KR101919320B1 - Brake pedal operation device of autonomous driving control car - Google Patents

Brake pedal operation device of autonomous driving control car Download PDF

Info

Publication number
KR101919320B1
KR101919320B1 KR1020160170453A KR20160170453A KR101919320B1 KR 101919320 B1 KR101919320 B1 KR 101919320B1 KR 1020160170453 A KR1020160170453 A KR 1020160170453A KR 20160170453 A KR20160170453 A KR 20160170453A KR 101919320 B1 KR101919320 B1 KR 101919320B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wire
brake pedal
autonomous
return
driving wheel
Prior art date
Application number
KR1020160170453A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180068599A (en
Inventor
손준우
박명옥
Original Assignee
재단법인대구경북과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 재단법인대구경북과학기술원 filed Critical 재단법인대구경북과학기술원
Priority to KR1020160170453A priority Critical patent/KR101919320B1/en
Publication of KR20180068599A publication Critical patent/KR20180068599A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101919320B1 publication Critical patent/KR101919320B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
    • F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes
    • F16H1/16—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising worm and worm-wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control

Abstract

본 발명에 따른 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치는 브레이크페달에 일측단이 연결되고, 선택적으로 발생하는 장력으로 상기 브레이크페달을 당기는 와이어와, 상기 와이어의 타측단이 연결되고, 선택적으로 인입되는 제어신호에 따라 와이어를 당겨 장력을 발생하는 와이어구동모듈 및 상기 와이어구동모듈과 전기적으로 연결되고, 자율주행제어부에서 출력된 복귀신호에 따라 상기 와이어구동모듈로 제어신호를 출력하는 페달복귀제어부를 포함하여, 자율 주행모드 운영중 자율주행제어부에서 비상상황 판단시 브레이크페달의 위치를 자동으로 해당 원위치로 복귀시켜, 운전자의 신속한 브레이크페달조작이 가능하도록 한 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치를 제공한다.An apparatus for operating a brake pedal of an autonomous-drive-controlling vehicle according to the present invention includes a wire connected to a brake pedal at one end thereof, a wire for pulling the brake pedal with a selectively generated tension, And a pedal return control unit electrically connected to the wire driving module and outputting a control signal to the wire driving module according to a return signal output from the autonomous travel control unit A brake pedal operation device of an autonomous-travel-control-vehicle is provided which automatically returns the position of the brake pedal to the home position when the autonomous-travel control section determines an emergency situation during operation of the autonomous-travel mode, thereby enabling the driver to quickly operate the brake pedal .

Description

자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치{Brake pedal operation device of autonomous driving control car}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a brake pedal operation device for an autonomous vehicle,

본 발명은 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치에 관한 것으로, 더욱 상하게는 자율 주행모드 시, 브레이크페달의 위치를 이동시키면서 자동으로 제어하는데, 이때 자율 주행모드 운영중 자율주행제어부에서 비상상황 판단시 브레이크페달의 위치를 자동으로 해당 원위치로 복귀시켜, 운전자의 신속한 수동조작이 가능하도록 한 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for operating a brake pedal of an autonomous drive control vehicle, and more particularly, to an apparatus for automatically controlling a brake pedal while moving the position of a brake pedal in an autonomous mode, The present invention relates to a brake pedal actuation device for an autonomous-travel-control-vehicle, and more particularly, to a brake pedal actuation device for an autonomous-travel-control vehicle, which automatically returns the position of the brake pedal to the home position.

일반적으로, 자동차에는 가속을 위한 액셀러레이터 페달 및 액셀러레이터 페달에 따라 동력을 발생시키는 엔진, 정지를 위한 브레이크 페달과 페달에 의해 작동하는 제동장치가 차체의 주요 구성을 이루게 된다.2. Description of the Related Art In general, an automobile has an engine for generating power in accordance with an accelerator pedal and an accelerator pedal for accelerating, a brake pedal for stopping, and a braking device operated by a pedal.

또한, 최근 미국의 네바다주에서는 무인 자율주행 차량이 일반 도로에서 주행 가능하도록 하는 법안을 통과시켰는데, 이 법안에 따르면, 자율주행 차량은 운전자가 원할 때에 차량의 제어권을 운전자에게 쉽게 넘겨주어야 하며 또한 운전자가 운전 중 자율주행 모드를 동작시키기 원할 때에 차량의 제어권을 차량에게 쉽게 넘겨줄 수 있어야 한다.Recently, the state of Nevada in the United States passed a bill to allow unmanned autonomous vehicles to run on public roads. Under this law, autonomous vehicles must pass control of the vehicle to the driver when the driver wants it, When the driver wishes to operate the autonomous drive mode during driving, it should be able to easily transfer control of the vehicle to the vehicle.

상기와 같은 차량과 운전자간의 제어권 전환 방법은 쉬우면서도 관련 법안을 충족해야 함은 물론, 아이들이나 운전이 불가능한 사람의 제어권 접근이 불가능해야 한다.Such a method of switching control between the vehicle and the driver as described above is easy and must satisfy not only the relevant legislation but also the control right of the child or the person unable to drive.

참고로, 네바다주의 법안에 의하면, 자율주행 차량은 운전자가 도로에서 시선을 떼지 않고도 쉽게 접근 가능한 자율주행 온오프 스위치가 있어서, 차량 제어권의 전환이 가능해야 함을 요구하고 있으며, 자율주행으로부터 운전자에 의한 수동운전으로 전환할 때, 자율주행 차량은 운전자에게 적어도 브레이크페달이나, 가속페달 또는 조향휠을 포함하는 메커니즘을 사용하여 제어권을 전환 가능해야 함을 요구하고 있다.According to the Nevada legislation, autonomous vehicles require autonomous driving on-off switches that are easily accessible to the driver without leaving the driver's eyes on the road, , The autonomous vehicle requires the driver to be able to switch control using at least a mechanism including a brake pedal, an accelerator pedal or a steering wheel.

상기한 이유로 공개특허 제10-2014-0043536호(2014.04.10)에서는 자율주행모드로부터 수동주행모드로의 전환요구가 발생하면, 운전자가 차량의 주행에 필요한 최소한의 조작이 가능한지 확인하는 조작성확인단계와, 상기 조작성확인단계 수행결과, 운전자의 조작이 가능하면, 차량의 자율주행을 구현하는 복수개의 기능들을 차례로 오프시켜 수동주행모드로 전환하는 단계별수동전환단계를 포함하는 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법을 제공하였으나, 브레이크페달에 대해 제어권을 전환하는 구체적 방안을 제시하지 못했다. For the above reason, in the patent application 10-2014-0043536 (Apr. 04, 2014), when the switching request from the autonomous running mode to the manual driving mode occurs, it is checked whether the driver can carry out the minimum necessary operation And a manual switching step of switching to a manual driving mode by sequentially turning off a plurality of functions implementing autonomous driving of the vehicle as a result of the operability confirmation step, However, we have not been able to provide a concrete plan to switch control over the brake pedal.

본 발명은 자율 주행모드 운영중 자율주행제어부에서 비상상황 판단시 브레이크페달의 위치를 자동으로 해당 원위치로 복귀시켜, 운전자의 신속한 브레이크페달조작이 가능하도록 하여, 운전자 부주의로 인한 교통사고로 발생되는 사회적 비용을 경감시킬 수 있고, 자율주행제어기가 오작동할 경우 즉시 운전자가 수동 제어를 가능한 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention resets the position of the brake pedal to the home position automatically when an emergency situation is determined by the autonomous drive control unit during operation of the autonomous drive mode so that the driver can quickly operate the brake pedal, And an object of the present invention is to provide a brake pedal actuation device for an autonomous travel control vehicle capable of reducing the cost and capable of manually controlling the driver immediately when the autonomous drive controller malfunctions.

본 발명에 따른 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치는 브레이크페달에 일측단이 연결되고, 선택적으로 발생하는 장력으로 상기 브레이크페달을 당기는 와이어와, 상기 와이어의 타측단이 연결되고, 선택적으로 인입되는 제어신호에 따라 와이어를 당겨 장력을 발생하는 와이어구동모듈, 및 상기 와이어구동모듈과 전기적으로 연결되고, 자율주행제어부에서 출력된 복귀신호에 따라 상기 와이어구동모듈로 제어신호를 출력하는 페달복귀제어부를 포함하고, 상기 페달복귀제어부는 자율주행제어부에서 출력된 복귀신호를 수집하여 그에 따른 제어신호를 출력하는 복귀회로부를 포함한다.An apparatus for operating a brake pedal of an autonomous-drive-controlling vehicle according to the present invention includes a wire connected to a brake pedal at one end thereof, a wire for pulling the brake pedal with a selectively generated tension, And a pedal return control unit electrically connected to the wire driving module and outputting a control signal to the wire driving module according to a return signal output from the autonomous travel control unit, And the pedal return control unit includes a return circuit unit for collecting the return signal output from the autonomous drive control unit and outputting a control signal according to the collected return signal.

여기서 본 발명에 따른 상기 와이어구동모듈은 하우징과, 상기 하우징의 내부에 회전 가능하게 구비되고, 상기 하우징을 통해 내부로 인입된 와이어의 타측단이 연결되며, 타측 외주연에는 기어를 형성한 와이어구동휠과, 상기 와이어구동휠과 치합되어 기계적으로 연결되고, 상기 페달복귀제어부에서 출력하는 제어신호로 회전축을 회전시켜, 그 회전력으로 와이어구동휠을 회전시키는 구동모터를 포함한다.The wire driving module according to the present invention comprises a housing, a wire rotatably provided in the housing, a wire connected to the other end of the wire drawn into the wire through the housing, And a driving motor mechanically connected to the wire driving wheel so as to engage with the wire driving wheel and rotate the rotating shaft with a control signal output from the pedal returning control unit to rotate the wire driving wheel with the rotating force.

이때 본 발명에 따른 상기 와이어구동휠의 타측에는 웜휠을 형성하고, 상기 구동모터의 회전축에는 웜을 구비하여, 상기 와이어구동휠의 웜휠과 상기 구동모터의 웜을 치합하여 연결하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that a worm wheel is formed on the other side of the wire driving wheel according to the present invention, and a worm is provided on a rotation axis of the driving motor, and the worm wheel of the wire driving wheel is engaged with the worm of the driving motor.

그리고 본 발명에 따른 상기 와이어구동휠에 구비되고, 상기 와이어구동휠의 회전에 따른 회전방향 및 각도를 측정하여 출력하는 각도센서를 포함한다.And an angle sensor provided on the wire driving wheel according to the present invention for measuring and outputting a rotation direction and an angle according to the rotation of the wire driving wheel.

또한, 본 발명에 따른 상기 페달복귀제어부는 상기 복귀회로부와 전기적으로 연결되어, 상기 복귀회로부에서 출력한 제어신호를 바탕으로 상기 구동모터로 구동신호를 출력하는 모터드라이브를 포함한다.The pedal return control unit according to the present invention includes a motor drive which is electrically connected to the return circuit unit and outputs a drive signal to the drive motor based on a control signal output from the return circuit unit.

이때 본 발명에 따른 상기 복귀회로부는 상기 자율주행제어부와 전기적으로 연결되고, 자율주행제어부에서 출력하는 복귀신호를 판독하는 스위칭회로부와, 상기 스위칭회로부와 전기적으로 연결되고, 상기 와이어구동휠의 현재 회전각도값과 기준 회전각도값과 비교하여 그 차이값을 출력하는 비교기회로부를 포함한다.The return circuit unit according to the present invention includes a switching circuit unit electrically connected to the autonomous drive control unit and reading out a return signal output from the autonomous drive control unit, and a control unit electrically connected to the switching circuit unit, And a comparator circuit portion for comparing the angle value and the reference rotation angle value and outputting the difference value.

더불어 본 발명에 따른 상기 와이어구동모듈은 상기 와이어구동휠의 타측에는 평기어를 형성하고, 상기 구동모터의 회전축은 다단평기어와 기어로 연결되어, 상기 다단평기어로 상기 와이어구동휠과 상기 구동모터의 회전축을 연결하는 것이 바람직하다.In addition, the wire driving module according to the present invention forms a spur gear on the other side of the wire driving wheel, and the rotary shaft of the driving motor is connected to a multi-stepped gear by gears, It is preferable to connect the rotation axis of the motor.

이때 본 발명에 따른 상기 와이어구동휠은 상기 구동모터의 동력이 제거되면, 상기 와이어구동휠을 해당 정위치로 회전시키는 토션스프링을 포함한다.At this time, the wire driving wheel according to the present invention includes a torsion spring that rotates the wire driving wheel to a proper position when the driving motor is removed.

본 발명의 일 실시에 따른 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치는 다음과 같은 효과를 가진다.An apparatus for operating a brake pedal of an autonomous-drive-controlling vehicle according to an embodiment of the present invention has the following effects.

첫째, 운전자의 주의분산 상태에서도 안전하게 운행할 수 있도록 지원하여 줌으로써 운전 부주의로 인한 교통사고로 발생되는 사회적 비용을 경감시킬 수 있는 효과를 가진다.Firstly, it is possible to safely operate the vehicle even in a distributed state of the driver, thereby reducing the social costs incurred by accidental driving accidents.

둘째, 기존 자동차를 자율주행자동차로 개조함으로써 저비용으로 자율주행 기술을 활용할 수 있게 되며, 자율주행제어기가 오작동할 경우 즉시 운전자가 수동 제어를 가능한 효과를 가진다.Second, by converting an existing automobile into an autonomous driving vehicle, autonomous driving technology can be utilized at a low cost, and when the autonomous driving controller malfunctions, the driver can perform manual control immediately.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치가 자동차에 설치된 상태를 보인 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치를 보인 예시도이다. 1 is an exemplary view showing a state where a brake pedal operation device of an autonomous-drive-controlling vehicle according to an embodiment of the present invention is installed in a vehicle.
2 is a view illustrating an apparatus for operating a brake pedal of an autonomous-travel-control vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing an apparatus for operating a brake pedal of an autonomous-travel-control vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 균등한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, at the time of the present application, It should be understood that variations can be made.

본 발명은 자율 주행모드 시, 브레이크페달의 위치를 이동시키면서 자동으로 제어하는 전자식 브레이크 시스템에 관한 것으로, 자율 주행모드 운영중 자율주행제어부에서 비상상황 판단시 브레이크페달의 위치를 자동으로 해당 원위치로 복귀시켜, 운전자의 신속한 수동조작이 가능하도록 한 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic brake system for automatically controlling the position of a brake pedal while moving the position of the brake pedal in an autonomous running mode, and automatically returns the position of the brake pedal to the home position when an emergency situation is determined by the autonomous- The present invention relates to an apparatus for operating a brake pedal of an autonomous-travel-control vehicle.

먼저, 본 발명에 따른 자동차는 통상의 자동차와 같이 운전석에 운전자가 밟아 작동하는 가속페달 및 브레이크페달을 함께 구비하는 것이 바람직하고, 상기 가속페달 및 브레이크페달은 자율 주행모드 운영중에는 운전자의 조작과 무관하게 자동으로 제어되도록 한다. It is preferable that the automobile according to the present invention is provided with an accelerator pedal and a brake pedal which are operated by the driver stepping on the driver's seat like a normal automobile. The accelerator pedal and the brake pedal are independent of the operation of the driver during the self- To be automatically controlled.

상기한 상태에서 자율 주행모드 운영중 자율주행제어부에서 비상상황 판단시 브레이크페달의 위치를 자동으로 해당 원위치로 복귀시키도록, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치는 도 1에 도시한 바와 같이 자율주행 중 브레이크페달(10)의 정위치 복귀를 위해 와이어(110), 와이어구동모듈(120), 및 페달복귀제어부(130)를 포함한다.The brake pedal actuation device of the autonomous-travel-control-mode vehicle according to an embodiment of the present invention may be configured to automatically return the position of the brake pedal to the home position when the autonomous- 1, a wire 110, a wire driving module 120, and a pedal return control portion 130 are provided for returning the brake pedal 10 to the normal position during autonomous travel.

상기 와이어(110)는 차체를 통해 차량의 내부로 삽입되고, 차량의 내부로 삽입된 상기 와이어(110)의 일측단을 상기 브레이크페달(10)에 연결하고, 상기 브레이크페달(10)에 연결된 와이어(110)는 상기 와이어(110)의 타측으로 작용하는 장력으로 상기 브레이크페달(10)을 운전자가 밟은 것과 같이 당긴다.The wire 110 is inserted into the vehicle through the vehicle body and connects one end of the wire 110 inserted into the vehicle to the brake pedal 10, (110) pulls the brake pedal (10) as if the driver depressed it with a tension acting on the other side of the wire (110).

여기서 상기 브레이크페달(10)은 통상적인 브레이크페달과 같이 운전자가 밟아 작동하는 것으로, 몸체를 이루는 레버의 상단이 고정축에 의해 회전 가능하게 고정되고, 운전자가 레버의 하단에 구비된 페달을 밟으면 브레이크페달(10)이 고정축을 축으로 회동하여, 그 회동 정도에 따른 제동력을 제동장치에서 발생시켜 차륜의 제동이 이루어지도록 한다. When the driver depresses the pedal provided at the lower end of the lever, the brake pedal 10 is actuated by a driver to step on the brake pedal 10 such that the upper end of the lever is rotatably fixed by the fixed shaft. The pedal 10 is pivoted about the fixed axis and a braking force corresponding to the degree of pivoting thereof is generated in the braking device so that the braking of the wheel is performed.

이때 운전자가 상기 브레이크페달(10)을 밟지 않을 경우, 브레이크페달(10)이 해당 원위치에 위치하도록 상기 프레임의 상단이 리턴스프링에 연결되어, 운전자가 브레이크페달(10)을 밟지 않을 경우 상기 리턴스프링의 탄성에 의해 상기 브레이크페달(10)이 정위치에 항시 정위치하도록 한다. In this case, when the driver does not step on the brake pedal 10, the upper end of the frame is connected to the return spring so that the brake pedal 10 is positioned at the home position. When the driver does not step on the brake pedal 10, So that the brake pedal 10 is always positively positioned at the correct position.

또한, 상기 와이어(110)는 상기 브레이크페달(10)의 프레임을 관통하여 유격조정너트에 의해 고정되도록 해, 자율주행제어부에 의한 자율 주행모드 운영중에는 운전자가 브레이크페달(10)을 밟게되어도 상기 브레이크페달(10)의 프레임을 관통한 와이어(110)에 물리적 영향을 주지 않게된다. In addition, the wire 110 is fixed by the clearance adjusting nut through the frame of the brake pedal 10, so that even if the brake pedal 10 is stepped on by the driver during the self-running mode operation by the self- The wire 110 passing through the frame of the pedal 10 is not physically affected.

그리고 상기 와이어(110)의 타측단은 와이어구동모듈(120)과 연결하는데, 상기 와이어구동모듈(120)은 선택적으로 인입되는 제어신호에 따라 와이어(110)를 당겨 상기 와이어에 장력이 발생되도록 한다. The other end of the wire 110 is connected to the wire driving module 120. The wire driving module 120 pulls the wire 110 according to a selectively inputted control signal to generate tension on the wire .

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 와이어구동모듈(120)를 도 2를 참조하여 보다 상세하게 살펴보면, 상기 와이어구동모듈(120)은 내부에 수용공간을 형성한 하우징(121)을 포함하고, 상기 하우징(121)의 일측 내부에 형성된 공간에는 와이어구동휠(122)을 수용한다.2, the wire driving module 120 includes a housing 121 having an accommodation space formed therein, and the wire driving module 120 includes a housing 121, A space formed inside one side of the housing 121 receives a wire driving wheel 122.

상기 와이어구동휠(122)은 상기 하우징(121)의 내부에 회전 가능하게 구비되는데, 상기 하우징(121)을 통해 내부로 인입된 와이어(110)의 타측단이 일측편에 연결되고, 대향진 타측 외주연에는 기어를 형성하며, 상기 와이어구동휠(122)은 구동모터(123)의 회전축과 치합되어 기계적으로 연결되는데, 상기 구동모터(123)는 페달복귀제어부(130)에서 출력하는 제어신호로 회전축을 회전시켜, 그 회전력으로 상기 와이어구동휠(122)을 회전시킨다. The wire driving wheel 122 is rotatably installed inside the housing 121. The other end of the wire 110 drawn into the inside through the housing 121 is connected to one side of the wire driving wheel 122, And the wire driving wheel 122 is meshed with the rotating shaft of the driving motor 123 and mechanically connected to the driving motor 123. The driving motor 123 is controlled by a control signal output from the pedal return control unit 130, The rotation axis is rotated, and the wire driving wheel 122 is rotated by the rotational force.

이때 상기 와이어구동휠(122)의 타측 외주연에는 웜휠을 형성하고, 상기 와이어구동휠(122)과 치합하는 상기 구동모터(123)의 회전축에는 웜을 구비하여, 상기 회전축의 회전으로 상기 와이어구동휠(122)의 회전을 조절한다.At this time, a worm wheel is formed on the outer periphery of the other side of the wire driving wheel 122, and a worm is provided on a rotation axis of the driving motor 123 which mates with the wire driving wheel 122, And adjusts the rotation of the wheel 122.

따라서 상기 구동모터(123)가 페달복귀제어부(130)에서 출력하는 제어신호로 구동하게 되면, 웜을 구비한 회전축을 제어신호에 따라 회전하게 되고, 상기 웜이 회전함에 따라 상기 웜과 웜휠로 치합된 와이어구동휠(122)이 회전하여 와이어의 장력이 조절된다. Accordingly, when the drive motor 123 is driven by the control signal output from the pedal return control unit 130, the rotation shaft having the worm rotates according to the control signal. When the worm rotates, The wire driving wheel 122 is rotated to adjust the tension of the wire.

이때 상기 회전축의 회전방향에 따라 상기 와이어구동휠(122)의 회전방향 역시 결정된다.At this time, the rotation direction of the wire driving wheel 122 is also determined according to the rotation direction of the rotation shaft.

그리고 상기 와이어구동휠(122)에는 각도센서(124)를 구비하여, 상기 와이어구동휠(122)의 회전에 따른 회전방향 및 각도를 측정하여 그 측정값을 출력한다. The wire driving wheel 122 is provided with an angle sensor 124 for measuring a rotation direction and an angle of rotation of the wire driving wheel 122 and outputting the measured value.

더불어 상기 페달복귀제어부(130)는 상기 와이어구동모듈(120)과 전기적으로 연결되고, 자율주행제어부(100)에서 출력된 복귀신호에 따라 상기 와이어구동모듈(120)로 제어신호를 출력한다.In addition, the pedal return control unit 130 is electrically connected to the wire driving module 120 and outputs a control signal to the wire driving module 120 according to a return signal output from the autonomous driving control unit 100.

이때 상기 페달복귀제어부(130)는 복귀회로부(131)와, 모터드라이브(134)를 포함하는데, 상기 복귀회로부(131)는 자율주행제어부(100)에서 출력된 복귀신호를 수집하여 그에 따른 제어신호를 출력한다.The pedal return control unit 130 includes a return circuit unit 131 and a motor drive unit 134. The return circuit unit 131 collects the return signal output from the autonomous drive control unit 100, .

이때 상기 복귀회로부(131)에서 출력되는 제어신호는 모터드라이브(134)로 출력되는데, 상기 모터드라이브(134)는 상기 복귀회로부(131)와 전기적으로 연결되어, 상기 복귀회로부(131)에서 출력한 제어신호를 기초로 하여 상기 구동모터(123)로 구동신호를 출력한다. At this time, the control signal output from the return circuit unit 131 is output to the motor drive 134. The motor drive 134 is electrically connected to the return circuit unit 131, And outputs a driving signal to the driving motor 123 based on the control signal.

여기서 상기 복귀회로부(131)는 상기 자율주행제어부와 전기적으로 연결되어, 자율주행제어부에서 출력하는 복귀신호를 판독하는 스위칭회로부(132)를 포함하고, 상기 스위칭회로부(132)와 전기적으로 연결되고, 상기 와이어구동휠(122)의 현재 회전각도값과 기준 회전각도값과 비교하여 그 차이값을 출력하는 비교기회로부(133)를 포함하는 것이 바람직하다.The return circuit unit 131 includes a switching circuit unit 132 that is electrically connected to the autonomous drive control unit and reads a return signal output from the autonomous drive control unit. The switching circuit unit 132 is electrically connected to the switching circuit unit 132, And a comparator circuit 133 for comparing the current rotation angle value and the reference rotation angle value of the wire driving wheel 122 and outputting the difference value.

따라서 상기 페달복귀제어부(130)는 자율주행제어부(100)에서 출력된 복귀신호를 상기 복귀회로부(131)의 스위칭회로부(132)를 통해 판독한 후, 판독된 복귀신호에 따라 비교기회로부(133)에서는 상기 와이어구동휠(122)의 현재 회전각도값과 기설정된 기준 회전각도값과 비교하여 그 차이값을 모터드라이브(134)로 출력하여The pedal return control unit 130 reads the return signal output from the autonomous drive control unit 100 through the switching circuit unit 132 of the return circuit unit 131 and then outputs the reset signal to the comparator circuit unit 133, Compares the current rotation angle value of the wire driving wheel 122 with a predetermined reference rotation angle value and outputs the difference value to the motor drive 134

상기 모터드라이브(134)는 상기 복귀회로부(131)에서 출력한 제어신호를 기초로 하여 상기 구동모터(123)로 구동신호를 출력한다. The motor drive 134 outputs a drive signal to the drive motor 123 based on the control signal output from the return circuit unit 131.

따라서 본 발명에 따른 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치는 브레이크페달이 해당 원위치에서 이탈시켜 운전자발의 편의를 제공하고, 상기 브레이크페달이 해당 원위치에서 이탈된 상태에서, 자율 주행모드 운영중 자율주행제어부에서 비상상황 판단시 브레이크페달의 위치를 자동으로 신속하게 해당 원위치로 복귀시켜, 운전자의 신속한 브레이크페달조작이 가능하도록 해 주율 주행모드의 신뢰성을 확보하고 교통사고로 발생하는 사회적 비용을 경감시킬 수 있다.Therefore, the brake pedal actuation device of the autonomous-travel-control-mode vehicle according to the present invention provides the convenience of the driver's foot by releasing the brake pedal from the home position, and when the brake pedal is released from the home position, The brake pedal position can be automatically and quickly returned to the home position in the event of an emergency situation so that the operator can quickly operate the brake pedal to secure the reliability of the driving mode and reduce the social costs incurred by the traffic accident .

더불어 본 발명에 따른 와이어구동모듈(120)은 상기와 같은 전자식이 아닌 기계식으로 구성할 수도 있는데 이를 도 3을 참조하여 살펴보면, 상기 와이어구동모듈(120)은 내부에 수용공간을 형성한 하우징(121)을 포함하고, 상기 하우징(121)의 일측 내부에 형성된 공간에는 와이어구동휠(122)을 수용한다.3, the wire driving module 120 may include a housing 121 having a receiving space formed therein. The housing 121 may be formed of a metal, And a wire driving wheel 122 is accommodated in a space formed inside one side of the housing 121.

상기 와이어구동휠(122)은 상기 하우징(121)의 내부에 회전 가능하게 구비되는데, 상기 하우징(121)을 통해 내부로 인입된 와이어(110)의 타측단이 일측편에 연결되고, 대향진 타측 외주연에는 평기어를 형성하며, 상기 와이어구동휠(122)은 다단평기어(125)와 기어로 연결된 구동모터(123)의 회전축과 기계적으로 연결된다.The wire driving wheel 122 is rotatably installed inside the housing 121. The other end of the wire 110 drawn into the inside through the housing 121 is connected to one side of the wire driving wheel 122, And the wire driving wheel 122 is mechanically connected to the rotary shaft of the driving motor 123 connected to the multi-stepped gear 125 by a gear.

이때 상기 와이어구동휠(122)은 토션스프링(126)을 내장하는 것이 바람직하고, 상기 구동모터(123)는 페달복귀제어부(130)에서 출력하는 제어신호로 회전축을 회전시켜, 그 회전력으로 상기 와이어구동휠(122)을 회전시킨다.At this time, it is preferable that the wire driving wheel 122 incorporates a torsion spring 126. The driving motor 123 rotates the rotation axis by a control signal outputted from the pedal return control unit 130, Thereby rotating the driving wheel 122.

따라서 상기 구동모터(123)가 페달복귀제어부(130)에서 출력하는 제어신호로 구동하게 되면, 다단평기어(125)를 통해 와이어구동휠(122)을 회전시켜 와이어의 장력이 조절된다. Accordingly, when the drive motor 123 is driven by the control signal output from the pedal return control unit 130, the tension of the wire is adjusted by rotating the wire drive wheel 122 through the multi-stepped gear 125.

그리고 상기 페달복귀제어부(130)에서 출력하는 제어신호로 상기 구동모터(123)의 구동을 중지하면, 상기 구동모터(123)의 동력이 제거되면서 상기 와이어구동휠은 토션스프링(126)의 탄성에 의해 상기 와이어구동휠(122)을 해당 정위치로 회전시켜 복귀시킨다.When the driving motor 123 is stopped by the control signal output from the pedal return control unit 130, the driving motor 123 is removed and the wire driving wheel is moved to the elasticity of the torsion spring 126 And rotates the wire driving wheel 122 to its proper position to return.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 브레이크페달
100: 자율주행제어부
110: 와이어
120: 와이어구동모듈
121: 하우징
122: 와이어구동휠
123: 구동모터
124: 각도센서
125: 다단평기어
126: 토션스프링
130: 페달복귀제어부
131: 복귀회로부
132: 스위칭회로부
133: 비교기회로부
134: 모터드라이브10: Brake pedal
100:
110: wire
120: wire drive module
121: Housing
122: wire drive wheel
123: drive motor
124: Angle sensor
125: Multiple gears
126: Torsion spring
130: Pedal return control unit
131:
132: switching circuit
133: comparator circuit portion
134: Motor drive

Claims (8)

자동차 실내에 설치되어, 운전자가 밟아 작동하는 브레이크페달과; 운전자가 상기 브레이크페달을 밟는 정도에 따라 발생하는 제동력으로 차륜디스크를 가압하는 제동장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
상기 브레이크페달에 일측단이 연결되고, 선택적으로 발생하는 장력으로 상기 브레이크페달을 당기는 와이어;
상기 와이어의 타측단이 연결되고, 선택적으로 인입되는 제어신호에 따라 와이어를 당겨 장력을 발생하는 와이어구동모듈; 및
상기 와이어구동모듈과 전기적으로 연결되고, 자율주행제어부에서 출력된 복귀신호에 따라 상기 와이어구동모듈로 제어신호를 출력하는 페달복귀제어부;를 포함하고,
상기 페달복귀제어부는 자율주행제어부에서 출력된 복귀신호를 수집하여 그에 따른 제어신호를 출력하는 복귀회로부;를 포함하는 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치.
A brake pedal installed in a vehicle interior and operated by a driver to step on; And a braking device for braking the wheel disc with a braking force generated in accordance with a degree of depression of the brake pedal by the driver,
A wire connected at one end to the brake pedal and pulling the brake pedal with a selectively generated tension;
A wire driving module connected to the other end of the wire and pulling the wire according to a selectively inputted control signal to generate a tension; And
And a pedal return control unit electrically connected to the wire driving module and outputting a control signal to the wire driving module according to a return signal output from the autonomous travel control unit,
And the pedal return control unit includes a return circuit unit for collecting the return signal output from the autonomous drive control unit and outputting a control signal corresponding thereto.
청구항 1에 있어서,
상기 와이어구동모듈은
하우징과;
상기 하우징의 내부에 회전 가능하게 구비되고, 상기 하우징을 통해 내부로 인입된 와이어의 타측단이 연결되며, 타측 외주연에는 기어를 형성한 와이어구동휠과;
상기 와이어구동휠과 치합되어 기계적으로 연결되고, 상기 페달복귀제어부에서 출력하는 제어신호로 회전축을 회전시켜, 그 회전력으로 와이어구동휠을 회전시키는 구동모터를 포함하는 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치.
The method according to claim 1,
The wire drive module
A housing;
A wire driving wheel rotatably installed in the housing and connected to the other end of the wire drawn into the housing through the housing and having gears formed on the outer periphery of the other wire;
And a driving motor that is mechanically connected to the wire driving wheel so as to engage with the wire driving wheel and rotates the rotating shaft with a control signal output from the pedal returning control unit and rotates the wire driving wheel by the rotational force, .
청구항 2에 있어서,
상기 와이어구동휠의 타측에는 웜휠을 형성하고, 상기 구동모터의 회전축에는 웜을 구비하여, 상기 와이어구동휠의 웜휠과 상기 구동모터의 웜을 치합하여 연결한 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치.
The method of claim 2,
Characterized in that a worm wheel is formed on the other side of the wire driving wheel and a worm is provided on a rotary shaft of the driving motor so that the worm wheel of the wire driving wheel and the worm of the driving motor are mated and connected to each other. Pedal actuator.
청구항 2에 있어서,
상기 와이어구동휠에 구비되고, 상기 와이어구동휠의 회전에 따른 회전방향 및 각도를 측정하여 출력하는 각도센서를 포함하는 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치.
The method of claim 2,
And an angle sensor provided on the wire driving wheel for measuring and outputting a rotation direction and an angle corresponding to the rotation of the wire driving wheel.
청구항 2에 있어서,
상기 페달복귀제어부는
상기 복귀회로부와 전기적으로 연결되어, 상기 복귀회로부에서 출력한 제어신호를 바탕으로 상기 구동모터로 구동신호를 출력하는 모터드라이브;를 포함하는 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치.
The method of claim 2,
The pedal return control portion
And a motor drive which is electrically connected to the return circuit portion and outputs a drive signal to the drive motor based on the control signal output from the return circuit portion.
청구항 5에 있어서,
상기 복귀회로부는
상기 자율주행제어부와 전기적으로 연결되고, 자율주행제어부에서 출력하는 복귀신호를 판독하는 스위칭회로부와;
상기 스위칭회로부와 전기적으로 연결되고, 상기 와이어구동휠의 현재 회전각도값과 기준 회전각도값을 비교하여 그 차이값을 출력하는 비교기회로부를 포함하는 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치.
The method of claim 5,
The return circuit section
A switching circuit unit electrically connected to the autonomous drive control unit and reading a return signal output from the autonomous drive control unit;
And a comparator circuit portion that is electrically connected to the switching circuit portion and compares a current rotation angle value of the wire drive wheel with a reference rotation angle value and outputs the difference value.
청구항 2에 있어서,
상기 와이어구동모듈은
상기 와이어구동휠의 타측에는 평기어를 형성하고, 상기 구동모터의 회전축은 다단평기어와 기어로 연결되어, 상기 다단평기어로 상기 와이어구동휠과 상기 구동모터의 회전축을 연결한 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치.
The method of claim 2,
The wire drive module
And a rotary shaft of the driving motor is connected to a multi-stepped gear by a gear, and the wire driving wheel is connected to the rotary shaft of the driving motor by the multi-stepped gear. An apparatus for operating a brake pedal of an autonomous drive control vehicle.
청구항 7에 있어서,
상기 와이어구동휠은
상기 구동모터의 동력이 제거되면, 상기 와이어구동휠을 해당 정위치로 회전시키는 토션스프링을 포함하는 자율주행 제어 차량의 브레이크페달 작동장치.The method of claim 7,
The wire-
And a torsion spring for rotating the wire driving wheel to a predetermined position when the driving motor is removed.
KR1020160170453A 2016-12-14 2016-12-14 Brake pedal operation device of autonomous driving control car KR101919320B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160170453A KR101919320B1 (en) 2016-12-14 2016-12-14 Brake pedal operation device of autonomous driving control car

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160170453A KR101919320B1 (en) 2016-12-14 2016-12-14 Brake pedal operation device of autonomous driving control car

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180068599A KR20180068599A (en) 2018-06-22
KR101919320B1 true KR101919320B1 (en) 2019-01-24

Family

ID=62768531

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160170453A KR101919320B1 (en) 2016-12-14 2016-12-14 Brake pedal operation device of autonomous driving control car

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101919320B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220090673A (en) 2020-12-22 2022-06-30 주식회사 화인특장 A brake system for autonomous vehicles

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102467006B1 (en) * 2020-12-30 2022-11-15 주식회사 이아우토반 Duplicated acceleration system for the safety of unmanned vehicles
EP4075233A1 (en) 2021-04-15 2022-10-19 Volvo Car Corporation Pedal system

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014136447A (en) * 2013-01-15 2014-07-28 Bosch Corp Mechanical brake abs device and system of the same

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000007802U (en) * 1998-10-09 2000-05-06 김영환 Side brake control
KR20030046973A (en) * 2001-12-07 2003-06-18 현대자동차주식회사 Automotive brake system for controlling brake pedal pressure
KR20050023914A (en) * 2003-09-03 2005-03-10 현대자동차주식회사 A pedal simulator for brake by wire system using MR brake

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014136447A (en) * 2013-01-15 2014-07-28 Bosch Corp Mechanical brake abs device and system of the same

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220090673A (en) 2020-12-22 2022-06-30 주식회사 화인특장 A brake system for autonomous vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180068599A (en) 2018-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1424255B1 (en) Electro mechanical brake, control device and control methods
US11505165B2 (en) Device for actuating the brake and accelerator in a vehicle
KR102050937B1 (en) Autonomous mode vehicle control system and vehicle comprising such a control system
KR101919320B1 (en) Brake pedal operation device of autonomous driving control car
JP2010512592A (en) Control of autonomous vehicle systems
JPWO2007034567A1 (en) Automotive vehicle drive-by-wire steering system
EP1272384A1 (en) Vehicle control with manual back up
JP2007170546A (en) Vehicle control system
CN111344198B (en) Emergency stop system for vehicle
US11597407B2 (en) Vehicle control system
US20130268171A1 (en) Supplemental electric park brake system
NL1014911C2 (en) Electric screw actuator system.
US20050057031A1 (en) Joystick-operated driving system
JP5460017B2 (en) Electric vehicle control device
JP7311088B2 (en) electric parking brake device
JP5794720B2 (en) VEHICLE DRIVE SYSTEM FOR PREVENTING VEHICLE ACCIDENTS CAUSED BY ACCEL / BRAKE PEDAL
JP2009248942A (en) Vehicle stopping mechanism
JP7447917B2 (en) Vehicle park lock control method and park lock control device
JPS6337729B2 (en)
KR101406533B1 (en) Active control method of accelerator pedal effort
JP2021126932A (en) Temporary cancellation method of safety mode of sudden start prevention device
JPH0787623A (en) Controller for electric vehicle
US20230356766A1 (en) Steering apparatus for actively controlling an at least semi-autonomously driven motor vehicle
KR102656180B1 (en) Fail-safe braking apparatus for perfoming emergency brake of vehicle
KR100380612B1 (en) Push button automatic parking system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant