KR101970057B1 - Drawing Robot for injection molding machine - Google Patents

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Abstract

본 발명은 사출성형기에서 사출성형 중에 금형 및 사출품의 성형온도, 사출품의 중량을 취출 사이클마다 자동 측정 후 판별하여 사출품의 불량 한계까지의 중량, 온도를 감지하여 사출품의 불량을 사전에 판별할 수 있게 하는 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 사출성형기(10)에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하는 취출 로봇(100)과; 상기 취출 로봇(100)의 취출 작동 측에 설치되며, 사출성형기(10)의 금형 및 사출품의 온도를 측정 후 데이터 신호로 제공하는 온도센서(200)와; 상기 취출 로봇(100)의 취출 작동 측에 설치되며, 취출 로봇(100)에 의해 취출되는 사출품의 중량을 측정 후 데이터 신호로 제공하는 로드셀(300) 및, 상기 온도센서(200), 로드셀(300)로부터 각각 제공되는 측정데이터가 실시간 전송되며, 상기 실시간 전송된 측정데이터를 비교처리하여 도출된 결과적 데이터를 기반으로 취출 로봇(100)의 동작을 제어하는 관제 유닛(400)을 포함하여 구성된다.The present invention relates to a method and apparatus for automatically determining the mold temperature and the weight of a product during injection molding in an injection molding machine, automatically detecting the mold temperature and the weight of the product after each cycle, detecting the weight and temperature to the defective limit of the product, And a temperature and weight measurement management function of the injection molding machine which enables the determination of the temperature and weight of the injection molding machine.
According to an aspect of the present invention, A taking-out robot 100 installed in the injection molding machine 10 for carrying out an operation of taking out and carrying out a finished product; A temperature sensor 200 installed on the take-out side of the take-out robot 100 for providing the temperature of the mold and the product of the injection molding machine 10 as a data signal after measurement; A load cell 300 provided on the take-out operation side of the take-out robot 100 for providing the measured weight of the article taken out by the takeout robot 100 as a data signal, And a control unit 400 for controlling the operation of the take-out robot 100 based on the resultant data derived by comparing the measured data transmitted in real time .

Description

사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치 {Drawing Robot for injection molding machine}Technical Field [0001] The present invention relates to a drawing robot for an injection molding machine,

본 발명은 사출성형기에서 사출성형 중에 금형 및 사출품의 성형온도, 사출품의 중량을 취출 사이클마다 자동 측정 후 판별하여 사출품의 불량 한계까지의 중량, 온도를 감지하여 사출품의 불량을 사전에 판별할 수 있게 하는 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for automatically determining the mold temperature and the weight of a product during injection molding in an injection molding machine, automatically detecting the mold temperature and the weight of the product after each cycle, detecting the weight and temperature to the defective limit of the product, And a temperature and weight measurement management function of the injection molding machine which enables the determination of the temperature and weight of the injection molding machine.

일반적으로, 사출성형(injection molding,射出成型)은 플라스틱을 성형하는 방식의 일종으로 용도에 딸 착색, 배합된 사출품은 사출성형기로 통칭하는 기계를 이용해 성형하는데, 사출성형기는 원재료를 가열하여 녹이면 녹인 원재료를 금형에 압축 형태로 공급 후 목적한 형태로 사출성형하고, 사출된 성형품은 고화(固化)되어 자동으로 금형으로부터 취출되는 사출성형 공정을 거치게 된다.Generally, injection molding (injection molding) is a kind of plastic molding method. Injection molding machine uses a machine called injection molding machine. Injection molding machine melts and dissolves when raw material is melted. The raw material is supplied to the mold in a compressed form, injection molded in a desired form, and the injected molded article is solidified and automatically taken out of the mold.

예를 들어, 종래 국내등록실용신안공보 제20-0432869호를 살펴보면, 사출기세 의해 제조된 사출물을 취출하는 로봇에 있어서, 상기 사출기 상부에 고정되는 기대와; 상기 기대 상부에 회동가능하게 결합ㄷ하는 전후진가이드부와; 상기 전후진가이드부 상을 이동하면서 사출물을 취출하는 그리퍼; 및 상기 기대 내부에 배치되어 상기 전후진가이드부 및 그리퍼의 작동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 기내 내부에는 상기 기대의 측부를 통해 외부와 연통 되는 공간부가 형성되며, 상기 제어부는 상기 기대 내부에 형성된 공간부에 삽입되는 거치대와, 상기 거치대 상에 설치되는 제어회로기판 및 상기 공간부와 거치대와 제어회로기판을 덮도록 상기 기대 측부에 부착되는 케이스를 포함하고, 상기 케이스에는 상기 전후진가이드부 및 그리퍼의 작동을 온/오프 하기 위한 작동스위치가 구비되며, 사용자가 전후진가이드부 및 그리퍼의 작동을 제어할 수 있도록 하는 조작수단이 별도 구비된 구성이다.For example, in a conventional Korean Registered Utility Model No. 20-0432869, a robot for taking out an injection-molded product manufactured by an injection molding machine comprises: a base fixed to the upper portion of the injection molding machine; A forward / backward guide portion rotatably coupled to the upper portion of the base; A gripper for taking out the molded article while moving on the forward / backward guide part; And a control unit disposed inside the base to control operation of the forward / backward guide unit and the gripper, wherein a space portion communicating with the outside through the side of the base is formed inside the base, A control circuit board mounted on the base, and a case attached to the base side portion so as to cover the space portion, the base and the control circuit board, wherein the case is provided with the forward / backward guide portion And an operation switch for turning on and off the operation of the gripper, and an operating means for allowing the user to control the operation of the forward and backward guide portion and the gripper are separately provided.

그러나 종래에는 개선해야할 기술적 문제점들이 노출되고 있는 상황이다.However, technological problems to be improved have been exposed in the past.

이를 살펴보면, 종래의 경우 사출성형과정에서 금형 및 사출품의 온도, 사출품의 중량을 측정하지 못하는 구조를 갖기 때문에 사출성형이 완료된 사출품에 대한 품질검사를 추가로 실시하여 불량품을 선별함으로 인력낭비, 생산성이 저하되는 문제점이 있었다.As a result, it is impossible to measure the temperature of the mold and the injection product and the weight of the injection product in the conventional injection molding process. Therefore, the quality inspection of the injection molded product is further performed to select the defective product, , The productivity is lowered.

또한, 종래의 경우 사출성형과정에서의 전반적인 상황을 자동 관제하는 시스템이 미흡한 상황이기 때문에 사출성형기를 관리하는 작업자의 실수나, 사출품의 불량 발생상황에 대하여 즉각적으로 파악하거나 조치할 수 없어 생산관리가 용이하지 않은 또 다른 문제점이 있었다.In addition, since the system for automatically controlling the overall condition in the injection molding process is insufficient in the conventional case, it is impossible to immediately grasp or measure the error of the operator who manages the injection molding machine or the defect occurrence situation of the product, There was another problem that it was not easy.

국내등록실용신안공보 제20-0432869호가 제시되어 있다.Korean Registered Utility Model No. 20-0432869 is presented.

본 발명은 종래 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 사출성형과정에서 금형 및 사출품의 온도, 사출품의 중량을 취출 로봇의 취출 순간마다 자동측정하면서 측정한 데이터를 활용가능하게 하여 사출성형이 완료된 사출품에 대한 품질검사를 추가로 실시하지 않고 사출성형과정에서 사출품의 불량 여부를 판단 후 선별가능하게 하도록 하는 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the conventional problems and it is an object of the present invention to provide an injection molding machine capable of automatically measuring the temperature of a mold and a blanket and the weight of a blanket during the injection molding, The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a take-out robot apparatus having a temperature and weight measurement management function of an injection molding machine which makes it possible to judge whether or not a rejected product is defective in an injection molding process.

또한, 본 발명은 사출성형과정에서의 전반적인 상황을 관제하는 시스템을 구축하여 사출성형기에 상주하는 작업자 없이 여러 대의 사출성형기 전체를 관리자가 관제하도록 하면서, 사출성형기의 이상 징후에 대한 데이터를 관리자가 활용할 수 있게 하여 사출품의 불량 및 사출성형기의 오작동에 대하여 즉각적으로 파악 및 조치함으로 생산관리가 용이하도록 하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, the present invention provides a system for controlling overall conditions in an injection molding process, allowing a manager to control all of a plurality of injection molding machines without an operator residing in the injection molding machine, and to utilize data about anomalous indications of the injection molding machine And it is another purpose of the present invention to facilitate the production management by immediately grasping and correcting malfunction of the injection product and malfunction of the injection molding machine.

이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은;According to an aspect of the present invention,

사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하는 취출 로봇과;A taking-out robot installed in an injection molding machine for carrying out an operation of taking out and carrying out a finished product;

상기 취출 로봇의 취출 작동 측에 설치되며, 사출성형기의 금형 및 사출품의 온도를 측정 후 데이터 신호로 제공하는 온도센서와;A temperature sensor provided on the take-out operation side of the take-out robot and providing a data signal of the temperature of the mold and the product of the injection molding machine after measurement;

상기 취출 로봇의 취출 작동 측에 설치되며, 취출 로봇에 의해 취출되는 사출품의 중량을 측정 후 데이터 신호로 제공하는 로드셀 및,A loading cell which is provided on the take-out operation side of the take-out robot and which provides the data of the weight of the article taken out by the taking-out robot as a data signal,

상기 온도센서, 로드셀로부터 각각 제공되는 측정데이터가 실시간 전송되며, 상기 실시간 전송된 측정데이터를 비교처리하여 도출된 결과적 데이터를 기반으로 취출 로봇의 동작을 제어하는 관제 유닛을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치를 제공한다.And a control unit for controlling the operation of the take-out robot on the basis of the resultant data obtained by comparing the measured data transmitted in real time and the measured data provided from the temperature sensor and the load cell, A take-out robot apparatus having a temperature and weight measurement management function of an injection molding machine.

이러한 본 발명에 따르면, 사출성형기의 취출 로봇 선단에 사출성형기의 금형, 사출품의 온도 및 사출품의 중량을 측정하는 온도센서와 로드셀을 각각 구비하여 구조를 개선함에 따라 취출 로봇의 취출 순간마다 온도센서가 사출성형기의 금형, 사출품의 온도를 측정하는 동시에 로드셀은 사출품의 중량을 측정하고, 그 측정데이터를 미리 저장된 정상의 측정데이터와 비교판별처리하여 불량을 선별함으로 사출품의 불량 여부를 추가 품질검사 없이 사출성형 중에 미리 파악하여 생산성이 향상되는 효과가 있다.According to the present invention, a temperature sensor and a load cell for measuring the temperature of a mold of an injection molding machine, the temperature of a product to be inspected, and the weight of a specimen are provided at the tip of the taking robot of the injection molding machine, The sensor measures the temperature of the mold and the injection mold of the injection molding machine. At the same time, the load cell measures the weight of the product and compares the measurement data with the normal measurement data stored in advance. There is an effect that productivity can be improved by grasping in advance during injection molding without additional quality inspection.

또한, 사출성형과정에서의 전반적인 상황 즉 금형, 사출품의 온도, 사출품의 중량을 취출 로봇의 이동, 대기 방향에 따라 온도센서, 로드셀이 감지 및 데이터처리하게 하고, 그 데이터처리한 결과를 사출성형기의 디스플레이에 출력하여 관리자가 시각적 인지가능하게 하면서, 허용범위를 초과하는 측정 데이터를 처리시 관리자의 모바일단말기로 정보를 전달하는 동시에, 취출 로봇의 동작, 사출성형기의 금형 개폐 동작을 즉각 정지시켜 관리자가 사출성형기의 상태를 확인 전에 조치를 미리 하여 생산관리가 용이한 효과가 있다.In addition, the overall situation in the injection molding process, that is, the temperature of the mold, the temperature of the article to be inspected, and the weight of the article to be inspected are sensed and processed by the temperature sensor and the load cell according to the movement and the atmospheric direction of the robot, The information is transmitted to the manager's mobile terminal when processing the measurement data exceeding the allowable range while allowing the manager to visually recognize the output, and the operation of the take-out robot and the mold opening / closing operation of the injection molding machine are immediately stopped There is an effect that the manager can preview the action before confirming the state of the injection molding machine, thereby facilitating the production management.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치에 대한 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치에 대한 제어 블럭도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치의 작동 상태도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram of a take-out robot apparatus having a temperature and weight measurement management function of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an injection molding machine, and more particularly,
3 is an operational state view of a take-out robot apparatus having a temperature and weight measurement management function of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치를 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.The take-out robot apparatus having the temperature and weight measurement management function of the injection molding machine according to the present invention will be understood by the following detailed description with reference to the accompanying drawings.

한편, 실시 예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.In the following description of the exemplary embodiments of the present invention, a detailed description of components that are widely known and used in the art to which the present invention belongs is omitted, and unnecessary explanations thereof are omitted. It is to communicate the point more clearly.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치를 설명하기 위해 도시한 도면들이다.1 to 3 are views illustrating a take-out robot apparatus having a temperature and weight measurement management function of an injection molding machine according to a preferred embodiment of the present invention.

이에 따른 취출 로봇장치(1)를 개략적으로 살펴보면, 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하는 취출 로봇(100)과, 사출성형기(10)의 금형 및 사출품의 온도를 측정 후 데이터 신호로 제공하는 온도센서(200)와, 사출품의 중량을 측정 후 데이터 신호로 제공하는 로드셀(300)과, 실시간 전송된 측정 데이터를 비교처리하여 도출된 결과적 데이터를 기반으로 취출 로봇(100)의 동작을 제어하는 관제 유닛(400)을 포함하여 구성된다.The take-out robot 1 according to the present invention will now be described with reference to FIGS. 1 and 2. The takeout robot 100 performs an operation of taking out and transporting a sample, A load cell 300 for measuring the weight of the article after measurement and a load cell 300 for providing a data signal as a data signal, and comparing the measured data obtained in real time with the resultant data, And a control unit (400) for controlling the control unit (400).

이하, 본 발명의 기본구성으로서, 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치에 대한 각부 구성을 도 1 내지 도 2를 참고로 구체적으로 설명한다. 도 1은 취출 로봇장치의 사시도, 도 2는 취출 로봇장치의 제어 블럭도이다.Hereinafter, as a basic constitution of the present invention, the constitution of each part of the take-out robot apparatus having the temperature and weight measurement management function of the injection molding machine will be described in detail with reference to Fig. 1 to Fig. Fig. 1 is a perspective view of the take-out robot apparatus, and Fig. 2 is a control block diagram of the take-out robot apparatus.

먼저, 상기 취출 로봇(100)은;First, the take-out robot 100 comprises:

사출성형기(10)에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하는 것으로, 사출성형의 취출 공정을 자동화하기 위한 것이다.To automate the taking-out process of injection molding by performing an operation of taking out and carrying out the finished product which is installed in the injection molding machine 10.

예를 들어, 상기 취출 로봇(100)은; 사출성형기(10)의 임의 위치에 설치되어 사출성형하는 사출품에 대한 취출 및 운반 공정을 자동화하기 위한 기기로서, 하나 이상의 액추에이터를 이용해 직선으로 왕복 이동 동작이 가능하고, 사출성형기(10)의 수치제어(numerical control) 기반에 의해 사출성형을 수행하는 금형의 X축, Y축, Z축 좌표값에 해당하는 위치로 자동 이동동작이 가능하며, 취출 로봇(100)의 구조는 사출성형기(10)에 적용되는 범위 안에서 다양하게 변경 가능한 것이다.For example, the take-out robot 100 includes: An apparatus for automating the take-out and transfer process for a product to be injection-molded installed at an arbitrary position in the injection molding machine (10), which is capable of reciprocating movement in a straight line by using one or more actuators, It is possible to perform an automatic movement operation to a position corresponding to the X axis, Y axis, and Z axis coordinate values of a mold performing injection molding based on a numerical control, and the structure of the takeout robot 100 is controlled by the injection molding machine 10, The present invention is not limited thereto.

이때, 액추에이터는 모터와 스크류를 이용한 동력전달 방식으로 무빙 가이드를 왕복이동시키거나, 또는 모터와 랙 앤 피니언을 이용한 동력전달 방식으로 무빙 가이드를 왕복이동시키거나, 또는 전자석을 기계적 운동에 이용하여 동력을 전달하는 방식인 솔레노이드에 의해 무빙 가이드를 왕복이동시키는 타입을 적용가능한 것이다.At this time, the actuator may be configured to reciprocate the moving guide by a power transmitting method using a motor and a screw, or to reciprocate the moving guide by a power transmitting method using a motor and a rack and pinion, The moving guide may be reciprocated by a solenoid.

그리고, 상기 온도센서(200)는;The temperature sensor 200 includes:

상기 취출 로봇(100)의 취출 작동 측에 설치되며, 사출성형기(10)의 금형 및 사출품의 온도를 측정 후 데이터 신호로 제공하기 위한 것이다.Is provided on the take-out operation side of the take-out robot 100 and serves as a data signal after measuring the temperature of the mold and the product of the injection molding machine 10.

예를 들면, 상기 온도센서(200)는; 취출 로봇(100)의 사출품을 흡착하는 측의 인접한 위치에 마련된 프레임(11)에 온도측정 부분이 전방으로 향하도록 연결설치되며, 사출성형기(10)에서 사출품이 성형되는 개방된 상태의 금형 또는 사출품 측으로 적외선을 조사하도록 하여, 적외선이 조사된 부분의 온도를 측정하는 것이며, 사출품의 취출시마다 매번 온도를 측정하고, 그 측정데이터를 전기적 신호로 전송하게 한다.For example, the temperature sensor 200 may include: A temperature measurement part is connected to the frame 11 provided at an adjacent position on the side of the take-out robot 100 for attracting the article of the pick-up robot so that the temperature measurement part faces forward and the mold is opened in the injection molding machine 10 Or irradiates the infrared ray to the side of the article to be irradiated, and measures the temperature of the infrared ray irradiated part. The temperature is measured every time the article is taken out, and the measured data is transmitted by an electric signal.

상기 온도센서(200)는, 하나 이상의 비접촉식 적외선 온도센서 또는 접촉식 온도 센서 중 어느 하나를 선택 사용할 수 있다.The temperature sensor 200 may be selected from one or more non-contact infrared temperature sensors or contact temperature sensors.

이때, 상기 온도센서(200)는 적외선을 이용한 비접촉식 온도센서를 기본으로 예를 들어 설명하였지만, 이에 한정되지 않으며 접촉식을 포함한 또 다른 방식의 온도 센서 역시 적용할 수 있다.In this instance, the temperature sensor 200 has been described based on a non-contact type temperature sensor using infrared rays, but the present invention is not limited thereto, and another type of temperature sensor including a contact type may also be applied.

그리고, 상기 로드셀(300)은;The load cell 300 includes:

상기 취출 로봇(100)의 취출 작동 측에 설치되며, 취출 로봇(100)에 의해 취출되는 사출품의 중량을 측정 후 데이터 신호로 제공하기 위한 것이다.Is provided on the take-out operation side of the take-out robot 100 and serves as a data signal after measuring the weight of the article to be taken out by the take-out robot 100.

예를 들면, 상기 로드셀(300)은; 무게를 숫자로 표시하는 전자저울의 일종으로 취출 로봇(100)의 사출품을 흡착하는 측의 인접한 위치에 마련된 프레임(11)에 설치되며, 상기 취출 로봇(100)이 사출성형기(10)에서 사출품을 흡착 취출하면 그 상태에서의 사출품의 중량을 측정하는 것이며, 사출품의 취출시마다 매번 중량을 측정하고, 그 측정데이터를 전기적 신호로 전송하게 한다.For example, the load cell 300 may include: The robot 100 is installed on a frame 11 provided at a position adjacent to the side where the articles of the take-out robot are sucked, and the take-out robot 100 is installed in the injection molding machine 10 The weight of the article is measured every time the article is taken out, and the measured data is transmitted by an electrical signal.

상기 로드셀(300)은; 바람직하게는 취출 로봇(100)의 프레임(11)에 좌우 2 곳 또는 2 곳 이상 여러 위치에 내부에 설치하며, 상기 로드셀(300)을 1 곳만 설치하면 측정하고자 하는 사출품의 무게 중심이 한쪽으로 쏠리므로 정확한 측정이 어렵고, 따라서 적어도 취출 로봇(100)의 프레임(11) 좌우 양측에 2 곳 또는 그 이상 개소에 설치함이 바람직한 것이다.The load cell 300 includes: Preferably two or more than two locations on the frame 11 of the take-out robot 100. When only one load cell 300 is installed, the center of gravity of the article to be measured is directed to one side Therefore, it is preferable to install at least two locations on both sides of the frame 11 of the takeout robot 100 at least.

이때, 상기 로드셀(300)은 상기 취출 로봇(100)의 프레임(11)에 걸리는 하중을 측정하는 바, 프레임(11)에 걸리는 하중은 취출 로봇(100)에 의해 흡착된 사출품의 중량을 포함하는 무게가 된다. 따라서 취출 로봇(100)의 취출시마다 매번 측정한 사출품의 중량이 미리 설정한 소정의 표준 중량 편차에서 벗어나면 이를 불량으로 판단한다.At this time, the load cell 300 measures the load applied to the frame 11 of the take-out robot 100, and the load applied to the frame 11 includes the weight of the article that is attracted by the takeout robot 100 Weight. Therefore, if the weight of the article to be measured is deviated from the preset standard weight deviation every time the take-out robot 100 is taken out, it is judged to be defective.

여기서, 상기 온도센서(200)는, 금형 및 사출품의 위치에 따라 상하, 전후 및 비스듬한 경사 이동이 가능하게 취출 로봇(100)에 설치되는데, 이를 위해 상기 온도센서(200)는; 상기 취출 로봇(100)의 프레임(11)에 수직으로 결합되는 세로대(21)와, 상기 세로대(21)에 수평으로 결합되되 상하 위치조절이 가능한 가로대(22)와, 상기 가로대(22)와 세로대(21) 사이에 결합되어 상,하 및 좌,우로 슬라이드 작동되게 하는 이동블록(23) 및, 상기 가로대(22) 측부에 제자리 회전가능하게 결합된 회전축(24)을 더 포함한다.Here, the temperature sensor 200 is installed in the take-out robot 100 so that the temperature sensor 200 can be inclined upward, downward, backward, and oblique depending on the position of the mold and the product. A vertical bar 21 vertically coupled to the frame 11 of the take-out robot 100, a horizontal bar 22 horizontally coupled to the vertical bar 21 and adjustable in vertical position, And a rotary shaft 24 rotatably coupled to the side of the cross bar 22 to allow the slide block 23 to be slidably moved upward, downward, leftward and rightward.

상기 세로대(21)는, 판재로 상기 취출 로봇(100)의 프레임(11)에 수직으로 볼트체결되어 고정되며 내측 임의 위치에 가로대(22)가 결합된다.The vertical bar 21 is bolted vertically to the frame 11 of the take-out robot 100 with a plate material and is fixed, and the bar 22 is coupled to an arbitrary position inside.

상기 가로대(22)는, 판재이며 중앙에 이동블록(23)을 임의 위치에 상,하 및 좌,우로 조절 후 볼트체결로 고정하기 위한 장홀(22a)이 형성된다. The cross bar 22 is formed of a plate material and has an elongated hole 22a at the center thereof for fixing the moving block 23 at an arbitrary position in an upward, downward, leftward and rightward direction and fixing it by bolt fastening.

상기 이동블록(23)은, 전면 측은 상기 세로대(21)에 요철(凹凸) 구조로 끼움결합되고, 후면 측은 상기 가로대(22)가 요철(凹凸) 구조로 끼움결합되어 상,하 및 좌,우로 슬라이드 이동하여 위치 조절이 가능하게 하는 것이다.The front side of the moving block 23 is fitted to the vertical base 21 in a concave and convex structure and the rear side of the moving block 23 is fitted in a convex and concave structure to be vertically, So that the position can be adjusted by moving the slide.

상기 회전축(24)은, 환봉이며 상기 가로대(22) 측부에 제자리 회전가능하게 결합되고, 상기 회전축(24)의 전단 부분에 온도센서(200)가 결합되는 공간을 제공한다.The rotation shaft 24 is a round bar and is rotatably coupled to the side of the cross bar 22 to provide a space for coupling the temperature sensor 200 to the front end of the rotation shaft 24.

따라서 상기 세로대(21), 가로대(22), 이동블록(23), 회전축(24)을 통해 온도센서(200)의 위치를 전후, 좌우, 상하 및 비틀어짐 등 모든 각도로 변화시킬 수 있고, 어떠한 형상의 금형에 대하여도 자유롭고 편리하게 온도의 측정이 가능하게 한다.Therefore, the position of the temperature sensor 200 can be changed at every angle, such as back and forth, right and left, up and down, and twist through the vertical bar 21, the cross bar 22, the moving block 23, It is possible to freely and conveniently measure the temperature of the mold.

그리고, 상기 관제 유닛(400)은;And, the control unit 400 includes:

상기 온도센서(200), 로드셀(300)로부터 각각 제공되는 측정데이터가 실시간 전송되며, 상기 실시간 전송된 측정데이터를 비교처리하여 도출된 결과적 데이터를 기반으로 취출 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 것이다.The measurement data provided from the temperature sensor 200 and the load cell 300 are transmitted in real time and are used to control the operation of the takeout robot 100 based on the resultant data obtained by comparing the measured data transmitted in real time will be.

본 발명의 기본 실시 예에 따른 관제 유닛(400)은; 원격제어부(410), IoT모듈(420), 모바일단말기(430)로 구성된다.The control unit 400 according to the basic embodiment of the present invention includes: A remote control unit 410, an IoT module 420, and a mobile terminal 430.

예를 들면, 상기 관제 유닛(400)은, 상기 온도센서(200), 로드셀(300)을 이용해 감지된 측정데이터를 미리 설정저장된 사출품의 정상범위에 해당하는 정상적 데이터와 비교처리하며, 비교처리된 결과를 사출성형기(10)의 디스플레이(12)에 출력하는 동시에, 미리 설정저장된 정상적 데이터에서 사출품 불량의 허용범위 이상의 측정데이터를 감지하면 알람을 관리자의 모바일단말기(430)로 전달하고, 수회 반복 발생시 취출 로봇(100)의 동작, 사출성형기(10)의 동작을 즉각 정지시키는 원격 제어를 수행하는 원격제어부(410)를 더 포함한다.For example, the control unit 400 compares measurement data sensed using the temperature sensor 200 and the load cell 300 with normal data corresponding to a normal range of a preset article stored in advance, Outputting the result to the display 12 of the injection molding machine 10 and detecting the measurement data exceeding the tolerance range of the defective product in the preset normal stored data, the alarm is transmitted to the manager's mobile terminal 430, And a remote control unit 410 for performing remote control for immediately stopping the operation of the take-out robot 100 and the operation of the injection molding machine 10 when a repetitive occurrence occurs.

여기서, 상기 원격제어부(410)는; IoT모듈(420)과 유,무선인터넷으로 송수신하는 유,무선공유기(411) 및,Here, the remote control unit 410 may include: A wired / wireless router 411 for transmitting / receiving data to / from the IoT module 420 via wired / wireless Internet,

상기 유,무선공유기(411)에 연결되며, 온도센서(200), 로드셀(300)을 이용해 수집되는 측정데이터가 실시간 전송되면 이를 집약적으로 처리하는 동시에, 사출품의 정상범위에 해당하는 금형 및 사출품의 온도, 사출품의 무게에 대한 정상적 데이터를 미리 저장하고, 미리 저장된 정상적 데이터와 실시간 전송되는 측정데이터를 비교판별처리 후 활용하고, 실시간으로 측정데이터를 처리하는 결과를 사출성형기(10)의 디스플레이(12) 및, 관제 유닛(400)의 모니터(413)에 출력하는 관제컴퓨터(412)를 더 포함하여 구성된다.When the measurement data collected by using the temperature sensor 200 and the load cell 300 are transmitted in real time, they are intensively processed, and at the same time, The temperature of the article and the weight of the article to be measured are preliminarily stored, and the previously stored normal data and the measured data transmitted in real time are compared and processed, and the result of processing the measured data in real time is transmitted to the injection molding machine 10 And a control computer 412 for outputting the information to the display 12 and the monitor 413 of the control unit 400. [

상기 유,무선공유기(411)는, 관제컴퓨터(412)에 연결되고, 온도센서(200), 로드셀(300)을 통해 수집되는 사출물의 온도 및 무게의 전반적인 상황에 대한 측정데이터가 수집되면, 그 수집된 측정데이터를 유선이나 무선통신환경(Wi-Fi)에서 IoT모듈(420)과 송수신하기 위한 모뎀이다.The wireless router 411 is connected to the control computer 412. When the measurement data on the overall temperature and weight of the injection object collected through the temperature sensor 200 and the load cell 300 are collected, And a modem for transmitting and collecting the collected measurement data to and from the IoT module 420 in a wired or wireless communication environment (Wi-Fi).

상기 관제컴퓨터(412)는, 성형공장에서 하나 또는 그 이상의 사출성형기(10)를 한 명의 관리자가 통합적으로 관리하기 위한 것이며, 상기 유,무선공유기(411)에 연결되는데, CCR 컴퓨터(실행, 동시성 및 회복제어 컴퓨터)의 제어기반에 의해 상기 유,무선공유기(411)로부터 수신되는 사출성형기(10) 및 취출 로봇(100)에서 수집되는 전반적인 상황에 대한 측정데이터를 제공받아 처리하면서, 모니터(413)를 통해 실시간 수집 처리되는 사출성형기(10) 및 취출 로봇(100)의 전반적인 상황에 대한 측정데이터를 출력할 수 있고, 유,무선통신서비스를 이용해 처리되는 측정데이터를 모바일단말기(430)로 송수신할 수 있게 하는 것이다.The control computer 412 is for integrally managing one or more injection molding machines 10 in a molding plant by one manager and is connected to the wireless router 411. The control computer 412 is connected to a CCR computer And receives information from the injection molding machine 10 and the takeout robot 100 received from the wired and wireless router 411 on the basis of the control of the monitor 413 The measurement data of the overall situation of the injection molding machine 10 and the take-out robot 100 which are collected in real time through the wireless communication service can be outputted and measurement data processed using the wireless communication service can be transmitted / To do so.

이때, 상기 관제컴퓨터(412)는 사출품의 정상범위에 해당하는 금형 및 사출품의 온도, 사출품의 무게에 대한 정상적 데이터를 미리 설정하여 저장함으로, 상기 온도센서(200), 로드셀(300)을 이용해 감지된 측정데이터가 제공되면, 미리 설정저장된 정상적 데이터를 기반으로 비교판별처리가 가능하게 하며, 그 비교판별처리하는 결과적 정보를 사출성형기(10)의 디스플레이(12) 및 원격제어부(410)의 모니터(413)에 출력한다.At this time, the control computer 412 sets and stores normal data on the temperature of the mold, the temperature of the article and the weight of the article, which correspond to the normal range of the article, so that the temperature sensor 200, the load cell 300, The display 12 and the remote control unit 410 of the injection molding machine 10 and the remote control unit 410 of the injection molding machine 10 perform the comparison discrimination processing based on the normal data stored in advance, And outputs it to the monitor 413 of FIG.

한편, 미리 설정저장된 정상적 데이터 중 사출품 불량의 허용범위 이상의 측정데이터를 데이터처리하는 경우 알람을 유,무선통신서비스 환경에서 관리자의 모바일단말기(430)로 전달할 수 있게 하고, 수회 반복 발생시 취출 로봇(100)의 동작, 사출성형기(10)의 동작을 즉각 정지할 수 있음으로, 사출성형기(10) 및 취출 로봇(100)에 대한 직간접적인 제어를 수행하게 된다.On the other hand, in the case of data processing of measurement data exceeding the permissible range of the defective product in normal data stored in advance, the alarm can be transmitted to the manager's mobile terminal 430 in the wired and wireless communication service environment, 100 and the operation of the injection molding machine 10 can be immediately stopped so that the injection molding machine 10 and the takeout robot 100 are directly or indirectly controlled.

또한, 상기 관제 유닛(400)은; 상기 온도센서(200), 로드셀(300)을 이용해 감지된 측정데이터를 유,무선인터넷 환경에서 송수신하여 활용하게 하는 IoT모듈(420)을 더 포함한다.Also, the control unit 400 includes: And an IoT module 420 for transmitting and receiving measurement data sensed by the temperature sensor 200 and the load cell 300 in a wireless Internet environment.

상기 IoT모듈(420)은, 온도센서(200), 로드셀(300)에 각각 허브로 접속된 상태에서 사출성형기(10)의 임의 위치에 설치되며, 상기 온도센서(200), 로드셀(300)로부터 각각 수집된 사출성형기(10)의 전반적인 상황에 대한 측정데이터를 유,무선인터넷 환경에서 원격제어부(410)의 관제컴퓨터(412)와 송수신 가능하게 하는 모뎀이다.The IoT module 420 is installed at any position of the injection molding machine 10 while being connected to the temperature sensor 200 and the load cell 300 through a hub and is connected to the temperature sensor 200 and the load cell 300 And transmits the measurement data of the overall state of the collected injection molding machine 10 to the control computer 412 of the remote control unit 410 in a wireless Internet environment.

이때, 상기 IoT모듈(420)은 유선이나 무선통신(와이파이;Wi-Fi)를 활용함으로, 상기 온도센서(200), 로드셀(300) 및 IoT모듈(420)에 의한 사물인터넷(Internet of Things)을 기반으로 사출성형기(10) 및 취출 로봇(100)을 제어할 수 있게 된다.At this time, the IoT module 420 utilizes wired or wireless communication (Wi-Fi) so that the Internet of Things by the temperature sensor 200, the load cell 300 and the IoT module 420, It is possible to control the injection molding machine 10 and the take-out robot 100 on the basis of the control signal.

또한, 상기 관제 유닛(400)은; 원격제어부(410)에서 측정데이터를 처리한 결과적 데이터를 유,무선통신서비스 환경에서 유,무선으로 제공받아 실시간으로 사출성형기(10)나 취출 로봇(100) 또는 둘 모두를 제어가능하게 하는 모바일단말기(430)를 더 포함한다.Also, the control unit 400 includes: A mobile terminal for receiving measurement data processed by the remote control unit 410 and receiving the resultant data in a wireless communication service environment in real time so as to control the injection molding machine 10 or the takeout robot 100 or both in real time (430).

상기 모바일단말기(430)는, 일종의 스마트폰 기기이며, 사출성형기(10) 및 취출 로봇(100)에서 발생하는 전반적인 상황의 측정데이터를 원격제어부(410)의 관제컴퓨터(412)를 통해 유,무선통신서비스 환경에서 제공받아 이를 실시간으로 활용할 수 있게 하는 것이며, 이를 위해 상기 모바일단말기(430)는 사출성형기(10) 및 취출 로봇(100)의 전반적인 상황의 측정데이터를 처리하면서 사출성형기(10) 및 취출 로봇(100)을 원격제어관리하기 위한 별도 모바일 응용 소프트웨어를 설치할 수 있다.The mobile terminal 430 is a kind of smartphone device and transmits measurement data of an overall situation generated by the injection molding machine 10 and the takeout robot 100 to a wireless communication device 412 via a control computer 412 of a remote control part 410. [ The mobile terminal 430 processes the measurement data of the overall situation of the injection molding machine 10 and the takeout robot 100 and controls the injection molding machine 10 and the take- Separate mobile application software for remote control and management of the take-out robot 100 can be installed.

이에 따라 상기 모바일단말기(430)를 이용해 생산현장에 없는 관리자가 원격제어부(410)에서 치리되는 측정데이터를 관리자가 소지하고 있는 모바일단말기(430) 즉, 스마트폰으로 실시간 확인하면서, 현장에 없는 상태에서도 원격제어부(410)에 처리할 수 있는 상당한 일을 즉각 처리하게 된다.Accordingly, an administrator who is not present at the production site using the mobile terminal 430 can check the measurement data managed by the remote controller 410 in real time using the mobile terminal 430, i.e., a smart phone, The remote control unit 410 can immediately process a considerable amount of work.

한편, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치의 작동상태를 나타낸 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating an operation state of a take-out robot apparatus having a temperature and weight measurement management function of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention.

이에 따르면, 전술한 구조로 이루어진 취출 로봇장치(1)는, 최초 사출성형기(10)에 장착된 금형에서 사출품을 배출하기 위해 금형이 개방되는데, 이때 금형의 이젝트핀 또는 금형 코어가 습동하여 동작하면서 사출품을 금형 면으로부터 이탈시키며, 그 상황에서 취출 로봇(100)이 이탈된 사출품을 흡착하기 위해 이동하여 대기하는 동시에 취출 로봇(100)에 각각 설치된 온도센서(200), 로드셀(300)이 사출성형기(10)의 금형 및 사출품의 온도, 사출품의 무게를 각각 감지하여 측정하고, 측정한 정보데이터를 IoT모듈(420)을 통해 원격제어부(410)에 전송하여 활용 가능하게 하는 동시에, 사출성형기(10)의 디스플레이(12)에서 측정된 정보데이터를 수치로 출력한다.According to this, in the take-out robot apparatus 1 having the above-described structure, the mold is opened to discharge the article from the mold mounted in the first injection molding machine 10. At this time, the eject pin or the mold core of the mold moves The temperature sensor 200 and the load cell 300 installed in the take-out robot 100, respectively, while the take-out robot 100 moves and waits for adsorbing the separated articles from the mold surface, Senses the temperature of the mold and the product of the injection molding machine 10 and the weight of the product of the injection molding and measures the measured information and transmits the measured information data to the remote control unit 410 via the IoT module 420 , And outputs information data measured on the display 12 of the injection molding machine 10 as numerical values.

또한, 상기 온도센서(200), 로드셀(300)로부터 각각 제공되는 측정데이터가 관제 유닛(400)에 실시간 전송되며, 상기 실시간 전송된 측정데이터를 미리 설정저장된 정상적 데이터와 비교처리하여 도출된 결과적 데이터를 기반으로 취출 로봇(100)을 원격제어하게 된다.In addition, the measurement data provided from the temperature sensor 200 and the load cell 300 are transmitted to the control unit 400 in real time, and the real-time transmitted measurement data is compared with the preset normal data, The robot 100 is remotely controlled.

이상 설명한 바와 같이. 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 여기서 사용하는 용어들은 본 발명을 용이하게 설명하기 위함이며, 이 용어들에 대한 의미 한정이나, 특허청구범위에 기재된 범위를 제한하기 위함이 아니며,As described above. While the present invention has been particularly shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing the present invention only and is not intended to limit the scope of the claims. But is not intended to,

본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be easy for anyone to know.

1; 취출 로봇장치 10; 사출성형기
100; 취출 로봇 200; 온도센서
300; 로드셀 400; 통합관제 유닛
410; 원격제어부 420; IoT모듈
430; 모바일단말기One; A take-out robot apparatus 10; Injection molding machine
100; A take-out robot 200; temperature Senser
300; Load cell 400; Integrated control unit
410; A remote control unit 420; IoT module
430; Mobile terminal

Claims (5)

사출성형기(10)에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반하는 동작을 수행하는 취출 로봇(100)과;
상기 취출 로봇(100)의 취출 작동 측에 설치되며, 사출성형기(10)의 금형 및 사출품의 온도를 측정 후 데이터 신호로 제공하는 온도센서(200)와;
상기 취출 로봇(100)의 취출 작동 측에 설치되며, 취출 로봇(100)에 의해 취출되는 사출품의 중량을 측정 후 데이터 신호로 제공하는 로드셀(300) 및,
상기 온도센서(200), 로드셀(300)로부터 각각 제공되는 측정데이터가 실시간 전송되며, 상기 실시간 전송된 측정데이터를 비교처리하여 도출된 결과적 데이터를 기반으로 취출 로봇(100)의 동작을 제어하는 관제 유닛(400)을 포함하여 구성되고,
상기 관제 유닛(400)은, 상기 온도센서(200), 로드셀(300)을 이용해 감지된 측정데이터를 미리 설정저장된 사출품의 정상범위에 해당하는 정상적 데이터와 비교처리하며, 비교처리된 결과를 사출성형기(10)의 디스플레이(12)에 출력하는 동시에,
미리 설정저장된 정상적 데이터에서 사출품 불량의 허용범위 이상의 측정데이터를 감지하면 알람을 관리자의 모바일단말기(430)로 전달하고, 수회 반복 발생시 취출 로봇(100)의 동작, 사출성형기(10)의 동작을 즉각 정지시키는 원격 제어를 수행하는 원격제어부(410)를 더 포함하며,
상기 관제 유닛(400)은, 상기 온도센서(200), 로드셀(300)을 이용해 감지된 측정데이터를 유,무선인터넷 환경에서 송수신하여 활용하게 하는 IoT모듈(420)을 더 포함하고,
상기 관제 유닛(400)은, 원격제어부(410)에서 측정데이터를 처리한 결과적 데이터를 유,무선통신서비스 환경에서 유,무선으로 제공받아 실시간으로 취출 로봇(100)을 제어가능하게 하는 모바일단말기(430)를 더 포함하며,
상기 원격제어부(410)는,
IoT모듈(420)과 유,무선인터넷으로 송수신하는 유,무선공유기(411) 및,
상기 유,무선공유기(411)에 연결되며, 온도센서(200), 로드셀(300)을 이용해 수집되는 측정데이터가 실시간 전송되면 이를 집약적으로 처리하는 동시에, 사출품의 정상범위에 해당하는 금형 및 사출품의 온도, 사출품의 무게에 대한 정상적 데이터를 미리 저장하고, 미리 저장된 정상적 데이터와 실시간 전송되는 측정데이터를 비교판별처리 후 활용하고, 실시간으로 측정데이터를 처리하는 결과를 사출성형기(10)의 디스플레이(12) 및, 관제 유닛(400)의 모니터(413)에 출력하는 관제컴퓨터(412)를 더 포함하고,
상기 온도센서(200)는, 금형 및 사출품의 위치에 따라 상하, 전후 및 비스듬한 경사 이동이 가능하게 취출 로봇(100)에 설치되는데, 상기 취출 로봇(100)의 프레임(11)에 수직으로 결합되는 세로대(21)와, 상기 세로대(21)에 수평으로 결합되되 상하 위치조절이 가능한 가로대(22)와, 상기 가로대(22)와 세로대(21) 사이에 결합되어 상,하 및 좌,우로 슬라이드 작동되게 하는 이동블록(23) 및, 상기 가로대(22) 측부에 제자리 회전가능하게 결합된 회전축(24)을 더 포함하고,
상기 로드셀(300)은 취출 로봇(100)의 프레임(11)에 좌우 2곳에 설치되는 것을 더 포함하며,
상기 세로대(21)는 취출 로봇(100)의 프레임(11)에 수직으로 볼트체결되어 결합되고,
상기 가로대(22)는 상기 세로대(21)의 내측 임의 위치에 결합된 상태에서 중앙에 이동블록(23)을 임의 위치에 상,하 및 좌,우로 조절 후 볼트체결로 고정하기 위한 장홀(22a)이 형성되며,
상기 이동블록(23)은 전면 측은 상기 세로대(21)에 요철(凹凸) 구조로 끼움결합되고, 후면 측은 상기 가로대(22)가 요철(凹凸) 구조로 끼움결합되고,
상기 회전축(24)은 가로대(22) 측부에 제자리 회전가능하게 끼워져 결합되는 것을 더 포함한 사출성형기의 온도 및 중량 측정관리 기능을 갖는 취출 로봇장치.A taking-out robot 100 installed in the injection molding machine 10 for carrying out an operation of taking out and carrying out a finished product;
A temperature sensor 200 installed on the take-out side of the take-out robot 100 for providing the temperature of the mold and the product of the injection molding machine 10 as a data signal after measurement;
A load cell 300 provided on the take-out operation side of the take-out robot 100 for providing the weight of the article taken out by the takeout robot 100 as a data signal after measurement,
The measurement data provided from the temperature sensor 200 and the load cell 300 are transmitted in real time and the real time transmitted measurement data is compared and processed to control the operation of the takeout robot 100 based on the derived data Unit 400,
The control unit 400 compares measurement data sensed by using the temperature sensor 200 and the load cell 300 with normal data corresponding to a normal range of a preset article stored in advance, To the display 12 of the molding machine 10,
The alarm is transmitted to the manager's mobile terminal 430 and the operation of the take-out robot 100 and the operation of the injection molding machine 10 are repeatedly performed when the measurement data exceeding the permissible range of the defective product is sensed Further comprising a remote control unit (410) for performing remote control for immediately stopping,
The control unit 400 further includes an IoT module 420 for transmitting and receiving measurement data sensed by the temperature sensor 200 and the load cell 300 in a wireless Internet environment,
The control unit 400 is a mobile terminal that provides result data obtained by processing measurement data by the remote control unit 410 in a wired or wireless communication service environment and enables the takeout robot 100 to be controlled in real time 430)
The remote control unit 410,
A wired / wireless router 411 for transmitting / receiving data to / from the IoT module 420 via wired / wireless Internet,
When the measurement data collected by using the temperature sensor 200 and the load cell 300 are transmitted in real time, they are intensively processed, and at the same time, The temperature of the article and the weight of the article to be measured are preliminarily stored, and the previously stored normal data and the measured data transmitted in real time are compared and processed, and the result of processing the measured data in real time is transmitted to the injection molding machine 10 And a control computer 412 for outputting to the display 12 and the monitor 413 of the control unit 400,
The temperature sensor 200 is mounted on the take-out robot 100 so that the temperature sensor 200 can be inclined upward, downward, obliquely and obliquely depending on the positions of the mold and the product. A vertical bar 21 which is horizontally connected to the vertical bar 21 and is adjustable in vertical position and a horizontal bar 22 which is coupled between the bar 22 and the vertical bar 21, And a rotation axis (24) rotatably coupled to the side of the cross bar (22) in place, wherein the movement block (23)
The load cell 300 is installed at two left and right sides of the frame 11 of the takeout robot 100,
The vertical bar 21 is bolted vertically to the frame 11 of the take-out robot 100,
The cross bar 22 is connected to an arbitrary position on the inner side of the vertical bar 21 and has an elongated hole 22a for fixing the moving block 23 at an arbitrary position, Is formed,
The front side of the moving block 23 is fitted to the vertical base 21 in a concave and convex structure and the rear side of the moving block 23 is fitted and joined with a convex and concave structure,
Wherein the rotary shaft (24) is rotatably fitted on the side of the cross bar (22). 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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