KR101917721B1 - Box conveying rails and cart system - Google Patents
Box conveying rails and cart system Download PDFInfo
- Publication number
- KR101917721B1 KR101917721B1 KR1020160167456A KR20160167456A KR101917721B1 KR 101917721 B1 KR101917721 B1 KR 101917721B1 KR 1020160167456 A KR1020160167456 A KR 1020160167456A KR 20160167456 A KR20160167456 A KR 20160167456A KR 101917721 B1 KR101917721 B1 KR 101917721B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- rail
- command
- backward
- bogie
- signal
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
- A01G9/14—Greenhouses
- A01G9/143—Equipment for handling produce in greenhouses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
- B61C11/00—Locomotives or motor railcars characterised by the type of means applying the tractive effort; Arrangement or disposition of running gear other than normal driving wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
- B61C17/00—Arrangement or disposition of parts; Details or accessories not otherwise provided for; Use of control gear and control systems
- B61C17/12—Control gear; Arrangements for controlling locomotives from remote points in the train or when operating in multiple units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
- B61C3/00—Electric locomotives or railcars
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B11/00—Rail joints
- E01B11/02—Dismountable rail joints
- E01B11/16—Fishplates for joining rails of different sections
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B5/00—Rails; Guard rails; Distance-keeping means for them
- E01B5/02—Rails
- E01B5/08—Composite rails; Compound rails with dismountable or non-dismountable parts
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B5/00—Rails; Guard rails; Distance-keeping means for them
- E01B5/02—Rails
- E01B5/14—Rails for special parts of the track, e.g. for curves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
- Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
- Greenhouses (AREA)
Abstract
본 발명은 상자 이송용 레일 및 대차 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 단위 레일을 연결함으로써 작업 공간의 규모에 따라서 길이 및 설치 위치의 변경 가능한 레일과 상기 레일 상에서 이송되는 대차로 이루어짐으로써 설치 위치의 제약을 받지 않고 필요에 따라서 설치 길이를 조절할 수 있으므로 과수원이나 비닐하우스 또는 비탈진 들에서도 힘을 덜 들이고 효율적으로 작업을 할 수 있는 이동식 상자 이송용 레일 및 대차 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템에 의하면 들, 과수원, 하우스, 밭, 축산시설, 공장 등의 작업을 요하는 장소에 단위 레일을 필요한 만큼 설치하여 대차를 이동시킴으로써 작업이 필요한 장소에서 손쉽게 설치하여 많은 노동력을 들이지 않고 작업을 할 수 있으므로 노동생산성이 높고 경제적이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rail and a railcar system for conveying a box, and more particularly, The present invention relates to a movable box transfer rail and a railcar system capable of reducing power and efficiently working even in an orchard, a vinyl house, or a slope, because the installation length can be adjusted as needed without being restricted by the position. According to the movable rail and truck system for moving a box according to the present invention, a unit rail is installed as necessary in a place requiring work such as a field, an orchard, a house, a field, an animal husbandry facility, a factory, It is easy to install and can work without much labor, so labor productivity is high and economical.
Description
본 발명은 상자 이송용 레일 및 대차 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 단위 레일을 연결함으로써 작업 공간의 규모에 따라서 길이 및 설치 위치의 변경 가능한 레일과 상기 레일 상에서 이송되는 대차로 이루어짐으로써 설치 위치의 제약을 받지 않고 필요에 따라서 설치 길이를 조절할 수 있으므로 과수원이나 비닐하우스 또는 비탈진 들에서도 힘을 덜 들이고 효율적으로 작업을 할 수 있는 이동식 상자 이송용 레일 및 대차 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rail and a railcar system for conveying a box, and more particularly, The present invention relates to a movable box transfer rail and a railcar system capable of reducing power and efficiently working even in an orchard, a vinyl house, or a slope, because the installation length can be adjusted as needed without being restricted by the position.
일반적으로 과수원이나 논과 밭 등에서 과일상자나 비료포대 등은 중량이 많이 나감으로 인해 인력으로 직접 운반하는 것은 작업상 매우 비능률적이다. Generally, fruit boxes and fertilizer bags in orchards, paddy fields and other fields are very inefficient in terms of their operation because they are heavy in weight and carry them directly by manpower.
따라서 무거운 과일상자나 비료포대 등의 물건을 능률적으로 운반하기 위해 안내레일을 따라 일정궤도를 이동하는 모노레일식 운반대차가 공지되었는데, 이러한 종래의 모노레일식 운반대차는 안내레일에 연결되는 구동부와, 상기 구동부의 상부에 설치되어 운반물이 적재되는 적재부와, 상기 적재부의 일측에 설치되어 구동부를 통해 적재부를 이동시키는 조작부로 구성되어 있다.Accordingly, there is known a monorail type conveyance truck which moves along a guide rail along a guide rail in order to efficiently transport articles such as a heavy fruit box or a fertilizer bag. Such a conventional monorail type conveyance truck includes a drive unit connected to the guide rails, A loading section provided on the upper portion of the driving section for loading the article, and an operating section provided on one side of the loading section and for moving the loading section through the driving section.
그러나, 이러한 방식의 운반 대차는 레일을 지면에 고정시켜 사용하는 것으로서 반복 이송이 요구되는 고정 공간에서는 효율적으로 사용될 수는 있으나, 상자의 이송이 간헐적으로 필요한 공간이나 장소에서는 적용하기가 어렵다는 문제점이 있다.However, this type of transportation vehicle is used by fixing the rail to the ground, and it can be efficiently used in a fixed space requiring repetitive transportation, but it is difficult to apply it in a space or place where the transportation of the box is intermittently required .
현재 농촌에는 초고령화가 진행되어 젊은 층의 인구는 갈수록 줄어들고 있고 노령인구가 계속해서 늘어나고 있다. 이러한 노령인구는 대부분 농사에 종사하고 있고 노동력이 필요한 작업들은 대부분 기계화에 의존하고 있어서 농업의 대단지화 및 기계화가 가속되고 있는 실정이다.In rural areas, aging is on the rise, and the population of young people is gradually decreasing and the number of elderly people is continuously increasing. Most of these elderly people are engaged in agriculture, and most of the work that requires labor force is dependent on mechanization, which is accelerating the aggravation and mechanization of agriculture.
그런데, 비탈진 장소나 천수답 등의 기계의 진입이 어려운 장소에서는 여전히 노인인구의 노동력에 의존하여 농사를 지어야 하기 때문에 농토의 녹지화가 가속되는 것은 토지의 효율적 이용의 측면에서는 바람직하지 못하다.However, it is not desirable in terms of efficient utilization of land because greening of agricultural land is accelerated because farming is still dependent on the labor force of the elderly population in places where it is difficult to enter machinery such as sloping places or watercrafts.
따라서, 기계 작업이 어려운 장소에서 작업을 하거나 또는 노인들이 작업을 할 경우에 노동력이 절감되면서도 효율적으로 작업을 할 수 있는 시스템이 요구되고 있다.Therefore, there is a demand for a system that can work efficiently while reducing the labor force when working in a place where the machine work is difficult or when the elderly work.
본 발명자는 적은 노동력으로도 손쉽게 농사일에 필요한 자재를 운반하거나 과실을 이송할 수 있는 레일과 대차 시스템을 개발하기 위하여 예의 연구한 결과, 후술하는 바와 같이 경질의 재료를 사용한 복수의 단위 레일을 연결함으로써 작업 공간의 규모에 따라서 길이 및 설치 위치의 변경 가능한 레일과 대차 시스템이 과수원이나 비닐하우스 또는 비탈진 들에서도 힘을 덜 들이고 효율적으로 작업을 할 수 있음을 발견하고 본 발명을 완성하기에 이르렀다.As a result of intensive research to develop a rail and luggage system capable of easily transporting materials necessary for farming or transferring fruits even with a small labor force, the present inventors have found that by connecting a plurality of unit rails using hard materials The present invention has been accomplished based on the discovery that a changeable rail and trolley system of length and installation position, depending on the size of the work space, can reduce the power and work efficiently in orchards, vinyl houses or slopes.
따라서, 본 발명의 목적은 복수의 단위 레일이 필요한 수만큼 결합되고, 상기 단위 레일은 원터치 결합이 가능한 구조로 이루어지므로 단위 레일의 이동이 용이하고 설치가 자유로운 이동식 상자 이송용 레일 및 대차 시스템을 제공하는 것에 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a movable box transfer rail and a railcar system in which a plurality of unit rails are combined as many as necessary, and the unit rails are configured to be one-touch combined, .
위와 같은 본 발명의 목적은SUMMARY OF THE INVENTION [0006]
상자 이송용 레일 및 대차 시스템에 있어서,≪ RTI ID = 0.0 > 1. < / RTI &
작업 공간의 규모에 따라서 길이 및 설치 위치의 변경이 가능하도록 단위 레일이 복수 개 연결된 레일; 및 A rail having a plurality of unit rails for changing the length and installation position according to the size of the work space; And
상기 레일 상에서 이동되는 바퀴가 달린 이송용 대차로 이루어지고, And a transport bogie with wheels moved on the rail,
상기 단위 레일은 사다리 형상으로 이루어지고, 복수의 레일 간격 유지 부재에 의해 연결되어 일정 거리가 유지되고, 연결되는 다른 단위 레일과 착탈이 용이하면서도 단단히 결합되는 것을 특징으로 하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템에 의해 달성될 수 있다.Wherein the unit rails are formed in a ladder shape and are connected by a plurality of rail spacing members to maintain a constant distance and are easily engaged with and rigidly coupled to other unit rails to be connected. ≪ / RTI > system.
본 발명에 따른 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템에 의하면 들, 과수원, 하우스, 밭, 축산시설, 공장 등의 작업을 요하는 장소에 단위 레일을 필요한 만큼 설치하여 대차를 이동시킴으로써 작업이 필요한 장소에서 손쉽게 설치하여 많은 노동력을 들이지 않고 작업을 할 수 있으므로 노동생산성이 높고 경제적이다.According to the movable rail and truck system for moving a box according to the present invention, a unit rail is installed as necessary in a place requiring work such as a field, an orchard, a house, a field, an animal husbandry facility, a factory, It is easy to install and can work without much labor, so labor productivity is high and economical.
도 1은 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레일 결합 구조를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 레일 결합 구조를 보인 예시도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레일 결합 구조를 보인 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 예시도이다.
도 6는 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 단면도이다.
도 7은 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 하우징 회전축을 보인 예시도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 예시도이다.
도 9는 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 구성을 보인 블록도이다.
도 10은 레일 간격 유지 부재와 갈고리가 결합되어 레일을 설치하는 예시도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a side view of a box transporting rail and trucking system.
2 is an exemplary view showing a rail coupling structure according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing a rail coupling structure according to another embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing a rail coupling structure according to another embodiment of the present invention.
5 is an illustration of an example of a box transport rail and truck system in accordance with an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a cross-sectional view of a box transporting rail and trucking system.
7 is an exemplary view showing a housing rotation shaft of a box conveying rail and a carriage system;
Figure 8 is an illustration of an example of a box transport rail and lading system in accordance with another embodiment of the present invention.
9 is a block diagram showing the configuration of a box conveying rail and a lane changing system.
Fig. 10 is an example of a rail in which a rail spacing member and a hook are coupled to each other.
본 발명은, 일면에 있어서,The present invention, in one aspect,
상자 이송용 레일 및 대차 시스템에 있어서,≪ RTI ID = 0.0 > 1. < / RTI &
작업 공간의 규모에 따라서 길이 및 설치 위치의 변경이 가능하도록 단위 레일(110)이 복수 개 연결된 레일; 및 A rail having a plurality of
상기 레일 상에서 이동되는 바퀴(130)가 달린 이송용 대차(120)로 이루어지고,And a transport bogie (120) having wheels (130) moved on the rails,
상기 단위 레일(110)은 사다리 형상으로 이루어지고, 복수의 레일 간격 유지 부재(115)에 의해 연결되어 일정 거리가 유지되고, 연결되는 다른 단위 레일(110)과 착탈이 용이하면서도 단단히 결합되는 것을 특징으로 하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템을 제공한다.The
본 발명은, 다른 일면에 있어서,According to another aspect of the present invention,
상기 단위 레일(110)은 플라스틱 재질로 이루어지고, 단차를 가지는 단부 레일(111)과 상기 단부 레일(111)에 결합되는 결합 레일(112)을 포함하며, 상기 단부 레일(111)과 결합 레일(112)은 상기 단부 레일(111)과 결합 레일(112)에 관통된 구멍(113)에 삽입되는 막대에 의해 고정되고, 상기 바퀴(130)는 이탈을 방지하는 돌기(132)를 가지고, 상기 돌기(132)는 상기 레일(110)의 외측에서 가이드되어 상기 바퀴(130)가 이탈하는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템을 제공한다.The
본 발명은, 추가의 일면에 있어서,The present invention, in a further aspect,
상기 결합 레일은(112)은 양 날개에 구멍(114)이 형성되고, 상기 구멍(114)에 못을 박아 지면에 고정되는 것을 특징으로 하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템을 제공한다.Wherein the coupling rail (112) is formed with a hole (114) in both wings and is nailed to the hole (114) and fixed to the surface of the paper.
본 발명은, 추가의 다른 일면에 있어서,In a further aspect of the present invention,
상기 대차(120)는 단차를 가지는 단부와 단부에 결합되는 결합부를 포함하고, 상기 단부와 결합부는 구멍에 삽입되는 막대에 의해 결합되는 것을 특징으로 하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템을 제공한다.Wherein the
본 발명은, 추가의 다른 일면에 있어서,In a further aspect of the present invention,
추가로, 상기 대차(120)를 끌어 당기는 로봇(140)을 포함하고, 상기 로봇(140)은 일정 거리 떨어져서 상기 대차(120)을 끌어 당기는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템을 제공한다.The
본 발명은, 추가의 다른 일면에 있어서,In a further aspect of the present invention,
상기 바퀴(130)가 회전하도록 잡아주는 하우징에 결합되어 하우징이 회전하도록 구성된 하우징 회전축(131)을 더 포함하고, 상기 하우징 회전축(131)은 상기 레일(110)이 꺽여 굴곡을 가질 때 회전 반경을 따라 유연하게 회전하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템을 제공한다.And a
본 발명은, 추가의 다른 일면에 있어서,In a further aspect of the present invention,
상기 바퀴(130)를 회전시키는 모터를 더 포함하고, 상기 모터는 스텝 모터이고, 상기 스텝 모터를 구동하는 드라이버가 구성되고, 상기 드라이버는 펄스 신호와 디렉션 신호를 입력받아 상기 스텝 모터를 정회전 또는 역회전시키고, 상기 드라이버를 제어하는 제어부(150)가 구성되고, 상기 제어부(150)는 전진 명령 또는 후진 명령을 입력받고, 입력된 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 펄스 신호와 디렉션 신호를 생성하고, 생성된 펄스 신호와 디렉션 신호를 출력하고, 상기 전진 명령 또는 상기 후진 명령에 따라 상기 스텝 모터를 정회전 또는 역회전시키고, 상기 전진 명령 또는 상기 후진 명령을 입력하는 무선 리모컨이 구성되고, 상기 무선 리모컨은, 선택된 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 전진 신호 또는 후진 신호를 생성하고, 생성된 전진 신호 또는 후진 신호를 알에프 통신으로 상기 제어부(150)로 전송하는 상자 이송용 레일 및 대차 시스템을 제공한다.Wherein the motor is a stepping motor, and a driver for driving the stepping motor is constituted, and the driver receives the pulse signal and the direction signal, The control unit 150 receives the forward command or the backward command and generates the pulse signal and the direction signal according to the inputted forward command or backward command, A wireless remote controller for outputting the generated pulse signal and the direction signal and for forward or reverse rotation of the stepping motor in accordance with the forward command or the backward command and inputting the forward command or the backward command, Generates a forward signal or a backward signal in accordance with the selected forward command or backward command, A reverse signal to the RF communication provides a box transfer rail and the balance system to be transmitted to the controller 150.
본 발명은, 추가의 다른 일면에 있어서,In a further aspect of the present invention,
상기 제어부(150)는 가속도 센서를 포함하고, 상기 가속도 센서는 움직임을 감지하고, 상기 제어부(150)는 상기 전진 명령 또는 상기 후진 명령을 내린 후 움직임이 감지되지 않으면 상기 스텝 모터 구동을 정지시키는 상자 이송용 레일 및 대차 시스템을 제공한다.The control unit 150 includes an acceleration sensor, the acceleration sensor senses motion, and the controller 150 outputs a forward command or a backward command to the controller 150 to stop the step motor driving if motion is not detected. A feed rail and a lading system.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.
도 1은 본 발명에 따른 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템의 측면도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a side view of a movable rail and cart system for transporting a box according to the present invention;
본 발명의 구체적인 실시형태에 있어서 레일은 작업 공간의 규모에 따라서 길이 및 설치 위치의 변경이 가능하도록 단위 레일(110)이 복수 개 연결된다.In the concrete embodiment of the present invention, a plurality of
이송용 대차(120)는 상기 레일 상에서 이동되는 바퀴(130)를 구비하여 구성된다.The
상기 단위 레일(110)은 사다리 형상으로 이루어지고, 복수의 레일 간격 유지 부재(115)에 의해 연결되어 일정 거리가 유지되고, 연결되는 다른 단위 레일(110)과 착탈이 용이하면서도 단단히 결합된다.The
추가로, 바퀴(130)를 깜싸는 하우징이 대차(120) 아래에 설치될 수 있고, 하우징은 하우징 회전축에 의해 바퀴(130) 회전축을 회전시킨다.In addition, a housing that blinks the
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레일 결합 구조를 보인 예시도이다.2 is an exemplary view showing a rail coupling structure according to an embodiment of the present invention.
단위 레일(110)은 단차를 가지는 단부 레일(111)을 가지고, 단부 레일(111)은 결합 레일(112)에 결합된다. 결합 레일(112)과 단부 레일(111)에 관통된 구멍(113)을 통해 막대가 삽입되어 단위 레일(110)이 형성된다.The
결합 레일(112)과 단부 레일(111)은 원터치 결합이 가능하여 설치가 용이하다.The
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 레일 결합 구조를 보인 예시도이다.3 is an exemplary view showing a rail coupling structure according to another embodiment of the present invention.
이 실시예에서 단위 레일(110)은 단차를 가지는 단부 레일(111)을 가진다. 단부 레일(111)은 결합 레일(112)에 결합된다. 결합 레일(112)과 단부 레일(111)에 관통된 구멍(113)을 통해 통해 막대가 삽입되어 단위 레일(110)이 형성된다.In this embodiment, the
결합 레일(112)은 양 날개에 구멍(114)을 구성하고 구멍(114)에 못을 박아 지면에 고정할 수 있다.The
결합 레일(112)의 양 날개에 구성된 구멍(114)에 못을 박아 지면에 고정하면 레일 결합에 따른 대차 움직임에 의해 레일 흔들림을 방지할 수 있다. 레일 흔들림이 적어져서 대차(120)를 원활하게 이동시킬 수 있다.When the nail is inserted into the hole 114 formed in both wings of the
단부 레일(111)과 결합 레일(112)이 결합하는 구성은 대차(120)와 대차(120)가 결합하는 구성에도 적용될 수 있다. 대차(120)에 단차를 가지는 단부와 단부가 결합되는 결합부가 구성된다. 단부와 결합부는 구멍 막대 결합에 의해 고정된다.The configuration in which the
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레일 결합 구조를 보인 예시도이다.4 is an exemplary view showing a rail coupling structure according to another embodiment of the present invention.
이 실시예에서는 단위 레일(110)의 단부가 서로 맞물림 구조로 이루어지고 그 사이에 형성된 구멍(113)을 통하여 연결구(116)로 고정할 수 있다.In this embodiment, the end portions of the unit rails 110 are configured to be meshed with each other, and can be fixed to the connecting holes 116 through the
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 예시도이다.5 is an illustration of an example of a box transport rail and truck system in accordance with an embodiment of the present invention.
상자 이송용 레일 및 대차 시스템은 단위 레일(110)을 지면에 깔고 대차(120)를 레일(110) 위에 구성한다.The box conveying rail and carriage system lay the
단위 레일(110)은 경질 플라스틱 재질로 제작될 수 있다. 단위 레일(110)은 경질 플라스틱 재질로 제작되어 설치가 용이하고 운반이 용이하고 설치 비용을 낮출 수 있다.The
대차(120)는 원터치식 결합 구조를 가진다. 대차(120)가 놓이는 바퀴(130)와 원터치 결합을 통해 대차(120)를 들어 올리거나 바퀴(130)에 안착될 수 있다. 대차(120)와 대차(120)가 원터치 결합에 의해 연결될 수 있다. 원터치 결합은 암 수 걸쇠가 결합하는 구조를 채택할 수 있다.The
본 발명은 추가의 일면에 있어서, 추가로 대차(120)를 끄는 로봇(140)을 포함할 수 있다.In a further aspect, the present invention may include a
로봇(140)이 대차(120)를 끌지 않을 경우에는 사람이 대차(120)를 끄는 동작을 대신할 수 있다. 사람은 수동으로 대차(120)를 사용할 수 있다. 사람이 대차(120)를 조작하는 경우 노동이 소요될 수 있다. 이러한 노동 소요는 더욱 줄이는 방향이 바람직할 수 있다.When the
로봇(140)은 정해진 조작이나 사용자 명령에 따라 대차(120)를 끈다. 로봇(140)이 대차(120)를 끌므로 힘이 적게 소요된다. 로봇(140)은 내부에 모터를 내장하고 무선 리모컨에 의한 사용자 명령에 따라 대차(120)를 끈다.The
도 6은 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 단면도이다. 바퀴(130)는 기차 바퀴 형상을 가진다. 바퀴(130)는 바깥쪽으로 돌기(132)를 가진다. 이 돌기(132)는 대차(120)를 레일 상에 안정되게 이동을 가이드하고, 곡선부를 무리없이 이동하게 하여 바퀴(130) 이탈을 방지할 수 있다. Figure 6 is a cross-sectional view of the box transporting rail and trucking system. The
도 7은 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 하우징 회전축을 보인 예시도이다.7 is an exemplary view showing a housing rotation shaft of a box conveying rail and a carriage system;
하우징 회전축(131)은 바퀴(130)가 레일(110)을 따라 이송될 때 회전 반경에 따라 유연하게 회전한다.The
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 예시도이다. 상자 이송용 레일 및 대차 시스템은 곡선부 또는 굴곡을 가지는 레일(110)에 의해 연결된다. 대차(120)는 레일(110)을 따라 움직이며 곡선부 또는 굴곡을 가지는 레일(110)에서도 무리없이 이동할 수 있다. 따라서, 급한 회전 반경이 필요한 장소에 설치될 수 있도록 단위 레일(110)은 일부가 곡선부로 되게 형성되어도 좋다.Figure 8 is an illustration of an example of a box transport rail and lading system in accordance with another embodiment of the present invention. The box transferring rail and carriage system are connected by curved portions or
도 9는 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 구성을 보인 블록도이다.9 is a block diagram showing the configuration of a box conveying rail and a lane changing system.
레일(110); 레일(110) 위에 바퀴(130); 바퀴(130)에 결합된 대차(120); 및 대차(120)를 끌어 당기는 로봇(140)을 포함한다. 이러한 상자 이송용 레일 및 대차 시스템의 동작을 가능하게 하는 구성을 설명한다.A
하우징 회전축(131)은 바퀴(130)가 회전하도록 잡아주는 하우징에 결합되어 하우징이 회전하도록 구성된다. 하우징 회전축(131)은 레일(110)이 꺽여 굴곡을 가질 때 회전 반경을 따라 유연하게 회전한다.The
모터는 바퀴(130)를 회전시키고, 모터는 스텝 모터가 바람직할 수 있다.The motor may rotate the
드라이버가 스텝 모터를 구동한다. 드라이버는 펄스 신호와 디렉션 신호를 입력받아 스텝 모터를 정회전 또는 역회전시킨다. 제어부(150)가 드라이버를 제어한다.The driver drives the stepper motor. The driver receives the pulse signal and the direction signal and makes the step motor rotate forward or reverse. The control unit 150 controls the driver.
제어부(150)는 전진 명령 또는 후진 명령을 입력받고, 입력된 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 펄스 신호와 디렉션 신호를 생성하고, 생성된 펄스 신호와 디렉션 신호를 출력하고, 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 스텝 모터를 정회전 또는 역회전시킨다.The control unit 150 receives a forward command or a backward command, generates a pulse signal and a direction signal according to the inputted forward command or backward command, outputs the generated pulse signal and the direction signal, The step motor is rotated forward or reverse.
무선 리모컨은 전진 명령 또는 후진 명령을 입력한다.The wireless remote controller inputs a forward command or a backward command.
무선 리모컨은 선택된 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 전진 신호 또는 후진 신호를 생성하고, 생성된 전진 신호 또는 후진 신호를 알에프 통신으로 제어부(150)로 전송한다.The wireless remote controller generates a forward signal or a backward signal according to the selected forward command or backward command, and transmits the generated forward signal or backward signal to the controller 150 through the RF communication.
제어부(150)는 가속도 센서를 포함하고, 가속도 센서는 움직임을 감지한다.The controller 150 includes an acceleration sensor, and the acceleration sensor senses motion.
제어부(150)는 전진 명령 또는 후진 명령을 내린 후 움직임이 감지되지 않으면 스텝 모터 구동을 정지시킨다. 상자 이송용 레일 및 대차 방법에 대해 설명한다.The control unit 150 stops the stepping motor drive when a motion is not detected after a forward command or a reverse command is issued. The box feeding rail and the bogie method will be described.
상자 이송용 레일 및 대차 시스템은 프로그램을 저장하는 프로그램 메모리, 데이터를 저장하는 데이터 메모리, 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함한다.The box transferring rail and carriage system includes a program memory for storing a program, a data memory for storing data, and a processor for executing the program.
프로그램 메모리에 저장된 데이터를 살펴보면, 프로그램 메모리는 제어부(150)가 전진 명령 또는 후진 명령을 입력받는 단계; 입력된 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 펄스 신호와 디렉션 신호를 생성하는 단계; 생성된 펄스 신호와 디렉션 신호를 출력하는 단계; 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 스텝 모터를 정회전 또는 역회전시키는 단계; 무선 리모컨은 전진 명령 또는 후진 명령을 입력하는 단계; 무선 리모컨은 선택된 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 전진 신호 또는 후진 신호를 생성하는 단계; 및 생성된 전진 신호 또는 후진 신호를 알에프 통신으로 제어부(150)로 전송하는 단계를 포함한다.Referring to the data stored in the program memory, the program memory may be configured such that the controller 150 receives a forward command or a backward command; Generating a pulse signal and a direction signal according to an inputted forward command or a backward command; Outputting a generated pulse signal and a direction signal; Forward or reverse rotation of the step motor in accordance with a forward command or a reverse command; The wireless remote controller inputs a forward command or a backward command; The wireless remote controller generates an advance signal or a reverse signal in accordance with the selected advance command or the reverse command; And transmitting the generated forward or backward signal to the controller 150 through the RF communication.
도 10은 레일 간격 유지 부재와 갈고리가 결합되어 레일을 설치하는 예시도이다.Fig. 10 is an example of a rail in which a rail spacing member and a hook are coupled to each other.
갈고리(116)가 레일 간격 유지 부재(115)에 결합되어 레일을 고정 결합한다.And the claw 116 is engaged with the rail
갈고리(116)는 원터치 결합이 가능하다. 레일은 2미터 정도 길이로 설치 이동이 편리하다. 또한, 레일은 플라스틱 재질로 만들어져 가볍고 설치를 간편하게 실시할 수 있다.The hook 116 is capable of one-touch coupling. The rail is about 2 meters long and is easy to install and move. In addition, the rail is made of plastic material, making it light and easy to install.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that
110: 레일 111: 단부 레일
112: 결합 레일 113, 114: 구멍
120: 대차 130: 바퀴
131: 하우징 회전축 140: 로봇
150: 제어부110: rail 111: end rail
112:
120: Truck 130: Wheel
131: housing rotation shaft 140: robot
150:
Claims (8)
작업 공간의 규모에 따라서 길이 및 설치 위치의 변경이 가능하도록 단위 레일(110)이 복수 개 연결된 레일; 및
상기 레일 상에서 이동되는 바퀴(130)가 달린 이송용 대차(120)로 이루어지고,
상기 단위 레일(110)은 사다리 형상으로 이루어지고, 복수의 레일 간격 유지 부재(115)에 의해 연결되어 일정 거리가 유지되고, 연결되는 다른 단위 레일(110)과 착탈이 용이하면서도 단단히 결합되며,
추가로, 상기 대차(120)를 끌어 당기는 로봇(140)을 포함하고, 상기 로봇(140)은 일정 거리 떨어져서 상기 대차(120)을 끌어 당기며,
상기 바퀴(130)가 회전하도록 잡아주는 하우징에 결합되어 하우징이 회전하도록 구성된 하우징 회전축(131)을 더 포함하고, 상기 하우징 회전축(131)은 상기 레일(110)이 꺽여 굴곡을 가질 때 회전 반경을 따라 유연하게 회전하며,
상기 바퀴(130)를 회전시키는 모터를 더 포함하고, 상기 모터는 스텝 모터이고, 상기 스텝 모터를 구동하는 드라이버가 구성되고, 상기 드라이버는 펄스 신호와 디렉션 신호를 입력받아 상기 스텝 모터를 정회전 또는 역회전시키고, 상기 드라이버를 제어하는 제어부(150)가 구성되고, 상기 제어부(150)는 전진 명령 또는 후진 명령을 입력받고, 입력된 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 펄스 신호와 디렉션 신호를 생성하고, 생성된 펄스 신호와 디렉션 신호를 출력하고, 상기 전진 명령 또는 상기 후진 명령에 따라 상기 스텝 모터를 정회전 또는 역회전시키고, 상기 전진 명령 또는 상기 후진 명령을 입력하는 무선 리모컨이 구성되고, 상기 무선 리모컨은, 선택된 전진 명령 또는 후진 명령에 따라 전진 신호 또는 후진 신호를 생성하고, 생성된 전진 신호 또는 후진 신호를 알에프 통신으로 상기 제어부(150)로 전송하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템.≪ RTI ID = 0.0 > 1. < / RTI &
A rail having a plurality of unit rails 110 so that the length and the installation position can be changed according to the size of the work space; And
And a transport bogie (120) having wheels (130) moved on the rails,
The unit rails 110 are formed in a ladder shape and are connected to each other by a plurality of rail spacing members 115 to maintain a constant distance and to be easily attached to and detached from other unit rails 110 to be connected,
In addition, the robot 140 includes a robot 140 for pulling the bogie 120. The robot 140 pulls the bogie 120 a certain distance apart,
And a housing rotation shaft 131 coupled to a housing for holding the wheel 130 so as to rotate the housing rotation shaft 131. The housing rotation shaft 131 rotates when the rail 110 is bent and has a bend, And thus,
Wherein the motor is a stepping motor, and a driver for driving the stepping motor is constituted, and the driver receives the pulse signal and the direction signal, The control unit 150 receives the forward command or the backward command and generates the pulse signal and the direction signal according to the inputted forward command or backward command, A wireless remote controller for outputting the generated pulse signal and the direction signal and for forward or reverse rotation of the stepping motor in accordance with the forward command or the backward command and inputting the forward command or the backward command, Generates a forward signal or a backward signal in accordance with the selected forward command or backward command, A reverse signal to the RF communication box conveying movable rail and the balance system to be transmitted to the controller 150.
상기 단위 레일(110)은 플라스틱 재질로 이루어지고, 단차를 가지는 단부 레일(111)과 상기 단부 레일(111)에 결합되는 결합 레일(112)을 포함하며, 상기 단부 레일(111)과 결합 레일(112)은 상기 단부 레일(111)과 결합 레일(112)에 관통된 구멍(113)에 삽입되는 막대에 의해 고정되고, 상기 바퀴(130)는 이탈을 방지하는 돌기(132)를 가지고, 상기 돌기(132)는 상기 레일(110)의 외측에서 가이드되어 상기 바퀴(130)가 이탈하는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템.The method according to claim 1,
The unit rail 110 is made of a plastic material and includes an end rail 111 having a step and a coupling rail 112 coupled to the end rail 111. The end rail 111 and the coupling rail 112 are fixed by a rod inserted into an end rail 111 and a hole 113 penetrating through the coupling rail 112 and the wheel 130 has a projection 132 for preventing deviation, (132) is guided from the outside of the rail (110) to prevent the wheel (130) from being detached.
상기 결합 레일(112)은 양 날개에 구멍(114)이 형성되고, 상기 구멍(114)에 못을 박아 지면에 고정되는 것을 특징으로 하는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템.3. The method of claim 2,
Characterized in that the coupling rail (112) is formed with a hole (114) in both wings and is nailed to the hole (114) and secured to the ground.
상기 제어부(150)는 가속도 센서를 포함하고, 상기 가속도 센서는 움직임을 감지하고, 상기 제어부(150)는 상기 전진 명령 또는 상기 후진 명령을 내린 후 움직임이 감지되지 않으면 상기 스텝 모터 구동을 정지시키는 상자 이송용 이동식 레일 및 대차 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit 150 includes an acceleration sensor, the acceleration sensor senses motion, and the controller 150 outputs a forward command or a backward command to the controller 150 to stop the step motor driving if motion is not detected. Movable rail and truck systems for transport.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160167456A KR101917721B1 (en) | 2016-12-09 | 2016-12-09 | Box conveying rails and cart system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160167456A KR101917721B1 (en) | 2016-12-09 | 2016-12-09 | Box conveying rails and cart system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20180066526A KR20180066526A (en) | 2018-06-19 |
KR101917721B1 true KR101917721B1 (en) | 2019-01-29 |
Family
ID=62790655
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020160167456A KR101917721B1 (en) | 2016-12-09 | 2016-12-09 | Box conveying rails and cart system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101917721B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102274870B1 (en) | 2020-01-08 | 2021-07-09 | 현대무벡스 주식회사 | Moving carriage manual control system using remote control |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109082957A (en) * | 2018-08-13 | 2018-12-25 | 武汉智慧地铁科技有限公司 | A kind of unmanned track detection device and its method automatically |
KR102214315B1 (en) * | 2019-04-02 | 2021-02-10 | (주)지금강이엔지 | Automatic feeder for bed-soil mat |
IT202000005089A1 (en) * | 2020-03-10 | 2021-09-10 | Univ Bologna Alma Mater Studiorum | AUTOMATIC CULTIVATION SYSTEM FOR PLANTS RAISED IN ROWS |
CN111705555A (en) * | 2020-06-30 | 2020-09-25 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | Connecting structure of first steel rail and second steel rail |
CN111705554A (en) * | 2020-06-30 | 2020-09-25 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | Method for connecting 50kg/m steel rail and 80R steel rail |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0214377Y2 (en) * | 1985-03-20 | 1990-04-19 | ||
KR0118142Y1 (en) * | 1994-03-16 | 1998-07-15 | 황무영 | Mono-rails for a mono cart |
JPH10167049A (en) * | 1996-12-06 | 1998-06-23 | Dia Raito Kk | Carrier device on slopeway |
JPH11128426A (en) * | 1997-10-24 | 1999-05-18 | Optmation Kk | Traveling device for training target |
-
2016
- 2016-12-09 KR KR1020160167456A patent/KR101917721B1/en active IP Right Grant
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102274870B1 (en) | 2020-01-08 | 2021-07-09 | 현대무벡스 주식회사 | Moving carriage manual control system using remote control |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20180066526A (en) | 2018-06-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101917721B1 (en) | Box conveying rails and cart system | |
US11180069B2 (en) | Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles | |
US11782457B2 (en) | Package delivery by means of an automated multi-copter UAS/UAV dispatched from a conventional delivery vehicle | |
DE112016006835T5 (en) | SYSTEM, METHOD AND DEVICES FOR AUTOMATED VEHICLE AND DRONE DELIVERY | |
AT15289U1 (en) | Picking system with a transport robot for driving under individual shelves | |
RU2318715C2 (en) | System of transportation from one point to another | |
US20200170195A1 (en) | Systems and methods for providing an industrial cart in a grow pod | |
JP2014166117A (en) | Transport vehicle, drive control method of transport vehicle and program thereof, and system utilizing transport vehicle | |
CN109502513A (en) | Fork-lift type AGV pallet fork is apart from automatic regulating apparatus and method | |
KR101979644B1 (en) | Suspension type movable sensing apparatus and system for managing cultivation facility using the same | |
ITTO20080489A1 (en) | INFRARED DRIVING SYSTEM FOR AUTOMATIC DRIVING TROLLEYS | |
US9843239B2 (en) | Farm animal-operated conveyer and generator | |
JP6591098B1 (en) | Air transport device and air transport method | |
KR20190014879A (en) | Transport apparatus for vinyl house | |
US11618491B2 (en) | Dolly | |
KR20130005440U (en) | Unmanned spraying system for green house | |
CN114239126A (en) | Driving parameter optimization system and driving parameter optimization method | |
DE102021121028B4 (en) | cargo device | |
CN114228739A (en) | Automatic travel system and travel instruction method | |
CN208666995U (en) | A kind of elevating mechanism for making material tower | |
CN212341734U (en) | Intelligent trolley device | |
CN210709316U (en) | Aerial track material transporting device | |
CN212981467U (en) | Closely cargo transportation device suitable for field operation | |
CN212449141U (en) | Transfer robot | |
JP7368876B1 (en) | Rail switching unit and rail structure with this unit |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |