KR101957678B1 - High place works car having safety-zone displaying function - Google Patents

High place works car having safety-zone displaying function Download PDF

Info

Publication number
KR101957678B1
KR101957678B1 KR1020180046825A KR20180046825A KR101957678B1 KR 101957678 B1 KR101957678 B1 KR 101957678B1 KR 1020180046825 A KR1020180046825 A KR 1020180046825A KR 20180046825 A KR20180046825 A KR 20180046825A KR 101957678 B1 KR101957678 B1 KR 101957678B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
target position
weight
angle
development module
Prior art date
Application number
KR1020180046825A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이준호
김영렬
Original Assignee
이준호
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이준호 filed Critical 이준호
Priority to KR1020180046825A priority Critical patent/KR101957678B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101957678B1 publication Critical patent/KR101957678B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B66F11/044—Working platforms suspended from booms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B66F11/042—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations actuated by lazy-tongs mechanisms or articulated levers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/006—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for working platforms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

An aerial lift vehicle having a function of displaying a safety zone comprises: a vehicle having a plurality of out triggers to be fixed to the ground; a deployment module engaged to the vehicle at one end thereof, and provided with adjustable angle and length so as to be deployed at the other end thereof; a platform engaged to the other end of the deployment module and moved by adjusted angle and length of the deployment module; a measuring sensor provided to the vehicle to measure a distance and angle to a target position; a computing part for computing the safety zone on the basis of the vehicle based on at least one data of coordinate values of each out trigger supported on the ground, the weight of the vehicle, the weight according to varied angle and length of the deployment module, the weight of the platform and the allowable weight of the platform, three-dimensionally diagraming and storing the data, and comparing the distance and angle between the vehicle and the target position which are measured by the measuring sensor, to the safety zone to determine whether the target position is within the safety zone; and a display unit receiving and displaying the result obtained from the computing part.

Description

작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차{HIGH PLACE WORKS CAR HAVING SAFETY-ZONE DISPLAYING FUNCTION}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a high-

본 발명은 고소작업차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업 안전영역을 산출하고, 기준위치를 기점으로 작업을 위한 목표위치가 안전영역 내에 속하는지가 표시되도록 한 고소작업차량에 관한 것이다.The present invention relates to a high-performance work vehicle, and more particularly, to a high-performance work vehicle that calculates an operation safety area and displays whether a target position for an operation belongs to a safety area from a reference position.

일반적으로 고소작업차는 고층건물과 같이 높이가 있는 구조물 또는 다양한 필요를 위해 높은 위치로 작업대를 배치시켜 화물을 나르거나, 특정 작업을 수행할 수 있도록 한 특수차이다.Generally, a sophisticated car is a special car that has a height like a high-rise building, or a car that can be placed in a high position for various needs, carrying cargo or performing specific tasks.

대개 다단 전개되는 전개모듈이 길이방향으로 연장되며 일정한 각도로 작업대를 운반하게 되고, 전개모듈의 말단에 결합된 작업대가 특정 위치에 도달하여 작업을 수행하게 된다.Generally, the multi-stage development module extends in the longitudinal direction and conveys the workbench at a certain angle, and the workbench coupled to the distal end of the development module reaches the specific position to perform the work.

대체로 고소작업차는 이동할 수 있는 차량과, 차량에 회전가능하게 결합되는 전개모듈로 이루어지며, 작업을 위해 차량을 지면에 견고하게 고정시킨 후 차량이 안정된 상태에서 전개모듈을 전개시켜 작업대가 이동하게 된다.Generally, a high-altitude working vehicle consists of a movable vehicle and a development module rotatably coupled to the vehicle. After the vehicle is firmly fixed on the ground for work, the development platform is deployed in a steady state of the vehicle to move the workbench .

이때, 전개모듈은 차량을 기준으로 일정한 각도가 유지되며 상향 연장되고, 전개모듈의 전개에 따라 작업대가 이동하게 되며, 전체 고소작업차의 무게중심이 변동된다.At this time, the development module maintains a certain angle with respect to the vehicle and extends upward, and the work platform moves according to the development of the development module, and the center of gravity of the entire high work platform car varies.

전개모듈의 전개와 작업대의 위치이동으로 인한 무게중심의 변동에도 전개모듈이 차량에 견고하게 지지되며 안정성이 유지되어야 하는 것은 필수이고, 이러한 이유로 차량에는 아웃트리거가 구비되어 지면에 지지된다.It is essential that the deployment module is firmly supported in the vehicle and that the stability is maintained even when the center of gravity changes due to the deployment of the deployment module and the movement of the workbench. For this reason, the vehicle is equipped with an outrigger and supported on the ground.

하지만, 전개모듈의 전개를 통한 작업대의 이동은 차량을 기준으로 소정의 영역 내에서만 안정적으로 가능하게 되고, 무리하게 전개모듈을 측방으로 길게 연장하거나, 작업대에 큰 하중을 가하게 되면 자칫 고소작업차가 전복될 수 있는 위험이 있게 된다.However, the movement of the work platform through the development of the development module can be stably performed only within a predetermined area on the basis of the vehicle, and when the development module is extended for a long time or a large load is applied to the work platform, There is a risk that

따라서, 차량을 특정 위치에 주차한 후 아웃트리거를 지면에 지지한 후 전개모듈을 전개 시 최초 차량의 주차위치를 적절하게 선정하지 못하였을 경우 작업대가 목표위치까지 충분히 도달하지 못하는 경우가 종종 발생된다.Accordingly, when the vehicle is parked at a specific position and the outrigger is supported on the ground and the parking position of the first vehicle is not properly selected when the deployment module is deployed, the worktable often fails to reach the target position sufficiently .

이러한 경우에는 전개모듈을 거둬들이고, 아웃트리거를 제거한 후 다시 차량을 이동하여 동일한 작업을 반복하여야 하는 문제점이 있었다.In this case, there is a problem that the same operation is repeated by collecting the development module, removing the outrigger, moving the vehicle again.

또한, 고소작업차의 작업현장에서 정밀한 계측없이 작업대를 이동 중 무게중심의 쏠림으로 인한 전복사고의 위험 또한 존재하였다.In addition, there was also a risk of overturning due to center-of-gravity displacement while moving the workbench without precise measurement at the worksite of the elevator car.

따라서, 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving such problems is required.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 고소작업차 자체의 안전영역을 산출하여 차량자체에 저장하고, 차량 외부의 계측센서를 통해 계측되는 목표위치와의 거리와 각도를 대입하여 목표위치가 현위치로부터 작업 가능한 영역에 있는지를 판단하고 이를 표시할 수 있도록 한 고소작업차를 제공하기 위함이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to solve the above-described problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for calculating a safe area of a high- To determine whether the target position is in a workable area from the current position, and to display it.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차는 다수의 아웃트리거가 구비되어 지면에 고정될 수 있는 차량, 차량에 일단이 결합되고, 각도 및 길이가 조절 가능하게 구비되어 타단이 전개되는 전개모듈, 전개모듈의 타단에 결합되어 전개모듈의 각도 및 길이가 조절됨에 따라 이동되는 작업대, 차량에 구비되어 목표위치와의 거리 및 각도가 계측되는 계측센서, 각각의 아웃트리거가 지면과 접한 좌표값 및 차량의 중량, 전개모듈의 각도와 길이 변화에 따른 중량, 작업대의 중량 및 작업대의 허용중량 중 적어도 하나의 데이터를 통해 상기 차량을 중심으로 한 안전영역이 산출되어 3차원으로 도식화되어 저장되고, 계측센서를 통해 계측된 차량과 목표위치 간의 거리 및 각도를 안전영역과 대비하여 목표위치가 안전영역 내에 위치하는지 여부가 판단되는 연산부 및 연산부로부터 목표위치가 안전영역 내에 위치하는지 여부를 입력받아 표시하는 표시부가 포함될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a high-performance work vehicle including a plurality of outriggers, a vehicle that can be fixed to the ground, a vehicle coupled to the vehicle, A development module coupled to the other end of the development module and configured to move as the angle and length of the development module are adjusted, a measurement sensor provided in the vehicle for measuring a distance and an angle with respect to a target position, The safe area around the vehicle is calculated through at least one of the coordinate value of the trigger contacted with the ground and the weight of the vehicle, the weight according to the angle and length change of the development module, the weight of the work table, And the distance and angle between the vehicle and the target position measured through the measurement sensor are compared with the safe region, And a display unit for receiving and displaying whether the target position is located within the safe area from the operation unit.

그리고, 차량은 외부에 구비되어 전개모듈 및 작업대의 작동이 촬영되는 카메라가 포함되고, 카메라를 통해 촬상된 영상은 표시부를 통해 표시될 수 있다.Further, the vehicle includes a camera which is provided outside, and in which the operation of the development module and the workbench is photographed, and the image captured through the camera can be displayed through the display unit.

또는, 표시부는 각각의 아웃트리거가 지면과 접한 좌표값 및 차량의 중량, 전개모듈의 각도와 길이 변화에 따른 중량, 작업대의 중량 및 작업대의 허용중량 중 적어도 하나의 데이터를 입력받아 연산부로 전송되도록 구비될 수 있다.Alternatively, the display unit may receive at least one of coordinate values of the respective outriggers in contact with the ground, weight of the vehicle, weight based on the angle and length change of the development module, weight of the worktable and allowable weight of the worktable, .

그리고, 연산부는 각각의 아웃트리거가 지면과 접한 좌표값을 자동계측하여 안전영역을 보정할 수 있다.Then, the arithmetic unit can automatically correct the safety area by automatically measuring coordinate values of the respective outriggers in contact with the ground.

또는, 표시부는 목표위치가 안전영역 내에 위치할 경우 이를 표시하고, 아웃트리거 및 전개모듈이 작동 가능한 상태로 전환되고, 표시부는 목표위치가 안전영역 외에 위치할 경우 이를 표시하고, 아웃트리거 및 상기 전개모듈이 작동 불가한 상태로 전환될 수 있다.Alternatively, the display unit may display the target position when the target position is located in the safe area, and the outrigger and the development module are switched to the operable state, and the display unit may display the target position when the target position is located outside the safe area, The module can be switched to an inoperative state.

그리고, 표시부는 목표위치가 안전영역 외에 위치할 경우 차량이 안전영역 내로 진입될 수 있는 방향 및 거리가 표시될 수 있다.Then, the display unit can display the direction and the distance by which the vehicle can enter the safety zone when the target position is located outside the safety zone.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차는 차량 자체의 아웃트리거 위치정보와 하중정보를 통해 작업대가 차량의 전복없이 안전하게 이동할 수 있는 영역을 3차원 맵핑하여 저장하고, 차량의 외부에 구비된 계측센서를 통해 작업을 위한 목표위치가 3차원 맵핑된 안전영역 내부에 위치하는지를 대비하여 그 여부를 표시하므로 전개모듈을 전개하거나, 작업대를 직접 이동하여 보지 않고도 차량이 작업을 위한 적절한 위치에 주차되었는지를 판단할 수 있는효과가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a high-altitude operation vehicle having a function of displaying an operation-safe area, the method comprising the steps of: three-dimensionally mapping an area of the workbench, And displays whether the target position for the job is located within the safe area with the three-dimensional mapping through the measurement sensor provided on the outside of the vehicle. Therefore, the development module can be deployed or the vehicle can be moved It is possible to judge whether or not the vehicle is parked at an appropriate position for the operation.

또한, 차량 자체에 구비된 아웃트리거가 지면과 접하는 좌표 및 차량 고유의 하중등을 통해 고소작업차 고유의 작업 안전영역을 산출하고, 이를 맵핑하여 저장하므로 보다 신속하게 목표위치가 안전영역 내부에 위치하는지 여부를 도출할 수 있는 효과가 있다.In addition, since the outrigger provided in the vehicle itself calculates the work safe area unique to the high-altitude work car through the coordinates tangent to the ground and the load peculiar to the vehicle, and maps and stores it, Whether or not it is possible to obtain the effect.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 작업흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 안전영역 산출을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 3차원 맵핑된 안전영역을 나타낸 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 표시부를 나타낸 도면이다.1 is a workflow diagram of a high-performance work vehicle equipped with a job safety zone display function according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a safe area calculation of a high-performance work vehicle having a safety zone display function according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic view of a high-performance work vehicle equipped with a job safety zone display function according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a schematic view illustrating a three-dimensional mapped safe area of a high-performance work vehicle having a safety zone display function according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a display unit of a high-performance work vehicle provided with a job safety zone display function according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

본 발명에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차는 하기 되는 것과 같이 실시될 수 있다.The high-performance work vehicle equipped with the job safety zone display function according to the present invention can be implemented as follows.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 작업흐름도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 안전영역 산출을 나타낸 블록도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 개략도이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating the operation of a high-performance work vehicle provided with a job safety zone display function according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart illustrating a high- FIG. 3 is a schematic view of a high-performance work vehicle having a safety zone display function according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차는 다수의 아웃트리거(110)가 구비되어 지면에 고정될 수 있는 차량(100)이 포함될 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 3, a high-altitude operation vehicle having a safety zone display function according to an embodiment of the present invention includes a vehicle 100 having a plurality of outriggers 110, .

그리고, 차량(100)에 일단이 결합되고, 각도 및 길이가 조절 가능하게 구비되어 타단이 전개되는 전개모듈(130)과 전개모듈(130)의 타단에 결합되어 전개모듈(130)의 각도 및 길이가 조절됨에 따라 이동되는 작업대(140)가 포함되고, 차량(100)에 구비되어 목표위치와의 거리 및 각도가 계측되는 계측센서(200)가 구비될 수 있다.One end of the deployment module 130 is connected to the vehicle 100 and the other end of the deployment module 130 is connected to the other end of the deployment module 130, And a measurement sensor 200 provided in the vehicle 100 for measuring a distance and an angle with respect to a target position.

또한, 각각의 아웃트리거(110)가 지면과 접한 좌표값, 차량(100)의 중량, 전개모듈(130)의 각도와 길이 변화에 따른 중량, 작업대(140)의 중량 및 작업대(140)의 허용중량 중 적어도 하나의 데이터를 통해 차량(100)을 중심으로 한 안전영역이 산출되어 3차원으로 도식화되어 저장되고, 계측센서(200)를 통해 계측된 차량(100)과 목표위치 간의 거리 및 각도를 안전영역에 대비하여 목표위치가 안전영역 내에 위치하는지 여부가 판단되는 연산부(400)가 구비될 수 있고, 연산부(400)로부터 목표위치가 안전영역 내에 위치하는지 여부를 입력받아 표시하는 표시부(미도시)가 더 포함될 수 있다.The weight of the vehicle 100 and the weight of the work platform 140 are determined by the coordinate values of the respective outriggers 110 in contact with the ground surface, the weight of the vehicle 100, The weight and the weight of the vehicle 100 are calculated and stored in the form of a three-dimensional diagram, and the distance and angle between the target position and the vehicle 100 measured through the measurement sensor 200 (Not shown) for inputting and displaying whether the target position is located within the safe area from the operation unit 400 ) May be further included.

아래에서는 상기된 각각의 구성을 구체적으로 자세하게 설명한다.Each of the above-described configurations will be described in detail below.

차량(100)은 구동계가 갖춰져 이동이 가능하고 차량(100)의 조작 및 전개모듈(130)을 작동할 수 있는 조작설비가 구비될 수 있다.The vehicle 100 may be equipped with an operating facility capable of moving and operating the vehicle 100 and operating the deployment module 130.

또한, 하방 또는 측하방으로 연장되어 지면에 하단이 안착되고, 차량(100)이 일정한 높이로 지지되어 고정될 수 있도록 아웃트리거(110)가 다수개 구비될 수 있다.In addition, a plurality of outriggers 110 may be provided so that the vehicle 100 can be supported and fixed at a fixed height by extending downward or downward and seating the lower end on the ground.

아웃트리거(110)는 4점지지, 6점지지 등 다양한 형태로 구현될 수 있고, 이는 본 발명이 적용되는 실시예에 따라 다양한 개수와 배열로 실시될 수 있다.The out trigger 110 may be implemented in various forms such as four-point support, six-point support, etc., which may be implemented in various numbers and arrangements, in accordance with the embodiments to which the present invention is applied.

그리고, 각각의 아웃트리거(110)가 지면과 접하게 되는 하단에는 특정 기준점과의 상대 위치좌표가 계측될 수 있는 센서가 마련될 수 있고, 센서를 통해 계측된 각각의 아웃트리거(110)가 지면과 접하는 상대 위치좌표는 연산부(400)로 제공되어 안전영역 산출의 변수가 될 수 있다.A sensor may be provided at the lower end of each of the outriggers 110, which is in contact with the ground, for measuring relative positional coordinates with respect to a specific reference point. Each of the outriggers 110, measured through the sensor, The touched relative position coordinates may be provided to the operation unit 400 and may be variables of the safe area calculation.

전개모듈(130)은 차량에 탑재되어 고정되고, 상세하게는 차량에 결합된 턴테이블(120)에 결합되어 턴테이블(120)의 회전에 따라 회전될 수 있으며, 턴테이블(120)에 일단이 결합되고, 작업자의 조작에 의해 타단이 다단 전개되는 형태로 실시될 수 있다.The development module 130 is mounted on a vehicle and is fixed to the vehicle. Specifically, the development module 130 is coupled to a turntable 120 coupled to the vehicle and can be rotated in accordance with rotation of the turntable 120, The other end may be deployed in a multi-stage manner by the operation of the operator.

이때, 전개모듈(130)은 수평면을 기준으로 그 각도와 전개되는 길이가 조작 가능하게 구비되어 각도 및 길이의 조절에 따라 타단의 높이와 위치가 변화되도록 구비된다.At this time, the development module 130 is provided so that the angle and the developed length can be manipulated based on the horizontal plane, and the height and position of the other end are changed according to the adjustment of the angle and length.

전개모듈(130)에는 그 길이방향을 따라 외측에 레일(미도시)이 구비될 수 있고, 후술될 작업대(140)가 레일(미도시)를 따라 승강 가능하도록 구비될 수 있다.The deployment module 130 may be provided with a rail (not shown) on its outer side along its longitudinal direction and may be provided so that a work platform 140 to be described later can be elevated along a rail (not shown).

작업대(140)는 화물을 적재하거나 작업자가 탑승 가능하도록 마련될 수 있고, 전개모듈(130)의 타단에 고정되거나 상술한 바와 같이 레일(미도시)을 따라 승강 가능하게 구비되어 전개모듈(130)의 각도 및 길이가 조절됨에 따라 위치가 변하는 전개모듈(130)의 타단에 종속되어 그 위치가 결정될 수 있다.The workbench 140 may be installed to be capable of loading cargo or an operator and may be fixed to the other end of the development module 130 or elevatable along a rail (not shown) The position of the development module 130 can be determined depending on the other end of the development module 130 where the position is changed.

계측센서(200)는 차량에 구비되어 작업대(140)를 이동시켜 작업을 수행할 목표위치와 차량(100)과의 거리를 계측할 수 있도록 마련되며, 이때, 차량(100)의 턴테이블(120)의 평면을 기준으로 목표위치를 향한 직선의 각도도 함께 계측될 수 있다.The measurement sensor 200 is installed in the vehicle to measure the distance between the target position and the vehicle 100 by moving the work table 140. The turntable 120, The angle of the straight line toward the target position can also be measured with reference to the plane of FIG.

이는 도 3에 도시된 바와 같으며, 목표위치까지와의 직선거리와 턴테이블(120)의 평면을 기준으로 한 목표위치를 향한 가상의 직선이 이루는 각도를 계측함으로 공중에 목표위치 좌표를 특정할 수 있게 된다.3, the coordinates of the target position can be specified in the air by measuring the straight line distance to the target position and the angle formed by the virtual straight line toward the target position with reference to the plane of the turntable 120 .

카메라(300)는 차량에 구비되고, 계측센서(200)와 인접하여 배치될 수 있으며, 전개모듈(130)과 작업대(140)을 촬영하여 지상의 작업자에게 제공할 수 있도록 마련된다.The camera 300 is provided in the vehicle and can be disposed adjacent to the measurement sensor 200 and is provided to capture the development module 130 and the workbench 140 and provide it to an operator on the ground.

이때, 카메라(300)를 통해 촬영된 영상은 표시부(미도시)를 통해 확인할 수 있다.At this time, the image photographed through the camera 300 can be confirmed through a display unit (not shown).

연산부(400)는 각각의 아웃트리거가 지면과 접한 상대좌표값, 차량(100)의 중량, 전개모듈(130)과 작업대(140)의 중량, 전개모듈(130)의 각도 및 길이 변화에 따른 중량과 무게중심의 변화, 작업대(140)의 허용중량 등을 변수로 하여 본 발명에 따른 고소작업차 고유의 안전영역을 산출할 수 있다.The calculation unit 400 calculates the weight of the vehicle 100 based on the relative coordinate value of each outrigger in contact with the ground surface, the weight of the vehicle 100, the weight of the development module 130 and the work table 140, The change of the center of gravity, the allowable weight of the work table 140, and the like, the safety area inherent to the present invention can be calculated.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 3차원 맵핑된 안전영역을 나타낸 개략도이다.FIG. 4 is a schematic view illustrating a three-dimensional mapped safe area of a high-performance work vehicle having a safety zone display function according to an exemplary embodiment of the present invention.

연산부(400)를 통해 산출된 안전영역은 본 발명에 따른 고소작업차의 고유 물리량과 지면에 지지된 아웃트리거(110)의 위치를 통해 산출되어 전개모듈(130)의 전개에 따라 이동되는 작업대(140)가 차량(100)의 전복없이 안전하게 위치할 수 있는 영역을 나타낸다.The safety zone calculated through the operation unit 400 is calculated on the basis of the intrinsic physical quantity of the high-altitude work vehicle according to the present invention and the position of the outrigger 110 supported on the ground, 140) can be safely positioned without rollover of the vehicle (100).

이러한 안전영역은 도 4에 도시된 바와 같이 3차원 공간에 도식화되어 연산부(400)에 저장될 수 있다.This safe area can be displayed in a three-dimensional space as shown in FIG. 4 and stored in the operation unit 400.

이때, 안전영역을 산출하기 위한 변수인 아웃트리거(110)가 지면과 접하는 좌표값은 차량(100)을 고정하지 않은 상태에서도 작업 가능 여부를 판단하기 위해 아웃트리거(110)를 전개하지 않은 상태에서 가상의 좌표값들로 입력될 수 있고, 이러한 가상의 좌표값들을 대입하여 산출된 안전영역 내에 추후 계측된 목표위치가 속할 경우 아웃트리거(110)가 기 입력되었던 가상의 좌표값들에 맞추어 전개되어 지면에 접하도록 작동될 수 있다.At this time, the coordinate value of the outrigger 110, which is a variable for calculating the safe area, is in a state in which the outrigger 110 is not deployed in order to determine whether the operation can be performed even when the vehicle 100 is not fixed If the target position to be measured subsequently belongs to the safe area calculated by substituting the imaginary coordinate values, the outrigger 110 is developed in accordance with the virtual coordinate values previously input by the outrigger 110 It can be operated to touch the ground.

그리고, 계측센서(200)를 통해 계측된 목표위치는 연산부(400)로 입력되어 기 산출되어 3차원 도식화되어 저장된 안전영역과 대비하여 안전영역의 내에 목표위치가 속하는지 여부가 연산부(400)에서 판단될 수 있다.The target position measured through the measurement sensor 200 is input to the operation unit 400 and compared with the safety region stored in the form of a three-dimensional diagram, calculated in the operation unit 400 whether the target position is within the safe region Can be judged.

표시부(미도시)는 차량(100)의 내부 또는 외부에 구비될 수 있고, 작업자가 관찰하기 용이한 위치에 마련될 수 있다.A display unit (not shown) may be provided inside or outside the vehicle 100, and may be provided at a position that is easy for the operator to observe.

표시부(미도시)는 디스플레이장치, 입력장치등이 포함되 수 있고, 아웃트리거(110)가 지면과 접하는 좌표값 또는 가상의 좌표값, 차량의 중량 등과 같이 상술하였던 안전영역을 산출하기 위한 변수들을 입력할 수 있도록 구비도리 수 있다.The display unit (not shown) may include a display device, an input device, and the like. The display unit 110 may include variables for calculating the safe region, such as a coordinate value or virtual coordinate value tangent to the ground, So that it can be input.

그리고, 연산부(400)를 통해 목표위치가 안전영역 내에 속하는지 여부가 판단되면 이를 입력받아, 안전영역 내에 속하는지 여부를 표시하거나 음향을 통해 알릴 수 있도록 구비될 수 있다.If it is determined through the operation unit 400 whether the target position belongs to the safe area, it can be received and displayed to indicate whether the target position is within the safe area or to be notified through the sound.

또한, 연산부(400)를 통해 목표위치가 안전영역 내에 속하는 것으로 판단되면, 턴테이블(120), 전개모듈(130) 및 아웃트리거(110)가 작동 가능한 상태로 활성화될 수 있고, 연산부(400)를 통해 목표위치가 안전영역 내에 속하지 않는 것으로 판단되면, 턴테이블(120), 전개모듈(130) 및 아웃트리거(110)가 작동되지 않도록 비활성화될 수 있다.If it is determined through the operation unit 400 that the target position belongs to the safe area, the turntable 120, the development module 130 and the out trigger 110 can be activated in an operable state and the operation unit 400 can be activated The deployment module 130 and the outrigger 110 may be disabled so that the turntable 120, the deployment module 130, and the outrigger 110 are not operated.

그리고, 목표위치가 안전영역 내에 속하는 않을 경우, 목표위치가 안전영역 내에 속할 수 있는 차량(100)의 위치가 연산부(400)를 통해 산출되고, 이때, 이동할 차량(100)의 방향과 거리가 표시부(미도시)를 통해 표시될 수 있다.When the target position does not belong to the safe area, the position of the vehicle 100 in which the target position can be within the safe area is calculated through the calculation unit 400. At this time, the direction and distance of the vehicle 100 to be moved, (Not shown).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차의 표시부를 나타낸 도면으로, 표시부를 통해 안전영역을 구하기 위한 변수를 입력받는 입력창의 예를 나타낸 것이고, 방향에 따라서 작업 가능한 영역이 표시된 하나의 예를 나타낸 것이다.FIG. 5 is a view illustrating a display unit of a high-performance work vehicle provided with a safety zone display function according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 5 illustrates an example of an input window for inputting a parameter for obtaining a safety zone through a display unit. Thus, an example of a workable area is shown.

상술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차는 도 1에 도시된 바와 같이 안전영역을 산출하여 3차원 공간에 도식화하여 연산부(400)에 저장하고, 작업을 위한 목표위치를 지정하여 계측센서(200)를 통해 목표위치와 차량(100) 간의 거리와 각도를 계측하며, 작업가능 여부를 판단하여 아웃트리거(110)를 고정한 후 전개모듈(130)을 전개하거나, 작업이 가능하지 않을 경우에는 차량(100)을 이동하여 위 작업을 반복수행하게 된다.As shown in FIG. 1, the high-level work vehicle according to an embodiment of the present invention as described above calculates a safe area and displays it in a three-dimensional space, stores it in the calculation unit 400, specifies a target position for the work, The distance and angle between the target position and the vehicle 100 are measured through the sensor 200, the outrigger 110 is fixed by determining whether the operation is possible, and then the deployment module 130 is deployed. Otherwise, The vehicle 100 is moved to repeat the above operation.

또한, 안전영역 산출은 도 2에 도시된 바와 같이 작업대(140)가 최적의 안정된 상태로 작업이 가능한 안전영역, 작업은 가능하나 주의를 요하는 주의영역, 작업을 수행하기에는 위험할 수 있는 불가영역으로 나누어 구획될 수 있고, 각각의 영역에 목표위치가 속하는 경우 그에 합당한 정보를 표시부(미도시)를 통해 표시되도록 할 수 있다.2, the safety zone calculation may be performed in a safety zone in which the workbench 140 can operate in an optimal stable state, a warning zone in which operations are possible but attention is required, a non-dangerous zone , And when the target position belongs to each area, information suitable for the target position can be displayed through a display unit (not shown).

이는 예시적인 것으로서 본 발명의 적용되는 실시예에 따라 다양한 영역의 구획이 가능할 것이다.This is illustrative and it will be appreciated that various regions of compartments may be possible in accordance with the application of the present invention.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

100: 차량 110: 아웃트리거
120: 턴테이블 130: 전개모듈
140: 작업대
200: 계측센서
300: 카메라
400: 연산부100: vehicle 110: out trigger
120: turntable 130: deployment module
140: Workbench
200: Measurement sensor
300: camera
400:

Claims (6)

다수의 아웃트리거가 구비되어 지면에 고정될 수 있는 차량;
상기 차량에 일단이 결합되고, 각도 및 길이가 조절 가능하게 구비되어 타단이 전개되는 전개모듈;
상기 전개모듈의 타단에 결합되어 상기 전개모듈의 각도 및 길이가 조절됨에 따라 이동되는 작업대;
상기 차량에 구비되어 목표위치와의 거리 및 각도가 계측되는 계측센서;
각각의 상기 아웃트리거가 지면과 접하는 좌표값, 상기 차량의 중량, 상기 전개모듈의 각도와 길이 변화에 따른 중량, 상기 작업대의 중량 및 상기 작업대의 허용중량 중 적어도 하나의 데이터를 통해 상기 차량을 중심으로 한 안전영역이 산출되어 3차원으로 도식화되어 저장되고, 상기 계측센서를 통해 계측된 상기 차량과 목표위치 간의 거리 및 각도를 상기 안전영역과 대비하여 목표위치가 상기 안전영역 내에 위치하는지 여부가 판단되는 연산부; 및
상기 연산부로부터 목표위치가 상기 안전영역 내에 위치하는지 여부를 입력받아 표시하는 표시부;
가 포함되고,
상기 표시부는 목표위치가 상기 안전영역 외에 위치할 경우 상기 차량이 상기 안전영역 내로 진입될 수 있는 방향 및 거리가 표시되는 고소작업차.
A vehicle equipped with a plurality of outriggers and fixed to the ground;
A deployment module having one end coupled to the vehicle, the other end being adjustable in angle and length,
A work table coupled to the other end of the development module and being moved as the angle and length of the development module are adjusted;
A measurement sensor provided in the vehicle for measuring a distance and an angle to a target position;
Wherein each of the outriggers has at least one of data of at least one of a coordinate value tangent to the ground surface, a weight of the vehicle, a weight according to an angle and a length change of the development module, a weight of the worktable, And the distance and angle between the vehicle and the target position measured through the measurement sensor are compared with the safe area to determine whether or not the target position is located within the safe area ; And
A display unit for receiving and displaying whether the target position is located within the safe area from the operation unit;
/ RTI >
Wherein the display unit displays the direction and the distance by which the vehicle can enter the safe zone when the target position is located outside the safe zone.
제1항에 있어서,
상기 차량은,
외부에 구비되어 상기 전개모듈 및 상기 작업대의 작동이 촬영되는 카메라;가 포함되고,
상기 카메라를 통해 촬상된 영상은 상기 표시부를 통해 표시되는 고소작업차.
The method according to claim 1,
The vehicle includes:
And a camera mounted on the exterior to photograph the operation of the development module and the workbench,
Wherein the image captured through the camera is displayed through the display unit.
제1항에 있어서,
상기 표시부는 각각의 상기 아웃트리거가 지면과 접한 좌표값 및 상기 차량의 중량, 상기 전개모듈의 각도와 길이 변화에 따른 중량, 상기 작업대의 중량 및 상기 작업대의 허용중량 중 적어도 하나의 데이터를 입력받아 상기 연산부로 전송되도록 구비되는 고소작업차.
The method according to claim 1,
The display unit receives at least one of coordinate values of each of the outriggers touching the ground, weight of the vehicle, weight of the development module, weight of the development module, weight of the workbench, and allowable weight of the workbench And to be transmitted to the operation unit.
제1항에 있어서,
상기 연산부는 각각의 상기 아웃트리거가 지면과 접하는 좌표값을 가상의 값으로 대입하여 안전영역을 산출하고, 목표위치가 상기 안전영역 내에 위치하는 경우 상기 아웃트리거는 기 입력되었던 가상의 좌표값에 맞추어 지면에 안착되는 고소작업차
The method according to claim 1,
The operation unit calculates a safe area by substituting a coordinate value of each outrigger tangent to the ground surface into a virtual value. If the target position is located in the safe area, the outrigger adjusts the virtual coordinate value A high-altitude working car that rests on the ground
제1항에 있어서,
상기 표시부는 목표위치가 상기 안전영역 내에 위치할 경우 이를 표시하고, 상기 아웃트리거 및 상기 전개모듈이 작동 가능한 상태로 전환되고,
상기 표시부는 목표위치가 상기 안전영역 외에 위치할 경우 이를 표시하고, 상기 아웃트리거 및 상기 전개모듈이 작동 불가한 상태로 전환되는 고소작업차.
The method according to claim 1,
Wherein the display unit displays the target position when the target position is located in the safe zone, and switches the outrigger and the development module to the operable state,
Wherein the display unit displays the target position when the target position is located outside the safe area, and switches the out trigger and the development module to an inoperative state.
삭제delete
KR1020180046825A 2018-04-23 2018-04-23 High place works car having safety-zone displaying function KR101957678B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180046825A KR101957678B1 (en) 2018-04-23 2018-04-23 High place works car having safety-zone displaying function

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180046825A KR101957678B1 (en) 2018-04-23 2018-04-23 High place works car having safety-zone displaying function

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101957678B1 true KR101957678B1 (en) 2019-03-14

Family

ID=65759406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180046825A KR101957678B1 (en) 2018-04-23 2018-04-23 High place works car having safety-zone displaying function

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101957678B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111825036A (en) * 2020-07-21 2020-10-27 湖南航天建筑工程有限公司 Building hanging basket monitoring early warning and auxiliary assembly of subsidiary computer vision

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014051332A (en) 2012-09-05 2014-03-20 Tadano Ltd Work plan confirmation device
KR101664968B1 (en) * 2015-04-10 2016-10-25 주식회사 호룡 Position tracking device for riding basket of high place works car and its method

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014051332A (en) 2012-09-05 2014-03-20 Tadano Ltd Work plan confirmation device
KR101664968B1 (en) * 2015-04-10 2016-10-25 주식회사 호룡 Position tracking device for riding basket of high place works car and its method

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111825036A (en) * 2020-07-21 2020-10-27 湖南航天建筑工程有限公司 Building hanging basket monitoring early warning and auxiliary assembly of subsidiary computer vision
CN111825036B (en) * 2020-07-21 2021-08-27 湖南航天建筑工程有限公司 Building hanging basket monitoring early warning and auxiliary assembly of subsidiary computer vision

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2023011875A (en) Optical detection and analysis of angle of boom on crane
CN102862915B (en) Performance line display unit
US10731322B2 (en) Work machine control system and work machine control method
JP5642409B2 (en) Crane control device and crane
JP6017782B2 (en) Information system for height information of objects around suspended loads
JP2006528122A (en) Movable sensor device on forklift load support means
CN112368229B (en) Crane with a movable crane
JP6594559B2 (en) Device comprising a control unit and a mobile control module
JP2015214409A (en) Boom collision avoidance system for work machine
CN109160419A (en) A kind of construction crane machine group anti-collision central processing unit
KR101957678B1 (en) High place works car having safety-zone displaying function
JP6053141B2 (en) Work confirmation device
CN208150907U (en) The boom type aerial work platform of position real-time monitoring
KR20090038619A (en) Automatic distance adjustin device for work benches of high place operating vehicles
KR100742175B1 (en) Apparatus and method for controlling linear movement of ladder for high place works car
KR20200058099A (en) Control apparatus for operation vehicle using sensors and method thereof
KR20200074511A (en) Display device of level adjusting of outrigger and the method there of
JP2017125740A (en) Three-dimensional measuring machine, measuring method, and measuring program
CN113460912B (en) Simulator for telescopic arm forklift
JP7484559B2 (en) Work vehicle operation system, work vehicle operation method and program
JP7172443B2 (en) crane truck
JP6955198B2 (en) Equipment for estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle and the method of estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle
JP2009035386A (en) Checking device of vehicle for high lift work
KR101653773B1 (en) Control device of concrete pump truck and the control method therefor
JP7459655B2 (en) Work vehicle operation system, work vehicle operation method and program

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant