KR101941018B1 - Hemming roller capable of bi-direction pressing force detection and control method thereof - Google Patents

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최학철
조형찬
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(주)코어텍
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Abstract

The present invention relates to a hemming roller device and a control method thereof which can measure and detect a Hemming pressure when Hemming processing, use a Hemming roller device in accordance with the measured and detected Hemming pressure to uniformly maintain the Hemming pressure at all times, and accurately detect the direction and level of the Hemming pressure to improve Hemming processing quality. The Hemming roller device comprises: a housing; a shaft installed in the housing to be inserted and withdrawn; a roller unit which is arranged on the shaft and Hemming-processes edges of a panel; a pressure detection sensor installed in the housing and moved by the shaft; a first elastic body and a second elastic body which are individually arranged on both sides of the pressure detection sensor, and elastically support the pressure detection sensor in opposing directions; and a control module using an elastic pressure of the first elastic body and an elastic pressure of the second elastic body to detect the direction and level of the Hemming pressure.

Description

양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치 및 그 제어 방법{HEMMING ROLLER CAPABLE OF BI-DIRECTION PRESSING FORCE DETECTION AND CONTROL METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hemming roller device capable of detecting bi-

본 발명은 자동차 패널의 제작 시 이너 패널과 아웃터 패널의 가장자리를 말아 접는 헤밍 작업을 위한 헤밍 롤러 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a hemming roller device for hemming an edge of an inner panel and an outer panel when manufacturing an automobile panel, and more particularly to a hemming roller device capable of bi- .

일반적으로, 자동차 패널은 이너 패널과 아우터 패널로 이루어지며, 이너 패널과 아우터 패널은 헤밍(hemming) 공정을 통해 서로 접합된다.In general, an automobile panel is composed of an inner panel and an outer panel, and the inner panel and the outer panel are bonded to each other through a hemming process.

헤밍(Hemming) 공정은 패널의 가장자리를 폴딩하여 접합하는 공정으로서, 자동차 패널의 경우 아우터 패널의 가장자리를 폴딩하여 이너 패널의 가장자리를 감싸도록 접합한다.The hemming process is a process of folding and joining edges of a panel. In the case of an automobile panel, the edge of the outer panel is folded so as to surround the edge of the inner panel.

이와 같은 헤밍 공정은 각 패널의 형상에 따라 제작된 상부 금형과 하부 금형 사이에 패널을 위치시킨 후, 클램프 등으로 패널을 고정한 상태에서 롤러 헤밍 장치를 이용하여 헤밍 공정을 실시한다.In the hemming process, the panel is positioned between the upper mold and the lower mold according to the shape of each panel, and then the hemming process is performed using the roller hemming device while the panel is fixed with a clamp or the like.

등록특허 제10-1069339호(2011.09.26.)에는 종래의 롤러 헤밍 장치가 개시되어 있다.Japanese Patent Registration No. 10-1069339 (Sep. 26, 2011) discloses a conventional roller hemming device.

종래의 롤러 헤밍 장치는, 다관절 로봇의 아암 선단에 설치되는 하우징과, 상기 하우징에 삽입되되 인입 및 인출 가능하게 결합된 샤프트와, 상기 하우징과 상기 샤프트 사이에 개재되어 상기 샤프트에 가해지는 압력을 측정하는 압력센서와, 상기 압력센서와 상기 샤프트 사이에 개재되어 상기 샤프트를 탄성 지지하는 탄성체와, 상기 샤프트의 단부에 구비되어 패널을 가공하는 롤러부를 포함하여 구성된다.A conventional roller hemming device includes a housing provided at the tip of an arm of a jointed-arm robot, a shaft inserted in the housing and coupled to be pulled in and out, and a pressure interposed between the housing and the shaft, An elastic body interposed between the pressure sensor and the shaft to elastically support the shaft; and a roller unit provided at an end of the shaft to process the panel.

상술한 구성의 롤러 헤밍 장치는 압력센서를 이용하여 샤프트를 통해 가해지는 압력을 실시간으로 측정함으로써 헤밍 공정 시 롤러부와 패널 사이의 간격이 일정하게 유지될 수 있도록 한다.The roller-hemming device having the above-described configuration can measure the pressure applied through the shaft in real time using a pressure sensor, so that the interval between the roller portion and the panel can be kept constant during the hemming process.

그런데, 종래의 롤러 헤밍 장치는 탄성체가 압력센서와 샤프트 사이에 개재된 구조로서, 롤러부와 패널의 접촉 시 샤프트를 인입시키는 방향으로 인가되는 압축 압력에 대해서는 측정이 가능한 반면, 샤프트를 인출시키는 방향으로 인가되는 인장 압력에 대해서는 측정이 불가능한 문제가 있었다.However, the conventional roller hemming device has a structure in which an elastic body is interposed between the pressure sensor and the shaft, and it is possible to measure the compression pressure applied in the direction of pulling the shaft when the roller portion contacts the panel, There is a problem that measurement can not be performed with respect to the tensile pressure applied.

또한, 종래의 롤러 헤밍 장치는 압력센서와 탄성체가 밀착될 수 있도록 소정의 예압(50~60kgf)이 인가된 상태로 조립되므로, 설정된 예압 이하의 압력이 사프트로 인가되는 경우에는 압력센서를 통한 측정이 불가능한 단점이 있었다.Further, when the conventional roller hemming apparatus, so the pressure sensor and the elastic member is assembled with a (50 ~ 60kg f) a predetermined preload applied state so as to be in close contact, the pressure of the pre-pressurizing or less is set to be applied to the shaft there by the pressure sensor There was a disadvantage that measurement was impossible.

등록특허 제10-1069339호(2011.09.26.)Registration No. 10-1069339 (September 26, 2011)

본 발명의 목적은 패널의 가장자리를 폴딩하는 헤밍 가공 중 롤러부에 인가되는 압축압력과 인장압력을 모두 측정할 수 있는 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a hemming roller device capable of detecting a bi-directional pressing force capable of measuring both a compression pressure and a tensile pressure applied to a roller portion during hemming to fold an edge of a panel, and a control method thereof.

또한, 본 발명의 다른 목적은 초기 조립 시 설정된 예압보다 낮은 압력에 대해서도 정확한 측정이 가능하며, 이를 통해 품질을 향상시킬 수 있는 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a hemming roller device capable of accurately measuring a pressure lower than a preload set at the time of initial assembly, and capable of detecting bi-directional pressing force capable of improving quality through the same, and a control method thereof.

본 발명은 패널의 가장자리를 폴딩하는 헤밍 롤러 장치로서, 하우징과, 상기 하우징에 인입 및 인출 가능하게 설치된 샤프트와, 상기 샤프트에 구비되고 패널의 가장자리를 헤밍 가공하는 롤러부와, 상기 하우징의 내부에 설치되고 상기 샤프트에 의해 이동하는 압력감지센서와, 상기 압력감지센서의 양측에 각각 구비되고 상기 압력감지센서를 서로 대향하는 방향에서 탄성 지지하는 제1탄성체와 제2탄성체와, 상기 압력감지센서의 이동 시 상기 압력감지센서에서 측정된 압력값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출하는 제어모듈을 포함한다.The present invention relates to a hemming roller device for folding an edge of a panel, the hemming roller device comprising: a housing; a shaft provided in the housing so as to be drawn in and drawn out; a roller portion provided on the shaft and hemming the edge of the panel; A first elastic body and a second elastic body provided on both sides of the pressure sensing sensor and elastically supporting the pressure sensing sensor in directions opposite to each other, And a control module for detecting the direction and magnitude of the hemming pressure using the pressure value measured by the pressure sensing sensor when moving.

또한, 본 발명은 헤밍 롤러 장치의 제어 방법으로서, 상기 제1탄성체의 탄성압력과 상기 제2탄성체의 탄성압력이 동일하도록 헤밍 롤러 장치를 세팅하는 단계와, 헤밍 가공 시 상기 압력감지센서의 이동에 따른 압력값을 측정하는 단계와, 상기 압력감지센서에서 측정된 압력값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a hemming roller device, comprising: setting a hemming roller device so that an elastic pressure of the first elastic body is equal to an elastic pressure of the second elastic body; And detecting the direction and magnitude of the hemming pressure using the pressure value measured by the pressure sensing sensor.

상술한 구성의 본 발명은, 제1탄성체와 제2탄성체가 압력감지센서의 양측에 각각 배치된 구조로서, 헤밍 가공 중 롤러부에 헤밍 압력이 인가되면 압력감지센서가 이동하며, 이때 압력감지센서에서 측정된 압력값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출한다.According to the present invention, the first elastic member and the second elastic member are disposed on both sides of the pressure sensor. When the hemming pressure is applied to the roller during hemming, the pressure sensor moves, To detect the direction and magnitude of the hemming pressure.

즉, 압력감지센서가 이동할 경우 제1탄성체와 제2탄성체를 통해 압력감지센서로 인가되는 탄성압력의 차이를 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 정확하게 검출할 수 있으며, 이를 통해 패널에 인가되는 압력을 항상 일정하게 유지하여 헤밍 가공 품질을 향상시킬 수 있다.That is, when the pressure sensing sensor moves, the direction and size of the hemming pressure can be accurately detected using the difference in the elastic pressure applied to the pressure sensing sensor through the first elastic body and the second elastic body, So that the hemming quality can be improved.

또한, 본 발명은 제1탄성체의 탄성압력과 제2탄성체의 탄성압력이 동일한 압력평형상태에서 헤밍 압력의 방향과 크기를 검출하게 되므로, 초기 조립 시 제1탄성체와 제2탄성체에 인가되는 예압보다 낮은 헤밍 압력에 대해서도 정확한 측정 및 검출이 가능하다.In addition, since the direction and magnitude of the hemming pressure are detected in the pressure balanced state in which the elastic pressure of the first elastic body and the elastic pressure of the second elastic body are the same, Accurate measurement and detection is also possible for low hemming pressures.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤밍 롤러 장치의 단면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤밍 롤러 장치의 일부를 확대한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤밍 롤러 장치의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤밍 롤러 장치의 제어 과정을 도시한 도면이다.1 is a cross-sectional view of a hemming roller device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view of a part of a hemming roller apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a control method of a hemming roller apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 4 to 6 are diagrams illustrating a control process of the hemming roller device according to an embodiment of the present invention.

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.The above and other objects, features, and advantages of the present invention will become more apparent by describing in detail exemplary embodiments thereof with reference to the attached drawings, which are not intended to limit the scope of the present invention. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to denote the same or similar elements.

본 발명은 헤밍 가공 시 헤밍 압력을 실시간으로 측정 및 검출하고, 측정 및 검출된 헤밍 압력에 따라 헤밍 롤러 장치를 이용시켜 헤밍 압력을 항상 일정하게 유지할 수 있고, 헤밍 압력의 방향과 크기를 정확하게 검출하여 헤밍 가공 풀질을 향상시킬 수 있는 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention can measure and detect the hemming pressure in real time in the hemming process, maintain the hemming pressure constantly by using the hemming roller device according to the measured and detected hemming pressure, accurately detect the direction and size of the hemming pressure The present invention relates to a hemming roller device capable of detecting bi-directional pressing force capable of improving the hemming processability and a control method thereof.

본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치 는, 다관절 로봇(미도시)의 아암에 설치되는 하우징(100)과, 하우징(100)에 인입 및 인출 가능하게 설치되는 샤프트(200)와, 샤프트(200)의 단부에 설치되어 헤밍 가공을 하는 롤러부(300)와, 헤밍 압력을 감지 및 측정하는 압력감지모듈(400)과, 헤밍 압력의 방향과 크기를 검출하는 제어모듈(500)을 포함하여 구성된다(도 1 참조).A hemming roller device capable of detecting a bi-directional pressing force according to an embodiment of the present invention includes a housing 100 installed on an arm of a multi-joint robot (not shown), a shaft 100 installed in the housing 100 A roller unit 300 installed at an end of the shaft 200 for performing hemming, a pressure sensing module 400 for sensing and measuring the hemming pressure, a control module 400 for detecting the direction and size of the hemming pressure, (See FIG. 1).

도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 헤밍 롤러 장치를 구성하는 각각의 구성요소(100~500)에 대해 좀 더 상세히 살펴보도록 한다.Referring to FIG. 2, each of the components 100 to 500 constituting the hemming roller device according to the present embodiment will be described in more detail.

하우징(100)은, 하우징 바디(110)와, 하우징 바디(110)의 일단(도면상 좌측단)에 결합된 플레이트(120)와, 하우징 바디(110)의 타단(도면상 우측단)에 결합된 회전방지커버(130)로 구성된다.The housing 100 includes a housing body 110, a plate 120 coupled to one end (left end in the drawing) of the housing body 110, and a plate 120 coupled to the other end And a rotation preventing cover 130 which is made of a synthetic resin.

플레이트(120)는 하우징 바디(110)의 개방된 일단에 결합되어, 하우징(100)이 다관절 로봇(미도시)의 아암에 고정될 수 있도록 한다.The plate 120 is coupled to an open end of the housing body 110 so that the housing 100 can be fixed to an arm of a multi-joint robot (not shown).

회전방지커버(130)는 하우징 바디(110)의 개방된 타단에 결합되어, 하우징 바디(110)의 내부에 설치되는 압력감지모듈(400) 등의 부품이 이탈하는 것을 방지한다. 더불어, 회전방지커버(130)는 회전방지커버(130)를 관통하여 결합되는 샤프트(200)의 인입 및 인출 시 회전을 방지하는 역할을 한다.The rotation preventing cover 130 is coupled to the other open end of the housing body 110 to prevent the components such as the pressure sensing module 400 installed in the housing body 110 from being detached. In addition, the anti-rotation cover 130 serves to prevent the rotation of the shaft 200, which is inserted through the anti-rotation cover 130, when the shaft 200 is drawn in and out.

하우징 바디(110)의 내부에는 원통 형상의 슬리브(140)가 구비된다. 슬리브(140)의 양 단부에는 제1스토퍼(152)와 제2스토퍼(154)가 각각 결합된다. 즉, 제1스토퍼(152)는 플레이트(120)와 슬리브(140) 사이에 개재되고, 제2스토퍼(154)는 회전방지커버(130)와 슬리브(140)와 사이에 개재된다.A cylindrical sleeve 140 is provided inside the housing body 110. The first stopper 152 and the second stopper 154 are coupled to both ends of the sleeve 140, respectively. That is, the first stopper 152 is interposed between the plate 120 and the sleeve 140, and the second stopper 154 is interposed between the rotation preventing cover 130 and the sleeve 140.

상술한 슬리브(140)와 스토퍼(152,154)에 의해 구획된 공간에는 헤밍 압력을 감지 및 측정하는 압력감지모듈(400)이 설치된다.In the space defined by the sleeve 140 and the stoppers 152 and 154, a pressure sensing module 400 for sensing and measuring the hemming pressure is installed.

샤프트(200)는 일 방향으로 연장된 다단의 환봉이다. 샤프트(200)는 회전방지커버(130)를 관통하도록 결합되되, 하우징(100)의 내외로 인입 및 인출 가능하게 설치된다.The shaft 200 is a multi-stage round bar extending in one direction. The shaft 200 is coupled to penetrate through the anti-rotation cover 130, and is installed to be able to be drawn in and out of the housing 100.

샤프트(200)의 일단은 상대적으로 작은 직경으로 형성되고, 제2스토퍼(154)와 제2탄성체(430)를 관통하여 압력감지센서(410)에 결합된다. 반면, 샤프트(200)의 타단은 일단에 비해 큰 직경으로 형성되고, 회전방지커버(130)를 관통하여 외부로 노출된다. 이때, 샤프트(200)의 타단에는 패널(미도시)의 가장자리를 헤밍 가공하는 롤러부(300)가 구비된다.One end of the shaft 200 is formed with a relatively small diameter and is coupled to the pressure sensing sensor 410 through the second stopper 154 and the second elastic body 430. On the other hand, the other end of the shaft 200 is formed with a larger diameter than the one end, and is exposed to the outside through the rotation-preventing cover 130. At this time, a roller unit 300 for hemming the edge of a panel (not shown) is provided at the other end of the shaft 200.

상술한 샤프트(200)는 하우징(100)의 내외로 인입 및 인출 가능하게 설치되어, 헤밍 가공 시 롤러부(300)를 통해 헤밍 압력이 인가될 경우 이동하며 슬리브(140)에 내부에 설치된 압력감지센서(410)를 이동시킨다.The shaft 200 is provided so as to be able to be drawn in and out of the housing 100 and moves when the hemming pressure is applied through the roller unit 300 during hemming, The sensor 410 is moved.

롤러부(300)는 패널(미도시)의 가장자리에 직접 접촉하여 헤밍 가공을 하는 가공툴이다. 롤러부(300)는, 샤프트(200)의 타단에 결합되는 브라켓(310)과, 브라켓(310)에 회전 가능하게 설치된 롤러(320)로 이루어진다.The roller unit 300 is a processing tool that makes direct contact with the edge of a panel (not shown) to perform hemming. The roller unit 300 includes a bracket 310 coupled to the other end of the shaft 200 and a roller 320 rotatably mounted on the bracket 310.

본 실시예에서는 롤러부(300)를 구성하는 브라켓(310)과 롤러(320)가 각각 한 쌍인 것으로 예시하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 브라켓(310)과 롤러(320)의 개수, 구조 및 형상은 가공 대상물, 가공 조건 등에 따라 다양하게 구성될 수 있다.In the present embodiment, the pair of brackets 310 and 320 constituting the roller unit 300 are each a pair, but the present invention is not limited thereto. The number, structure, and shape of the bracket 310 and the roller 320 may be variously configured according to the object to be processed, processing conditions, and the like.

압력감지모듈(400)은 헤밍 가공 시 롤러부(300)를 통해 인가된 헤밍 압력을 감지 및 측정하는 모듈이다. 그 구성을 살펴보면, 슬리브(140)의 내부에 이동 가능하게 설치되는 압력감지센서(410)와, 압력감지센서(410)의 양측에 각각 구비된 제1탄성체(420) 및 제2탄성체(430)를 포함한다.The pressure sensing module 400 is a module for sensing and measuring the hemming pressure applied through the roller unit 300 during hemming. A first elastic body 420 and a second elastic body 430 provided on both sides of the pressure sensing sensor 410 and a second elastic body 420 provided on both sides of the pressure sensing sensor 410, .

압력감지센서(410)는 슬리브(140)의 내부에 설치되고, 헤밍 압력 인가 시 샤프트(200)에 의해 이동한다. 압력감지센서(410)의 내부에는 제1 탄성체(420)와 제2탄성체(430)에서 전달되는 탄성압력을 측정하는 스트레인 게이지(미도시)가 마련된다. 또한, 압력감지센서(410)의 샤프트(200) 측 일면에는 샤프트(200)와의 결합을 위한 연결부(440)가 돌출된다.The pressure sensor 410 is installed inside the sleeve 140 and moves by the shaft 200 when hemming pressure is applied. A strain gauge (not shown) for measuring the elastic pressure transmitted from the first elastic body 420 and the second elastic body 430 is provided inside the pressure sensing sensor 410. A connection portion 440 for coupling with the shaft 200 protrudes from a surface of the pressure sensing sensor 410 on the shaft 200 side.

제1탄성체(420)와 제2탄성체(430)는 압력감지센서(410)의 양측에 각각 위치되어 서로 대향하는 방향에서 압력감지센서(410)를 탄성 지지한다. 좀 더 상세하게는, 제1탄성체(420)는 제1스토퍼(152)와 압력감지센서(410) 사이에 위치되고, 제2탄성체(430)는 제2스토퍼(154)와 압력감지센서(410) 사이에 위치된다.The first elastic body 420 and the second elastic body 430 are positioned on both sides of the pressure sensing sensor 410 and elastically support the pressure sensing sensor 410 in directions opposite to each other. More specifically, the first elastic body 420 is positioned between the first stopper 152 and the pressure sensing sensor 410, the second elastic body 430 is positioned between the second stopper 154 and the pressure sensing sensor 410 .

상술한 구조의 압력감지모듈(400)은, 헤밍 압력 인가 시 압력감지센서(410)가 이동하며 제1탄성체(420)와 제2탄성체(430) 중 어느 하나를 압축시키고 다른 하나를 이완시킨다.In the pressure sensing module 400 having the above-described structure, when the hemming pressure is applied, the pressure sensor 410 moves to compress one of the first elastic body 420 and the second elastic body 430 and relax the other.

예를 들어, 헤밍 압력에 의해 샤프트(200)가 좌측으로 이동하면 압력감지센서(410)도 좌측으로 이동하면서 제1탄성체(420)를 압축함과 동시에 제2탄성체(430)를 이완시킨다. 반면, 샤프트(200)가 우측으로 이동하면 압력감지센서(410)도 우측으로 이동하면서 제2탄성체(430)를 압축시킴과 동시에 제1탄성체(420)를 이완시킨다.For example, when the shaft 200 is moved to the left by the hemming pressure, the pressure sensor 410 also moves leftward to compress the first elastic body 420 and relax the second elastic body 430. On the other hand, when the shaft 200 moves to the right side, the pressure sensing sensor 410 also moves to the right side to compress the second elastic body 430 and relax the first elastic body 420.

이와 같이, 제1탄성체(420)와 제2탄성체(430)가 압축 및 이완된 상태에서 압력감지센서(410)의 스트레인 게이지를 통해 측정된 압력값, 즉 제1탄성체(420)의 탄성압력과 제2탄성체(430)의 탄성압력의 차이값 이용하면 헤밍 압력의 방향 및 크기를 정확하게 검출할 수 있다.In this way, the pressure value measured through the strain gauge of the pressure sensor 410, that is, the elastic pressure of the first elastic body 420, and the elastic force of the first elastic body 420 are measured in a state where the first elastic body 420 and the second elastic body 430 are compressed and relaxed. Using the difference value of the elastic pressure of the second elastic body 430, the direction and size of the hemming pressure can be accurately detected.

제어모듈(500)은 압력감지센서(410)에서 감지 및 측정된 압력값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출하는 모듈이다. 즉, 제어모듈(500)은 압력감지센서(410)의 이동 시 압력감지센서(410)에서 측정된 압력값인 제1탄성체(420)의 탄성압력과 제2탄성체(430)의 탄성압력의 차이값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출한다.The control module 500 is a module that detects the direction and magnitude of the hemming pressure using the pressure values sensed and measured by the pressure sensing sensor 410. [ That is, the control module 500 determines the difference between the elastic pressure of the first elastic body 420 and the elastic pressure of the second elastic body 430, which are the pressure values measured by the pressure sensing sensor 410 when the pressure sensing sensor 410 is moved, Value is used to detect the direction and magnitude of the hemming pressure.

예컨대, 헤밍 압력에 의해 샤프트(200)와 압력감지센서(410)가 좌측으로 이동하여 제1탄성체(420)를 압축시키고 제2탄성체(430)를 이완시키면, 제1탄성체(420)의 탄성압력은 제2탄성체(430)의 탄성압력보다 크게 된다.For example, when the shaft 200 and the pressure sensor 410 move to the left by the hemming pressure to compress the first elastic body 420 and relax the second elastic body 430, the elastic pressure of the first elastic body 420 Becomes greater than the elastic pressure of the second elastic body 430.

이와 같이, 제1탄성체(420)의 탄성압력과 제2탄성체(430)의 탄성압력 차이 양(+)의 값을 나타내면, 제어모듈(500)은 롤러부(300)에 인가된 헤밍 압력이 압축 압력인 것으로 판단한다. The control module 500 determines that the hemming pressure applied to the roller unit 300 is equal to or greater than the compression pressure of the first elastic member 420 and the elastic force of the second elastic member 430, Pressure.

반면, 헤밍 압력에 의해 샤프트(200)와 압력감지센서(410)가 우측으로 이동하여 제2탄성체(430)를 압축시키고 제1탄성체(420)를 이완시키면, 제1탄성체(420)의 탄성압력은 제2탄성체(430)의 탄성압력보다 작게 된다.On the other hand, when the shaft 200 and the pressure sensor 410 move to the right by the hemming pressure to compress the second elastic body 430 and relax the first elastic body 420, the elastic pressure of the first elastic body 420 Is smaller than the elastic pressure of the second elastic body 430.

이와 같이, 제1탄성체(420)의 탄성압력과 제2탄성체(430)의 탄성압력 차이 음(-)의 값을 나타내면, 제어모듈(500)은 롤러부(300)에 인가된 헤밍 압력이 인장 압력인 것으로 판단한다.The control module 500 determines whether the hemming pressure applied to the roller unit 300 is greater than the tensile force applied to the roller unit 300 by the elastic force of the first elastic member 420 and the elastic pressure difference of the second elastic member 430, Pressure.

한편, 제어모듈(500)은 제1탄성체(420)의 탄성압력과 제2탄성체(430)의 탄성압력이 동일할 경우, 롤러부(300)에 헤밍 압력이 인가되지 않은 상태로 판단한다. 이와 같은 상태를 압력평형상태, 즉 초기화 상태라고 한다.Meanwhile, when the elastic pressure of the first elastic body 420 is equal to the elastic pressure of the second elastic body 430, the control module 500 determines that the hemming pressure is not applied to the roller unit 300. Such a state is referred to as a pressure equilibrium state, that is, an initial state.

도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 헤밍 롤러 장치의 제어 방법을 살펴보도록 한다.A control method of the hemming roller device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

헤밍 롤러 장치의 제어 방법은, 압력감지모듈(400)이 압력평형상태를 이루도록 헤밍 롤러 장치를 세팅하는 제1단계(S110)와, 헤밍 가공 시 압력감지센서(410)의 이동에 따른 압력값을 측정하는 제2단계(S20)와, 압력감지센서(410)에서 측정된 압력값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출하는 제3단계(S30)와, 검출된 헤밍 압력에 따라 헤밍 롤러 장치를 이동시키는 제4단계(S140)를 포함한다.The control method of the hemming roller device includes a first step S110 of setting the hemming roller device so that the pressure sensing module 400 is in a pressure balanced state and a first step S110 of setting the pressure value according to the movement of the pressure sensing sensor 410 during hemming A third step S30 of detecting the direction and magnitude of the hemming pressure using the pressure value measured by the pressure sensing sensor 410, (S140).

제1단계(S110)는 압력감지모듈(400)이 압력평형상태를 이루도록 헤밍 롤러 장치를 세팅, 즉 초기화하는 단계이다.The first step S110 is a step of setting or initializing the hemming roller device so that the pressure sensing module 400 is in a pressure balanced state.

즉, 제1단계(S110)에서는 압력감지센서(410)의 양측에 마련된 제1탄성체(420)와 제2탄성체(430)의 탄성압력이 동일하도록 세팅한다. 이를 위하여, 제1탄성체(420)와 제2탄성체(430)에는 소정의 예압(일례로, 약 3kgf/cm2)이 인가된다(도 4 참조).That is, in the first step S110, the elastic pressure of the first elastic body 420 and the elastic force of the second elastic body 430 provided on both sides of the pressure sensing sensor 410 are set to be the same. For this, a predetermined preload (for example, about 3 kgf / cm 2 ) is applied to the first elastic body 420 and the second elastic body 430 (see FIG. 4).

제1탄성체(420)와 제2탄성체(430)에 소정의 예압이 인가될 경우 압력감지모듈(400)은 압력 평형 상태가 된다.When a predetermined preload is applied to the first elastic body 420 and the second elastic body 430, the pressure sensing module 400 is in a pressure balanced state.

제2단계(S120)는 헤밍 가공 시 압력감지센서(410)의 이동에 따른 압력값을 측정하는 단계이다.The second step S120 is a step of measuring a pressure value according to the movement of the pressure sensor 410 during hemming.

제2단계(S120)에서는, 롤러부(300)를 통해 헤밍 압력이 인가될 경우 샤프트(200)가 이동하며 압력감지센서(410)를 이동시킨다. 이때, 압력감지센서(410)에 측정된 압력값은 제1탄성체(420)의 탄성압력과 제2탄성체(430)의 탄성압력의 차이값이다.In the second step S120, when the hemming pressure is applied through the roller unit 300, the shaft 200 moves and moves the pressure sensing sensor 410. The measured pressure value of the pressure sensor 410 is a difference value between the elastic pressure of the first elastic body 420 and the elastic pressure of the second elastic body 430.

제3단계(S130)는 압력감지센서(410)에서 측정된 압력값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출하는 단계이다.The third step S 130 is a step of detecting the direction and magnitude of the hemming pressure using the pressure value measured by the pressure sensor 410.

즉, 제3단계(S130)에서는, 압력감지모듈(400)이 압력 평형 상태를 이룬 상태에서 인가된 헤밍 압력에 의해 압력감지센서(410)가 이동하면, 압력감지센서(410)에서 측정된 압력값을 통해 헤밍 압력을 검출하고, 압력값의 +/- 여부를 통해 헤밍 압력의 방향을 검출한다.That is, in the third step S130, when the pressure sensing sensor 410 is moved by the applied hemming pressure in the pressure balanced state of the pressure sensing module 400, the pressure measured by the pressure sensing sensor 410 Value, and detects the direction of the hemming pressure through whether the pressure value is +/-.

예를 들어, 헤밍 압력이 도 5에 화살표 방향으로 인가되어 압력감지센서(410)가 좌측으로 이동했을 때 압력감지센서(410)에서 측정된 압력값 2kgf/cm2라고 하면, 헤밍 압력은 2kgf/cm2이고 헤밍 압력은 압축 압력임을 알 수 있다.For example, if the hemming pressure is applied in the direction of the arrow in FIG. 5 and the pressure sensor 410 is moved to the left and the pressure value measured by the pressure sensor 410 is 2 kg f / cm 2 , the hemming pressure is 2 kg f / cm < 2 > and the hemming pressure is the compression pressure.

반면, 헤밍 압력이 도 6에 화살표 방향으로 인가되어 압력감지센서(410)가 우측으로 이동했을 때 압력감지센서(410)에서 측정된 압력값 -2kgf/cm2라고 하면, 헤밍 압력은 2kgf/cm2이고 헤밍 압력은 인장 압력임을 알 수 있다.On the other hand, when hemming pressure is applied to the pressure detecting sensor 6 in the direction of the arrow 410 as the pressure value measured at the pressure sensor 410. When moved to the right -2kg f / cm 2, Hemming pressure 2kg f / cm < 2 > and the hemming pressure is the tensile pressure.

제4단계(S140)는 검출된 헤밍 압력에 따라 헤밍 롤러 장치를 이동시키는 단계이다.The fourth step S140 is a step of moving the hemming roller device according to the detected hemming pressure.

제4단계(S140)에서는 헤밍 압력의 방향(압축압력, 인장압력) 및 크기에 따라 헤밍 롤러 장치를 패널에 밀착 또는 이격시킨다.In a fourth step S140, the hemming roller device is brought into close contact with or separated from the panel according to the direction of the hemming pressure (compression pressure, tensile pressure) and size.

이와 같이, 헤밍 압력의 방향 및 크기에 따라 헤밍 롤러 장치를 패널에 밀착 또는 이격시킬 경우 패널에 인가되는 압력을 항상 일정하게 유지하여 헤밍 가공 품질을 향상시킬 수 있다.In this way, when the hemming roller device is closely contacted with or spaced from the panel depending on the direction and size of the hemming pressure, the pressure applied to the panel is always kept constant, thereby improving the hemming quality.

이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is obvious that a transformation can be made. Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the effects of the present invention are not explicitly described and described, but it is needless to say that the effects that can be predicted by the configurations should also be recognized.

100: 하우징 200: 샤프트
300: 롤러부 400: 압력감지모듈
500: 제어모듈100: housing 200: shaft
300: roller unit 400: pressure sensing module
500: control module

Claims (13)

패널의 가장자리를 폴딩하는 헤밍 롤러 장치에 있어서,
하우징;
상기 하우징에 인입 및 인출 가능하게 설치된 샤프트;
상기 샤프트에 구비되고 패널의 가장자리를 헤밍 가공하는 롤러부;
상기 하우징의 내부에 설치되고 상기 샤프트에 의해 이동하는 압력감지센서;
상기 압력감지센서의 양측에 각각 구비되고 상기 압력감지센서를 서로 대향하는 방향에서 탄성 지지하는 제1탄성체와 제2탄성체;
상기 압력감지센서의 이동 시 상기 압력감지센서에서 측정된 압력값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출하는 제어모듈;
상기 하우징의 내부에 구비되고 상기 압력감지센서가 이동 가능하게 설치되는 슬리브; 및
상기 슬리브의 양 단부에 각각 결합된 제1스토퍼와 제2스토퍼를 더 포함하고,
상기 제1스토퍼와 상기 압력감지센서 사이에 상기 제1탄성체가 위치되며, 상기 제2스토퍼와 상기 압력감지센서 사이에 상기 제2탄성체가 위치되는 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치.A hemming roller apparatus for folding an edge of a panel,
housing;
A shaft installed in the housing so as to be able to be drawn in and drawn out;
A roller unit provided on the shaft and for hemming the edge of the panel;
A pressure sensor installed inside the housing and moved by the shaft;
A first elastic body and a second elastic body provided on both sides of the pressure sensing sensor and elastically supporting the pressure sensing sensor in directions opposite to each other;
A control module for detecting a direction and a size of the hemming pressure using the pressure value measured by the pressure sensing sensor when the pressure sensing sensor moves;
A sleeve provided inside the housing and movably installed with the pressure sensor; And
Further comprising a first stopper and a second stopper respectively coupled to both ends of the sleeve,
Wherein the first elastic body is positioned between the first stopper and the pressure sensing sensor and the second elastic body is positioned between the second stopper and the pressure sensing sensor. . 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 샤프트는 상기 제2스토퍼와 상기 제2탄성체를 관통하여 상기 압력감지센서의 일면에 결합되는 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치.The method according to claim 1,
Wherein the shaft is coupled to one surface of the pressure sensing sensor through the second stopper and the second elastic body. 청구항 3에 있어서,
상기 하우징과 상기 샤프트 사이에 마련되어 상기 샤프트의 회전을 방지하는 회전방지커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치.The method of claim 3,
Further comprising a rotation preventing cover provided between the housing and the shaft to prevent rotation of the shaft. 청구항 1, 3, 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 압력감지센서에서 측정된 압력값은 상기 제1탄성체와 상기 제2탄성체를 통해 상기 압력감지센서로 인가되는 압력의 차이인 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치.The method according to any one of claims 1, 3, and 4,
Wherein the pressure value measured by the pressure sensing sensor is a difference in pressure applied to the pressure sensing sensor through the first elastic body and the second elastic body. 청구항 5에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 제1탄성체의 탄성압력이 상기 제2탄성체의 탄성압력보다 커 상기 압력감지센서에서 측정된 압력값이 양의 값을 나타낼 경우 헤밍 압력이 압축압력인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치.The method of claim 5,
Wherein the control module determines that the hemming pressure is a compression pressure when the elastic pressure of the first elastic body is greater than the elastic pressure of the second elastic body and the pressure measured by the pressure sensing sensor indicates a positive value, A hemming roller device capable of bi-directional pressing force detection. 청구항 5에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 제1탄성체의 탄성압력이 상기 제2탄성체의 탄성압력보다 작아 상기 압력감지센서에서 측정된 압력값이 음의 값을 나타낼 경우 헤밍 압력이 인장압력인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치.The method of claim 5,
Wherein the control module determines that the hemming pressure is a tensile pressure when the elastic pressure of the first elastic body is smaller than the elastic pressure of the second elastic body and the pressure value measured by the pressure sensing sensor exhibits a negative value A hemming roller device capable of bi-directional pressing force detection. 청구항 5에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 제1탄성체의 탄성압력과 상기 제2탄성체의 탄성압력이 동일하여 상기 압력감지센서에서 측정된 압력값이 0일 경우 헤밍 압력이 인가되지 않은 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치.The method of claim 5,
Wherein the control module determines that the hemming pressure is not applied when the pressure value measured by the pressure sensor is equal to 0 because the elastic pressure of the first elastic body is equal to the elastic pressure of the second elastic body, A hemming roller device capable of bi-directional pressing force detection. 청구항 1에 따른 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치의 제어 방법에 있어서,
상기 제1탄성체의 탄성압력과 상기 제2탄성체의 탄성압력이 동일하도록 헤밍 롤러 장치를 세팅하는 단계;
헤밍 가공 시 상기 압력감지센서의 이동에 따른 압력값을 측정하는 단계; 및
상기 압력감지센서에서 측정된 압력값을 이용하여 헤밍 압력의 방향 및 크기를 검출하는 단계를 포함하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치의 제어 방법.A control method of a hemming roller apparatus capable of detecting bi-directional pressing force according to claim 1,
Setting the hemming roller device so that the elastic pressure of the first elastic body is equal to the elastic pressure of the second elastic body;
Measuring a pressure value according to movement of the pressure sensing sensor during hemming; And
And detecting the direction and magnitude of the hemming pressure using the pressure value measured by the pressure sensing sensor. 청구항 9에 있어서,
상기 압력감지센서에서 측정된 압력값은 상기 제1탄성체와 상기 제2탄성체를 통해 상기 압력감지센서로 인가되는 압력의 차이인 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치의 제어 방법.The method of claim 9,
Wherein the pressure value measured by the pressure sensor is a difference in pressure applied to the pressure sensor through the first elastic member and the second elastic member. 청구항 10에 있어서,
상기 제어모듈은, 검출된 헤밍 압력의 방향 및 크기에 따라 헤밍 롤러 장치를 패널에 밀착 또는 이격시키는 것을 특징으로, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치의 제어 방법.The method of claim 10,
Wherein the control module brings the hemming roller device into close contact with or separates from the panel depending on the direction and magnitude of the detected hemming pressure, thereby enabling bi-directional pressing force detection. 청구항 11에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 제1탄성체의 탄성압력이 상기 제2탄성체의 탄성압력보다 커 상기 압력감지센서에서 측정된 압력값이 양의 값을 나타낼 경우 헤밍 압력이 압축압력인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치의 제어 방법.The method of claim 11,
Wherein the control module determines that the hemming pressure is a compression pressure when the elastic pressure of the first elastic body is greater than the elastic pressure of the second elastic body and the pressure measured by the pressure sensing sensor indicates a positive value, Of the hemming roller device capable of bi-directional pressing force detection. 청구항 11에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 제1탄성체의 탄성압력이 상기 제2탄성체의 탄성압력보다 작아 상기 압력감지센서에서 측정된 압력값이 음의 값을 나타낼 경우 헤밍 압력이 인장압력인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 양방향 가압력 감지가 가능한 헤밍 롤러 장치의 제어 방법.The method of claim 11,
Wherein the control module determines that the hemming pressure is a tensile pressure when the elastic pressure of the first elastic body is smaller than the elastic pressure of the second elastic body and the pressure value measured by the pressure sensing sensor exhibits a negative value Of the hemming roller device capable of bi-directional pressing force detection.
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