KR101932544B1 - 원격무장 장치 및 제어방법 - Google Patents

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Abstract

원격무장 장치는 발사신호가 인가되면 탄이 발사되는 발사부와, 발사부에 결합되어 발사부를 회전시킴으로써 발사부를 목표물에 조준시키는 구동부와, 발사부에서 탄이 발사될 때 발사부가 목표물을 향하는 영점위치로부터 흔들리는 흔들림을 감지하는 감지부와, 발사부, 구동부 및 감지부에 연결되어 구동부를 제어하고, 탄이 복수 회 발사되는 동안 감지부가 감지한 흔들림을 기반으로 발사부의 흔들림 패턴을 검출하고, 흔들림 패턴을 이용하여 발사신호를 생성함으로써 발사부가 탄을 발사하는 발사시점을 제어하는 제어부를 구비한다.

Description

원격무장 장치 및 제어방법{Remote-weapon apparatus and control method thereof}
실시예들은 원격무장 장치 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 총구의 탄착 정확도를 향상시키는 원격무장 장치와 그 제어방법에 관한 것이다.
산업혁명 이후로 과학 기술이 비약적으로 발전함에 따라, 전쟁에 사용되는 무기나 그 무기를 사용하는 방법에도 큰 변화가 있어 왔다. 그러한 기술 발전의 가장 큰 목표는 각종 기계나 무기들을 직접 운용하여 적군에게 타격을 가하는 주체인 사람의 안전을 보장하는 것이다.
일반적으로 전쟁 중 사람이 가장 많이 쓰는 무기는 총과 포다. 총과 포는 사람이 직접 휴대하기도 하지만, 장갑차나 경비정과 같은 플랫폼에 장착된 총과 포를 사람이 직접 조준하여 발사할 수도 있다. 하지만 장갑차나 경비정과 같은 경우 쉽게 적의 표적이 될 수 있고, 따라서 그러한 장갑차나 경비정에 장착된 화기를 운용하는 사람은 가장 쉽게 적에게 노출되어 사살될 수 있는 위험이 있다.
그러한 이유에서, 사람이 직접 플랫폼에 장착된 총이나 포를 운용하지 않고도 자동으로 표적을 조준하여 총탄이나 포를 발사할 수 있는 원격무장(remote weapon)을 플랫폼에 장착하게 되었다. 하지만 사람이 직접 무기를 조종하지 않아도 자동으로 작동하는 원격무장을 플랫폼에 장착할 경우, 인명피해를 줄이는 장점도 있으나 총구의 지속적인 진동으로 인해 탄착 정확도가 떨어지는 단점도 함께 발생하게 된다.
탄착 정확도가 감소하는 이러한 현상을 해결하기 위하여, 원격무장의 강성(rigidity)이나 감쇠(damping) 특성을 높여 총신의 진동을 줄이는 방법이 주로 사용되고 있다. 이를 위해 원격무장의 중량을 증가시키거나 특수한 연결부재를 설치하여 화기의 구조를 보강하기도 하는데, 이렇게 원격무장의 형상이나 재질 또는 강성과 같은 기계 고유의 특성이 변경되면 그에 따라 원격무장을 제어하기 위한 원격무장시스템의 설계조건도 함께 변경해야 했다.
종래 원격무장시스템은 주로 폐루프 제어계(Closed-loop control system)로 제어되어 왔다. 폐루프 제어계는 시스템의 출력신호, 즉 총신의 진동을 감지하고 이를 지속적으로 제어시스템의 입력신호에 반영하여 입력을 보상하는 제어방식으로써, 이러한 폐루프 제어계를 채용할 경우 원하는 출력을 얻기 위해 피드백(feedback)이 필요하여 제어시스템의 구조가 복잡해지며 또한 전체 제어시스템을 구현하는데 필요한 비용이 늘어난다는 단점이 있다.
실시예들의 목적은 탄착 정확도가 향상된 원격무장 장치와 제어방법을 제공하는데 있다.
실시예들의 다른 목적은 다양한 설계조건을 가진 원격무장 장치에 널리 사용될 수 있도록 범용성을 갖춘 원격무장 장치와 제어방법을 제공하는데 있다.
실시예들의 다른 목적은 구조가 단순하고 구현비용이 저렴한 제어시스템을 갖춘 원격무장 장치와 제어방법을 제공하는데 있다.
일 실시예에 관한 원격무장 장치는 발사신호가 인가되면 탄이 발사되는 발사부와, 발사부에 결합되어 발사부를 회전시킴으로써 발사부를 목표물에 조준시키는 구동부와, 발사부에서 탄이 발사될 때 발사부가 목표물을 향하는 영점위치로부터 흔들리는 흔들림을 감지하는 감지부와, 발사부, 구동부 및 감지부에 연결되어 구동부를 제어하고, 탄이 복수 회 발사되는 동안 감지부가 감지한 흔들림을 기반으로 발사부의 흔들림 패턴을 검출하고, 흔들림 패턴을 이용하여 발사신호를 생성함으로써 발사부가 탄을 발사하는 발사시점을 제어하는 제어부를 구비한다.
또한, 제어부는 발사부의 흔들림 패턴을 분석하여 발사부가 탄을 발사한 이후에 영점위치로 돌아오는 시점을 발사시점으로 결정하여 발사신호를 생성할 수 있다.
또한, 구동부는 발사부를 회전시키는 모터와, 모터에 구동신호를 인가하는 모터구동부를 구비할 수 있다.
또한, 제어부는 흔들림 패턴을 분석하여 탄이 발사되는 발사시점에 발사부의 위치를 영점위치로 조절하기 위해 필요한 제어토크를 결정하는 결정부와, 제어토크를 전기적 신호로 변환하여 모터구동부에 전달하는 신호부를 구비할 수 있다.
또한, 모터구동부는 제어토크를 기반으로 구동신호를 생성하여 모터에 전달함으로써 발사부의 흔들림을 보정할 수 있다.
일 실시예에 관한 원격무장 제어방법은, 발사부에서 탄을 복수 회 발사하여 탄이 발사될 때 발사부가 목표물을 향하는 영점위치로부터 흔들리는 흔들림을 감지하고, 흔들림을 기반으로 발사부의 흔들림 패턴을 검출하는 패턴검출단계와, 흔들림 패턴을 이용하여 발사부가 탄을 발사하도록 지시하는 발사신호를 생성하는 발사신호 생성단계와, 발사신호에 따라 발사부가 탄을 발사하는 발사단계를 포함한다.
또한, 발사신호 생성단계는 발사부의 흔들림 패턴을 분석하는 단계와, 발사부가 탄을 발사한 이후에 영점위치로 돌아오는 시점을 발사시점으로 결정하여 발사신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 발사신호 생성단계는 발사부가 영점위치에 근접한 위치에 대응하는 시점을 발사시점으로 결정하여 발사신호를 생성하고, 발사시점에서 발사부를 회전시켜 영점위치로 보정하기 위해 필요한 제어토크를 결정하는 제어토크 결정단계와, 제어토크로 발사부를 회전시키는 구동부를 구동함으로써 발사시점에 발사부의 위치를 영점위치로 조정하는 구동단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 실시예들에 관한 원격무장 장치 및 제어방법에 의하면, 탄착 정확도가 향상된 원격무장 장치 및 제어방법을 제공할 수 있다.
또한 복수의 예비사격으로 원격무장 장치 고유의 물질적 특성치를 파악하여 이를 원격무장 장치의 발사시점을 제어하는데 사용함으로써 원격무장 장치 고유의 물질적 특성치가 변경될 때에도 재설계가 필요하지 않는 원격무장 장치 및 제어방법을 제공할 수 있다.
또한 개루프 제어계(Open-loop control system)을 채용하여 구조가 단순하고 비용이 저렴한 원격무장 장치 및 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 관한 원격무장 장치의 전체적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 원격무장 장치가 작동하여 10발의 탄을 발사하는 동안 감지부가 감지한 발사부의 흔들림을 나타내는 그래프이다.
도 3은 도 2의 그래프를 10등분하여 발사간격(0.18초) 시간 내에 발사부의 흔들림을 중첩시킨 발사부의 흔들림 패턴과 도 1의 발사부가 탄을 발사한 이후에 영점위치로 돌아오는 시점을 발사시점(F1)으로 선택한 것을 나타내는 그래프이다.
도 4a 내지 도 4d는 일 실시예의 원격무장 장치가 서로 다른 고유한 물질적 특성들을 갖는 다양한 발사조건에서 발사부의 흔들림 패턴을 나타내는 그래프이다.
도 5는 다른 실시예에 관한 원격무장 장치의 발사부가 탄을 발사하는 동안 구동부가 작동하여 발사부의 흔들림을 보정한 것을 나타내는 그래프이다.
도 6은 도 1의 감지부와 제어부가 발사부의 구동을 제어하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 7은 도 1의 발사부가 영점위치에서 발사되도록 제어부가 발사부의 구동을 제어하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 도 5의 구동부가 작동하여 발사부가 탄을 발사하는 동안 발사부의 흔들림을 보정하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부 도면의 실시예들을 통하여, 실시예들에 관한 원격무장 장치와 제어방법의 구성과 작용을 상세히 설명한다. 설명 중에 사용되는 '및/또는'의 표현은 관련 요소들의 하나 또는 요소들의 조합을 의미한다.
도 1은 일 실시예에 관한 원격무장 장치의 전체적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 원격무장 장치(1)는 탄을 발사하는 발사부(100)와, 발사부(100)를 구동하는 구동부(200)와, 발사부(100)의 흔들림을 감지하는 감지부(300)와, 발사부(100)의 발사시점을 제어하는 제어부(400)를 구비한다. 원격무장 장치(1)는 다양한 플랫폼에 설치될 수 있으며, 주로 장갑차나 전차와 같이 지상에서 원격무장 장치(1)와 같은 화기를 장착하여 전투를 수행하는 플랫폼에 설치되나 이에 한정되는 것은 아니며, 지상뿐만 아니라 해상의 플랫폼에도 장착될 수 있다.
발사부(100)는 제어부(400)로부터 발사신호(FS)를 인가 받아 탄을 발사하는 역할을 한다.
구동부(200)는 발사부(100)에 결합되어 발사부(100)를 회전시킴으로써 발사부(100)를 목표물에 조준시킨다. 더 구체적으로, 구동부(200)는 모터(210)와 모터구동부(220)를 구비하는데, 모터(210)는 발사부(100)와 연결되어 발사부(100)를 목표물에 조준시키는 역할을 하며, 모터구동부(220)는 모터(210)를 구동하여 발사부(100)의 위치를 변경시키기 위해 모터(210)에 전기적인 신호인 구동신호(DS)를 인가하는 역할을 한다.
감지부(300)는 도 1에 나타난 바와 같이 모터(210)에 설치될 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 발사부(100)에 설치될 수도 있으며, 발사부(100)에서 탄이 발사될 때 발사부(100)가 목표물을 향하는 영점위치로부터 흔들리는 흔들림(θ)(도 2 참조)을 감지한다.
‘발사부(100)가 목표물을 향하는 영점위치’라는 표현의 의미는, 발사부(100)가 탄을 발사하기 전, 즉 초기상태에서 발사부(100)가 목표물을 향하고 있는 위치를 의미한다. 따라서 감지부(300)는 탄이 발사되기 이전의 발사부(100)의 위치로부터 탄이 발사되는 동안 발사부(100)의 흔들림(θ)의 정도를 감지하는 역할을 한다.
제어부(400)는 탄이 복수 회 발사되는 동안 감지부(300)가 감지한 발사부(100)의 흔들림(θ)을 전달받아 발사부(100)의 흔들림 패턴(도 3 참조)을 검출하고, 이러한 흔들림 패턴을 이용하여 발사신호(FS)를 생성하여 발사부(100)에 전달함으로써 탄을 발사하는 발사시점을 제어하는 역할을 한다.
도 2는 도 1의 원격무장 장치가 작동하여 10발의 탄을 발사하는 동안 감지부가 감지한 발사부의 흔들림을 나타내는 그래프이다.
도 2를 참조하면, 10발의 탄은 총 1.8초의 시간 동안 일정한 발사간격으로 연속적으로 발사되었으며, 따라서 10발의 발사간격은 0.18초이다. 도 2에 나타난 그래프에서, 매 0.18초마다 발사부(100)의 흔들림이 유사함을 확인할 수 있는데, 이러한 인식을 바탕으로 0.18초마다 반복되는 흔들림을 하나의 그래프에 겹쳐서 나타낸 것이 도 3이다.
도 3은 도 2의 그래프를 10등분하여 발사간격(0.18초) 시간 내에 발사부의 흔들림을 중첩시킨 발사부의 흔들림 패턴과 도 1의 발사부가 탄을 발사한 이후에 영점위치로 돌아오는 시점을 발사시점(F1)으로 선택한 것을 나타내는 그래프이다.
도 3을 참조하면, 10발이 발사되는 동안 발사부(100)가 흔들리는 패턴이 매우 유사하며, 0.18초의 발사간격 이내에 발사부(100)가 영점위치에 위치하는 경우가 있음을 확인할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어부(400)는 감지부(300)로부터 전달받은 이러한 발사부(100)의 흔들림(θ)을 기반으로 도 3과 같은 흔들림 패턴을 검출하고, 이러한 흔들림 패턴을 분석하여 영점위치에 있던 발사부(100)가 탄을 발사한 이후에 다시 영점위치로 돌아오는 시점 중 하나를 발사시점(F1)으로 설정할 수 있다.
이렇게 발사부(100)가 영점위치에 위치했을 때 탄을 발사하게 되면, 탄을 발사한 발사시점(F1)으로부터 다시 도3의 그래프에서 0초 이후에 나타나는 흔들림 패턴과 동일한 흔들림 패턴이 반복되며, 따라서 제어부(400)가 결정한 발사시점(F1)을 발사간격으로 하여 발사부(100)를 연속으로 발사시키게 되면 발사부(100)가 영점위치를 지날 때 탄을 발사하게 됨으로써 탄착정확도가 비약적으로 향상하는 효과를 나타낼 수 있다.
도 4a 내지 도 4d는 일 실시예의 원격무장 장치가 서로 다른 고유한 물질적 특성들을 갖는 다양한 발사조건에서 발사부의 흔들림 패턴을 나타내는 그래프이다.
여기에서 ‘서로 다른 고유한 물질적 특성들을 갖는 다양한 발사조건’이라는 표현의 의미는, 원격무장 장치(1)의 고유의 특성이 변경되었을 때, 즉 원격무장 장치(1)의 구성 부품의 형상이나 강성 또는 재질을 변경하였을 때를 의미하며, 도 4a 내지 도 4d는 이러한 서로 다른 다양한 조건에서도 탄이 연속적으로 발사될 때 발사부(100)의 흔들림은 일정한 패턴을 반복한다는 것을 나타내는 그래프이다. 다만, 원격무장 장치(1)의 구체적인 형상이나 재질 또는 강성의 정확한 수치는 일 실시예의 구성과 효과를 보여주는 데 있어 핵심적인 사항이 아니므로 생략한다.
종래의 기술에서는 원격무장 장치(1)의 부품을 교체함으로 인해 원격무장 장치(1)의 형상이나 재질 또는 강성과 같은 장치 고유의 특성이 변경되면 원격무장 장치(1)를 제어하기 위한 설계조건도 함께 변경해야 했다. 하지만 일 실시예에 따른 원격무장 장치에 따르면 설계조건을 변경할 필요가 없으며, 대신 발사부(100)에서 복수의 탄을 발사하여 원격무장 장치(1) 고유의 발사부(100) 흔들림을 획득함으로써 손쉽게 탄착 정확도를 향상시킬 수 있는 발사간격 결정을 수행할 수 있다.
이러한 제어방식은 개루프(open-loop) 제어방식으로써, 원격무장 장치(1)의 흔들림 패턴을 적어도 2회의 발사를 통해 확보하여 원격무장 장치(1) 고유의 특성치로 활용하고, 본격적인 조준사격이 시작되기 전에 파악한 발사부(100)의 흔들림 패턴을 이용하여 발사부(100)의 발사시점을 결정하는 방식으로 원격무장 장치(1)의 발사시점을 제어한다.
도 5는 다른 실시예에 관한 원격무장 장치의 발사부가 탄을 발사하는 동안 구동부가 작동하여 발사부의 흔들림을 보정한 것을 나타내는 그래프이다. 도 5의 그래프에서 실선은 발사부(100)의 흔들림이 보정 되기 이전의 발사부(100)의 흔들림 패턴을 나타내며, 점선은 구동부(200)가 구동되어 발사부(100)의 흔들림을 보정한 이후의 흔들림 패턴을 나타낸다.
상술한 바와 같이, 다시 도 1을 참조하면, 제어부(400)는 발사부(100)의 흔들림 패턴을 분석하여 탄이 발사되는 발사시점(F2)에 발사부의 위치를 영점위치로 조절하기 위해 필요한 제어토크(TS)를 결정하는 결정부(410)와, 제어토크(TS)를 전기적 신호로 변환하여 모터구동부(220)에 전달하는 신호부(420)를 구비한다.
이때, 발사시점(F2)은 발사부(100)가 영점위치에 도달하지 않은 시점으로 선택되며, 제어부(400)의 제어를 통해 발사부(100)의 흔들림이 보정되는 원리는 다음과 같다.
먼저 도 1을 참조하면, 발사부(100)의 흔들림은 감지부(300)에서 측정되어 제어부(400)로 전달된다. 제어부(400)는 이러한 발사부(100)의 흔들림에서 흔들림 패턴을 파악한다. 다음으로 결정부(410)는 이러한 흔들림 패턴을 기반으로 제어부(400)가 결정하는 발사시점(F2)에서 발사부(100)의 위치를 영점위치로 조절하기 위해 필요한 제어토크(TS)를 결정한다. 이렇게 결정부(410)에서 결정된 제어토크(TS)는 신호부(420)로 전달되어 다시 모터구동부(220)에 전달되는 전기적 신호로 변환된다.
모터구동부(220)는 제어부(400)의 신호부(420)에서 전달받은 제어토크(TS)를 기반으로 모터(210)에 구동신호(DS)를 전달하며, 이렇게 전달된 구동신호(DS)는 모터(210)를 구동하여 발사부(100)의 위치를 영점위치로 보정한다.
이와 같이 제어부(400)가 발사부(100)의 움직임을 구동부(200)를 통해 제어하면, 만약 발사부(100)의 발사시점이 영점위치가 아니라고 하더라도 구동부(200)를 통해 발사부(100)가 영점위치에 위치하기 위해 필요한 제어토크(TS)를 발사부(100)에 인가함으로써 발사부(100)가 영점위치에서 탄을 발사하여 탄착 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 6은 도 1의 감지부와 제어부가 발사부의 구동을 제어하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 6에 나타난 원격무장 제어방법은, 탄이 발사될 때 발사부(100)의 흔들림을 감지하고 이를 바탕으로 도 3, 도 4a 내지 4d 및 도 5와 같은 흔들림 패턴을 검출하는 단계(S61)와, 흔들림 패턴을 이용하여 발사신호(FS)를 생성하는 단계(S62)와, 발사신호(FS)에 따라 탄을 발사하는 단계(S63)를 포함한다.
발사부(100)의 흔들림 패턴을 검출하기 위해, 먼저 발사부(100)에서 복수 회의 탄을 발사한다(S61). 탄이 복수 회 발사될 때, 감지부(300)는 발사부(100)가 목표물을 향하는 영점위치로부터 흔들리는 흔들림을 감지하여 제어부(400)에 전달한다. 제어부(400)는 이렇게 전달된 발사부(100)의 흔들림에 대한 정보에서 발사부(100)의 흔들림 패턴을 검출한다(S61). 이 흔들림 패턴을 기반으로 제어부(400)는 발사부(100)가 발사되는 발사시점을 결정짓는 발사신호(FS)를 생성하고(S62), 발사부(100)는 발사신호(FS)에 따라 탄을 발사한다(S63).
도 7은 도 1의 발사부가 영점위치에서 발사되도록 제어부가 발사부의 구동을 제어하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
이렇게 발사부(100)가 탄을 연속하여 복수 회 발사할 때마다 목표물을 향하는 영점위치에서 발사된다면, 탄착정확도가 획기적으로 상승하게 된다.
도 7에 나타난 원격무장 제어방법은, 탄이 발사될 때 발사부(100)의 흔들림을 감지하고 이를 바탕으로 흔들림 패턴을 검출하는 단계(S71)와, 흠들림 패턴을 분석하는 단계(S72)와, 발사부(100)가 탄을 발사한 이후에 영점위치로 돌아오는 시점을 발사시점으로 결정하여 발사신호(FS)를 생성하는 단계(S73)와, 발사신호에 따라 탄을 발사하는 단계(S74)를 포함할 수 있다.
발사부(100)의 흔들림을 감지하여 흔들림 패턴을 검출하는 단계(S71)는 도 6에서 상술한 흔들림 패턴을 검출(S61)하는 단계와 동일하다. 하지만 도 7에 나타난 원격무장 제어방법은 도 6에 나타난 흔들림 패턴 검출 단계(S61)에서 검출된 흔들림 패턴을 이용하여 발사신호를 생성(S62)하는 것에서 그치지 않고, 감지부(300)로부터 제어부(400)로 전달된 발사부(100)의 흔들림에 대한 정보로부터 검출된 흔들림 패턴을 분석하여(S72) 발사부(100)가 탄을 발사한 이후에 영점위치로 다시 돌아오는 시점을 포착하고, 바로 발사부(100)가 영점위치에 돌아오는 그 시점에 발사부(100)의 발사를 지시하는 발사신호(FS)를 생성하는 단계(S73)를 거쳐 발사부(100)가 탄을 발사하게 된다(S74).
도 8은 도 5의 구동부가 작동하여 발사부가 탄을 발사하는 동안 발사부의 흔들림을 보정하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 8에 나타나는 원격무장 제어방법은 도 7에 나타난 원격무장 제어방법과 같이 제어부(400)가 감지부(300)에서 감지된 발사부(100)의 흔들림을 전달받아 흔들림 패턴을 검출하고, 이러한 흔들림 패턴을 분석함으로써 발사부(100)가 탄을 발사한 이후에 다시 영점위치로 돌아오는 시점을 포착하는 역할을 하는 것은 동일하나(S81, S82), 도 7에 나타난 원격무장의 제어방법과 같이 발사부(100)가 영점위치로 돌아오는 시점을 발사시점으로 결정하는 대신 영점위치에 근접한 위치에 대응하는 시점을 발사시점으로 결정하고, 이 발사시점에 탄을 발사하도록 지시하는 발사신호(FS)를 생성한다(S83).
이때, 결정부(410)는 발사부(100)의 흔들림 패턴을 분석하여 탄이 발사되는 발사시점에 발사부(100)의 위치를 영점위치로 조절하기 위해 필요한 제어토크(TS)를 결정하고(S84), 신호부(420)는 이러한 제어토크(TS)의 값을 결정부(410)로부터 전달받아 모터구동부(220)에 전달한다. 다음으로 모터구동부(220)는 구동부(200)를 구동하는 구동신호(DS)를 모터(210)에 전달하여 원격무장 장치(1)가 발사신호(FS)에 따라 탄을 발사할 때(S86) 발사부(100)에서 발생하는 흔들림을 보정하여 탄이 발사될 때 발사부(100)의 위치를 영점위치로 조정한다(S85).
상술한 바와 같이 구동부(200)를 구비하여 발사부(100)의 흔들림을 보정하면, 발사부(100)가 영점위치에 위치하지 않는 시점을 발사시점으로 결정하더라도 모터(210)에 의해 인가되는 제어토크(TS)로 인해 발사부(100)가 영점위치로 이동하여 탄을 발사함으로써 원격무장 장치(1)의 탄착 정확도를 향상시킬 수 있다.
상술한 실시예들에 대한 구성과 효과에 대한 설명은 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
1: 원격무장 410: 결정부
100: 발사부 420: 신호부
200: 구동부 FS: 발사신호
210: 모터 TS: 제어토크
220: 모터 구동부 DS: 구동신호
300: 감시부 θ: 흔들림
400: 제어부

Claims (8)

  1. 발사신호가 인가되면 탄이 발사되는 발사부;
    상기 발사부에 결합되어 상기 발사부를 회전시킴으로써 상기 발사부를 목표물에 조준시키는 구동부;
    상기 발사부에서 상기 탄이 발사될 때 상기 발사부가 상기 목표물을 향하는 영점위치로부터 흔들리는 흔들림을 감지하는 감지부; 및
    상기 발사부, 상기 구동부 및 상기 감지부에 연결되어 상기 구동부를 제어하고, 상기 탄이 복수 회 발사되는 동안 상기 감지부가 감지한 상기 영점위치로부터 흔들리는 흔들림을 기반으로 상기 발사부의 흔들림 패턴을 검출하고, 상기 흔들림 패턴을 이용하여 상기 발사신호를 생성함으로써 상기 발사부가 상기 탄을 발사하는 발사시점을 제어하는 제어부를 구비하며,
    상기 제어부는 상기 발사부의 상기 흔들림 패턴을 분석하여 상기 발사부가 상기 탄을 발사한 이후에 상기 영점위치로 돌아오는 시점을 상기 발사시점으로 결정하여 상기 발사신호를 생성하는, 원격무장 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 발사부를 회전시키는 모터와, 상기 모터에 구동신호를 인가하는 모터구동부를 구비하는, 원격무장 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 발사부에서 탄을 복수 회 발사하여 상기 탄이 발사될 때 상기 발사부가 목표물을 향하는 영점위치로부터 흔들리는 흔들림을 감지하고, 상기 영점위치로부터 흔들리는 흔들림을 기반으로 상기 발사부의 흔들림 패턴을 검출하는 패턴검출단계;
    상기 흔들림 패턴을 이용하여 상기 발사부가 상기 탄을 발사하도록 지시하는 발사신호를 생성하는 발사신호 생성단계; 및
    상기 발사신호에 따라 상기 발사부가 상기 탄을 발사하는 발사단계를 포함하며,
    상기 발사신호 생성단계는 상기 발사부의 상기 흔들림 패턴을 분석하는 단계와, 상기 발사부가 상기 탄을 발사한 이후에 상기 영점위치로 돌아오는 시점을 발사시점으로 결정하여 상기 발사신호를 생성하는 단계를 포함하는, 원격무장의 제어방법.
  7. 삭제
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 발사시점에서 상기 발사부를 회전시켜 상기 영점위치로 보정하기 위해 필요한 제어토크를 결정하는 제어토크 결정단계와, 상기 제어토크로 상기 발사부를 회전시키는 구동부를 구동함으로써 상기 발사시점에 상기 발사부의 위치를 상기 영점위치로 조정하는 구동단계를 더 포함하는, 원격무장의 제어방법.
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