KR102274870B1 - Moving carriage manual control system using remote control - Google Patents

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KR102274870B1
KR102274870B1 KR1020200002598A KR20200002598A KR102274870B1 KR 102274870 B1 KR102274870 B1 KR 102274870B1 KR 1020200002598 A KR1020200002598 A KR 1020200002598A KR 20200002598 A KR20200002598 A KR 20200002598A KR 102274870 B1 KR102274870 B1 KR 102274870B1
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KR
South Korea
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unmanned
unit
communication
bogie
remote control
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KR1020200002598A
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Inventor
신광진
강현민
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현대무벡스 주식회사
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    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • H—ELECTRICITY
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    • H—ELECTRICITY
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    • Y02B20/40—Control techniques providing energy savings, e.g. smart controller or presence detection

Abstract

The present invention relates to a manual control system for an unmanned cart using a remote controller. The manual control system for an unmanned cart using a remote controller allows a remote controller and unmanned carts to be connected to each other so that the remote controller and the unmanned carts can communicate with each other in both directions, and enables a user to select and operate an unmanned vehicle to be operated through the remote controller. Therefore, the manual control system for an unmanned cart using a remote controller allows the remote controller and a plurality of unmanned carts to be connected to each other so that the remote controller and the unmanned carts can communicate with each other and allows the remote controller to be only connected to a selected unmanned cart for communication, thus preventing an unmanned cart rather than an intended unmanned cart from being wrongly operated, thereby preventing an accident due to the maloperation of other unmanned carts and preventing consumption of additional working hours and energy in a process of returning a wrongly operated unmanned cart to the original position.

Description

리모컨을 이용한 무인 대차의 수동 제어 시스템{Moving carriage manual control system using remote control}Manual control system of unmanned bogie using remote control {Moving carriage manual control system using remote control}

본 발명은 리모컨을 이용한 무인 대차의 수동 제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 리모컨과 각각의 무인 대차가 양방향 통신 연결 가능하게 형성되고, 리모컨을 통해 조작하고자 하는 대상 무인 대차를 선택하여 조작 가능하게 형성되어, 의도한 조작 대상 무인 대차가 아닌 다른 무인 대차가 조작되어 오동작하는 것을 방지할 수 있으며, 이로 인해 다른 무인 대차의 오동작으로 인한 사고 발생이 방지되고 오동작한 무인 대차를 본 자리로 복귀시키는 과정에서 추가 작업 시간 및 에너지가 소요되는 것을 방지할 수 있는 리모컨을 이용한 무인 대차의 수동 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a manual control system of an unmanned bogie using a remote control, and more particularly, a remote control and each unmanned bogie are formed to be capable of two-way communication connection, and can be operated by selecting a target unmanned bogie to be operated through the remote control It is formed so that it is possible to prevent an unmanned bogie other than the intended unmanned bogie from being manipulated and malfunctioning, thereby preventing accidents caused by the malfunction of other unmanned bogies and returning the malfunctioning unmanned bogie to its original position. It relates to a manual control system of an unmanned bogie using a remote control that can prevent additional work time and energy from being consumed.

셔틀 또는 RGV(Rail Guided Vehicles) 시스템에서 무인 대차는 평시에는 상위단의 서버로부터 무선 AP를 통하여 수신된 무선 제어명령 신호를 전달받아 동작을 수행하지만, 특정 무인 대차에 이상이 발생하여 수동 조작이 요구되는 경우 특정 대상 무인 대차를 수동 조작하기 위한 무인 대차 수동 제어 시스템이 요구된다.In the shuttle or RGV (Rail Guided Vehicles) system, the unmanned bogie operates by receiving the radio control command signal received from the server at the upper stage through the wireless AP in normal times, but manual operation is required because an abnormality occurs in a specific unmanned bogie. In this case, an unmanned bogie manual control system for manually operating a specific target unmanned bogie is required.

수동 제어 시스템은 일반적으로 무선 리모컨을 이용하여 대상 무인 대차를 수동 조작하는 방식으로 이루어지는데, 종래의 무인 대차 수동 제어 시스템은 적외선 신호를 생성 및 송신하는 IR 리모컨과, 무선 수신기가 설치되는 무인 대차를 포함하여, 리모컨을 입력하면 입력에 따른 적외선 신호가 생성 및 송신되고, 무인 대차에 설치되는 무선 수신기에서 적외선 신호가 수신되면 적외선 신호를 수신한 무인 대차가 수신된 신호에 따라 동작함으로써 무인 대차의 수동 제어가 이루어진다.The manual control system is generally made by manually operating the target unmanned bogie using a wireless remote control. The conventional unmanned bogie manual control system includes an IR remote control that generates and transmits infrared signals and an unmanned bogie in which a wireless receiver is installed. Including, when the remote control is input, an infrared signal is generated and transmitted according to the input, and when an infrared signal is received from the wireless receiver installed in the unmanned bogie, the unmanned bogie that has received the infrared signal operates according to the received signal to manually control the unmanned bogie. control is made

하지만, 일반적으로 셔틀 또는 RGV 시스템에서 무인 대차는 복수개가 함께 운영되기 때문에, 종래의 무인 대차 수동 제어 시스템에서는 의도한 조작 대상이 아닌 다른 무인 대차가 리모컨에서 송신된 적외선 신호를 수신하여, 본래 의도하였던 조작 대상 무인 대차에 요구한 동작을 다른 무인 대차가 수행할 가능성이 있다. 이와 같은 의도하지 않은 무인 대차의 오동작은 다른 무인 대차와의 충돌과 같은 사고 발생의 위험이 있으며, 오동작한 무인 대차를 본 자리로 복귀시키는 과정에서 추가 작업 시간 및 에너지가 소요된다는 문제점이 있다.However, since a plurality of unmanned bogies are generally operated together in a shuttle or RGV system, in the conventional unmanned bogie manual control system, an unmanned bogie other than the intended operation target receives the infrared signal transmitted from the remote control, There is a possibility that another unmanned vehicle may perform the operation requested by the unmanned vehicle to be operated. Such unintentional malfunction of the unmanned bogie has a risk of accidents such as collision with other unmanned bogies, and there is a problem that additional work time and energy are required in the process of returning the malfunctioning unmanned bogie to its original position.

대한민국 등록특허 제10-1917721호 (2018.11.06)Republic of Korea Patent No. 10-1917721 (2018.11.06)

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 복수개의 무인 대차를 조작 가능한 리모컨을 이용하여 의도한 대상 무인 대차만 운행 제어하도록 다수의 무인 대차 중 대상 무인 대차와의 선택적인 통신 연결이 가능한 리모컨을 이용한 무인 대차 수동 제어 시스템을 제공하는 것이다. The present invention is to solve the problems of the prior art mentioned above, and an object of the present invention is to control the operation of a plurality of unmanned bogies by using a remote control capable of manipulating a plurality of unmanned bogies. It is to provide a manual control system for unmanned bogies using a remote control capable of selectively communicating with unmanned bogies.

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은 리모컨과 통신 연결 가능하여 운행 제어가 가능한 주행 차량을 사용자가 용이하게 식별할 수 있고, 또한 리모컨과 통신 연결된 주행 차량을 사용자가 용이하게 식별할 수 있도록 하는 리모컨을 이용한 무인 대차의 수동 제어 시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to use a remote control that allows a user to easily identify a driving vehicle that can be operated and controlled by communication with the remote control, and also allows the user to easily identify a driving vehicle that is connected to the remote control. It is to provide a manual control system for an unmanned vehicle.

본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은 수동 제어가 요구되는 주행 차량의 차대 번호 또는 식별 번호를 사용자가 모르는 상태에서도, 리모컨을 통해 해당 주행 차량을 선택하여 수동 제어할 수 있도록 하는 리모컨을 이용한 무인 대차의 수동 제어 시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide an unmanned bogie using a remote control that enables manual control by selecting a corresponding driving vehicle through a remote control even when the user does not know the vehicle identification number or identification number of the driving vehicle requiring manual control. To provide a manual control system.

본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨을 이용한 무인 대차 수동 제어 시스템은, 적어도 1대 이상의 무인 대차와, 무인 대차 중 선택된 무인 대차의 운행을 제어하는 리모컨을 구비하며, 리모컨은 선택된 무인 대차와 통신하여 양방향 통신을 설립한다.An unmanned bogie manual control system using a remote control according to an embodiment of the present invention includes at least one unmanned bogie and a remote control for controlling the operation of a selected unmanned bogie among the unmanned bogies, and the remote control communicates with the selected unmanned bogie Establish two-way communication.

이때, 리모컨은 각각의 무인 대차로부터 식별 정보를 수신하고 조작 신호를 송신하도록 각각의 무인 대차와 양방향 통신 연결되는 제1 통신부와, 조작하고자 하는 대상 무인 대차와 통신 연결되도록 제1 통신부를 제어하는 연결 제어부, 그리고 통신 연결된 무인 대차가 조작되도록 조작 신호를 생성하는 신호 생성부를 포함할 수 있다.At this time, the remote control receives the identification information from each unmanned trolley and controls the first communication unit to be communicatively connected to the target unmanned bogie to be operated and the first communication unit is connected to each unmanned bogie in two-way communication so as to receive the identification information and transmit an operation signal. It may include a control unit, and a signal generating unit for generating an operation signal so that the unmanned vehicle connected to communication is operated.

또한, 리모컨은 수신된 식별 정보에 기초하여 통신 연결 가능한 무인 대차 항목을 출력하는 디스플레이부와, 출력된 무인 대차 항목 중 대상 무인 대차를 선택 입력 가능하게 형성되는 입력부를 더 포함하고, 연결 제어부는 입력부를 통해 선택 입력된 대상 무인 대차와 통신 연결되고 대상 무인 대차를 제외한 나머지 무인 대차와의 통신 연결이 차단되도록 제1 통신부를 제어할 수 있다.In addition, the remote control further includes a display unit for outputting an unmanned balance item that can be connected to communication based on the received identification information, and an input unit configured to select and input a target unmanned balance from among the output unmanned balance items, and the connection control unit includes an input It is possible to control the first communication unit so that communication is connected to the target unmanned bogie selectively input through the unit and the communication connection with the remaining unmanned bogie is blocked except for the target unmanned bogie.

또한, 무인 대차는 제1 통신부와 양방향 통신 연결되는 제2 통신부;In addition, the unmanned bogie includes a second communication unit that is connected to the first communication unit in two-way communication;

빛을 방출하는 LED부와, 제2 통신부의 통신 연결 상태에 기초하여 빛을 방출하도록 LED부를 제어하는 발광 제어부를 포함할 수 있다.It may include an LED unit that emits light, and a light emitting control unit that controls the LED unit to emit light based on a communication connection state of the second communication unit.

또한, 발광 제어부는 제2 통신부가 제1 통신부와 통신 연결 가능한 상태이면 빛을 방출하고, 제2 통신부가 제1 통신부와 통신 연결이 차단되면 빛의 방출을 중단하도록 LED부를 제어할 수 있다.In addition, the light emission control unit may control the LED unit to emit light when the second communication unit is in a state where communication connection with the first communication unit is possible, and to stop emitting light when the second communication unit is disconnected from the communication connection with the first communication unit.

또한, 발광 제어부는 제2 통신부가 제1 통신부와 통신 연결 가능한 상태이거나 또는 통신 연결된 상태일 때 LED부가 빛을 방출하도록 하되, 통신 연결 가능한 상태일 때와 통신 연결된 상태일 때 서로 다른 색의 빛을 방출하도록 LED부를 제어할 수 있다.In addition, the light emission control unit causes the LED unit to emit light when the second communication unit is in a communication-connectable state or in a communication-connected state with the first communication unit, and emits light of different colors when the communication connection is possible and the communication-connected state. It is possible to control the LED unit to emit.

또한, 리모컨은 수신된 식별 정보에 서로 다른 색상을 부여하고, 통신 연결 가능한 무인 대차 항목이 무인 대차별로 부여된 색상에 따라 출력되도록 디스플레이부를 제어하는 출력 제어부를 더 포함하고, 제1 통신부는 수신된 식별 정보에 기초하여 각각의 제2 통신부에 부여된 색상 정보를 송신하며, 발광 제어부는 수신된 색상 정보에 기초하여 부여된 색상의 빛을 출력하도록 LED부를 제어할 수 있다.In addition, the remote control gives different colors to the received identification information, and further includes an output control unit for controlling the display unit so that the unmanned bogie item capable of communication connection is output according to the color assigned to the unmanned bogie, and the first communication unit receives the received identification information. The color information provided to each second communication unit is transmitted based on the identification information, and the light emission control unit may control the LED unit to output light of a color assigned based on the received color information.

본 발명에 의하면, 리모컨이 적어도 1대 이상의 무인 대차 중 선택된 무인 대차와 양방향 통신을 설립함으로써, 의도한 조작 대상이 아닌 다른 무인 대차가 조작되어 오동작하는 것을 방지할 수 있으며, 이로 인해 다른 무인 대차의 오동작으로 인한 사고 발생이 방지되고 오동작한 무인 대차를 본 자리로 복귀시키는 과정에서 추가 작업 시간 및 에너지가 소요되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, since the remote control establishes two-way communication with the selected unmanned bogie among at least one or more unmanned bogies, it is possible to prevent other unmanned bogies other than the intended manipulation target from being manipulated and malfunctioning, thereby preventing other unmanned bogies from operating. It has the effect of preventing accidents caused by malfunction and preventing additional work time and energy being consumed in the process of returning the malfunctioning unmanned bogie to its original position.

또한, 연결 가능한 무인 대차 항목이 리모컨의 디스플레이부에 출력되고 이 중 수동 제어를 원하는 무인 대차를 선택 입력 가능토록 하는 인터페이스를 제공함으로써, 사용자가 리모컨을 통해 수동 제어 가능한 무인 대차를 실시간 확인 가능하고, 수동 제어를 원하는 대상 무인 대차의 선택이 용이한 효과가 있다.In addition, connectable unmanned bogie items are output on the display unit of the remote control, and an interface is provided that enables the user to select and input the unmanned bogie that he/she wants to manually control, allowing the user to check the unmanned bogie that can be manually controlled through the remote control in real time There is an effect that it is easy to select the target unmanned vehicle for which manual control is desired.

또한, 무인 대차에서 연결 상태에 따른 빛을 방출하도록 형성됨으로써, 사용자가 방출되는 빛을 통해 연결 가능한 무인 대차를 직관적으로 식별 가능하도록 하고, 또한, 연결된 무인 대차를 시험 동작시켜보지 않고도 식별 가능하도록 하는 효과가 있다.In addition, the unmanned bogie is formed to emit light according to the connection state, so that the user can intuitively identify the connectable unmanned bogie through the emitted light, and also can identify the connected unmanned bogie without trial operation. It works.

또한, 리모컨의 연결 가능한 무인 대차 항목이 디스플레이부에서 무인 대차별로 다른 색상으로 출력되고 각 무인 대차에서도 디스플레이부와 동일한 색상의 빛을 방출하도록 함으로써, 사용자가 수동 제어를 원하는 대상 무인 대차와, 디스플레이부에 출력된 무인 대차 항목과의 매칭이 가능하여, 사용자가 수동 제어가 요구되는 주행 차량의 차대 번호 또는 식별 번호를 모르는 상태에서도, 리모컨을 통해 해당 주행 차량을 선택 가능하게 하는 효과가 있다.In addition, the unmanned bogie that can be connected from the remote control is output in a different color by the unmanned bogie on the display unit, and each unmanned bogie emits light of the same color as the display unit, so that the user wants to manually control the unmanned bogie and the display unit. It is possible to match the unmanned balance item output to the , so even when the user does not know the chassis number or identification number of the driving vehicle for which manual control is required, there is an effect of allowing the user to select the corresponding driving vehicle through the remote control.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨을 이용한 무인 대차 수동 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨을 이용한 무인 대차 수동 제어 시스템을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨의 디스플레이부 및 입력부의 사용자 인터페이스를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 대차가 리모컨과 통신 연결 가능한 상태일 때 LED부에서 빛이 방출되는 모습을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 대차가 리모컨과 통신 연결되었을 때 LED부에서 빛이 방출되는 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 각 무인 대차별로 부여된 색상에 따라 디스플레이부에서 무인 대차 항목이 출력되고, LED부에서 빛이 출력되는 모습을 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating an unmanned balance manual control system using a remote control according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating an unmanned balance manual control system using a remote control according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a user interface of a display unit and an input unit of a remote control according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a state in which light is emitted from the LED unit when the unmanned bogie according to an embodiment of the present invention is in a state where communication connection with the remote control is possible.
5 is a diagram illustrating a state in which light is emitted from the LED unit when the unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention is connected to a remote control.
6 is a diagram illustrating a state in which an unmanned bogie item is output from the display unit and light is outputted from the LED unit according to a color assigned to each unmanned bogie according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨을 이용한 무인 대차 수동 제어 시스템을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨(10)을 이용한 무인 대차 수동 제어 시스템을 설명하기 위해 도시한 블록도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨의 디스플레이부(13) 및 입력부(14)의 사용자 인터페이스를 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating an unmanned bogie manual control system using a remote control according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an unmanned bogie manual control system using a remote control 10 according to an embodiment of the present invention. It is a block diagram for explanation, and FIG. 3 is a diagram illustrating a user interface of the display unit 13 and the input unit 14 of the remote control according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨을 이용한 무인 대차 수동 제어 시스템(이하, '수동 제어 시스템'이라 한다)은, 리모컨(10)을 이용하여 하나 이상의 무인 대차(20)를 운행 제어하는 수동 제어 시스템으로, 복수개의 셔틀 또는 RGV와 같은 무인 대차(20)가 사용되는 시스템에서 특정 무인 대차(20)를 개별적으로 수동 조작하기 위해 사용된다. 여기서, 본 실시예에 따른 리모컨(10)은 각각의 무인 대차(20)와 RF 통신과 같이 양방향 통신을 설립되어, 각각의 무인 대차(20)로부터 고유의 식별 정보를 수신하고 조작 신호를 송신하도록 할 수 있다.1 to 3, an unmanned bogie manual control system using a remote control according to an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as a 'manual control system') uses the remote control 10 to provide one or more unmanned bogies 20 ) as a manual control system for operation control, and is used to individually manually operate a specific unmanned bogie 20 in a system in which a plurality of unmanned bogies 20 such as shuttles or RGVs are used. Here, the remote control 10 according to the present embodiment establishes bidirectional communication such as RF communication with each unmanned bogie 20 to receive unique identification information from each unmanned bogie 20 and transmit an operation signal. can do.

이를 위해, 리모컨(10)은 제1 통신부(11), 출력 제어부(12), 입력부(14), 연결 제어부(15) 및 신호 생성부(16)를 포함할 수 있다.To this end, the remote controller 10 may include a first communication unit 11 , an output control unit 12 , an input unit 14 , a connection control unit 15 , and a signal generation unit 16 .

제1 통신부(11)는 무인 대차의 제2 통신부(21)로부터 무인 대차(20) 고유의 식별 정보를 수신하고, 신호 생성부(16)에 의해 생성된 조작 신호를 제2 통신부(21)로 송신하도록, 각각의 무인 대차의 제2 통신부(21)와 양방향 통신 연결된다.The first communication unit 11 receives identification information unique to the unmanned vehicle 20 from the second communication unit 21 of the unmanned vehicle, and transmits the operation signal generated by the signal generation unit 16 to the second communication unit 21 . To transmit, the second communication unit 21 of each unmanned bogie is connected in two-way communication.

그리고 출력 제어부(12)는 수신된 식별 정보에 기초하여 통신 연결이 가능한 무인 대차 항목이 디스플레이부(13)를 통해 출력되도록 디스플레이부(13)를 제어한다. 또한, 입력부(14)는 디스플레이부(13)에 출력된 무인 대차 항목 중 사용자가 조작하고자 하는 대상 무인 대차(20)를 선택 입력 가능하도록 형성된다. 여기서 입력부(14)는 버튼과 같은 형태로 별도 형성될 수 있지만, 도 3에 도시된 바와 같이 터치방식의 입력이 가능한 터치패널 형태로 형성되어 디스플레이부(13)와 함께 배치될 수 있다.In addition, the output control unit 12 controls the display unit 13 so that an unmanned bogie item capable of communication connection is output through the display unit 13 based on the received identification information. In addition, the input unit 14 is formed so that it is possible to select and input the target unmanned bogie 20 that the user wants to manipulate among the unmanned bogie items output on the display unit 13 . Here, the input unit 14 may be separately formed in the same shape as a button, but as shown in FIG. 3 , it may be formed in the form of a touch panel capable of input using a touch method and disposed together with the display unit 13 .

이때, 사용자가 입력부(14)를 통해 조작하고자 하는 대상 무인 대차(20)를 선택하면, 연결 제어부(15)는 제1 통신부(11)가 선택된 대상 무인 대차(20)와 통신 연결되고 그 외의 다른 무인 대차(20)와의 통신 연결은 차단되도록 제1 통신부(11)를 제어할 수 있다. 그리고 신호 생성부(16)는 통신 연결된 무인 대차가 조작되도록 조작 신호를 생성한다. 이때 생성되는 조작 신호는 입력부(14)의 입력에 따라 생성되며 생성된 조작 신호는 제1 통신부(11)를 통해 제1 통신부(11)와 통신 연결된 제2 통신부(21)로 전송될 수 있다.At this time, when the user selects the target unmanned bogie 20 to be operated through the input unit 14 , the connection control unit 15 is communicatively connected with the target unmanned bogie 20 of which the first communication unit 11 is selected, and other The first communication unit 11 may be controlled to block the communication connection with the unmanned bogie 20 . And the signal generating unit 16 generates an operation signal so that the unmanned vehicle connected to communication is operated. In this case, the generated manipulation signal is generated according to an input of the input unit 14 , and the generated manipulation signal may be transmitted to the second communication unit 21 communicatively connected to the first communication unit 11 through the first communication unit 11 .

정리하면, 사용자는 수동 제어하고자 하는 무인 대차(20)와 일정 거리 이내의 위치에서 리모컨(10)을 통해 무인 대차(20)를 수동 제어하는데, 해당 위치에서 제1 통신부(11)는 각각의 제2 통신부(21)로부터 고유의 식별 정보를 수신 받는다. 그리고 출력 제어부(12)는 수신된 식별 정보에 기초하여 통신 연결 가능한 무인 대차 항목이 디스플레이부(13)를 통해 출력되도록 한다. 이때, 출력 제어부(12)는 제1 통신부(11)를 통해 식별 정보가 수신된 무인 대차(20)를 통신 연결 가능한 무인 대차로 판단할 수 있다. In summary, the user manually controls the unmanned bogie 20 through the remote control 10 at a location within a predetermined distance from the unmanned bogie 20 to be manually controlled, and the first communication unit 11 at the location 2 Receives unique identification information from the communication unit 21 . In addition, the output control unit 12 allows the unmanned balance item to be communication-connectable based on the received identification information to be output through the display unit 13 . In this case, the output control unit 12 may determine the unmanned bogie 20 that has received the identification information through the first communication unit 11 as an unmanned bogie capable of communication connection.

사용자는 디스플레이부(13)에 통신 연결 가능한 무인 대차 항목이 출력되면, 입력부(14)를 통해 연결하고자 하는 대상 무인 대차(20) 선택할 수 있다. 그리고 입력부(14)에 의해 대상 무인 대차(20)의 선택이 수행되면, 연결 제어부(15)는 제1 통신부(11)가 선택된 대상 무인 대차의 제2 통신부(21)와 연결되도록 하고 다른 나머지 제2 통신부(21)와의 연결은 차단되도록 제1 통신부(11)를 제어함으로써 리모컨(10)이 대상 무인 대차(20)와 단독으로 통신 연결되도록 할 수 있다. When an unmanned bogie item capable of communication connection is output on the display unit 13 , the user may select the target unmanned bogie 20 to be connected through the input unit 14 . And when the selection of the target unmanned bogie 20 is performed by the input unit 14, the connection control unit 15 causes the first communication unit 11 to be connected to the second communication unit 21 of the selected target unmanned bogie, and the other By controlling the first communication unit 11 so that the connection with the second communication unit 21 is blocked, the remote control 10 can be independently connected to the target unmanned vehicle 20 by communication.

그리고 제1 통신부(11)와 대상 무인 대차(20)와의 단독 통신 연결이 수행되고 입력부(14)를 통해 조작 정보가 입력되면 신호 생성부(16)에서 조작 신호가 생성되고, 생성된 조작 신호는 제1 통신부(11)를 통해 대상 차량의 제2 통신부(21)로 송신될 수 있다.And when a single communication connection between the first communication unit 11 and the target unmanned bogie 20 is performed and operation information is input through the input unit 14, an operation signal is generated in the signal generating unit 16, and the generated operation signal is It may be transmitted to the second communication unit 21 of the target vehicle through the first communication unit 11 .

한편, 각각의 무인 대차(20)에는 제1 통신부(11)와 양방향 통신 연결되는 제2 통신부(21)와, 무인 대차(20)가 구동 가능하도록 동력을 제공하는 구동부(24), 그리고 제2 통신부(21)를 통해 수신된 조작 신호에 따라 구동부(24)를 구동 제어하는 구동 제어부(25)를 포함할 수 있다. On the other hand, each unmanned bogie 20 has a second communication unit 21 that is connected to the first communication unit 11 in two-way communication, a driving unit 24 that provides power so that the unmanned bogie 20 can be driven, and a second It may include a driving control unit 25 for controlling the driving of the driving unit 24 according to the manipulation signal received through the communication unit 21 .

이뿐 아니라, 각각의 무인 대차(20)에는, 리모컨(10)과 연결 가능한 무인 대차(20), 또는 리모컨(10)과 연결된 무인 대차(20)의 식별이 용이할 수 있도록 빛을 방출하는 LED부(22)와, 제2 통신부(21)의 통신 연결 상태에 기초하여 LED부(22)가 점등/소등되도록 제어하거나, 서로 다른 색의 빛을 방출하도록 LED부(22)를 제어하는 발광 제어부(23)를 포함할 수 있다. 이 밖에, LED부(22)와 발광 제어부(23)에 관한 더욱 상세한 설명은 도 4 내지 도 5를 참조하여 후술하기로 한다.In addition, each unmanned bogie 20 has an LED unit emitting light so that the unmanned bogie 20 connectable with the remote control 10 or the unmanned bogie 20 connected to the remote control 10 can be easily identified. (22) and the light emission control unit for controlling the LED unit 22 to turn on/off based on the communication connection state of the second communication unit 21, or to control the LED unit 22 to emit light of different colors ( 23) may be included. In addition, a more detailed description of the LED unit 22 and the light emission control unit 23 will be described later with reference to FIGS. 4 to 5 .

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 대차(20)가 리모컨(10)과 통신 연결 가능한 상태일 때 LED부(22)에서 빛이 방출되는 모습을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 대차(20)가 리모컨(10)과 통신 연결되었을 때 LED부(22)에서 빛이 방출되는 모습을 도시한 도면이다.4 is a view illustrating a state in which light is emitted from the LED unit 22 when the unmanned bogie 20 according to an embodiment of the present invention is in a state where communication with the remote control 10 is possible, and FIG. 5 is the present invention. It is a diagram illustrating a state in which light is emitted from the LED unit 22 when the unmanned cart 20 according to an embodiment is connected to the remote control 10 and communication.

도 4 내지 도 5를 참조하면, 상술한 바와 같이 리모컨(10)과 통신 연결 가능하거나, 또는 통신 연결된 무인 대차(20)의 식별이 용이하도록 하기 위해, 각각의 무인 대차(20)에는 LED부(22)와 발광 제어부(23)가 포함될 수 있다.4 to 5, in order to facilitate identification of the unmanned bogie 20 that is communication-connectable or communicatively connected with the remote control 10 as described above, each unmanned bogie 20 has an LED unit ( 22) and the light emission control unit 23 may be included.

발광 제어부(23)는 제2 통신부(21)와 제1 통신부(11) 간에 통신 연결 가능한 상태이면 빛을 방출하고, 제2 통신부(21)와 제1 통신부(11) 간에 통신 연결이 차단되면 빛의 방출을 중단하도록 LED부(22)를 제어할 수 있다. The light emission control unit 23 emits light when the communication connection is possible between the second communication unit 21 and the first communication unit 11 , and when the communication connection between the second communication unit 21 and the first communication unit 11 is blocked, the light It is possible to control the LED unit 22 to stop the emission of.

또한, 발광 제어부(23)는 제2 통신부(21)가 제1 통신부(11)와 통신 연결 가능한 상태이거나, 또는 통신 연결된 상태일 때 LED부(22)가 빛을 방출하도록 하되, 통신 연결 가능한 상태일 때와 통신 연결된 상태일 때 서로 다른 색의 빛을 방출하도록 LED부(22)를 제어할 수 있다.In addition, the light emission control unit 23 allows the LED unit 22 to emit light when the second communication unit 21 is in a communication-connectable state with the first communication unit 11 or in a communication-connected state, but in a communication-connectable state. It is possible to control the LED unit 22 to emit light of different colors when it is in a communication connection state and when it is in a communication connection state.

구체적으로, 리모컨의 신호 생성부(16)는 전원이 연결되면 준비 신호를 생성하고 제1 통신부(11)를 통해 통신 거리 내의 제2 통신부(21)에 준비 신호가 송신되도록 한다. 발광 제어부(23)는 제2 통신부(21)를 통해 준비 신호가 수신되면 리모컨의 제1 통신부(11)와 연결 가능한 것으로 판단하고 LED부(22)를 점등 제어한다. 그리고 연결 제어부(15)에 의해 제1 통신부(11)와 제2 통신부(21)가 연결되면 발광 제어부(23)는 LED부(22)의 점등 상태가 유지되도록 하거나, 또는 연결 가능 상태일 때와 다른 색상의 빛을 발광하도록 제어할 수 있다. 반면에, 발광 제어부(23)는 연결 가능 상태 또는 연결 상태에서 제1 통신부(11)와 제2 통신부(21)의 연결이 차단되면 LED부(22)가 소등되도록 제어할 수 있다. Specifically, the signal generating unit 16 of the remote controller generates a preparation signal when power is connected and transmits the preparation signal to the second communication unit 21 within a communication distance through the first communication unit 11 . When the preparation signal is received through the second communication unit 21 , the light emission control unit 23 determines that it can be connected to the first communication unit 11 of the remote control, and controls the LED unit 22 to turn on. And when the first communication unit 11 and the second communication unit 21 are connected by the connection control unit 15, the light emission control unit 23 maintains the lighting state of the LED unit 22, or when the connection is possible and It can be controlled to emit light of different colors. On the other hand, the light emission control unit 23 may control the LED unit 22 to turn off when the connection between the first communication unit 11 and the second communication unit 21 is cut off in a connectable state or a connected state.

도 4 내지 도 5에 도시된 내용을 예로 하여 설명하면, 본 실시예에 따른 수동 제어 시스템에서 리모컨(10)과 통신 연결 가능한 무인 대차(20-1, 20-2)에 설치된 각 LED부(22-1, 22-2)에서는 빛이 방출되고, 리모컨(10)과 통신 연결이 불가능한 무인 대차(20-3)에 설치된 LED부(22-3)에서는 빛이 방출되지 않는다. 때문에, 본 실시예에 따른 수동 제어 시스템은 사용자가 리모컨(10)로 조작 가능한 무인 대차(20)를 쉽게 구별할 수 있다. 또한, 사용자가 리모컨(10)의 입력부를 통해 수동 제어하고자 하는 대상 무인 대차(20-2)를 선택하면 선택된 대상 무인 대차의 LED부(22-2)는 점등 상태가 유지되거나 또는 다른 색의 빛을 방출하고, 통신 연결 가능한 무인 대차 중 선택되지 않은 무인 대차(20-1)는 리모컨(10)과의 연결이 차단되고 LED부(22-1)가 소등됨으로써, 사용자가 연결된 무인 대차(20)를 시험 동작해 보지 않고도 식별 가능할 수 있다.4 to 5 as an example, each LED unit 22 installed in the unmanned carts 20-1 and 20-2 capable of communication connection with the remote control 10 in the manual control system according to the present embodiment -1 and 22-2) emit light, and no light is emitted from the LED unit 22-3 installed in the unmanned cart 20-3 that cannot communicate with the remote control 10. Therefore, the manual control system according to the present embodiment can easily distinguish the unmanned cart 20 that the user can operate with the remote control 10 . In addition, when the user selects the target unmanned bogie 20-2 to be manually controlled through the input unit of the remote control 10, the LED unit 22-2 of the selected target unmanned bogie remains lit or a light of a different color The unmanned bogie 20-1 that is not selected among the unmanned bogies capable of emitting and communication connection is cut off from the connection with the remote control 10 and the LED unit 22-1 is turned off, so that the user is connected to the unmanned bogie 20 It may be possible to identify it without testing it.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 각 무인 대차(20)별로 부여된 색상에 따라 디스플레이부(13)에서 무인 대차 항목이 출력되고, LED부(22)에서 빛이 출력되는 모습을 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating an unmanned bogie item output from the display unit 13 according to a color assigned to each unmanned bogie 20 and light output from the LED unit 22 according to an embodiment of the present invention. It is a drawing.

도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 수동 제어 시스템에서 사용자가 각 무인 대차(20)의 차대 번호 또는 식별 번호를 모르는 상태에서도 대상 무인 대차(20)를 선택 가능하게 할 수 있다. 이를 위해, 리모컨의 출력 제어부(12)는 수신된 식별 정보에 서로 다른 색상을 부여하고, 통신 연결 가능한 무인 대차 항목이 무인 대차(20)별로 부여된 색상에 따라 출력되도록 디스플레이부(13)를 제어할 수 있다. 또한, 이때 제1 통신부(11)는 수신된 식별 정보에 기초하여 각각의 제2 통신부(21)에 부여된 색상 정보를 송신하며, 발광 제어부(23)는 수신된 색상 정보에 기초하여 부여된 색상의 빛을 출력하도록 LED부(22)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 6 , in the manual control system according to the present embodiment, it is possible to select the target unmanned bogie 20 even when the user does not know the chassis number or identification number of each unmanned bogie 20 . To this end, the output control unit 12 of the remote control gives different colors to the received identification information, and controls the display unit 13 so that communication-connectable unmanned bogie items are output according to the color assigned to each unmanned bogie 20 . can do. In addition, at this time, the first communication unit 11 transmits the color information given to each second communication unit 21 based on the received identification information, and the light emission control unit 23 is a color assigned based on the received color information. It is possible to control the LED unit 22 to output the light of.

도 6에 도시된 내용을 예로 하여 보다 구체적으로 설명하면, 리모컨의 디스플레이부(13)에 연결 가능한 주행 차량의 항목이 출력될 때, 출력되는 주행 차량의 출력 영역(a1, a2)별로 서로 다른 색상을 띄도록 출력되도록 할 수 있다. 또한, 연결 가능한 주행 차량의 LED부(22-1, 22-2)에서도 서로 다른 색상의 빛이 출력될 수 있다. 예를 들어, 리모컨(10)과 연결 가능한 상태의 무인 대차(20)가 1호 무인 대차2l0-1), 2호 무인 대차(20-2) 두 대라고 가정하면, 디스플레이부(13)에 출력되는 1호기에 대한 출력 영역(a1)의 색상과 1호기의 LED부(22-1)에서 방출되는 색상은 동일한 색상이며, 또한 디스플레이부(13)에 출력되는 2호기에 대한 출력 영역(a2)의 색상과 2호기의 LED부(22-2)에서 방출되는 색상은 동일한 색상일 수 있다. 단, 이때 1호기의 LED부(22-1)와 2호기의 LED부(22-2)에서 방출되는 빛의 색상은 서로 다른 색상이다.6 as an example, when an item of a driving vehicle connectable to the display unit 13 of the remote control is output, different colors are output for each output area a1, a2 of the driving vehicle It can be output so that . In addition, lights of different colors may be output from the LED units 22-1 and 22-2 of the connectable driving vehicle. For example, assuming that the unmanned bogie 20 in a state capable of being connected to the remote control 10 is two unmanned bogies No. 1 Unmanned Bogie 210-1) and No. 2 Unmanned Bogie 20-2, output to the display unit 13 The color of the output area a1 for Unit 1 and the color emitted from the LED unit 22-1 of Unit 1 are the same color, and the output area a2 for Unit 2 output to the display unit 13 The color of , and the color emitted from the LED unit 22-2 of Unit 2 may be the same color. However, at this time, the colors of the light emitted from the LED unit 22-1 of Unit 1 and the LED unit 22-2 of Unit 2 are different from each other.

이로써, 본 실시예에 따른 수동 제어 시스템은 사용자가 수동 제어를 원하는 대상 무인 대차(20)와, 디스플레이부(13)에 출력된 무인 대차 항목과의 매칭이 가능하여, 사용자가 수동 제어가 요구되는 무인 대차(20)의 차대 번호 또는 식별 번호를 모르는 상태에서도, 리모컨(10)을 통해 해당 무인 대차(20)를 선택 가능할 수 있다.Accordingly, the manual control system according to the present embodiment enables matching between the target unmanned bogie 20 for which the user wants manual control and the unmanned bogie item output on the display unit 13, so that the user requires manual control. Even in a state in which the chassis number or identification number of the unmanned bogie 20 is not known, the corresponding unmanned bogie 20 may be selectable through the remote controller 10 .

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 리모컨
11: 제1 통신부
12: 출력 제어부
13: 디스플레이부
14: 입력부
15: 연결 제어부
16: 신호 생성부
20: 무인 대차
21: 제2 통신부
22: LED부
23: 발광 제어부
24: 구동부
25: 구동 제어부10: remote control
11: first communication unit
12: output control
13: display unit
14: input
15: connection control
16: signal generator
20: unmanned vehicle
21: second communication unit
22: LED part
23: light emission control
24: drive unit
25: drive control unit

Claims (7)

적어도 1대 이상의 무인 대차; 및
상기 무인 대차 중 선택된 무인 대차의 운행을 제어하는 리모컨을 구비하며,
상기 리모컨은
소정 거리 이내의 통신 연결 가능한 무인 대차로부터 식별 정보를 수신하고, 선택된 무인 대차에 조작 신호를 송신하도록 각각의 무인 대차와 양방향 통신 연결되는 제1 통신부;
수신된 식별 정보에 기초하여 통신 연결 가능한 무인 대차 항목을 출력하는 디스플레이부;
상기 디스플레이부의 상기 무인 대차 항목 출력을 제어하는 출력 제어부;
출력된 무인 대차 항목 중 조작하고자 하는 대상 무인 대차를 선택 입력 가능하게 형성되는 입력부; 및
선택 입력된 상기 대상 무인 대차와 양방향 통신이 설립되고, 상기 대상 무인 대차를 제외한 나머지 무인 대차와 통신 연결이 차단되도록 상기 제1 통신부를 제어하는 연결 제어부를 포함하고,
상기 무인 대차는
상기 제1 통신부와 양방향 통신 연결되는 제2 통신부;
빛을 방출하는 LED부; 및
상기 제2 통신부가 상기 제2 통신부와 통신 연결 가능한 상태이면 빛을 방출하고, 상기 제2 통신부가 상기 제1 통신부와 통신 연결이 차단되면 빛의 방출을 중단하도록 상기 LED부를 제어하는 발광 제어부를 포함하며,
상기 출력 제어부는 상기 식별 정보를 수신한 상기 무인 대차에 각각 서로 다른 색상을 부여하고, 부여한 색상에 따라 상기 무인 대차 항목을 출력하도록 상기 디스플레이부를 제어하며,
상기 제1 통신부는 수신된 식별 정보에 기초하여 각각의 상기 무인 대차에 부여된 색상 정보를 송신하고,
상기 발광 제어부는 수신된 색상 정보에 기초하여 부여된 색상의 빛을 방출하도록 상기 LED부를 제어하는 것을 특징으로 하는 리모컨을 이용한 무인 대차의 수동 제어 시스템.
at least one unmanned vehicle; and
and a remote control for controlling the operation of the unmanned bogie selected among the unmanned bogies,
The remote control
a first communication unit that receives identification information from an unmanned bogie capable of communication within a predetermined distance and is connected to each unmanned bogie in two-way communication so as to transmit an operation signal to the selected unmanned bogie;
a display unit for outputting an unmanned balance item capable of communication connection based on the received identification information;
an output control unit for controlling the output of the unmanned cart item on the display unit;
an input unit configured to select and input a target unmanned bogie to be manipulated among the output unmanned bogie items; and
and a connection control unit for controlling the first communication unit so that two-way communication with the selectively inputted target unmanned balance is established, and communication connection with the remaining unmanned balance except for the target unmanned balance is blocked,
The unmanned vehicle
a second communication unit connected to the first communication unit in two-way communication;
LED unit emitting light; and
When the second communication unit is in a state where communication with the second communication unit is possible, light is emitted, and when the second communication unit is disconnected from the communication connection with the first communication unit, a light emitting control unit for controlling the LED unit to stop emitting light. and
The output control unit controls the display unit to give different colors to each of the unmanned bogies that have received the identification information, and to output the unmanned bogie items according to the assigned colors,
The first communication unit transmits the color information given to each of the unmanned carts based on the received identification information,
The light emitting control unit is a manual control system of an unmanned cart using a remote control, characterized in that the LED unit to emit light of a given color based on the received color information.
 제 1 항에 있어서, 상기 리모컨은
통신 연결된 무인 대차가 조작되도록 조작 신호를 생성하는 신호 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 리모컨을 이용한 무인 대차의 수동 제어 시스템.
The method of claim 1, wherein the remote control
Manual control system of the unmanned bogie using a remote control, characterized in that it further comprises a signal generating unit for generating an operation signal so that the communication-connected unmanned bogie is operated.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 발광 제어부는 상기 제2 통신부가 상기 제1 통신부와 통신 연결 가능한 상태이거나 또는 통신 연결된 상태일 때 상기 LED부가 빛을 방출하도록 하되, 통신 연결 가능한 상태일 때와 통신 연결된 상태일 때 서로 다른 색의 빛을 방출하도록 상기 LED부를 제어하는 것을 특징으로 하는 리모컨을 이용한 무인 대차의 수동 제어 시스템.The method of claim 1,
The light emitting control unit causes the LED unit to emit light when the second communication unit is in a communication-connectable state or in a communication-connected state with the first communication unit, and has a different color when in a communication-connectable state and in a communication-connected state. A manual control system for an unmanned cart using a remote control, characterized in that the LED unit is controlled to emit light. 삭제delete
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