KR101957123B1

KR101957123B1 - Inspection equipment for the gauge of cartridge chamber

Info

Publication number: KR101957123B1
Application number: KR1020170101376A
Authority: KR
Inventors: 김대봉; 박희준
Original assignee: 대한민국(육군참모총장)
Priority date: 2017-08-10
Filing date: 2017-08-10
Publication date: 2019-07-02
Also published as: KR20190017103A

Abstract

본 발명은 전투장비 포신의 약실 내부를 검사하는 검사장비에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 포신 약실 내부의 이상 유무를 확인하는 레이저 변위 센서와 포신 약실 내부를 촬영하는 촬상 장치를 포함하는 센서부와 상기 센서부를 회전구동시키기 위하여 회전모터 등을 포함하는 회전구동부 및 상기 센서부를 직선구동시키기 위하여 직교로봇 등을 포함하는 직선구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 포신 약실 검사장비에 관한 것이다.The present invention relates to an inspection apparatus for inspecting the inside of a chamber of a combat equipment gun, and more particularly, to a sensor unit including a laser displacement sensor for confirming the presence of an abnormality in the gun chamber and an imaging apparatus for shooting the inside of the gun chamber, And a linear driving unit including a rotation driving unit including a rotation motor for rotating the sensor unit and an orthogonal robot for linearly driving the sensor unit.

Description

{INSPECTION EQUIPMENT FOR THE GAUGE OF CARTRIDGE CHAMBER}

본 발명은 포신 약실 검사장비 및 이를 이용한 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 레이저 센서를 이용하여 포신 약실의 내경을 측정하되 직교로봇과 회전모터로 레이저 센서를 이동하여 보다 정확한 포신 약실을 검사하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for inspecting barrel chamber and a method of using the same, and more particularly, to a method for inspecting a barrel chamber by measuring the inner diameter of a barrel chamber using a laser sensor, .

본 발명은 레이저 변위센서를 이용하여 105밀리 전차 포신 약실에 발생하는 곰보자국의 깊이 및 폭을 정밀 측정하는 검사장비 개발에 대한 내용이다.The present invention relates to the development of an inspection apparatus for precisely measuring the depth and width of a faulty mark generated in a 105 mm tank chamber using a laser displacement sensor.

105밀리 전차 포신을 사용하여 사격을 수행할 때마다 고열과 고압이 포신에 작용한다. 105밀리 포신을 장기적으로 사용하여 포신이 지속적인 고열과 고압에 노출되면 포신 약실의 내부가 열과 압력으로 인하여 손상될 수 있다. 포신 약실 내부의 손상이 지속할 경우 탄피가 자동으로 포신에서 방출이 되지 않는 문제점이 발생한다. 이러한 문제를 예방하기 위하여 포신 약실이 일정수치 이상 손상되면 포신을 폐기 처리한다. 포신이 폐기대상인지 확인하기 위하여 포신 약실 내부를 측정하여 약실의 손상 여부를 확인하여야 한다. 하지만 약실 손상에 대한 측정 장비가 미개발 되어 포신 약실의 정확한 검사가 제한된다. Whenever shooting is carried out using a 105-millimeter gun barrel, high temperature and high pressure act on the barrel. Using long-term use of 105 milliliters, when the barrel is exposed to continuous high heat and pressure, the inside of the barrel chamber can be damaged by heat and pressure. If the damage inside the gun chamber continues, the cartridge will not automatically release from the gun. To prevent this problem, the barrel is discarded if the barrel damage is above a certain level. In order to confirm that the barrel is subject to disposal, the inside of the barrel chamber should be measured to check whether the chamber is damaged. However, measurement equipment for damage to the chamber is undeveloped and precise inspection of the gun chamber is limited.

기존의 포신 약실을 검사하는 방법은 다음과 같다. 나무 막대에 치과 치료용 실리콘을 교반하고 실리콘이 교반된 나무막대를 포신 약실의 6시 방향으로 삽입하여 도 1의 약실 내 곰보자국이 발생하는 약실 손상부(11)에 위치시킨다. 그 후 30분가량 실리콘을 경화시켜 약실 내부 형상의 모형을 만든다. 위 과정이 완료되면 경화가 완료된 실리콘 모형을 만능측정 현미경으로 측정한다. The method of inspecting the existing gun chamber is as follows. The dental treatment silicone is agitated on the wooden rod and the silicon rod is inserted into the chamber 6 o'clock of the gun chamber to place it in the chamber damage portion 11 where the pores in the chamber of Fig. 1 occur. After that, the silicon is cured for about 30 minutes to make a model of the internal shape of the chamber. When the above process is completed, the hardened silicon model is measured with a universal measuring microscope.

이러한 종래의 방법의 문제점은 약실 곰보자국의 깊이를 즉각적으로 판단하기 어렵다는 점이다. 또한, 실리콘이 지속적으로 보급 및 소모될 뿐만 아니라, 실리콘의 경화시간이 과도하게 소요되며, 내경의 검사를 위해 측정 현미경이 있는 장소로 이송하여야 하는 등의 문제점이 있었다. 또한, 포신 약실을 본뜬 모형이 이송되는 중에 실리콘의 경화로 인하여 수축하거나 모형에 기포를 비롯한 손상이 발생하여 측정값의 신뢰도 저하가 발생할 수 있다. 따라서 포신 약실의 표면 손상을 정밀하게 측정할 수 있는 장비를 이용하여 포신 약실 내부를 측정하는 것이 바람직하다.The problem with this conventional method is that it is difficult to instantly determine the depth of the chamfer marks. Further, not only silicon is continuously supplied and consumed, but also the curing time of the silicon is excessively required, and it has to be transferred to a place where a measuring microscope is present for inspection of the inside diameter. In addition, during the transfer of the model of the barrel chamber, shrinkage due to the hardening of the silicon or damage to the model including bubbles may occur and the reliability of the measured value may decrease. Therefore, it is preferable to measure the inside of the barrel chamber by using a device capable of precisely measuring the surface damage of the barrel chamber.

금속 표면의 거칠기 및 손상 등을 정밀하게 측정이 가능한 장비로는 접촉 방식 센서와 비접촉 방식 센서가 있다. 그 중 접촉 방식 센서는 헤드가 마모될 우려가 있으며 및 검사의 효율성이 보장되지 않을 수 있다. 비접촉 방식 센서로는 레이저 변위 센서가 있으며, 레이저 변위 센서는 스팟의 크기가 25㎛, 정밀도 1㎛ 수준으로 제품군이 다양하고 다방면에서 상용화된 장비로 국내 산업 분야에 품질 검사 및 정밀 측정에 사용되고 있다. 기존의 레이저 변위 센서를 이용한 측정방식은 레이저 센서는 고정되어 있고 측정대상이 이동하는 방식이나, 측정대상의 이동성에 따라 측정이 제한될 수 있다.Equipment that can precisely measure roughness and damage of metal surface are contact type sensor and non-contact type sensor. Among them, the contact type sensor may cause the head to be worn and the efficiency of the inspection may not be guaranteed. The non-contact type sensor is equipped with a laser displacement sensor. The laser displacement sensor has a spot size of 25 μm and a precision of 1 μm. The product range is widely used in various fields and is used for quality inspection and precision measurement in domestic industry. In the conventional measurement method using the laser displacement sensor, the laser sensor is fixed and the measurement may be limited depending on the method of moving the measurement object or the mobility of the measurement object.

본 발명은 레이저 센서를 회전 및 직선 구동하여 포신 약실을 스캔하며 레이저 센서에서 측정한 데이터를 처리하여 포신 약실 내부의 이상여부를 확인하는 포신 약실 검사장비 및 검사방법을 제공하는 것이다. The present invention provides an apparatus and a method for inspecting a barrel chamber for checking the abnormality inside the barrel chamber by scanning the barrel chamber by rotating and linearly driving the laser sensor and processing data measured by the laser sensor.

본 발명의 실시예에 의한 포신 약실 검사장비는 포신 약실 내부의 이상 유무를 확인하는 레이저 변위 센서와 포신 약실 내부를 촬영하는 촬상 장치를 포함하는 센서부; 상기 센서부를 회전구동시키기 위한 회전구동부; 및 상기 센서부를 직선구동시키기 위한 직선구동부; 를 포함할 수 있다.The apparatus for inspecting barrel chamber according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit including a laser displacement sensor for confirming whether there is an abnormality in the barrel chamber and an imaging device for photographing the barrel chamber; A rotation driving unit for rotationally driving the sensor unit; And a linear driving unit for linearly driving the sensor unit; . &Lt; / RTI >

본 발명의 다른 실시예에 따른 포신 약실 검사장비는 내부에 상기 회전구동부와 직선구동부가 위치하는 몸체부와 몸체부의 후단에 결합하여 검사장비를 약실 내부에 장착 및 탈거하기 위한 손잡이부를 더 포함할 수 있다.The apparatus for inspecting barrel chamber according to another embodiment of the present invention may further include a body portion in which the rotation driving portion and the linear driving portion are located and a handle portion for attaching and detaching the inspection equipment to the inside of the chamber, have.

상기 회전구동부는 외부로부터 수신된 신호에 따라 회전하는 회전모터와 회전모터와 결합된 회전 브라켓 및 직선구동부에 결합되어 상기 직선구동부에 회전력을 전달하는 회전모터 브라켓을 포함할 수 있다.The rotation driving unit may include a rotation motor coupled to the rotation motor, a rotation motor coupled to the rotation motor, and a rotation motor bracket coupled to the linear driving unit and transmitting the rotation force to the linear driving unit.

상기 직선구동부는 직선구동부의 각 요소들을 고정하는 직선구동 브라켓과 직선구동 브라켓에 장착되는 직교로봇 및 상기 직선구동 브라켓의 전단에 위치하는 베어링을 포함할 수 있다.The linear driving unit may include a linear driving bracket for fixing the elements of the linear driving unit, an orthogonal robot mounted to the linear driving bracket, and a bearing positioned at the front end of the linear driving bracket.

본 발명의 다른 실시예에 따른 포신 약실 검사장비는 상기 회전구동부와 직선구동부를 제어하며 상기 레이저 센서부의 측정 데이터를 전송받고, 상기 측정데이터를 모니터상에 디스플레이 할 수 있으며, 상기 측정데이터를 처리 및 분석할 수 있는 포신 약실 검사 방법 및 시스템이 내장된 디스플레이부와 상기 디스플레이부에 전원을 공급할 수 있는 전원부 및 상기 레이저 센서 결합부로부터 전송받은 측정데이터와 상기 디스플레이부에서 상기 측정데이터를 분석한 결과를 출력할 수 있는 프린터부로 구성된 운용장치부를 더 포함할 수 있다.The apparatus for inspecting barrel chamber according to another embodiment of the present invention controls the rotation driving unit and the linear driving unit, receives measurement data of the laser sensor unit, displays the measurement data on a monitor, A power supply unit for supplying power to the display unit; and a display unit for displaying the measurement data transmitted from the laser sensor coupling unit and the measurement result of the measurement unit on the display unit. And a printer unit configured to output the image data.

본 발명은 포신 약실 검사장비의 레이저 변위 센서를 직선 및 회전구동하여 약실 내부의 곰보자국 전체를 측정할 수 있다. The present invention is capable of measuring the entire area of the inside of the chamber by linearly and rotationally driving the laser displacement sensor of the barrel chamber inspection equipment.

본 발명의 다른 측면에 따르면 포신 약실 검사장비의 레이저 센서에서 측정한 데이터를 통해 곰보자국 깊이뿐만 아니라 곰보자국의 폭이 일정 수치 초과 발생률을 계산하여 포신의 정확한 상태평가를 하는 점검장비를 제공함이다.According to another aspect of the present invention, there is provided an inspection device for evaluating the accurate state of a barrel by calculating a rate of occurrence of a certain value exceeding a width of a bezel mark as well as a depth of a beak mark through data measured by a laser sensor of a barrel chamber inspection device.

도 1은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 포신 약실 검사장비의 검사 대상인 포신 약실의 내부를 도시한 도면이다.
도 2은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 포신 약실 검사장비의 내부 투시도를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 포신 약실 검사장비의 분해사시도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 포신 약실 검사장비의 운용장치부를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 포신 약실과 포신 약실 검사장비 및 운용장치부의 결합을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 포신 약실 검사 방법의 알고리즘을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 포신 약실 검사 방법 중 레이저 센서를 이용한 약실 내부의 측정과 경사도 보정에 관한 알고리즘을 순서도로 도시한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a diagram illustrating the interior of a barrel chamber that is an inspection target of barrel chamber inspection equipment in accordance with various embodiments of the present invention.
2 is an internal perspective view of a barrel chamber inspection apparatus according to various embodiments of the present invention.
3 is an exploded perspective view of a barrel chamber inspection apparatus according to various embodiments of the present invention.
FIG. 4 is a view illustrating an operating unit of a barrel chamber inspection apparatus according to various embodiments of the present invention.
Figure 5 illustrates the combination of a barrel chamber and a barrel chamber inspection device and an operating device according to various embodiments of the present invention.
6 is a diagram illustrating an algorithm of a barrel chamber inspection method in accordance with various embodiments of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart illustrating an algorithm for measuring internal chambers and correction of inclination using a laser sensor in a barrel chamber inspection method according to various embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명(present invention)를 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다. 본 발명 가운데 사용될 수 있는 “포함한다” 또는 “포함할 수 있다” 등의 표현은 발명된 해당 기능, 동작 또는 구성요소 등의 존재를 가리키며, 추가적인 하나 이상의 기능, 동작 또는 구성요소 등을 제한하지 않는다. 또한, 본 발명에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명의 다양한 실시예에서 “또는” 등의 표현은 함께 나열된 단어들의 어떠한, 그리고 모든 조합을 포함 할 수 있다. 예를 들어, “A 또는 B”는, A를 포함할 수도, B를 포함할 수도, 또는 A 와 B 모두를 포함할 수도 있다. 본 발명 가운데 “제1”, “제2”, “첫째” 또는 “둘째” 등의 표현들이 본 발명의 다양한 구성요소들을 수식할 수 있지만, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들어, 상기 표현들은 해당 구성요소들의 순서 및/또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 상기 표현들은 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분 짓기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 사용자 기기와 제2 사용자 기기는 모두 사용자 기기이며, 서로 다른 사용자 기기를 나타낸다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다. 본 발명의 다양한 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명의 다양한 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함 할 수 있다. 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 다양한 실시예는 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.The present invention will now be described with reference to the accompanying drawings. While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all changes and / or equivalents and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. In connection with the description of the drawings, like reference numerals have been used for like elements. The word " comprises " or " comprising may " used in the present specification refers to the existence of a corresponding function, operation, or element, etc., and does not limit one or more additional functions, operations, . Also, in the present invention, the terms such as "comprises" or "having ", and the like, are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof. &Quot; or " in various embodiments of the present invention may include any and all combinations of words listed together. For example, " A or B " may comprise A, comprise B, or both A and B. The terms "first", "second", "first" or "second" in the present invention can modify various elements of the present invention, but they are not limited thereto. For example, the representations do not limit the order and / or importance of the components. The representations may be used to distinguish one component from another. For example, both the first user equipment and the second user equipment are user equipment and represent different user equipment. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. The terminology used in the various embodiments of the present invention is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the various embodiments of the present invention. The singular expressions may include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning of the context in the related art, and various embodiments of the present invention, unless expressly defined otherwise, It is not interpreted as meaning.

도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 포신 약실 검사장비(100)의 내부 투시도이며, 도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 분해 사시도이다. 도 2와 도 3을 참조하면 포신 약실 검사장비는 측정기 몸체부, 손잡이부, 회전구동부, 직선구동부, 및 센서부 등을 포함할 수 있다. FIG. 2 is an interior perspective view of a barrel chamber inspection apparatus 100 according to various embodiments of the present invention, and FIG. 3 is an exploded perspective view of a barrel chamber inspection apparatus according to various embodiments of the present invention. Referring to FIGS. 2 and 3, the barrel chamber inspection apparatus may include a measuring instrument body, a handle, a rotation driving unit, a linear driving unit, a sensor unit, and the like.

몸체부(111)는 중공의 기둥 형상일 수 있으며, 보다 구체적으로 몸체부의 외형은 검사대상인 포신에 사용되는 탄체의 외형과 상응하는 형상일 수 있다. 상기 몸체부의 전단부를 제외한 부분은 포신 약실에 상응하는 중공의 원기둥 형상일 수 있으며, 몸체부의 전단부(111a)는 포신 약실의 테이퍼 부위에 상응하는 원뿔대 형상일 수 있다. 상기 몸체부의 내부 중공에는 상기 회전구동부와 상기 직선구동부 등이 위치할 수 있다. The body portion 111 may have a hollow pillar shape, and more specifically, the external shape of the body portion may be a shape corresponding to the external shape of the body used for the barrel to be inspected. The front end portion of the body portion may be a truncated cone shape corresponding to a tapered portion of the barrel chamber. The rotation driving part, the linear driving part, and the like may be positioned in the hollow inside the body part.

본 발명의 일 실시예에 따르면 몸체부의 전단(111a)은 개방되어 있을 수 있다. 몸체부의 전단의 형상은 포신 약실(10) 내부의 테이퍼 부위(12)에 상응하는 형상일 수 있다. 상기 몸체부의 전단부는 도 1에 묘사된 포신 약실 내부 테이퍼 부위에 밀착되어 포신 약실 점검장비를 포신 약실에 고정하여 설치할 수 있다, 그리고 포신 약실 내부의 중심과 포신 약실 검사장비의 회전축이 일치할 수 있다. 상기 몸체부의 후단에는 상기 손잡이부와 결합되는 연결 브라켓(112)이 결합될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the front end 111a of the body may be opened. The shape of the front end of the body portion may be a shape corresponding to the tapered portion 12 in the barrel chamber 10. The front end of the body part may be closely attached to the tapered part of the barrel chamber described in FIG. 1 to fix the barrel chamber inspection device to the barrel chamber, and the center of the barrel chamber and the rotation axis of the barrel chamber inspection device may coincide with each other . And a connection bracket 112 coupled to the handle portion may be coupled to a rear end of the body portion.

상기 연결 브라켓(112)은 몸체부와 손잡이부의 사이에서 몸체부(110)와 손잡이부(113)가 결합하도록 할 수 있다. 구체적으로 상기 연결 브라켓의 일단은 상기 몸체부의 후단과 결합할 수 있다. 상기 연결 브라켓의 타단은 상기 손잡이부의 전단과 결합할 수 있다. 또한 도 2를 참조하면 상기 연결 브라켓의 일단은 상기 회전구동부(120)와 결합할 수 있다. 상기 연결 브라켓의 중심에는 원형의 빈 공간이 있을 수 있다. 이 공간을 통해 후술할 손잡이부 내부의 전원공급부가 상기 회전구동부(120), 상기 직선구동부(130)와 전기적으로 연결되어 회전구동부와 직선구동부로 전력을 공급할 수 있다. The connection bracket 112 may be configured such that the body 110 and the handle 113 are engaged with each other between the body and the handle. Specifically, one end of the connection bracket may engage with a rear end of the body portion. And the other end of the connection bracket can engage with the front end of the handle. Also, referring to FIG. 2, one end of the connection bracket may engage with the rotation driving unit 120. The connection bracket may have a circular hollow space at the center thereof. Through this space, a power supply part inside the grip part, which will be described later, is electrically connected to the rotation driving part 120 and the linear driving part 130 to supply power to the rotation driving part and the linear driving part.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비 본체부의 후단에는 손잡이부(113)가 결합될 수 있다. 손잡이부는 검사자가 포신 약실 검사장비를 포신 약실의 테이퍼 부위(12)에 장착하거나 검사장비를 테이퍼 부위에서 탈거할 때 이용할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 손잡이부의 후단의 테두리에는 빈 공간이 있어, 검사자가 손으로 잡을 수 있는 공간으로 이용할 수 있다. 손잡이부의 전단은 상기 몸체부의 후단에 결합되는 상기 연결 브라켓(112)과 결합할 수 있다. 도 2를 참조하면 상기 손잡이부는 내부에 공간이 있을 수 있다. 손잡이부의 내부에는 포신 약실 점검장비의 전력을 공급할 수 있는 전원공급부를 포함할 수 있다. 상기 손잡이부의 전원공급부는 독립전원으로 점검장비의 직선구동부와 회전구동부에 전력을 공급할 수 있으며, 상기 전원공급부는 후술할 운용장치부와 전기적으로 연결되어 있을 수 있다. 운용장치부와 연결된 손잡이부의 전력공급부는 운용장치부로부터 전력을 공급받을 수 있으며, 점검장비의 상기 직선구동부와 회전구동부 및 센서부 등으로 전력을 공급할 수 있다. 포신 약실 점검장비는 운용장치부로부터 회전 및 직선구동에 관한 명령을 수신할 수 있으며 상기 센서부 등에서 측정한 데이터 등을 운용장치부로 송신할 수 있다.The handle 113 may be coupled to the rear end of the main body of the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. The handles can be used by the inspector to attach the barrel chamber inspection equipment to the tapered portion (12) of the barrel chamber or to remove the inspection equipment from the tapered portion. According to one embodiment of the present invention, there is an empty space at the rear edge of the handle, so that the examiner can use the space as a hand-held space. The front end of the handle may engage with the connection bracket 112 coupled to the rear end of the body portion. Referring to FIG. 2, the handle may have a space therein. The inside of the handle portion may include a power supply portion capable of supplying power to the barrel chamber inspection equipment. The power supply unit of the handgrip may supply power to the linear drive unit and the rotation drive unit of the inspection equipment as independent power sources, and the power supply unit may be electrically connected to an operation unit to be described later. The power supply unit of the handle unit connected to the operation unit can receive electric power from the operation unit, and can supply power to the linear drive unit, the rotation drive unit, the sensor unit, and the like of the inspection equipment. The barrel chamber inspection device can receive commands related to rotation and linear driving from the operating device and can transmit data measured by the sensor and the like to the operating device.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비 손잡이부의 전단에는 회전구동부(120)가 포함될 수 있다. 회전구동부는 외부의 신호에 따라서 회전구동을 할 수 있는 모듈이다. 도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 회전구동부는 회전모터(122), 회전 브라켓(121a), 회전모터 브라켓(121b) 등을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 상기 회전구동부는 상기 연결브라켓(112)과 결합할 수 있다. The rotation driving unit 120 may be included at the front end of the grip unit of the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. The rotation drive unit is a module capable of rotating and driving according to an external signal. Referring to FIG. 3, the rotation drive unit of the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention may include a rotation motor 122, a rotation bracket 121a, and a rotation motor bracket 121b. According to an embodiment of the present invention, the rotation driving unit may engage with the connection bracket 112.

상기 회전모터(122)는 상기 손잡이부(113) 내에 구비된 전원공급부로부터 공급받는 전기에너지를 운동에너지로 변환하는 장치이다. 상기 회전모터의 본체에는 로터, 자석, 정류자 및 브러시 등을 포함할 수 있으며, 회전모터의 전단에는 회전축이 결합될 수 있다. 상기 회전모터는 시계방향과 시계반대방향으로 360도 회전할 수 있는 것이 바람직하며, 신호에 따라 일정 각도 단위로 움직일 수 있는 것이 바람직하다. 상기 회전모터는 펄스 전압에 의해 일정 각도 단위로 회전할 수 있는 스텝 모터인 것을 특징으로 할 수 있다. 상기 회전모터는 후술할 운용장치부(200)로부터 회전 각도 및 회전 방향 등에 관한 신호를 수신 받고, 수신 받은 신호에 설정된 회전 각도 만큼 설정된 회전 방향으로 회전구동할 수 있다. The rotation motor 122 is a device for converting electrical energy supplied from a power supply unit provided in the handle 113 into kinetic energy. The main body of the rotary motor may include a rotor, a magnet, a commutator, a brush, and the like, and a rotary shaft may be coupled to a front end of the rotary motor. Preferably, the rotary motor is rotatable 360 degrees in a clockwise direction and a counterclockwise direction, and is preferably movable in units of a predetermined angle according to a signal. The rotation motor may be a step motor that can rotate by a predetermined angle unit by a pulse voltage. The rotation motor receives a signal related to the rotation angle, the rotation direction, and the like from the operation device 200, which will be described later, and can rotationally drive the received signal in a rotation direction set by the rotation angle.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 회전모터의 후단은 회전모터 브라켓(121b)과 결합될 수 있다. 회전모터 브라켓은 상기 회전모터(122)와 결합되어 회전모터를 고정할 수 있다. 구체적으로 도 3을 참조한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전모터 브라켓은 회전모터의 본체와 결합하고, 회전모터 브라켓의 후단은 연결 브라켓(112)의 전단과 결합되어 회전모터를 연결 브라켓에 고정할 수 있다. 구체적으로 회전모터 브라켓은 회전모터와의 결합의 용이성을 위하여 회전모터와의 결합부는 회전모터에 상응하는 형상일 수 있으며, 회전모터 브라켓의 후단부는 상기 연결 브라켓과 상응하는 형상일 수 있다. The rear end of the rotary motor of the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention may be coupled to the rotary motor bracket 121b. The rotation motor bracket may be coupled with the rotation motor 122 to fix the rotation motor. 3, the rotation motor bracket is coupled to the main body of the rotation motor, and the rear end of the rotation motor bracket is engaged with the front end of the connection bracket 112 to fix the rotation motor to the connection bracket 112. As shown in FIG. can do. Specifically, the rotation motor bracket may have a shape corresponding to the rotation motor, and the rear end of the rotation motor bracket may have a shape corresponding to the connection bracket, in order to facilitate coupling with the rotation motor.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 회전모터의 전단에는 회전 브라켓(121a)이 결합될 수 있다. 회전브라켓은 회전모터(122)와 연결되어 회전모터의 회전력을 상기 직선구동부(130) 및 센서부(140)로 전달할 수 있다. 구체적으로 도 3을 참조한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 브라켓은 회전모터의 전단에 위치한 회전모터의 회전축과 결합하고, 상기 직선구동부와 결합할 수 있다.The rotary bracket 121a may be coupled to the front end of the rotary motor of the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. The rotation bracket may be connected to the rotation motor 122 to transmit the rotational force of the rotation motor to the linear driving unit 130 and the sensor unit 140. Specifically, according to one embodiment of the present invention, referring to FIG. 3, the rotation bracket may engage with the rotation axis of the rotation motor located at the front end of the rotation motor, and may engage with the linear driving unit.

상기 회전구동부(120)의 회전축, 특히 회전모터(122)의 회전축은 포신 약실 내부의 중심축과 일치하는 것이 바람직하다. 이렇게 함으로써 회전구동부에 의해 직선구동부(130)와 센서부(140)가 회전할 때, 센서부와 측정대상인 약실의 거리를 일정하게 유지할 수 있다. The rotation axis of the rotation driving unit 120, and in particular, the rotation axis of the rotation motor 122 preferably coincides with the central axis of the inside of the barrel chamber. Thus, when the linear driving unit 130 and the sensor unit 140 are rotated by the rotation driving unit, the distance between the sensor unit and the chamber to be measured can be kept constant.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 회전구동부의 전단과 직선구동부(130)가 결합되어 있을 수 있다. 직선구동부는 외부의 신호에 따라서 직선구동을 할 수 있는 모듈이다. 직선구동부는 회전구동부(120)의 전단부와 결합할 수 있다. 도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 직선구동부는 직선구동 브라켓(131), 직교로봇(132), 베어링(134) 등을 포함할 수 있다. The front end of the rotary drive unit of the barrel chamber inspection equipment according to an embodiment of the present invention may be coupled with the linear drive unit 130. [ The linear driving unit is a module that can perform linear driving according to an external signal. The linear driving unit may engage with the front end of the rotation driving unit 120. Referring to FIG. 3, the linear driving unit of the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention may include a linear driving bracket 131, an orthogonal robot 132, a bearing 134, and the like.

직선구동 브라켓(131)은 직선구동부의 외측에 위치할 수 있다. 상기 직선구동 브라켓은 회전구동부(120)의 전단과 결합할 수 있다. 직선구동 브라켓은 원기둥 형상일 수 있으며, 구체적으로 직선구동부의 외경은 몸체부의 외경보다는 크지 않을 수 있다, 직선구동 브라켓은 상기 직교로봇을 포함한 직선구동부의 구성요소를 고정할 수 있다. 보다 구체적으로는 상기 직선구동 브라켓 내부에 상기 직교로봇과 그 외의 직선구동부의 구성요소가 위치하여 고정될 수 있다. 도 3을 참고하면 직선구동 브라켓의 내측에는 일정 깊이만큼의 홈이 있을 수 있다. 상기 홈의 형상은 후술할 직교로봇에 상응하는 형상일 수 있어, 직선구동 브라켓에 직교로봇의 일단이 장착될 수 있다. 또한 직선구동 브라켓은 회전구동부(120)과 결합할 수 있다. 구체적으로 도 3을 참고하면 직선구동 브라켓의 후단에 회전브라켓(121a)이 결합할 수 있다. 그 결과 상기 회전구동부의 회전 모터가 회전하면 회전구동부에 연결된 직선구동 브라켓은 회전 모터가 회전하는 방향으로 움직일 수 있다. The linear drive bracket 131 may be located outside the linear drive unit. The linear drive bracket may engage with the front end of the rotation drive unit 120. The linear driving bracket may have a cylindrical shape. Specifically, the outer diameter of the linear driving part may not be greater than the outer diameter of the body part. The linear driving bracket may fix the components of the linear driving part including the orthogonal robot. More specifically, the components of the orthogonal robot and other linear driving units may be positioned and fixed within the linear driving bracket. Referring to FIG. 3, a groove having a certain depth may be formed inside the linear driving bracket. The shape of the groove may be a shape corresponding to an orthogonal robot to be described later, and one end of the orthogonal robot may be mounted on the linear driving bracket. In addition, the linear drive bracket can engage with the rotation driving unit 120. 3, the rotation bracket 121a can be coupled to the rear end of the linear drive bracket. As a result, when the rotary motor of the rotary drive unit rotates, the linear drive bracket connected to the rotary drive unit can move in the direction in which the rotary motor rotates.

상기 직선구동 브라켓의 내측에는 직교로봇(132)이 위치할 수 있다. 직교로봇은 전원공급부로부터 공급받는 전기에너지를 운동에너지로 변환하는 장치이다. 상기 직교로봇은 직선 모터(133)를 포함하며, 상기 직선 모터에 의해 직선 왕복운동을 수행할 수 있다. 상기 직교로봇과 직선모터는 외부 신호에 의해 이동 방향이나 이동 거리를 설정할 수 있는 것이 바람직하다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 직교로봇은 1개의 직선 방향으로 구동할 수 있고 구체적으로 포신 약실 검사장비의 전단 방향과 후단 방향으로 구동할 수 있다. 그리고 상기 직교로봇은 후술할 운용장치부(200)로부터 수신 받은 신호에 따라 기 설정된 방향으로 기 설정된 거리만큼 이동하는 것이 가능하다. An orthogonal robot 132 may be positioned inside the linear driving bracket. An orthogonal robot is an apparatus that converts electric energy supplied from a power supply unit into kinetic energy. The orthogonal robot includes a rectilinear motor 133 and can perform a linear reciprocating motion by the rectilinear motor. Preferably, the orthogonal robot and the rectilinear motor are capable of setting a moving direction and a moving distance by an external signal. The orthogonal robot according to an embodiment of the present invention can be driven in one linear direction and can be driven in the forward and backward directions of the barrel chamber inspection apparatus in detail. The orthogonal robot can move by a predetermined distance in a predetermined direction according to a signal received from the operating device 200, which will be described later.

상기 직선구동 브라켓의 전단에는 베어링(134)이 결합되어 있을 수 있다. 베어링은 상기 직선구동 브라켓에 걸리는 하중을 지지할 수 있고, 직선구동 브라켓이 회전구동부의 회전에 의해 회전운동을 할 때에 회전으로 인하여 직선구동부에 걸리는 마찰저항을 최소화하면서 직선구동 브라켓을 지지할 수 있다. 베어링은 고리 형상의 레디얼 베어링일 수 있으며, 베어링의 내경은 직선구동 브라켓의 외경과 동일할 수 있다. A bearing 134 may be coupled to the front end of the linear drive bracket. The bearing can support a load applied to the linear driving bracket and can support the linear driving bracket while minimizing the frictional resistance to the linear driving part due to the rotation when the linear driving bracket rotates by the rotation of the rotary driving part . The bearing may be an annular radial bearing, and the inner diameter of the bearing may be equal to the outer diameter of the linear drive bracket.

상기 직선구동부(130)의 위치는 포신 약실 내부의 중심축과 일치하는 것이 바람직하다. 구체적으로 직선구동부가 직선구동하는 직선구동축, 포신 약실 내부의 중심축, 그리고 회전구동부의 회전축은 서로 일치하는 것이 바람직하다. 이렇게 함으로써 회전구동부에 의해 직선구동부와 센서부(140)가 회전할 때, 센서부(140)와 측정대상인 약실 손상부(11) 사이의 거리를 일정하게 유지할 수 있다. The position of the linear driving part 130 is preferably coincident with the central axis of the barrel chamber. Specifically, it is preferable that the linear drive axes linearly driven by the linear drive unit, the central axes within the barrel chamber, and the rotation axes of the rotation drive unit coincide with each other. Thus, when the linear driving unit and the sensor unit 140 are rotated by the rotation driving unit, the distance between the sensor unit 140 and the damage portion 11 to be measured can be kept constant.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 전단에는 센서부(140)가 위치할 수 있다. 센서부는 포신 약실 내부(11)를 스캔하면서 포신 약실 내부의 데이터를 측정할 수 있는 모듈이다. 도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 센서부는 상기 직선구동부(130)의 직선구동 브라켓(131) 전단에 위치할 수 있으며, 직교로봇(132)의 전단과 결합할 수 있다. 센서부는 상기 몸체부의 전단보다 앞에 위치할 수 있다. 상기 센서부는 거리측정 센서, 변위 센서 및 촬상장치 등을 포함할 수 있다. The sensor unit 140 may be positioned at the front end of the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. The sensor unit is a module that can measure data inside the barrel chamber while scanning the barrel chamber (11). 3, the sensor unit of the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention may be positioned at the front end of the linear drive bracket 131 of the linear drive unit 130 and may be coupled to the front end of the orthogonal robot 132 . The sensor part may be positioned in front of the front end of the body part. The sensor unit may include a distance measuring sensor, a displacement sensor, an imaging device, and the like.

거리측정 센서는 센서부로부터 측정대상인 포신 약실의 표면부까지의 거리를 측정할 수 있는 센서이다. 변위센서는 센서부의 위치 및 위치변화 등을 감지할 수 있는 센서이다. 상기 거리측정 센서와 변위 센서는 레이저 변위 센서를 포함할 수 있다. The distance measuring sensor is a sensor capable of measuring the distance from the sensor portion to the surface portion of the barrel chamber to be measured. The displacement sensor is a sensor capable of detecting a change in position and position of the sensor unit. The distance measuring sensor and the displacement sensor may include a laser displacement sensor.

센서부(140)에는 레이저 변위 센서가 구비되어 있을 수 있다. 레이저 변위 센서(141)는 레이저를 이용하여 레이저 센서로부터 약실 표면의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 보다 구체적으로 센서부는 레이저 변위 센서에서 레이저를 사출하였을 때 레이저의 송신시간과 수신시간 사이의 시간을 측정하여 이를 기반으로 포신 약실의 깊이와 약실에 발생한 균열의 깊이 및 폭을 측정할 수 있다. 상기 레이저 변위 센서에서 사출하는 레이저는 1D 레이저일 수 있다. 상기 레이저 변위 센서는 비접촉 방식의 레이저 변위 센서일 수 있으며, 이는 센서의 마모를 방지하고 검사의 효율성을 확보하기 위함이다. The sensor unit 140 may be equipped with a laser displacement sensor. The laser displacement sensor 141 is a device capable of measuring the distance from the laser sensor to the surface of the chamber using a laser. More specifically, the sensor unit measures the time between the transmission time and the reception time of the laser when the laser is injected from the laser displacement sensor, thereby measuring the depth of the barrel chamber and the depth and width of the crack occurring in the chamber. The laser emitted from the laser displacement sensor may be a 1D laser. The laser displacement sensor may be a non-contact type laser displacement sensor in order to prevent wear of the sensor and ensure inspection efficiency.

또한 레이저 변위 센서는 센서의 위치를 감지할 수 있다. 레이저 변위 센서는 센서의 위치 변화에 따른 저항의 변화 및 전자기장의 변화 등을 이용하여 센서부(140)의 기준점으로부터의 거리 및 좌표 등을 측정할 수 있다. 레이저 변위 센서는 회전구동부의 회전과 직선구동부의 구동으로 인한 레이저 변위 센서의 위치 변화를 측정할 수 있으며 상기 측정한 위치 변화 내역 등을 데이터화 할 수 있다. The laser displacement sensor can also sense the position of the sensor. The laser displacement sensor can measure the distance and coordinates from the reference point of the sensor unit 140 by using the change of the resistance and the change of the electromagnetic field according to the change of the position of the sensor. The laser displacement sensor can measure the rotation of the rotation driving unit and the change of the position of the laser displacement sensor due to the driving of the linear driving unit, and the measured position change history and the like can be dataized.

상기 회전구동부(120)와 직선구동부(130)가 구동하면 센서부(140)의 레이저 변위 센서는 회전 및 직선구동하며 약실 내부 전체에 레이저를 사출할 수 있으며, 그로 인해 약실의 특정 지점의 깊이를 측정할 수 있어 약실 내부(11)를 전체적으로 점검할 수 있다. 이 때 센서부의 레이저 변위 센서는 센서의 위치 및 해당 위치에서의 약실의 깊이 등을 종합하여 약실 검사 결과를 도출할 수 있다. When the rotation driving unit 120 and the linear driving unit 130 are driven, the laser displacement sensor of the sensor unit 140 rotates and linearly drives the laser to the entire inside of the chamber, It is possible to check the inside of the chamber 11 as a whole. In this case, the laser displacement sensor of the sensor part can derive the chamber inspection result based on the position of the sensor and the depth of the chamber at the corresponding position.

센서부(140)에는 촬상장치가 구비되어 있을 수 있다. 촬상장치는 약실의 내부를 촬영할 수 있는 장치이다. 촬상장치는 카메라 등의 촬영장치로 구성될 수 있으며 촬상장치는 약실의 내경보다 크기가 작아서 약실 내부에 들어갈 수 있는 크기인 것이 바람직하다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 상기 센서부의 촬상장치는 내시경 카메라로 구성될 수 있다.The sensor unit 140 may be provided with an image sensing device. The imaging device is a device capable of photographing the interior of the chamber. The image capturing device may be a photographing device such as a camera, and the image capturing device is preferably smaller than the inner diameter of the chamber so that it can fit inside the chamber. According to an embodiment of the present invention, the imaging device of the sensor unit may be configured as an endoscopic camera.

상기 회전구동부(120)와 직선구동부(130)가 구동하면 센서부의 촬상장치는 회전 및 직선구동하며 약실 내부 표면의 사진 및 영상을 촬영할 수 있다. 그 결과 검사자는 촬상장치에서 촬영한 사진 및 영상 정보에 의해 육안으로 약실의 내부를 관찰할 수 있다. When the rotation driving unit 120 and the linear driving unit 130 are driven, the imaging unit of the sensor unit rotates and linearly drives and photographs a photograph and an image of the inner surface of the chamber. As a result, the inspector can visually observe the interior of the chamber with the naked eye by photographing and image information taken by the imaging device.

도 2를 참조하면 상기 센서부(140)는 몸체부의 전단부(111a)의 외측에 위치할 수 있다. 이를 위해 상기 몸체부는 상기 회전구동부(120), 직선구동부(130) 그리고 센서부(140)가 결합된 모듈보다 길지 않은 것이 바람직하다. Referring to FIG. 2, the sensor unit 140 may be located outside the front end 111a of the body unit. For this, the body is preferably not longer than the module in which the rotation driving part 120, the linear driving part 130, and the sensor part 140 are combined.

센서부(140)는 상기 직선구동 브라켓과 나란하게 결합되어 있어 직선구동부의 직교로봇에 의하여 직선운동이 가능하다. 또한 센서부의 레이저 변위 센서의 레이저 사출 방향과 촬상 장치의 렌즈의 축은 포신 약실의 중심축 그리고 회전구동부의 회전축과 서로 수직인 것이 바람직하다. 그리고 상기 회전구동부의 회전축과 직선구동 브라켓의 중심축이 일치하도록 결합할 수 있어, 센서부는 회전구동부의 회전모터에 의하여 회전운동이 가능하다. 그 결과 센서부는 회전운동과 직선운동을 병행하여 도 1의 포신 약실 내부의 약실 손상부(12) 원주면 전체를 스캔할 수 있다,The sensor unit 140 is coupled to the linear driving bracket so as to be linearly movable by an orthogonal robot of the linear driving unit. It is also preferable that the laser emission direction of the laser displacement sensor of the sensor unit and the axis of the lens of the image pickup apparatus are perpendicular to each other with respect to the center axis of the barrel chamber and the rotation axis of the rotation drive unit. The rotation axis of the rotation driving unit and the center axis of the linear driving bracket can be coupled to each other, and the sensor unit can be rotated by the rotation motor of the rotation driving unit. As a result, the sensor unit can scan the entire circumferential surface of the chamber damage portion 12 inside the barrel chamber of FIG. 1 in parallel with the rotational movement and the linear movement.

센서부(140)는 레이저 변위 센서(141)에서 측정한 해당 지점의 위치정보와 해당 지점의 측정 데이터 등을 후술할 운용장치부(200)로 전송할 수 있다. 또한 센서부는 촬상장치(142)에서 촬영한 약실 내부의 사진 및 영상 등을 운용장치부로 전송할 수 있다.The sensor unit 140 may transmit the position information of the corresponding point measured by the laser displacement sensor 141 and the measurement data of the corresponding point to the operation unit 200 to be described later. In addition, the sensor unit can transmit a photograph and an image of the inside of the chamber taken by the imaging device 142 to the operating unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 외부에는 운용장치부(200)가 있어, 서로 결합할 수 있다. 도 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 포신 약실 검사장비의 운용장비부를 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면 운용장치부의 외부는 휴대의 용이성 등을 위하여 가방 형태의 케이스로 구성되어 있을 수 있다. 상기 케이스 내부는 운용장치부의 구성요소인 디스플레이부(210), 전원부(230), 프린터부(220) 및 사용자 설정부 등을 포함할 수 있다. The operation unit 200 is provided outside the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention and can be coupled to each other. FIG. 4 is a view illustrating an operation equipment part of a barrel chamber inspection apparatus according to various embodiments of the present invention. Referring to FIG. 4, the outside of the operating unit may be a bag-shaped case for ease of carrying. The inside of the case may include a display unit 210, a power unit 230, a printer unit 220, and a user setting unit, which are components of the operating unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비 운용장치부(200)는 전원부(230)를 포함할 수 있다. 전원부(230)는 운용장치부의 디스플레이부(210), 프린터부(220)와 점검장비의 전력공급부와 전기적으로 연결되어 전력을 공급할 수 있다. 상기 포신 약실 검사장비가 유선으로 운용장치부와 연결되어 있을 때에는 상기 전원부는 상기 검사장비로 전기에너지를 공급할 수 있다. 상기 전원부는 운용장치부의 구성요소와 검사장비에 전력을 공급할 수 있는 전원공급기와 운용장치부와 검사장비의 정격전압을 공급할 수 있는 변압기 및 운용장치부와 검사장비의 과전류로 인한 이상이나 회로의 단락 등을 방지할 수 있는 전원차단기 등을 포함할 수 있다. The apparatus 200 for operating the barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention may include a power supply unit 230. The power supply unit 230 may be electrically connected to the display unit 210, the printer unit 220, and the power supply unit of the inspection equipment to supply power. When the barrel chamber inspection equipment is connected to the operating unit through a wire, the power supply unit can supply electric energy to the inspection equipment. The power unit includes a power supply unit and a power supply unit capable of supplying power to the inspection equipment, a transformer and operating unit capable of supplying the rated voltage of the inspection equipment, and a short circuit And the like.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비 운용장치부(200)의 상단에는 디스플레이부(210)를 포함할 수 있다. 상기 디스플레이부는 포신 약실 검사 시스템 및 방법과 그에 수반하는 데이터를 저장할 수 있는 저장부, 상기 시스템을 실행하여 데이터를 연산하고 처리할 수 있는 제어부, 상기 시스템 등의 화면과 데이터 및 검사결과 등을 출력하여 화면에 도시할 수 있는 출력부, 검사자가 설정 등을 입력할 수 있는 입력부 등을 포함할 수 있다. 상기 디스플레이부는 운용장치부에 자체적으로 내장되어 있을 수 있으나, 검사자가 별도의 장치를 연결하여 사용하는 것 역시 가능하다. 도 5를 참조한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 검사자는 운용장치부에 별도의 컴퓨터 디바이스인 노트북을 연결하여 사용할 수 있다. 운용장치부 특히 디스플레이부의 저장부에는 포신 약실 검사 방법 및 시스템 등이 기록되어 있을 수 있으며, 디스플레이부의 제어부는 상기 포신 약실 검사 방법 및 시스템을 처리할 수 있다.The display unit 210 may include an upper part of the barrel chamber inspection device 200 according to an embodiment of the present invention. The display unit may include a storage unit capable of storing a barrel chamber inspection system and method and data associated with the barrel chamber inspection system, a control unit operable to calculate and process data by executing the system, a screen and data of the system, An output unit that can be displayed on the screen, an input unit through which an examiner can input settings, and the like. The display unit may be built in the operation unit itself, but it is also possible that the user uses a separate device connected to the display unit. According to an embodiment of the present invention referring to FIG. 5, the inspector can connect a notebook computer, which is a separate computer device, to the operating unit. The operation unit, particularly the storage unit of the display unit, may record a method and system for inspecting a barrel chamber, and the control unit of the display unit may process the barrel chamber inspection method and system.

디스플레이부(210)는 상기 포신 약실 검사장비의 센서부(140)에서 측정한 데이터를 수신할 수 있다. 디스플레이부에 기록된 포신 약실 검사 시스템은 센서부로부터 수신한 측정 데이터를 보정할 수 있다. 구체적으로 포신 약실의 내부는 3mm에서 60mm 정도의 경사를 가지고 있으며, 센서부에서 측정한 실제 데이터는 이를 반영하지 않은 데이터이다. 따라서 디스플레이부는 센서부의 변위와 그 위치에 해당하는 경사도에 대한 데이터를 저장해 놓고 이를 반영하여 실제 측정 데이터를 보정할 수 있다. The display unit 210 may receive data measured by the sensor unit 140 of the barrel chamber inspection equipment. The barrel chamber inspection system recorded on the display unit can correct the measurement data received from the sensor unit. Specifically, the inside of the barrel chamber has a slope of about 3 mm to 60 mm, and the actual data measured by the sensor section does not reflect this. Therefore, the display unit can store the data of the displacement of the sensor unit and the inclination corresponding to the position, and correct the actual measurement data by reflecting the data.

디스플레이부(210)는 상기 센서부(140)에서 측정한 데이터 및 포신 약실 검사 시스템에서 보정한 데이터 등을 저장부에 저장할 수 있다. 상기 포신 약실 검사 시스템은 디스플레이부의 저장부에서 저장한 데이터에 기반으로 포신 약실의 손상도에 관한 데이터를 계산할 수 있다. 구체적으로 포신 약실 검사 시스템에서는 균열의 최대 패임 깊이, 최대 패임 폭 및 균열의 면적 등을 계산할 수 있다. The display unit 210 may store data measured by the sensor unit 140 and data corrected by the barrel chamber inspection system in a storage unit. The barrel chamber inspection system can calculate data on damage degree of barrel chamber based on the data stored in the storage unit of the display unit. Specifically, in the barrel chamber inspection system, the maximum depth of the crack, the maximum span width, and the area of the crack can be calculated.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비 운용장치부(200)의 하단에는 사용자 설정부가 구비되어 있을 수 있다. 사용자 설정부는 검사 장비에 관한 설정을 사용자에 의해 입력받아 이를 디스플레이부를 비롯한 운용장치부로 입력할 수 있다. 사용자 설정부는 상기 포신 약실 검사장비의 회전구동부의 주기 당 회전 각도 및 직선구동부의 주기 당 이동 거리 등을 설정할 수 있다. 또한 사용자는 디스플레이부를 통해 포신 약실 검사를 확인하고 사용자 설정부를 이용하여 디스플레이부에 검사 소견을 입력할 수 있다. 사용자 설정부는 디스플레이부와 전기적으로 연결되어 있으며, 도 5를 참조한 본 발명의 일 실시예에 따르면 노트북에 내장된 키보드로 구성될 수 있다. A user setting unit may be provided on the lower end of the barrel chamber inspection apparatus 200 according to an embodiment of the present invention. The user setting unit can input the setting related to the inspection equipment by the user and input the information to the operating unit including the display unit. The user setting unit may set the rotation angle of the rotation drive unit of the barrel chamber inspection equipment and the movement distance per cycle of the linear drive unit. Also, the user can check the barrel chamber inspection through the display unit and input the inspection information to the display unit using the user setting unit. The user setting unit is electrically connected to the display unit, and may be configured as a keyboard built in the notebook computer according to an embodiment of the present invention with reference to FIG.

본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비 운용장치부의 하단에는 프린터부(220)가 구비되어 있을 수 있다. 프린터부는 디스플레이부(210)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 포신 약실 검사 시스템에서 처리한 데이터를 디스플레이부로부터 수신하여 검사 성적서를 출력할 수 있다. 프린터부는 운용장치부(200) 케이스 내부에 간이 프린터 형태로 구비되어 있을 수 있다. 상기 검사 성적서에는 정비 부대, 정비 일자, 이상 유무 및 검사자의 소견 등이 기록될 수 있다. The printer unit 220 may be provided at the lower end of the barrel chamber inspection apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention. The printer unit may be electrically connected to the display unit 210, and may receive data processed by the barrel chamber inspection system from the display unit and output an inspection report. The printer unit may be provided in the form of a simple printer inside the case of the operating unit 200. In the inspection report, maintenance team, maintenance date, existence of abnormality and inspections of the inspector can be recorded.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실, 포신 약실 검사장비 및 운용장치부를 결합한 상태를 도시한 도면이다. 검사자는 상기 손잡이부(113)를 이용하여 포신 약실 점검장비(100)를 포신의 내부에 결합한다. 보다 구체적으로는 상기 점검장비를 포신 약실에 삽입하여 상기 몸체부의 전단을 포신의 테이퍼 부위(12)에 결합하여 포신 약실 검사장비의 회전축이 포신 약실의 중심과 일치하게 장착하는 것이 바람직하다. 그리고 검사장비(100)를 상기 운용장치부(200)와 연결한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 운용장치부의 전원공급부와 포신 약실 검사장비의 후단, 즉 손잡이부는 유선으로 연결되어 있다. 이후 사용자는 운용장치부를 가동할 수 있으며, 상기 운용장치부의 디스플레이부는 운용장치부의 포신 약실 검사 시스템을 구동할 수 있다.FIG. 5 is a view showing a combined state of a barrel chamber, a barrel chamber inspection apparatus, and a working unit according to an embodiment of the present invention. The inspector uses the handle 113 to bind the barrel chamber inspection equipment 100 to the inside of the barrel. More specifically, it is preferable that the inspection equipment is inserted into the barrel chamber, and the front end of the barrel is coupled to the tapered portion 12 of the barrel so that the rotating shaft of the barrel chamber inspection device is aligned with the center of the barrel chamber. Then, the inspection apparatus 100 is connected to the operation unit 200. According to an embodiment of the present invention, the power supply part of the operating unit and the rear end of the barrel chamber inspection equipment, i.e., the handle are connected by a wire. Thereafter, the user can operate the operating unit, and the display unit of the operating unit can drive the barrel chamber inspection system of the operating unit.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포신 약실 검사장비를 이용한 검사방법의 알고리즘을 도시한 순서도이다. 본 발명에 따른 포신 약실 검사장비를 이용한 포신 약실 검사방법은 다음과 같다. 6 is a flowchart illustrating an algorithm of an inspection method using a barrel chamber inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. The method of inspecting the barrel chamber using the barrel chamber inspection apparatus according to the present invention is as follows.

포신 약실, 포신 약실 검사장비 및 운용장치부를 결합한 후 상기 운용장치부의 디스플레이부에 내장된 포신 약실 검사 시스템을 구동하면 검사자는 정비부대, 검사일자, 검사장비 등의 검사정보를 입력할 수 있다. 또한 검사자는 운용장치부에 검사모드를 입력하여 설정할 수 있다. 상기 포신 약실 검사 시스템은 사용자 설정부에서 설정한 검사자의 입력에 따라 상기 포신 약실 검사장비의 회전모터의 회전각을 설정할 수 있다. 상기 포신 약실 검사 시스템은 사용자 설정부에서 설정한 검사자의 입력에 따라 포신 약실 검사 장비의 상기 직교로봇의 이동 거리를 설정할 수 있다. 보다 구체적으로는 상기 포신 약실 검사 시스템은 상기 회전모터를 1˚~5˚ 가량의 범위에서 회전구동하도록 상기 회전구동부로 명령을 송신할 수 있으며, 상기 직교로봇을 1회당 70mm가량 직선구동하도록 상기 직선구동부로 명령을 송신할 수 있다.After inserting the barrel chamber, the barrel chamber inspection device and the operating unit, the inspecting chamber drives the barrel chamber inspection system incorporated in the display unit of the operating unit, and the inspector can input inspection information of the maintenance unit, the inspection date, and the inspection equipment. The inspector can also set the inspection mode by inputting the inspection mode in the operating unit. The barrel chamber inspection system may set the rotation angle of the rotation motor of the barrel chamber inspection equipment according to an input of an inspector set by a user setting unit. The barrel chamber inspection system may set the moving distance of the orthopedic robot of the barrel chamber inspection equipment according to the input of the inspector set by the user setting unit. More specifically, the barrel chamber inspection system can transmit a command to the rotation driving unit so as to rotate the rotation motor in a range of 1 to 5 degrees. In order to drive the orthogonal robot linearly by about 70 mm per one stroke, The command can be transmitted to the driving unit.

포신 약실 검사 시스템에서 검사를 시작하면 먼저 센서부의 촬상부를 이용하여 영상검사 단계를 진행 할 수 있다. 영상검사 단계에서는 상기 포신 약실 점검장비의 직선구동부와 회전구동부가 구동하여 상기 센서부의 촬상부가 내부를 촬영할 수 있다. 디스플레이부는 센서부에서 촬영한 정보를 수신할 수 있으며, 디스플레이부의 화면에 이를 띄울 수 있다. 검사자는 포신 내부의 상태와 균열의 발생 여부를 육안으로 확인할 수 있다. When the inspection is started in the barrel chamber inspection system, the image inspection step of the sensor unit can be first performed. In the image inspection step, the linear drive unit and the rotation drive unit of the barrel chamber inspection equipment are driven, so that the image pickup unit of the sensor unit can be photographed. The display unit may receive information photographed by the sensor unit, and may display the information on a screen of the display unit. The inspector can visually confirm the condition of the barrel and the occurrence of cracks.

상기 영상검사 단계를 수행한 결과 포신 내부에 균열과 같은 이상이 있을 경우 간이검사 단계를 수행할 수 있다. 간이검사 단계가 실행되면, 먼저 상기 포신 약실 점검장비의 직선구동부의 직교로봇이 일정거리 만큼 1회 테이퍼 부위의 내부로 전진할 수 있으며, 보다 구체적으로 직교로봇은 회당 70mm가량을 이동할 수 있다. 직교로봇의 이동이 완료되면 상기 포신 약실 점검장비의 센서부의 레이저 변위 센서는 해당 지점의 포신 약실까지의 거리를 측정할 수 있다. 상기 센서부에서 약실 내부의 측정이 완료되면, 상기 회전구동부의 회전모터가 기 설정된 회전각만큼 1회 회전구동할 수 있다. 보다 구체적으로 간이검사 단계에서 회전모터는 회당 2˚~5˚의 범위에서 회전할 수 있다. 상기 회전모터의 회전이 완료되면 상기 직교로봇은 상기 직교로봇이 1회 직선운동 한 만큼 1회 후진을 할 수 있으며 위 일련의 과정을 1회의 검사주기로 설정할 수 있다. 포신 약실 점검장비는 상기 검사주기를 수 회 반복할 수 있다. 보다 구체적으로 포신 약실 점검장비는 상기 회전구동부가 360˚ 회전할 때 까지 검사주기를 반복할 수 있다. 위 과정에서 센서부는 레이저 점검부가 측정한 약실 내부 깊이의 측정값을 2D 그래프 형태로 운용장치부로 실시간 전송할 수 있다. As a result of performing the image inspection step, if there is an abnormality such as a crack in the barrel, a simple inspection step can be performed. When the simple inspection step is executed, the orthogonal robot of the linear driving part of the barrel chamber inspection device can advance to the inside of the taper part once by a certain distance, and more specifically, the orthogonal robot can move about 70 mm per side. When the movement of the orthogonal robot is completed, the laser displacement sensor of the sensor part of the barrel chamber inspection device can measure the distance to the barrel chamber of the corresponding point. When the inside of the chamber is measured by the sensor unit, the rotation motor of the rotation driving unit can be driven to rotate once by a predetermined rotation angle. More specifically, in the simple inspection step, the rotary motor can rotate in the range of 2 ° to 5 ° per revolution. When the rotation of the rotation motor is completed, the orthogonal robot can move backward one time as the rectilinear motion of the orthogonal robot is performed once, and the above series of processes can be set to one inspection period. The barrel chamber inspection equipment may repeat the inspection cycle several times. More specifically, the barrel chamber inspection apparatus can repeat the inspection cycle until the rotation driving unit rotates 360 degrees. In the above process, the sensor unit can transmit the measurement value of the chamber internal depth measured by the laser check unit to the operating unit in a 2D graph form in real time.

상기 간이 검사단계를 수행한 결과 포신 내부에 균열과 같은 이상이 있을 경우 정밀검사 단계를 수행할 수 있다. 정밀검사 단계가 실행되면, 먼저 상기 포신 약실 점검장비의 직선구동부의 직교로봇이 일정거리 만큼 1회 테이퍼 부위의 내부로 전진할 수 있으며, 보다 구체적으로 직교로봇은 회당 70mm가량을 이동할 수 있다. 직교로봇의 이동이 완료되면 상기 포신 약실 점검장비의 센서부의 레이저 변위 센서는 해당 지점의 포신 약실까지의 거리를 측정할 수 있다. 상기 센서부에서 약실 내부의 측정이 완료되면, 상기 회전구동부의 회전모터가 기 설정된 회전각만큼 1회 회전구동할 수 있다. 보다 구체적으로 정밀검사 단계에서회전모터는 회당 1˚ 가량 회전할 수 있다. 상기 회전모터의 회전이 완료되면 상기 직교로봇은 상기 직교로봇이 1회 직선운동 한 만큼 1회 후진을 할 수 있으며 위 일련의 과정을 1회의 검사주기로 설정할 수 있다. 포신 약실 점검장비는 상기 검사주기를 수 회 반복할 수 있다. 보다 구체적으로 포신 약실 점검장비는 상기 회전구동부가 360˚ 회전할 때 까지 검사주기를 반복할 수 있다. 위 과정에서 센서부는 레이저 점검부가 측정한 약실 내부 깊이의 측정값을 2D 그래프 형태로 운용장치부로 실시간 전송할 수 있다. As a result of performing the simple inspection step, if there is an abnormality such as a crack in the barrel, a close inspection step can be performed. When the close inspection step is executed, the orthogonal robot of the linear driving part of the barrel chamber inspection device can advance to the inside of the taper part once by a certain distance. More specifically, the orthogonal robot can move about 70 mm per side. When the movement of the orthogonal robot is completed, the laser displacement sensor of the sensor part of the barrel chamber inspection device can measure the distance to the barrel chamber of the corresponding point. When the inside of the chamber is measured by the sensor unit, the rotation motor of the rotation driving unit can be driven to rotate once by a predetermined rotation angle. More specifically, in the close inspection step, the rotating motor can rotate about 1 degree per revolution. When the rotation of the rotation motor is completed, the orthogonal robot can move backward one time as the rectilinear motion of the orthogonal robot is performed once, and the above series of processes can be set to one inspection period. The barrel chamber inspection equipment may repeat the inspection cycle several times. More specifically, the barrel chamber inspection apparatus can repeat the inspection cycle until the rotation driving unit rotates 360 degrees. In the above process, the sensor unit can transmit the measurement value of the chamber internal depth measured by the laser check unit to the operating unit in a 2D graph form in real time.

상기 영상검사 단계, 간이검사 단계, 정밀검사 단계 중 적어도 하나를 수행하여 포신 내부의 이상여부 판단이 완료되었다면 상기 포신 약실 검사장비는 포신 약실 검사를 종료할 수 있다. 포신 약실 검사가 종료되면 포신 약실 검사 시스템은 데이터 분석단계에서 상기 센서부로부터 수신한 데이터를 분석할 수 있다. 보다 구체적으로 데이터 분석단계에서 포신 약실 검사 시스템이 수행하는 데이터 분석은 다음과 같은 내용을 포함할 수 있다. If at least one of the image inspection step, the simplified inspection step, and the close inspection step is performed to determine whether there is an abnormality inside the barrel, the barrel chamber inspection device may terminate the barrel chamber inspection. Upon completion of the barrel chamber inspection, the barrel chamber inspection system can analyze the data received from the sensor unit during the data analysis stage. More specifically, the data analysis performed by the barrel chamber inspection system in the data analysis stage may include the following.

데이터 분석단계에서는 레이저 변위 센서에서 측정한 데이터에서 경사도를 보정할 수 있다. 그 결과 포신 약실 검사 시스템은 측정한 데이터에서 경사를 보정하여 실제 균열의 발생 유무 및 균열의 깊이 등을 계산할 수 있으며, 측정된 데이터 등을 디스플레이부에 저장할 수 있다. In the data analysis step, the inclination can be corrected in the data measured by the laser displacement sensor. As a result, the barrel chamber inspection system can calculate the presence / absence of actual cracks and the depth of cracks by correcting the inclination in the measured data, and store the measured data and the like on the display unit.

도 7은 레이저 센서를 이용한 약실 내부의 측정과 경사도 보정에 관한 알고리즘을 순서도로 도시한 도면이다. 도 7을 참고한 본 발명의 일 실시예에 따른 약실 측정 알고리즘은 다음과 같다. 먼저 기준면 설정단계에서 포신 약실 검사장비의 측정대상인 약실의 표면을 기준면으로 설정할 수 있다. 기준면 데이터 매칭 단계에서는 상기 디스플레이부에 기록된 테이퍼 부위의 위치에 따른 기준면의 깊이에 대한 데이터를 매칭할 수 있다. 간격측정단계에서는 레이저 변위 센서를 이용하여 기준면으로부터 레이저 변위 센서까지의 거리를 측정할 수 있다. 포신 약실 기준면의 경사도가 3mm에서 60mm 가량까지 위치마다 차이가 있기 때문에 상기 측정된 간격을 활용하기 위해서는 경사도를 보정하여야 한다. 구체적으로 포신 약실 점검 시스템은 기준면과 측정면과의 간격과 해당 위치의 기준면의 깊이를 비교하여 경사도를 보정하여 보정치를 산출할 수 있다. 경사도 보정이 완료되면 결함 판별 단계에서는 보정치와 기준면의 깊이를 비교하여 포신 약실의 결함 유무를 판단할 수 있다. 결함 판별 단계를 완료하면 측정 데이터의 위치와 측정값을 디스플레이부에 저장할 수 있다. FIG. 7 is a flowchart showing an algorithm relating to measurement of a chamber interior and correction of inclination using a laser sensor. 7, a chamber measurement algorithm according to an embodiment of the present invention is as follows. First, in the reference plane setting step, the surface of the chamber to be measured of the barrel chamber inspection apparatus can be set as the reference plane. In the reference surface data matching step, data on the depth of the reference surface according to the position of the tapered portion recorded on the display unit can be matched. In the interval measurement step, the distance from the reference plane to the laser displacement sensor can be measured using a laser displacement sensor. Since the inclination of the barrel chamber reference plane varies from 3 mm to 60 mm, the inclination should be corrected to utilize the measured gap. Specifically, the barrel chamber inspection system can calculate the correction value by correcting the inclination by comparing the interval between the reference plane and the measurement plane and the depth of the reference plane at the corresponding position. When the inclination correction is completed, the defect determination step can compare the correction value and the depth of the reference surface to determine whether or not the barrel is defective. When the defect determination step is completed, the position and measurement value of the measurement data can be stored in the display unit.

데이터 분석단계에서 포신 약실 검사 시스템은 상기 레이저 변위 센서의 변위와 레이저 변위 센서에서 측정한 데이터를 기반으로 포신 약실 내부에 생긴 균열의 최대 패임 깊이, 최대 패임 폭 및 균열의 면적 등의 수치를 계산할 수 있다. 또한 운용장치부는 상기 측정한 데이터와 상기 계산된 수치를 저장할 수 있다.In the data analysis stage, the barrel chamber inspection system can calculate numerical values such as the maximum dent depth, the maximum dent width and the area of the cracks generated inside the barrel chamber based on the displacement of the laser displacement sensor and the data measured by the laser displacement sensor have. The operating unit may store the measured data and the calculated value.

데이터 분석단계에서 포신 약실 검사 시스템은 센서부로부터 전송받은 2D 그래프 형태의 레이저 점검부가 측정한 약실 내부 깊이의 측정값을 분석할 수 있다. 포신 약실 검사 시스템은 상기 레이저 변위 센서의 변위와 레이저 변위 센서에서 측정한 2D 그래프 데이터를 기반으로 포신 약실 내부의 형상을 3D 그래프로 구현할 수 있다.In the data analysis stage, the barrel chamber inspection system can analyze the measured value of the chamber interior depth measured by the laser inspection unit of the 2D graph type transmitted from the sensor unit. The barrel chamber inspection system can embody the shape of the barrel chamber in the 3D graph based on the displacement of the laser displacement sensor and the 2D graph data measured by the laser displacement sensor.

데이터 분석 단계가 완료되면, 상기 디스플레이부는 포신 약실 검사 시스템에서 수행한 검사 결과를 표시할 수 있다. 보다 구체적으로 포신 약실의 불량여부, 균열의 최대 깊이, 균열의 개수, 균열의 면적 및 포신 약실 내부의 2D그래프와 3D그래프 등을 표시할 수 있다.When the data analysis step is completed, the display unit may display a result of the inspection performed by the barrel chamber inspection system. More specifically, it is possible to display the failure of the barrel chamber, the maximum depth of the barrel, the number of cracks, the area of the barrel, and the 2D and 3D graphs inside the barrel chamber.

데이터 분석 단계가 완료되면, 상기 출력부는 상기 입력받은 검사정보와 포신 약실 검사 시스템에서 분석된 데이터를 출력할 수 있다. 보다 구체적으로 출력부는 포신 약실 검사 시스템에서 데이터 처리 결과 값인 약실 내부의 균열 유무, 균열의 최대 깊이, 균열의 폭, 불량 개수 등을 출력할 수 있다. 그 후 검사자는 디스플레이부의 포신 약실 점검 시스템을 종료하고, 운용장치부를 포신 약실 점검장비와 분리하며, 포신 약실 점검 장비를 포신 약실의 테이퍼 부위에서 탈착하여 약실 점검을 마무리할 수 있다. When the data analysis step is completed, the output unit may output the input inspection information and the analyzed data from the barrel chamber inspection system. More specifically, the output unit can output the results of the data processing in the barrel chamber inspection system, such as the presence of cracks in the chamber, the maximum depth of the cracks, the width of the cracks and the number of defects. Thereafter, the inspector can terminate the powder chamber inspection system of the display unit, separate the operating unit from the powder gun chamber inspection equipment, and remove the gun chamber inspection equipment from the taper portion of the gun chamber.

본 발명에 따른 포신 약실 검사 방법 및 시스템은 다양한 디바이스를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 디바이스 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 디바이스 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 디바이스 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method and system for inspecting barrel chamber according to the present invention can be implemented in the form of a program command which can be executed through various devices and recorded in a device readable medium. The device readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be those known to those skilled in the art of software. Examples of the device-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic recording media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

10 - 전차 포신 약실부
11 - 약실 손상부
12 - 테이퍼 부위
100 - 포신 약실 검사장비 측정기
111 - 몸체부
111a - 몸체부의 전단부
112 - 연결 브라켓
113 - 손잡이부
120 - 회전구동부
121a - 회전브라켓
121b - 회전 모터 브라켓
122 - 회전모터
130 - 직선구동부
131 - 직선구동 브라켓
132 - 직교로봇
133 - 직선모터
134 - 베어링
140 - 센서부
200 - 운용장치부
210 - 디스플레이부
220 - 프린터부
230 - 전원부 및 제어부10 - Chariots of Chariots
11 - Chamber damage section
12 - Tapered section
100 - Barrel chamber inspection equipment measuring instrument
111 -
111a - a front end portion of the body portion
112 - Connection bracket
113 - Handle portion
120 -
121a - Rotating bracket
121b - Rotary motor bracket
122 - Rotary motor
130 -
131 - Straight line drive bracket
132 - Orthogonal robot
133 - Linear motor
134 - Bearings
140 -
200 - Operating unit
210 -
220 - Printer section
230 - Power section and control section

Claims

For inspection equipment that inspects barrel chambers,
A distance measuring sensor for transmitting a laser toward the barrel chamber, receiving a laser reflected from the barrel chamber and measuring a distance to the barrel chamber, a displacement sensor coupled to the distance measuring sensor for measuring a change in the position of the distance measuring sensor And a sensor unit including the distance measuring sensor and an endoscope camera disposed at one side of the displacement sensor and photographing the inside of the barrel chamber;
A rotation driving unit coupled to the sensor unit for rotationally driving the sensor unit;
A linear driving unit coupled to the sensor unit and the rotation driving unit and linearly driving the sensor unit in the direction of the damaged portion;
A cylindrical body portion located outside the rotation driving portion and the linear driving portion and being introduced into the chamber through a barrel chamber;
An operating unit for receiving and processing data measured by the sensor unit, and transmitting signals related to driving to the rotation driving unit and the linear driving unit;
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Wherein the front end of the body portion is shaped to correspond to a tapered portion of the chamber and is fixed to the taper portion when the gun chamber is placed in the gun chamber,
The sensor unit is located outside the front end of the body part, and when the distance from the sensor unit to the measurement target at the time of measurement is smaller than the inner diameter of the barrel chamber
Characterized as a barrel chamber inspection equipment

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The method of claim 1,
And a grip portion for mounting and detaching the inspection equipment in the chamber, wherein the rear portion of the body portion includes a power supply portion capable of supplying power to the rotation driving portion and the linear driving portion, equipment

The method of claim 1,
The rotation drive unit
A rotation motor capable of rotating 360 degrees in forward and backward directions and receiving signals from the operating unit and rotating at a direction and angle set in a signal of the operating unit;
A rotation bracket coupled to the rotation motor; And
And a rotation motor bracket coupled to the rotation motor and the linear driving unit.

The method of claim 1,
The straight-
A linear driving bracket coupled to the rotation driving unit and fixing the components of the linear driving unit;
An orthogonal robot mounted on the linear driving bracket and having a rectilinear motor and receiving a signal from the operating device and linearly driving the signal in a range set in a signal of the operating device; And
A bearing provided at a front end of the linear drive bracket; Characterized in that the barrel chamber

The method of claim 1,
The operating unit
And a controller for controlling the rotation driving unit and the linear driving unit to receive the measurement data measured by the sensor unit and to process and analyze the measurement data of the sensor unit,
A display unit for displaying the measurement data of the sensor unit, the barrel chamber inspection method, and the analysis result of the barrel chamber inspection method and system on a monitor;
A user setting unit for inputting a command regarding the rotation angle and the rotation direction of the rotation driving unit and the driving range of the linear driving unit to the display unit and selecting at least one of several inspection methods preset in the barrel chamber inspection method and system, ;
A printer unit for outputting measurement data of the sensor unit and a result of analyzing the measurement data on the display unit; And
A power supply unit including a power supply unit for supplying power to the display unit and the printer unit; Characterized in that the barrel chamber

A method for inspecting a gun barrel chamber using a barrel chamber inspection apparatus including a sensor section including a laser displacement sensor and an endoscope camera, a rotation drive section including a rotation motor, a linear drive section including an orthogonal robot, and an operation section including a display section In this case,
A setting step of inputting inspection information and an inspection mode to the operating unit and setting a rotation angle of the rotation driving unit and a moving distance of the linear driving unit;
An image inspection step of photographing the inside of the barrel chamber using the sensor unit and displaying the photographed image on the display unit;
Wherein the laser displacement sensor is moved by a predetermined distance once by the orthogonal robot in the case where there is a crack in the barrel chamber as a result of performing the image inspection step and is rotated by a predetermined angle per rotation by the rotation drive unit, A simplified inspection step of measuring the depth;
Wherein the laser displacement sensor is moved by a predetermined distance once by the orthogonal robot when cracks are present in the barrel chamber as a result of the simple inspection step, An inspection step of measuring a depth of the barrel chamber by rotating a small predetermined angle; And
A data analysis step of calculating and storing actual cracks and depths of cracks with data measured in the image inspection step, the simple inspection step and the close inspection step;
The method comprising the steps of:

8. The method of claim 7,
The data analysis step
A reference plane setting step of setting the surface of the chamber as a reference plane;
A reference surface data matching step of matching data on a depth of the reference surface according to a position of a tapered portion recorded on the display unit;
An interval measuring step of measuring a distance from the reference plane to the laser displacement sensor using the laser displacement sensor and correcting the inclination of the reference plane to calculate a correction value; And
A defect determination step of comparing the correction value with a depth of the reference surface to determine whether or not a barrel chamber is defective;
The method comprising the steps of: