KR101977479B1 - Method and system for detecting location of moving vehicle - Google Patents

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한국항공우주연구원
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Abstract

이동체의 위치 결정 방법 및 이동체의 위치 결정 시스템이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 방법은, 도로를 주행하는 이동체에 부착된 레이저 거리측정기에서, 도로에 설치되는 구조물을 감지하는 단계와, 레이저 거리측정기에서, 복수의 구조물 각각을 감지 시 수신되는 신호 파형을, 주행에 따른 시간 흐름에 따라 수집하는 단계, 및 상기 수집된 신호 파형들을 심볼 조합으로 할당하고 있는, 상기 도로 내의 특정 차선을, 이동체가 주행하는 주행차선으로 결정하는 단계를 포함한다.A positioning method of a moving body and a positioning system of a moving body are disclosed. A method of positioning a moving object according to an embodiment of the present invention includes the steps of sensing a structure installed on a road in a laser distance measuring instrument attached to a moving object traveling on a road, Collecting a signal waveform received at a time according to running and determining a specific lane in the road as a combination of the collected signal waveforms as a symbol combination as a driving lane on which the moving vehicle travels .

Description

이동체의 위치 결정 방법 및 이동체의 위치 결정 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING LOCATION OF MOVING VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a positioning method for moving objects,

본 발명은 기존의 위성항법 신호를 이용하여 이동체(예, 차량)의 위치를 추적하기 어려운 도로 구간에서, 이동체에 장착된 저가의 단 채널 라이다(Lidar)를 이용하여 이동체의 위치를 정밀하게 결정하기 위한 이동체의 위치 결정 방법 및 이동체의 위치 결정 시스템에 관한 것이다.The present invention accurately determines the position of a moving object by using a low-cost short channel (Lidar) mounted on a moving object in a road section where it is difficult to track the position of the moving object (e.g., vehicle) using existing satellite navigation signals And more particularly, to a positioning method for a moving object and a positioning system for a moving object.

현재 위성항법 기반의 위치 결정 기술은 매우 작은 오차 범위 이내의 정확도를 가지며 자율주행 자동차 및 차세대 지능형 교통시스템(C-ITS)을 위한 핵심기술로서 부각되고 있다.Currently, positioning based on satellite navigation has a precision within a very small error range and is emerging as a core technology for autonomous vehicles and next generation Intelligent Transportation System (C-ITS).

하지만 이동체가 밀집되어 위성항법 신호의 세기가 약한 도심이나, 터널 또는 지하와 같이 위성항법 신호가 수신되지 않는 도로 구간에서는 기존의 위성항법 신호를 사용할 수 없어, 고가의 관성항법시스템 또는 고가의 다채널 라이다를 사용하여 위치 결정을 수행해야 했다.However, the conventional satellite navigation signal can not be used in a road section where a satellite navigation signal is not received, such as a city center, a tunnel or a basement where the intensity of the satellite navigation signal is weak, We had to perform positioning using Lida.

한편, 근래에 널리 보급되고 있는 단 채널(1채널) 라이다의 경우, 고가인 다 채널 라이다에 비해 저렴한 비용으로 높은 거리 측정 정확도를 나타낼 수 있다는 장점이 있으나, 이동체에 장착되어 동적으로 움직이는 상태에서 해당 이동체의 3차원 위치 관측이 가능한 한계를 가지고 있다.On the other hand, in the case of a single-channel (1-channel) RDA, which has become widespread in recent years, it is advantageous in that it can exhibit high distance measurement accuracy at a low cost as compared with an expensive multi-channel RDA. However, Dimensional position of the moving object can be observed.

이에 따라, 이동체에 장착한 단 채널 라이더를 통해 도로를 주행하는 이동체와 도로 상의 특수 형상 구조물과의 이격 거리를 측정하여, 이동체의 도로 내에서의 위치를 정밀하게 결정할 수 있는 기술이 요구되고 있다.Accordingly, there is a demand for a technique capable of precisely determining a position of a moving object on a road by measuring a distance between a moving object traveling on a road through a short channel rider attached to the moving object and a special shape object on the road.

본 발명의 실시예는 기존의 위성항법 신호를 이용하여 이동체(예, 차량)의 정확한 위치좌표를 추적하기 어려운 신호 미약 구간(예, '도심 도로') 또는 신호 음영 구간(예, '터널 내부 도로')에서, 이동체에 장착된 레이저 거리측정기(예, 단 채널 라이다)를 통해 도로 주변 구조물을 감지하고, 구조물의 형상에 의해 변형되어 수신되는 레이저의 신호 파형과, 이동체 및 도로 주변 구조물 간의 이격 거리를 이용하여, 이동체의 주행차선 및 해당 주행차선 내에서의 주행지점을 정밀하게 추정해 이동체의 위치로 결정하는 것을 목적으로 한다.The embodiment of the present invention can be applied to a signal weak section (for example, 'urban road') or a signal shadow section (for example, a 'tunnel inner road') in which accurate position coordinates of a moving object ) Detects the roadside structure through a laser distance measuring device (for example, a short channel) mounted on the moving object, detects the signal waveform of the laser received by the shape of the structure and the distance between the moving object and the roadside structure The present invention aims at precisely estimating a driving lane of a moving body and a driving point in the driving lane using the distance to determine the position of the moving body.

본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 방법은, 도로를 주행하는 이동체에 부착된 레이저 거리측정기에서, 상기 도로에 설치되는 구조물을 감지하는 단계와, 상기 레이저 거리측정기에서, 복수의 구조물 각각을 감지 시 수신되는 신호 파형을, 주행에 따른 시간 흐름에 따라 수집하는 단계, 및 상기 수집된 신호 파형들을 심볼 조합으로 할당하고 있는, 상기 도로 내의 특정 차선을, 상기 이동체가 주행하는 주행차선으로 결정하는 단계를 포함한다.A method of positioning a moving object according to an embodiment of the present invention includes the steps of sensing a structure installed on the road in a laser distance measuring machine attached to a moving body traveling on a road, Collecting the signal waveforms received when the vehicle is sensed in accordance with the time flow according to the traveling and determining a specific lane in the road which is allocated to the combination of the collected signal waveforms as a driving lane on which the moving vehicle travels .

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템은, 도로를 주행하는 이동체에 부착된 레이저 거리측정기를 통해, 상기 도로에 설치되는 구조물을 감지하는 감지부와, 복수의 구조물 각각을 감지 시 상기 레이저 거리측정기에 수신되는 신호 파형을, 주행에 따른 시간 흐름에 따라 수집하는 수집부, 및 상기 수집된 신호 파형들을 심볼 조합으로 할당하고 있는, 상기 도로 내의 특정 차선을, 상기 이동체가 주행하는 주행차선으로 결정하는 처리부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a positioning system for a moving object, comprising: a sensing part for sensing a structure installed on the road through a laser distance measuring device attached to a moving object traveling on the road; A collecting unit for collecting a signal waveform received by the laser distance measuring unit according to a time flow according to running and a specific lane in the road where the collected signal waveforms are allocated in symbol combinations, As a driving lane.

본 발명의 일실시예에 따르면, 이동체에 장착된 레이저 거리측정기(예, 단 채널 라이다)를 통해, 도로 주변에 차선 별로 서로 다른 배열로 설치된 복수의 구조물을 감지하고, 각 구조물의 형상에 의해 변형되어 수신되는 레이저의 신호 파형으로부터, 이동체의 도로 내 주행차선을 용이하게 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a plurality of structures arranged in different arrangements for each lane around the road are detected through a laser distance meter (e.g., a short channel) mounted on a moving object, It is possible to easily determine the on-road driving lane of the moving object from the signal waveform of the laser received in a deformed manner.

본 발명의 일실시예에 따르면, 이동체에 장착된 레이저 거리측정기(예, 단 채널 라이다)를 통해, 주행 중인 이동체와 도로 주변 구조물과의 이격 거리를 일정 주기로 측정하고, 시간 흐름에 따른 이격 거리의 변화로부터, 이동체의 도로 내 주행지점을 용이하게 추정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a distance between a moving vehicle and a roadside structure is measured at regular intervals through a laser range finder (for example, a short channel) mounted on a moving object, It is possible to easily estimate the on-road running point of the moving object.

본 발명의 일실시예에 따르면, 기존의 위성항법 신호를 이용하여 이동체(예, 차량)의 정확한 위치좌표를 추적하기 어려운 경우, 이동체에 장착된 단 채널 라이다를 이용하여 측정한 이동체와 도로 주변의 복수의 구조물과의 이격 거리를 통해, 이동체의 주행차선 또는 주행지점을 추정 함으로써, 이동체의 위치를 저비용으로 간편하고 정밀하게 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when it is difficult to track the exact position coordinates of a moving object (e.g., a vehicle) by using a conventional satellite navigation signal, a moving object measured using a short channel mounted on the moving object, It is possible to easily and precisely determine the position of the moving body at low cost by estimating the driving lane or the traveling point of the moving body through the distance from the plurality of structures of the moving body.

본 발명의 일실시예에 따르면, 육상교통 항법 시스템, 차세대 지능형 교통시스템(C-ITS) 또는 자율주행 자동차 등을 위한 차로 기반의 정밀한 위치 추적을 가능하게 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to precisely track a car-based location for an on-land traffic navigation system, a next-generation intelligent transportation system (C-ITS), or an autonomous vehicle.

본 발명의 일실시예에 따르면, 터널 내부의 경우 아치형의 천장에 차선 별로 상이한 배열로 특수 형상의 구조물을 설치 함으로써, 이동체 및 구조물과의 이격 거리(높이)의 변화를 이용해 이동체의 주행차선과, 주행차선 내에서의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by providing a structure having a special shape in a different arrangement for each lane on an arc-shaped ceiling in a tunnel, it is possible to reduce the distance between the moving lane of the moving object and the lane, The position in the driving lane can be determined.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템에서, 신호 음영 구간에서 이동체의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템에서, 신호 미약 구간에서 이동체의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템에서, 뒤틀린 판 형상의 구조물의 일례를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating an internal structure of a mobile positioning system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining a process of determining a position of a moving object in a signal shadow region in a moving object positioning system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
3 is a diagram for explaining a process of determining a position of a moving object in a signal weak section in a moving object positioning system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view showing an example of a twisted plate-like structure in a mobile positioning system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a procedure of a positioning method of a moving object according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 응용프로그램 업데이트 장치 및 방법에 대해 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, an apparatus and method for updating an application program according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템의 내부 구성을 도시한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating an internal structure of a mobile positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 감지부(110), 수집부(120) 및 처리부(130)를 포함하여 구성할 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은 측정부(140) 및 데이터베이스(150)를 각각 추가하여 구성할 수 있다.Referring to FIG. 1, a moving object positioning system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention may include a sensing unit 110, a collecting unit 120, and a processing unit 130. In addition, according to the embodiment, the mobile object positioning system 100 can be configured by adding the measurement unit 140 and the database 150, respectively.

감지부(110)는 도로를 주행하는 이동체에 부착된 레이저 거리측정기(102)를 통해, 상기 도로에 설치되는 구조물을 감지한다.The sensing unit 110 senses a structure installed on the road through a laser distance meter 102 attached to a moving object traveling on the road.

여기서, 복수의 구조물은 인접 구조물 간에 서로 상이한 형상을 가지도록 도로 상에 설치될 수 있다. 다시 말해, 수평한 판과 경사진 판, 또는 원형 요철과 다각형 요철 등과 같이, 높이가 구분되는 다양한 형상의 구조물이 도로 상에 설치될 수 있고, 이러한 구조물의 형상, 크기에 관한 데이터와 설치위치는 구조물 정보로서 상기 도로에 대응하여 데이터베이스(150)에 저장될 수 있다.Here, the plurality of structures may be installed on the road so that the adjacent structures have different shapes from each other. In other words, various types of structures having different heights can be installed on the road, such as a horizontal plate and an inclined plate, or circular irregularities and polygonal irregularities, and data on the shape and size of these structures and installation positions And may be stored in the database 150 corresponding to the road as the structure information.

이를 통해, 본 발명에서는, 이동체가 주행 중인 도로 상의 구조물의 높이를 레이저 거리측정기(102)를 이용한 이격 거리 측정을 통해 파악하여, 이동체가 가장 근접하게 통과하는 구조물의 형상을 유추할 수 있고, 해당 구조물이 설치된 위치를 이용해 이동체의 도로 내 주행지점의 추정이 가능해지도록 할 수 있다.Accordingly, in the present invention, the height of the structure on the road on which the mobile body is traveling can be grasped by measuring the distance using the laser range finder 102, so that the shape of the structure through which the mobile body passes most closely can be inferred, It is possible to estimate the driving point of the moving object on the road by using the position where the structure is installed.

또한, 복수의 구조물은 차선 별로 서로 상이하게 배열되어 설치될 수 있다. 다시 말해, 다양한 형상의 구조물이 차선 별로 상이한 배열이 되도록 할당되어 설치될 수 있고, 이러한 구조물의 배열은 상기 구조물 정보에 더 포함되어 도로 내의 차선 별로 데이터베이스(150)에 저장될 수 있다.In addition, a plurality of structures can be arranged and arranged differently for each lane. In other words, the structures of various shapes can be allocated and installed in different lanes, and the arrangement of the structures can be further included in the structure information and stored in the database 150 for each lane in the road.

이를 통해, 본 발명에서는, 레이저 거리측정기(102)를 통해 일정 주기로 측정한 이격 거리의 변화량을 통해 도로 상의 구조물들의 높이 변화를 파악하여, 이동체가 주행 중 통과하는 구조물들의 배열을 유추하여, 이동체의 도로 내 주행차선의 결정이 가능해지도록 할 수 있다.Accordingly, in the present invention, the height variation of the structures on the road is detected through the variation amount of the distance measured at regular intervals through the laser distance measuring device 102, and the arrangement of structures through which the moving object travels is inferred, The determination of the driving lane on the road can be made possible.

일례로, 터널 내부와 같은 신호 음영 구간의 도로에서는, 도로의 상부, 예컨대 터널의 천장에, 서로 다른 요철(凹凸)을 가지는 복수의 구조물이 차선 별로 상이하게 배열되어 설치될 수 있다.For example, on a road in a signal shading section such as the inside of a tunnel, a plurality of structures having different irregularities may be arranged in the upper part of the road, for example, the ceiling of the tunnel, for different lanes.

예를 들어, 도 2에 도시한 것처럼, 원형의 요철을 가지는 구조물(210)과, 사각형의 요철을 가지는 구조물(220)이 터널 내부의 아치형의 천장에 설치될 경우, 각 구조물(210, 220)의 형상에 따라 높이가 구분될 수 있다. 또한, 각 구조물(210, 220)은, 제1 차선 부근에 구조물(210)과 구조물(220)이 교대로 배열되도록 하고, 제2 차선 부근에 두 개의 구조물(210) 및 한 개의 구조물(220)이 반복적으로 배열되도록 하여, 차선 별로 상이한 배열로 설치될 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, when a structure 210 having a circular concavo-convex shape and a structure 220 having a rectangular concavo-convex shape are installed in an arch-shaped ceiling in a tunnel, The height can be distinguished according to the shape of the frame. Each of the structures 210 and 220 is configured such that the structure 210 and the structure 220 are alternately arranged in the vicinity of the first lane and two structures 210 and one structure 220 are disposed in the vicinity of the second lane, So that they can be installed in different arrangements for each lane.

다른 일례로, 이동체가 밀집된 도심과 같은 신호 미약 구간의 도로에서는, 도로 주변에 서로 다른 높이를 가지도록 설치각도(예를 들어, 경사각도 30도, 60도, 180도(수평))가 조절된 복수의 구조물이 차선 별로 상이하게 배열되어 설치될 수 있다.As another example, in the case of a road with weak signals such as a downtown area where a mobile body is densely packed, the installation angles (for example, inclination angles of 30 degrees, 60 degrees, 180 degrees A plurality of structures can be arranged and arranged differently for each lane.

예를 들어, 도 3에 도시한 것처럼, 도심의 도로 상에는 수평한 판 형상의 구조물(310) 또는 경사진 판 형상의 구조물(320)이 각 차선 옆에 설치될 수 있으며, 각 구조물(310, 320)은 형상에 따라 높이가 달라질 수 있다. 또한, 각 구조물(310, 320)은 차선 별로 상이한 배열로 설치될 수 있으며 예를 들어 제1 차선 부근에는 구조물(310)과 구조물(320)이 교대로 배열되고, 제2 차선 부근에는 두 개의 구조물(310)이 이어서 배열되도록 설치될 수 있다.For example, as shown in FIG. 3, a horizontal plate-like structure 310 or an inclined plate-like structure 320 may be installed on the roads of the inner city, ) May vary in height depending on the shape. In addition, the structures 310 and 320 may be arranged in different arrangements for each lane. For example, the structures 310 and 320 may be alternately arranged in the vicinity of the first lane, and two structures (310) may be subsequently arranged.

실시예에 따라, 감지부(110)는 기존의 위성항법 신호를 이용하여 이동체(예, 차량)의 정확한 위치좌표를 추적하기 어려운 경우, 이동체에 장착된 단 채널 라이다를 이용하여 이동체의 위치 결정이 개시되도록 할 수 있다.According to the embodiment, when it is difficult to track the precise position coordinates of a moving object (e.g., a vehicle) by using an existing satellite navigation signal, the sensing unit 110 determines the position of the moving object Can be started.

일례로, 감지부(110)는 위성항법 시스템(101)으로부터 수신되는 상기 이동체에 대한 위성항법 신호의 신호 세기가 기준치 미만이면, 상기 도로를, 신호 미약 구간으로 판단할 수 있다. 여기서, 신호 미약 구간은 이동체가 밀집된 도심의 일반 도로를 예시할 수 있다.For example, if the signal strength of the satellite navigation signal for the mobile object received from the satellite navigation system 101 is less than a reference value, the sensing unit 110 may determine the road as a weak signal period. Here, the weak signal section may be an example of an ordinary road in a city center where a moving object is concentrated.

또한, 감지부(110)는 위성항법 시스템(101)으로부터, 상기 이동체에 대한 위성항법 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않으면, 상기 도로를, 신호 음영 구간으로 판단할 수 있다. 여기서, 신호 음영 구간은 터널 내부 도로 또는 지하도를 예시할 수 있다.In addition, the sensing unit 110 may determine the road as a signal shading section if the satellite navigation signal for the moving object is not received from the satellite navigation system 101 for a predetermined period of time. Here, the signal shading section may be an example of a road or an underpass in a tunnel.

감지부(110)는 상기 도로가, 신호 미약 구간 및 신호 음영 구간 중 어느 하나로 판단될 경우, 레이저 거리측정기(102)에 거리 측정 명령을 발생할 수 있다. 다시 말해, 감지부(110)는 도로 상의 구조물 감지 및 구조물과의 이격 거리 측정을 위한 거리 측정 명령을 발생할 수 있다.The sensing unit 110 may generate a distance measurement command to the laser distance measuring unit 102 when the road is determined to be either a weak signal section or a signal shadow section. In other words, the sensing unit 110 may generate a distance measurement command for sensing the structure on the road and measuring the distance to the structure.

레이저 거리측정기(102)는 상기 거리 측정 명령의 발생에 따라, 도로 상의 일정 범위 이내의 복수의 구조물 각각을 향해 레이저를 송출하고, 감지부(110)는 레이저 거리측정기(102)에서 송출된 레이저가 해당 구조물에 의해 리턴되어 정해진 시간 내에 수신되면, 도로 상의 구조물을 감지할 수 있다.The laser distance measurer 102 transmits a laser toward each of a plurality of structures within a predetermined range on the road according to the occurrence of the distance measurement command. When it is returned by the structure and received within a predetermined time, the structure on the road can be detected.

감지부(110)는 단 채널 라이더(LIDAR)와 다 채널 라이더 중 적어도 하나의 레이저 거리측정기(102)를 이용하여 도로 상의 구조물을 감지할 수 있다.The sensing unit 110 may sense the structure on the road using the laser range finder 102 of at least one of the short channel rider LIDAR and the multi channel rider.

다시 말해, 본 명세서에서는 상대적으로 저가의 단 채널 라이더와 위치 결정 성능이 보다 우수한 다 채널 라이더 중 어떤 것을 이용해도 무방하지만, 상대적으로 저가의 단 채널 라이더(LIDAR)를 이용하여 레이저 거리측정기(102)가 구현될 경우 누구나 손쉽게 이용할 수 있고 시스템(100)의 제작 비용이 절감될 수 있다. 또한, 상대적으로 고가인 다 채널 라이다를 이용하는 경우에는 구조물과의 이격 거리 측정을 통한 이동체의 위치 결정 성능이 보다 향상될 수 있다.In other words, in this specification, it is possible to use any of a relatively low-cost short-channel rider and a multi-channel rider with better positioning performance. However, the laser distance measurer 102 may be implemented using a relatively inexpensive short channel rider (LIDAR) The system 100 can be easily used by anyone and the manufacturing cost of the system 100 can be reduced. In addition, in the case of using a relatively expensive multi-channel ladder, the positioning performance of the moving object can be further improved by measuring the distance from the structure.

수집부(120)는 복수의 구조물 각각을 감지 시 레이저 거리측정기(102)에 수신되는 신호 파형을, 주행에 따른 시간 흐름에 따라 수집한다.The collecting unit 120 collects signal waveforms received by the laser distance measuring unit 102 according to a time-course according to driving when detecting each of a plurality of structures.

상기 복수의 구조물은 인접 구조물 간에 서로 상이한 형상을 가지도록 설치되어 있고, 수집부(120)는 레이저 거리측정기(102)에서 복수의 구조물 각각을 향해 레이저를 송출한 이후, 정해진 시간 내에, 상기 레이저가 상기 구조물의 형상에 의해 상기 신호 파형으로 변형되어 리턴되어 수신되면, 유효한 것으로 판단하여 수집할 수 있다.The plurality of structures are provided so as to have different shapes from each other between the adjacent structures. The collecting unit 120 transmits the laser toward each of the plurality of structures in the laser distance measuring unit 102, and then, within a predetermined time, When the signal waveform is transformed by the shape of the structure and returned and received, it can be determined that it is valid and collected.

도로 상의 구조물에 송출된 레이저는, 상기 구조물에 의해 반사되어 리턴될 때 일부의 레이저가 해당 구조물에 흡수되거나 혹은 해당 구조물에 의해 다른 방향으로 굴절될 수 있으며, 실제로 레이저 거리측정기(102)로 리턴되는 레이저의 신호 파형은 송출 시와 달리 변형될 수 있고, 각 구조물의 형상에 따라 신호 파형은 더 상이해질 수 있다.The laser emitted to the structure on the road can be absorbed by the structure or refracted in the other direction by the structure when the laser is reflected and returned by the structure and is returned to the laser distance measuring device 102 The signal waveform of the laser can be deformed differently from that of the delivery, and the signal waveform can be different according to the shape of each structure.

이러한 점을 이용하여, 본 발명에서는, 수집부(120)에서 주행에 따른 시간 흐름에 따라 연속적으로 수집된 상기 신호 파형으로부터, 이동체가 도로를 주행 시 통과하게 되는 각 구조물의 형상과 배열을 유추할 수 있다.Using this point, in the present invention, it is possible to infer the shape and arrangement of each structure through which the moving object passes when traveling on the road from the signal waveform continuously collected according to the time flow according to the traveling in the collecting unit 120 .

처리부(130)는 상기 수집된 신호 파형들을 심볼 조합으로 할당하고 있는, 상기 도로 내의 특정 차선을, 상기 이동체가 주행하는 주행차선으로 결정한다.The processing unit 130 determines a specific lane in the road, which is allocated in symbol combination, to the collected signal waveforms as a driving lane on which the mobile unit travels.

도로에 설치된 복수의 구조물은 인접 차선 간에 서로 다른 형상으로 설치될 수 있고, 이 경우 각 구조물의 형상에 의해 변형되는 신호 파형 역시 도로 내의 차선 별로 더 상이해질 수 있다.A plurality of structures installed on the road can be installed in different shapes between adjacent lanes. In this case, signal waveforms deformed by the shape of each structure can also be different for each lane in the road.

데이터베이스(150)는 도로 내 차선 별로 할당되는 복수의 신호 파형의 조합을 심볼 조합으로서 저장할 수 있으며, 처리부(130)는 상기 수집된 신호 파형들의 조합과 일치하는 심볼 조합이 할당된 차선을, 데이터베이스(150)에서 찾아, 이동체가 현재 주행 중인 주행차선으로 결정할 수 있다.The database 150 may store a combination of a plurality of signal waveforms allocated for each lane in the road as symbol combinations, and the processing unit 130 may divide the lane to which the symbol combination corresponding to the combination of the collected signal waveforms is allocated, 150) and can determine that the moving object is the currently driving lane.

예를 들어, 도 2에 도시된 것처럼, 터널 내부의 천장에 원형의 요철을 가지는 구조물(210)과, 사각형의 요철을 가지는 구조물(220)이 차선 별로 상이한 배열로 설치된 경우, 처리부(130)는 이동체(201)에 부착된 레이저 거리측정기(202)에서 송출된 레이저가 구조물(210 또는 220)에 의해 변형되어 리턴되는 신호 파형들에서, 이동체(201)의 주행에 따라 '원형'과 '사각형'이 교대로 나타나는 경우, 상기 신호 파형들의 조합이 심볼 조합으로 할당된 제1 차선을 이동체의 주행차선으로 결정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, when the structure 210 having a circular concavo-convex structure on the ceiling inside the tunnel and the structure 220 having the rectangular concavo-convex structure are installed in different arrangements for each lane, In the signal waveforms in which the laser emitted from the laser range finder 202 attached to the moving body 201 is deformed and returned by the structure 210 or 220, the 'circular' and the 'square' It is possible to determine the first lane in which the combination of the signal waveforms is allocated as the symbol combination as the driving lane of the moving object.

또한, 도 3에 도시된 것처럼, 수평한 판 형상의 구조물(310)과 경사진 판 형상의 구조물(320)이 차선 별로 상이한 배열로 설치된 경우, 처리부(130)는 이동체(301)에 부착된 레이저 거리측정기(302)에서 송출된 레이저가 구조물(310 또는 320)에 의해 변형되어 리턴되는 신호 파형들에서, 이동체(301)의 주행에 따라 '수평'과 '경사'가 교대로 나타나는 경우, 상기 신호 파형들의 조합이 심볼 조합으로 할당된 제1 차선을 이동체의 주행차선으로 결정할 수 있다. 이때, 처리부(130)는 신호 파형들에서 '경사'가 반복해서 나타나는 경우에는 제2 차선을 이동체의 주행차선으로 결정할 수 있다.3, when the horizontal plate-like structure 310 and the sloped plate-like structure 320 are installed in different lane-by-lane arrangements, the processing unit 130 may include a laser (not shown) attached to the moving body 301, In the case where the horizontal and the oblique lines alternately appear according to the traveling of the moving object 301 in the signal waveforms in which the laser emitted from the distance measuring device 302 is deformed and returned by the structure 310 or 320, It is possible to determine the first lane in which the combination of the waveforms is allocated as the symbol combination as the driving lane of the moving object. At this time, the processing unit 130 may determine the second lane as the driving lane of the mobile body when the 'slope' repeatedly appears in the signal waveforms.

또한, 처리부(130)는 레이저 거리측정기(102)를 통해 측정되는 이격 거리의 변화량을 통해 구조물의 형상과 배열을 유추하여 구조물의 주행차선을 결정할 수도 있다.In addition, the processing unit 130 can determine the driving lane of the structure by estimating the shape and arrangement of the structure through the amount of change in the distance measured through the laser distance measuring unit 102. [

일례로, 신호 미약 구간으로 판단되는 상기 도로(예, '도심 도로')에서, 서로 다른 높이로 설치된 복수의 구조물이 차선 별로 상이하게 배열되어 설치되거나, 또는 신호 음영 구간으로 판단되는 상기 도로(예, '터널 내부 도로')의 상부에, 서로 다른 요철을 가지는 복수의 구조물이 차선 별로 상이하게 배열되어 설치될 수 있다. For example, a plurality of structures provided at different heights in the roads (e.g., 'urban roads') determined as a weak signal section may be arranged and installed in different lanes, , 'Tunnel interior road'), a plurality of structures having different irregularities may be arranged and arranged differently for each lane.

여기서, 신호 미약 구간으로 판단되는 상기 도로에는, 판 형상의 복수의 구조물이 서로 다른 높이를 가지도록 수평 또는 기울어져 설치되고, 신호 음영 구간으로 판단되는 상기 도로의 상부에는, 원 또는 다각형의 요철을 가지는 복수의 구조물이 설치될 수 있다.Here, on the road judged as a weak signal section, a plurality of plate-like structures are installed horizontally or tilted so as to have different heights, and irregularities of a circle or a polygon are arranged at the upper part of the road judged as a signal- A plurality of structures may be installed.

처리부(130)는 레이저 거리측정기(102)를 통해 측정되는 이격 거리의 변화량을 통해 구조물의 배열을 예측하고, 상기 구조물의 배열과 일치하는 차선을, 상기 이동체의 주행차선으로 결정할 수 있다.The processing unit 130 predicts the arrangement of the structure through the amount of change in the distance measured through the laser distance meter 102 and determines a lane that coincides with the arrangement of the structure as the driving lane of the moving object.

예를 들어, 도 2에 도시한 것처럼, 터널 내부의 아치형의 천장에 원형의 요철을 가지는 구조물(210)과, 사각형의 요철을 가지는 구조물(220)이 차선 별로 상이한 배열로 설치된 경우, 처리부(130)는 터널 내부 도로를 주행하는 이동체의 주행 시간에 따른 구조물(210 또는 220)과의 이격 거리의 변화를 도 2의 그래프(230)와 같이 작성할 수 있다. 처리부(130)는 그래프(230)에 원형(231)과 사각형(232)이 번갈아 반복해서 나타나는 것으로부터, 구조물(210)과 구조물(220)이 교대로 배열된 제1 차선을 이동체(201)의 주행차선으로 결정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, when a structure 210 having a circular concavo-convex structure on an arched ceiling inside a tunnel and a structure 220 having a rectangular concavo-convex structure are installed in different arrangements for each lane, Can change the separation distance from the structure 210 or 220 according to the travel time of the moving object traveling on the road in the tunnel as shown in the graph 230 of FIG. The processing unit 130 repeatedly displays the circles 231 and the rectangles 232 alternately in the graph 230 so that the first lane in which the structures 210 and the structures 220 are alternately arranged, It can be decided as a driving lane.

또한, 도 3에 도시한 것처럼, 수평한 판 형상의 구조물(310)과 경사진 판 형상의 구조물(320)이 차선 별로 상이한 배열로 설치된 경우, 처리부(130)는 도심에 위치한 도로를 주행하는 이동체의 주행 시간에 따른 구조물(310 또는 320)과의 이격 거리의 변화를 도 3의 그래프(330)와 같이 작성할 수 있다. 처리부(130)는 그래프(330)에 수평(331)과 경사(332)이 번갈아 나타나는 것으로부터, 구조물(310)과 구조물(320)이 교대로 배열된 제1 차선을 이동체(301)의 주행차선으로 결정할 수 있다.3, when the horizontal plate-like structure 310 and the inclined plate-like structure 320 are installed in different lane-by-lane arrangements, the processing unit 130 may include a moving object A change in the separation distance from the structure 310 or 320 according to the running time of the vehicle can be made as shown in the graph 330 of FIG. The processing unit 130 alternately displays the horizontal line 331 and the inclined line 332 on the graph 330 so that the first lane in which the structure 310 and the structure 320 are alternately arranged is referred to as a traveling lane .

실시예에 따라, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은 측정부(140)를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the mobile object positioning system 100 may further include a measurement unit 140.

측정부(140)는 레이저 거리측정기(102)를 통해 상기 구조물을 향해 레이저를 송출하여, 상기 이동체와 상기 구조물과의 이격 거리를 측정한다.The measurement unit 140 measures the distance between the moving object and the structure by emitting a laser toward the structure through the laser distance measurer 102.

예를 들어, 측정부(140)는 레이저 거리측정기(102)에서 송출된 레이저의 송출 속도와 상기 신호 파형이 리턴되어 수신된 시간을 이용해, 해당 구조물과의 이격 거리를 측정할 수 있다.For example, the measuring unit 140 can measure the distance from the structure by using the laser delivery speed of the laser distance measurer 102 and the time when the signal waveform is returned and received.

처리부(130)는 상기 이격 거리를 이용하여, 상기 주행차선에서의, 상기 이동체의 현 주행지점을 추정할 수 있다.The processing unit 130 can estimate the current driving point of the moving object in the driving lane by using the separation distance.

예를 들어, 도 3에 도시된 평탄한 판 형상의 구조물(310, 320)이, 도 4에 도시된 것과 같은 각 지점(401, 402, 403)의 높이가 상이한 뒤틀린 판 형상의 구조물(400)로 대체되어 도로 상에 설치될 수 있다. 이 경우, 처리부(130)는 이동체(301)가 주행 방향에 따라 구조물(400)의 각 지점(401, 402, 403) 부근을 순차적으로 통과할 때 측정되는 이격 거리가, 각 지점(401, 402, 403)의 높이에 따라 변화되는 점을 이용하여, 이동체(301)의 주행차선 내에서의 현 주행지점(도로에서 종방향 위치)을 보다 용이하게 추정할 수 있게 된다.For example, the flat plate-like structures 310 and 320 shown in FIG. 3 may be formed as a twisted plate-like structure 400 having different heights of points 401, 402, and 403 as shown in FIG. 4 Can be replaced and installed on the road. In this case, the processing unit 130 determines that the distance measured when the moving body 301 sequentially passes near each of the points 401, 402, and 403 of the structure 400 along the traveling direction, , 403), it is possible to more easily estimate the current running point (the longitudinal position on the road) in the driving lane of the moving body 301 by using the point that changes according to the height of the vehicle.

이격 거리 측정을 통해 이동체의 현 주행지점을 추정하는 일례로, 데이터베이스(150)는 상기 복수의 구조물에 대해, 설치위치를 적어도 포함하는 구조물 정보를, 상기 도로에 대응하여 저장한다. 처리부(130)는 상기 복수의 구조물 중, 둘 이상의 구조물과의 이격 거리가 각각 측정되는 경우, 데이터베이스(150)로부터 식별한 상기 둘 이상의 구조물의 설치위치로부터, 설치간격을 계산하고, 상기 설치간격과 상기 각 이격 거리를 토대로, 상기 이동체의 현 주행지점을 추정할 수 있다.An example of estimating the current traveling point of the moving object through the separation distance measurement, the database 150 stores structure information including at least the installation position for the plurality of structures corresponding to the road. The processing unit 130 may calculate the installation spacing from the installation positions of the two or more structures identified from the database 150 when the spacing distances from the two or more structures among the plurality of structures are respectively measured, The current traveling point of the moving body can be estimated on the basis of the respective separation distances.

다른 일례로, 처리부(130)는 가장 작은 이격 거리가 측정된 구조물의 설치위치를, 데이터베이스(150)로부터 식별하고, 상기 설치위치를, 상기 이동체의 현 주행지점으로 추정할 수도 있다.In another example, the processing unit 130 may identify the mounting position of the structure in which the smallest distance is measured from the database 150, and estimate the mounting position as the current traveling point of the moving object.

또 다른 일례로, 처리부(130)는 데이터베이스(150)를 참조하여, 상기 복수의 구조물에 대한 설치위치 별 형상의 변화를 나타낸 그래프를 작성하고, 상기 이동체의 주행방향으로의 상기 이격 거리의 변화량을 통해 예측한 구조물의 형상을 근거로, 상기 그래프로부터, 상기 구조물의 설치위치를 식별하고, 상기 설치위치를, 상기 이동체의 현 주행지점으로 추정할 수도 있다.In another example, the processing unit 130 refers to the database 150, creates a graph showing a change in the shape of each of the plurality of structures with respect to the installation position, calculates a change amount of the distance in the traveling direction of the moving object The installation position of the structure can be identified from the graph based on the shape of the structure predicted through the route, and the installation position can be estimated as the current traveling point of the moving object.

여기서, 상기 구조물 정보는 구조물의 형상과 크기를 구분 가능한 데이터를 더 포함할 수 있다.Here, the structure information may further include data capable of distinguishing the shape and size of the structure.

또한, 데이터베이스(150)는 상기 도로 내에서 인접 차선 간에 서로 다른 형상으로 설치된 복수의 구조물에 관한 구조물 정보를, 상기 도로 내 차선에 더 대응하여 저장할 수 있다. In addition, the database 150 may store structure information on a plurality of structures provided in different shapes among adjacent lanes in the road, corresponding to the lanes in the road.

이 경우, 처리부(130)는 차선 별로 작성되는 상기 복수의 구조물에 대한 설치위치 별 형상의 변화를 나타낸 그래프 중에서, 상기 이동체의 주행방향으로의 상기 이격 거리의 변화량과 가장 유사한 그래프를 찾고, 상기 그래프에 해당하는 차선을, 상기 이동체의 주행차선으로 결정할 수 있다.In this case, the processing unit 130 finds a graph that most closely resembles the amount of change in the distance in the traveling direction of the moving object, from among the graphs showing the change in the shape of each of the plurality of structures, Can be determined as the driving lane of the moving object.

이상과 같이, 처리부(130)는 상기 이동체의 주행차선 및 상기 주행차선 내에서의 현 주행지점을, 상기 이동체의 위치로서 정밀하게 결정할 수 있다.As described above, the processing unit 130 can accurately determine the traveling lane of the moving object and the current traveling point in the traveling lane as the position of the moving object.

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 이동체에 장착된 레이저 거리측정기(예, 단 채널 라이다)를 통해, 도로 주변에 차선 별로 서로 다른 배열로 설치된 복수의 구조물을 감지하고, 각 구조물의 형상에 의해 변형되어 수신되는 레이저의 신호 파형으로부터, 이동체의 도로 내 주행차선을 용이하게 결정할 수 있다.As described above, according to an embodiment of the present invention, a plurality of structures arranged in different arrangements for each lane around the road are detected through a laser distance measuring instrument (for example, a short channel) mounted on a moving object, It is possible to easily determine the driving lane on the road of the moving object from the signal waveform of the laser which is deformed and received by the shape.

본 발명의 일실시예에 따르면, 이동체에 장착된 레이저 거리측정기(예, 단 채널 라이다)를 통해, 주행 중인 이동체와 도로 주변 구조물과의 이격 거리를 일정 주기로 측정하고, 시간 흐름에 따른 이격 거리의 변화로부터, 이동체의 도로 내 주행지점을 용이하게 추정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a distance between a moving vehicle and a roadside structure is measured at regular intervals through a laser range finder (for example, a short channel) mounted on a moving object, It is possible to easily estimate the on-road running point of the moving object.

본 발명의 일실시예에 따르면, 기존의 위성항법 신호를 이용하여 이동체(예, 차량)의 정확한 위치좌표를 추적하기 어려운 경우, 이동체에 장착된 단 채널 라이다를 이용하여 측정한 이동체와 도로 주변의 복수의 구조물과의 이격 거리를 통해, 이동체의 주행차선 또는 주행지점을 추정 함으로써, 이동체의 위치를 저비용으로 간편하고 정밀하게 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when it is difficult to track the exact position coordinates of a moving object (e.g., a vehicle) by using a conventional satellite navigation signal, a moving object measured using a short channel mounted on the moving object, It is possible to easily and precisely determine the position of the moving body at low cost by estimating the driving lane or the traveling point of the moving body through the distance from the plurality of structures of the moving body.

본 발명의 일실시예에 따르면, 육상교통 항법 시스템, 차세대 지능형 교통시스템(C-ITS) 또는 자율주행 자동차 등을 위한 차로 기반의 정밀한 위치 추적을 가능하게 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to precisely track a car-based location for an on-land traffic navigation system, a next-generation intelligent transportation system (C-ITS), or an autonomous vehicle.

본 발명의 일실시예에 따르면, 터널 내부의 경우 아치형의 천장에 차선 별로 상이한 배열로 특수 형상의 구조물을 설치 함으로써, 이동체 및 구조물과의 이격 거리(높이)의 변화를 이용해 이동체의 주행차선과, 주행차선 내에서의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by providing a structure having a special shape in a different arrangement for each lane on an arc-shaped ceiling in a tunnel, it is possible to reduce the distance between the moving lane of the moving object and the lane, The position in the driving lane can be determined.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템에서, 신호 음영 구간(예, 터널 내부 도로)에서 이동체의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a diagram for explaining a process of determining a position of a moving object in a signal shadow period (for example, a tunnel inner road) in a moving object positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 터널 내부 도로의 천장에는 원형의 요철을 가지는 구조물(210)과, 사각형의 요철을 가지는 구조물(220)이 설치되어, 각 구조물(210, 220)의 형상에 따라 높이가 구분될 수 있다.2, a structure 210 having a circular concavo-convex shape and a structure 220 having a square concavo-convex shape are installed in a ceiling of a tunnel inside a tunnel, and the height is divided according to the shape of each structure 210, .

특히, 각 구조물(210, 220)은, 제1 차선 부근에 구조물(210)과 구조물(220)이 교대로 배열되도록 하고, 제2 차선에 부근에 두 개의 구조물(210) 및 한 개의 구조물(220)이 반복적으로 배열되도록 함으로써, 차선 별로 상이한 배열로 설치될 수 있다.Particularly, each of the structures 210 and 220 is configured such that the structure 210 and the structure 220 are alternately arranged in the vicinity of the first lane and two structures 210 and 220 Can be arranged in a different array for each lane.

이동체의 위치 결정 시스템은, 이동체(201)에 부착된 단 채널 라이다(201)를 통해, 천장의 구조물(210 또는 220)을 향해 레이저를 송출하고, 레이저의 송출 속도 및 구조물(210 또는 220)에 의해 신호 파형이 리턴되어 수신된 시간을 이용해, 해당 구조물(210 또는 220)과의 이격 거리를 측정할 수 있다.The positioning system of the moving object is configured to send the laser toward the ceiling structure 210 or 220 through the short channel LA 201 attached to the moving object 201 and to control the laser delivery speed and the structure 210 or 220, The distance from the structure 210 or 220 can be measured using the received signal waveform.

이동체의 위치 결정 시스템은, 이동체(201)의 주행 시간에 따른 구조물(210 또는 220)과의 이격 거리의 변화를, 도 2의 그래프(230)와 같이 작성할 수 있다.The positioning system of the moving object can make a change in the separation distance from the structure 210 or 220 according to the travel time of the moving object 201 as shown in the graph 230 of FIG.

이동체의 위치 결정 시스템은, 그래프(230)에 원형(231)과 사각형(232)이 번갈아 반복해서 나타나는 것으로부터, 구조물(210)과 구조물(220)이 교대로 배열된 제1 차선을 이동체(201)의 주행차선으로 결정할 수 있다.Since the circular shape 231 and the square shape 232 are repeated alternately in the graph 230 of the moving object positioning system, the first lane in which the structure 210 and the structure 220 are alternately arranged is referred to as a moving object 201 ) As the driving lane.

이동체의 위치 결정 시스템은, 그래프(230)에 도시된 이격 거리의 변화가, 구조물(210 또는 220)에 의한 터널 내부 천장의 높이 변화와 비례하는 점을 이용하여, 그래프(230)로부터, 이동체(201)와 가장 근접하게 설치된 구조물(220)의 형상, 즉 '사각형'(232)을 유추할 수 있고, 해당 구조물(220)의 설치위치(예, x축 좌표)를 데이터베이스로부터 식별하여, 상기 제1 차선에서의 이동체(201)의 현 주행지점을 추정할 수 있다.The positioning system of the moving object moves from the graph 230 to the moving object 210 by using the point where the change in the separation distance shown in the graph 230 is proportional to the height change of the inner ceiling of the tunnel by the structure 210 or 220 (X-axis coordinate) of the structure 220 can be identified from the database, and the shape of the structure 220, which is the closest to the shape of the structure 220, It is possible to estimate the current driving point of the moving object 201 in the primary lane.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템에서, 신호 미약 구간에서 이동체의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining a process of determining a position of a moving object in a signal weak section in a moving object positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 차량과 같은 이동체(301)가 밀집된 도심의 도로 상에는 수평한 판 형상의 구조물(310)과 경사진 판 형상의 구조물(320)이 각 차선 옆에 설치되어, 각 구조물(310, 320)은 형상에 따라 높이가 구분될 수 있다. 3, a horizontal plate-like structure 310 and an inclined plate-like structure 320 are provided on the sides of each lane on the roads in the center of the city where the moving object 301 such as a vehicle is densely packed, And 320 may be divided in height according to the shape.

특히, 제1 차선 부근에는 구조물(310)과 구조물(320)이 교대로 배열되고, 제2 차선 부근에는 두 개의 구조물(310)이 이어서 배열되어, 각 구조물(310, 320)이 차선 별로 상이한 배열로 설치될 수 있다.Particularly, a structure 310 and a structure 320 are alternately arranged in the vicinity of a first lane, and two structures 310 are arranged in the vicinity of a second lane so that each structure 310 and 320 is arranged in a different arrangement As shown in FIG.

이동체의 위치 결정 시스템은, 이동체(301)에 부착된 단 채널 라이다(301)를 통해, 천장의 구조물(310 또는 320)을 향해 레이저를 송출하고, 레이저의 송출 속도 및 구조물(310 또는 320)에 의해 신호 파형이 리턴되어 수신된 시간을 이용해, 해당 구조물(310 또는 320)과의 이격 거리를 측정할 수 있다.The positioning system of the moving object is a system for sending a laser toward a ceiling structure 310 or 320 through a single channel laser 301 attached to a moving object 301 and controlling the laser delivery speed and the structure 310 or 320, The distance from the structure 310 or 320 can be measured using the received signal waveforms.

이동체의 위치 결정 시스템은, 이동체(301)의 주행 시간에 따른 구조물(310 또는 320)과의 이격 거리의 변화를, 도 3의 그래프(330)와 같이 작성할 수 있다.The position determination system of the moving object can make a change in the separation distance from the structure 310 or 320 according to the traveling time of the moving object 301 as shown in the graph 330 of FIG.

이동체의 위치 결정 시스템은, 그래프(330)에 수평(331)과 경사(332)가 번갈아 반복해서 나타나는 것으로부터, 구조물(310)과 구조물(320)이 교대로 배열된 제1 차선을 이동체(301)의 주행차선으로 결정할 수 있다.Since the horizontal and vertical slopes 331 and 332 are alternately repeated in the graph 330 of the moving object positioning system, the first lane in which the structure 310 and the structure 320 are alternately arranged is referred to as a moving object 301 ) As the driving lane.

이동체의 위치 결정 시스템은, 그래프(330)에 도시된 이격 거리의 변화가, 구조물(310 또는 320)의 설치각도에 따른 높이 변화와 비례하는 점을 이용하여, 그래프(330)로부터, 이동체(301)와 가장 근접하게 설치된 구조물(310)의 형상, 즉 '수평'(331)을 유추할 수 있고, 해당 구조물(320)의 설치위치(예, x축 좌표)를 데이터베이스로부터 식별하여, 상기 제1 차선에서의 이동체(301)의 현 주행지점을 추정할 수 있다.The position determination system of the moving object moves the moving object 301 from the graph 330 by using the point where the change in the distance shown in the graph 330 is proportional to the height change in accordance with the installation angle of the structure 310 or 320 Horizontal "331, and identifies the installation location (eg, x-axis coordinate) of the structure 320 from the database, and the first It is possible to estimate the current driving point of the moving object 301 in the lane.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 시스템에서, 뒤틀린 판 형상의 구조물의 일례를 도시한 도면이다.FIG. 4 is a view showing an example of a twisted plate-like structure in a mobile positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 차량과 같은 이동체가 밀집된 도심의 도로 상에는, 도 3에 도시된 평탄한 판 형상의 구조물(310, 320) 이외에도, 각 지점(401, 402, 403)의 높이가 상이하도록 뒤틀린 판 형상의 구조물(400)이 설치될 수 있다.4, in addition to the flat plate-like structures 310 and 320 shown in FIG. 3, on the roads of a city center where a moving object such as a vehicle is densely packed, Shaped structure 400 may be installed.

이동체의 위치 결정 시스템은, 이동체가 주행 방향에 따라 구조물(400)의 각 지점(401, 402, 403) 부근을 순차적으로 통과할 때 측정되는 이격 거리가, 각 지점(401, 402, 403)의 높이에 따라 변화되는 점을 이용하여, 이동체의 주행차선 내에서의 현 주행지점(도로에서 종방향 위치)을 보다 용이하게 추정할 수 있다.The positioning system of the moving object is designed so that the distance measured when the moving object sequentially passes around each point 401, 402, 403 of the structure 400 along the traveling direction is smaller than the distance between the points 401, 402, It is possible to more easily estimate the current running point (the longitudinal position in the road) in the driving lane of the moving object by using the point that changes according to the height.

이하, 도 5에서는 본 발명의 실시예들에 따른 이동체의 위치 결정 시스템(100)의 작업 흐름을 상세히 설명한다.5, a work flow of the mobile positioning system 100 according to embodiments of the present invention will be described in detail.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체의 위치 결정 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a procedure of a positioning method of a moving object according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 이동체의 위치 결정 방법은 상술한 이동체의 위치 결정 시스템(100)에 의해 수행될 수 있다.The moving object positioning method according to this embodiment can be performed by the moving object positioning system 100 described above.

도 5를 참조하면, 단계(510)에서, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 도로를 주행하는 이동체에 부착된 레이저 거리측정기를 통해, 상기 도로에 설치되는 구조물을 감지한다.Referring to FIG. 5, in step 510, the moving object positioning system 100 detects a structure installed on the road through a laser distance meter attached to a moving object traveling on the road.

이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 기존의 위성항법 신호를 이용하여 이동체(예, 차량)의 정확한 위치좌표를 추적하기 어려운 경우, 이동체에 장착된 단 채널 라이다를 이용하여 이동체의 위치 결정이 개시되도록 할 수 있다.When it is difficult to track the precise positional coordinates of a moving object (e.g., a vehicle) using a conventional satellite navigation signal, the positioning system 100 of the moving object determines the position of the moving object Can be started.

일례로, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 위성항법 시스템으로부터 수신되는 상기 이동체에 대한 위성항법 신호의 신호 세기가 기준치 미만이면, 상기 도로를, 신호 미약 구간으로 판단할 수 있다. 여기서, 신호 미약 구간은 이동체가 밀집된 도심의 일반 도로를 예시할 수 있다.For example, the mobile positioning system 100 can determine the road as a weak signal section if the signal strength of the satellite navigation signal for the moving object received from the satellite navigation system is less than a reference value. Here, the weak signal section may be an example of an ordinary road in a city center where a moving object is concentrated.

또한, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 위성항법 시스템으로부터, 상기 이동체에 대한 위성항법 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않으면, 상기 도로를, 신호 음영 구간으로 판단할 수 있다. 여기서, 신호 음영 구간은 터널 내부 도로 또는 지하도를 예시할 수 있다.In addition, the mobile positioning system 100 may determine the road as a signal shading section if the satellite navigation signal for the moving object is not received from the satellite navigation system for a predetermined period of time. Here, the signal shading section may be an example of a road or an underpass in a tunnel.

이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 상기 도로가, 신호 미약 구간 및 신호 음영 구간 중 어느 하나로 판단될 경우, 레이저 거리측정기에 거리 측정 명령을 발생하여 도로 상의 구조물을 감지하고, 구조물과의 이격 거리를 측정하도록 할 수 있다.When the road is judged to be one of the weak signal section and the signal dark section, the mobile positioning system 100 generates a distance measurement command to the laser distance meter to detect the structure on the road, Can be measured.

단계(520)에서, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 복수의 구조물 각각을 감지 시 레이저 거리측정기에 수신되는 신호 파형을, 주행에 따른 시간 흐름에 따라 수집한다.In step 520, the positioning system 100 of the moving object collects the signal waveform received by the laser range finder upon sensing each of the plurality of structures according to the time-course according to the traveling.

레이저 거리측정기에 의해 도로 상의 구조물에 송출된 레이저는, 상기 구조물에 의해 반사되어 리턴될 때 일부의 레이저가 해당 구조물에 흡수되거나 혹은 해당 구조물에 의해 다른 방향으로 굴절될 수 있으며, 실제로 레이저 거리측정기로 리턴되는 레이저의 신호 파형은 송출 시와 달리 변형될 수 있고, 복수의 구조물의 형상에 따라 신호 파형은 더 상이해질 수 있다.The laser emitted by the laser range finder to the structure on the road can be absorbed by the structure or refracted in the other direction by the structure when reflected by the structure and returned, The signal waveform of the returned laser can be deformed differently from that at the time of delivery, and the signal waveform can be further different depending on the shape of a plurality of structures.

이러한 점을 이용하여, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 주행에 따른 시간 흐름에 따라 연속적으로 수집된 상기 신호 파형으로부터, 이동체가 도로를 주행 시 통과하게 되는 각 구조물의 형상과 배열을 유추할 수 있다.Using this point, the mobile object positioning system 100 can estimate the shape and arrangement of each structure through which the moving object passes when traveling on the road, from the signal waveform continuously collected according to the time flow according to the traveling .

단계(530)에서, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 상기 수집된 신호 파형들을 심볼 조합으로 할당하고 있는, 상기 도로 내의 특정 차선을, 상기 이동체가 주행하는 주행차선으로 결정한다.In step 530, the mobile positioning system 100 determines a specific lane in the road, which is assigned symbol combinations of the collected signal waveforms, as the driving lane on which the mobile is traveling.

도로에 설치된 복수의 구조물은 인접 차선 간에 서로 다른 형상으로 설치될 수 있고, 이 경우 각 구조물의 형상에 의해 변형되는 신호 파형 역시 도로 내의 차선 별로 더 상이해질 수 있다.A plurality of structures installed on the road can be installed in different shapes between adjacent lanes. In this case, signal waveforms deformed by the shape of each structure can also be different for each lane in the road.

데이터베이스는 도로 내 차선 별로 할당되는 복수의 신호 파형의 조합을 심볼 조합으로서 저장할 수 있으며, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 상기 수집된 신호 파형들의 조합과 일치하는 심볼 조합이 할당된 차선을, 데이터베이스에서 찾아, 이동체가 현재 주행 중인 주행차선으로 결정할 수 있다.The database may store a combination of a plurality of signal waveforms allocated to each lane on the road as a symbol combination, and the mobile body positioning system 100 may calculate a lane to which a combination of symbols corresponding to the combination of the collected signal waveforms is allocated, It can be found in the database and the moving object can be determined as the driving lane that is currently running.

예를 들어, 도 2에 도시된 것처럼, 터널 내부의 천장에 원형의 요철을 가지는 구조물(210)과, 사각형의 요철을 가지는 구조물(220)이 차선 별로 상이한 배열로 설치된 경우, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 이동체(201)에 부착된 레이저 거리측정기(202)에서 송출된 레이저가 구조물(210 또는 220)에 의해 변형되어 리턴되는 신호 파형들에서, 이동체(201)의 주행에 따라 '원형'과 '사각형'이 교대로 나타나는 경우, 상기 신호 파형들의 조합이 심볼 조합으로 할당된 제1 차선을 이동체의 주행차선으로 결정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, when a structure 210 having a circular concavo-convex structure on a ceiling inside a tunnel and a structure 220 having a rectangular concavo-convex structure are installed in different arrangements for each lane, In the signal waveforms in which the laser beam emitted from the laser distance measuring device 202 attached to the moving object 201 is deformed by the structure 210 or 220 and is returned to the moving object 201, 'And' rectangles' alternately, it is possible to determine the first lane in which the combination of the signal waveforms is allocated as the symbol combination as the driving lane of the moving object.

또한, 도 3에 도시된 것처럼, 수평한 판 형상의 구조물(310)과 경사진 판 형상의 구조물(320)이 차선 별로 상이한 배열로 설치된 경우, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 이동체(301)에 부착된 레이저 거리측정기(302)에서 송출된 레이저가 구조물(310 또는 320)에 의해 변형되어 리턴되는 신호 파형들에서, 이동체(301)의 주행에 따라 '수평'과 '경사'가 교대로 나타나는 경우, 상기 신호 파형들의 조합이 심볼 조합으로 할당된 제1 차선을 이동체의 주행차선으로 결정할 수 있다. 이때, 신호 파형들에서 '경사'가 반복해서 나타나는 경우에는 제2 차선이 이동체의 주행차선으로 결정될 수 있다.3, when the horizontal plate-like structure 310 and the sloped plate-like structure 320 are installed in different lane-by-lane arrangements, the positioning system 100 of the moving body may include a moving body 301 Horizontal "and" tilted "alternately in accordance with the traveling of the moving object 301 in the signal waveforms in which the laser emitted from the laser distance measurer 302 attached to the moving object 301 is deformed and returned by the structure 310 or 320 The first lane in which the combination of the signal waveforms is assigned as the symbol combination can be determined as the driving lane of the moving object. At this time, if 'slope' appears repeatedly in the signal waveforms, the second lane can be determined as the driving lane of the moving object.

또한, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 레이저 거리측정기에서 송출된 레이저의 송출 속도와 상기 신호 파형이 리턴되어 수신된 시간을 이용해, 해당 구조물과의 이격 거리를 측정하고, 상기 이격 거리를 이용하여, 상기 주행차선에서의, 상기 이동체의 현 주행지점을 추정할 수 있다.Further, the positioning system 100 of the moving object measures the distance from the structure using the delivery speed of the laser emitted from the laser distance measuring device and the time when the signal waveform is returned and received, , It is possible to estimate the current driving point of the moving object in the driving lane.

예를 들어, 도 3에 도시된 평탄한 판 형상의 구조물(310, 320)은, 도 4에 도시된 것과 같은 각 지점(401, 402, 403)의 높이가 상이한 뒤틀린 판 형상의 구조물(400)로 대체되어 도로 상에 설치될 수 있다. 이 경우, 이동체의 위치 결정 시스템(100)은, 이동체(301)가 주행 방향에 따라 구조물(400)의 각 지점(401, 402, 403) 부근을 순차적으로 통과할 때 측정되는 이격 거리가, 각 지점(401, 402, 403)의 높이에 따라 변화되는 점을 이용하여, 이동체(301)의 주행차선 내에서의 현 주행지점(도로에서 종방향 위치)을 추정할 수 있게 된다.For example, the flat plate-like structures 310 and 320 shown in FIG. 3 may be formed as a twisted plate-like structure 400 having different heights of points 401, 402, and 403 as shown in FIG. 4 Can be replaced and installed on the road. In this case, the positioning system 100 of the moving object determines whether or not the spacing distance measured when the moving object 301 sequentially passes near each of the points 401, 402, and 403 of the structure 400 along the traveling direction, It is possible to estimate the current running point (the longitudinal position in the road) in the driving lane of the moving object 301 by using the point that changes according to the height of the points 401, 402, 403.

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 기존의 위성항법 신호를 이용하여 이동체(예, 차량)의 정확한 위치좌표를 추적하기 어려운 경우, 이동체에 장착된 단 채널 라이다를 이용하여 측정한 이동체와 도로 주변의 복수의 구조물과의 이격 거리를 통해, 이동체의 주행차선 또는 주행지점을 추정 함으로써, 이동체의 위치를 저비용으로 간편하고 정밀하게 결정할 수 있다.As described above, according to an embodiment of the present invention, when it is difficult to accurately track coordinates of a moving object (e.g., a vehicle) using an existing satellite navigation signal, It is possible to easily and precisely determine the position of the moving body at a low cost by estimating the driving lane or the traveling point of the moving body through the distance between the plurality of structures around the road and the plurality of structures around the road.

본 발명의 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

100: 이동체의 위치 결정 시스템
101: 위성항법 시스템 102: 레이저 거리측정기
110: 감지부 120: 수집부
130: 처리부 140: 측정부
150: 데이터베이스100: Positioning system of moving object
101: Satellite navigation system 102: Laser range finder
110: sensing unit 120:
130: processor 140:
150: Database

Claims (16)

이동체에 부착된 레이저 거리측정기를 통해, 도로에 설치된 구조물을 향해 레이저를 송출하여, 상기 이동체와 상기 구조물과의 이격 거리를 측정하는 단계;
상기 이격 거리의 변화량을 통해, 상기 구조물의 높이 변화를 파악하는 단계;
상기 높이 변화에 따라 상기 이동체가 주행 중 통과하는 구조물의 배열을 예측하는 단계; 및
상기 구조물의 배열과 일치하는 상기 도로 내 차선을, 상기 이동체의 주행차선으로 결정하는 단계
를 포함하는 이동체의 위치 결정 방법.Measuring a distance between the moving object and the structure through a laser distance measuring device attached to the moving object, by emitting a laser toward the structure installed on the road;
Determining a height change of the structure through the amount of change in the spacing distance;
Estimating an arrangement of a structure through which the moving object travels according to the height change; And
Determining the in-road lane coinciding with the arrangement of the structure as the driving lane of the moving object
And moving the moving object. 제1항에 있어서,
상기 구조물 중, 둘 이상의 구조물과의 이격 거리가 각각 측정되는 경우,
상기 둘 이상의 구조물의 설치위치로부터, 설치간격을 계산하고, 상기 설치간격과 상기 각 이격 거리를 토대로, 상기 주행차선 내에서의 상기 이동체의 현 주행지점을 추정하는 단계
를 더 포함하는 이동체의 위치 결정 방법.The method according to claim 1,
When the spacing distance between two or more structures is measured,
Calculating an installation interval from the installation positions of the two or more structures and estimating a current driving point of the moving vehicle in the driving lane on the basis of the installation interval and the respective separation distances
Further comprising the step of: 제2항에 있어서,
상기 현 주행지점을 추정하는 단계는,
상기 둘 이상의 구조물 중, 가장 작은 이격 거리가 측정된 구조물의 설치위치를, 상기 주행차선 내에서의 상기 이동체의 현 주행지점으로 추정하는 단계
를 포함하는 이동체의 위치 결정 방법.3. The method of claim 2,
The step of estimating the current driving point includes:
Estimating a mounting position of a structure having the smallest spacing distance among the two or more structures as a current traveling point of the moving object in the traveling lane,
And moving the moving object. 제1항에 있어서,
상기 측정하는 단계 전에,
위성항법 시스템으로부터 수신되는 상기 이동체에 대한 위성항법 신호의 신호 세기가 기준치 미만이면, 상기 도로를, 신호 미약 구간으로 판단하는 단계;
위성항법 시스템으로부터, 상기 이동체에 대한 위성항법 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않으면, 상기 도로를, 신호 음영 구간으로 판단하는 단계; 및
상기 도로가, 신호 미약 구간 및 신호 음영 구간 중 어느 하나로 판단될 경우, 상기 레이저 거리측정기에 상기 이격 거리의 측정 명령을 발생하는 단계
를 더 포함하는 이동체의 위치 결정 방법.The method according to claim 1,
Before the measuring step,
Determining that the road is a weak signal section if the signal strength of the satellite navigation signal for the moving object received from the satellite navigation system is less than a reference value;
Determining from the satellite navigation system that the satellite navigation signal for the moving object is not received for a predetermined period of time as the signal shadow period; And
Generating a measurement command for the distance to the laser range finder when the road is judged to be one of a weak signal section and a signal dark section;
Further comprising the step of: 제4항에 있어서,
상기 신호 미약 구간으로 판단되는 상기 도로의 양측에는, 판 형상의 높이가 다른 복수의 구조물이 수평 또는 기울어져 차선 별로 상이한 배열로 설치되고,
상기 신호 음영 구간으로 판단되는 상기 도로의 상부에는, 원형 또는 다각형의 서로 다른 요철을 가지는 복수의 구조물이 차선 별로 상이한 배열로 설치되는
이동체의 위치 결정 방법.5. The method of claim 4,
A plurality of structures having different plate-like heights are horizontally or inclined on both sides of the road determined as the weak signal section,
At the upper part of the road determined as the signal shading section, a plurality of structures having different concavo-convex shapes of circular or polygonal shapes are installed in different arrangements for each lane
A method of positioning a moving object. 이동체에 부착된 레이저 거리측정기를 통해, 도로에 설치된 구조물을 향해 레이저를 송출하여, 상기 이동체와 상기 구조물과의 이격 거리를 측정하는 측정부; 및
상기 이격 거리의 변화량을 통해, 상기 구조물의 높이 변화를 파악하고, 상기 높이 변화에 따라 상기 이동체가 주행 중 통과하는 구조물의 배열을 예측하고, 상기 구조물의 배열과 일치하는 상기 도로 내 차선을, 상기 이동체의 주행차선으로 결정하는 처리부
를 포함하는 이동체의 위치 결정 시스템.A measurement unit for measuring the distance between the moving object and the structure through a laser distance meter attached to the moving object, And
Estimating an arrangement of structures through which the moving object travels in accordance with the height change, estimating an arrangement variation of the structure through the variation of the spacing distance, A processing unit for determining the traveling lane of the moving object
The positioning system comprising: 제6항에 있어서,
상기 구조물 중, 둘 이상의 구조물과의 이격 거리가 각각 측정되는 경우,
상기 처리부는,
상기 둘 이상의 구조물의 설치위치로부터, 설치간격을 계산하고, 상기 설치간격과 상기 각 이격 거리를 토대로, 상기 주행차선 내에서의 상기 이동체의 현 주행지점을 추정하는
이동체의 위치 결정 시스템.The method according to claim 6,
When the spacing distance between two or more structures is measured,
Wherein,
Calculating an installation interval from the installation positions of the two or more structures and estimating a current running point of the moving vehicle in the driving lane on the basis of the installation interval and the respective separation distances
Positioning system for moving objects. 제7항에 있어서,
상기 처리부는,
상기 둘 이상의 구조물 중, 가장 작은 이격 거리가 측정된 구조물의 설치위치를, 상기 주행차선 내에서의 상기 이동체의 현 주행지점으로 추정하는
이동체의 위치 결정 시스템.8. The method of claim 7,
Wherein,
The installation position of the structure in which the smallest distance is measured among the two or more structures is estimated as the current traveling point of the moving object in the traveling lane
Positioning system for moving objects. 제6항에 있어서,
ⅰ)위성항법 시스템으로부터 수신되는 상기 이동체에 대한 위성항법 신호의 신호 세기가 기준치 미만이면, 상기 도로를, 신호 미약 구간으로 판단하고, ⅱ)위성항법 시스템으로부터, 상기 이동체에 대한 위성항법 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않으면, 상기 도로를, 신호 음영 구간으로 판단하는 감지부
를 더 포함하고,
상기 감지부는,
상기 도로가, 신호 미약 구간 및 신호 음영 구간 중 어느 하나로 판단될 경우, 상기 레이저 거리측정기에 상기 이격 거리의 측정 명령을 발생하는
이동체의 위치 결정 시스템.The method according to claim 6,
If the signal strength of the satellite navigation signal for the moving object received from the satellite navigation system is less than a reference value, the road is determined as a weak signal section; and ii) a satellite navigation signal for the moving object If it is determined that the road has not been received for a period of time,
Further comprising:
The sensing unit includes:
When the road is judged to be one of a weak signal section and a signal shadow section, a command for measuring the distance is generated to the laser distance measurer
Positioning system for moving objects. 제9항에 있어서,
상기 신호 미약 구간으로 판단되는 상기 도로의 양측에는, 판 형상의 높이가 다른 복수의 구조물이 수평 또는 기울어져 차선 별로 상이한 배열로 설치되고,
상기 신호 음영 구간으로 판단되는 상기 도로의 상부에는, 원형 또는 다각형의 서로 다른 요철을 가지는 복수의 구조물이 차선 별로 상이한 배열로 설치되는
이동체의 위치 결정 시스템.10. The method of claim 9,
A plurality of structures having different plate-like heights are horizontally or inclined on both sides of the road determined as the weak signal section,
At the upper part of the road determined as the signal shading section, a plurality of structures having different concavo-convex shapes of circular or polygonal shapes are installed in different arrangements for each lane
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