the motor 412, the connector 414 can be rotated in the opposite direction of the fastening direction.

커넥터 역방향 회전 단계(S42)에 의하면, 커넥터(414)가 출구 포트(921)를 향해 가압되는 동시에 체결 반대 방향으로 회전함에 따라서, 커넥터(414)는 회전축의 회전 동작과 동시에 회전축에 대한 틸팅 동작을 동시에 수행할 수 있다.According to the connector backward rotating step S42, as the connector 414 is pressed toward the outlet port 921 and simultaneously rotates in the opposite direction of the fastening, the connector 414 performs a tilting operation with respect to the rotating shaft simultaneously with the rotating operation of the rotating shaft Can be performed simultaneously.

따라서, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 각각의 나사산 외곽이 최대한 밀착되도록 커넥터(414)가 가압될 수 있고, 또한, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 각각의 나사산 외곽이 접촉되는 원주면은 커넥터(414)가 출구 포트(921)의 중심축을 기준으로 회전할 수 있도록 회전 방향을 가이드할 수 있다.The connector 414 can be pressed so that the threaded outlines of each of the connector 414 and the outlet port 921 come into close contact with each other as much as possible, The main surface can guide the rotational direction so that the connector 414 can rotate about the central axis of the outlet port 921. [

이에 따라, 체결 방향의 역방향으로 회전하는 커넥터(414)는 그 회전축이 출구 포트(921)의 중심축과 동축을 이루도록 틸팅 또는 이동될 수 있으므로 커넥터(414)의 나사산은 출구 포트(921)의 나사산과 동심을 유지한 상태에서 최대한 밀착될 수 있다.The connector 414 rotating in the opposite direction of the fastening direction can be tilted or moved such that its rotation axis is coaxial with the center axis of the outlet port 921, And can be brought into close contact with each other as much as possible.

결과적으로, 커넥터 역방향 회전 단계(S42)를 통해, 커넥터(414)는 출구 포트(921)와의 나사 결합을 수행하기 위한 최적의 체결 위치 및 방향을 갖도록 정렬될 수 있다.As a result, through the connector reverse rotation step S42, the connector 414 can be aligned so as to have an optimum fastening position and direction for performing screw engagement with the outlet port 921. [

커넥터 정방향 회전 단계(S43)는, 커넥터(414) 및 출구 포트(921)의 나사산이 서로 동축을 이루도록 접촉된 상태에서, 커넥터(414)를 체결 방향으로 회전시킴으로써, 커넥터(414) 및 출구 포트(921)의 나사 결합을 수행할 수 있다.The connector forward rotation step S43 rotates the connector 414 in the fastening direction in a state in which the threads of the connector 414 and the outlet port 921 are in contact with each other so as to be coaxial with each other, 921) can be performed.

예를 들어, 커넥터 정방향 회전 단계(S43)에서, 커넥터 제어부(46)는 커넥터 회전 모터(412)의 구동을 통해, 커넥터(414)를 체결 방향으로 회전시킬 수 있고, 이에 따라 커넥터(414)의 나사 체결부(4142)는 출구 포트(921)의 나사산(9211)과 나사 결합되어 상호 간의 체결이 수행될 수 있다.For example, in the connector forward rotation step S43, the connector control section 46 can rotate the connector 414 in the fastening direction through the driving of the connector rotation motor 412, The threaded fastening portion 4142 can be screwed with the threaded portion 9211 of the outlet port 921 so that mutual fastening can be performed.

체결 토크 확인 단계(S44)는. 커넥터(414)가 출구 포트(921)에 대해 체결 방향으로 회전되어 나사 결합이 수행되는 경우, 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121)에 인가되는 토크 값을 기초로 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 사이의 나사 결합이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계일 수 있다.The tightening torque confirmation step (S44) When the connector 414 is rotated in the fastening direction with respect to the outlet port 921 to perform the screw engagement, the connector 414 and the outlet 414 are connected to each other, based on the torque value applied to the rotary shaft 4121 of the connector rotary motor 412. [ Port 921 is completed or not.

예를 들어, 체결 토크 확인 단계(S44)에서, 커넥터 제어부(46)는 커넥터 회전 모터(412)에 의해 회전 샤프트(4121)에 인가되는 토크 값을 토크 감지 센서(48)를 통해 파악할 수 있고, 회전 샤프트(4121)에 인가되는 토크 값이 "제 1 설정 토크 값"에 도달한 경우, 커넥터(414)의 체결이 완료된 것으로 파악하여 커넥터 회전 모터(412)의 회전을 중지할 수 있다.For example, in the tightening torque confirmation step S44, the connector control unit 46 can grasp the torque value applied to the rotating shaft 4121 by the connector rotating motor 412 through the torque detecting sensor 48, When the torque value applied to the rotating shaft 4121 reaches the " first set torque value ", it is determined that the fastening of the connector 414 is completed and the rotation of the connector rotating motor 412 can be stopped.

반대로, 회전 샤프트(4121)에 인가되는 토크 값이 제 1 설정 토크 값 이하라면, 커넥터(414)의 체결이 완료되지 않은 것으로 판단하여, 커넥터 정방향 회전 단계(S43)를 다시 수행할 수 있다.Conversely, if the torque value applied to the rotary shaft 4121 is equal to or lower than the first set torque value, it is determined that the engagement of the connector 414 is not completed and the connector forward rotation step S43 can be performed again.

체결 거리 확인 단계(S45)는, 커넥터(414)가 출구 포트(921)에 대해 체결 방향으로 회전되어 나사 결합이 수행되는 경우, 커넥터 모듈(41)이 병진 구동 장치(42)로부터 수평 방향으로 이동된 변위량을 기초로 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 사이의 나사 결합이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계일 수 있다.When the connector 414 is rotated in the fastening direction with respect to the outlet port 921 to perform screw engagement, the connector module 41 is moved in the horizontal direction from the translational driving device 42 And judging whether or not the screwing between the connector 414 and the outlet port 921 is completed based on the amount of displacement.

예를 들어, 체결 거리 확인 단계(S45)에서, 커넥터 제어부(46)는 변위 감지 센서(47)를 통해 커넥터 모듈(41)이 병진 구동 장치(42)로부터 수평 방향으로 이동한 변위량이 "제 2 설정 거리"에 도달하였을 경우, 커넥터(414)의 체결이 완료된 것으로 파악하여 커넥터 회전 모터(412)의 회전을 중지할 수 있다.For example, in the fastening distance checking step S45, the connector control unit 46 determines whether the amount of displacement of the connector module 41 in the horizontal direction from the translational driving unit 42 through the displacement sensor 47 is " Set distance ", it is determined that the engagement of the connector 414 is completed, and the rotation of the connector rotation motor 412 can be stopped.

예를 들어, 제 2 설정 거리는, 커넥터 모듈(41)의 커넥터(414)의 단부가 초기 상태로부터 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 각각의 나사산이 서로 완전하게 나사 결합되는 위치까지 이동된 변위량일 수 있다.For example, the second set distance is set such that the end of the connector 414 of the connector module 41 is displaced from the initial state to the position where the threads of the connector 414 and the outlet port 921 are completely screwed together, Lt; / RTI >

예를 들어, 커넥터 모듈(41)이 병진 구동 장치(42)로부터 수평 방향으로 이동한 변위량이 "제 2 설정 거리"에 도달하지 않은것으로 판단할 경우, 커넥터(414)의 체결이 완료되지 않은 것으로 판단하여, 커넥터 정방향 회전 단계(S43)를 다시 수행할 수 있다.For example, when it is determined that the amount of displacement of the connector module 41 in the horizontal direction from the translational driving device 42 does not reach the " second set distance ", it is determined that the fastening of the connector 414 is not completed And the connector forward rotation step S43 can be performed again.

예를 들어, 체결 거리 확인 단계(S45)는 체결 토크 확인 단계(S44)에서 커넥터(414)의 체결이 완료된 것으로 파악된 경우, 커넥터(414)의 체결 여부를 다시 파악하기 위해 수행될 수 있다.For example, the tightening distance checking step S45 may be performed to grasp whether the connector 414 is fastened when it is determined that fastening of the connector 414 is completed in the fastening torque confirming step S44.

이 경우, 커넥터 제어부(46)는, 커넥터 모듈(41)이 병진 구동 장치(42)로부터 수평 방향으로 이동한 변위량이 제 2 설정 거리에 도달한 경우, 커넥터(414)의 체결이 완료된 것을 최종적으로 확인할 수 있다.In this case, when the amount of displacement of the connector module 41 in the horizontal direction from the translational driving device 42 reaches the second set distance, the connector control section 46 finally determines that the connector 414 has been fastened Can be confirmed.

반대로, 커넥터 제어부(46)는, 커넥터 모듈(41)의 변위량이 제 2 설정 거리에 도달하지 않은 것으로 판단할 경우, 커넥터(414)의 체결이 완료되지 않은 것으로 판단하여 커넥터 정방향 회전 단계(S43)를 다시 수행하도록 함으로써, 커넥터(414)의 체결을 다시 수행할 수 있다.Conversely, when it is determined that the amount of displacement of the connector module 41 has not reached the second set distance, the connector control unit 46 determines that the fastening of the connector 414 is not completed, The engagement of the connector 414 can be performed again.

한편, 회전 샤프트(4121)의 토크 값이 제 1 설정 토크 값에 도달하였지만, 커넥터 모듈(41)의 변위량이 제 2 설정 거리에 도달하지 않은 경우, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 사이의 나사 결합이 형상의 오차, 이물질의 개입, 모터의 오작동 등에 의해 불안정하게 종료된 것을 의미할 수 있다.On the other hand, when the torque value of the rotary shaft 4121 reaches the first set torque value but the amount of displacement of the connector module 41 does not reach the second set distance, the distance between the connector 414 and the outlet port 921 It may mean that the screw connection has been unstably terminated due to errors in shape, intervention of foreign matter, malfunction of the motor, and the like.

따라서, 체결 토크 확인 단계(S44) 이후에 수행되는 체결 거리 확인 단계(S45)에서, 커넥터 제어부(46)가 커넥터(414)의 체결이 완료되지 않은 것으로 판단할 경우, 커넥터 역방향 회전 단계(S42)를 다시 수행함으로써, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 간의 나사산의 축을 다시 정렬하거나 상호간의 나사 결합을 완전히 해제한 이후, 다시 커넥터(414)의 결합을 수행하도록 할 수 있다.Therefore, when the connector control unit 46 determines that the engagement of the connector 414 is not completed in the engagement distance confirmation step S45 performed after the tightening torque confirmation step S44, the connector reverse rotation step S42 is performed, It is possible to re-align the axis of the thread between the connector 414 and the outlet port 921 or completely disengage each other, and then perform the engagement of the connector 414 again.

이상의 체결 토크 확인 단계(S44) 및 체결 거리 확인 단계(S45)를 "체결 확인 단계"라고 할 수 있다. 반대되는 기재가 없는 이상, 체결 토크 확인 단계(S44) 및 체결 거리 확인 단계(S45)의 순서는 제한되지 않으며, 동시에 수행될 수도 있음을 밝혀둔다.The above-mentioned tightening torque confirming step (S44) and the tightening distance confirming step (S45) can be referred to as "tightening confirmation step". It is noted that the order of the tightening torque confirmation step S44 and the tightening distance confirmation step S45 is not limited and may be performed at the same time as far as there is no opposite description.

도 16은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 해제 방법을 나타내는 순서도이다.16 is a flowchart showing a gas cylinder disconnection method according to an embodiment.

도 16을 참조하면, 일 실시 예에 따른 가스 실린더 연결 해제 방법에 의하면, 커넥터(414) 및 출구 포트(921)가 서로 체결된 이후, 커넥터(414)를 출구 포트(921)로부터 분리시킬 수 있다.16, according to the gas cylinder disconnection method according to the embodiment, after the connector 414 and the outlet port 921 are fastened to each other, the connector 414 can be separated from the outlet port 921 .

가스 실린더 연결 해제 방법은, 커넥터 역회전 단계(S47), 토크 해제 확인 단계(S48) 및 커넥터 후퇴 단계(S49)를 포함할 수 있다.The gas cylinder disconnection method may include a connector reverse rotation step S47, a torque release confirmation step S48, and a connector retraction step S49.

커넥터 역회전 단계(S47)는, 커넥터 제어부(46)가 커넥터(414)를 체결 방향의 역방향으로 회전시킴으로써, 커넥터(414)의 체결을 해제시킬 수 있다.In the connector reverse rotation step S47, the connector control unit 46 can release the connector 414 by rotating the connector 414 in the direction opposite to the direction of the fastening.

예를 들어, 커넥터 제어부(46)는, 커넥터 회전 모터(412)를 구동하여 커넥터(414)를 체결 방향의 역방향으로 회전시킴으로써, 커넥터(414) 및 출구 포트(921) 간의 나사 결합을 해제시킬 수 있다.For example, the connector control section 46 can drive the connector rotation motor 412 to rotate the connector 414 in the direction opposite to the fastening direction, thereby releasing the screw connection between the connector 414 and the outlet port 921 have.

토크 해제 확인 단계(S48)는, 출구 포트(921)에 대한 커넥터(414)의 체결이 완전히 해제되었는지 여부를 파악하는 단계일 수 있다.The torque release confirmation step S48 may be a step of determining whether or not the engagement of the connector 414 with respect to the outlet port 921 is completely released.

예를 들어, 토크 해제 확인 단계(S48)에서, 커넥터 제어부(46)는 커넥터(414)를 역방향으로 회전시키는 커넥터 회전 모터(412)의 회전 샤프트(4121)에 인가되는 토크 값을 토크 감지 센서(48)를 통해 측정할 수 있고, 상기 측정된 토크 값이 "제 2 설정 토크 값" 이하일 경우, 커넥터(414)의 체결이 해제된 것으로 판단하여, 커넥터 회전 모터(412)의 구동을 중지할 수 있다.For example, in the torque release confirmation step S48, the connector control unit 46 outputs the torque value applied to the rotation shaft 4121 of the connector rotation motor 412 for rotating the connector 414 in the reverse direction to the torque detection sensor 48), and when the measured torque value is equal to or lower than the "second set torque value", it is determined that the engagement of the connector 414 is released and the drive of the connector rotation motor 412 can be stopped have.

반대로, 회전 샤프트(4121)에 인가되는 토크 값이 제 2 설정 토크 값을 초과하는 것으로 판단할 경우, 커넥터(414)의 체결이 완료되지 않은 것으로 판단하여, 커넥터 역회전 단계(S47)를 다시 수행할 수 있다.Conversely, when it is determined that the torque value applied to the rotating shaft 4121 exceeds the second set torque value, it is determined that the fastening of the connector 414 is not completed and the connector reverse rotation step S47 is performed again can do.

커넥터 후퇴 단계(S49)는, 토크 해제 확인 단계(S48)에서 커넥터(414)의 체결이 완료된 것으로 판단한 경우, 커넥터 제어부(46)가 병진 구동 장치(42)를 구동하여 커넥터 모듈(41)을 출구 포트(921)와 멀어지는 수평 방향으로 이동시킬 수 있다.In the connector retracting step S49, when it is determined in the torque release confirming step S48 that the fastening of the connector 414 is completed, the connector control section 46 drives the translating drive device 42 to move the connector module 41 to the exit It can be moved in the horizontal direction away from the port 921.

이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.Although the preferred embodiments of the present invention have been disclosed for illustrative purposes, those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. For example, it is contemplated that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described structures, devices, and the like may be combined or combined in other ways than the described methods, Appropriate results can be achieved even if they are replaced or replaced.

Claims

A base portion;
A translational driving device in which one side is installed in the base part and the other side is translationally moved in the horizontal direction from the base part toward the outlet port of the gas cylinder; And
And a connector module fixed to the other side of the translational driving device and moved toward the outlet port and screwed to the outlet port as at least part of the outlet port is rotated,
The connector module includes:
A base engaging part fixedly installed on the other side of the translational driving device;
A connector rotation motor disposed on one side of the base coupling portion;
A rotary connection part which is hollow and has a hollow shape and is rotatable in a direction opposite to the outlet port at the other side of the base coupling part and is rotated by the connector rotation motor;
And a screw coupling portion provided in the hollow of the rotary connection portion and protruding in a direction opposite to the outlet port and screwable with a screw thread formed in the outlet port; And
And a pipe passing through the hollow portion of the rotary connection portion and having one end received in the internal space of the connector.

delete

The method according to claim 1,
The rotation connection portion includes:
And a tilting bearing installed at the base coupling part for guiding rotation of the rotation connection part and for tilting the rotation shaft of the rotation connection part.

The method of claim 3,
Wherein the connector comprises:
And a coupling inducing portion formed so that the shape of the distal end portion is inclined so as to introduce the thread of the outlet port into the threaded fastening portion.

The method of claim 3,
Further comprising: a controller for translationally driving the translational driving device and rotationally driving the connector rotary motor,
Wherein the controller is configured to advance the connector module toward the outlet port through the translational drive device and to rotate the connector in the direction opposite to the direction of fastening through the connector rotation motor, The gas cylinder automatic coupling device aligns the gas cylinder so as to be coaxial with the central axis of the port.

The method of claim 3,
A torque detection sensor for measuring a torque value applied from the connector rotation motor; And
And a control unit receiving the torque value measured by the torque sensor,
Wherein the control unit determines that the screw connection of the connector to the outlet port is completed when the torque value applied from the connector rotation motor is equal to or higher than a set torque.

The method of claim 3,
A displacement sensor for measuring a displacement of the connector module from the translational driving device; And
And a controller receiving the displacement measured by the displacement sensor,
Wherein the controller determines that the screw connection of the connector to the outlet port is completed when the amount of displacement of the connector module from the translational driving device is equal to or greater than a set distance.

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