JP4595773B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両制御装置にかかり、特に、路上の停止線等の停止位置と自車両周辺のランドマークとの相対位置情報を取得して停止位置を検出し、停止位置に対する自車両の減速停止制御や警報等の制御を行う車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device, and in particular, acquires relative position information between a stop position such as a stop line on a road and landmarks around the host vehicle to detect the stop position, and decelerates and stops the host vehicle with respect to the stop position. The present invention relates to a vehicle control device that performs control such as control and warning.
停止線等の停止位置を検出し、停止位置が検出された位置に自車両を停止させる技術が知られている。しかしながら、先行車両によって停止位置が遮断されたり、夜間や雨天時等の視認性が低い状態での走行の場合、またメンテナンス不良によるかすれなどによって停止線がドライバの目視によってもカメラによっても検出できない場合には、停止位置が検出できず適正な位置に自車両を停止させることができない、という問題がある。 A technique for detecting a stop position such as a stop line and stopping the host vehicle at a position where the stop position is detected is known. However, when the stop position is blocked by a preceding vehicle, or when driving at low visibility such as at night or in the rain, or when the stop line cannot be detected by the driver or the camera due to fading due to poor maintenance, etc. However, there is a problem that the stop position cannot be detected and the own vehicle cannot be stopped at an appropriate position.
この問題を解消する技術として、地図に停止位置情報を登録すると共に停止位置を検出し、GPSやジャイロ等を用いて取得した自車両位置情報からユーザが登録した目的地までの経路の中に、停止位置が存在することが検出された場合には、停止位置が検出されたときに減速処理及び停止処理を行う車両用走行制御装置が知られている(特許文献1)。
しかしながら、上記従来の技術では、停止線に対する距離を知るためには停止線を地図上の正しい位置(経度及び緯度で表される位置)に登録し、更に自車両位置情報を正確に取得する必要があるため、現実には任意の位置での高精度な自車両位置情報の取得、及び高精度な停止線位置の登録は容易ではなく、停止線に対する距離を正確に検出することは困難である、という問題があった。 However, in the above conventional technology, in order to know the distance to the stop line, it is necessary to register the stop line at the correct position (position represented by longitude and latitude) on the map and to acquire the vehicle position information accurately. Therefore, in reality, it is not easy to acquire the vehicle position information with high accuracy at an arbitrary position and register the high accuracy stop line position, and it is difficult to accurately detect the distance to the stop line. There was a problem.
本発明は、上記問題点を解消するためになされたもので、停止位置との相対位置関係が確認できる立体物の位置情報を停止位置の位置情報と共に登録することで、停止位置の検出が不可能な状態においても自車両に対する停止位置情報を高精度に検出することができる車両制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and registration of the position information of a three-dimensional object that can confirm the relative positional relationship with the stop position together with the position information of the stop position prevents detection of the stop position. An object of the present invention is to provide a vehicle control device that can detect stop position information for the host vehicle with high accuracy even in a possible state.
上記目的を達成するために本発明は、自車両の位置を第1の精度で検出する自車両位置検出手段と、自車両周辺の目印となるランドマークの位置情報を前記自車両位置検出手段の精度よりも高い第2の精度で検出するランドマーク検出手段と、路上の停止線が示す停止位置を表す停止位置情報、及び該停止位置情報と相関する前記ランドマーク検出手段で検出された複数のランドマークの相対位置情報を記憶した記憶手段と、前記記憶手段に前記停止位置情報及び前記相対位置情報が記憶された後に、前記ランドマーク検出手段で検出された複数のランドマークの位置情報と前記記憶手段に記憶された複数のランドマークの相対位置情報とがマッチングしているか否かを判断するマッチング判断手段と、前記判断手段によりマッチングしていると判断された複数のランドマークの位置情報と相関する停止位置情報を自車両の停止位置情報と判断する停止位置判断手段と、前記停止位置判断手段で判断された停止位置情報に基づいて、車両を制御する車両制御手段と、を含んで構成したものである。 In order to achieve the above object, the present invention relates to own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle with a first accuracy, and position information of landmarks serving as landmarks around the own vehicle. Landmark detection means for detecting with a second accuracy higher than the accuracy, stop position information indicating the stop position indicated by the stop line on the road , and a plurality of landmarks detected by the landmark detection means correlated with the stop position information Storage means for storing the relative position information of landmarks, and the position information of the plurality of landmarks detected by the landmark detection means after the stop position information and the relative position information are stored in the storage means, Matching judgment means for judging whether or not the relative position information of a plurality of landmarks stored in the storage means is matched; and matching by the judgment means Based on the stop position information that is determined as stop position information of the host vehicle, stop position information that correlates with the position information of the plurality of landmarks determined as Vehicle control means for controlling the vehicle.
本発明によれば、自車両の位置が第1の精度で検出されると共に、自車両周辺の目印となるランドマークの位置情報が自車両位置検出手段の精度よりも高い第2の精度で検出され、停止位置を表す停止位置情報、及び停止位置情報と相関するランドマーク検出手段で検出された複数のランドマークの位置情報が記憶される。停止位置情報及び位置情報が記憶された後に、ランドマーク検出手段で検出された複数のランドマークの位置情報と記憶手段に記憶された複数のランドマークの位置情報とがマッチングしているか否かを判断し、マッチングしていると判断された複数のランドマークの位置情報と相関する停止位置情報を自車両の停止位置情報と判断すし、判断された停止位置情報に基づいて、車両を制御する。 According to the present invention, the position of the host vehicle is detected with the first accuracy, and the position information of the landmark that is a mark around the host vehicle is detected with the second accuracy higher than the accuracy of the host vehicle position detecting means. Then, stop position information indicating the stop position and position information of a plurality of landmarks detected by the landmark detection means correlated with the stop position information are stored. After the stop position information and the position information are stored, whether or not the position information of the plurality of landmarks detected by the landmark detection means matches the position information of the plurality of landmarks stored in the storage means. The stop position information correlating with the position information of the plurality of landmarks determined to be matched is determined as the stop position information of the host vehicle, and the vehicle is controlled based on the determined stop position information.
以上説明したように、本発明によれば、例えば、ランドマークとしての路側に位置する立体物は先行車両による遮断等の影響を受け難いので、停止位置が検出できない状態においても停止位置を検出することができる。また、ランドマーク間の正確な相対位置関係が得られれば、正確な位置情報は必要がないので、停止位置を登録するための高精度の位置情報を検出する必要がなくなり、自車両位置検出手段の精度をランドマーク検出手段の精度より低くすることができる。 As described above, according to the present invention, for example, since a three-dimensional object located on the road side as a landmark is not easily affected by interruption or the like by a preceding vehicle, the stop position is detected even in a state where the stop position cannot be detected. be able to. Further, if an accurate relative positional relationship between the landmarks is obtained, there is no need for accurate position information, so there is no need to detect high-accuracy position information for registering the stop position. Can be made lower than the accuracy of the landmark detection means.
以上説明したように本発明によれば、停止位置との相対位置関係が確認できるランドマークの位置情報を停止位置の位置情報と共に登録することで、停止位置の検出が不可能な状態においても自車両に対する停止位置情報を高精度に検出することができる、という効果が得られる。 As described above, according to the present invention, by registering the position information of the landmark that can confirm the relative positional relationship with the stop position together with the position information of the stop position, even in a state where the stop position cannot be detected. The effect that the stop position information with respect to the vehicle can be detected with high accuracy is obtained.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1に示すように、本実施の形態の車両に搭載された車両制御装置には、自車両の現在位置を所定の低い精度で検出するGPS装置で構成された自車両位置センサ10、及び自車両の周辺の目印となるランドマークを自車両位置センサよりも高い精度で検出するランドマークセンサ12が設けられている。
As shown in FIG. 1, the vehicle control device mounted on the vehicle of the present embodiment includes a host
ランドマークセンサ12は、例えば、50m先の横位置10m程度内の物体をセンシングできるレーザレーダなどで構成することができる。ランドマークセンサは、レーザレーダ、ステレオカメラ、単眼カメラ、またはミリ波レーダなどランドマークの位置を検出可能なものであれば種類を問わない。停止線の手前で少なくとも1つ以上のランドマークが検出されることが望ましい。
The
自車両位置センサ10及びランドマークセンサ12は、マイクロコンピュータ等で構成された制御装置14に接続されている。
The own
制御装置14には、地図情報、ランドマークセンサで検出された複数のランドマークの相対位置関係を記憶する相対関係テーブル、停止位置としての停止線と複数のランドマークとの相対位置を示す相対位置情報等が記憶される記憶装置16が接続されている。また、制御装置14には、自車両が停止位置に到達したときに警報を行うための警報装置18、及び自車両が停止位置に到達したときに減速制御を行うための制動装置20が接続されている。
The
GPS装置からは、自車両の位置を示す位置データが出力され、制御装置14に入力される。
From the GPS device, position data indicating the position of the host vehicle is output and input to the
レーザレーダは、赤外光パルスを照射する発光素子と、前方のランドマーク等から反射された赤外光パルスを受光する受光素子とを含んで構成され、車両の前方グリルまたはバンパなどに取り付けられている。このレーザレーダでは、発光素子から発光された時点を基準として受光素子で受光されるまでの反射赤外光パルスの到達時間に基づいて、自車両から前方のランドマークまでの距離r及びランドマークの存在方向θを示す極座標(r,θ)で表された位置情報を検出することができる。 A laser radar is configured to include a light emitting element that emits infrared light pulses and a light receiving element that receives infrared light pulses reflected from a front landmark or the like, and is attached to a front grill or a bumper of a vehicle. ing. In this laser radar, based on the arrival time of the reflected infrared light pulse until it is received by the light receiving element with respect to the time point when the light is emitted from the light emitting element, the distance r from the own vehicle to the landmark ahead and the landmark Position information represented by polar coordinates (r, θ) indicating the existence direction θ can be detected.
なお、GPS装置に代えてジャイロセンサを自車位置センサとして用いても良く、レーザレーダに代えて、ミリ波レーダ、またはカメラをランドマークセンサとして用いるようにしてもよい。ランドマークセンサとしてレーザレーダを用いた場合には、電柱、標識、信号の柱部分、ガードレールの柱部分、及びリフレクタ等をランドマークとして検出することができ、ランドマークセンサとしてカメラを用いた場合には、電柱、標識、信号機、ガードレール、路面表示、及び建物壁面の特徴的な部分等をランドマークとして検出することができる。 Note that a gyro sensor may be used as the vehicle position sensor instead of the GPS device, and a millimeter wave radar or a camera may be used as the landmark sensor instead of the laser radar. When a laser radar is used as a landmark sensor, power poles, signs, signal pillars, guardrail pillars, reflectors, etc. can be detected as landmarks. When a camera is used as a landmark sensor Can detect, as landmarks, utility poles, signs, traffic lights, guardrails, road surface displays, and characteristic portions of building walls.
次に、本実施の形態の停止線の位置情報及びランドマークの位置情報を登録する登録処理を実行するルーチンを図2を参照して説明する。自車両が走行している状態で、ステップ100においてランドマークセンサによって複数のランドマークを検出し、検出したランドマークの位置情報(r0,θ0)、(r1,θ1)、(r2,θ2)、・・・(rn,θn)を取得する。次のステップ102では、検出したランドマークの位置情報に基づいて、検出された複数のランドマーク間の相対位置関係を演算する。この相対位置関係は、車両進行方向をz軸、車両横方向をx軸とする座標で表されており、例えば、自車に最も近いランドマークをxz座標の原点に位置させたときの各ランドマークの座標で表されている。
Next, a routine for executing registration processing for registering stop line position information and landmark position information according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In a state where the host vehicle is traveling, a plurality of landmarks are detected by the landmark sensor in
なお、ランドマーク間の相対位置関係を演算する場合の基準となるランドマークは、自車に最も近いランドマーク以外のランドマークを用いるようにしてもよい。 In addition, you may make it use landmarks other than the landmark nearest to the own vehicle as a reference | standard landmark when calculating the relative positional relationship between landmarks.
次のステップ104では、自車が停止線に到達したか否かを判断し、停止線に到達していないときは、相関関係テーブルにステップ102で演算した相関位置関係を登録する。
In the
図3は、ランドマーク間の相対位置関係の登録状態を時間変化に応じて示したものであり、時刻t0において、(r0,θ0)に位置するランドマークを基準とした3つのランドマーク間の相対位置関係(0,0)、(x01,z01)、(x02,z02)が示され、時刻t1において、(r0,θ0)に位置するランドマークを基準とし、かつ新たに検出された相対位置関係が(x03,z03)のランドマークを含む4つのランドマーク間の相対位置関係が示されている。また、時刻t3において、自車に最も近いランドマークが、(r0,θ0)に位置するランドマークより(r2,θ2)に位置するランドマークに変更になったことから、(r2,θ2)に位置するランドマークを基準とする2つのランドマーク間の相対位置関係が示されている。そして、相関関係テーブルには、時刻毎に相関位置関係が登録される。 FIG. 3 shows the registration state of the relative positional relationship between the landmarks according to the time change. At the time t 0 , the three lands with reference to the landmark located at (r 0 , θ 0 ) are shown. The relative positional relationship (0,0), (x 01 , z 01 ), (x 02 , z 02 ) between the marks is shown, and the landmark located at (r 0 , θ 0 ) is referenced at time t 1 And a relative positional relationship between four landmarks including a landmark whose newly detected relative positional relationship is (x 03 , z 03 ). At time t 3 , the landmark closest to the host vehicle is changed from the landmark located at (r 0 , θ 0 ) to the landmark located at (r 2 , θ 2 ). The relative positional relationship between two landmarks based on the landmark located at r 2 , θ 2 ) is shown. And a correlation positional relationship is registered for every time in a correlation table.
そして、ステップ106で現在時刻tnに所定時間Δtを加算した時間経過した後に、ステップ100に戻ってランドマークの検出とランドマーク間の相対位置関係の演算とを再度行い、所定時間Δt毎にランドマーク間の相対位置関係を示す情報をテーブルに記憶する。
Then, after elapse of the time obtained by adding the predetermined time Δt to the current time t n in
自車が停止線に到達した場合には、自車が停止線に到達したことを示す信号を入力する、または一時停止する等を行うことにより、自車位置センサで検出された自車の位置を停止線の位置とし、ステップ108Aで自車(停止線)の経度や緯度で表される絶対位置座標(Xa,Za)を取得し、ステップ110Aでランドマークの絶対位置座標(X0,Z0)、(X1,Z1)・・・(Xn,Zn)を取得する。
When the host vehicle reaches the stop line, the position of the host vehicle detected by the host vehicle position sensor is input by inputting a signal indicating that the host vehicle has reached the stop line, or by temporarily stopping the vehicle. Is the position of the stop line, the absolute position coordinates (Xa, Za) represented by the longitude and latitude of the host vehicle (stop line) are acquired at
また、同時に、自車が停止線に到達した状態でのランドマーク位置(ra2,θa2)・・・を検出し、ステップ110Bで自車の位置を停止線の位置とした状態で停止線とランドマークとの相対位置関係(ra0,θa0)、(ra1,θa1)・・・(ran,θan)を算出する。
At the same time, the landmark position (r a2 , θ a2 )... In the state where the host vehicle has reached the stop line is detected, and the stop line is set in
なお、ランドマークの絶対位置座標は、停止線の絶対位置座標及びランドマーク間の相関位置関係を示す情報に基づいた演算により取得することが可能である。 The absolute position coordinates of the landmark can be obtained by calculation based on the absolute position coordinates of the stop line and information indicating the correlation position relationship between the landmarks.
ただし、停止線を検出するカメラ等の自車両と停止線との相対位置関係を正確に取得することができる手段を搭載している場合には、信号の入力や一時停止を行うことなく、通常走行時に停止線を検出し、停止線とランドマークとの相対位置関係を取得すればよい。 However, when equipped with a means that can accurately acquire the relative positional relationship between the host vehicle and the stop line, such as a camera that detects the stop line, it is normal to input and pause What is necessary is just to detect a stop line at the time of driving | running | working and to acquire the relative positional relationship of a stop line and a landmark.
そして、ステップ112において停止線の絶対位置、ランドマークの絶対位置、自車が停止線に停止しているときのランドマークの位置、及びランドマーク間の相対位置関係を地図に登録し、ステップ114において相対位置関係テーブルをクリアする。自車両が停止線に到達した状態での各位置情報は、図3の時刻t3に示されている。
In
以上のように、自車位置を停止線位置と略等しいとした状態でランドマークの位置情報を取得することで、停止線とランドマークとの相対位置関係を取得することができ、停止線とランドマークとの相関を示す情報を記憶装置に登録することができる。また、このとき、自車位置センサで検出された低い精度の位置情報も取得される。 As described above, the relative positional relationship between the stop line and the landmark can be acquired by acquiring the position information of the landmark in a state where the vehicle position is substantially equal to the stop line position. Information indicating the correlation with the landmark can be registered in the storage device. At this time, low-accuracy position information detected by the vehicle position sensor is also acquired.
同一の停止線上を自車が複数回通過することがあるので、停止線とランドマークとの相対位置関係は、同一の停止線に関して複数回取得される。どの時点の情報を登録するかについては、統計的な手法を用いて算出した結果を用いてもよいし、センサの性能を考慮して、最も精度が高くなる位置での情報を用いて登録しても良い。 Since the vehicle may pass a plurality of times on the same stop line, the relative positional relationship between the stop line and the landmark is acquired a plurality of times for the same stop line. For the information to be registered at the point in time, the result calculated using a statistical method may be used, or the information at the position with the highest accuracy is registered in consideration of the sensor performance. May be.
また、ランドマークセンサとしてカメラを用いた場合は、ランドマークの位置情報だけではなく、ランドマークの高さ情報、色、及び大きさに関する付加情報を併せて登録しておいてもよい。 When a camera is used as the landmark sensor, not only the landmark position information but also additional information related to the landmark height information, color, and size may be registered.
ランドマークがまばらな場合は相対位置関係を示す情報が得られない場合がある。この場合には、相対位置関係のみを保持する方法ではなく随時自車の位置とランドマークの位置を取得し、最終的に相対位置関係を表す情報に変換するようにしても良い。この場合には、精度の高い相対位置関係は得られないことがある。 When the landmark is sparse, information indicating the relative positional relationship may not be obtained. In this case, instead of a method of maintaining only the relative positional relationship, the position of the own vehicle and the position of the landmark may be acquired at any time and finally converted into information representing the relative positional relationship. In this case, a highly accurate relative positional relationship may not be obtained.
上記方法では、停止線の先方にランドマークが存在しない場合は、停止線手前のランドマークと停止線との相対関係の取得が困難になる。この問題を解決するために、通常はランドマークセンサを車両進行方向前方に向けてランドマークを検出し、停止線及びランドマークを登録する際は車両進行方向後方に向けるようにすればよい。また、ランドマークセンサの検出範囲を広げて、全方位検出可能にしてもよい。 In the above method, when there is no landmark ahead of the stop line, it is difficult to obtain the relative relationship between the landmark before the stop line and the stop line. In order to solve this problem, the landmark sensor is usually directed forward in the vehicle traveling direction, and the landmark is detected, and when registering the stop line and the landmark, it may be directed backward in the vehicle traveling direction. Further, the detection range of the landmark sensor may be expanded to enable omnidirectional detection.
次に、上記のようにして登録された停止線及びランドマークの相対位置関係を示す情報を用いて、停止線位置の予測を行う処理ルーチンについて説明する。本実施の形態では、図4に示すように探索範囲を限定してランドマークのマッチングを行う。探索範囲を限定せずに全範囲を探索することも可能であるが、現実的には自車位置センサで検出される自車位置と自車位置センサに対して想定される誤差範囲とを考慮すると共に、搭載しているランドマークセンサの性能からランドマークを検出可能な範囲を探索範囲とすることが好ましい。 Next, a processing routine for predicting the stop line position using the information indicating the relative positional relationship between the stop line and the landmark registered as described above will be described. In the present embodiment, landmark matching is performed by limiting the search range as shown in FIG. Although it is possible to search the entire range without limiting the search range, in reality, the vehicle position detected by the vehicle position sensor and the error range assumed for the vehicle position sensor are considered. In addition, it is preferable that the searchable range is a range in which the landmark can be detected from the performance of the mounted landmark sensor.
自車位置センサとしてGPS装置を用いた場合には、図4(1)に示すように自車両の現在位置(Xt,Zt)を基準とし、かつ長軸方向が走行方向を向いた楕円状の領域Sを自車が存在する可能性がある範囲、すなわち自車位置誤差範囲とする。この自車位置誤差範囲は、例えば、進行方向については30mと秒速分の走行距離との和の距離程度を長さとし、横方向については30m程度の距離を長さとする楕円で表すことができる。また、図4(2)に示すように、自車位置誤差範囲からランドマークを検出できる範囲と登録情報の絶対位置誤差分との和を探索範囲Wとする。誤差範囲は、GPSの受信状況によって変化させてもよい。 When a GPS device is used as the own vehicle position sensor, as shown in FIG. 4 (1), an ellipse whose major axis direction is in the traveling direction with the current position (X t , Z t ) of the own vehicle as a reference. The region S is defined as a range where the host vehicle may exist, that is, a host vehicle position error range. The vehicle position error range can be represented by an ellipse having a length that is approximately the sum of the traveling distance of 30 m and the traveling distance for the second speed in the traveling direction, and a distance that is approximately 30 m in the lateral direction. Also, as shown in FIG. 4B, the search range W is the sum of the range in which the landmark can be detected from the vehicle position error range and the absolute position error of the registered information. The error range may be changed depending on the GPS reception status.
自車位置センサとしてジャイロセンサのような過去の履歴に基づく情報を検出するセンサを用いる場合には、位置特定のその時々に応じた誤差範囲から自車の存在可能性範囲、すなわち自車位置誤差範囲を決定する。これは、初期状態から時間が長くなると誤差が蓄積するからである。 When a sensor that detects information based on past history such as a gyro sensor is used as the vehicle position sensor, the vehicle's existence possibility range, that is, the vehicle position error, is determined from the error range corresponding to the time of position specification. Determine the range. This is because errors accumulate as time increases from the initial state.
ステップ120において、自車位置(Xt,Zt)、及びX軸及びZ軸方向の自車位置誤差範囲(σa,σb)を取得し、ステップ122においてk個のランドマークを検出し、検出した各ランドマークの位置情報(r0,θ0)、(r2,θ2)、・・・(rk,θk)を取得する。この検出されたk個のランドマーク列の各ランドマークの位置を(S1,S2,S3,・・・Sk)とする。この場合、ランドマークを検出する個数は任意の個数でよい。
In
次のステップ124では、記憶装置に予め記憶されているセンサの検出領域(Fov=±Φs、レンジ=minRs〜maxRs)を取り込んで、絶対座標上での探索範囲Wを決定する。
In the
次のステップ126では、記憶装置に登録済みのランドマークから探索範囲W内に存在するN個のランドマークの絶対位置(Xi,Zi)、(Xi+1,Zi+1)・・・(Xi+N,Zi+N)を抽出し、ステップ128においてN個の登録ランドマークからk個の登録ランドマークを抽出し、抽出されたk個の登録ランドマークを登録ランドマーク列とする。
In the
この場合、N個の登録ランドマークからk個の登録ランドマークを抽出する場合には、NCk個の組み合わせが存在するので、NCk個の組の登録ランドマーク列が抽出される。これらの各組の登録ランドマーク列の各ランドマークの位置を(M1,M2,M3,・・・Mk)とする。 In this case, when k registration landmarks are extracted from N registration landmarks, there are N C k combinations, and therefore N C k sets of registration landmark strings are extracted. The position of each landmark in the registered landmark row of each set is defined as (M 1 , M 2 , M 3 ,... M k ).
次のステップ130では、現在取得されているランドマークの位置関係と登録済みランドマークの位置関係、すなわち現在取得されているランドマーク列の形状と登録ランドマーク列との形状を以下の評価関数を用いて比較する。評価関数としては、各ランドマーク間の距離の二乗和Ejを用い、NCk個の組の登録ランドマーク列の中のj番目の組みの登録ランドマーク列(M1,M2,M3,・・・Mk)と検出ランドマーク列(S1,S2,S3,・・・Sk)との間の対応する各ランドマーク間の距離の二乗和Ejを以下の式に従って演算する。
In the
次のステップ132では、検出ランドマーク列をθ回転させると共に、距離Rだけ平行移動させたときの二乗和Ej(θ,R)を上記の(2)式に従って演算し、ステップ132において二乗和Ej(θ,R)の最小値minEjを算出する。
In the
また、ステップ132では、NCk個の組み全てについて最小値minEjを算出したか否かを判断し、NCk個の組み全てについて最小値minEjを算出していない場合はステップ132に戻ってNCk個の組み全てについて最小値minEjが算出されるまで、上記の評価関数の演算を繰り返す。これによって、各組みに対してそれぞれの最小値が算出される。
In
なお、等間隔でランドマークが並ぶ場合、または検出したランドマークが1つしか存在しない場合等のように評価関数に差が生じないような場合には、ランドマーク属性(高さ、色、大きさ等)を登録し、センサでランドマーク属性を検出してこれらの属性を用いた評価関数を求めてもよい。 If there is no difference in the evaluation function, such as when the landmarks are arranged at equal intervals, or when there is only one detected landmark, the landmark attributes (height, color, large) Etc.), landmark attributes may be detected by a sensor, and an evaluation function using these attributes may be obtained.
検出ランドマーク列と登録ランドマーク列とを重ね合わせる場合には、平行移動の移動量及び回転量に応じて評価関数に重み付け係数を乗算するようにしてもよい。 When the detected landmark row and the registered landmark row are overlapped, the evaluation function may be multiplied by a weighting coefficient in accordance with the amount of movement and the amount of rotation.
NCk個の組みの全てについて最小値minEjを算出した場合は、ステップ136において最小値minEjが最小になる登録ランドマーク列の組が何番目かを決定し、ステップ138において決定した組のランドマーク列と検出したランドマーク列とがマッチングしたランドマーク列であると判断とする。これによって、検出したランドマーク列と登録ランドマーク列との対応関係が確認できるので、検出したランドマーク列に対応する登録ランドマーク列から停止線の位置を求めることができる。
When the minimum value minE j is calculated for all of the N C k sets, in
以上のようにして停止線の位置が求められた時点で、自車両が停止位置に到達したと判断し、警報装置から停止位置に到達したことを示す警報を発すると共に、制動装置を制御して減速制御を行う。 When the position of the stop line is obtained as described above, it is determined that the host vehicle has reached the stop position, and an alarm indicating that the stop position has been reached is issued from the alarm device, and the brake device is controlled. Performs deceleration control.
以上説明したように、本実施の形態によれば、立体物であるランドマークとの相対位置関係を表す情報が得られれば、路側に位置するマンドマークは先行車両による遮断を受け難いので、停止線等の停止位置が検出できない状態においても自車両と停止位置との相対距離を得ることができる。また、ランドマークとして反射板を備えた立体物を登録することで、夜間や雨天等の視認性が悪い状況下においても自車両と停止位置との相対距離を得ることができる。そして、正確な相対位置関係が得られれば、正確な絶対位置情報は必要がないので、停止位置を登録するための高精度の絶対位置情報は不要となる。 As described above, according to the present embodiment, if information indicating the relative positional relationship with the landmark, which is a three-dimensional object, is obtained, the mand mark located on the roadside is unlikely to be blocked by the preceding vehicle. Even in a state where a stop position such as a line cannot be detected, the relative distance between the host vehicle and the stop position can be obtained. Further, by registering a three-dimensional object having a reflecting plate as a landmark, the relative distance between the host vehicle and the stop position can be obtained even under poor visibility such as nighttime or rainy weather. If an accurate relative positional relationship is obtained, accurate absolute position information is not necessary, and therefore high-precision absolute position information for registering the stop position is not necessary.
10 自車位置センサ
12 ランドマークセンサ
14 制御装置
16 記憶装置
DESCRIPTION OF
Claims (1)
自車両周辺の目印となるランドマークの位置情報を前記自車両位置検出手段の精度よりも高い第2の精度で検出するランドマーク検出手段と、
路上の停止線が示す停止位置を表す停止位置情報、及び該停止位置情報と相関する前記ランドマーク検出手段で検出された複数のランドマークの相対位置情報を記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に前記停止位置情報及び前記相対位置情報が記憶された後に、前記ランドマーク検出手段で検出された複数のランドマークの位置情報と前記記憶手段に記憶された複数のランドマークの相対位置情報とがマッチングしているか否かを判断するマッチング判断手段と、
前記判断手段によりマッチングしていると判断された複数のランドマークの位置情報と相関する停止位置情報を自車両の停止位置情報と判断する停止位置判断手段と、
前記停止位置判断手段で判断された停止位置情報に基づいて、車両を制御する車両制御手段と、
を含む車両制御装置。 Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle with a first accuracy;
Landmark detection means for detecting position information of landmarks around the own vehicle with a second accuracy higher than the accuracy of the own vehicle position detection means;
Storage means for storing stop position information indicating a stop position indicated by a stop line on the road , and relative position information of a plurality of landmarks detected by the landmark detection means correlated with the stop position information;
After the stop position information and the relative position information are stored in the storage means, the position information of the plurality of landmarks detected by the landmark detection means and the relative positions of the plurality of landmarks stored in the storage means A matching judgment means for judging whether or not the information is matched;
Stop position determination means for determining stop position information correlated with position information of a plurality of landmarks determined to be matched by the determination means as stop position information of the host vehicle;
Vehicle control means for controlling the vehicle based on the stop position information determined by the stop position determination means;
A vehicle control apparatus.
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