KR101925591B1 - 적재 관리 제어 시스템 및 적재 관리 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예는 공정을 진행한 피적재품을 공급하는 공급부, 상기 공급부로부터 공급받은 피적재품을 이송하는 이송부, 상기 이송부로부터 이송한 피적재품을 적재하는 공간을 갖는 적재부, 상기 이송부 또는 적재부에 대응된 영역에서의 피적재품에 대한 검사를 진행하는 비전 카메라부 및 상기 비전 카메라부가 확인한 내용을 이용하여 상기 피적재품의 수량 또는 적재 상태를 파악하는 적재 제어부를 포함하는 적재 관리 제어 시스템을 개시한다.

Description

적재 관리 제어 시스템 및 적재 관리 제어 방법{Controlling system for loading management and method of controlling for loading management}

본 발명은 적재 관리 제어 시스템 및 적재 관리 제어 시스템 제어 방법에 관한 것이다.

기술 발전으로 인하여 기계, 전자 등의 다양한 기술을 이용한 제품이 개발되고 생산되고 있다.

기술의 발전으로 인하여 다양한 제품들은 점점 더 구조와 형태가 복잡해지고 있고, 이에 따라 이러한 제품들의 제조 공정 및 제조 장치도 더 정밀한 기술이 요구되고 있고 제조 기술 자체도 향상하고 있다.

또한, 하나의 제품들의 제조 공정은 하나의 공정이 아닌 복수의 공정을 포함하고, 각 단계별로 작업물에 대한 검사를 요한다. 또는 하나의 공정을 포함하는 제조 공정 중에도 작업의 도중 작업물에 대한 검사를 요하는 경우가 증가하고 있다.

그러나, 이러한 제조 공정 중의 작업물, 즉 피검사체에 대한 검사 공정은 원활하게 진행하기가 용이하지 않다. 최종 작업을 완료한 후, 또는 일 공정을 마치고 나서의 일 공간에 적재하는 경우에 적재를 효율적으로 진행할 필요가 있다.

즉, 적재부에 피적재품을 적절하게 일 회, 복수회 또는 연속적으로 적재할 수 있고, 이러한 적재 상태 및 적재 수량을 안정적으로 관리할 필요가 있다.

그러나 작업 공정 및 원재료의 종류에 따라 이러한 안정적 적재 관리에 어려움이 있을 수 있다.

특히, 금속을 가공, 예를들면 단조 공정이나 프레스 공정등의 가혹한 환경에서의 피적재품에 대한 적재 관리를 진행하는 경우 관리 특성을 향상하는데 한계가 있다.

본 발명은 피적재품을 적재부에 안정적으로 정확하게 적재하도록 관리하는 적재 관리 제어 시스템 및 적재 관리 제어 시스템 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는 공정을 진행한 피적재품을 공급하는 공급부, 상기 공급부로부터 공급받은 피적재품을 이송하는 이송부, 상기 이송부로부터 이송한 피적재품을 적재하는 공간을 갖는 적재부, 상기 이송부 또는 적재부에 대응된 영역에서의 피적재품에 대한 검사를 진행하는 비전 카메라부 및 상기 비전 카메라부가 확인한 내용을 이용하여 상기 피적재품의 수량 또는 적재 상태를 파악하는 적재 제어부를 포함하는 적재 관리 제어 시스템을 개시한다.

본 실시예에 있어서, 상기 적재부는 순차적으로 상기 피적재품을 적재하도록 복수의 적재 부재를 포함할 수 있다.

본 실시예 있어서 상기 비전 카메라부가 진행한 검사 결과를 이용하여, 상기 복수의 적재 부재에 적재되는 피적재품의 수량을 관리할 수 있다.

본 실시예 있어서 상기 이송부는 상기 피적재품이 상기 적재부를 향하도록 상기 피적재품을 이송하도록 형성될 수 있다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

본 발명에 관한 적재 관리 제어 시스템 및 적재 관리 제어 시스템 제어 방법은 피적재품을 적재부에 안정적으로 정확하게 적재하도록 하여 적재 관리의 효율성을 향상할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 적재 관리 제어 시스템의 구체적인 적용의 예시를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.

이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

이하의 실시예에서, x축, y축 및 z축은 직교 좌표계 상의 세 축으로 한정되지 않고, 이를 포함하는 넓은 의미로 해석될 수 있다. 예를 들어, x축, y축 및 z축은 서로 직교할 수도 있지만, 서로 직교하지 않는 서로 다른 방향을 지칭할 수도 있다.

어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면 본 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템(100)은 공급부(110), 적재부(150), 비전 카메라부(130) 및 적재 제어부(160)를 포함할 수 있다.

공급부(110)는 공정을 진행한 피적재품(PD)을 공급하도록 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 공급부(110)는 단조 또는 프레스 공정등의 금속 가공 공정을 진행한 후의 피적재품을 공급할 수 있고, 예를들면 후속의 적재를 위한 공간으로, 구체적 예로 이송부로 공급할 수 있다.

선택적 실시예로서 공급부(110)는 단조 또는 프레스 공정등의 금속 가공 공정을 진행한 후의 피적재품(PD)을 움직이는 로봇암의 일부, 콘베이어 시스템의 일부 기타 다양한 구동부의 일부일 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 공급부(110)는 단조 또는 프레스 공정등의 금속 가공 공정을 진행한 후의 피적재품(PD)을 중력에 의하여 하부로 이동하게 하는 통로를 포함할 수 있다.

이송부(120)는 공급부(110)로부터 공급받은 피적재품(PD)을 순차적으로 적재를 위한 공간으로 이송할 수 있도록 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 이송부(120)는 콘베이어 형태를 포함할 수 있다. 구체적으로 이송부(120)는 콘베이어 형태로서 공급부(110)로부터 공급받은 피적재품(PD)을 후술할 적재부(150)방향으로 이동할 수 있도록 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 이송부(120)는 콘베이어 형태로서 제1 방향 영역 및 상기 제1 방향과 교차(예를들면 직교하는 방향)하는 제2 방향 영역을 포함할 수 있다. 이를 통하여 이송부(120)를 통하여 이송하는 복수의 피적재품(PD)이 이송 중에 불균일하게 뭉쳐있을 경우 균일도가 향상되고 비정상적으로 배치, 예를들면 비스듬히 배치되거나 옆으로 누운 경우에 이에 대한 정상 위치 복원의 가능성이 높아질 수 있다.

적재부(150)는 상기 이송부(120)로부터 이송한 피적재품(PD)을 적재하는 공간을 가질 수 있다.

선택적 실시예로서 적재부(150)는 복수의 적재 부재를 포함할 수 있고, 예를들면 제1 적재 부재, 제2 적재 부재 및 제3 적재 부재를 포함할 수 있다.

또한, 다른 예로서 2개의 적재 부재 또는 4개 이상의 적재 부재를 포함할 수도 있다. 예를들면 피적재품(PD)에 대한 수량에 따라 적재부(150)의 적재 부재의 수량은 달라질 수 있다.

선택적 실시예로서 제1 적재 부재, 제2 적재 부재 및 제3 적재 부재는 순차적으로 이송부(120)로부터 이송된 피적재품(PD)을 적재할 수 있다.

예를들면 제1 적재 부재, 제2 적재 부재 및 제3 적재 부재는 순차적으로 이송되는 피적재품(PD)을 정해진 설정 수량 범위대로 적재할 수 있다.

구체적인 예로서 이송부(120)로부터 순차적으로 피적재품(PD)이 이송되는 경우 제1 적재 부재가 먼저 N개의 피적재품(PD)을 적재하고, 제2 적재 부재가 그 다음으로 N개의 피적재품(PD)을 적재하고, 제3 적재 부재가 그 다음으로 N개의 피적재품(PD)을 적재할 수 있다.

선택적 실시예로서 구체적 수량인 N개 대신에 수량 범위로서 N-A개 이상 또는 N+A개 이하의 범위 내에서 제1 적재 부재, 제2 적재 부재 및 제3 적재 부재가 순차적으로 이송되는 피적재품(PD)을 적재할 수도 있다.

이러한 수량의 제어에 대한 구체적 내용은 후술한다.

비전 카메라부(130)는 상기 이송부(120) 또는 적재부(150)에 대응된 영역에서의 피적재품(PD)에 대한 검사를 진행할 수 있다.

구체적 예로서 이송부(120)를 통하여 피적재품(PD)이 순차적으로 이송되는 동안에 비전 카메라부(130)는 피적재품(PD)에 대한 일시적 검사 또는 연속적 검사를 통하여 피적재품(PD)의 형태, 모양 등의 외관에 대한 정보를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(130)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 후술할 적재 제어부(160)가 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보에 기반하여 비전 카메라부(130)가 확인한 피적재품(PD)의 외형에 대한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(130) 또는 적재 제어부(160)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보와 이송부(120)의 색상 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

다른 구체적 예로서 이송부(120)에서 이송되어 적재부(150)에 피적재품(PD)이 순차적으로 적재되는 동안 및 적재된 후에 비전 카메라부(130)는 피적재품(PD)에 대한 일시적 검사 또는 연속적 검사를 통하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(130)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(130)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보와 이송부(120)의 색상 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 다른 예로서 후술할 적재 제어부(160)가 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보에 기반하여 비전 카메라부(130)가 확인한 적재부(150)에 적재된 피적재품(PD)의 외형에 대한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

상기의 검사를 용이하게 진행하도록 비전 카메라부(130)는 위치 및 검사 방향을 제어하도록 구동될 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(140)가 더 배치될 수 있다.

구체적으로 광원부(140)는 비전 카메라부(130)와 인접하도록 배치되어 비전 카메라부(130)와 같은 방향, 예를들면 피적재품(PD)을 향하는 방향으로 광을 조사할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(140)는 비전 카메라부(130)와 연결될 수 있다. 이를 통하여 비전 카메라부(130)와 일체로 움직여서 피적재품(PD)에 대한 비전 카메라부(130)의 검사 시 광을 조사하여 피적재품(PD)에 대한 명확한 광인식이 효율적이고 신속하도록 하고 비전 카메라부(130)를 통한 검사의 정확도, 예를들면 피적재품(PD)에 대한 수량 파악의 정확도를 향상할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(140)는 적어도 비전 카메라부(130)의 폭보다 길게 연장된 폭을 가질 수 있다.

또한, 광원부(140)가 광을 조사하는 방향을 기준으로 비전 카메라부(130)는 광원부(140)보다 후방에 있도록 배치 또는 형성될 수 있다.

적재 제어부(160)는 상기 비전 카메라부(130)가 확인한 내용을 이용하여 상기 피적재품(PD)의 수량 또는 적재 상태를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(160)는 비전 카메라부(130)가 인식한 피적재품(PD)에 대한 정보를 전달받을 수 있다. 이를 이용하여 적재 제어부(160)는 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

적재 제어부(160)는 피적재품(PD)의 수량을 연속적으로 파악하고, 적재부(150)에 적재된 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(160)는 피적재품(PD)이 적재부(150)의 일 적재 부재에 적재된 수량이 적정 수량, 예를들면 미리 설정된 설정 수량 정보(예를들면 N개)에 부합할 경우 순차적으로 다른 적재 부재에 피적재품(PD)을 적재할 수 있도록 신호를 발생할 수 있다. 예를들면 적재 부재 이송 신호를 발생할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(160)는 이송부(120)에서 이송되는 피적재품(PD)을 인식한 비전 카메라부(130)가 얻은 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악하고, 피적재품(PD)이 적재부(150)의 일 적재 부재에 적정 수량, 예를들면 미리 설정된 설정 수량 정보대로 적재되도록 할 수 있다.

예를들면 적재 제어부(160)는 비전 카메라부(130)가 얻은 정보를 이용해 실시간으로 이송부(120)에 이송되는 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있고, 적정 수량, 예를들면 설정 수량 정보의 개수(예를들면 N개)마다 적재부(150)의 일 적재 부재에 대응되도록 할 수 있다. 예를들면 이송부(120)에서 이송되는 피적재품(PD)이 N개에 도달하는 경우 일 적재 부재를 대응시켜 적재하도록 하고, N+1번째의 피적재품(PD)부터 2N번째까지의 N개의 피적재품(PD)은 그 다음의 일 적재 부재에 대응시켜 적재하도록 할 수 있다.

이를 위해 적재 제어부(160)는 순차적으로 다른 적재 부재에 피적재품(PD)을 적재할 수 있도록 신호를 발생할 수 있다. 예를들면 적재 부재 이송 신호를 발생할 수 있다.

도 2는 도 1의 적재 관리 제어 시스템의 구체적인 적용의 예시를 도시한 도면이다.

도 2를 참조하면 본 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템(100)은 공급부(110), 적재부(150), 비전 카메라부(130) 및 적재 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.

공급부(110)는 공정을 진행한 피적재품(PD)을 공급하도록 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 공급부(110)는 단조 또는 프레스 공정등의 금속 가공 공정을 진행한 후의 피적재품을 공급할 수 있고, 예를들면 후속의 적재를 위한 공간으로, 구체적 예로 이송부로 공급할 수 있다.

예를들면 공급부(110)는 단조 또는 프레스 공정등의 금속 가공 공정을 진행한 후의 피적재품(PD)을 움직이는 로봇암의 일부, 콘베이어 시스템의 일부 기타 다양한 구동부의 일부 또는 통로를 포함할 수 있고, 공정을 진행한 후의 피적재품(PD)을 중력에 의하여 하부에 있는 이송부(120)로 이동하게 하는 통로를 포함할 수 있다.

이송부(120)는 공급부(110)로부터 공급받은 피적재품(PD)을 순차적으로 적재를 위한 공간으로 이송할 수 있도록 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 이송부(120)는 콘베이어 형태를 포함할 수 있다. 구체적으로 이송부(120)는 콘베이어 형태로서 공급부(110)로부터 공급받은 피적재품(PD)을 이송 방향(M1)으로 이송하여 피적재품(PD)이 적재부(150)방향으로 이동할 수 있다.

선택적 실시예로서 이송부(120)는 콘베이어 형태로서 제1 방향 영역(M1방향과 나란한 방향의 영역) 및 상기 제1 방향과 교차(예를들면 직교하는 방향)하는 제2 방향 영역을 포함할 수 있다. 이를 통하여 이송부(120)를 통하여 이송하는 복수의 피적재품(PD)이 이송 중에 불균일하게 뭉쳐있을 경우 균일도가 향상되고 비정상적으로 배치, 예를들면 비스듬히 배치되거나 옆으로 누운 경우에 이에 대한 정상 위치 복원의 가능성이 높아질 수 있다.

적재부(150)는 상기 이송부(120)로부터 이송한 피적재품(PD)을 적재하는 공간을 가질 수 있다.

선택적 실시예로서 적재부(150)는 복수의 적재 부재를 포함할 수 있고, 예를들면 제1 적재 부재(151), 제2 적재 부재(152) 및 제3 적재 부재(153)를 포함할 수 있다.

선택적 실시예로서 제1 적재 부재(151), 제2 적재 부재(152) 및 제3 적재 부재(153)는 순차적으로 이송부(120)로부터 이송된 피적재품(PD)을 적재할 수 있다.

예를들면 제1 적재 부재(151), 제2 적재 부재(152) 및 제3 적재 부재(153)는 순차적으로 이송되는 피적재품(PD)을 정해진 설정 수량 범위대로 적재할 수 있다.

구체적인 예로서 이송부(120)로부터 순차적으로 피적재품(PD)이 이송되는 경우 제1 적재 부재(151)가 먼저 N개의 피적재품(PD)을 적재하고, 제2 적재 부재(152) 가 그 다음으로 N개의 피적재품(PD)을 적재하고, 제3 적재 부재(153)가 그 다음으로 N개의 피적재품(PD)을 적재할 수 있다.

선택적 실시예로서 구체적 수량인 N개 대신에 수량 범위로서 N-A개 이상 또는 N+A개 이하의 범위 내에서 제1 적재 부재(151), 제2 적재 부재(152) 및 제3 적재 부재(153)가 순차적으로 이송되는 피적재품(PD)을 적재할 수도 있다.

또한, 선택적 실시예로서 적재부(150)의 제1 적재 부재(151), 제2 적재 부재(152) 및 제3 적재 부재(153)가 순차적으로 이송부(120)에 대응되도록 이동시키는 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

비전 카메라부(130)는 상기 이송부(120) 또는 적재부(150)에 대응된 영역에서의 피적재품(PD)에 대한 검사를 진행할 수 있다.

구체적 예로서 이송부(120)를 통하여 피적재품(PD)이 순차적으로 이송되는 동안에 비전 카메라부(130)는 피적재품(PD)에 대한 일시적 검사 또는 연속적 검사를 통하여 피적재품(PD)의 형태, 모양 등의 외관에 대한 정보를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(130)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 후술할 적재 제어부(미도시)가 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보에 기반하여 비전 카메라부(130)가 확인한 피적재품(PD)의 외형에 대한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(130) 또는 적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보와 이송부(120)의 표면의 색상 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(140)가 더 배치될 수 있다.

구체적으로 광원부(140)는 비전 카메라부(130)와 인접하도록 배치되어 피적재품(PD)에 대하여 광(L)을 조사할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(140)는 비전 카메라부(130)와 연결될 수 있다. 이를 통하여 비전 카메라부(130)와 일체로 움직여서 피적재품(PD)에 대한 비전 카메라부(130)의 검사 시 광을 조사하여 피적재품(PD)에 대한 명확한 광인식이 효율적이고 신속하도록 하고 비전 카메라부(130)를 통한 검사의 정확도, 예를들면 피적재품(PD)에 대한 수량 파악의 정확도를 향상할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(140)는 적어도 비전 카메라부(130)의 폭보다 길게 연장된 폭을 가질 수 있다.

또한, 광원부(140)가 광을 조사하는 방향을 기준으로 비전 카메라부(130)는 광원부(140)보다 후방에 있도록 배치 또는 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 제어부(135)가 비전 카메라부(130)를 제어할 수 있다.

비전 제어부(135)는 비전 카메라부(130)의 구동을 제어하고, 비전 카메라부(130)가 인식한 피적재품(PD)에 대한 정보를 확보할 수 있고, 선택적 실시예로서 이를 적재 제어부(미도시)에 전달할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)와 비전 제어부(135)가 일체화되거나 하나의 부재 안에 다른 부재가 포함될 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 제어부(135)는 비전 카메라부(130)의 구동을 제어하여 비전 카메라부(130)가 이송부(120)의 피적재품(PD)을 향하는 각도 및 피적재품(PD)과의 거리를 제어할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원 제어부(145)가 광원부(140)를 제어할 수 있다.

광원 제어부(145)는 광원부(140)의 개시 및 종료를 제어할 수 있다. 또한, 광원 제어부(145)는 광원부(140)의 광의 세기를 제어할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 광원 제어부(145)는 광원부(140)가 피적재품(PD)을 향하는 각도를 제어할 수 있다. 이 때, 광원부(140)와 비전 카메라부(130)가 연결되어 같이 구동되는 경우에도 광원부(140)내에 별도의 이동부재를 이용하여 광원부(140)의 광원의 각도를 제어할 수도 있다.

도시하지 않았으나 적재 제어부는 상기 비전 카메라부(130)가 확인한 내용을 이용하여 상기 피적재품(PD)의 수량 또는 적재 상태를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)는 비전 카메라부(130)가 인식한 피적재품(PD)에 대한 정보를 전달받을 수 있다. 이를 이용하여 적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)의 수량을 연속적으로 파악하고, 적재부(150)에 적재된 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)이 적재부(150)의 제1 적재 부재(151)에 적재된 수량이 적정 수량, 예를들면 미리 설정된 설정 수량 정보(예를들면 N개)에 부합할 경우 순차적으로 제2 적재 부재(152)에 피적재품(PD)을 적재할 수 있도록 신호를 발생할 수 있다. 예를들면 적재 부재 이송 신호를 발생할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)는 이송부(120)에서 이송되는 피적재품(PD)을 인식한 비전 카메라부(130)가 얻은 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악하고, 피적재품(PD)이 적재부(150)의 제1 적재 부재(151)에 적정 수량, 예를들면 미리 설정된 설정 수량 정보대로 적재되도록 할 수 있다.

예를들면 적재 제어부(미도시)는 비전 카메라부(130)가 얻은 정보를 이용해 실시간으로 이송부(120)에 이송되는 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있고, 적정 수량, 예를들면 설정 수량 정보의 개수(예를들면 N개)마다 적재부(150)의 제1 적재 부재(151), 제2 적재 부재(152) 및 제3 적재 부재(153)에 대응되도록 할 수 있다. 예를들면 이송부(120)에서 이송되는 피적재품(PD)이 N개에 도달하는 경우 일 적재 부재를 대응시켜 적재하도록 하고, N+1번째의 피적재품(PD)부터 2N번째까지의 N개의 피적재품(PD)은 그 다음의 일 적재 부재에 대응시켜 적재하도록 할 수 있다.

이를 위해 적재 제어부(미도시)는 순차적으로 다른 적재 부재에 피적재품(PD)을 적재할 수 있도록 신호를 발생할 수 있다. 예를들면 적재 부재 이송 신호를 발생할 수 있다.

본 실시예의 적재 관리 제어 시스템은 공급부를 통하여 이송부에 이송되는 피적재품이 있을 경우 피적재품이 적재부에 적정한 수량 대로 적재될 수 있도록 할 수 있다.

비전 카메라부는 이송부에 이송되는 피적재품의 수량을 파악하거나 적재부에 적재된 피적재품의 수량을 파악하거나, 적재 제어부가 파악할 수 있도록 피적재품에 대한 적재 상태의 정보를 전달할 수 있다.

이를 통하여 적재 제어부는 적재부에 적정한 수량의 피적재품이 적재되도록 할 수 있고, 특히 복수의 적재 부재를 포함할 경우 각 적재 부재마다 순차적으로 적재되는 피적재품의 수량을 용이하게 제어할 수 있고, 이를 통하여 공정 작업의 후속 공정인 적재 과정을 용이하게 진행하고 연속적 공정의 제조품의 적재 과정도 용이하고 효율적으로 진행할 수 있다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면 본 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템(200)은 공급부(210), 적재부(250), 비전 카메라부(230), 적재 부재 비전 카메라부(260) 및 적재 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.

공급부(210)는 공정을 진행한 피적재품(PD)을 공급하도록 형성될 수 있다.

공급부(210)에 대한 설명은 전술한 실시예에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

이송부(220)는 공급부(210)로부터 공급받은 피적재품(PD)을 순차적으로 적재를 위한 공간으로 이송할 수 있도록 형성될 수 있다.

이송부(220)에 대한 설명은 전술한 실시예에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

적재부(250)는 상기 이송부(220)로부터 이송한 피적재품(PD)을 적재하는 공간을 가질 수 있다.

적재부(250)에 대한 설명은 전술한 실시예에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

도시하지 않았으나 선택적 실시예로서 적재부(250)는 복수의 적재 부재를 포함할 수 있다.

비전 카메라부(230)는 상기 이송부(220)에 대응된 영역에서의 피적재품(PD)에 대한 검사를 진행할 수 있다.

구체적 예로서 이송부(220)를 통하여 피적재품(PD)이 순차적으로 이송되는 동안에 비전 카메라부(230)는 피적재품(PD)에 대한 일시적 검사 또는 연속적 검사를 통하여 피적재품(PD)의 형태, 모양 등의 외관에 대한 정보를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(230)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 후술할 적재 제어부(미도시)가 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보에 기반하여 비전 카메라부(230)가 확인한 피적재품(PD)의 외형에 대한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(230) 또는 적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보와 이송부(220)의 표면의 색상 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

적재 부재 비전 카메라부(260)는 이송부(220)에서 이송되어 적재부(250)에 적재된 후에 피적재품(PD)에 대한 일시적 검사 또는 연속적 검사를 통하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 부재 비전 카메라부(260)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 부재 비전 카메라부(260)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보와 이송부(220)의 색상 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 다른 예로서 후술할 적재 제어부(미도시)가 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보에 기반하여 적재 부재 비전 카메라부(260)가 확인한 적재부(250)에 적재된 피적재품(PD)의 외형에 대한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 부재 비전 카메라부(260)는 적재부(250)의 최하면(B)에 대한 정보 및 상기 최하면(B)와 연결된 측면(A)의 정보를 인식할 수 있다.

이러한 최하면(B) 및 측면(A)에 대한 정보, 예를들면 피적재품(PD)이 적재되기 전의 적재부(250)의 상태에서의 정보와, 적재부(250)에 피적재품(PD)이 적재된 상태에서의 정보를 이용하여 적재부(250)내에 적재된 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

상기의 검사를 용이하게 진행하도록 적재 부재 비전 카메라부(260)는 위치 및 검사 방향을 제어하도록 구동될 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(240)가 더 배치될 수 있다.

구체적으로 광원부(240)는 비전 카메라부(230)와 인접하도록 배치되어 비전 카메라부(230)와 마찬가지로 피적재품(PD)에 대하여 광(L)을 조사할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(240)는 비전 카메라부(230)와 연결될 수 있다. 이를 통하여 비전 카메라부(230)와 일체로 움직여서 피적재품(PD)에 대한 비전 카메라부(230)의 검사 시 광을 조사하여 피적재품(PD)에 대한 명확한 광인식이 효율적이고 신속하도록 하고 비전 카메라부(230)를 통한 검사의 정확도, 예를들면 피적재품(PD)에 대한 수량 파악의 정확도를 향상할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(240)는 적어도 비전 카메라부(230)의 폭보다 길게 연장된 폭을 가질 수 있다.

또한, 광원부(240)가 광을 조사하는 방향을 기준으로 비전 카메라부(230)는 광원부(240)보다 후방에 있도록 배치 또는 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 부재 광원부(270)가 더 배치될 수 있다.

구체적으로 적재 부재 광원부(270)는 적재 부재 비전 카메라부(260)와 인접하도록 배치되어 적재부(250)의 피적재품(PD)에 대하여 광(L)을 조사할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 부재 광원부(270)는 적재 부재 비전 카메라부(260)와 연결될 수 있다. 이를 통하여 적재 부재 비전 카메라부(260)와 일체로 움직여서 피적재품(PD)에 대한 적재 부재 비전 카메라부(260)의 검사 시 광을 조사하여 피적재품(PD)에 대한 명확한 광인식이 효율적이고 신속하도록 하고 적재 부재 비전 카메라부(260)를 통한 검사의 정확도, 예를들면 피적재품(PD)에 대한 수량 파악의 정확도를 향상할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 부재 광원부(270)는 적어도 적재 부재 비전 카메라부(260)의 폭보다 길게 연장된 폭을 가질 수 있다.

또한, 적재 부재 광원부(270)가 광을 조사하는 방향을 기준으로 적재 부재 비전 카메라부(260)는 적재 부재 광원부(270보다 후방에 있도록 배치 또는 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 제어부(235)가 비전 카메라부(230)를 제어할 수 있다.

비전 제어부(235)는 비전 카메라부(230)의 구동을 제어하고, 비전 카메라부(230)가 인식한 피적재품(PD)에 대한 정보를 확보할 수 있고, 선택적 실시예로서 이를 적재 제어부(미도시)에 전달할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)와 비전 제어부(235)가 일체화되거나 하나의 부재 안에 다른 부재가 포함될 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 제어부(235)는 비전 카메라부(230)의 구동을 제어하여 비전 카메라부(230)가 이송부(220)의 피적재품(PD)을 향하는 각도 및 피적재품(PD)과의 거리를 제어할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원 제어부(245)가 광원부(240)를 제어할 수 있다.

광원 제어부(245)는 광원부(240)의 개시 및 종료를 제어할 수 있다. 또한, 광원 제어부(245)는 광원부(240)의 광의 세기를 제어할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 광원 제어부(245)는 광원부(240)가 피적재품(PD)을 향하는 각도를 제어할 수 있다. 이 때, 광원부(240)와 비전 카메라부(230)가 연결되어 같이 구동되는 경우에도 광원부(240)내에 별도의 이동부재를 이용하여 광원부(240)의 광원의 각도를 제어할 수도 있다.

도시하지 않았으나 적재 제어부는 상기 비전 카메라부(230)가 확인한 내용을 이용하여 상기 피적재품(PD)의 수량 또는 적재 상태를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)는 비전 카메라부(230)가 인식한 피적재품(PD)에 대한 정보를 전달받을 수 있다. 이를 이용하여 적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 도시하지 않았으나 적재 부재 비전 카메라부(260)를 제어하는 제어 부재를 포함할 수 있고, 적재 부재 광원부(270)를 제어하는 제어 부재를 포함할 수 있다. 또한, 선택적 실시예로서 비전 제어부 및 광원 제어부가 각각 적재 부재 비전 카메라부(260) 및 적재 부재 광원부(270)를 제어할 수도 있다.

적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)의 수량을 연속적으로 파악하고, 적재부(250)에 적재된 피적재품(PD)의 수량을 적재 부재 비전 카메라부(260)가 인식한 정보를 이용하여 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)이 적재부(250)의 일 적재 부재에 적재된 수량이 적정 수량, 예를들면 미리 설정된 설정 수량 정보(예를들면 N개)에 부합할 경우 순차적으로 다음 적재 부재에 피적재품(PD)을 적재할 수 있도록 신호를 발생할 수 있다. 예를들면 적재 부재 이송 신호를 발생할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)는 이송부(220)에서 이송되는 피적재품(PD)을 인식한 비전 카메라부(230)가 얻은 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악하고, 피적재품(PD)이 적재부(250)의 제1 적재 부재(251)에 적정 수량, 예를들면 미리 설정된 설정 수량 정보대로 적재되도록 할 수 있다.

예를들면 적재 제어부(미도시)는 비전 카메라부(230)가 얻은 정보를 이용해 실시간으로 이송부(220)에 이송되는 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있고, 적정 수량, 예를들면 설정 수량 정보의 개수(예를들면 N개)마다 적재부(250)의 제1 적재 부재(251), 제2 적재 부재(252) 및 제3 적재 부재(253)에 대응되도록 할 수 있다. 예를들면 이송부(220)에서 이송되는 피적재품(PD)이 N개에 도달하는 경우 일 적재 부재를 대응시켜 적재하도록 하고, N+1번째의 피적재품(PD)부터 2N번째까지의 N개의 피적재품(PD)은 그 다음의 일 적재 부재에 대응시켜 적재하도록 할 수 있다.

이를 위해 적재 제어부(미도시)는 순차적으로 다른 적재 부재에 피적재품(PD)을 적재할 수 있도록 신호를 발생할 수 있다. 예를들면 적재 부재 이송 신호를 발생할 수 있다.

본 실시예의 적재 관리 제어 시스템은 공급부를 통하여 이송부에 이송되는 피적재품이 있을 경우 피적재품이 적재부에 적정한 수량 대로 적재될 수 있도록 할 수 있다.

비전 카메라부는 이송부에 이송되는 피적재품의 수량을 파악하고 적재 부재 비전 카메라부는 적재부에 적재된 피적재품의 수량을 파악할 수 있고, 또는 이를 적재 제어부가 파악할 수 있는 정보를 전달할 수 있다.

이를 통하여 적재 제어부는 적재부에 적정한 수량의 피적재품이 적재되도록 할 수 있고, 특히 복수의 적재 부재를 포함할 경우 각 적재 부재마다 순차적으로 적재되는 피적재품의 수량을 용이하게 제어할 수 있고, 이를 통하여 공정 작업의 후속 공정인 적재 과정을 용이하게 진행하고 연속적 공정의 제조품의 적재 과정도 용이하고 효율적으로 진행할 수 있다.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 4를 참조하면 본 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템(300)은 공급부(310), 적재부(350), 비전 카메라부(330) 및 적재 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.

설명의 편의를 위하여 전술한 실시예와 상이한 점을 중심으로 설명한다.

공급부(310)는 공정을 진행한 피적재품(PD)을 공급하도록 형성될 수 있다.

공급부(310)에 대한 설명은 전술한 실시예에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

이송부(320)는 공급부(310)로부터 공급받은 피적재품(PD)을 순차적으로 적재를 위한 공간으로 이송할 수 있도록 형성될 수 있다.

이송부(320)에 대한 설명은 전술한 실시예에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

적재부(350)는 상기 이송부(320)로부터 이송한 피적재품(PD)을 적재하는 공간을 가질 수 있다.

적재부(350)에 대한 설명은 전술한 실시예에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

도시하지 않았으나 선택적 실시예로서 적재부(350)는 복수의 적재 부재를 포함할 수 있다.

비전 카메라부(330)는 상기 이송부(320)에 대응된 영역에서의 피적재품(PD)에 대한 검사를 진행할 수 있다.

구체적 예로서 이송부(320)를 통하여 피적재품(PD)이 순차적으로 이송되는 동안에 비전 카메라부(330)는 피적재품(PD)에 대한 일시적 검사 또는 연속적 검사를 통하여 피적재품(PD)의 형태, 모양 등의 외관에 대한 정보를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(330)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 후술할 적재 제어부(미도시)가 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보에 기반하여 비전 카메라부(330)가 확인한 피적재품(PD)의 외형에 대한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(330) 또는 적재 제어부(360)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보와 이송부(320)의 표면의 색상 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한 비전 카메라부(330)는 이송부(320)에서 이송되어 적재부(350)에 적재된 후에 피적재품(PD)에 대한 일시적 검사 또는 연속적 검사를 통하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(330)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(330)는 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보와 이송부(320)의 색상 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 다른 예로서 후술할 적재 제어부(미도시)가 피적재품(PD)의 형태를 미리 파악한 정보에 기반하여 비전 카메라부(330)가 확인한 적재부(350)에 적재된 피적재품(PD)의 외형에 대한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 카메라부(330)는 적재부(350)의 최하면(B)에 대한 정보 및 상기 최하면(B)와 연결된 측면(A)의 정보를 인식할 수 있다.

이러한 최하면(B) 및 측면(A)에 대한 정보, 예를들면 피적재품(PD)이 적재되기 전의 적재부(350)의 상태에서의 정보와, 적재부(350)에 피적재품(PD)이 적재된 상태에서의 정보를 이용하여 적재부(350)내에 적재된 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

상기의 검사를 용이하게 진행하도록 비전 카메라부(330)는 위치 및 검사 방향을 제어하도록 구동될 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(340)가 더 배치될 수 있다.

구체적으로 광원부(340)는 비전 카메라부(330)와 인접하도록 배치되어 비전 카메라부(330)와 마찬가지로 피적재품(PD)에 대하여 광(L)을 조사할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(340)는 비전 카메라부(330)와 연결될 수 있다. 이를 통하여 비전 카메라부(330)와 일체로 움직여서 피적재품(PD)에 대한 비전 카메라부(330)의 검사 시 광을 조사하여 피적재품(PD)에 대한 명확한 광인식이 효율적이고 신속하도록 하고 비전 카메라부(330)를 통한 검사의 정확도, 예를들면 피적재품(PD)에 대한 수량 파악의 정확도를 향상할 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(340)는 적어도 비전 카메라부(330)의 폭보다 길게 연장된 폭을 가질 수 있다.

또한, 광원부(340)가 광을 조사하는 방향을 기준으로 비전 카메라부(330)는 광원부(340)보다 후방에 있도록 배치 또는 형성될 수 있다.

선택적 실시예로서 광원부(340)는 적재부(350)의 피적재품(PD)에 대하여 광(L)을 조사할 수 있다.

이를 통하여 비전 카메라부(330)와 일체로 움직여서 적재부(350)에 적재된 피적재품(PD)에 대한 비전 카메라부(330)의 검사 시 광을 조사하여 피적재품(PD)에 대한 명확한 광인식이 효율적이고 신속하도록 하고 비전 카메라부(330)를 통한 검사의 정확도, 예를들면 피적재품(PD)에 대한 수량 파악의 정확도를 향상할 수 있다.

선택적 실시예로서 비전 제어부(335)가 비전 카메라부(330)를 제어할 수 있고, 구체적 설명은 전술한 것과 동일하거나 유사하게 변형 가능한 바 생략한다.

선택적 실시예로서 광원 제어부(345)가 광원부(340)를 제어할 수 있고, 구체적 설명은 전술한 것과 동일하거나 유사하게 변형 가능한 바 생략한다.

도시하지 않았으나 적재 제어부는 상기 비전 카메라부(330)가 확인한 내용을 이용하여 상기 피적재품(PD)의 수량 또는 적재 상태를 파악할 수 있다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면 본 실시예에 관한 적재 관리 제어 시스템(500)은 공급부(510), 적재부(550), 비전 카메라부(530), 적재 제어부(미도시), 원재료 검사 비전 카메라부(580)를 포함할 수 있다.

본 실시예의 적재 관리 시스템은 작업 공간(PMS)에서의 작업 공정을 진행하기 위한 원재료(RM)에 대한 검사를 진행하는 원재료 검사 비전 카메라부(580)를 포함하고, 작업 공간(PMS)에서 원재료(RM)에 대한 공정을 진행한 후의 피적재품(PD)에 대한 검사를 진행하는 비전 카메라부(530)를 포함한다.

작업 공간(PMS)로의 원재료(RM)의 직접적 이동은 제1 로봇(RA1)을 이용할 수 있고, 작업 공간(PMS)으로부터 피적재품(PD)의 공급부(510)로의 직접적 이동은 제2 로봇(RA2)을 이용할 수 있다.

설명의 편의를 위하여 전술한 실시예와 상이한 점을 중심으로 설명하기로 한다.

원재료 검사 비전 카메라부(580)는 원재료(RM)에 대한 검사를 진행하는데, 예를들면 원재료(RM)가 보관되어 있는 보관부(PMB)내의 원재료(RM)를 검사를 진행할 수 있다.

구체적 예로서 원재료 검사 비전 카메라부(580)는 원재료(RM)에 대한 일시적 검사 또는 연속적 검사를 통하여 원재료(RM)가 보관부(PMB)에 보관되어 있는 형태, 모양 등의 외관에 대한 정보를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 원재료 검사 비전 카메라부(580)는 원재료(RM)의 형태를 미리 파악한 정보를 이용하여 보관부(PMB)내의 원재료(RM)의 수량을 파악할 수 있다.

또한, 선택적 실시예로서 후술할 적재 제어부(미도시)가 원재료(RM)의 형태를 미리 파악한 정보에 기반하여 원재료 검사 비전 카메라부(580)가 확인한 보관부(PMB)의 원재료(RM)의 외형에 대한 정보를 이용하여 보관부(PMB)내의 원재료(RM)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 원재료 검사 비전 카메라부(580) 또는 적재 제어부(미도시)는 원재료(RM)의 형태를 미리 파악한 정보와 보관부(PMB)내부의 표면의 색상 정보, 최하면 및 측면의 외관 정보를 이용하여 원재료(RM)의 수량을 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 원재료 광원부(590)가 더 배치될 수 있다.

구체적으로 원재료 광원부(590)는 원재료 검사 비전 카메라부(580)와 인접하도록 배치되어 원재료(RM)에 대하여 광(L)을 조사할 수 있다.

선택적 실시예로서 원재료 광원부(590)는 원재료 검사 비전 카메라부(580)와 연결될 수 있다. 이를 통하여 원재료 검사 비전 카메라부(580)와 일체로 움직여서 원재료(RM)에 대한 원재료 검사 비전 카메라부(580)의 검사 시 광을 조사하여 원재료(RM)에 대한 명확한 광인식이 효율적이고 신속하도록 하고 원재료 검사 비전 카메라부(580)를 통한 검사의 정확도, 예를들면 원재료(RM)에 대한 수량 파악의 정확도를 향상할 수 있다.

선택적 실시예로서 원재료 광원부(590)는 적어도 원재료 검사 비전 카메라부(580)의 폭보다 길게 연장된 폭을 가질 수 있다.

또한, 원재료 광원부(590)가 광을 조사하는 방향을 기준으로 원재료 검사 비전 카메라부(580)는 원재료 광원부(590)보다 후방에 있도록 배치 또는 형성될 수 있다.

공급부(510)는 공정을 진행한 피적재품(PD)을 공급하도록 형성될 수 있다.

구체적으로 공급부(510)는 작업 공간(PMS)에서 작업이 진행된 피적재품(PD)을 전달받아 이송부(520)로 전달할 수 있다.

공급부(510)에 대한 더 구체적 설명은 전술한 실시예들에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

이송부(520)는 공급부(510)로부터 공급받은 피적재품(PD)을 순차적으로 적재를 위한 공간으로 이송할 수 있도록 형성될 수 있다.

이송부(520)에 대한 더 구체적 설명은 전술한 실시예들에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

적재부(550)는 상기 이송부(520)로부터 이송한 피적재품(PD)을 적재하는 공간을 가질 수 있다.

선택적 실시예로서 적재부(550)는 복수의 적재 부재를 포함할 수 있고, 예를들면 제1 적재 부재(551), 제2 적재 부재(552) 및 제3 적재 부재(553)를 포함할 수 있다.

적재부(550)의 설명 및 제1 적재 부재(551), 제2 적재 부재(552) 및 제3 적재 부재(553)에 대한 더 구체적 설명은 전술한 실시예들에서 설명한 바와 같으므로 생략한다.

비전 카메라부(530)는 상기 이송부(520) 또는 적재부(550)에 대응된 영역에서의 피적재품(PD)에 대한 검사를 진행할 수 있다.

비전 카메라부(530)의 설명은 전술한 실시예에서 설명한 것 중 적어도 어느 하나와 동일하거나 유사하게 적용 가능한 더 구체적 설명은 생략한다.

선택적 실시예로서 광원부(540)가 더 배치될 수 있다.

구체적으로 광원부(540)는 비전 카메라부(530)와 인접하도록 배치되어 피적재품(PD)에 대하여 광(L)을 조사할 수 있다.

광원부(540)의 설명은 전술한 실시예에서 설명한 것과 동일하므로 더 구체적 설명은 생략한다.

선택적 실시예로서 비전 제어부(535)가 비전 카메라부(530)를 제어할 수 있다. 이 때, 예시적으로 비전 제어부(535)가 원재료 검사 비전 카메라부(580)를 제어할 수도 있다.

선택적 실시예로서 광원 제어부(545)가 광원부(540)를 제어할 수 있다. 이 때, 예시적으로 광원 제어부(545)가 원재료 광원부(590)를 제어할 수도 있다.

도시하지 않았으나 적재 제어부는 상기 비전 카메라부(530)가 확인한 내용을 이용하여 상기 피적재품(PD)의 수량 또는 적재 상태를 파악할 수 있다.

선택적 실시예로서 적재 제어부(미도시)는 비전 카메라부(530)가 인식한 피적재품(PD)에 대한 정보를 전달받을 수 있다. 이를 이용하여 적재 제어부(미도시)는 피적재품(PD)의 수량을 파악할 수 있다.

이 때, 적재 제어부는 원재료 검사 비전 카메라부(580)가 인식한 원재료(RM)에 대한 정보를 전달받아 원재료(RM)의 실시간 수량 정보를 획득하거나 파악할 수 있다. 그리고 이러한 원재료(RM)에 대한 정보를 이용하여 피적재품(PD)의 수량의 정보를 더 용이하고 정확하게 파악할 수 있다.

본 실시예의 적재 관리 제어 시스템은 공급부를 통하여 이송부에 이송되는 피적재품이 있을 경우 피적재품이 적재부에 적정한 수량 대로 적재될 수 있도록 할 수 있다.

비전 카메라부는 이송부에 이송되는 피적재품의 수량을 파악하거나 적재부에 적재된 피적재품의 수량을 파악하거나, 적재 제어부가 파악할 수 있도록 피적재품에 대한 적재 상태의 정보를 전달할 수 있다.

이를 통하여 적재 제어부는 적재부에 적정한 수량의 피적재품이 적재되도록 할 수 있고, 특히 복수의 적재 부재를 포함할 경우 각 적재 부재마다 순차적으로 적재되는 피적재품의 수량을 용이하게 제어할 수 있고, 이를 통하여 공정 작업의 후속 공정인 적재 과정을 용이하게 진행하고 연속적 공정의 제조품의 적재 과정도 용이하고 효율적으로 진행할 수 있다.

또한 원재료가 보관되어 있는 보관부 내의 원재료 개수를 실시간으로 또는 적재부의 적재와 동시에 파악할 수 있다. 이러한 원재료 수량 정보를 이용하여 피적재품의 수량을 효과적이고 정확하게 파악할 수 있다.

또한, 피적재품의 적재부 또는 이송부에서의 수량 파악에 대한 검증을 진행할 수 있어 적재부에 적재되는 피적재품의 수량 관리를 더 효율적으로 정확하게 진행할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시 예는 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩 업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다.

본 발명에의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 실시 예는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. "매커니즘", "요소", "수단", "구성"과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.

실시예에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 실시 예의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 방법들, 소프트웨어, 상기 방법들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.

실시예의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 실시 예에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 실시 예에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 실시 예들이 한정되는 것은 아니다. 실시 예에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 실시 예를 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 실시 예의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

100, 200, 300, 500: 적재 관리 제어 시스템
110, 210, 310, 510: 공급부
120, 220, 320, 520: 이송부
150, 250, 350, 550: 적재부
130, 230, 330, 530: 비전 카메라부
160: 적재 제어부

Claims (4)

1. 공정을 진행한 피적재품을 공급하는 공급부;
   상기 공급부로부터 공급받은 피적재품을 이송하는 이송부;
   상기 이송부로부터 이송한 피적재품을 적재하는 공간을 갖는 적재부;
   상기 이송부 또는 적재부에 대응된 영역에서의 피적재품에 대한 검사를 진행하는 비전 카메라부; 및
   상기 비전 카메라부가 확인한 내용을 이용하여 상기 피적재품의 수량 또는 적재 상태를 파악하는 적재 제어부를 포함하고,
   상기 피적재품에 대하여 광을 조사할 수 있는 광원부를 더 포함하고,
   상기 광원부는 상기 비전 카메라와 연결되도록 배치되어 상기 비전 카메라와 일체로 움직여서 상기 비전 카메라와 같은 방향으로 상기 피적재품을 향하도록 광을 조사하고,
   상기 광원부는 상기 비전 카메라의 일 방향의 폭보다 길게 연장된 폭을 갖고,
   상기 광원부가 상기 피적재품을 향하여 광을 조사하는 방향을 기준으로 상기 비전 카메라는 상기 광원부보다 후방에 위치하는 것을 포함하는 적재 관리 제어 시스템.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 적재부는 순차적으로 상기 피적재품을 적재하도록 복수의 적재 부재를 포함하는 적재 관리 제어 시스템.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 비전 카메라부가 진행한 검사 결과를 이용하여,
   상기 복수의 적재 부재에 적재되는 피적재품의 수량을 관리하는 적재 관리 제어 시스템.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 이송부는 상기 피적재품이 상기 적재부를 향하도록 상기 피적재품을 이송하도록 형성된 적재 관리 제어 시스템.

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