KR101977111B1 - a walking line solution system - Google Patents

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KR101977111B1
KR101977111B1 KR1020180094742A KR20180094742A KR101977111B1 KR 101977111 B1 KR101977111 B1 KR 101977111B1 KR 1020180094742 A KR1020180094742 A KR 1020180094742A KR 20180094742 A KR20180094742 A KR 20180094742A KR 101977111 B1 KR101977111 B1 KR 101977111B1
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KR
South Korea
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pedestrian
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solution system
route
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Application number
KR1020180094742A
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Korean (ko)
Inventor
정은비
이준
유소영
문대섭
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한국철도기술연구원
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    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands

Abstract

The present invention relates to a walking line solution system and, more specifically, to a system which can check an exact walking line of each pedestrian by synchronizing two kinds of information of an image sensor and a laser sensor, recommend an optimal route by type to the pedestrian who requests information on the route by classifying each pedestrian by type and checking a preferred movement route by classification, and enable a vulnerable user to receive a helper service in a places in which transportation is difficult. To this end, the system according to the present invention comprises: a sensor unit for checking the walking line of the pedestrian; and a server for analyzing and storing the walking line of the pedestrian by receiving the information transmitted from the sensor unit. The sensor unit is composed of an image sensor for capturing an image of the pedestrian, and a laser sensor for accurately detecting the position of the pedestrian.

Description

보행 동선 솔루션 시스템{a walking line solution system}Walking line solution system

본 발명은 보행 동선 솔루션 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 영상 센서와 레이저 센서의 두가지 정보를 동기화함으로써, 각 보행자의 정확한 동선을 확인할 수 있을 뿐만 아니라, 각 보행자를 유형별로 분류하여 분류별로 선호하는 이동경로를 확인할 수 있어 경로의 정보를 요청하는 보행자에게 유형별로 최적의 경로를 추천할 수 있고, 교통약자의 경우 이동이 어려운 곳에서는 도우미 서비스를 받을 수 있는 보행 동선 솔루션 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a walking motion solution system, and more specifically, by synchronizing two pieces of information of an image sensor and a laser sensor, it is possible not only to check the exact moving path of each pedestrian, but also to classify each pedestrian by type and prefer the classification. As it is possible to check the movement route, it is possible to recommend the optimal route for each type of pedestrian requesting the information of the route, and in the case of a traffic weak, it is about a pedestrian route solution system that can receive helper services in difficult places.

보행자를 검출하고 추적하는 기술은, 영상 합성, 모션 캡처, 보안 감시 시스템, Human Computer Interaction(HCI) 등의 많은 분야에서 널리 적용된다. 특히, 최근 실생활에서 보안이나 감시에 대한 요구사항이 늘어남에 따라, 비디오 감시 시스템에서 보행자 검출 및 추적 기술은 날로 그 중요성이 증가하고 있다.Techniques for detecting and tracking pedestrians are widely applied in many fields, such as image synthesis, motion capture, security surveillance systems, and Human Computer Interaction (HCI). In particular, as the requirements for security and surveillance in real life recently increase, the importance of pedestrian detection and tracking technology in video surveillance systems is increasing day by day.

그리고, 최근까지 보행자 검출 및 추적을 위해 많은 알고리즘들이 개발되어 왔는데, 보행자 검출 및 추적을 위한 알고리즘은, 적응적 배경 생성, 배경 차분 기법, 영역 기반의 보행자 추적 기법, 그리고 형태 정보 기반 보행자 추출기법 등이 있다. Recently, many algorithms have been developed for the detection and tracking of pedestrians. The algorithms for pedestrian detection and tracking include adaptive background generation, background differential, area-based pedestrian tracking, and shape information-based pedestrian extraction. There is this.

또한, 보행자 검출 및 추적 방법을 추적되는 보행자의 수에 따라 나누어 보면, 먼저, CFT(category-free tracking)는, 미리 학습된 검출기 없이 첫 번째 프레임에서 수동이나 자동으로 배경을 제외하여 하나의 보행자를 추적하는 것이고, 다음으로, ABT(association-based tracking)는, 특정 추적에 응답하는 검출과 연관된, 완전한 자동 프로세스인데, 실생활에서 ABT가 CFT보다 실용적이어서, ABT를 기반으로 하는 검출에 의한 추적 접근 방식이 인기가 늘고 있으나, ABT를 기반으로 하는 검출에 의한 추적 접근 방식의 문제점은, 검출결과의 부족함과 잘못된 검출 결과가 나타날 수 있다는 데 있다.In addition, if the pedestrian detection and tracking method is divided by the number of pedestrians to be tracked, first, category-free tracking (CFT) detects one pedestrian by manually or automatically excluding a background in the first frame without a pre-learned detector. Tracking, and then association-based tracking (ABT) is a fully automated process associated with detection that responds to a specific tracking, in which ABT is more practical than CFT in real life, so that the tracking approach by ABT-based detection Although this popularity is increasing, the problem with the tracking approach based on ABT-based detection is the lack of detection results and the false detection results.

한편, 일반 CCD카메라를 이용(가시광선 이용)한 보행자 추적은, 밤과 같은 어두운 환경에서는 효과적이지 못하다. 이러한 제한을 해결하기 위해, 적외선, 근 적외선 및 열 적외선 카메라로 보행자를 추적할 수 있는 방법이 연구되어 왔다. 적외선이나 근 적외선을 이용하는 카메라는, 열 적외선 카메라에 비해 저렴하나, 적외선이나 근 적외선을 이용한 영상에서 보행자 추적 시 조명 아래나 뒤에 있는 사람은, 배경에서 구별되지 않아 추적이 어려운 문제가 있다.On the other hand, pedestrian tracking using a general CCD camera (visible light) is not effective in dark environments such as at night. To address this limitation, methods for tracking pedestrians with infrared, near infrared and thermal infrared cameras have been studied. Cameras using infrared rays or near infrared rays are cheaper than thermal infrared cameras, but people under or behind lights when tracking pedestrians in images using infrared rays or near infrared rays are difficult to track because they are not distinguished from the background.

반면, 열 적외선 카메라를 사용한 열 영상의 경우, 조명 조건이나 보행자의 자세에 관계없이 강력한 탐지를 할 수 있고, 실내뿐만 아니라 실외에서도 보행자 추적이 가능하다. On the other hand, in the case of a thermal image using a thermal infrared camera, powerful detection can be performed regardless of lighting conditions or the pedestrian's posture, and pedestrian tracking can be performed both indoors and outdoors.

그러나 일반 CCD카메라 영상에서의 보행자 추적에 대한 연구보다 비용이 많이 들고, 성능평가를 위한 데이터가 많이 필요하며, 또한, 일반 CCD카메라 영상에 서와 마찬가지로 가려짐, 큰 형태 변화, 비선형적 움직임의 경우 추적이 어려웠다.However, it is more expensive than the research on pedestrian tracking in general CCD camera images, and it requires a lot of data for performance evaluation. Also, in the case of occlusion, large shape change, and nonlinear movement as in general CCD camera images. It was hard to trace.

즉, 기존기술은, 조명 조건, 가려짐, 큰 형태 변화, 비선형적 움직임 및 유사한 보행자가 존재하는 경우에 추적이 어렵고, 성능평가를 위한 데이터가 많이 필요하여 데이터베이스 구축이 어려운 문제점이 있었다.That is, the existing technology has a problem in that it is difficult to track in the case of lighting conditions, obstruction, large shape change, nonlinear movement, and similar pedestrians, and it is difficult to construct a database because much data for performance evaluation is required.

한국등록특허 제10-1173853호Korea Patent Registration No. 10-1173853 한국공개특허 제10-2010-0051775호Korean Patent Publication No. 10-2010-0051775

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 보행자의 이동을 확인하기 위한 영상 센서와 레이저 센서를 구비하여 영상 센서의 좌표와 레이저 센서의 좌표를 동기화시킴으로써, 영상 센서로만 확인할 수 없는 부분까지 정확하게 확인할 수 있어 각 보행자의 동선을 정확하게 판단할 수 있는 보행 동선 솔루션 시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide an image sensor and a laser sensor for confirming the movement of the pedestrian by synchronizing the coordinates of the image sensor and the laser sensor, only to the image sensor It is to provide a pedestrian movement solution system that can accurately check even the parts that cannot be identified, and accurately determine the movement of each pedestrian.

그리고, 본 발명의 다른 목적은 보행자를 촬영하는 영상 센서의 정보를 통하여 보행자의 성별, 나이, 장애 유무, 짐의 유무 등을 판단하여 보행자를 유형별로 분류하고 분류에 따른 동선정보를 확인할 수 있어 각 유형별로 선호하는 이동경로나 장소 등을 알 수 있으므로, 다른 보행자들에게 이동 경로를 추천할 때, 동일 연령대, 동일 성별의 보행자가 좋아하는 상점이 위치한 경로를 추천할 수도 있고, 노약자나 장애인과 같은 교통약자들에게는 좀 돌아가더라도 에스컬레이터나 엘리베이터를 이용할 수 있는 경로를 추천하도록 하여 보행자의 유형에 맞는 최적의 경로를 추천할 수 있는 보행 동선 솔루션 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to determine pedestrian's gender, age, presence of disability, luggage presence, etc. through information of an image sensor for photographing pedestrians, to classify pedestrians by type, and to check the moving line information according to the classification. Since you can see the preferred route or place for each type, when recommending a route to other pedestrians, you can recommend a route where pedestrians of the same age and gender are located, It is to provide the pedestrian route solution system that recommends the best route for the type of pedestrian by recommending the route that can use the escalator or the elevator even if it is a little bit.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 단말기를 소지한 보행자가 교통약자일 경우, 단말기의 경로 정보를 통하여 이동이 어려운 계단 등이 위치할 경우 원격지의 서버에 도움을 요청하게 되면 서버에서 해당 계단이 시작하는 부분에 도우미를 파견하여 교통약자가 계단을 안전하게 이동할 수 있도록 도우미 서비스를 제공하도록 하는 보행 통선 솔루션 시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is that if the pedestrian carrying the terminal is a traffic weak, if the stairs, such as difficult to move through the path information of the terminal is requested to help the remote server, the server starts the stairs It is to provide a pedestrian route solution system that dispatches a helper to the part to provide a helper service so that the trafficker can safely move the stairs.

이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은;The present invention for solving this problem;

보행자의 동선을 확인하기 위한 센서부와, 상기 센서부에서 전송한 정보를 수신하여 보행자의 동선을 분석 저장하는 서버로 이루어지는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it comprises a sensor unit for checking the moving line of the pedestrian, and a server for receiving and analyzing the information transmitted from the sensor unit to analyze and store the moving line of the pedestrian.

여기서, 상기 센서부는 보행자의 영상을 촬영하는 영상 센서와, 보행자의 위치를 정확하게 감지하는 레이저 센서로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Here, the sensor unit is characterized by consisting of an image sensor for capturing the image of the pedestrian, and a laser sensor for accurately detecting the position of the pedestrian.

그리고, 상기 서버에는 분석 모듈이 구비되되, 상기 분석 모듈은 영상 센서에서 감지한 객체와 레이저 센서에서 감지한 개체를 동기화하여 동선을 분석하는 것을 특징으로 한다.In addition, the server is provided with an analysis module, the analysis module is characterized in that for analyzing the copper wire by synchronizing the object detected by the image sensor and the object detected by the laser sensor.

이때, 상기 분석 모듈은 영상 센서를 통하여 수신한 영상 정보를 분석하여, 보행자의 연령, 성별, 장애 여부, 짐의 여부를 판단하여 유형별로 분류하여 동선 정보와 함께 서버에 구비되는 데이터 베이스에 저장하는 것을 특징으로 한다.At this time, the analysis module analyzes the image information received through the image sensor, determines the age, gender, disability, and luggage of the pedestrian, classify by type and store in a database provided with the server along with the moving line information It is characterized by.

여기서, 상기 서버와 통신으로 연결되는 단말기를 소지한 보행자는 상기 단말기를 통하여 상기 서버로부터 목적지까지의 경로를 추천받는 것을 특징으로 한다.Here, the pedestrian having a terminal connected to the server by communication is recommended for a route from the server to the destination through the terminal.

그리고, 상기 서버에는 서비스 모듈이 더 구비되되, 상기 서비스 모듈은 상기 데이터 베이스에 저장된 유형별 동선 정보를 참고하여 보행자에게 최적의 경로를 추천하는 것을 특징으로 한다.The server further includes a service module, wherein the service module recommends an optimal path for pedestrians by referring to the copper line information for each type stored in the database.

이때, 상기 서비스 모듈은 보행자가 교통약자 일 경우, 계단을 피하고, 에스컬레이터 또는 엘리베이터를 이용할 수 있는 경로를 추천하는 것을 특징으로 한다.In this case, when the pedestrian is a traffic weaker, the service module may avoid a stairway and recommend a path that may use an escalator or an elevator.

한편, 상기 분석 모듈은 센서부의 정보를 통하여 보행자의 이동속도를 확인하며, 각 보행자의 이동방향 및 이동속도를 고려하여 미래의 혼잡도를 판단하고, 상기 서비스 모듈은 분석 모듈에서 판단한 미래의 혼잡도를 고려하여 경로를 추천하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the analysis module checks the moving speed of the pedestrian through the information of the sensor unit, and determines the future congestion in consideration of the moving direction and the moving speed of each pedestrian, the service module considers the future congestion determined by the analysis module It is characterized by recommending a route.

또한, 보행자가 교통약자일 경우, 추천 경로에 이동이 어려운 구간이 포함되어 있으면 단말기를 통하여 도우미 서비스를 요청하고, 상기 서비스 모듈은 단말기의 위치정보와 보행자의 이동 속도를 고려하여 도우미 요청 보행자가 해당 구간에 도착할 시간에 도우미를 파견하여 안전하게 이동할 수 있게 하는 것을 특징으로 한다.In addition, if the pedestrian is a traffic weak, if the recommendation route includes a difficult to move the request for helper service through the terminal, the service module in consideration of the location information of the terminal and the speed of the pedestrian request pedestrian corresponding The dispatcher at the time of arrival to the section is characterized in that it can be moved safely.

상기한 구성의 본 발명에 따르면, 보행자의 이동을 확인하기 위한 영상 센서와 레이저 센서를 구비하여 영상 센서의 좌표와 레이저 센서의 좌표를 동기화시킴으로써, 영상 센서로만 확인할 수 없는 부분까지 정확하게 확인할 수 있어 각 보행자의 동선을 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention of the above configuration, by providing an image sensor and a laser sensor for confirming the movement of the pedestrian, by synchronizing the coordinates of the image sensor and the coordinates of the laser sensor, it is possible to accurately check even the part that can not be confirmed only by the image sensor There is an effect that can accurately determine the line of pedestrians.

그리고, 본 발명은 보행자를 촬영하는 영상 센서의 정보를 통하여 보행자의 성별, 나이, 장애 유무, 짐의 유무 등을 판단하여 보행자를 유형별로 분류하고 분류에 따른 동선정보를 확인할 수 있어 각 유형별로 선호하는 이동경로나 장소 등을 알 수 있으므로, 다른 보행자들에게 이동 경로를 추천할 때, 동일 연령대, 동일 성별의 보행자가 좋아하는 상점이 위치한 경로를 추천할 수도 있고, 노약자나 장애인과 같은 교통약자들에게는 좀 돌아가더라도 에스컬레이터나 엘리베이터를 이용할 수 있는 경로를 추천하도록 하여 보행자의 유형에 맞는 최적의 경로를 추천할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention determines the pedestrian's gender, age, disability, and the presence of luggage through the information of the image sensor for photographing the pedestrians, and classifies the pedestrians by type and checks the moving line information according to the classification. Because you can know the route or place to go to, when recommending a route to other pedestrians, you may recommend a route where pedestrians of the same age and sex are located, or people with disabilities such as the elderly and the disabled. Even if it is a little back, it is recommended to recommend a route that can use an escalator or an elevator, so it is effective to recommend an optimal route for the type of pedestrian.

또한, 본 발명은 단말기를 소지한 보행자가 교통약자일 경우, 단말기의 경로 정보를 통하여 이동이 어려운 계단 등이 위치할 경우 원격지의 서버에 도움을 요청하게 되면 서버에서 해당 계단이 시작하는 부분에 도우미를 파견하여 교통약자가 계단을 안전하게 이동할 수 있도록 도우미 서비스를 제공하도록 하는 효과가 있다.In addition, the present invention, if the pedestrian carrying the terminal is a traffic weak, when the stairs, such as difficult to move through the path information of the terminal is requested to help the server of the remote site helper to start the corresponding step in the server It is effective to dispatch helpers to provide helper services so that traffic weak people can safely move the stairs.

도 1은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 센서부의 설치상태를 보여주는 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 영상 센서 정보를 통하여 객체를 확인하는 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 영상 정보를 통하여 객체의 정보를 분석하는 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 레이저 센서를 통하여 객체의 이동방향을 분석하는 개념도이다.
도 6은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 보행자에게 경로를 추천하는 개념도이다.
도 7은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 교통 약자에게 서비스를 제공하는 개념도이다.
도 8은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 짐을 든 보행자에게 서비스를 제공하는 개념도이다.
도 9는 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 분석 모듈을 통하여 분석한 각 부분의 혼잡도를 보여주는 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a pedestrian movement solution system according to the present invention.
2 is a conceptual diagram illustrating an installation state of a sensor unit of a pedestrian moving solution system according to the present invention.
3 is an exemplary view of identifying an object through image sensor information of a pedestrian moving solution system according to the present invention.
4 is a conceptual diagram of analyzing information of an object through image information of a pedestrian movement solution system according to the present invention.
5 is a conceptual diagram of analyzing a moving direction of an object through a laser sensor of the pedestrian movement solution system according to the present invention.
6 is a conceptual diagram for recommending a route to pedestrians of the pedestrian movement solution system according to the present invention.
7 is a conceptual diagram for providing a service to the traffic weak of the pedestrian movement solution system according to the present invention.
8 is a conceptual diagram of providing a service to a pedestrian carrying luggage of the pedestrian movement solution system according to the present invention.
9 is a conceptual diagram illustrating a congestion degree of each part analyzed through the analysis module of the pedestrian moving solution system according to the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야 한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention. The same reference numerals are used for the same elements in the drawings, and duplicate descriptions of the same elements are omitted. And, it is to be understood that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth.

도 1은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 개념도이고, 도 2는 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 센서부의 설치상태를 보여주는 개념도이고, 도 3은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 영상 센서 정보를 통하여 객체를 확인하는 예시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 영상 정보를 통하여 객체의 정보를 분석하는 개념도이고, 도 5는 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 레이저 센서를 통하여 객체의 이동방향을 분석하는 개념도이고, 도 6은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 보행자에게 경로를 추천하는 개념도이고, 도 7은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 교통 약자에게 서비스를 제공하는 개념도이고, 도 8은 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 짐을 든 보행자에게 서비스를 제공하는 개념도이고, 도 9는 본 발명에 따른 보행자 동선 솔루션 시스템의 분석 모듈을 통하여 분석한 각 부분의 혼잡도를 보여주는 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a pedestrian movement solution system according to the present invention, Figure 2 is a conceptual diagram showing the installation state of the sensor unit of the pedestrian movement solution system according to the present invention, Figure 3 is an image sensor of the pedestrian movement solution system according to the present invention 4 is an exemplary diagram of identifying an object through information, and FIG. 4 is a conceptual diagram of analyzing information of an object through image information of a pedestrian movement solution system according to the present invention, and FIG. 5 is a laser sensor of a pedestrian movement solution system according to the present invention. A conceptual diagram for analyzing a moving direction of the object through, Figure 6 is a conceptual diagram for recommending a route to the pedestrian of the pedestrian movement solution system according to the present invention, Figure 7 is a service for the traffic vulnerable of the pedestrian movement solution system according to the present invention It is a conceptual diagram to provide, Figure 8 is a load of the pedestrian movement solution system according to the present invention Are conceptual diagrams that provide services to pedestrians, Figure 9 is a conceptual diagram that shows the traffic intensity of each portion was analyzed by the analysis module of the pedestrian copper wire solution system according to the present invention.

본 발명은 보행자 동선 솔루션 시스템에 관한 것으로 도 1 내지 도 9에 도시된 바와 같이 그 구성은 보행자의 동선을 확인하기 위한 센서부(200)와 상기 센서부(200)에서 전송한 정보를 수신하여 보행자의 동선을 분석 저장하는 서버(100)로 이루어진다.The present invention relates to a pedestrian movement solution system, as shown in Figures 1 to 9 the configuration is a pedestrian receiving the information transmitted from the sensor unit 200 and the sensor unit 200 for confirming the pedestrian's movement line It consists of a server 100 for analyzing and storing the copper wire.

여기서, 상기 센서부(200)는 보행자가 이동할 수 있는 도로나 통로의 각 부분에 설치되어 보행자의 이동정보를 획득하게 되는데, 상기 센서부(200)는 보행자의 영상을 촬영하는 영상 센서(210)와 보행자의 위치를 정확하게 감지하기 위한 레이저 센서(220)로 이루어지며, 영상 센서(210)와 레이저 센서(220)는 각각 한 쌍을 이루도록하여 동일한 위치에 설치된다.Here, the sensor unit 200 is installed on each part of the road or passage where the pedestrian can move to obtain movement information of the pedestrian, and the sensor unit 200 captures an image of the pedestrian. And a laser sensor 220 for accurately detecting the position of the pedestrian, and the image sensor 210 and the laser sensor 220 are each installed in the same position by forming a pair.

이때, 상기 서버(100)는 카메라와 같은 영상 센서(210)와 레이더와 같은 레이저 센서(220)로 이루어지는 센서부(200)에서 전송하는 정보를 수신하는데, 상기 서버(100)에는 분석 모듈(110)이 구비되며, 상기 분석 모듈(110)은 영상 센서(210)에서 감지한 객체와 레이저 센서(220)에서 감지한 객체를 동기화하게 된다.In this case, the server 100 receives information transmitted from the sensor unit 200 including an image sensor 210 such as a camera and a laser sensor 220 such as a radar, and the server 100 includes an analysis module 110. ) Is provided, and the analysis module 110 synchronizes the object detected by the image sensor 210 and the object detected by the laser sensor 220.

한편, 상기 분석 모듈(110)은 영상 센서(210)에서 촬영한 영상정보를 통하여 영상에 포함된 객체(보행자)를 감지하게 되며, 레이저 센서(220)에서 감지한 정보를 통하여 객체(보행자)를 감지하게 되는데, 영상 센서(210)와 레이저 센서(220)에서 감지한 보행자의 영상 좌표와 레이더상의 좌표가 상이하므로 이를 동기화하여 객체를 특정하게 된다.Meanwhile, the analysis module 110 detects an object (pedestrian) included in the image through the image information photographed by the image sensor 210, and detects the object (pedestrian) through the information detected by the laser sensor 220. Since the image coordinates of the pedestrian detected by the image sensor 210 and the laser sensor 220 are different from the coordinates on the radar, the object is identified by synchronizing them.

즉, 상기 영상 센서(210)로부터 획득한 영상 정보에서 확인된 각 객체들의 영상 좌표를 설정하고, 레이저 센서(220)에서 획득한 각 객체의 레이더 좌표를 설정하여 서로 대응되는 객체의 영상 좌표와 레이더 좌표를 상대적으로 변환하여 동기화하게 된다.That is, image coordinates and radars of objects corresponding to each other are set by setting image coordinates of each object identified in the image information acquired from the image sensor 210 and setting radar coordinates of each object obtained by the laser sensor 220. Coordinates are converted relative to each other and synchronized.

이렇게 센서부(200)를 구성하는 두 가지 센서에서 각각 감지한 보행자를 동기화 시킴으로써, 보행자를 정확하게 감지할 수 있고, 나아가 각 보행자의 동선을 정확하게 분석할 수 있게 된다.By synchronizing the pedestrians respectively detected by the two sensors constituting the sensor unit 200, the pedestrian can be accurately detected, and further, the pedestrian line of each pedestrian can be accurately analyzed.

즉, 종래에는 일반적으로 카메라만을 이용하여 보행자를 추적하기 때문에 영상에서 보행자가 겹칠 경우에는 보행자를 정확하게 확인할 수 없는 문제점이 있는데, 본 발명에서는 영상 센서(210)와 레이저 센서(220)로 측정한 정보를 동기화 시킴으로써, 일측에서 누락되더라도 타측에서 누락된 보행자를 확인할 수 있어 보다 정확하게 보행자를 확인하고 동선을 추적할 수 있게 된다.That is, conventionally, since the pedestrian is generally tracked using only the camera, there is a problem in that the pedestrian cannot be accurately identified when the pedestrian overlaps in the image. In the present invention, the information measured by the image sensor 210 and the laser sensor 220 is used. By synchronizing, even if missing from one side can see the missing pedestrian on the other side can be more accurately identify the pedestrian and track the line.

또한, 보행자가 층간 이동시에는 계단, 에스컬레이터, 엘리베이터 등에 센서부(200)를 구비하여 보행자의 층간 이동을 확인할 수 있게 된다.In addition, when the pedestrian moves between floors, the sensor unit 200 may be provided in a staircase, an escalator, an elevator, and the like, so that the pedestrian may move between floors.

그리고, 상기 분석 모듈(110)은 영상 센서(210)를 통하여 수신한 영상 정보를 분석하여, 도 4에 도시된 바와 같이 보행자의 연령, 성별을 판단할 수 있고, 추가적으로 해당 보행자가 장애를 가지고 있는지 여부와 해당 보행자가 일정 이상 크기의 짐을 소지하고 있는지 여부를 확인할 수 있게 된다.In addition, the analysis module 110 may analyze the image information received through the image sensor 210 to determine the age and gender of the pedestrian, as shown in FIG. It is possible to check whether the pedestrian has a baggage of a certain size or more.

여기서, 서버(100)는 각 보행자를 상기 분석 모듈(110)을 통하여 판단한 유형 별로 분류하여 동선정보와 함께 서버(100)에 구비되는 데이터 베이스(120)에 저장하게 된다.Here, the server 100 classifies each pedestrian by the type determined by the analysis module 110 and stores the pedestrians together with the moving line information in the database 120 provided in the server 100.

이때, 상기 분석 모듈(110)이 영상 정보를 통하여 보행자의 유형을 분류할 때, 기존에 공지된 인공신경망 기술을 통하여 선행학습된 분류 알고리즘을 사용하도록 하여 각 보행자를 정확하게 유형별로 분류할 수 있게 된다.In this case, when the analysis module 110 classifies the types of pedestrians through the image information, the pedestrians may be classified according to types by using a classification algorithm previously learned through an existing neural network technology. .

따라서, 서버(100)에 구비되는 데이터 베이스(120)에 저장된 빅데이터를 분석하여 보행자의 유형별로 어떠한 경로를 선호하는지, 동선 중에 위치하는 어떠한 상점에 많이 들리는지, 등의 정보를 확인할 수 있게 됨으로써, 광고판을 설치할 경우 어느 지점에 설치하여야 광고효과가 좋을지, 어떠한 연령대를 타깃으로 하는 광고가 효과가 좋을지를 판단할 수 있게 된다.Accordingly, by analyzing the big data stored in the database 120 provided in the server 100, it is possible to check information such as which route is preferred for each type of pedestrian, which store is located in the line, and so on. For example, when installing an advertisement board, it may be determined at which point the advertisement effect is good, and for which age group the advertisement is effective.

나아가, 이미 설치된 광고판이나 각 상업 공간의 가치를 정확하게 파악할 수 있게 되며, 추후에 공공 시설물을 배치하거나 상점을 배치할 때, 분석 정보를 이용하여 최적의 장소에 배치할 수 있게 한다.Furthermore, it is possible to accurately grasp the value of advertising boards or commercial spaces that are already installed, and to later place public facilities or stores in an optimal place using analytical information.

한편, 보행자는 일반 보행자도 있지만, 도 1에 도시된 바와 같이, 서버(100)와 통신으로 연결되는 단말기(300)를 소지한 보행자도 있는데, 이러한 보행자는 상기 단말기(300)를 통하여 서버(100)로부터 보행자의 목적지까지의 경로를 추천받을 수 있게 된다.On the other hand, although the pedestrian is also a general pedestrian, as shown in Figure 1, there is also a pedestrian having a terminal 300 connected to the communication with the server 100, such a pedestrian is the server 100 through the terminal 300 Will be recommended to the pedestrian's destination.

여기서, 보행자는 상기 단말기(300)에 설치되는 앱을 통하여 목적지를 설정하게 되고, 단말기(300)에는 비콘 또는 GPS 등으로 이루어지는 위치 확인장치(310)가 구비되어 있고, 서버(100)에 구비되는 통신모듈(140)과 통신으로 연결되는 통신모듈(320)이 구비되어 서버(100)로 보행자의 실시간 위치 정보를 전송하기 때문에 보행자의 현재 위치를 기준으로 경로를 추천하여, 단말기(300)에 구비되는 디스플레이(330)를 통하여 추천 경로를 출력하게 된다.Here, the pedestrian is to set the destination through the app installed in the terminal 300, the terminal 300 is provided with a positioning device 310 made of beacons or GPS, and is provided in the server 100 Since the communication module 320 is connected to the communication module 140 to communicate with the server 100 to transmit the real-time location information of the pedestrian to the server 100, the route 300 is recommended on the basis of the current location of the pedestrian. The recommended path is output through the display 330.

이때, 상기 서버(100)에는 서비스 모듈(130)이 구비되는데, 상기 서비스 모듈(130)은 상기 데이터 베이스(120)에 저장된 유형별 동선 정보를 참고하여 보행자에게 최적의 경로를 추천하게 된다.At this time, the server 100 is provided with a service module 130, the service module 130 will recommend the optimal path to pedestrians by referring to the copper wire information for each type stored in the database 120.

물론, 상기 단말기(300)에 설치된 앱을 통하여 보행자의 성별, 나이, 장애 여부, 짐의 여부 등의 정보를 설정하여 서버(100)로 전송하기 때문에 상기 서비스 모듈(130)에서는 보행자의 유형을 영상 분석을 하지 않고도 정확하게 확인할 수 있게 된다.Of course, the information on the type of the pedestrian in the service module 130 is transmitted to the server 100 by setting information such as gender, age, disability, luggage status, etc. of the pedestrian through an app installed in the terminal 300. You will be able to see it accurately without doing any analysis.

그리고, 상기 서비스 모듈(130)은 도 6에 도시된 바와 같이, 보행자가 목적지까지 신속하게 도착하여야 할 경우에는 보행자가 긴급 요청을 하여, 혼잡하더라도 최단시간에 목적지에 도착할 수 있는 경로를 추천할 수도 있고, 보행자가 교통약자일 경우, 계단을 피하고 에스컬레이터 또는 엘리베이터를 이용할 수 있는 경로를 추천하여 시간이 조금 걸리더라도 안전하게 목적지까지 도착할 수 있게 한다.In addition, as shown in FIG. 6, when the pedestrian needs to arrive at the destination quickly, the service module 130 may recommend a route that can reach the destination in the shortest time even if the pedestrian makes an urgent request. If the pedestrian is a traffic weaker, avoid the stairs and recommend a route to use the escalator or elevator so that you can safely reach your destination even if it takes a little while.

여기서, 상기 서비스 모듈(130)은 교통약자 중에서도 노약자일 경우와 장애가 있어 에스컬레이터를 이용하지 못하는 경우 등을 고려하여 경로를 추천하게 된다.In this case, the service module 130 recommends a route in consideration of the case of the elderly and the disabled who cannot use the escalator due to the obstacle.

또한, 보행자가 교통약자일 경우, 돌아가는 거리를 고려하여 계단 등의 어려운 구간을 교통약자인 보행자가 이동하여야 할 경우, 단말기(300)를 통하여 도우미 서비스를 요청할 수 있다.In addition, when the pedestrian is a traffic weak, in consideration of the distance to return, if the pedestrian is a traffic weak to move a difficult section, such as stairs, may request a helper service through the terminal (300).

이때, 상기 보행자가 서버(100)로 도우미 서비스를 신청할 경우, 서버(100)의 서비스 모듈(130)은 보행자의 실시간 위치를 확인하고, 보행자의 이동 속도를 고려하여 보행자가 해당 구간(계단 등의 어려운 구간)에 도착할 시간에 도우미를 파견하여, 보행자가 안전하게 이동할 수 있게 한다.At this time, when the pedestrian applies for the helper service to the server 100, the service module 130 of the server 100 checks the real-time location of the pedestrian, and considering the moving speed of the pedestrian, A dispatcher will be dispatched at the time of arrival to ensure that pedestrians can move safely.

한편, 상기 분석 모듈(110)은 도 9에 도시된 바와 같이, 센서부(200)에서 수신한 정보를 통하여 각 공간의 혼잡도(밀집도)를 판단할 수 있어 경로를 추천할 때, 각 공간의 혼잡도를 고려하여 경로를 추천하게 된다.Meanwhile, as shown in FIG. 9, the analysis module 110 may determine the congestion degree (density) of each space based on the information received from the sensor unit 200, and recommend the path, so that the congestion degree of each space is recommended. Considering the route is recommended.

여기서, 보행자가 해당 공간에 도착할 때까지는 시간이 걸리기 때문에 해당 공간의 혼잡도가 동일하지 않으므로, 상기 분석 모듈(110)에서는 각 보행자의 이동방향과 이동속도를 확인할 수 있어, 이를 고려하여 미래의 혼잡도를 추정할 수 있게 된다.Here, the congestion degree of the corresponding space is not the same because it takes time until the pedestrian arrives in the corresponding space, the analysis module 110 can determine the moving direction and the moving speed of each pedestrian, considering the future congestion degree It can be estimated.

즉, 각 보행자가 설정된 시간 후에 위치할 장소를 추정할 수 있고, 그에 따라 각 공간의 혼잡도를 추정할 수 있게 된다.That is, it is possible to estimate a place where each pedestrian is to be located after a set time, and thus to estimate the congestion degree of each space.

따라서, 상기 서비스 모듈(130)은 분석 모듈(110)을 통하여 확인한 미래의 혼잡도를 고려하여 보행자에게 최적의 경로를 추천할 수 있게 된다.Accordingly, the service module 130 may recommend the optimal path to the pedestrian in consideration of the congestion degree in the future confirmed through the analysis module 110.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리 범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited thereto, and the scope of the present invention extends to the scope of the present invention to those which are substantially equivalent to the embodiments of the present invention. Various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

본 발명은 보행 동선 솔루션 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 영상 센서와 레이저 센서의 두가지 정보를 동기화함으로써, 각 보행자의 정확한 동선을 확인할 수 있을 뿐만 아니라, 각 보행자를 유형별로 분류하여 분류별로 선호하는 이동경로를 확인할 수 있어 경로의 정보를 요청하는 보행자에게 유형별로 최적의 경로를 추천할 수 있고, 교통약자의 경우 이동이 어려운 곳에서는 도우미 서비스를 받을 수 있는 보행 동선 솔루션 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a walking motion solution system, and more specifically, by synchronizing two pieces of information of an image sensor and a laser sensor, it is possible not only to check the exact moving path of each pedestrian, but also to classify each pedestrian by type and prefer the classification. As it is possible to check the movement route, it is possible to recommend the optimal route for each type of pedestrian requesting the information of the route, and in the case of a traffic weak, it is about a pedestrian route solution system that can receive helper services in difficult places.

100 : 서버 110 : 분석 모듈
120 : 데이터 베이스 130 : 서비스 모듈
140,320 : 통신 모듈 200 : 센서부
210 : 영상 센서 220 : 레이저 센서
300 : 단말기 310 : 위치 확인 장치
330 : 디스플레이100: server 110: analysis module
120: database 130: service module
140,320: communication module 200: sensor
210: image sensor 220: laser sensor
300: terminal 310: positioning device
330: display

Claims (9)

보행자의 동선을 확인하기 위한 센서부와,
상기 센서부에서 전송한 정보를 수신하여 보행자의 동선을 분석 저장하는 서버로 이루어지고,
상기 센서부는 보행자의 영상을 촬영하는 영상 센서와, 보행자의 위치를 정확하게 감지하는 레이저 센서로 이루어지며,
상기 서버에는 분석 모듈이 구비되되, 상기 분석 모듈은 영상 센서에서 감지한 객체와 레이저 센서에서 감지한 객체를 동기화하여 동선을 분석하고,
상기 서버와 통신으로 연결되는 단말기를 소지한 보행자는 상기 단말기를 통하여 상기 서버로부터 목적지까지의 경로를 추천받으며,
상기 분석 모듈은 센서부의 정보를 통하여 보행자의 이동속도를 확인하며, 각 보행자의 이동방향 및 이동속도를 고려하여 미래의 혼잡도를 판단하고,
서비스 모듈은 분석 모듈에서 판단한 미래의 혼잡도를 고려하여 경로를 추천하는 것을 특징으로 하는 보행자 동선 솔루션 시스템.
Sensor unit for confirming the movement of pedestrians,
Receiving the information transmitted from the sensor unit is made of a server for analyzing and storing the moving line of the pedestrian,
The sensor unit is composed of an image sensor for photographing the image of the pedestrian, and a laser sensor for accurately detecting the position of the pedestrian,
The server is provided with an analysis module, the analysis module analyzes the moving line by synchronizing the object detected by the image sensor and the object detected by the laser sensor,
A pedestrian carrying a terminal connected to the server in communication is recommended a route from the server to a destination through the terminal.
The analysis module checks the moving speed of the pedestrian through the information of the sensor unit, and determines the future congestion degree in consideration of the moving direction and the moving speed of each pedestrian,
The service module is a pedestrian movement solution system, characterized in that for recommending a route in consideration of the future congestion determined by the analysis module.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 분석 모듈은 영상 센서를 통하여 수신한 영상 정보를 분석하여, 보행자의 연령, 성별, 장애 여부, 짐의 여부를 판단하여 유형별로 분류하여 동선 정보와 함께 서버에 구비되는 데이터 베이스에 저장하는 것을 특징으로 하는 보행자 동선 솔루션 시스템.
The method of claim 1,
The analysis module analyzes the image information received through the image sensor, determines the age, gender, disability, and luggage of the pedestrian, classify by type and store it in a database provided in the server along with the moving line information. Pedestrian line solution system.
삭제delete 제4항에 있어서,
상기 서버에는 서비스 모듈이 더 구비되되,
상기 서비스 모듈은 상기 데이터 베이스에 저장된 유형별 동선 정보를 참고하여 보행자에게 경로를 추천하는 것을 특징으로 하는 보행자 동선 솔루션 시스템.
The method of claim 4, wherein
The server is further provided with a service module,
The service module is a pedestrian movement solution system, characterized in that for recommending a route to pedestrians by referring to the type of copper information stored in the database.
제6항에 있어서,
상기 서비스 모듈은 보행자가 교통약자 일 경우, 계단을 피하고, 에스컬레이터 또는 엘리베이터를 이용할 수 있는 경로를 추천하는 것을 특징으로 하는 보행자 동선 솔루션 시스템.
The method of claim 6,
The service module is a pedestrian movement solution system, characterized in that when the pedestrian is a traffic weak, avoiding the stairs, recommending a path that can use the escalator or elevator.
삭제delete 제6항에 있어서,
추천 경로에 이동이 어려운 구간이 포함되어 있어 단말기를 통하여 교통약자인 보행자의 도우미 서비스가 요청될 경우,
상기 서비스 모듈은 단말기의 위치정보와 보행자의 이동 속도를 고려하여 도우미 서비스를 요청한 보행자가 이동이 어려운 구간에 도착할 시간에 도우미가 파견되도록 하여 안전하게 이동할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 보행자 동선 솔루션 시스템.
The method of claim 6,
If the recommendation route includes a difficult-to-move section and a helper service of a pedestrian, which is a traffic weaker, is requested through the terminal,
The service module is a pedestrian movement solution system characterized in that the pedestrian requesting the helper service in consideration of the location information of the terminal and the movement speed of the pedestrian can be dispatched at a time when the pedestrian is difficult to move to arrive at the section difficult to move.
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