KR101956834B1 - 자기 센서를 이용한 협업 로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자기 센서를 이용한 협업 로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상기 일측 로봇과 타측 로봇의 몸체에 각각 설치된 적어도 1 개 이상의 검출센서모듈과, 상기 일측 로봇과 타측 로봇에 설치된 검출센서모듈로부터 생성된 센서신호를 입력받아 일측 로봇과 타측 로봇의 구동시 일측 로봇과 타측 로봇의 이동궤적상에서 상호 충돌의 위험도를 산출하고, 산출된 위험도에 따라서 상호 충돌을 회피할 수 있도록 일측 로봇과 타측 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 협업로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

자기 센서를 이용한 협업 로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법{System for preventing a collision of co-work robots using a magnetic sensor}

본 발명은 자기 센서를 이용한 협업 로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상기 일측 로봇과 타측 로봇의 몸체에 각각 설치된 적어도 1 개 이상의 검출센서모듈과, 상기 일측 로봇과 타측 로봇에 설치된 검출센서모듈로부터 생성된 센서신호를 입력받아 일측 로봇과 타측 로봇의 구동시 일측 로봇과 타측 로봇의 이동궤적상에서 상호 충돌의 위험도를 산출하고, 산출된 위험도에 따라서 상호 충돌을 회피할 수 있도록 일측 로봇과 타측 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 협업로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇의 제어부에는 로봇의 이동 경로에 위치한 장애물과의 충돌을 회피하기 위하여 충돌방지 시스템이 설치될 수 있다.

이러한 로봇의 충돌방지 시스템의 선행기술로서 대한민국특허공개 제 10-2007-115244 호의 이동로봇의 원격 조종을 위한 충돌방지 시스템, 장치 및 방법과, 대한민국특허공개 제 10-2010-27013 호의 자율이동로봇장치 및 이러한 장치에 있어서의 튀어나옴 충돌 회피방법과, 대한민국특허공개 제 10-2017-42547 호의 충돌회피 및 궤도복원 기능을 가진 휴머노이드 로봇의 기술이 공지되어 있다.

상술한 선행기술들은 주로 이동하는 로봇이 로봇의 이동 경로상에서 장애물과 조우할 경우, 장애물을 회피하는 기술에 관한 것들이다.

한편, 자동차나 가전기기 등의 제조 산업의 생산 라인에서 활용되는 로봇암(robot-arm)과 같은 작업 로봇들은 일반적으로 스테이션상에서 상하좌우로 구동하거나 회동하는 암(arm)을 가지고 있는데, 암의 구동시 암이 구동 경로나 회전 경로와 같은 이동궤적상에서 다른 작업 로봇의 암과 충돌할 우려가 상존하였다.

따라서, 로봇암과 같이 스테이션 상에서 작동되는 작업 로봇들에 대하여 상호간 충돌을 회피할 수 있는 시스템 및 그 방법이 강구되어야 한다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래의 제반 문제점들을 해소하기 위하여 창안된 것으로서, 로봇암과 같은 산업용 작업 로봇들의 구동시 상호간 충돌을 방지할 수 있는 협업 로봇의 충돌 방지시스템 및 그 방법을 제공하는데 본 발명의 기술적 과제가 있다.

상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 자기 센서를 이용한 협업 로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법의 구성은, 상기 일측 로봇과 타측 로봇의 몸체에 각각 설치된 적어도 1 개 이상의 검출센서모듈과, 상기 일측 로봇과 타측 로봇에 설치된 검출센서모듈로부터 생성된 센서신호를 입력받아 일측 로봇과 타측 로봇의 구동시 일측 로봇과 타측 로봇의 이동궤적상에서 상호 충돌의 위험도를 산출하고, 산출된 위험도에 따라서 상호 충돌을 회피할 수 있도록 일측 로봇과 타측 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 협업로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 자기 센서를 이용한 협업 로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법은, 본 발명은 협업 로봇 또는 협업 로봇 근거리에 자기 센서를 활용하여 협업 로봇의 구동 및 위치 상태를 확인하고 확인된 상태를 바탕으로 협업 로봇들의 안정성의 정도를 미리 파악할 수 있게 되는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 협업 로봇들의 안정성 정도를 미리 파악할 수 있으므로 협업 로봇들의 상호 충돌을 방지할 수 있으며, 나아가, 협업 로봇들을 운전하는 작업자의 안전도를 확보할 수 있는 효과를 발현한다.

도 1 은 본 발명의 협업 로봇의 충돌방지 시스템을 적용한 협업 로봇의 구성도,
도 2 는 본 발명의 협업 로봇의 충돌방지 시스템의 블럭다이어그램,
도 3 은 본 발명의 협업 로봇의 충돌방지 방법의 플로우챠트이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 자기 센서를 이용한 협업 로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법의 구성 및 그 작동을 상세하게 설명한다.

단, 개시된 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분하게 전달될 수 있도록 하기 위한 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 실시예로 구체화될 수도 있다.

또한, 본 발명 명세서에서 사용되는 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 1 은 본 발명의 협업 로봇의 충돌방지 시스템을 적용한 협업 로봇의 구성도이다.

기본적으로, 본 발명의 충돌방지 시스템은 상호 협업하는 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)으로 이루어지는 적어도 2 대의 로봇을 대상으로 구현되며, 로봇의 갯수가 증가되면 상호 이웃하는 로봇 사이에 본 발명의 충돌방지 시스템이 적용가능하므로 수십-수백개의 다량의 협업 로봇에서도 구현이 가능하다.

이러한 본 발명의 충돌방지 시스템은, 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)의 몸체에 각각 설치된 적어도 1 개 이상의 검출센서모듈과, 상기 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)에 설치된 검출센서모듈로부터 생성된 센서신호를 입력받아 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)의 구동시 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)의 구동 경로나 회전 경로와 같은 이동궤적상에서 상호 충돌의 위험도를 산출하고, 산출된 위험도에 따라서 상호 충돌을 회피할 수 있도록 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)의 구동 및 위치 상태를 제어하는 제어모듈(300)을 포함한다.

바람직하게는, 상기 검출센서모듈은 자기센서를 가질 수 있으며, 이러한 자기센서의 종류로서, MR 센서(Magnetoresistive sensor), GMR 센서(Giant magnetoresistive sensor), GMI 센서(Giant magneto-impedance sensor), SDT 센서(Spin-dependent tunneling sensor), MT 센서들을 들 수 있다.

또한, 상기 검출센서모듈은 이방성자기저항센서, 자기장센서, 비등방성자기저항센서 중 어느 하나의 센서를 사용할 수 있다.

상기 자기센서, 이방성자기저항센서, 자기장센서, 비등방성자기저항센서는 자기력을 센싱하는 센서들이다.

또한, 상기 검출센서모듈은 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)에 직접 설치되거나 또는, 일측 로봇(100)이나 타측 로봇(200)과 근접하는 지점에 설치될 수 있다.

상기 제어모듈(300)이 상호 충돌의 위험도를 산출하는 방법은, 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)의 이동궤적상에서의 자기장의 변화량에 따라서 위험도를 산출한다.

또는, 상기 제어모듈(300)이 상호 충돌의 위험도를 산출하는 방법은, 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)의 동작 패턴을 분석하여 정상 동작 패턴에서 얼마나 벗어났는지의 여부에 따라서 위험도를 산출한다.

도 1 에 도시된 실시예는, 일측 로봇(100)은 스테이션(101) 상에서 설치되어 구동되는 암(102)과, 상기 암(102)에 부설되어 제조물을 가공하거나 파지하는 핑거(103)를 포함하는 로봇암이며, 타측 로봇(200)은 스테이션(201) 상에서 설치되어 구동되는 암(202)과 상기 암(202)에 부설되어 제조물을 가공하거나 파지하는 핑거(203)를 포함하는 로봇암이다.

그리고, 상기 일측 로봇(100)의 암(102)과 타측 로봇(200)의 암(202)에 각각 제 1 검출센서모듈(110,210)이 설치되고, 상기 일측 로봇(100)의 핑거(103)와 타측 로봇(200)의 핑거(203)에 제 2 검출센서모듈(120,220)이 설치된 구성의 실시예이다.

또한, 상기 검출센서모듈에 자기센서를 사용할 경우, 상기 제어모듈(300)은 상기 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)을 촬영하여 영상데이터를 생성하는 촬영모듈(400)을 구비할 수 있으며, 촬영모듈(400)로부터 생성된 영상데이터에 따라서 일측 로봇(100) 및 타측 로봇(200)의 장애물을 검출하여 위험도를 산출하고, 촬영모듈(400)로부터 생성된 영상데이터와 상기 제 1 및 제 2 검출센서모듈(110, 120, 210, 220)에 의하여 센싱된 자기량을 합산하여 산출된 위험도에 따라서 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)이 충돌할 위험도를 산출할 수 있다.

도 2 는 본 발명의 충돌방지 시스템의 블록다이어그램으로서, 도 1 에 도시된 충돌방지 시스템을 구동하기 위한 블록다이어그램이다.

상기 일측 로봇(100)의 제 1 검출센서모듈(110)은 자장을 발생하는 송신부(111) 및 자기력을 센싱하는 수신부(112)를 포함한다.

또한, 상기 일측 로봇(100)의 제 2 검출센서모듈(120)은 자장을 발생하는 송신부(121) 및 자기력을 센싱하는 수신부(122)를 포함한다.

또한, 상기 타측 로봇(200)의 제 1 검출센서모듈(210)은 자장을 발생하는 송신부(211) 및 자기력을 센싱하는 수신부(212)를 포함한다.

또한, 상기 타측 로봇(200)의 제 2 검출센서모듈(220)은 자장을 발생하는 송신부(221) 및 자기력을 센싱하는 수신부(222)를 포함한다.

제어모듈(300)은 일측로봇(100)의 제 1 검출센서모듈(110)의 수신부(112), 제 2 검출센서모듈(120)의 수신부(122)와 연결되어 상기 수신부(112, 122)에 센싱된 자기력데이터를 전달받아 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)이 충돌할 위험도를 산출한다.

또한, 상기 제어모듈(300)은 타측로봇(200)의 제 1 검출센서모듈(210)의 수신부(212), 제 2 검출센서모듈(220)의 수신부(222)와 연결되어 상기 수신부(212, 222)에 센싱된 자기력데이터를 전달받아 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)이 충돌할 위험도를 산출한다.

이를 위하여, 상기 제어모듈(300)은 일측로봇(100)과 타측로봇(200)의 기설정된 위치, 자기센서로부터 입력된 자기량을 저장하는 메모리부(310)와, 메모리부(310)에 저장된 위치와 자기량에 따라서 일측로봇(100)과 타측로봇(200)의 이동궤적에 따라서 자기량을 연산하는 연산부(320)를 포함한다.

도 3 은 본 발명의 협업 로봇의 충돌방지 방법의 플로우챠트이다.

도면을 참조하면, 본 발명의 협업 로봇의 충돌방지 방법은, 제어모듈(300)이 각각의 협업 로봇의 자기센서모듈로부터 자기량을 수신하는 단계(S1); 제어모듈(300)이 수신한 자기량 정보에 의하여 상대방 협업 로봇을 인식하는 단계(S2); 제어모듈(300)이 자기량 정보와 안정성 상태로 위험도를 계산하는 단계(S3); 및 제어모듈(300)이 계산된 위험도에 의하여 협업 로봇의 안정성을 조절하는 단계(S4);를 포함하여 구성된다.

상기 각각의 협업로봇의 자기센서모듈로부터 자기량을 수신하는 단계(S1)에서는, 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)의 구동시 일측 로봇(100)과 타측 로봇(200)의 구동 경로나 회전 경로와 같은 이동궤적상에서 일측로봇(100)의 자기센서모듈의 수신부에서 타측로봇(200)의 자기센서모듈의 송신부로부터 생성된 자기력을 수신받게 된다.

다음으로, 상기 수신한 자기량 정보에 의하여 상대방 협업 로봇을 인식하는 단계(S2)에서는, 일측로봇(100)이 수신한 자기량과 메모리부에 기설정된 타측로봇(200)의 위치 및 해당 위치에서의 자기량을 비교하여 타측로봇(200)의 위치를 인식한다.

또한, 상기 자기량 정보와 안정성 상태로 위험도를 계산하는 단계(S3)는, 상기와 같이 위치 및 해당 위치에서의 자기량을 비교하여 타측로봇(200)의 위치가 인식되면, 일측로봇(100)과 타측로봇(200)의 위치가 기설정된 위치를 이탈하였는지를 판단하고, 이탈한 상태라면 일측로봇(100)과 타측로봇(200)의 암 부분이나 핑거 부분이 얼마나 근접되어 있는지의 여부에 따라서 위험도를 산출한다.

즉, 메모리부(400)에 일측로봇(100)과 타측로봇(200)과의 이격거리의 구간을 설정하고 이격거리가 작은 구간에 속할수록 위험도를 증가된 수치로 산출하도록 설정한다. 예를 들어, 하기의 표 1 에 나타낸 바와 같이, 이격거리에 따른 충돌 위험도를 거리구간에 따라서 20% 내지 90%로 설정한다.

이격거리 (초과-이하,mm)	1000 - 1500	600-1000	400-600	200-400	0-200
위험도	20%	40%	50%	70%	90%

다음으로, 제어모듈(300)이 계산된 충돌 위험도에 의하여 협업 로봇의 안정성을 조절하는 단계(S4)는, 상기와 같이 산출된 일측로봇(100)과 타측로봇(200)과의 위험도에 따라서 일측로봇(100) 또는 타측로봇(200)이 충돌을 회피하기 위하여 강제적으로 동작을 조절하게 된다.

상기의 강제 동작 조절은, 예를 들어, 일측로봇(100) 또는 타측로봇(200) 중 어느 일측의 로봇이 작동을 중지하거나 이들의 이격거리를 증가시키는 작동 제어를 수행하게 된다.

따라서, 상술한 바와 같은 구성 및 작동을 가지는 본 발명의 협업 로봇의 충돌방지 시스템 및 그 방법은, 협업 로봇 또는 협업 로봇 근거리에 자기 센서를 활용하여 협업 로봇의 구동 및 위치 상태를 확인하고 확인된 상태를 바탕으로 협업 로봇들의 안정성의 정도를 미리 파악할 수 있게 되었으며, 협업 로봇들의 안정성의 정도를 미리 파악할 수 있으므로 협업 로봇들의 상호 충돌을 방지할 수 있으며, 나아가, 협업 로봇들을 운전하는 작업자의 안전을 확보할 수 있게 된다.

이상으로, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성 및 작동을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능하며, 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100; 일측 로봇
101; 스테이션
102; 암
103; 핑거
110; 제 1 검출센서모듈
111; 송신부
112; 수신부
120; 제 2 검출센서모듈
121; 송신부
122; 수신부
200; 타측 로봇
201; 스테이션
202; 암
203; 핑거
210; 제 1 검출센서모듈
211; 송신부
212; 수신부
220; 제 2 검출센서모듈
221; 송신부
222; 수신부
300; 제어모듈
310; 메모리부
320; 연산부
400; 촬영모듈

Claims (15)

1. 상호 협업하는 일측 로봇과 타측 로봇으로 이루어지는 적어도 2 대의 로봇에 설치되는 협업로봇의 충돌방지 시스템에 있어서,
   상기 일측 로봇과 타측 로봇의 몸체에 각각 설치된 적어도 1 개 이상의 검출센서모듈;
   상기 일측 로봇과 타측 로봇에 설치된 검출센서모듈로부터 생성된 센서신호를 입력받아 일측 로봇과 타측 로봇의 구동시 일측 로봇과 타측 로봇의 이동궤적상에서 상호 충돌의 위험도를 산출하고, 산출된 위험도에 따라서 상호 충돌을 회피할 수 있도록 일측 로봇과 타측 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈; 을 포함하여 구성되고,
   상기 검출센서모듈은 자기센서이고,
   상기 일측로봇과 상기 타측로봇에 설치된 검출센서모듈들은 자장을 발생하는 송신부 및 자기력을 센싱하는 수신부를 포함하고,
   상기 제어모듈은 일측로봇의 검출센서모듈의 수신부와 연결되어 상기 수신부에 센싱된 자기력데이터를 전달받아 일측 로봇과 타측 로봇이 충돌할 위험도를 산출하고,
   상기 제어모듈은 타측로봇의 검출센서모듈의 수신부와 연결되어 상기 수신부에 센싱된 자기력데이터를 전달받아 일측 로봇과 타측 로봇이 충돌할 위험도를 산출하고,
   상기 제어모듈은,
   일측로봇과 타측로봇의 기설정된 위치 및 자기센서로부터 입력된 자기량을 저장하는 메모리부와, 상기 메모리부에 저장된 위치와 자기량에 따라서 일측로봇과 타측로봇의 이동궤적에 따라서 자기량을 연산하는 연산부와, 상기 일측 로봇과 상기 타측 로봇의 몸체로부터 이격되게 설치되며 상기 일측 로봇과 타측 로봇을 촬영하여 영상데이터를 생성하는 촬영모듈을 구비하고,
   상기 상호 충돌 위험도의 산출은,
   상기 메모리부에 수신된 자기량 정보에 의하여 상기 연산부가 상대방 협업 로봇을 인식하고, 일측로봇과 타측로봇의 위치가 기설정된 위치를 이탈하였는지를 판단하고,
   판단 결과, 이탈한 상태라면, 상기 제어모듈이 일측로봇과 타측로봇이 얼마나 근접되어 있는지의 여부에 따라서 위험도를 산출하되,
   일측로봇과 타측로봇이 얼마나 근접되어 있는지의 여부는, 상기 메모리부에 일측로봇과 타측로봇과의 이격거리의 구간을 설정하고, 상기 이격거리가 작은 구간에 속할수록 증가된 위험도를 산출하며,
   상기 제어모듈은 상기 촬영모듈로부터 생성된 영상데이터에 따라서 일측 로봇 및 타측 로봇의 이동 경로상에서 조우하는 장애물을 검출하여 위험도를 산출하고,
   상기 자기량에 따라서 산출된 위험도와 상기 촬영모듈로부터 생성된 영상데이터에 따라서 산출된 위험도를 합산하여 산출된 위험도에 따라서 일측 로봇과 타측 로봇이 충돌할 위험도를 산출하고,
   상기 제어모듈은 산출된 일측로봇과 타측로봇과의 위험도에 따라서 일측로봇 또는 타측로봇이 충돌을 회피하기 위한 동작을 강제적으로 구동하도록 조절하기 위하여,
   상기 일측로봇 또는 타측로봇의 이격거리를 증가시키는 작동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 협업로봇의 충돌방지 시스템.
   
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서, 상기 자기센서는,
   MR 센서, GMR 센서, GMI 센서, SDT 센서, MT 센서 중 어느 하나의 센서인 것을 특징으로 하는 협업로봇의 충돌방지 시스템.
   
4. 제 1 항에 있어서, 상기 자기센서는,
   이방성자기저항센서, 자기장센서, 비등방성자기저항센서 중 어느 하나의 센서인 것을 특징으로 하는 협업로봇의 충돌방지 시스템.
   
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제
11. 상호 협업하는 일측 로봇과 타측 로봇으로 이루어지는 적어도 2 대의 로봇에 설치되는 협업로봇의 충돌방지 방법에 있어서,
    제어모듈이 각각의 협업 로봇의 자기센서모듈로부터 자기량을 수신하는 단계(S1);
    제어모듈이 수신한 자기량 정보에 의하여 상대방 협업 로봇을 인식하는 단계(S2);
    제어모듈이 자기량 정보와 안정성 상태로 위험도를 계산하는 단계(S3);
    제어모듈이 계산된 위험도에 의하여 협업 로봇의 안정성을 조절하는 단계(S4); 를 포함하여 구성되고,
    상기 각각의 협업로봇의 자기센서모듈로부터 자기량을 수신하는 단계(S1)는,
    상기 일측 로봇과 타측 로봇의 구동시 일측 로봇과 타측 로봇의 구동 경로나 회전 경로와 같은 이동궤적상에서 일측로봇의 자기센서모듈의 수신부에서 타측로봇의 자기센서모듈의 송신부로부터 생성된 자기력을 수신받는 구성이고,
    상기 수신한 자기량 정보에 의하여 상대방 협업 로봇을 인식하는 단계(S2)는,
    상기 일측로봇이 수신한 자기량과 메모리부에 기설정된 타측로봇의 위치 및 해당 위치에서의 자기량을 비교하여 타측로봇의 위치를 인식함으로써 수행되고,
    상기 자기량 정보와 안정성 상태로 위험도를 계산하는 단계(S3)는,
    상기 위치 및 해당 위치에서의 자기량을 비교하여 타측로봇의 위치가 인식되면, 일측로봇과 타측로봇의 위치가 기설정된 위치를 이탈하였는지를 판단하고,
    판단 결과, 이탈한 상태라면, 상기 제어모듈이 일측로봇과 타측로봇이 얼마나 근접되어 있는지의 여부에 따라서 위험도를 산출하되,
    일측로봇과 타측로봇이 얼마나 근접되어 있는지의 여부는, 상기 메모리부에 일측로봇과 타측로봇과의 이격거리의 구간을 설정하고, 상기 이격거리가 작은 구간에 속할수록 증가된 위험도를 산출하며,
    상기 제어모듈은, 상기 일측 로봇과 상기 타측 로봇의 몸체로부터 이격되게 설치되며 상기 일측 로봇과 타측 로봇을 촬영하여 영상데이터를 생성하는 촬영모듈로부터 생성된 영상데이터에 따라서 일측 로봇 및 타측 로봇의 이동 경로상에서 조우하는 장애물을 검출하여 위험도를 산출하고,
    상기 제어모듈은, 상기 자기량에 따라서 산출된 위험도와 상기 촬영모듈로부터 생성된 영상데이터에 따라서 산출된 위험도를 합산하여 산출된 위험도에 따라서 일측 로봇과 타측 로봇이 충돌할 위험도를 산출하고,
    상기 제어모듈이 계산된 충돌 위험도에 의하여 협업 로봇의 안정성을 조절하는 단계(S4)는,
    상기와 같이 산출된 일측로봇과 타측로봇과의 위험도에 따라서 일측로봇 또는 타측로봇이 충돌을 회피하기 위하여 강제적으로 동작을 조절하기 위하여,
    상기 일측로봇 또는 타측로봇의 이격거리를 증가시키는 작동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 협업로봇의 충돌방지 방법.
12. 삭제
13. 삭제
14. 삭제
15. 삭제

Images