KR101910289B1 - Satellite access equipment for structural strain reduction - Google Patents

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KR101910289B1
KR101910289B1 KR1020170121081A KR20170121081A KR101910289B1 KR 101910289 B1 KR101910289 B1 KR 101910289B1 KR 1020170121081 A KR1020170121081 A KR 1020170121081A KR 20170121081 A KR20170121081 A KR 20170121081A KR 101910289 B1 KR101910289 B1 KR 101910289B1
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satellite access
access device
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light emitting
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KR1020170121081A
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서희준
조혁진
박성욱
문귀원
이상훈
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한국항공우주연구원
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, provided is a satellite access system for reducing deformation of a structure for transferring a worker in the vertical or horizontal direction. The system can comprise: a plurality of column units disposed and constructed on a foothold unit extending in one direction or below the foothold unit so as to be extended to enable the foothold unit to be lifted and lowered; a detecting unit detecting a change in a side displacement in the extending direction of the satellite access system; and a control unit receiving information collected from the detecting unit. Moreover, the detecting unit can include a luminous member for emitting light and a light collecting member spaced from the luminous member to face the same and collecting light irradiated from the luminous member.

Description

구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치{SATELLITE ACCESS EQUIPMENT FOR STRUCTURAL STRAIN REDUCTION}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a satellite access apparatus for reducing structural strain,

형상의 변형을 감지할 수 있는 위성체 접근 장치가 개시된다. 구체적으로, LM가이드를 이용하여 수직 및 수평 방향으로 연장되어 작업자가 작업 높이와 수평위치를 조정할 수 있고, 수평 및 수직 변형량을 감지하여 작업자가 안전한 작업을 수행하게 하며, 위성체의 열진공 챔버 내부에 설치할 수 있는 위성체 접근 장치가 개시된다. A satellite access device capable of sensing deformation of a shape is disclosed. Specifically, the operator can adjust the work height and the horizontal position by using the LM guide to extend in the vertical and horizontal directions, and to sense the horizontal and vertical deformation amounts, thereby enabling the operator to perform safe work. Inside the thermal vacuum chamber An installable satellite access device is disclosed.

작업위치 접근 장치는 작업자의 신장에 비해서 지나치고 높은 곳에서 작업할 시, 작업자 위치를 승강시켜서 작업을 용이하게 하는 장치이다.The work position access device is a device that facilitates the work by elevating and raising the worker position when working in a place where the worker is excessively high compared to the height of the worker.

작업위치 접근 장치는 적당한 높이와 작업활동에 필요한 적정 넓이를 구비하는 것이 바람직하며, 작업자의 안전한 작업을 위해 견고하고 단순한 구조여야 한다. 이러한 작업대들은 과일 수확, 선박 건조, 대형 기계의 취부 및 용접, 제작, 빌딩 건축, 이사, 소방차 등에 주로 이용되며, 이러한 작업대는 작업자가 편안한 자세로 작업을 수행할 수 있어서, 이들 작업의 생산성과 품질 등 작업 효율을 높일 수 있다.The work position access device should have a suitable height and adequate width for work activities, and it should be robust and simple structure for the safe work of the worker. These workbenches are mainly used for fruit harvesting, shipbuilding, installation of large machines, welding, manufacturing, building construction, moving and fire trucks. These workbenches allow workers to work in a comfortable posture, And the like.

작업자가 안전한 작업을 수행하기 위해 작업위치 접근 장치의 발판부는 지면과 수평한 상태로 제공되는 것이 바람직하며, 거동 시 반동을 줄이고 작업자가 작업위치 접근 장치대의 위치를 이동시키는 것이 용이하여야 한다.In order to perform safe work, it is preferable that the foot part of the work position accessing device is provided horizontally with the ground, and it is easy to reduce the rebound when moving and to move the position of the work position accessing stand.

이러한 작업위치 접근 장치에 대한 개념은 특허출원번호 제 2010-0069058호 "농업용 고소작업대"에 개시되어 있다.The concept of such a work position access device is disclosed in Patent Application No. 2010-0069058 entitled " Agricultural work bench. &Quot;

일 실시예에 따른 목적은 작업자가 작업하는 발판의 상하이동과 수평이동을 용이하게 하는 구조를 가지는 위성체 접근 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a satellite access device having a structure that facilitates up-and-down movement and horizontal movement of a footrest to be operated by an operator.

일 실시예에 따른 다른 목적은 위성체 접근 장치의 구조를 개선하여 수직 및 수평 방향 변형량을 최소화하는 것이다.Another object according to one embodiment is to improve the structure of a satellite access device to minimize vertical and horizontal deformation.

일 실시예에 따른 다른 목적은 위성체 접근 장치의 승하강 및 전방으로의 진행 속도를 조절하여 작업자를 작업위치에 안전하게 위치시킬 수 있는 위성체 접근 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a satellite access device capable of safely positioning an operator in a working position by adjusting the speed of the satellite access device in the ascending / descending and forward directions.

일 실시예에 따른 다른 목적은 수평 및 수직 방향의 변형량을 측정하여 작업자에게 위험을 경고할 수 있는 위성체 접근 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a satellite access device capable of warning operators of danger by measuring the amount of deformation in the horizontal and vertical directions.

일 실시예에 따른 다른 목적은 위성체 접근 장치의 최대 허용하중 이상의 하중이 부가될 시, 위험을 경고할 수 있는 위성체 접근 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a satellite access device capable of warning a danger when a load greater than a maximum allowable load of a satellite access device is added.

일 실시예에 따른 다른 목적은 위성체 접근 장치와 작업 물체의 충돌을 방지할 수 있는 위성체 접근 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a satellite access device capable of preventing a collision between a satellite access device and a work object.

일 실시예에 따른 다른 목적은 위성체 접근 장치의 중량을 저감할 수 있는 구조를 가지는 위성체 접근 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a satellite access device having a structure capable of reducing the weight of a satellite access device.

일 실시예에 따른 다른 목적은 발판부의 수평움직임 및 수직움직임을 정밀하게 제어할 수 있는 위성체 접근 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a satellite access device capable of precisely controlling the horizontal movement and the vertical movement of the foot part.

상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 작업자를 수직방향 또는 수평방향으로 이송하는 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치는 일 방향으로 연장되는 발판부, 또는 상기 발판부의 하측에 배치되고 신축되어서 상기 발판부를 승하강시키도록 연장되는 복수 개의 기둥부들; 위성체 접근 장치의 연장방향의 측변위 변화를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부로부터 수집되는 정보를 수신하는 제어부를 포함할 수 있고, 상기 감지부는 발광하는 발광부재 및 상기 발광부재와 마주보게 이격되며 발광부재에서 조사되는 빛을 수광하는 수광부재를 포함할 수 있다.In order to accomplish the above object, according to one embodiment, a satellite access device for reducing a structural deformation that transfers a worker in a vertical direction or a horizontal direction includes a foot part extending in one direction, or a foot part disposed under the foot part, A plurality of pillars extending to move up and down the pillars; A sensing unit for sensing a side displacement change in an extending direction of the satellite access device; And a control unit receiving information collected from the sensing unit. The sensing unit may include a light emitting member that emits light, and a light receiving member that is spaced apart from the light emitting member and receives light emitted from the light emitting member .

또한, 위성체 접근 장치의 상기 발광부재는 상기 발판부 또는 상기 기둥부의 일 측에 설치되고 상기 수광부재는 상기 발판부 또는 상기 기둥부의 다른 일 측에 설치되며, 상기 수광부재는 발광부재로부터 조사되는 빛의 투영 위치 변화를 감지하여, 상기 발광부재와 상기 수광부재가 설치된 상기 기둥부 또는 상기 발판부의 수평 또는 수직 변형량을 측정할 수 있다.In addition, the light emitting member of the satellite access device is installed on one side of the pedestal portion or the column portion, and the light receiving member is provided on the other side of the pedestal portion or the column portion, The horizontal or vertical deformation amount of the column portion or the foot portion provided with the light emitting member and the light receiving member can be measured.

또한, 위성체 접근 장치의 상기 제어부는 측정된 발판부의 변형량 또는 상기 기둥부의 변형량이 미리 설정된 임계 변형량을 초과 할 시 경고 메시지를 출력하거나 상기 발판부 또는 상기 기둥부의 작동을 중지시킬 수 있다.Also, the control unit of the satellite access device may output a warning message or stop the operation of the pedestal portion or the column portion when the measured deformation amount of the foot portion or the deformation amount of the post portion exceeds a predetermined threshold deformation amount.

또한, 위성체 접근 장치의 상기 제어부는 상기 감지부를 통해 상기 발판부의 연장방향에 수직한 방향의 변형량을 측정하여 상기 발판부 상에 작용하는 하중을 계산할 수 있다. In addition, the control unit of the satellite access device can calculate the load acting on the footrest by measuring the amount of deformation in the direction perpendicular to the direction of extension of the footrest through the sensing unit.

또는, 다른 일 실시예에 따른 열진공 챔버 내부에 설치되는 위성체 접근 장치는 다단구조로 형성되어 일 방향으로 연장되는 발판부; 및 상기 발판부의 하측에 배치되고 다단구조로 신축되게 형성되어서 상기 발판부를 승하강시키는 복수 개의 기둥부들을 포함할 수 있고, 상기 기둥부들과 상기 발판부의 다단구조는 중첩된 상태로 연장되거나 축소되도록 직선방향으로 슬라이딩될 수 있으며, 상기 발판부와 상기 기둥부들은 상기 챔버 내에 설치되어서 상기 챔버의 내측표면에 접근할 수 있다.Alternatively, the satellite access device installed in the thermal vacuum chamber according to another embodiment includes a foot part formed in a multi-stage structure and extending in one direction; And a plurality of pillars arranged on the lower side of the foot plate and extending and contracted in a multi-stage structure to move up and down the foot plate, and the multi-stage structure of the pillars and the foot plate can be extended And the pedestal portion and the pillars can be installed in the chamber to access the inner surface of the chamber.

또한, 위성체 접근 장치의 각각의 상기 기둥부들은 제1 기둥부재; 및 상기 제1 기둥부재의 내측에 배치되는 제2 기둥부재를 포함할 수 있고, 상기 제1 기둥부재의 내측면과 상기 제2 기둥부재의 외측면 사이에는 상기 제1 기둥부재와 상기 제2 기둥부재가 슬라이딩되도록 가이드 하는 제1 가이드부재가 배치될 수 있으며, 상기 제1 기둥부재와 상기 제2 기둥부재는 중첩된 형상에서 슬라이드 되어 다단 형상으로 변형될 수 있다.Each of the pillar portions of the satellite access device includes a first pillar member; And a second pillar member disposed on the inner side of the first pillar member, and between the inner side surface of the first pillar member and the outer side surface of the second pillar member, the first pillar member and the second pillar member The first pillar member and the second pillar member may be slid in the overlapped shape and deformed into a multi-stage shape.

또한, 위성체 접근 장치의 복수 개의 상기 제1 기둥부재들은 각각의 외측면에서 돌출되는 제1 연결요소로 서로 연결될 수 있고, 연결된 복수 개의 제1 기둥부재들은 동일한 높이로 슬라이드 될 수 있으며, 복수 개의 상기 제2 기둥부재들은 각각의 외측면에서 돌출되는 제2 연결요소로 서로 연결될 수 있고, 연결된 복수 개의 제2 기둥부재들은 동일한 높이로 슬라이드 될 수 있다.The plurality of first pillar members of the satellite access apparatus may be connected to each other by a first connecting element protruding from the outer side of each of the plurality of first pillar members, The second pillar members may be connected to each other by a second connecting member protruding from each outer side surface, and the plurality of second pillar members connected to each other may be slid at the same height.

또한, 위성체 접근 장치의 상기 발판부는 상기 기둥부와 연결된 제1 발판부재; 상기 제1 발판부재 상에 상기 제1 발판부재와 중첩되게 배치되는 제2 발판부재; 및 상기 제2 발판부재 상에 상기 제2 발판부재와 중첩되게 배치되는 제3 발판부재를 포함할 수 있고, 상기 제1 발판부재의 면 일부에는 제1 가이드홈이 형성되고, 하부에는 제1 레일박스가 형성될 수 있으며, 상기 제2 발판부재는 면 일부에는 제2 가이드홈이 형성될 수 있고, 하부에는 상기 제1 레일박스 내부에 수용되는 제2 레일박스가 형성될 수 있으며, 상기 제3 발판부재는 상기 제2 레일박스 내부에 수용되는 제3 레일박스와 상기 제1 가이드홈 또는 상기 제2 가이드홈을 지나는 돌출요소를 포함할 수 있으며, 상기 제1 레일박스, 상기 제2 레일박스, 상기 제3 레일박스 사이에는 제2가이드부재가 배치될 수 있다.The pedestrian section of the satellite access device may include a first pedestrian member connected to the pillar portion; A second scaffold member disposed on the first scaffold member so as to overlap with the first scaffold member; And a third scaffold member disposed on the second scaffold member so as to overlap with the second scaffold member, wherein a first guide groove is formed in a part of the surface of the first scaffold member, A second guide groove may be formed in a part of the surface of the second foot member, and a second rail box may be formed in the lower part of the second foot box to be received in the first rail box, The footrest member may include a third rail box accommodated in the second rail box and a protruding element passing through the first guide groove or the second guide groove. The first rail box, the second rail box, And a second guide member may be disposed between the third rail boxes.

일 실시예에 따른 위성체 접근 장치에 의하면, 작업자가 작업하는 발판의 상하이동과 수평이동을 용이하게 하는 구조를 가지는 위성체 접근 장치가 제공된다.According to the satellite access device of the embodiment, a satellite access device having a structure that facilitates up-and-down movement and horizontal movement of a footrest to be operated by an operator is provided.

또한, 일 실시예에 따른 위성체 접근 장치에 의하면, 위성체 접근 장치의 구조를 개선하여 수직 및 수평 방향 변형량을 최소화할 수 있는 위성체 접근 장치가 제공된다.In addition, the satellite access device according to an embodiment provides a satellite access device capable of minimizing vertical and horizontal deformation amounts by improving the structure of a satellite access device.

또한, 일 실시예에 따른 위성체 접근 장치에 의하면, 위성체 접근 장치의 승하강 및 전방으로의 진행 속도를 조절하여 작업자를 작업위치에 안전하게 위치시킬 수 있는 위성체 접근 장치가 제공된다. In addition, the satellite access device according to an embodiment of the present invention provides a satellite access device capable of safely positioning an operator in a work position by adjusting a speed of the satellite access device in the ascending and descending directions and the forward direction.

또한, 일 실시예에 따른 위성체 접근 장치에 의하면, 수평 및 수직 방향의 변형량을 측정하여 작업자에게 위험을 경고할 수 있는 위성체 접근 장치가 제공된다.In addition, the satellite access device according to an embodiment provides a satellite access device capable of warning the operator of a risk by measuring the amount of deformation in the horizontal and vertical directions.

또한, 일 실시예에 따른 위성체 접근 장치에 의하면, 위성체 접근 장치의 최대 허용하중 이상의 하중이 부가될 시, 위험을 경고할 수 있는 위성체 접근 장치가 제공된다.In addition, according to the satellite access device according to an embodiment, a satellite access device capable of alerting a danger when a load greater than a maximum allowable load of a satellite access device is added is provided.

또한, 일 실시예에 따른 위성체 접근 장치에 의하면, 위성체 접근 장치와 작업 물체의 충돌을 방지할 수 있는 위성체 접근 장치가 제공된다. In addition, according to the satellite access device according to an embodiment, a satellite access device capable of preventing collision between a satellite access device and a work object is provided.

또한, 일 실시예에 따른 위성체 접근 장치에 의하면, 위성체 접근 장치의 중량을 저감할 수 있는 구조를 가지는 위성체 접근 장치가 제공된다.In addition, according to the satellite access device according to an embodiment, a satellite access device having a structure capable of reducing the weight of the satellite access device is provided.

또한, 일 실시예에 따른 위성체 접근 장치에 의하면, 발판부의 수평움직임 및 수직움직임을 정밀하게 제어할 수 있는 위성체 접근 장치가 제공된다. In addition, the satellite access device according to an embodiment provides a satellite access device capable of precisely controlling the horizontal movement and the vertical movement of the footrest.

도 1은 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치의 기둥부와 발판부의 길이 신축을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치의 기둥부의 단면도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치의 발판부를 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치의 기둥부와 발판부에 각각 설치되는 감지부들을 도시한다.
도 6은 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치의 수광부재와 발광부재를 도시한다.1 is a perspective view of a satellite access device for reducing structural deformation according to an embodiment.
FIG. 2 is a view showing a length expansion and contraction of a pillar portion and a footing portion of a satellite access device for reducing structural deformation according to an embodiment.
3 is a cross-sectional view of a pillar of a satellite access device for structural strain reduction according to one embodiment.
4 shows a footrest of a satellite access device for reducing structural strain according to one embodiment.
FIG. 5 illustrates sensing units installed in a column and a foot plate of a satellite access device for reducing structural deformation according to an embodiment.
6 illustrates a light receiving member and a light emitting member of a satellite access device for reducing structural deformation according to an embodiment.

이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the best of an understanding clear.

또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; may be "connected," "coupled," or "connected. &Quot;

도 1은 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 사시도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 기둥부(110)와 발판부(120)의 길이 신축을 도시한다.FIG. 1 is a perspective view of a satellite access device 100 for reducing structural deformation according to an embodiment. FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating a structure of a pillar 110 of a satellite access device 100, And the length of the portion 120 is expanded and contracted.

구체적으로 도 2a는 기둥부(110)와 발판부(120)의 길이가 축소된 상태를 도시하고, 도 2b는 기둥부(110)와 발판부(120)의 길이가 연장된 상태를 도시한다.2A shows a state in which the lengths of the column 110 and the foot 120 are reduced and FIG. 2B shows a state in which the length of the column 110 and the foot 120 are extended.

도 1 내지 도 2를 참조하여, 일 실시예에 따른 위성체 접근 장치(100)는 복수 개의 기둥부(110), 발판부(120), 감지부(132, 134), 출력부(140), 동력부 및 제어부를 포함할 수 있다.1 and 2, a satellite access device 100 according to an embodiment includes a plurality of column portions 110, a foot plate portion 120, sensing portions 132 and 134, an output portion 140, And a control unit.

발판부(120)는 기둥부(110)의 상측에 위치되며, 다단구조로 형성되어 중첩된 상태로 연장되거나 축소되어서 수평 방향으로 신축될 수 있다. The footrests 120 are positioned on the upper side of the pillars 110, and may be formed in a multi-stage structure and extended or contracted in an overlapped state to be expanded or contracted in the horizontal direction.

복수 개의 기둥부(110)는 발판부(120)의 하측에 위치되며, 지면 또는 위성체 열진공 챔버의 표면 상에 위치될 수 있다. 복수 개의 기둥부(110)는 각각은 다단구조로 형성되어 중첩된 상태로 연장되거나 축소되어서 수직 방향으로 신축될 수 있다. 기둥부(110)의 신축을 통해 발판부(120)는 승하강될 수 있다. The plurality of posts 110 are located below the footrests 120 and may be located on the surface of the ground or satellites thermal vacuum chamber. Each of the plurality of pillars 110 may be formed in a multi-stage structure and may extend or contract in an overlapped state and be expanded or contracted in a vertical direction. The scaffold portion 120 can be raised and lowered through the expansion and contraction of the column portion 110.

동력부는 기둥부(110)와 발판부(120)가 신축되도록 동력을 제공할 수 있고, 동력부는 ZIP 체인과 감속기 및 모터 또는 엔진을 포함할 수 있다.The power section can provide power to expand and contract the column section 110 and the foot section 120, and the power section can include a ZIP chain, a speed reducer, and a motor or an engine.

제어부는 이러한 기둥부(110)와 발판부(120)의 신축을 제어할 수 있다. 도 1에서 도시된 바와 같이, 발판부(120)의 상부에는 기둥부(110) 측면에 구비되는 사다리를 통해 작업자가 탑승될 수 있고, 제어부를 통해 기둥부(110)와 발판부(120)는 작업위치로 작업자를 이송시킬 수 있다. The control unit can control the expansion and contraction of the column portion 110 and the foot plate portion 120. 1, the operator can be mounted on the upper part of the footing part 120 through a ladder provided on the side of the post 110, and the post 110 and the footing part 120 are connected to each other through the control part The worker can be transferred to the work location.

기둥부(110)의 측면이나 발판부(120)의 측면 또는 길이가 연장되는 부재 측면에는 연장 방향의 측변위 변화를 감지하는 감지부(132, 134)가 배치될 수 있다. Sensing parts 132 and 134 may be disposed on the sides of the pillars 110 or on the sides of the pedestal part 120 or on the side surfaces of the members that extend in length.

구체적으로, 감지부(132, 134)는 발광부재(132)와 수광부재(134)를 포함할 수 있고, 발광부재(132)는 직선 방향으로 빛을 조사할 수 있다. 수광부재(134)는 발광부재(132)와 마주보고 서로 이격되게 설치될 수 있다. 수광부재(134)와 발광부재(132)는 일 직선상에 설치될 수 있다. 수광부재(134)는 발광부재(132)에서 조사되는 빛을 수용하여 길이가 연장되는 기둥부(110)와 발판부(120)와 같은 부재들의 변형량을 감지할 수 있다.More specifically, the sensing portions 132 and 134 may include a light emitting member 132 and a light receiving member 134, and the light emitting member 132 may irradiate light in a linear direction. The light receiving member 134 may be provided so as to be spaced apart from the light emitting member 132. The light receiving member 134 and the light emitting member 132 may be provided on a straight line. The light receiving member 134 can receive the light emitted from the light emitting member 132 and sense the amount of deformation of members such as the column 110 and the foot 120 that are extended in length.

발광부재(132)와 수광부재(134)는 아래에서 도 5 및 도 6을 인용하여 구체적으로 설명된다. The light emitting member 132 and the light receiving member 134 are specifically described below with reference to Figs. 5 and 6. Fig.

제어부는 감지부(132, 134)의 정보를 전달받아 기둥부(110), 발판부(120), 출력부(140) 및 동력부를 제어할 수 있다.The control unit may receive the information of the sensing units 132 and 134 to control the column 110, the footstep 120, the output unit 140, and the power unit.

출력부(140)는 LCD디스플레이일 수 있고 스피커일수도 있으며, 시각적 또는 청각적으로 메시지를 출력할 수 있다. 또한, 출력부(140)는 터치 패널일 수 있으며, 출력부(140)에 출력되는 감지부로부터 수집된 정보(하중, 신축속도, 신축량, 변형량, 작업위치와의 거리 등)를 이용하여 위성체 접근 장치(100)를 제어할 수 있다.The output unit 140 may be an LCD display and a speaker, and may output a message visually or audibly. The output unit 140 may be a touch panel and may be a touch panel using a satellite access method using the information (load, expansion / contraction rate, expansion amount, deformation amount, The device 100 can be controlled.

도 3a는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치의 기둥부의 단면도이고, 도 3b는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치의 기둥부 단면 중 일 기둥부인 A영역을 확대한 도면이다.FIG. 3A is a cross-sectional view of a column portion of a satellite access device for reducing structural deformation according to an embodiment, FIG. 3B is a cross-sectional view of a portion of a column portion of a satellite access device for reducing structural deformation according to an embodiment, Fig.

도 3을 참조하여, 각각의 기둥부들(110)은 제1 기둥부재(112), 제2 기둥부재(114) 및 제3 기둥부재(116)를 포함할 수 있다. 또한, 각각의 제1 기둥부재(112)들은 제1 연결요소들(1122)을 통해 연결될 수 있고, 제2 기둥부재들(114)은 제2 연결요소들(1144)을 통해 연결될 수 있으며, 제3 기둥부재들(116)은 제3 연결요소들(1164)을 통해 연결될 수 있다.3, each of the pillars 110 may include a first pillar member 112, a second pillar member 114, and a third pillar member 116. As shown in FIG. Each of the first pillar members 112 can be connected via first connecting elements 1122 and the second pillar members 114 can be connected through second connecting elements 1144, The three post members 116 may be connected via third connecting elements 1164.

예를 들어 복수 개의 기둥부들(110)은 4개의 기둥부(110)로 구성될 수 있고, 각각의 기둥부들(110)의 제1 기둥부재들(112)은 속이 비어있으며, 일 모서리부분이 개방된 사각형 단면을 가질 수 있다. 제1 기둥부재(112)의 내측에는 제2 기둥부재(114)가 배치될 수 있으며, 제2 기둥부재(114)도 제1 기둥부재(112)와 마찬가지로 일 모서리 부분이 개방된 사각형 단면을 가질 수 있다. 제3 기둥부재(116)는 제2 기둥부재(114)의 내측에 배치될 수 있으며, 사각형 단면을 가질 수 있다.  For example, the plurality of pillar portions 110 may be composed of four pillar portions 110, the first pillar members 112 of each pillar portions 110 are hollow, and one corner portion is open Sectional shape. The second pillar member 114 may be disposed on the inner side of the first pillar member 112 and the second pillar member 114 may have a rectangular cross section having one opened edge portion as in the first pillar member 112 . The third pillar member 116 may be disposed inside the second pillar member 114 and may have a rectangular cross section.

제1 기둥부재(112) 내지 제3 기둥부재(116)의 각 내측면들과 외측면들 사이에는 각각의 기둥부재들(112, 114, 116)을 이격시키는 제1 가이드부재(118)가 배치될 수 있다. A first guide member 118 is disposed between the inner side surfaces and the outer side surfaces of the first column member 112 to the third column member 116 to separate the column members 112, 114, .

구체적으로, 도 3b에 도시된 바와 같이, 제1 기둥부재(112)의 내측면과 제2 기둥부재(114)의 외측면 사이에는 제1 가이드부재(118)가 배치될 수 있으며, 세 면에 배치될 수 있다. 이러한 제1 가이드 부재(118)는 기둥부재들(112, 114, 116) 사이의 각 내측면과 외측면 사이에 복수 개 설치될 수 있다. 3B, the first guide member 118 may be disposed between the inner surface of the first pillar member 112 and the outer surface of the second pillar member 114, . A plurality of first guide members 118 may be provided between the inner side surfaces and the outer side surfaces between the pillar members 112, 114, and 116.

마찬가지로, 제2 기둥부재(114)의 내측면과 제3 기둥부재(116)의 외측면 사이에도 제1 가이드부재(118)가 복수 개 설치될 수 있다.Similarly, a plurality of first guide members 118 may be provided between the inner surface of the second pillar member 114 and the outer surface of the third pillar member 116.

제1 가이드부재(118)는 레일형식일 수 있고, 바퀴 형태일 수도 있어서, 제2 기둥부재(114)는 제어부의 제어에 따라 동력부에 의해 제1 기둥부재(112)의 상부 방향으로 미끄러져서 이동될 수 있다. 즉, 도 2b에 도시된 바와 같이, 제2 기둥부재(114)는 슬라이딩되어 위로 승강될 수 있다. 또한, 제3 기둥부재(116)는 제어부와 동력부에 의해 제2 기둥부재(114)의 상부 방향으로 미끄러져서 이동될 수 있으며, 즉 제3 기둥부재(116)는 슬라이딩되어 위로 승강될 수 있다. The first guide member 118 may be in the form of a rail and may be in the form of a wheel so that the second pillar member 114 slides in the upper direction of the first pillar member 112 by the power section under the control of the control unit Can be moved. That is, as shown in FIG. 2B, the second pillar member 114 can be slid and lifted up and down. In addition, the third post member 116 can be slid and moved in the upper direction of the second post member 114 by the control unit and the power unit, that is, the third post member 116 can be slid up and raised .

제2 기둥부재(114)와 제3 기둥부재(116)는 동일한 속도로 승강될 수 있다. The second pillar member 114 and the third pillar member 116 can be raised and lowered at the same speed.

도 3a를 참조하여, 각각의 제1 기둥부재(112)들은 제1 연결요소들(1122)로 연결될 수 있다. 제1 연결요소들(1122)은 바 형태나 판 형태일 수 있으며, 하나의 제1 기둥부재(112)의 외측면에서 연장되어 다른 제1 기둥부재(112)의 외측면에 설치될 수 있다. Referring to FIG. 3A, each of the first pillar members 112 may be connected to the first connecting elements 1122. The first connecting elements 1122 may be in the form of a bar or a plate and may extend from the outer surface of one first pillar member 112 and be installed on the outer surface of the other first pillar member 112.

또한, 각각의 제2 기둥부재들(114)은 제2 연결요소들(1142)로 연결될 수 있고, 제2 연결요소들(1142)은 바 형태나 판 형태일 수 있으며, 제1 기둥부재(112)를 피해, 하나의 제2 기둥부재(114)의 외측면에서 연장되어 다른 제2 기둥부재(114)의 외측면에 설치될 수 있다. 이에 따라, 제2 연결요소들(1142)은 제2 기둥부재들(114)이 동일한 높이로 승강되게 할 수 있다. Each of the second pillar members 114 can be connected to the second connecting elements 1142 and the second connecting elements 1142 can be in the form of a bar or a plate and the first pillar members 112 And may extend from the outer surface of one second pillar member 114 and be installed on the outer surface of the other second pillar member 114. [ Accordingly, the second connecting elements 1142 can elevate the second pillar members 114 to the same height.

각각의 제3 기둥부재들(116)은 제3 연결요소들(1162)로 연결될 수 있고, 제3 연결요소들(1162)은 바 형태나 판 형태일 수 있으며, 제2 기둥부재(114)를 피해, 하나의 제3 기둥부재(116)의 외측면에서 연장되어 다른 제3 기둥부재(116)의 외측면에 설치될 수 있다. 이에 따라, 제3 연결요소들(1162)은 제3 기둥부재들(116)이 동일한 높이로 승강되게 할 수 있다.Each of the third post members 116 can be connected to the third connecting elements 1162 and the third connecting elements 1162 can be in the form of a bar or plate, The dam may extend from the outer surface of one third pillar member 116 and be installed on the outer surface of the other third pillar member 116. Accordingly, the third connecting elements 1162 can cause the third pillar members 116 to be raised and lowered to the same height.

이에 따라, 연결요소들(1122, 1142, 1162)은 기둥부(110)의 비틀림 저항 또는 수평 힘에 대한 저항을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the connecting elements 1122, 1142, and 1162 can improve resistance to twisting resistance or horizontal force of the pillar 110.

도 4는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 발판부(120)를 도시한다.FIG. 4 illustrates a footing 120 of a satellite access device 100 for structural strain reduction according to one embodiment.

구체적으로, 도 4a는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 발판부(120)의 사시도이고, 도 4b는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100) 발판부(120)의 하부에 설치되는 레일박스(1224, 1244, 1264)의 사시도이며, 도 4c 는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 레일박스(1224, 1244, 1264)의 측면도이고, 도 4d는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 레일박스(1224, 1244, 1264)의 측면도이다. 4A is a perspective view of a foot part 120 of a satellite access device 100 for reducing structural deformation according to an embodiment. FIG. 4B is a perspective view illustrating a satellite access device 100 4C is a perspective view of rail boxes 1224, 1244 and 1264 of a satellite access device 100 for reducing structural deformation according to an embodiment. And 1264, and FIG. 4D is a side view of the rail boxes 1224, 1244, and 1264 of the satellite access device 100 for structural strain reduction according to one embodiment.

도 4a를 참조하여, 발판부(120)는 제1 발판부재(122), 제2 발판부재(124) 및 제3 발판부재(126)를 포함할 수 있다. 4A, the footrest 120 may include a first footrest member 122, a second footrest member 124, and a third footrest member 126.

제1 발판부재(122)는 기둥부(110)와 연결될 수 있고, 제2 발판부재(124)는 제1 발판부재(122) 상에 제1 발판부재(122)와 중첩되게 배치될 수 있다. 제3 발판부재(126)는 제2 발판부재(124) 상에 제2 발판부재(124)와 중첩되게 배치될 수 있다. The first pedal member 122 may be connected to the pillar 110 and the second pedestal member 124 may be disposed on the first pedestal member 122 to overlap the first pedestal member 122. The third footplate member 126 may be disposed on the second footplate member 124 so as to overlap with the second footplate member 124.

제2 발판부재(124)는 제1 발판부재(122) 상에서 수평한 방향으로 이동될 수 있으며, 제3 발판부재(126)는 제2 발판부재(124) 상에서 수평한 방향으로 이동될 수 있다. 제2 발판부재(124)와 제3 발판부재(126)는 동일한 속도로 이동될 수 있으며, 제어부와 동력부에 의해 제어될 수 있다.The second scaffold member 124 may be moved in a horizontal direction on the first scaffold member 122 and the third scaffold member 126 may be moved in a horizontal direction on the second scaffold member 124. The second scaffold member 124 and the third scaffold member 126 can be moved at the same speed and can be controlled by the control unit and the power unit.

각 발판부재들(122, 124, 126) 상에는 가드레일이 구비될 수 있다. Guard rails may be provided on each of the foot members 122, 124, 126.

또한, 제1 발판부재(122)의 상면에는 제1 발판부재(122)의 이동방향으로 형성되는 제1 가이드홈(1222)이 형성될 수 있고, 제2 발판부재(124)의 상면에는 제2 발판부재(124)의 이동방향으로 형성되는 제2 가이드홈(1242)이 형성될 수 있다. A first guide groove 1222 formed in the moving direction of the first scaffold member 122 may be formed on an upper surface of the first scaffold member 122 and a second guide groove 1222 may be formed on the upper surface of the second scaffold member 124, A second guide groove 1242 formed in the moving direction of the foot member 124 may be formed.

도 4a 내지 도 4c를 참조하여, 제1 발판부재(122)의 제1 가이드홈(1222)의 하부에는 제1 레일박스(1224)가 배치될 수 있고, 제2 발판부재(124)의 제2 가이드홈(1242)의 하부에는 제1 레일박스(1244)의 내부에 수용되는 제2 레일박스(1244)가 배치될 수 있다. 제3 발판부재(126)의 하부에는 제2 레일박스(1244)의 내부에 수용되는 제3 레일박스(1264)가 배치될 수 있다. 4A to 4C, a first rail box 1224 can be disposed below the first guide groove 1222 of the first pedal member 122 and a second rail box 1224 can be disposed below the second pedestal member 124 A second rail box 1244 accommodated in the first rail box 1244 may be disposed at a lower portion of the guide groove 1242. A third rail box 1264 accommodated in the second rail box 1244 may be disposed below the third pedal board 126.

또한, 제3 레일박스(1264)는 제3 레일박스(1264)의 내측에서 상부 방향으로 연장되며 제3 발판부재(126)의 하부에 부착되는 돌출요소(1262)를 포함할 수 있다. The third rail box 1264 may also include a protruding element 1262 extending upwardly from the inside of the third rail box 1264 and attached to the lower portion of the third pedestal member 126.

제3 레일박스(1264)는 제1 발판부재(122)와 제2 발판부재(124)의 상면보다 낮은 높이로 배치되기 때문에, 돌출요소(1262)의 일부는 제1 발판부재(122)와 제2 발판부재(124)의 위치보다 높게 연장될 수 있으며, 이동에 따라 제1 가이드홈(1222)과 제2 가이드홈(1242)을 따라서 이동될 수 있다. The third rail box 1264 is disposed at a lower height than the upper surfaces of the first pedestal member 122 and the second pedestal member 124 so that a portion of the protruding element 1262 is spaced apart from the first pedestal member 122, 2 footplate member 124 and may be moved along the first guide groove 1222 and the second guide groove 1242 as the guide member 1222 moves.

이에 따라, 제1 가이드홈(1222), 제2 가이드홈(1242) 및 돌출요소(1262)는 발판부(120)의 신축 시 발판부(120)에 작용하는 외력에 의한 비틀림 또는 휨을 방지할 수 있다. Accordingly, the first guide groove 1222, the second guide groove 1242, and the protruding element 1262 can prevent twisting or warping due to an external force acting on the foot plate 120 when the foot plate 120 is expanded or contracted have.

도 4d를 참조하여, 제1 레일박스(1224)와 제2 레일박스(1244), 제2 레일박스(1244)와 제3 레일박스(1264) 사이에는 제2 가이드부재(128)가 복수 개 설치될 수 있다. 4D, a plurality of second guide members 128 are installed between the first rail box 1224 and the second rail box 1244, between the second rail box 1244 and the third rail box 1264, .

제2 가이드부재(128)는 레일 형태 또는 바퀴 형태일 수 있으며, 제1 레일박스(1224)와 제2 레일박스(1244)가 진행방향으로 슬라이드되게 할 수 있으며, 제1 레일박스(1224)와 제2 레일박스(1244) 사이의 변화나 충격을 흡수하도록 완충과 지지의 효과를 가질 수 있다. 또한, 제2 가이드부재(128)는 제2 레일박스(1244)와 제3 레일박스(1264)도 진행방향으로 슬라이드되게 할 수 있으며, 제2 레일박스(1244)와 제3 레일박스(1264) 사이의 변화나 충격을 흡수하도록 완충과 지지의 효과를 가질 수 있다.The second guide member 128 may be in the form of a rail or a wheel so that the first rail box 1224 and the second rail box 1244 can slide in the traveling direction, The second rail box 1244 can have the effect of buffering and supporting to absorb the change or impact between the second rail boxes 1244. [ The second guide member 128 can slide the second rail box 1244 and the third rail box 1264 in the traveling direction and the second rail box 1244 and the third rail box 1264, It is possible to have a buffering and supporting effect so as to absorb a change or an impact between the two.

도 5는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 기둥부(110)와 발판부(120)에 각각 설치되는 감지부들(1321, 1341, 1322, 1342)을 도시하고, 도 6은 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 발광부재(132)와 수광부재(134)를 도시한다.5 shows the sensing units 1321, 1341, 1322, and 1342 installed in the column 110 and footstep 120 of the satellite access device 100 for reducing structural deformation according to an embodiment, 6 shows a light emitting member 132 and a light receiving member 134 of a satellite access device 100 for structural deformation reduction according to an embodiment.

구체적으로, 도 5a는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 기둥부(110)의 측면에 설치되는 발광부재(1322)와 수광부재(1342)를 도시하고, 도 5b는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 발판부(120)의 측면에 설치되는 발광부재(1321)와 수광부재(1341)를 도시한다. 5A illustrates a light emitting member 1322 and a light receiving member 1342 disposed on a side surface of the pillar 110 of the satellite access device 100 for reducing structural deformation according to an embodiment, The light emitting member 1321 and the light receiving member 1341 are disposed on the side surface of the foot part 120 of the satellite access device 100 for reducing structural deformation according to an embodiment.

감지부들(1321, 1341, 1322, 1342)은 위에서 언급된 바와 같이, 서로 이격되고 서로 마주보게 배치된 발광부재(132, 1321, 1322)와 수광부재(134, 1341, 1342)를 포함할 수 있으며, 이를 통해 신축되는 부재들의 변형량(비틀림, 휨, 처짐 등)을 감지 및 측정할 수 있다. The sensing portions 1321,1341,1322 and 1342 may include the light emitting members 132,1321 and 1322 and the light receiving members 134,1341 and 1342 which are spaced apart from each other and arranged to face each other, , And it is possible to detect and measure the deformation amount (twist, warpage, deflection, etc.) of the members to be stretched or shrunk.

도 5a를 참조하여, 수직방향 발광부재(1322)와 수직방향 수광부재(1342)는 기둥부(110)의 측면에 설치될 수 있다. 수직방향 발광부재(1322)와 수직방향 수광부재(1342) 중 하나는 기둥부의 하부쪽에 배치될 수 있고, 다른 하나는 기둥부(110)의 상부 쪽 또는 발판부(120)의 측면에 설치될 수 있다.Referring to FIG. 5A, the vertical light emitting member 1322 and the vertical light receiving member 1342 may be provided on the side of the column 110. One of the vertical light emitting member 1322 and the vertical light receiving member 1342 may be disposed on the lower side of the column portion and the other may be provided on the upper side of the column portion 110 or the side surface of the foot portion 120 have.

도면에서는 수직방향 발광부재(1322)와 수직방향 수광부재(1342)가 복수개의 기둥부(110) 중 일 기둥부에 설치된 것으로 도시되지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니라, 수직방향 발광부재(1322)는 일 기둥부(110)에 설치되고 수직방향 수광부재(1342)는 다른 일 기둥부(110)에 설치되어 서로 마주보게 배치될 수도 있다.Although the vertical light emitting member 1322 and the vertical light receiving member 1342 are shown as being provided on one column of the plurality of columnar members 110 in the drawing, the vertical light emitting member 1322 is not necessarily limited to this, The vertical light receiving members 1342 may be provided on one column 110 and may be disposed on the other column 110 so as to face each other.

도 5b를 참조하여, 수평방향 발광부재(1321)와 수평방향 수광부재(1341) 중 하나는 예를 들어 제1 발판부재(122)의 주변에 설치될 수 있고, 다른 하나는 제3 발판부재(126) 발판부재의 주변에 설치될 수 있다. 5B, one of the horizontal light emitting member 1321 and the horizontal light receiving member 1341 can be installed, for example, in the periphery of the first pedestal member 122, and the other is provided with a third pedestal member 126) around the footplate member.

예를 들어, 수평방향 발광부재(1321)는 제3 발판부재(126)의 측면에 설치될 수 있고, 발판부(120)에 대하여 회전 가능할 수 있다. 수평방향 발광부재(1321)는 작업위치 방향으로 회전되어 작업위치와 수평방향 발광부재(1321) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 측정된 거리는 제어부로 전달되고, 제어부는 제3 발판부재(126)가 작업위치와 충돌하지 않도록 출력부(140)에 경고음 출력 또는 동력부 정지 명령을 전달할 수 있다. For example, the horizontal light emitting member 1321 may be installed on the side surface of the third pedestal member 126, and may be rotatable with respect to the pedestal 120. The horizontal light emitting member 1321 can be rotated in the working position direction to measure the distance between the working position and the horizontal light emitting member 1321. [ The measured distance is transmitted to the control unit, and the control unit can transmit a warning sound output or a power unit stop command to the output unit 140 so that the third pedestal member 126 does not collide with the working position.

또한, 기둥부(110)의 측면과 발판부(120)의 측면에 설치된 발광부재(132, 1321, 1322)와 수광부재(134, 1341, 1342)는 기둥부(110)의 신축과 발판부(120)의 신축 속도 또는 기둥부(110)의 연장길이와 발판부(120)의 연장길이를 측정할 수도 있다.The light emitting members 132, 1321 and 1322 and the light receiving members 134, 1341 and 1342 provided on the side surface of the column 110 and the side surface of the foot plate 120 are formed by the expansion and contraction of the column 110, 120 or the extension length of the column 110 and the extension length of the foot 120 can be measured.

도 6a는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 수광부재(134)의 정면도이며, 도 6b는 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 연장부재들이 정상상태일 때, 발광부재(132)에서 조사되는 빛의 진행과 수광부재(134) 상에 빛이 맺히는 위치를 도시하며, 도 6c는 일실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)의 연장부재들이 이상상태일 때, 발광부재(132)에서 조사되는 빛의 진행과 수광부재(134) 상에 빛이 맺히는 위치를 도시한다. 6A is a front view of a light receiving member 134 of a satellite access device 100 for structural deformation reduction according to an embodiment and FIG. 6B is a front view of a light receiving member 134 of a satellite access device 100 for reducing structural deformation according to an embodiment. FIG. 6C is a view showing the progress of light emitted from the light emitting member 132 and the position where the light is formed on the light receiving member 134 when the members are in a steady state. FIG. The position of light on the light receiving member 134 and the progress of the light emitted from the light emitting member 132 when the extension members of the light emitting member 100 are in an abnormal state.

도 6a를 참조하여, 수광부재(134)는 평면 형태일 수 있고 발광부재(132)에서 조사되는 빛(점선)이 투영될 수 있다. 수광부재(134) 투영된 빛(점선)의 위치를 감지하여 위성체 접근 장치(100)의 이상을 판단할 수 있다. 6A, the light receiving member 134 may be in a planar shape and light (dotted line) irradiated by the light emitting member 132 may be projected. It is possible to determine the abnormality of the satellite access device 100 by sensing the position of the projected light (dotted line).

도 6b를 참조하여, 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)가 정상상태일 때, 발광부재(132)는 수광부재(134)의 정 중앙으로 빛을 조사할 수 있고, 도 6c를 참조하여 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)가 이상상태일 때, 발광부재(132)는 수광부재(134)의 중앙을 벗어난 위치에 빛을 조사할 수 있다. 6B, when the satellite access device 100 for reducing structural strain is in a steady state, the light emitting member 132 can irradiate light to the center of the light receiving member 134, and referring to FIG. 6C When the satellite access device 100 for reducing the structural strain is in an abnormal state, the light emitting member 132 can irradiate light at a position outside the center of the light receiving member 134.

수광부재(134)의 중앙위치와 변경된 빛의 투영위치를 측정하여 발판부(120)의 변형량을 측정할 수 있고, 측정된 변형량과 위성체 접근 장치(100)의 설계값을 통해 발판부(120)에 부가되는 하중을 계산할 수도 있다.It is possible to measure the amount of deformation of the foot plate 120 by measuring the center position of the light receiving member 134 and the projected position of the changed light and to measure the deformation amount of the foot plate 120 through the measured deformation amount and the design value of the satellite access device 100. [ May be calculated.

예를 들어, 수평방향 발광부재(1321)와 수평방향 수광부재(1341)가 발판부(120)의 제1 발판부재(122)의 측면과 제3 발판부재(126)의 측면에 각각 설치될 경우에, 제3 발판부재(126) 상에 설계하중을 초과하는 하중이 부가되면 제3 발판부재(126)는 아래 방향으로 다소 이동되고, 수평방향 수광부재(1341)도 아래방향으로 다소 이동되게 된다. 수평방향 수광부재(1341)는 아래방향으로 이동되지만, 수평방향 발광부재(1321)의 배치는 변하지 않을 수 있다. 수평방향 발광부재(1321)는 계속해서 일정한 위치로 빛을 조사하지만, 수평방향 수광부재(1341)는 아래방향으로 이동되기 때문에, 빛은 수평방향 수광부재(1341)의 상부영역으로 투영되게 된다. For example, when the horizontal light emitting member 1321 and the horizontal light receiving member 1341 are provided on the side surfaces of the first pedestal member 122 and the third pedestal member 126 of the pedestal portion 120 The third pedestal member 126 is slightly moved in the downward direction and the horizontal light receiving member 1341 is also slightly moved in the downward direction when a load exceeding the design load is applied on the third pedestal member 126 . The horizontal light receiving member 1341 is moved downward, but the arrangement of the horizontal light emitting members 1321 may be unchanged. Since the horizontal light-receiving member 1341 is moved downward, the light is projected onto the upper region of the horizontal light-receiving member 1341.

측정된 발판부(120)와 기둥부(110)의 변형량 정보는 제어부에 전달될 수 있으며, 제어부는 발판부(120) 또는 기둥부(110)의 변형량이 설정된 임계 변형량을 초과할 시 출력부(140)를 통해 경고메시지를 출력하거나 동력부를 제어하여 발판부(120) 또는 기둥부(110)의 작동을 정지시킬 수 있다. The measured strain amount information of the foot part 120 and the column part 110 may be transmitted to the control part and the control part may control the output part when the deformation amount of the foot part 120 or the column part 110 exceeds the set critical strain amount. 140 or may stop the operation of the footrest 120 or the pillar 110 by controlling the power unit.

위에서 설명된 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)는 작업자가 작업하는 발판의 상하이동과 수평이동을 용이하게 할 수 있고, 변형량을 최소화할 수 있는 구조를 가질 수 있다. 또한, 일 실시예에 따른 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치(100)는 승하강 및 전후방으로의 진행속도를 정밀하게 제어하여 작업자를 작업위치에 안전하게 이송시킬 수 있고, 수평 및 수직 방향의 변형량을 측정하여 작업자에게 위험을 경고할 수 있으며, 작업위치와 위성체 접근 장치의 충돌을 방지할수도 있다. 이러한 일 실시예예 따른 위성체 접근 장치(110)는 중량을 크게 저감하여 위성체의 열진공 챔버 내에 설치가 가능하다.The satellite access device 100 for reducing the structural strain according to the embodiment described above can have a structure that can facilitate the vertical movement and horizontal movement of the footrest to be operated by the operator and minimize the amount of deformation. In addition, the satellite access device 100 for reducing structural deformation according to an embodiment can precisely control the traveling speed of the up / down and forward / backward directions, thereby safely transporting the operator to the working position, Measures to warn the operator of the risk, and can prevent the collision between the work position and the satellite access device. The satellite access device 110 according to this embodiment can be installed in the thermal vacuum chamber of the satellite by greatly reducing the weight.

이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다. Although the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And various modifications and changes may be made thereto without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .

100 : 위성체 접근 장치
110 : 기둥부
112 : 제1 기둥부재
1122 : 제1 연결요소
114 : 제2 기둥부재
1142 : 제2 연결요소
116 : 제3 기둥부재
1162 : 제3 연결요소
118 : 제1 가이드부재
120 : 발판부
122 : 제1 발판부재
1222 : 제1 가이드홈
1224 : 제1 레일박스
124 : 제2 발판부재
1242 : 제2 가이드홈
1244 : 제2 레일박스
126 : 제3 발판부재
1262 : 돌출요소
1264 : 제3 레일박스
128 : 제2 가이드부재
132 : 발광부재
1321 : 수평방향 발광부재
1322 : 수직방향 발광부재
134 : 수광부재
1341 : 수평방향 수광부재
1342 : 수직방향 수광부재
140 : 출력부100: satellite access device
110:
112: first pillar member
1122: first connecting element
114: second pillar member
1142: second connecting element
116: third pillar member
1162: third connecting element
118: first guide member
120:
122: first foot member
1222: first guide groove
1224: first rail box
124: second foot member
1242: second guide groove
1244: second rail box
126: third foot member
1262: protruding element
1264: third rail box
128: second guide member
132: light emitting member
1321: Horizontal light emitting member
1322: vertical direction light emitting member
134: Light receiving member
1341: Horizontal direction light receiving member
1342: vertical direction light receiving member
140:

Claims (8)

일 방향으로 연장되는 발판부, 또는 상기 발판부의 하측에 배치되고 신축되어서 상기 발판부를 승하강시키도록 연장되는 복수 개의 기둥부들;
위성체 접근 장치의 연장방향의 측변위 변화를 감지하는 감지부; 및
상기 감지부로부터 수집되는 정보를 수신하는 제어부;
를 포함하고,
상기 감지부는 발광하는 발광부재 및 상기 발광부재와 마주보게 이격되며 발광부재에서 조사되는 빛을 수광하는 수광부재를 포함하고, 작업자를 수직방향 또는 수평방향으로 이송하며,
상기 제어부는 상기 감지부에 의해 수집되는 상기 위성체 접근 장치의 측변위 변형량이 임계 변형량을 초과할 시 경고 출력하거나 상기 발판부 또는 상기 기둥부의 연장을 정지시키는, 구조 변형 저감을 위한 위성체 접근 장치.
A foot plate extending in one direction or a plurality of pillars arranged on the lower side of the foot plate and extending and retracted to move up and down the foot plate;
A sensing unit for sensing a side displacement change in an extending direction of the satellite access device; And
A control unit for receiving information collected from the sensing unit;
Lt; / RTI >
Wherein the sensing unit includes a light emitting member that emits light and a light receiving member that is spaced apart from the light emitting member and receives light emitted from the light emitting member,
Wherein the controller outputs a warning when the lateral displacement deformation amount of the satellite access apparatus collected by the sensing unit exceeds a critical deformation amount or stops the extension of the foot unit or the column portion.
제 1항에 있어서,
상기 발광부재는 상기 발판부 또는 상기 기둥부의 일 측에 설치되고 상기 수광부재는 상기 발판부 또는 상기 기둥부의 다른 일 측에 설치되며, 상기 수광부재는 발광부재로부터 조사되는 빛의 투영 위치 변화를 감지하여, 상기 발광부재와 상기 수광부재가 설치된 상기 기둥부 또는 상기 발판부의 수평 또는 수직 변형량을 측정하는, 위성체 접근 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the light emitting member is provided on one side of the foot plate portion or the column portion and the light receiving member is disposed on the other side of the pedestal portion or the column portion and the light receiving member detects a change in projection position of light emitted from the light emitting member, And measures a horizontal or vertical deformation amount of the column portion or the foot portion provided with the light emitting member and the light receiving member.
제 2항에 있어서,
상기 제어부는 측정된 발판부의 변형량 또는 상기 기둥부의 변형량이 미리 설정된 임계 변형량을 초과 할 시 경고 메시지를 출력하거나 상기 발판부 또는 상기 기둥부의 작동을 중지시키는, 위성체 접근 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the control unit outputs a warning message or stops the operation of the pedestal portion or the column portion when the measured deformation amount of the foot portion or the deformation amount of the post portion exceeds a preset critical deformation amount.
제 2항에 있어서.
상기 제어부는 상기 감지부를 통해 상기 발판부의 연장방향에 수직한 방향의 변형량을 측정하여 상기 발판부 상에 작용하는 하중을 계산하는, 위성체 접근 장치.
The method of claim 2,
Wherein the controller calculates a load acting on the footrest by measuring a deformation amount in a direction perpendicular to an extending direction of the footrest through the sensing unit.
삭제delete 제 1항에 있어서,
각각의 상기 기둥부들은,
제1 기둥부재; 및
상기 제1 기둥부재의 내측에 배치되는 제2 기둥부재;
를 포함하고,
상기 제1 기둥부재의 내측면과 상기 제2 기둥부재의 외측면 사이에는 상기 제1 기둥부재와 상기 제2 기둥부재가 슬라이딩되도록 가이드 하는 제1 가이드부재가 배치되며,
상기 제1 기둥부재와 상기 제2 기둥부재는 중첩된 형상에서 슬라이드 되는, 위성체 접근 장치.
The method according to claim 1,
Each of the pillars
A first post member; And
A second pillar member disposed inside the first pillar member;
Lt; / RTI >
A first guide member for guiding the first pillar member and the second pillar member to slide is disposed between an inner surface of the first pillar member and an outer surface of the second pillar member,
Wherein the first pillar member and the second pillar member slide in overlapping shapes.
제 6항에 있어서,
복수 개의 상기 제1 기둥부재들은 각각의 외측면에서 돌출되는 제1 연결요소로 서로 연결되고,
연결된 복수 개의 제1 기둥부재들은 동일한 높이로 슬라이드 되며,
복수 개의 상기 제2 기둥부재들은 각각의 외측면에서 돌출되는 제2 연결요소로 서로 연결되고,
연결된 복수 개의 제2 기둥부재들은 동일한 높이로 슬라이드 되는, 위성체 접근 장치.
The method according to claim 6,
The plurality of first pillar members are connected to each other by a first connecting element protruding from the outer side of each of the first pillar members,
The plurality of first pillar members connected are slid at the same height,
The plurality of second pillar members are connected to each other by a second connecting element protruding from each outer side,
And the plurality of connected second pillar members slide at the same height.
제 1항에 있어서,
상기 발판부는,
상기 기둥부와 연결된 제1 발판부재;
상기 제1 발판부재 상에 상기 제1 발판부재와 중첩되게 배치되는 제2 발판부재; 및
상기 제2 발판부재 상에 상기 제2 발판부재와 중첩되게 배치되는 제3 발판부재;
를 포함하고,
상기 제1 발판부재의 면 일부에는 제1 가이드홈이 형성되고, 하부에는 제1 레일박스가 형성되며,
상기 제2 발판부재는 면 일부에는 제2 가이드홈이 형성되고, 하부에는 상기 제1 레일박스 내부에 수용되는 제2 레일박스가 형성되며,
상기 제3 발판부재는 상기 제2 레일박스 내부에 수용되는 제3 레일박스와 상기 제1 가이드홈 또는 상기 제2 가이드홈을 지나는 돌출요소를 포함하며,
상기 제1 레일박스, 상기 제2 레일박스, 상기 제3 레일박스 사이에는 제2가이드부재가 배치되는, 위성체 접근 장치.The method according to claim 1,
The footrest portion,
A first scaffold member connected to the column portion;
A second scaffold member disposed on the first scaffold member so as to overlap with the first scaffold member; And
A third scaffold member disposed on the second scaffold member so as to overlap with the second scaffold member;
Lt; / RTI >
A first guide groove is formed in a part of a surface of the first foot member, a first rail box is formed in a lower portion,
A second guide groove is formed in a part of the surface of the second foot member and a second rail box is accommodated in the first rail box at a lower portion thereof,
The third footplate member includes a third rail box received in the second rail box and a protruding element passing through the first guide groove or the second guide groove,
And a second guide member is disposed between the first rail box, the second rail box, and the third rail box.
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KR102434979B1 (en) * 2022-01-27 2022-08-22 고관석 Vehicle for bridge inspeciion

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