KR101910819B1 - 항공 촬영 무인 비행 장치 - Google Patents

항공 촬영 무인 비행 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 비행 중에 음영 영역 없이 전방위 영상을 촬영하기 위한 항공 촬영 무인 비행 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치는 외측부에 방사형으로 배치되는 복수의 로터를 구비하고, 중심부가 관통된 중공이 형성된 몸체부, 몸체부와 연결되어 복수의 축으로 회전하는 짐벌, 몸체부의 중공을 관통하여 짐벌에 결합되며, 짐벌에 의해 무게 중심을 유지하는 지지폴, 지지폴에 설치되되, 몸체부를 중심으로 상부 및 하부에 각각 구비되는 한 쌍의 카메라부, 복수의 로터, 짐벌 및 카메라부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

항공 촬영 무인 비행 장치{Unmanned aerial vehicle for aerial photography}
본 발명은 항공 촬영 무인 비행 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 비행 중에 음영 영역 없이 전방위 영상을 촬영하기 위한 항공 촬영 무인 비행 장치에 관한 것이다.
항공촬영기술은 조종사가 조종하는 유인항공기에서 촬영사가 탑승하여 촬영하는 유인항공촬영기술과, 원격조종식 무인항공기에 카메라를 탑재하여 촬영하는 무인항공촬영기술로 구분된다.
이러한 항공촬영기술은 지도를 제작하거나 방송용 또는 군사용으로 널리 사용되어 왔으나, 최근에는 작업자 또는 관계자가 접근하기 어려운 지형에서 산림, 농작물, 해변, 도로, 지형지물의 변화 상황 등을 관철하는 분야는 물론 사고지역의 인명구조 등 다양한 분야로 활용범위가 확장되고 있다.
특히 무인항공촬영기술은 군사분야와 공공분야는 물론 개인적인 용도로서도 널리 보급되고 있다.
한편 한국공개특허 제2016-0102845호에는 무인항공촬영기술을 이용한 "비행 가능한 전방위 촬영시스템" 에 대한 내용을 개시하고 있다.
개시된 비행 가능한 전방위 촬영시스템은 원격 조정에 의해 부양 및 방향전환 가능한 비행 유닛, 비행 유닛에 다수가 장착되며, 공통 촬영 영역을 갖도록 개별적인 다 방향의 동영상을 실시간으로 촬영한 후 외부로 송출하는 촬영 유닛 및 촬영 유닛으로부터 수신된 동영상들의 공통 촬영 영역을 중첩시켜, 하나의 360도 전방위 동영상을 생성시킨 후 외부로 표시하는 단말기 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 촬영 유닛은 6개의 카메라 모듈로 구비되며, 6개의 카메라 모듈이 전후좌우 방향과 상하 방향에 각각 배치되어, 전후좌우 4개의 촬영 영역과 상하 2개의 촬영 영역을 동시에 촬영하게 된다.
그러나 개시된 전방위 촬영시스템의 촬영 유닛은 전방위에 대한 영상은 촬영할 수 있으나, 동체의 하부에 설치되게 때문에 동체에 의해 음영 지역이 발생되게 되고, 동체의 중심부에 중공을 형성하더라도 동체에 의해 전방위 영상을 제작하였을 때 해상도가 떨어지는 등의 문제점이 있었다.
한편 드론을 이용한 무인항공촬영기술에서는 드론의 자세와 무관하게 짐벌에 의하여 카메라의 자세를 유지하도록 하게 되는데, 개시된 전방위 촬영시스템의 촬영 유닛은 동체의 하부에 카메라가 집중배치되기 때문에 무게 중심이 하부에 위치하게 된다. 이에 따라 롤(Roll)축 또는 피치(Pitch)축으로 카메라의 방향을 전환할 때 무게 불균형이 일어나 각 축의 모터에 무리가 가게 되고, 안정적인 비행이 힘들어지는 문제점이 발생되게 된다.
이에 따라, 최근에는 카메라를 설치하는 축의 상부에 무게추를 부착하여 무게 중심을 맞추는 등 다양한 연구가 이루어지고 있다.
따라서 본 발명의 목적은 음영 지역 없이 전방위 영상을 촬영할 수 있으면서, 동체의 상하부에 무게 중심을 맞추어 안정적으로 비행할 수 있는 항공 촬영 무인 비행 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치는 외측부에 방사형으로 배치되는 복수의 로터를 구비하고, 중심부가 관통된 중공이 형성된 몸체부, 상기 몸체부와 연결되어 복수의 축으로 회전하는 짐벌, 상기 몸체부의 중공을 관통하여 상기 짐벌에 결합되어, 상기 짐벌에 의해 수직 또는 수평으로 틸트되는 지지폴, 상기 지지폴에 설치되되, 상기 몸체부를 중심으로 상부 및 하부에 각각 구비되는 한 쌍의 카메라부, 상기 복수의 로터, 상기 짐벌 및 상기 카메라부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치에 있어서, 상기 짐벌은 상기 몸체부와 연결되어 상기 지지폴의 요잉 동작을 수행하는 요잉부, 상기 요잉부와 수직하게 연결되어 상기 지지폴의 롤링 동작을 수행하는 롤링부, 상기 롤링부와 수직하게 연결되어 상기 지지폴과 결합되며, 상기 지지폴의 피칭 동작을 수행하는 피칭부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치에 있어서, 상기 지지폴은 상기 피칭부에 결합되되, 상기 몸체부의 중심에 위치하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치에 있어서, 상기 카메라부는, 상기 지지폴의 상부에 위치하여 상기 몸체부를 중심으로 상부 영역을 촬영하는 제1 카메라, 상기 지지폴의 하부에 위치하여 상기 몸체부를 중심으로 하부 영역을 촬영하는 제2 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치에 있어서, 상기 제1 및 제2 카메라는 상기 피칭부를 중심으로 서로 대칭되도록 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치에 있어서, 상기 제1 및 제2 카메라는 360도 영역을 촬영하는 카메라인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 카메라에 의해 촬영되는 상기 몸체부를 중심으로 상부 180도 영역과, 상기 제2 카메라에 의해 촬영되는 상기 몸체부를 중심으로 하부 180도 영역을 정합하여 360도 영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치는 짐벌에 결합되어 카메라부가 설치되는 지지폴에 몸체부를 중심으로 상부와 하부에 각각 제1 및 제2 카메라를 설치함으로써, 짐벌이 롤축과 피치축으로 지지폴의 방향을 전환할 때 지지폴 상하부의 무게 균형을 잡아줌으로써, 각 축의 모터에 무리가 가지 않도록 할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치는 짐벌에 결합되어 카메라부가 설치되는 지지폴에 몸체부를 중심으로 상부와 하부에 각각 제1 및 제2 카메라를 설치함으로써, 제1 카메라의 상부 180도 영역과, 제2 카메라의 하부 180도 영역을 정합하여 전방위 영상을 생성함으로써 전방위 촬영의 음영 지역을 없애고, 고해상도 촬영이 가능하다.
즉 본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치는 요잉부와 지지폴의 결합 지점을 중심으로 상하부에 대칭되도록 제1 및 제2 카메라를 배치함으로써, 음영 지역이 없는 전방위 영상을 촬영 가능함과 동시에, 지지폴 상하부의 무게 균형을 잡아줌으로써 지지폴의 방향 전환을 위한 모터에 무리가 가지 않도록 하여 안정적인 비행을 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치의 짐벌 구조를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치의 제어부의 영상 접합 과정을 나타낸 예시도이다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치의 짐벌 구조를 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치(100)는 몸체부(10), 짐벌(20), 지지폴(30) 및 카메라부(40)를 포함한다.
몸체부(10)는 항공 촬영 무인 비행 장치(100)의 몸체를 형성한다. 이러한 몸체부(10)는 몸체를 형성하는 메인바디(11)와, 메인바디(11)를 중심으로 방사형으로 배치되는 로터(12)를 포함할 수 있다.
메인바디(11)는 중심부에 지지폴(30)이 삽입될 수 있는 관통된 중공(11a)이 형성된다. 여기서 메인바디(11)는 사각형으로 도시되어 있지만, 이에 한정된 것은 아니고, 원형, 삼각형 등 다양한 형태로 형성될 수 있다. 이때 메인바디(11)는 중공(11a)이 정 중앙에 형성되어 지지폴(30)이 무게 중심의 영역에 배치되도록 할 수 있다.
이러한 메인바디(11)는 중량을 최소화하기 위하여 알루미늄 합금이나 폴리카보네이트(Polycarbonate) 또는 그라파이트(Grapghite) 재질로 구성될 수 있다. 또한 도시되지는 않지만, 메인바디(11)는 내부 공간이 형성되어, 로터(12)와, 짐벌(20) 및 카메라부(40)의 동작을 제어하는 제어부 및 전원을 공급하는 전원공급부가 수용될 수 있다.
또한 메인바디(11)는 중심으로부터 연장되어 외측부로 방사상으로 연장되는 복수의 로터 지지대(13)가 형성된다. 여기서 로터 지지대(13)의 외측에는 로터(12)를 회전시키기 위한 로터모터(12a)가 구비된다. 또한 로터 지지대(13)의 내부에는 제어부 및 전원공급부와 로터모터(12a)를 연결하는 케이블 등이 내장될 수 있다. 이러한 로터 지지대(13)는 중량을 최소화하기 위하여 알루미늄 합금이나 폴리카보네이트 또는 그라파이트 재질로 구성되며, 파이프 형태로 구성될 수 있다. 이때 로터를 회전시키기 위한 로터모터(12a)로는 비엘디씨모터(BLDC motor) 등이 사용될 수 있다.
로터(12)는 로터 지지대(13)에 구비된 로터모터(12a)의 회전축에 결합될 수 있다. 이러한 로터(12)는 회전축에 의해 복수의 로터(12) 각각의 속도가 제어될 수 있으며, 이에 따라 트로틀(Throttle), 피칭(Pitch), 롤링(Roll), 요잉(Yaw) 동작을 수행할 수 있다.
짐벌(20)은 몸체부(10)에 결합되어 지지폴(30)의 요잉, 롤링 및 피칭 동작을 제어한다. 이러한 짐벌(20)은 요잉부(21), 롤링부(22) 및 피칭부(23)를 포함할 수 있다. 여기서 요잉부(21)는 메인바디(11)로부터 메인바디(11)의 중공(11a)으로 연장되어 형성되는 요잉지지대(21a)를 구비하며, 요잉지지대(21a)의 하면에 부착되는 요잉모터(21b)를 구비한다. 또한 요잉부(21)는 요잉모터(21b)의 하부면에 결합되는 수평판과, 수평판의 일단에서 수직 하방으로 절곡 연장 형성되는 수직판을 구비하는 요잉작동대(21c)를 포함한다.
요잉작동대(21c)의 수직판의 측면에는 롤링부(22)가 배치된다. 롤링부(22)는 수직판의 측면에 부착되는 롤링모터(22a)와, 롤링모터(22a)의 선단부에 결합되는 결합판과, 결합판의 일측에서 전방으로 절곡 형성되는 연장판을 포함하는 롤링작동대(22b)를 포함한다.
여기서 롤링작동대(22b)의 연장판에는 피칭부(23)가 배치된다. 피칭부(23)는 연장판에 결합되는 피칭모터(23a)를 포함하며, 피칭모터(23a)는 지지폴(30)과 결합된다.
이와 같이 요잉부(21)의 요잉 동작이 롤링부(22)를 통해 피칭부(23)에 전달되어 지지폴(30)을 동작시키게 되며, 롤링부(22)의 롤링 동작이 피칭부(23)를 통해 지지폴(30)에 동작되며, 피칭부(23)가 지지폴(30)을 직접적으로 피칭 동작을 수행시킨다.
이러한 짐벌(20)은 제어부(90)의 제어 하에 지지폴(30)이 몸체부(10)의 방향 전환과 관계 없이 중심을 유지하도록 할 수 있다.
지지폴(30)은 메인바디(11)의 중공(11a)을 통해 관통하여 삽입된 상태로 짐벌(20)의 피칭부(23)에 결합된다. 이러한 지지폴(30)은 막대 형태로 메인바디(11)의 중공(11a)의 중심부에 위치되도록 피칭부(23)에 결합될 수 있다.
이러한 지지폴(30)은 비행중에 메인바디(11)의 중심을 잡아주는 역할을 할 수 있으며, 메인바디(11)로부터 상하부로 연장되도록 배치되어 카메라부(40)의 촬영 시야를 넓혀줄 수 있다. 또한 지지폴(30)은 사각 기둥형태로 형성되지만, 이에 한정된 것은 아니고 원기둥, 삼각 기둥 등의 높이 방향으로 길이를 가진 형태로 형성될 수 있다. 이러한 지지폴(30)은 피칭부(23)와의 결합된 위치로부터 상하부로 동일한 길이를 갖도록 연장되어 형성될 수 있다.
카메라부(40)는 지지폴(30)의 상부에 위치하여 몸체부(10)를 중심으로 상부 영역을 촬영하는 제1 카메라(41)와, 지지폴(30)의 하부에 위치하여 몸체부(10)를 중심으로 하부 영역을 촬영하는 제2 카메라(42)를 포함한다.
여기서 제1 및 제2 카메라(41, 42)는 전방위 영상을 촬영할 수 있는 카메라일 수 있다. 즉 제1 및 제2 카메라(41, 42)는 복수의 렌즈로 구성되어 전방위 영상을 촬영하도록 구성될 수 있다. 하지만 이에 한정된 것은 아니고 제1 카메라(41)는 상부를 향하도록 배치되는 180도 어안렌즈가 사용될 수 있으며, 제2 카메라(42)는 하부를 향하도록 배치되는 180도 어안렌즈가 사용될 수 있다.
이때 카메라부(40)는 지지폴(30)과 피칭부(23)와의 결합 위치로부터 상하부로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다.
이하 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치(100)의 내부 구성에 대하여 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 항공 촬영 무인 비행 장치(100)는 센서부(50), 전원공급부(60), 저장부(70), 통신부(80), 제어부(90) 및 리모트 컨트롤러(200)를 포함할 수 있다.
센서부(50)는 항공 촬영 무인 비행 장치(100)의 고도, 현재 위치 등을 측정할 수 있는 고도 센서, GPS 모듈 등이 될 수 있다. 센서부(50)는 현재 고도를 측정함으로써, 사용자가 항공 촬영 무인 비행 장치(100)의 현재 위치를 인지하도록 지원할 수 있다. 또한 센서부(50)는 수평 센서를 포함하여 몸체부(10)가 기울어진 각도를 측정할 수 있다.
전원공급부(60)는 제어부(90) 및 각종 모터에 전원을 공급하여 동작하도록 할 수 있다. 전원공급부(60)는 각종 배터리가 될 수 있으며, 메인바디(11)의 내부에 내장될 수 있다.
저장부(70)는 항공 촬영 무인 비행 장치(100)의 기능 수행에 필요한 각종 프로그램을 저장할 수 있다. 예컨데, 저장부(70)는 방향 전환 수행을 위한 제어 프로그램, 카메라부(40)의 방향 전환 수행을 위한 프로그램, 카메라부(40)의 동작을 위한 프로그램, 카메라부(40)로부터 획득한 영상을 정합하는 프로그램 등을 저장할 수 있다.
통신부(80)는 리모트 컨트롤러(200)와의 통신을 수행한다. 즉 통신부(80)는 리모트 컨트롤러(200)로부터 방향전환, 카메라 동작 등에 대한 제어 신호를 전달받아 제어부(90)로 전달할 수 있다.
제어부(90)는 상술한 제1 카메라(41)로부터 촬영된 영상과, 제2 카메라(42)로부터 촬영된 영상을 정합하여 360도 전방위 영상을 생성한다. 여기서 제1 및 제2 카메라(41, 42)로부터 촬영된 영상은 몸체부(10)에 의해 가려진 음영 지역이 발생되게 된다. 따라서 제어부(90)는 제1 및 제2 카메라(41, 42)가 겹치는 화각 영역은 삭제하고, 제1 카메라(41)로부터 촬영된 상부 180도 영역과, 제2 카메라(42)로부터 촬영된 하부 180도 영역을 정합하여 360도 영상을 생성할 수 있다.
또한 제어부(90)는 통신부(80)를 통해 리모트 컨트롤러(200)로부터 제어신호를 전달받게 되면, 로터모터(12a)를 제어하여 복수의 로터 각각의 동작 및 회전 속도를 제어할 수 있다.
또한 제어부(90)는 센서부(50)로부터 측정된 몸체부(10)의 기울어진 각도에 따라 짐벌(20)의 요잉 모터, 롤링 모터 및 피칭 모터를 제어하여, 몸체부(10)의 자세와 무관하게 지지폴(30)이 무게 중심을 유지하기 위해 지면과 수직하도록 제어할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치(100)는 짐벌(20)에 결합되어 카메라부(40)가 설치되는 지지폴(30)에 몸체부(10)를 중심으로 상부와 하부에 각각 제1 및 제2 카메라(41, 42)를 설치함으로써, 짐벌(20)이 롤축과 피치축으로 지지폴(30)의 방향을 전환할 때 지지폴(30) 상하부의 무게 균형을 잡아줌으로써, 각 축의 모터에 무리가 가지 않도록 할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치(100)는 짐벌(20)에 결합되어 카메라부(40)가 설치되는 지지폴(30)에 몸체부(10)를 중심으로 상부와 하부에 각각 제1 및 제2 카메라(41, 42)를 설치함으로써, 제1 카메라(41)의 상부 180도 영역과, 제2 카메라(42)의 하부 180도 영역을 정합하여 전방위 영상을 생성함으로써 전방위 촬영의 음영 지역을 없애고, 고해상도 촬영이 가능하다.
즉 본 발명에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치(100)는 피칭부(23)와 지지폴(30)의 결합 지점을 중심으로 상하부에 대칭되도록 제1 및 제2 카메라(41, 42)를 배치함으로써, 음영 지역이 없는 전방위 영상을 촬영 가능함과 동시에, 지지폴(30) 상하부의 무게 균형을 잡아줌으로써 지지폴(30)의 방향 전환을 위한 모터에 무리가 가지 않도록 하여 안정적인 비행을 할 수 있다.
이하 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치(100)의 제어부(90)의 영상 접합 과정을 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공 촬영 무인 비행 장치의 제어부의 영상 접합 과정을 나타낸 예시도이다.
도 4를 참조하면, (a)에 도시된 바와 같이, 상부에 위치한 제1 카메라에 의해 촬영된 영역과, 하부에 위치한 제2 카메라에 의해 촬영된 영역이 존재하고, 몸체부에 의해 제1 및 제2 카메라의 촬영 영역 가운데 음영 지역이 발생되게 된다.
따라서 제어부는 (b)와 같이 몸체부에 의해 발생되는 음영 지역을 삭제하고, 제1 카메라에 의해 촬영된 상부 180도 영역과, 제2 카메라에 의해 촬영된 하부 180도 영역을 (c)와 같이 정합하여 360도 영역을 촬영하게 된다.
한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.
10 : 몸체부 11 : 메인바디
11a : 중공 12 : 로터
12a : 로터모터 13 : 로터 지지대
20 : 짐벌 21 : 요잉부
21a : 요잉 지지대 21b : 요잉 모터
21c : 요잉 작동대 22 : 롤링부
22a : 롤링모터 22b : 롤링 작동대
23 : 피칭부 30 : 지지폴
40 : 카메라부 41 : 제1 카메라
42 : 제2 카메라 50 : 센서부
60 : 전원공급부 70 : 저장부
80 : 통신부 90 : 제어부
100 : 항공 촬영 무인 비행 장치 200 : 리모트 컨트롤러

Claims (7)

  1. 외측부에 방사형으로 배치되는 복수의 로터를 구비하고, 중심부가 관통된 중공이 형성된 몸체부;
    상기 몸체부와 연결되어 복수의 축으로 회전하는 짐벌;
    상기 몸체부의 중공을 관통하여 상기 짐벌에 결합되며, 상기 짐벌에 의해 무게 중심을 유지하는 지지폴;
    상기 지지폴에 설치되되, 상기 몸체부를 중심으로 상부 및 하부에 각각 구비되는 한 쌍의 카메라부;
    상기 복수의 로터, 상기 짐벌 및 상기 카메라부의 동작을 제어하는 제어부; 를 포함하고,
    상기 짐벌은,
    상기 몸체부와 연결되어 상기 지지폴의 요잉 동작을 수행하는 요잉부;
    상기 요잉부와 수직하게 연결되어 상기 지지폴의 롤링 동작을 수행하는 롤링부;
    상기 롤링부와 수직하게 연결되어 상기 지지폴과 결합되며, 상기 지지폴의 피칭 동작을 수행하는 피칭부; 를 포함하고,
    상기 지지폴은 상기 피칭부에 결합되되, 상기 몸체부의 중심에 위치하고,
    상기 카메라부는,
    상기 지지폴의 상부에 위치하여 상기 몸체부를 중심으로 상부 영역을 촬영하는 제1 카메라;
    상기 지지폴의 하부에 위치하여 상기 몸체부를 중심으로 하부 영역을 촬영하는 제2 카메라; 를 포함하고,
    상기 제1 및 제2 카메라는 상기 피칭부를 중심으로 서로 대칭되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 항공 촬영 무인 비행 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 카메라는 360도 영역을 촬영하는 카메라인 것을 특징으로 하는 항공 촬영 무인 비행 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 카메라에 의해 촬영되는 상기 몸체부를 중심으로 상부 180도 영역과, 상기 제2 카메라에 의해 촬영되는 상기 몸체부를 중심으로 하부 180도 영역을 정합하여 360도 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 항공 촬영 무인 비행 장치.
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