KR101973162B1 - Tdma 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템 및 방법 - Google Patents

Tdma 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 TDMA 프로토콜 기반 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 간략동기 획득 이후에 복수개의 타노드로부터 수신한 신호로부터 산출한 PPLI 및 ToA를 통해 칼만필터를 동작하여 상대좌표를 생성하고, 정밀동기 획득 이후에는 복수개의 타노드로부터 수신한 신호로부터 산출한 PPLI 및 ToA와 상기 상대좌표를 통해 칼만필터를 한번 더 동작하여 최종 위치추정 결과를 생성할 수 있는 TDMA 프로토콜 기반 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.

Description

TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템 및 방법{System and method for estimating location of aerial platform based on TDMA protocol}
본 발명은 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 간략동기(Coarse Sync) 획득 이후에 복수개의 타노드로부터 수신한 신호로부터 산출한 PPLI(Precise Participant Location and Identification) 및 ToA(Time of Arrival)를 통해 칼만필터를 동작하여 상대좌표를 생성하고, 정밀동기(Fine Sync) 획득 이후에는 복수개의 타노드로부터 수신한 신호로부터 산출한 PPLI 및 ToA와 상기 상대좌표를 통해 칼만필터를 한번 더 동작하여 최종 위치추정 결과를 생성할 수 있는 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
상대항법은 GPS 부재 공중플랫폼에서 무선 통신 네트워크에 연결된 타노드 송신시호를 수신하여 자신의 위치를 추정할 수 있는 기법이다. TDMA 프로토콜 기반의 상대항법의 경우에는 네트워크 정밀동기 획득 후 수신된 신호를 이용하여 칼만필터를 동작 시키는데 초기 슈퍼프레임 시간만큼의 지연 시간이 존재한다.
현재 미국 및 대한민국 전술데이터링크 군용 항법 시스템으로 개발된 상대항법 시스템은 TDMA 프로토콜 기반 무선통신 네트워크 구축으로 운용되며, 초기 위치 입력 및 TDMA 슈퍼 프레임 시간만큼 초기 위치 추정 시간이 필요하고, 추정이 되더라도 초기값의 불안정안 입력에 따라 전체적인 칼만필터 성능이 저하되는 문제점이 있었다.
등록특허 10-0941760, 등록일자 2010년 02월 03일, '무선 네트워크에서의 이동단말 위치추정방법' 등록특허 10-1873797, 등록일자 2018년 06월 27일, '신호의 도래 시간차 정보 매칭을 이용한 위치 탐지 방법'
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 간략동기 획득 이후에 복수개의 타노드로부터 수신한 신호로부터 산출한 PPLI 및 ToA를 통해 칼만필터를 동작하여 상대좌표를 생성하고, 정밀동기 획득 이후에는 복수개의 타노드로부터 수신한 신호로부터 산출한 PPLI 및 ToA와 상기 상대좌표를 통해 칼만필터를 한번 더 동작하여 최종 위치추정 결과를 생성하여 위치 추정 시간을 단축할 수 있고 칼만필터의 성능저하를 방지할 수 있는 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템은 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템에 있어서, TDMA 프로토콜 기반 네트워크에서 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 신호를 수신하는 위치추정장치; 및 상기 위치추정장치로부터 최종 위치추정 결과를 전송받는 단말장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 위치추정장치는, 상기 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 수신되는 신호를 수신하는 신호수신부; 상기 신호수신부가 수신한 신호 중 개략동기(Coarse Sync) 획득 이후부터 정밀동기(Fine Sync) 획득 이전까지 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI(Precise Participant Location and Identification)를 선택하고, 선택한 PPLI의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 활용하여 ToA(Time of Arrival)를 산출하는 PPLI 및 ToA 검출부; 상기 PPLI 및 ToA 검출부가 선택하고 계산한 PPLI 및 ToA를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 초기 위치추정 결과를 생성하는 제1칼만필터부; 및 상기 제1칼만필터부가 생성한 초기 위치추정 결과를 활용하여 지표상의 특정지점을 원점으로 하는 상대좌표를 산출하여 저장하는 이니셜 상대좌표 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 위치추정장치는, 상기 PPLI 및 ToA 검출부가 상기 신호수신부로부터 정밀동기 획득 이후 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI를 선택하고 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하면 이를 전송받고, 상기 이니셜 상대좌표 검출부로부터 상대좌표를 전송받아 상기 PPLI 및 ToA와 상대좌표를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 최종 위치추정 결과를 생성하여 단말장치로 전송하는 제2칼만필터부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 PPLI 및 ToA 검출부는, 신호수신부로부터 개략동기 및 정밀동기 획득 이후 전송받은 신호 중에 RSSI 및 수신감도가 미리 설정한 값보다 높은 신호의 PPLI를 선택하여 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템 및 방법을 통한 위치 추정 방법에 있어서, 위치추정장치가 TDMA 프로토콜 기반 네트워크에서 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 신호를 수신하여 최종 위치추정 결과를 생성하는 단계; 및 단말장치가 상기 위치추정장치로부터 최종 위치추정 결과를 전송받는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 위치추정장치가 최종 위치추정 결과를 생성하는 단계는, 신호수신부가 상기 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 수신되는 신호를 수신하는 단계; PPLI 및 ToA 검출부가 상기 신호수신부가 수신한 신호 중 개략동기(Coarse Sync) 획득 이후부터 정밀동기(Fine Sync) 획득 이전까지 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI(Precise Participant Location and Identification)를 선택하고, 선택한 PPLI의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 활용하여 ToA(Time of Arrival)를 산출하는 단계; 제1칼만필터부가 상기 PPLI 및 ToA 검출부가 선택하고 계산한 PPLI 및 ToA를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 초기 위치추정 결과를 생성하는 단계; 및 이니셜 상대좌표 검출부가 상기 제1칼만필터부가 생성한 초기 위치추정 결과를 활용하여 지표상의 특정지점을 원점으로 하는 상대좌표를 산출하여 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 위치추정장치가 최종 위치추정 결과를 생성하는 단계는, 상기 PPLI 및 ToA 검출부가 상기 신호수신부가 정밀동기 획득 이후 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI를 선택하고 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하면 이를 전송받고, 상기 이니셜 상대좌표 검출부로부터 상대좌표를 전송받아 제2칼만필터부가 상기 PPLI 및 ToA와 상대좌표를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 최종 위치추정 결과를 생성하여 단말장치로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 PPLI 및 ToA 검출부는, 신호수신부로부터 개략동기 및 정밀동기 획득 이후 전송받은 신호 중에 RSSI 및 수신감도가 미리 설정한 값보다 높은 신호의 PPLI를 선택하여 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제시하는 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템 및 방법은 간략동기 획득 이후에 복수개의 타노드로부터 수신한 신호로부터 산출한 PPLI 및 ToA를 통해 칼만필터를 동작하여 상대좌표를 생성하고, 정밀동기 획득 이후에는 복수개의 타노드로부터 수신한 신호로부터 산출한 PPLI 및 ToA와 상기 상대좌표를 통해 칼만필터를 한번 더 동작하여 최종 위치추정 결과를 생성하여 위치 추정 시간을 단축할 수 있고 칼만필터의 성능저하를 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 TDMA 프로토콜 기반 상대항법 위치추정장치의 블록구성도
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 TDMA 프로토콜 기반 위치 추정 시스템의 블록구성도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 위치추정장치의 블록구성도
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 추정 시스템을 이용한 위치추정 순서도
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 위치추정장치의 위치추정 순서도
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 추정 시스템을 이용한 위치 추정 결과예시도
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구성될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 “직접적으로 연결”되어 있는 경우만이 아니라, 다른 부분을 통해 “간접적으로 연결”되는 경우도 포함하여 어떤 부분이 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1은 종래의 TDMA 프로토콜 기반 상대항법 위치추정장치의 블록구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 TDMA 프로토콜 기반 위치추정장치(10)의 경우에는 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 신호를 수신하는 신호수신부(11)와 상기 신호수신부(11)가 수신한 신호 중 정밀동기 획득 후 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI(Precise Participant Location and Identification)를 선택하고, 선택한 PPLI의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 활용하여 ToA(Time of Arrival)를 산출하는 PPLI 및 ToA 검출부(12)와 상기 PPLI 및 ToA 검출부(12)가 선택하고 계산한 PPLI 및 ToA와 상대좌표 입력부(14)로부터 입력 받은 랜덤 한 상대좌표(X, Y, Z)를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 초기 위치추정 결과를 생성하는 칼만필터부(13)로 구성된다. 하지만, 상기와 같이 구성된 위치추정장치(10)의 경우 상기 신호수신부(11)가 정밀동기 획득 시까지 대기시간이 약 12초이상 발생할 수 있고, 상기 칼만필터부(13)에 의해 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 발산에서 수렴까지 시간이 수초이상 소요되며, 수렴 후 간헐적인 발산이 발생할 경우 다시 수렴하기 까지의 시간이 더 소요될 수 있다. 따라서 초기 위치 추정 시간이 상당히 길고, 추정이 되더라도 초기값의 불안정안 입력에 따라 전체적인 칼만필터 성능이 저하되는 문제점이 있었다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 TDMA 프로토콜 기반 위치 추정 시스템의 블록구성도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 위치추정장치의 블록구성도이다. 도 2 내지 3에 도시된 바와 같이, 상기한 문제점을 해결하기 위해 창출된 본 발명에 따른 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템은 TDMA 프로토콜 기반 네트워크에서 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 신호를 수신하는 위치추정장치(100) 및 상기 위치추정장치(100)로부터 최종 위치추정 결과를 전송받는 단말장치(200)를 포함하여서 구성된다. 또한 상기 위치추정장치(100)는 신호수신부(110), PPLI 및 ToA 검출부(120), 제1칼만필터부(130), 이니셜 상대좌표 검출부(140) 및 제2칼만필터부(150)를 더 포함하여서 구성된다.
이하에서는 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 TDMA 프로토콜 기반 위치 추정 시스템을 통한 위치 추정 방법에 대해서 도 4 내지 6을 통해서 상세하게 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 추정 시스템을 이용한 위치추정 순서도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템을 통한 위치 추정 방법은 크게 위치추정장치(100)가 TDMA 프로토콜 기반 네트워크에서 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 신호를 수신하여 최종 위치추정 결과를 생성하는 단계(S100)와 단말장치(200)가 상기 위치추정장치(100)로부터 최종 위치추정 결과를 전송받는 단계(S200)로 이루어진다.
상기 단계(S100)에 대해서 좀 더 상세하게 설명하면 도 5와 같다. 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 위치추정장치의 위치추정 순서도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 단계(S100)는 먼저 신호수신부(110)가 상기 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 수신되는 신호를 수신하는 단계(S110)와 PPLI 및 ToA 검출부(120)가 상기 신호수신부(110)가 수신한 신호 중 개략동기(Coarse Sync) 획득 이후부터 정밀동기(Fine Sync) 획득 이전까지 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI(Precise Participant Location and Identification)를 선택하고, 선택한 PPLI의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 활용하여 ToA(Time of Arrival)를 산출하는 단계(S120)와 제1칼만필터부(130)가 상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)가 선택하고 계산한 PPLI 및 ToA를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 초기 위치추정 결과를 생성하는 단계(S130)와 이니셜 상대좌표 검출부(140)가 상기 제1칼만필터부(130)가 생성한 초기 위치추정 결과를 활용하여 지표상의 특정지점을 원점으로 하는 상대좌표를 산출하여 저장하는 단계(S140)와 상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)가 상기 신호수신부(110)가 정밀동기 획득 이후 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI를 선택하고 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하면 이를 전송받고, 상기 이니셜 상대좌표 검출부(140)로부터 상대좌표를 전송받아 제2칼만필터부(150)가 상기 PPLI 및 ToA와 상대좌표를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 최종 위치추정 결과를 생성하여 단말장치(200)로 전송하는 단계(S150)로 이루어진다.
상기 단계(S120, S150)에 있어서, 상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)는 상기 신호수신부(110)로부터 개략동기 및 정밀동기 획득 이후 전송받은 신호 중에 RSSI 및 수신감도가 미리 설정한 값보다 높은 신호의 PPLI를 선택하여 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여,
수학식 1
Figure 112018095314487-pat00001
상기 수학식 1을 통해 ToA를 산출한다. 상기 수학식 1의
Figure 112018095314487-pat00002
Figure 112018095314487-pat00003
는 타노드의 송신파워를 의미하며, RSSI는 수신신호의 세기, f는 운용주파수를 의미한다.
또한 상기 단계(S150)에 있어서, 상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)가 상기 신호수신부(110)가 정밀동기 획득 이후 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI를 선택하고 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하면 이를 전송받고, 상기 이니셜 상대좌표 검출부(140)로부터 상대좌표를 전송받아 상기 제2칼만필터부(150)가 상기 PPLI 및 ToA와 상대좌표를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 최종 위치추정 결과를 생성한 결과는 도 6과 같다. 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 추정 시스템을 이용한 위치 추정 결과예시도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템을 통해 위치추정을 실시할 경우 종래의 TDMA 프로토콜 기반 위치추정장치(10)가 위치추정을 실시한 결과와 비교하여 Kalman Filter의 발산에서 수렴까지의 시간을 최소화할 수 있으며, 수렴 후 발산이 이루어지지 않는 것을 확인할 수 있다.
따라서, 사용자는 본 발명에 따른 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템을 통해서 공중플랫폼의 초기 위치 추정 시간을 단축할 수 있고 칼만필터의 성능저하를 방지할 수 있어 종래의 TDMA 프로토콜 기반 위치추정장치가 갖는 문제점을 해결할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시 예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 위치추정장치
11 : 신호수신부
12 : PPLI 및 ToA 검출부
13 : 칼만필터부
14 : 상대좌표 입력부
100 : 위치추정장치
110 : 신호수신부
120 : PPLI 및 ToA 검출부
130 : 제1칼만필터부
140 : 이니셜 상대좌표 검출부
150 : 제2칼만필터부
200 : 단말기

Claims (8)

  1. TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템에 있어서,
    TDMA 프로토콜 기반 네트워크에서 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 신호를 수신하는 위치추정장치(100); 및
    상기 위치추정장치(100)로부터 최종 위치추정 결과를 전송받는 단말장치(200);
    를 포함하되,
    상기 위치추정장치(100)는,
    상기 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 수신되는 신호를 수신하는 신호수신부(110);
    상기 신호수신부(110)가 수신한 신호 중 개략동기(Coarse Sync) 획득 이후부터 정밀동기(Fine Sync) 획득 이전까지 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI(Precise Participant Location and Identification)를 선택하고, 선택한 PPLI의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 활용하여 ToA(Time of Arrival)를 산출하는 PPLI 및 ToA 검출부(120);
    상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)가 선택하고 계산한 PPLI 및 ToA를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 초기 위치추정 결과를 생성하는 제1칼만필터부(130); 및
    상기 제1칼만필터부(130)가 생성한 초기 위치추정 결과를 활용하여 지표상의 특정지점을 원점으로 하는 상대좌표를 산출하여 저장하는 이니셜 상대좌표 검출부(140);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 위치추정장치(100)는,
    상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)가 상기 신호수신부(110)로부터 정밀동기 획득 이후 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI를 선택하고 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하면 이를 전송받고, 상기 이니셜 상대좌표 검출부(140)로부터 상대좌표를 전송받아 상기 PPLI 및 ToA와 상대좌표를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 최종 위치추정 결과를 생성하여 단말장치(200)로 전송하는 제2칼만필터부(150)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)는,
    신호수신부(110)로부터 개략동기 및 정밀동기 획득 이후 전송받은 신호 중에 RSSI 및 수신감도가 미리 설정한 값보다 높은 신호의 PPLI를 선택하여 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하는 것을 특징으로 하는 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템.
  5. TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템을 통한 위치 추정 방법에 있어서,
    위치추정장치(100)가 TDMA 프로토콜 기반 네트워크에서 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 신호를 수신하여 최종 위치추정 결과를 생성하는 단계; 및
    단말장치(200)가 상기 위치추정장치(100)로부터 최종 위치추정 결과를 전송받는 단계;
    를 포함하되,
    상기 위치추정장치(100)가 최종 위치추정 결과를 생성하는 단계는,
    신호수신부(110)가 상기 지상 기지국 및 항공기를 포함하는 복수 개의 타노드로부터 수신되는 신호를 수신하는 단계;
    PPLI 및 ToA 검출부(120)가 상기 신호수신부(110)가 수신한 신호 중 개략동기(Coarse Sync) 획득 이후부터 정밀동기(Fine Sync) 획득 이전까지 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI(Precise Participant Location and Identification)를 선택하고, 선택한 PPLI의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 활용하여 ToA(Time of Arrival)를 산출하는 단계;
    제1칼만필터부(130)가 상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)가 선택하고 계산한 PPLI 및 ToA를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 초기 위치추정 결과를 생성하는 단계; 및
    이니셜 상대좌표 검출부(140)가 상기 제1칼만필터부(130)가 생성한 초기 위치추정 결과를 활용하여 지표상의 특정지점을 원점으로 하는 상대좌표를 산출하여 저장하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템을 통한 위치 추정 방법.
  6. 삭제
  7. 제5항에 있어서,
    상기 위치추정장치(100)가 최종 위치추정 결과를 생성하는 단계는,
    상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)가 상기 신호수신부(110)가 정밀동기 획득 이후 수신한 신호를 전송받아 수신된 신호 중에 PPLI를 선택하고 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하면 이를 전송받고, 상기 이니셜 상대좌표 검출부(140)로부터 상대좌표를 전송받아 제2칼만필터부(150)가 상기 PPLI 및 ToA와 상대좌표를 활용하여 Kalman Filter 프로세싱을 진행하여 최종 위치추정 결과를 생성하여 단말장치(200)로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 TDMA 프로토콜 기반 위치 추정 시스템을 통한 공중플랫폼의 위치 추정 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 PPLI 및 ToA 검출부(120)는,
    신호수신부(110)로부터 개략동기 및 정밀동기 획득 이후 전송받은 신호 중에 RSSI 및 수신감도가 미리 설정한 값보다 높은 신호의 PPLI를 선택하여 선택한 PPLI의 RSSI를 활용하여 ToA를 산출하는 것을 특징으로 하는 TDMA 프로토콜 기반 공중플랫폼의 위치 추정 시스템을 통한 위치 추정 방법.
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