KR101918933B1 - Gripper device for moving complex materials - Google Patents

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김용하
이문용
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주식회사 성우하이텍
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Abstract

복합소재 이송용 그리퍼 장치가 개시된다. 개시된 복합소재 이송용 그리퍼 장치는 ⅰ)그리퍼 바디와, ⅱ)그리퍼 바디에 일정 간격을 두고 회전 가능하게 설치되는 적어도 한 쌍의 회전부재와, ⅲ)그리퍼 바디에 구성되어 직선 왕복운동을 하는 적어도 하나의 실린더유닛과, ⅳ)실린더유닛과 한 쌍의 회전부재를 연결하며, 실린더유닛의 직선 왕복운동을 한 쌍의 회전부재를 반대 방향으로 회전시키는 회전 운동으로 변환하는 운동 변환부와, ⅴ)회전부재에 설치되며, 복합소재의 성형 이송 대상물을 그리핑 하는 그리핑부재를 포함할 수 있다.A gripper device for composite material transfer is disclosed. The gripper device for conveying a composite material is provided with: i) a gripper body; ii) at least a pair of rotary members rotatably installed at regular intervals in the gripper body; and iii) at least one And iv) a motion converting unit which connects the cylinder unit and the pair of rotating members and converts the linear reciprocating motion of the cylinder unit into rotational motions for rotating the pair of rotating members in opposite directions, and v) And a gripping member provided on the member for gripping the molded and conveyed object of the composite material.

Description

복합소재 이송용 그리퍼 장치 {GRIPPER DEVICE FOR MOVING COMPLEX MATERIALS}Technical Field [0001] The present invention relates to a gripper device for feeding a composite material,

본 발명의 실시 예는 복합소재 성형 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복합소재를 성형하는 과정에 성형 이송 대상물을 그리핑 하여 후 공정으로 이송하기 위한 복합소재 이송용 그리퍼 장치에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a composite material forming system, and more particularly, to a gripper device for conveying a composite material for gripping a molded object to be conveyed to a post-process.

최근에는 차체의 고강도 경량화 추세에 따라 차체 소재로서, 초고장력강 등과 같은 강판, 알루미늄 또는 마그네슘 등과 같은 비철 금속판재, 이 뿐만 아니라 탄소 섬유 강화 플라스틱(CFRP: CARBON FIBER REINFORCED PLASTICS) 등과 같은 플라스틱 복합소재의 판재를 적용하는 사례가 빈번해 졌다. 2. Description of the Related Art [0002] In recent years, in accordance with the tendency of a car body to be lightweight and high in strength, a car body material is made of a steel plate such as ultra high tensile steel, a nonferrous metal plate such as aluminum or magnesium, a plastic composite material such as carbon fiber reinforced plastic (CFRP) The number of cases of applying

여기서, 플라스틱 복합소재는 강도, 탄성률, 경량성, 안정성이 우수하기 때문에, 항공 분야나 자동차 분야에서 주요한 재료 중 하나로 각광받고 있으며, 당 업계에서는 플라스틱 복합소재의 향후 사용이 더욱 확대되고, 제조량 또한 비약적으로 증가될 것으로 기대하고 있다.Since the plastic composite material is excellent in strength, elastic modulus, light weight, and stability, it is widely regarded as one of the main materials in the aviation field and automobile field. In the field of the plastic composite material, As well.

플라스틱 복합소재는 플라스틱 수지류에 섬유소재를 함침하여 경화시킨 것으로, 예를 들면 탄소섬유를 와인딩 모양이나 직물 모양으로 제조한 후, 탄소섬유를 플라스틱 수지류에 함침하여 경화시킴으로써 제조될 수 있다.The plastic composite material is produced by impregnating a plastic material into a plastic fiber material and curing the fiber material. For example, the fiber material may be produced by winding a carbon fiber into a winding shape or a fabric shape, and then impregnating the carbon fiber into a plastic resin to cure it.

즉, 플라스틱 수지류는 경도가 우수한 반면 인장강도가 약해 쉽게 끊어지고, 탄소섬유는 인장강도가 높지만 굽힘 반발력이 없기 때문에, 플라스틱 복합소재는 이들 플라스틱 수지류와 탄소섬유를 결합하여 제조될 수 있다.That is, a plastic composite material can be produced by combining carbon fiber and plastic resin because plastic resin has excellent hardness, but is weak in tensile strength and is easily broken, and carbon fiber has high tensile strength but no bending repulsion.

플라스틱 복합소재는 프리폼(preform) 성형공정 및 수지이송몰딩(RTM: Resin Transfer Molding) 공정을 통하여 제조될 수 있다. 프리폼 성형공정에서는 섬유소재에 수지를 함침한 프리프레그(prepreg)를 예열하여 연화시킨 후 다수 매로 적층하고, 그 적층된 프리프레그를 성형 금형으로 압착하며 프리폼 성형체를 성형한다. 그리고, 수지이송몰딩 공정에서는 몰딩 금형 내에 여러 장의 프리폼 성형체를 안착시키고 그 몰딩 금형에 수지를 주입하여 경화시키며 원하는 형상의 복합소재 성형체를 성형한다.Plastic composite materials can be manufactured through a preform forming process and a resin transfer molding (RTM) process. In the preform forming step, prepregs impregnated with a resin in a fiber material are preheated and softened, and then laminated in a plurality of sheets. The laminated prepreg is pressed with a molding die to form a preformed article. In the resin transfer molding process, a plurality of preforms are placed in a molding die, and a resin is injected into the molding die to cure the composite die.

여기서, 상기 프리프레그라 함은 섬유 강화 복합재료용의 중간 기재로, 섬유소재(강화섬유)에 열경화성 수지 또는 열가소성 수지의 매트릭스 수지를 예비 함침한 성형 재료를 의미한다.Here, the prepreg is an intermediate substrate for a fiber-reinforced composite material, and means a molding material preliminarily impregnated with a matrix resin of a thermosetting resin or a thermoplastic resin to a fiber material (reinforcing fiber).

이와 같은 복합소재의 성형 공정에서는 복합소재 원단으로서의 섬유소재, 섬유소재에 수지를 함침한 프리프레그 및 프리폼 성형체 등의 성형 이송 대상물을 후 공정으로 이송하는데, 진공 흡입 압력으로서 성형 이송 대상물을 흡착하여 이송하는 그리퍼를 사용하고 있다.In such a composite material molding process, a molded article to be conveyed, such as a fiber material as a composite material fabric, a prepreg impregnated with a resin in a fiber material, and a preform molded article is transferred to a post-process. As a vacuum suction pressure, I use a gripper.

그런데, 종래 기술에서는 성형 이송 대상물이 제직 상태의 틈을 형성하고 있기 때문에, 그리퍼를 통해 성형 이송 대상물을 진공 흡착하는데 어려움이 따르며, 프리프레그의 경우 최 상면의 소재만을 진공 흡입 압력으로 흡착하기 때문에, 최 상면의 소재로부터 다른 소재가 박리될 문제의 소지가 있다.However, in the prior art, since the molded object to be conveyed forms a gap in the weaving state, it is difficult to vacuum-adsorb the object to be molded through the gripper. In the case of the prepreg, only the material of the uppermost surface is absorbed by the vacuum suction pressure, There is a problem that other materials may peel off from the top surface material.

상기와 같은 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the above background section are intended to enhance understanding of the background of the invention and may include matters not previously known to those having ordinary skill in the art to which the present invention belongs.

본 발명의 실시 예들은 회전식의 니들 핀을 적용하여 성형 이송 대상물의 그리핑 성능을 향상시킬 수 있도록 한 복합소재 이송용 그리퍼 장치를 제공하고자 한다.The embodiments of the present invention are intended to provide a gripper device for conveying a composite material that can improve the gripping performance of a molded and conveyed object by applying a rotary needle pin.

본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치는, ⅰ)그리퍼 바디와, ⅱ)상기 그리퍼 바디에 일정 간격을 두고 회전 가능하게 설치되는 적어도 한 쌍의 회전부재와, ⅲ)상기 그리퍼 바디에 구성되어 직선 왕복운동을 하는 적어도 하나의 실린더유닛과, ⅳ)상기 실린더유닛과 한 쌍의 회전부재를 연결하며, 상기 실린더유닛의 직선 왕복운동을 상기 한 쌍의 회전부재를 반대 방향으로 회전시키는 회전 운동으로 변환하는 운동 변환부와, ⅴ)상기 회전부재에 설치되며, 복합소재의 성형 이송 대상물을 그리핑 하는 그리핑부재를 포함할 수 있다.The gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention comprises: i) a gripper body; ii) at least a pair of rotary members rotatably installed at a predetermined interval in the gripper body; and iii) At least one cylinder unit configured to reciprocate linearly; iv) a cylinder unit connected to the pair of rotary members, wherein a linear reciprocating motion of the cylinder unit is transmitted to the rotary unit A motion converting unit for converting the motion into a motion, and v) a gripping member provided on the rotating member and gripping the molded and transported object of the composite material.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 그리핑부재는 갈고리 형태의 니들 핀을 포함할 수 있다.Further, in the gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention, the gripping member may include a hook pin-shaped needle pin.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 회전부재는 상기 운동 변환부에 의해 90도의 회전각으로서 양 방향으로 회전될 수 있다.Further, in the gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention, the rotary member may be rotated in both directions by a rotation angle of 90 degrees by the motion conversion unit.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 운동 변환부는 상기 실린더유닛의 작동 로드 선단과 연결되며, 상기 실린더유닛의 직선 왕복운동 방향에 수직한 방향으로 한 쌍의 슬롯을 상호 이격되게 형성하고 있는 이동부재와, 상기 회전부재에 편심되게 돌출 형성되며, 상기 슬롯에 결합되는 편심 로브를 포함할 수 있다.Further, in the gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention, the motion converting portion is connected to the front end of the rod of the cylinder unit, and a pair of The moving member may include a moving member spaced apart from the slot, and an eccentric lobe formed eccentrically to the rotating member and coupled to the slot.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 그리핑부재는 상기 편심 로브에 고정되게 설치되는 갈고리 형태의 니들 핀을 포함할 수 있다.Further, in the gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention, the gripping member may include hook-shaped needle pins fixed to the eccentric lobe.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치는, ⅰ)그리퍼 바디와, ⅱ)상기 그리퍼 바디에 일정 간격을 두고 회전 가능하게 설치되는 적어도 한 쌍의 회전부재와, ⅲ)에어의 압력 및 스프링의 탄성력에 의해 직선 왕복운동을 하는 피스톤과, 상기 피스톤과 연결되는 작동 로드를 포함하며 상기 그리퍼 바디에 설치되는 적어도 하나의 실린더유닛과, ⅳ)상기 작동 로드의 선단과 연결되며, 상기 작동 로드의 직선 왕복운동 방향에 수직한 방향으로 한 쌍의 슬롯을 상호 이격되게 형성하고 있는 이동부재와, ⅴ)상기 회전부재에 편심되게 돌출 형성되며, 상기 슬롯에 결합되는 편심 로브와, ⅵ)상기 편심 로브에 설치되며, 복합소재의 성형 이송 대상물을 그리핑 하는 그리핑부재를 포함할 수 있다.The gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention comprises: i) a gripper body; ii) at least a pair of rotary members rotatably installed at a predetermined interval in the gripper body; and iii) At least one cylinder unit including a piston which reciprocates linearly by the elasticity of pressure and a spring and an operating rod which is connected to the piston and which is installed at the gripper body; iv) A movable member which is spaced apart from each other in a direction perpendicular to the direction of linear reciprocating movement of the operating rod, v) an eccentric lobe which is eccentrically protruded from the rotating member and is coupled to the slot, and vi) And a gripping member provided on the eccentric lobe and gripping the molded and conveyed object of the composite material.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 한 쌍의 회전부재는 상기 이동부재 및 편심 로브에 의해 서로 반대 방향으로 회전될 수 있다.In the gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention, the pair of rotating members may be rotated in opposite directions to each other by the moving member and the eccentric lobe.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 그리핑부재는 상기 편심 로브에 고정되는 고정 브라켓과, 상기 고정 브라켓에 설치되는 갈고리 형태의 니들 핀을 포함할 수 있다.In addition, in the gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention, the gripping member may include a fixing bracket fixed to the eccentric lobe and a hook-shaped needle pin installed on the fixing bracket .

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 그리핑부재는 상기 복합소재의 성형 이송 대상물로서 복합소재 원단, 프리프레그 및 프리폼을 그리핑 할 수 있다.Further, in the gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention, the gripping member may grip the composite fabric, the prepreg, and the preform as a molded and conveyed object of the composite material.

본 발명의 실시 예들은 회전식의 니들 핀으로 제직 상태의 성형 이송 대상물을 뚫으며 그리핑 함에 따라, 진공 흡입력을 이용하는 종래 기술에 비해 성형 이송 대상물의 그리핑 성능을 향상시킬 수 있다.Embodiments of the present invention can enhance the gripping performance of a molded object to be conveyed as compared with the prior art using a vacuum suction force by drilling and gripping a molded object to be molded in a weaving state with a rotary type of needle pin.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.In addition, effects obtainable or predicted by the embodiments of the present invention will be directly or implicitly disclosed in the detailed description of the embodiments of the present invention. That is, various effects to be predicted according to the embodiment of the present invention will be disclosed in the detailed description to be described later.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치를 도시한 부분 절개 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치를 도시한 단면 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.These drawings are for the purpose of describing an exemplary embodiment of the present invention, and therefore the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a partially cutaway perspective view showing a gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view showing a gripper device for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the operation of the gripper device for feeding a composite material according to the embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In the following detailed description, the names of components are categorized into the first, second, and so on in order to distinguish them from each other in the same relationship, and are not necessarily limited to the order in the following description.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as " comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

또한, 명세서에 기재된 "...유닛", "...수단", "...부", "...부재" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.It should be noted that terms such as " ... unit ", " unit of means ", " part of item ", " absence of member ", and the like denote a unit of a comprehensive constitution having at least one function or operation it means.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치를 도시한 부분 절개 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치를 도시한 단면 구성도이다.FIG. 1 is a partially cutaway perspective view illustrating a gripper device for transporting a composite material according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating a gripper device for transporting a composite material according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치(100)는 프리폼(preform) 성형공정 및 수지이송몰딩(RTM: Resin Transfer Molding) 공정을 통하여 플라스틱 복합소재를 제조하기 위한 플라스틱 복합소재 제조 시스템에 적용될 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, the gripper device 100 for conveying a composite material according to an exemplary embodiment of the present invention includes a preform forming process and a resin transfer molding (RTM) process, The present invention can be applied to a plastic composite material manufacturing system for manufacturing.

여기서, 상기 플라스틱 복합소재는 예를 들어, 차체의 경량화를 도모하기 위해 차체 패널과 같은 차체 조립용 부품으로 사용될 수 있다. 그러나 상기 플라스틱 복합소재는 차체용 패널에 적용되는 것에 한정되지 않고, 차체용 멤버 및 프레임 등과 같은 각종 차체 구조물에 적용될 수도 있다.Here, the plastic composite material can be used as a part for assembling a body such as a body panel, for example, in order to reduce the weight of the body. However, the plastic composite material is not limited to those applied to a panel for a vehicle body, and may be applied to various body structures such as a body member, a frame, and the like.

더 나아가, 본 발명의 보호범위가 차체 조립용 부품의 플라스틱 복합소재를 제조하는 것에 한정되는 것으로 이해되어서는 아니되며, 다양한 종류 및 용도의 플라스틱 복합소재라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.Furthermore, the protection scope of the present invention should not be understood to be limited to manufacturing plastic composite materials for parts for assembling a vehicle body, and the technical idea of the present invention can be applied to plastic composite materials of various kinds and uses.

상기와 같은 상기 플라스틱 복합소재는 탄소 섬유 강화 플라스틱(CFRP: Carbon Fiber Reinforced Plastic)을 포함할 수 있으며, 더 나아가서는 섬유 강화 플라스틱(FRP: Fiber Reinforced Plastic)을 포함할 수도 있다.The plastic composite material may include a carbon fiber reinforced plastic (CFRP), and may further include a fiber reinforced plastic (FRP).

예를 들면, 상기 플라스틱 복합소재는 플라스틱 수지류에 섬유소재(예를 들면, 탄소섬유)를 함침한 다수 매의 소재 레이어들을 적층하고 그 플라스틱 수지류를 경화하여 제작된 판재로 구비될 수 있다.For example, the plastic composite material may be formed of a plate material obtained by laminating a plurality of material layers impregnated with a fiber material (for example, carbon fiber) into plastic resin materials and curing the plastic resin materials.

이러한 플라스틱 복합소재는 섬유소재를 강화재로 하며, 고강도고탄성의 경량 구조재서 주목받고 있는 첨단 복합 재료이고, 경량 구조용 재료로서 뛰어난 특성을 갖고 있다.These plastic composite materials are fiber materials as reinforcement materials, and they are high-tech composite materials that are attracting attention as high-strength, high-elasticity lightweight structural materials, and have excellent properties as lightweight structural materials.

그리고, 상기 플라스틱 복합소재는 스틸 소재 대비 강도 및 탄성율이 우수하고 반복 피로에 뛰어나며, 열팽창 계수가 작기 때문에 치수 안정성이 뛰어나고, 전기 전도성, 내식성, 진동 감쇠 성능이 우수한 특성도 있다.The plastic composite material has excellent strength and elastic modulus as compared with steel material, excellent in repetition fatigue, excellent in dimensional stability due to small thermal expansion coefficient, and excellent in electrical conductivity, corrosion resistance and vibration damping performance.

한편, 프리폼 성형공정은 플라스틱 복합소재의 예비 성형체인 프리폼 성형체를 성형하는 공정이다. 프리폼 성형공정에서는 섬유소재에 열경화성 수지 또는 열가소성 수지의 매트릭스 수지를 예비 함침한 성형 재료인 프리프레그(prepreg)를 예열하여 연화시킨 후 다수 매로 적층하고, 그 적층된 프리프레그를 성형 금형으로 압착하며 프리폼 성형체를 성형한다.On the other hand, the preform forming step is a step of forming a preformed molded article which is a preform of a plastic composite material. In the preform forming step, a prepreg which is a molding material preliminarily impregnated with a matrix resin of a thermosetting resin or a thermoplastic resin is preheated and softened in a fiber material, and then laminated in a plurality of sheets. The laminated prepreg is compressed by a molding die, Thereby forming a formed body.

그리고, 상기 수지이송몰딩 성형공정에서는 프리폼 성형공정에서 성형된 다수 매의 프리폼 성형체를 몰딩 금형 내에 적층하고, 그 몰딩 금형으로 수지를 주입하여 경화시키며 원하는 형상의 복합소재 성형체를 성형한다.In the resin transfer molding molding step, a plurality of preform molding bodies molded in the preform molding step are laminated in a molding die, a resin is injected into the molding die to be cured, and a composite material molding body of a desired shape is molded.

본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치(100)는 플라스틱 복합소재의 프리폼 성형 공정 및 수지이송몰딩 공정에서 성형 이송 대상물(1)을 그리핑 하여 이송하기 위한 것이다. 상기에서 성형 이송 대상물(1)은 프리폼 성형공정에서의 복합소재 원단(섬유 소재), 프리프레그 및 프리폼 성형체를 포함할 수 있다.The gripper device 100 for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention is for gripping and transporting a molded and conveyed object 1 in a preform forming process and a resin transfer molding process of a plastic composite material. The molded transport object 1 may include a composite material fabric (fiber material), a prepreg, and a preform molded article in the preform forming step.

본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치(100)는 니들 형태의 핀을 적용하여 성형 이송 대상물(1)의 그리핑 성능을 향상시킬 수 있는 구조로 이루어진다. The gripper device 100 for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention has a structure capable of improving the gripping performance of the molded and conveyed object 1 by applying pins in the form of a needle.

이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 상기 복합소재 이송용 그리퍼 장치(100)는 기본적으로, 그리퍼 바디(10), 회전부재(30), 실린더유닛(50), 운동 변환부(70) 그리고 그리핑부재(90)를 포함하며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.To this end, the gripper apparatus for conveying composite material 100 according to the embodiment of the present invention basically includes a gripper body 10, a rotary member 30, a cylinder unit 50, a motion converting unit 70, Member 90, which will be described in detail below.

본 발명의 실시 예에서, 상기 그리퍼 바디(10)는 후술될 각종 구성 요소들을 지지하는 프레임으로서, 로봇의 아암 선단 또는 다축 이송장치에 장착될 수 있다. 예를 들면 상기 그리퍼 바디(10)는 상단이 폐쇄되고 하단이 개방된 돔 형태로 구비된다.In the embodiment of the present invention, the gripper body 10 is a frame for supporting various components to be described later, and may be mounted on the arm end of the robot or the multi-axial transfer device. For example, the gripper body 10 is provided in a dome shape in which the upper end is closed and the lower end is opened.

상기 그리퍼 바디(10)에는 각종 구성 요소를 지지하기 위한 브라켓, 플레이트, 하우징, 블록, 칼라 등과 같은 부속요소들을 포함할 수 있다. 그러나, 상기한 부속요소들은 이하에서 설명될 각종 구성 요소들을 그리퍼 바디(10)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 그리퍼 바디(10)로 통칭한다.The gripper body 10 may include additional components such as a bracket, a plate, a housing, a block, and a collar for supporting various components. However, since the above-described accessory elements are provided for installing various components to be described below in the gripper body 10, in the embodiment of the present invention, the above-mentioned accessory elements are referred to as the gripper body 10 do.

상기 회전부재(30)는 적어도 한 쌍으로서 그리퍼 바디(10)에 일정 간격을 두고 회전 가능하게 설치된다. 예를 들면, 상기 회전부재(30)는 원반 형태로 구비된다.The rotary members 30 are rotatably mounted on the gripper body 10 at a predetermined interval as at least one pair. For example, the rotary member 30 is provided in a disc shape.

여기서, 상기 회전부재(30)는 한 쌍으로서 그리퍼 바디(10)의 내부 일측 벽에 베어링을 통해 회전 가능하게 설치되며, 다른 한 쌍으로서 그리퍼 바디(10)의 내부 타측 벽에 베어링을 통해 회전 가능하게 설치된다.The rotary member 30 is rotatably mounted on one side wall of the gripper body 10 through a bearing as a pair and rotatably mounted on the other inner wall of the gripper body 10 through a bearing Respectively.

본 발명의 실시 예에서, 상기 실린더유닛(50)은 한 쌍의 회전부재(30) 및 다른 한 쌍의 회전부재(30) 사이에서 그리퍼 바디(10)의 상면에 설치된다. 상기 실린더유닛(50)은 에어의 압력 및 탄성수단의 탄성력에 의해 전후진 직선 왕복운동을 하는 것으로, 이하에서는 전후진 방향을 상하 방향으로 정의한다.The cylinder unit 50 is installed on the upper surface of the gripper body 10 between the pair of rotary members 30 and the other pair of rotary members 30 in the embodiment of the present invention. The cylinder unit 50 is reciprocated linearly by the pressure of the air and the elastic force of the elastic means. Hereinafter, the forward and backward directions are defined as the up and down directions.

이러한 실린더유닛(50)은 실린더 본체(53)와, 실린더 본체(53)의 내부에 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되는 피스톤(55)과, 피스톤(55)에 탄발력을 발휘하는 스프링(57)과, 피스톤(55)에 연결되는 작동 로드(59)를 포함하고 있다. The cylinder unit 50 includes a cylinder body 53, a piston 55 which is vertically movably installed in the cylinder body 53, a spring 57 which exerts an elastic force on the piston 55, And a working rod 59 connected to the piston 55.

상기에서 실린더 본체(53)는 에어를 공급받는 에어 공급부(51)를 형성하고 있으며, 피스톤(55)은 피스톤 링(56)을 통해 실린더 본체(53)에 밀착되며 상하 방향으로 전후진 이동 가능하게 구비된다. 상기 스프링(57)은 실린더 본체(53)의 내부 하단과 피스톤(55) 사이에 장착된다. 그리고 상기 작동 로드(59)는 피스톤(55)에 연결되며 실린더 본체(53)의 하단을 관통하여 그리퍼 바디(10)의 내측으로 전후진 가능하게 구비된다. 이러한 실린더유닛(50)은 당 업계에 널리 알려진 공지 기술의 공압 실린더로 이루어지므로, 본 명세서에서 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.The piston 55 is in close contact with the cylinder body 53 through the piston ring 56 and is movable forward and backward in the vertical direction Respectively. The spring 57 is mounted between the inner bottom of the cylinder body 53 and the piston 55. The operation rod 59 is connected to the piston 55 and extends through the lower end of the cylinder body 53 to be movable back and forth inside the gripper body 10. Since the cylinder unit 50 is made of a known pneumatic cylinder well known in the art, a detailed description thereof will be omitted herein.

본 발명의 실시 예에서, 상기 운동 변환부(70)는 실린더유닛(50)과 한 쌍의 회전부재(30)를 연결하며, 실린더유닛(50)의 직선 왕복운동을 한 쌍의 회전부재(30)를 반대 방향으로 회전시키는 회전 운동으로 변환하기 위한 것이다. 이러한 운동 변환부(70)는 이동부재(71)와 편심 로브(81)를 포함한다.In the embodiment of the present invention, the motion converting unit 70 connects the cylinder unit 50 and the pair of rotary members 30, and the linear reciprocating motion of the cylinder unit 50 is transmitted to the pair of rotary members 30 ) Into a rotational motion for rotating in the opposite direction. The motion converting section 70 includes a moving member 71 and an eccentric lobe 81. [

상기 이동부재(71)는 실린더유닛(50)의 작동 로드(59) 선단과 연결되는 플레이트로 구비된다. 상기 이동부재(71)는 작동 로드(59)의 전후진 작동에 의해 그리퍼 바디(10)의 내측에서 상하 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The moving member 71 is provided as a plate connected to the end of the operating rod 59 of the cylinder unit 50. The moving member 71 is provided so as to be movable in the vertical direction from the inside of the gripper body 10 by the forward and backward movement of the operating rod 59.

상기 이동부재(71)는 한 쌍의 회전부재(30)와 대면하며, 실린더유닛(50)의 직선 왕복운동 방향 즉, 작동 로드(59)의 상하 전후진 작동 방향에 수직한 방향(수평 방향)으로 배치된다. 여기서 상기 이동부재(71)는 한 쌍의 회전부재(30) 및 다른 한 쌍의 회전부재(30)에 각각 대면하게 배치되는데, 연결 바아(72)를 통해 연결된다. 상기 연결 바아(72)는 작동 로드(59)의 선단과 연결된다. The moving member 71 faces the pair of rotary members 30 and is movable in a linear reciprocating motion direction of the cylinder unit 50, that is, in a direction (horizontal direction) perpendicular to the upward / . Here, the moving member 71 is disposed facing the pair of rotating members 30 and the pair of rotating members 30, respectively, and is connected through the connecting bar 72. The connecting bar 72 is connected to the distal end of the operating rod 59.

상기와 같은 이동부재(71)에는 수평 방향으로 상호 이격된 한 쌍의 슬롯(73)이 형성되는데, 상기 슬롯(73)은 수평 방향을 따라 길게 형성되는 장공(슬롯 홀)이다. The moving member 71 is formed with a pair of slots 73 spaced from each other in the horizontal direction. The slot 73 is a long hole (slot hole) formed along the horizontal direction.

그리고 상기 편심 로브(81)는 회전부재(30)의 중심 외측에 편심되게 돌출 형성되는 것으로, 이동부재(71)의 슬롯(73)에 결합된다. 상기 편심 로브(81)는 실린더유닛(50)의 후진 작동에 의해 이동부재(71)가 상측 방향으로 이동된 상태에서, 슬롯(73)들의 서로 마주하는 일측 점에 위치한다. 그리고 상기 편심 로브(81)는 실린더유닛(50)의 전진 작동에 의해 이동부재(71)가 하측 방향으로 이동된 상태에서, 슬롯(73)들의 다른 일측 점에 위치한다.The eccentric lobe 81 is eccentrically protruded outside the center of the rotary member 30 and is engaged with the slot 73 of the movable member 71. The eccentric lobe 81 is positioned at one side of the slots 73 facing each other in a state in which the movable member 71 is moved upward by the backward movement of the cylinder unit 50. [ The eccentric lobe 81 is positioned at another point of the slots 73 in a state in which the movable member 71 is moved downwardly by the advancing operation of the cylinder unit 50.

상기와 같이 이동부재(71)가 실린더유닛(50)의 작동 로드(59)에 의해 상하 방향으로 이동되고, 편심 로브(81)가 이동부재(71)의 슬롯(73)에 결합됨에 따라, 한 쌍의 회전부재(30)는 90도의 회전각으로서 반대 방향으로 양 방향 회전될 수 있다.As described above, as the moving member 71 is moved up and down by the operating rod 59 of the cylinder unit 50 and the eccentric lobe 81 is coupled to the slot 73 of the moving member 71, The pair of rotary members 30 can be rotated in both directions in the opposite direction at an angle of rotation of 90 degrees.

본 발명의 실시 예에서, 상기 그리핑부재(90)는 성형 이송 대상물(1)을 그리핑 하는 것으로서, 한 쌍의 회전부재(30)에서 편심 로브(81)에 고정되게 설치된다. 이러한 그리핑부재(90)는 편심 로브(81)에 고정되는 고정 브라켓(91)과, 고정 브라켓(91)에 설치되는 니들 핀(93)을 포함한다.In the embodiment of the present invention, the gripping member 90 grips the molded object 1 and is fixedly attached to the eccentric lobe 81 in the pair of rotating members 30. The gripping member 90 includes a fixing bracket 91 fixed to the eccentric lobe 81 and a needle pin 93 provided on the fixing bracket 91. [

상기 고정 브라켓(91)은 링 형태로서 편심 로브(81)에 고정되게 설치된다. 상기 니들 핀(93)은 성형 이송 대상물(1)을 뚫을 수 있는 바늘, 예를 들면 갈고리 형태의 바늘로 구비된다.The fixing bracket 91 is fixed to the eccentric lobe 81 in the form of a ring. The needle pins 93 are provided with needles capable of piercing the molded object 1, for example, hook-shaped needles.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치(100)의 작동을 앞서 개시한 도면들 및 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the gripper device 100 for conveying a composite material according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the operation of the gripper device for feeding a composite material according to the embodiment of the present invention.

우선, 본 발명의 실시 예에서는 앞서 개시한 도 2에서와 같이, 실린더유닛(50)의 후진 작동에 의해 이동부재(71)는 상측 방향으로 이동된 상태에 있다. 이 경우 회전부재(30)의 편심 로브(81)는 이동부재(71)의 슬롯(73)에서 서로 마주하는 일측 점에 위치하고 있으며, 그리핑부재(90)의 니들 핀(93)은 회전부재(30)에 의해 일측 방향으로 회전된 상태에서 그리퍼 바디(10)의 내측에 위치하고 있다.First, in the embodiment of the present invention, as shown in Fig. 2, the shifting member 71 is moved in the upward direction by the backward movement of the cylinder unit 50. In this case, the eccentric lobe 81 of the rotary member 30 is positioned at one side facing each other in the slot 73 of the shifting member 71, and the needle pin 93 of the ripping member 90 is rotated by the rotary member 30 in one direction, and is located inside the gripper body 10 in a state of being rotated in one direction.

이 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 프리폼 성형 공정에서의 성형 이송 대상물(1) 즉, 복합소재 원단(섬유소재), 프리프레그 및 프리폼 성형체 등을 후 공정으로 이송하기 위해 그리퍼 바디(10)를 성형 이송 대상물(1) 측으로 이동시킨다.In this state, in the embodiment of the present invention, the gripper body 10 is moved in the preform forming step to transfer the molded object 1, that is, the composite material fabric (fiber material), the prepreg, And is moved to the molded transfer target 1 side.

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 도 3에서와 같이, 실린더유닛(50)의 실린더 본체(53) 내부에 에어를 공급한다. 이에 피스톤(55)은 스프링(57)을 압축하며 하측 방향으로 이동하고, 작동 로드(59)는 하측 방향으로 전진 작동을 하게 된다.Then, in the embodiment of the present invention, air is supplied into the cylinder body 53 of the cylinder unit 50 as shown in Fig. Accordingly, the piston 55 compresses the spring 57 and moves in the downward direction, and the operation rod 59 advances in the downward direction.

그러면, 상기 이동부재(71)는 작동 로드(59)의 전진 작동에 의해 하측 방향으로 이동하게 되는데, 편심 로브(81)가 이동부재(71)의 슬롯(73)에 결합됨에 따라, 한 쌍의 회전부재(30)는 90도의 회전각으로서 서로 반대 방향으로 회전하게 된다. 즉, 상기 한 쌍의 회전부재(30) 중 일측(도면에서의 좌측)의 회전부재(30)는 시계 방향으로 회전하게 되고, 다른 일측(도면에서의 우측)의 회전부재(30)는 반 시계 방향으로 회전하게 된다. 이때, 상기 편심 로브(81)는 슬롯(73)들의 다른 일측 점에 위치한다.As the eccentric lobe 81 is coupled to the slot 73 of the shifting member 71, the pair of shifting members 71, 71 are moved in the downward direction by the forward movement of the operating rod 59, The rotary member 30 rotates in opposite directions to each other at a rotation angle of 90 degrees. That is, the rotary member 30 on one side (left side in the drawing) of the pair of rotary members 30 is rotated clockwise, and the rotary member 30 on the other side (right side in the drawing) Direction. At this time, the eccentric lobe 81 is positioned at another point of the slots 73.

이로써, 상기 한 쌍의 회전부재(30)의 회전으로 그리핑부재(90)의 니들 핀(93)은 다른 일측 방향으로 회전하면서 그리퍼 바디(10)의 외측으로 나오게 되고, 성형 이송 대상물(1)의 가장자리 측을 뚫으며 그리핑 하게 된다.The rotation of the pair of rotary members 30 causes the needle pin 93 of the gripping member 90 to rotate in the other direction and to come out of the gripper body 10, So that it is gripped.

상기와 같이 그리핑부재(90)의 니들 핀(93)을 통해 성형 이송 대상물(1)을 그리핑 한 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 그리퍼 바디(10)를 후 공정 설비 예를 들면, 복합소재 원단의 수지 함침기, 프리프레그의 성형 금형 및 프리폼 성형체의 성형 금형 등으로 이동시킨다.In the embodiment of the present invention, in a state in which the molded transfer object 1 is gripped through the needle pin 93 of the gripping member 90 as described above, the gripper body 10 is moved to a post-processing facility, The resin impregnating machine of the material fabric, the molding die of the prepreg, and the molding die of the preform molding.

이 후, 본 발명의 실시 예에서는 실린더유닛(50)의 실린더 본체(53)에 공급되는 에어를 차단한다. 그러면 도 2에서와 같이, 피스톤(55)은 스프링(57)의 탄성력에 의해 상측 방향으로 이동하고, 작동 로드(59)는 상측 방향으로 후진 작동을 하게 된다.Thereafter, in the embodiment of the present invention, air supplied to the cylinder main body 53 of the cylinder unit 50 is cut off. 2, the piston 55 is moved upward by the elastic force of the spring 57, and the operation rod 59 is moved backward in the upward direction.

그러면, 상기 이동부재(71)는 작동 로드(59)의 후진 작동에 의해 상측 방향으로 이동하게 되는데, 편심 로브(81)가 이동부재(71)의 슬롯(73)에 결합됨에 따라, 한 쌍의 회전부재(30)는 90도의 회전각으로서 서로 반대 방향으로 회전하게 된다. 즉, 상기 한 쌍의 회전부재(30) 중 일측(도면에서의 좌측)의 회전부재(30)는 반 시계 방향으로 회전하게 되고, 다른 일측(도면에서의 우측)의 회전부재(30)는 시계 방향으로 회전하게 된다. 이때, 상기 편심 로브(81)는 슬롯(73)들의 서로 마주하는 일측 점에 위치한다.As the eccentric lobe 81 is engaged with the slot 73 of the movable member 71, the pair of movable members 71 are moved in the upward direction by the backward movement of the actuating rod 59, The rotary member 30 rotates in opposite directions to each other at a rotation angle of 90 degrees. That is, the rotary member 30 on one side (left side in the drawing) of the pair of rotary members 30 is rotated in the counterclockwise direction and the rotary member 30 on the other side (right side in the drawing) Direction. At this time, the eccentric lobe 81 is positioned at one side of the slots 73 facing each other.

이로써, 한 쌍의 회전부재(30)의 회전으로 그리핑부재(90)의 니들 핀(93)은 일측 방향으로 회전하면서 그리퍼 바디(10)의 내측으로 들어가게 되고, 성형 이송 대상물(1)의 가장자리 측으로부터 빠지며, 성형 이송 대상물(1)을 후 공정 설비에 로딩하게 된다.As a result, the needle pin 93 of the gripping member 90 is rotated in one direction by the rotation of the pair of rotary members 30 and is introduced into the gripper body 10, And the molded object 1 is loaded onto the post-processing equipment.

지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 복합소재 이송용 그리퍼 장치(100)에 의하면, 종래 기술에서와 같이 진공 흡착 방식으로 성형 이송 대상물(1)을 그리핑 하지 않고, 니들 핀(93)으로서 성형 이송 대상물(1)을 뚫으며 그리핑 할 수 있다.According to the gripper device 100 for conveying a composite material according to the embodiment of the present invention as described above, the gripping of the needle pin 93 can be performed without gripping the molded object 1 in a vacuum- The molded object 1 can be pierced and gripped.

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 회전식의 니들 핀(93)으로 제직 상태의 성형 이송 대상물(1)을 뚫으며 그리핑 함으로써, 진공 흡입력을 이용하는 종래 기술에 비해 성형 이송 대상물(1)의 그리핑 성능을 향상시킬 수 있다.Therefore, in the embodiment of the present invention, compared to the conventional technique using the vacuum suction force, the gripping performance of the molded object 1 can be improved by drilling and gripping the molded object 1 in the weaving state with the rotary type needle pin 93. [ Can be improved.

이상에서 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Other embodiments may easily be proposed by adding, changing, deleting, adding, etc., but this is also within the scope of the present invention.

1... 성형 이송 대상물
10... 그리퍼 바디
30... 회전부재
50... 실린더유닛
51... 에어 공급부
53... 실린더 본체
55... 피스톤
56... 피스톤 링
57... 스프링
59... 작동 로드
70... 운동 변환부
71... 이동부재
72... 연결 바아
73... 슬롯
81... 편심 로브
90... 그리핑부재
91... 고정 브라켓
93... 니들 핀1 ... < / RTI >
10 ... gripper body
30 ... rotating member
50 ... cylinder unit
51 ... air supply portion
53 ... cylinder body
55 ... Piston
56 ... Piston ring
57 ... spring
59 ... working load
70 ... motion converting section
71 ... movable member
72 ... connecting bar
73 ... slot
81 ... Eccentric Robe
90 ... gripping member
91 ... fixed bracket
93 ... needle pin

Claims (9)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 그리퍼 바디;
상기 그리퍼 바디에 일정 간격을 두고 회전 가능하게 설치되는 적어도 한 쌍의 회전부재;
에어의 압력 및 스프링의 탄성력에 의해 직선 왕복운동을 하는 피스톤과, 상기 피스톤과 연결되는 작동 로드를 포함하며 상기 그리퍼 바디에 설치되는 적어도 하나의 실린더유닛;
상기 작동 로드의 선단과 연결되며, 상기 작동 로드의 직선 왕복운동 방향에 수직한 방향으로 한 쌍의 슬롯을 상호 이격되게 형성하고 있는 이동부재;
상기 회전부재에 편심되게 돌출 형성되며, 상기 슬롯에 결합되는 편심 로브; 및
상기 편심 로브에 설치되며, 복합소재의 성형 이송 대상물을 그리핑 하는 그리핑부재;
를 포함하는 복합소재 이송용 그리퍼 장치.Gripper body;
At least a pair of rotary members rotatably installed at predetermined intervals on the gripper body;
At least one cylinder unit including a piston reciprocating linearly by a pressure of air and an elastic force of a spring, and an actuating rod connected to the piston, the cylinder unit being mounted to the gripper body;
A moving member connected to a distal end of the operating rod and having a pair of slots spaced apart from each other in a direction perpendicular to a linear reciprocating motion direction of the operating rod;
An eccentric lobe eccentrically protruding from the rotary member and coupled to the slot; And
A gripping member provided on the eccentric lobe and gripping a molded and conveyed object of the composite material;
And a gripper for gripping the composite material. 제6 항에 있어서,
상기 한 쌍의 회전부재는,
상기 이동부재 및 편심 로브에 의해 서로 반대 방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 복합소재 이송용 그리퍼 장치.The method according to claim 6,
The pair of rotating members may include:
Wherein the gripper is rotated in opposite directions by the moving member and the eccentric lobe. 제6 항에 있어서,
상기 그리핑부재는,
상기 편심 로브에 고정되는 고정 브라켓과, 상기 고정 브라켓에 설치되는 갈고리 형태의 니들 핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 복합소재 이송용 그리퍼 장치.The method according to claim 6,
The gripping member
A fixing bracket fixed to the eccentric lobe; and a hook-shaped needle pin provided on the fixing bracket. 제6 항에 있어서,
상기 그리핑부재는,
상기 복합소재의 성형 이송 대상물로서 복합소재 원단, 프리프레그 및 프리폼을 그리핑 하는 것을 특징으로 하는 복합소재 이송용 그리퍼 장치. The method according to claim 6,
The gripping member
And gripping the composite material fabric, the prepreg, and the preform as a molded and conveyed object of the composite material.
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