KR101910277B1

KR101910277B1 - Balance practicing system and control method thereof

Info

Publication number: KR101910277B1
Application number: KR1020170068208A
Authority: KR
Inventors: 유승현; 황종석; 박지호; 차영주; 김건; 정도희
Original assignee: 연세대학교 원주산학협력단
Priority date: 2017-06-01
Filing date: 2017-06-01
Publication date: 2019-01-04

Abstract

The present invention relates to a device for rehabilitating sense of balance. More specifically, the present invention relates to the device for rehabilitating sense of balance, which comprises: a body part; a footrest provided on an upper surface of the body part and configured to swing depending on the movement of the body part; a power part controlling the movement of the body part; and a control part controlling the power part to perform rehabilitation training for the sense of balance of a trainee positioned on the footrest.

Description

BALANCE PRACTICING SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention < RTI ID =

본 발명은 균형 감각을 재활시키기 위한 훈련을 할 수 있는 기기 및 그것의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 흔들리는 발판 위에서 균형을 잡기 위한 훈련을 할 수 있는 기기에 관한 것이다.The present invention relates to a device capable of training to rehabilitate a balance sense and a control method thereof, and more particularly to a device capable of performing a training for balancing on a shaking footrest.

근래 들어 평균 수명이 연장됨에 따라 노인 인구가 급증하고 있는 추세이며, 상기 노인들은 노화 현상으로 인하여 여러 신체 기능들이 점차 저하되고 결국 그 기능을 상실하기도 한다.In recent years, as the average life span is prolonged, the elderly population is rapidly increasing, and the aging phenomenon causes the gradual deterioration of various body functions and eventually the function thereof.

따라서 지속적인 관리와 훈련을 통해 신체 기능이 상실되지 않도록 꾸준히 유지시킬 수 있는 노력이 중요한데, 인간의 여러 신체 기능들 중에서 훈련을 통하여 지속적으로 그 수준을 유지하거나 저하된 기능을 향상시킬 수 있는 신체 기능 중에는 균형 감각이 있다.Therefore, it is important to keep the body function constant through continuous management and training. Among the various human body functions, one of the body functions that can maintain the level continuously or improve the deteriorated function through training There is a sense of balance.

신체의 균형 감각이 떨어지게 되면 체중을 지탱하는 양쪽 하지에 체중이 고르게 분배되지 않고 일측 하지로 쏠리게 되어 상기 일측 하지 관절의 통증을 호소하거나 낙상의 위험성을 높이게 된다.When the sense of balance of the body falls, the body weight is not evenly distributed to both lower limbs supporting the body weight, and the limbs are squeezed into the lower limbs, thereby appealing to the unilateral lower extremity pain or increasing the risk of falling.

일반적으로 균형 감각 재활 훈련기기는 상기한 신체 균형 감각의 저하를 예방하고 이미 저하된 신체 균형 감각을 훈련을 통하여 향상시키기 위한 장비로써, 노인이나 환자가 발판 위에 기립하여 모니터에 나타나는 프로그램의 지시 사항을 인지하고 양쪽 하지에 분배되는 체중의 비율을 스스로 조절하면서 감각을 유지, 회복할 수 있도록 구성되는 것이다.In general, the balance sense rehabilitation training device is a device for preventing deterioration of the above-mentioned sense of body balance and improving the already-deteriorated feeling of physical balance through training. It is a device for an elderly person or a patient to stand on the footstool, And to maintain and restore the senses while adjusting the ratio of body weight distributed to both legs.

따라서 상기한 균형 감각 재활 훈련기기는 노인이나 허약자뿐만 아니라 사고나 질병으로 인해 신체가 불편한 환자, 특히 신체 균형 감각의 저하로 인해 양쪽 하지에 체중이 고르게 분배되지 않는 환자가 신체의 균형 감각을 향상시키는 훈련을 할 때 사용된다.Therefore, the above-mentioned equilibrium sense rehabilitation training apparatus is not only for the elderly or the weak, but also for patients who are uncomfortable due to accidents or diseases, especially patients whose weight is not evenly distributed to both legs due to a decrease in body balance, It is used when training.

기존의 균형 감각 재활 훈련기기는, 발판이 자동으로 흔들리냐, 수동으로 흔들리는지에 따라 구분이 될 수 있다. 자동으로 흔들리는 발판의 경우에는 훈련자가 쉽게 흔들리는 방향을 예측할 수 있어서 실질적인 훈련이 되지 못한다는 단점이 존재한다.Conventional balance sense rehabilitation training devices can be classified according to whether the footrests are automatically shaken or manually shaken. In the case of an automatically shaking foot, there is a disadvantage that the trainer can easily predict the direction in which the shaking motion can not be trained.

수동으로 흔들리는 발판의 경우에는, 체계적인 시스템의 제어에 의해서 훈련이 수행되는 것이 아니라, 훈련자의 의도가 반영되어 특정 방향으로의 훈련만이 이루어지는 등의 문제점이 발생한다. 더욱이, 낙상을 예방하기 위해서는 훈련자가 넘어지는 훈련을 반복적으로 수행할 필요성이 존재하는데, 훈련자가 넘어질 수 있을 만큼 발판이 충분하게 크지 못하기도 하고 발판이 단단한 재질로 이루어져 있기 때문에 불필요한 부상을 초래할 우려가 존재한다.In the case of manually shaking the footrests, there is a problem that the training is not performed by control of the systematic system but the training is performed in a specific direction by reflecting the intention of the trainee. In addition, there is a need to repeatedly perform training in which a trainee falls, in order to prevent falls, because the pedestal is not large enough to allow the trainee to fall, and the footplate is made of a rigid material, exist.

따라서, 훈련자가 손쉽게 예측할 수 없으면서도, 체계적인 훈련이 가능하며 부상의 위험성을 최소화한 균형 감각 재활 훈련기기에 대한 연구가 요구되는 실정이다.Therefore, there is a need for a study on a balance sense rehabilitation training device that can systematically train and minimize the risk of injury while the trainee can not predict easily.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 또 다른 목적은 낙상 훈련이 가능한 시스템 및 그것의 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention is directed to solving the above-mentioned problems and other problems. Another object of the present invention is to provide a system capable of performing fall training and a control method thereof.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not restrictive of the invention, unless further departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be possible.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 몸체부; 상기 몸체부의 상면에 설치되어, 상기 몸체부의 움직임에 따라서 흔들리도록 구비되는 발판; 상기 몸체부의 움직임을 제어하기 위한 동력부; 상기 발판 상에 위치하는 훈련자의 균형 감각 재활 훈련을 할 수 있도록 상기 동력부를 제어하는 제어부를 포함하는, 균형 감각 재활 훈련기기를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a portable terminal comprising: a body; A footrest provided on an upper surface of the body and configured to swing according to movement of the body; A power unit for controlling movement of the body part; And a controller for controlling the power unit to perform a balance sensory rehabilitation exercise of a trainee positioned on the foot plate.

상기 동력부 및 제어부 중 적어도 하나에 전력을 공급하기 위한 전원공급부를 더 포함할 수 있다.And a power supply unit for supplying power to at least one of the power unit and the control unit.

그리고, 바닥에 고정되는 바닥 고정부를 더 포함하고, 상기 몸체부는, 상기 바닥 고정부에 구비되는 홈과 결합되는 힌지 돌기부를 구비하며, 상기 힌지 돌기부가 상기 바닥 고정부의 홈에 결합된 상태에서 회동되어 상기 동력부에 의해서 상기 몸체부가 움직일 수 있다.And a bottom fixing part fixed to the floor, wherein the main body has a hinge protrusion coupled with a groove provided in the bottom fixing part, and in a state where the hinge protrusion is engaged with the groove of the bottom fixing part And the body part can be moved by the power unit.

상기 동력부는, 상기 몸체부와 상기 바닥을 연결하는 적어도 하나의 엑추에이터를 포함하고, 상기 엑추에이터의 동력에 의하여 상기 몸체부가 움직일 수 있다.The power unit may include at least one actuator that connects the body and the floor, and the body may be moved by the power of the actuator.

상기 몸체부는, 중앙에서부터 적어도 두 방향으로 이어지는 홈을 구비할 수 있다.The body may have a groove extending in at least two directions from the center.

상기 발판의 하면에는, 상기 몸체부의 홈에 대응하도록 중앙으로부터 적어도 두 방향으로 이어지는 돌출부가 구비될 수 있다.On the lower surface of the foot plate, protrusions extending from the center in at least two directions corresponding to the grooves of the body may be provided.

상기 돌출부는 중앙이 가장 높고, 주변으로 갈 수록 낮아지는 형태의 유선형으로 구비될 수 있다.The protrusions may be provided in a streamlined shape having a highest center and a lowered area.

상기 돌출부는 상기 홈에 끼워진 상태에서, 상기 발판이 상기 홈이 형성되는 방향으로 흔들거리도록 구비될 수 있다.The protruding portion may be provided so as to be shaken in a direction in which the groove is formed in a state where the protruding portion is fitted in the groove.

디스플레이; 및 상기 디스플레이와 연결되기 위한 인터페이스부를 더 포함할 수 있다.display; And an interface unit connected to the display.

상기 제어부는 상기 훈련자의 훈련을 제어하기 위한 훈련 제어 화면을 출력하도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다.The control unit may control the display to output a training control screen for controlling the training of the trainee.

상기 발판이 기울어지는 정도를 감지하기 위한 센싱부를 더 포함할 수 있다.And a sensing unit for sensing a degree of inclination of the footrest.

그리고, 상기 제어부는, 상기 발판이 기울어지는 정도에 따라 출력되는 위치가 달라지는 기울기 인디케이터를 상기 훈련 제어 화면 상에 출력하도록 제어할 수 있다.The controller may control the tilting indicator to output on the training control screen, the tilting indicator varying in position depending on the degree of tilting of the tilting plate.

상기 훈련 제어 화면은, 상기 발판의 형상에 대응되는 발판 오브젝트를 더 출력하고, 상기 제어부는, 상기 발판이 기울어진 정도를 측정하기 위한 기준 상태에서 상기 발판 오브젝트의 정중앙에 상기 기울기 인디케이터가 출력되도록 제어할 수 있다.Wherein the training control screen further outputs a scaffold object corresponding to the shape of the scaffold, and the control unit controls the slope indicator to be outputted in the center of the scaffold object in a reference state for measuring the degree of inclination of the scaffold can do.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 발판이 기울어지는 정도를 감지하여 균형 감각을 재활하는 훈련기기의 제어 방법에 있어서, 발판이 기울어지는 정도를 감지하는 단계; 디스플레이를 통하여 상기 발판의 형상에 대응하는 발판 오브젝트를 출력하는 단계; 상기 감지된 결과에 따라 출력되는 위치가 달라지는 기울기 인디케이터를 출력하는 단계를 포함하는, 균형 감각 재활 훈련기기의 제어 방법을 제공할 수 있다.In another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a training device for detecting a degree of tilting of a footrest and rehabilitating a sense of balance, the method comprising: sensing a degree of inclination of a footrest; Outputting a scaffold object corresponding to the shape of the scaffold through a display; And outputting a tilt indicator that varies depending on the sensed result. The method of controlling a balance sensory rehabilitation apparatus may further include:

이때, 상기 기울기 인디케이터를 출력하는 단계는, 상기 발판이 기울어진 정도를 측정하기 위한 기준 상태에서 상기 발판 오브젝트의 정중앙에 상기 기울기 인디케이터가 출력되도록 제어할 수 있다.In this case, the step of outputting the tilt indicator may control the tilt indicator to be outputted to the center of the treadmill object in a reference state for measuring the degree of tilting of the treadmill.

본 발명에 따른 균형 감각 재활 훈련기기 및 균형 감각 재활 훈련기기의 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effects of the balance sense rehabilitation training device and the balance sense rehabilitation training device according to the present invention will be described as follows.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 훈련자에게 실질적으로 도움이 될 수 있는 훈련 시스템을 제공할 수 있다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, it is advantageous to be able to provide a training system that can be of practical assistance to the trainee.

본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다. Further scope of applicability of the present invention will become apparent from the following detailed description. It should be understood, however, that the detailed description and specific examples, such as the preferred embodiments of the invention, are given by way of illustration only, since various changes and modifications within the spirit and scope of the invention will become apparent to those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 개념도를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 블록도를 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 몸체부(102)의 평면도를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 몸체부(102)의 사시도를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 몸체부(102) 및 발판(101)의 결합 구조에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따라, 발판(101)과 몸체부(102)가 결합된 상태의 사시도를 도시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 몸체부(102)의 단면도를 도시하는 도면이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 일실시예에 따라, 발판(101)이 몸체부(102) 상면에 얹혀진 상태에서의 단면도를 도시하는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따라 능선 형상(205)에 구비되는 높이조절부(1301)의 일예시를 도시하는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부(1301)에 의해서 발판(101)이 기울어지는 각도가 달라지는 개념도를 도시하는 도면이다.
도 13 내지 도 15는 본 발명의 일실시예에 따라 디스플레이(151)를 통하여 출력되는 훈련 시스템 상태도를 도시하는 도면이다.
도 16은 본 발명의 일실시에에 따른 목표 인디케이터(1401)를 복수 개 설정한 상태도의 예시를 도시하는 도면이다.1 is a view showing a conceptual diagram of a balance sense rehabilitation training device 100 according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a balance sense rehabilitation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view of the body portion 102 according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a body part 102 according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a coupling structure of the body 102 and the foot plate 101 according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view showing a state where the footrest 101 and the body part 102 are engaged according to an embodiment of the present invention.
7 is a cross-sectional view of the body 102 according to an embodiment of the present invention.
8 to 10 are views showing a cross-sectional view of the foot 101 in a state in which the foot 101 is placed on the upper surface of the body 102, according to an embodiment of the present invention.
11 is a view illustrating an example of a height adjusting unit 1301 provided in the ridge shape 205 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a view illustrating a concept of varying the angle at which the footrest 101 is tilted by the height adjuster 1301 according to an embodiment of the present invention.
13 to 15 are views showing a state diagram of a training system output through the display 151 according to an embodiment of the present invention.
16 is a diagram showing an example of a state diagram in which a plurality of target indicators 1401 are set according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix " module " and " part " for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , &Lt; / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

상술한 바와 같이, 지속적인 관리와 훈련을 통해 신체 기능이 상실되지 않도록 꾸준히 유지시킬 수 있는 노력이 중요하다. 신체의 균형 감각이 떨어지게 되면 체중을 지탱하는 양쪽 하지에 체중이 고르게 분배되지 않고 일측 하지로 쏠리게 되어 상기 일측 하지 관절의 통증을 호소하거나 낙상의 위험성을 높이게 된다.As mentioned above, it is important to keep the body function constant through continuous management and training. When the sense of balance of the body falls, the body weight is not evenly distributed to both lower limbs supporting the body weight, and the limbs are squeezed into the lower limbs, thereby appealing to the unilateral lower extremity pain or increasing the risk of falling.

균형 감각 재활 훈련기기란 상기한 신체 균형 감각의 저하를 예방하고 이미 저하된 신체 균형 감각을 훈련을 통하여 향상시키기 위한 장비로써, 노인이나 환자가 발판 위에 기립하여 모니터에 나타나는 프로그램의 지시 사항을 인지하고 양쪽 하지에 분배되는 체중의 비율을 스스로 조절하면서 감각을 유지, 회복할 수 있도록 구성된다. 또한, 발판 상에서 안전하게 넘어질 수 있는 훈련을 반복적으로 수행함으로써, 일상 생활에서의 낙상을 예방할 수 있도록 구성된다.The balance sense rehabilitation training device is a device for preventing deterioration of the above-mentioned body balance sense and improving the already-deteriorated body balance sense through training. The elderly or the patient recognizes the instructions of the program standing on the footrest and appearing on the monitor It is configured to maintain and recover the senses while controlling the ratio of body weight distributed to both legs. In addition, it is configured so as to prevent fall in daily life by repeatedly performing the training that can fall safely on the scaffold.

하지만, 이러한 일반적인 균형 감각 재활 훈련기기는, 훈련자가 쉽게 흔들리는 방향을 예측할 수 있어서 실질적인 훈련이 되지 못한다는 단점이 존재한다. 수동으로 흔들리는 발판의 경우에는, 체계적인 시스템의 제어에 의해서 훈련이 수행되는 것이 아니라, 훈련자의 의도가 반영되어 특정 방향으로의 훈련만이 이루어지는 등의 문제점 역시 존재한다.However, such a general balance sense rehabilitation training apparatus has a disadvantage in that it can not be practically drilled because the trainer can easily predict a shaking direction. In the case of manually shaking the footrest, there is a problem that the training is not performed by control of the systematic system but the training is performed in a specific direction by reflecting the intention of the trainee.

따라서, 본 발명의 일실시예에서는, 훈련자가 손쉽게 예측할 수 없으면서도, 체계적인 훈련이 가능한 균형 감각 재활 훈련기기에 대하여 제안하고자 한다.Therefore, in one embodiment of the present invention, we propose a balance sense rehabilitation training device capable of systematic training, even though the trainer can not easily predict.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 개념도를 도시하는 도면이다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 블록도를 도시하는 도면이다. 이하, 도 1 및 도 2를 함께 참조하여 설명한다.1 is a view showing a conceptual diagram of a balance sense rehabilitation training device 100 according to an embodiment of the present invention. 2 is a block diagram of a balance sense rehabilitation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. 1 and Fig. 2 together. Fig.

도시된 바에 따르면, 본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)는, 몸체부(102); 상기 몸체부(102)의 상면에 설치되어, 상기 몸체부(102)의 움직임에 따라서 흔들리도록 구비되는 발판(101); 상기 몸체부(102)의 움직임을 제어하기 위한 동력부(103); 상기 발판(101) 상에 위치하는 훈련자(105)의 균형 감각 재활 훈련을 할 수 있도록 상기 동력부(103)를 제어하는 제어부(180)를 포함할 수 있다.As shown, the balance sense rehabilitation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a body 102; A foot plate 101 installed on an upper surface of the body part 102 and adapted to swing according to the movement of the body part 102; A power unit 103 for controlling the movement of the body part 102; And a control unit 180 for controlling the power unit 103 so as to perform the balance sense rehabilitation training of the trainee 105 positioned on the foot plate 101. [

본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)는, 동력부(103)가 발판(101)을 직접적으로 움직이는 것이 아니라, 동력부(103)가 몸체부(102)의 기울어짐 만을 제어하고, 실질적으로 발판(101)은 몸체부(102)의 상면에서 자유롭게 흔들릴 수 있는 구조로 제공된다. 왜냐하면, 실질적인 균형 감각의 재활 훈련이 되기 위해서는, 훈련자(105)의 의도에 따라 자유롭게 흔들리는 발판(101)이 요구되는데, 동력부(103)가 발판(101)을 직접적으로 움직이게 된다면 실질적으로 훈련자(105)의 의도와는 무관하게 제어부(180)의 제어에 의해서만 흔들리게 되기 때문이다.The balance sense rehabilitation training device 100 according to an embodiment of the present invention is configured such that the power section 103 does not directly move the foot plate 101 but only the power section 103 tilts the body section 102 And the footrest 101 is provided with a structure capable of freely swinging on the upper surface of the body portion 102. This is because the footrest 101 is required to freely swing according to the intention of the trainee 105 in order to achieve a substantial balance sense of rehabilitation training and if the power unit 103 moves the footrest 101 directly, Since the control unit 180 is controlled by the control unit 180 regardless of the intention of the control unit 180.

다른 측면으로는, 동력부(103)가 발판(101)을 직접적으로 제어하게 되면, 환자에게 너무 갑작스런 변화를 주게 되어, 훈련 도중 부상의 위험이 존재하게 된다. 따라서 본 발명에서는, 발판(101)을 몸체부(102)의 상면에 자유롭게 흔들리도록 구비시키고, 발판(101)을 직접적으로 움직이는 것이 아니라, 몸체부(102)를 움직이는 방식을 통하여 발판(101)을 흔들리도록 제안하는 것이다.On the other hand, if the power unit 103 directly controls the foot 101, it will cause a sudden change to the patient, and there is a risk of injury during training. Therefore, in the present invention, the foot plate 101 is provided to be freely swingable on the upper surface of the body portion 102, and the foot plate 101 can be moved by moving the body portion 102, instead of directly moving the foot plate 101 It is suggested to shake.

더욱이, 본 발명에서의 발판(101)은, 그 크기가 충분하게 확보되어 환자가 넘어지더라도 발판(101)상에서 벗어나는 경우가 없도록 구비되는 것이 바람직할 것이다. 예를 들어, 발판(101)은 1.5 미터 이상의 크기로 확보되어, 환자가 넘어졌을 때 발판(101) 상에서 떨어지지 않도록 형성될 수 있을 것이다. 하지만, 본 발명의 권리범위는 이러한 발판(101)의 크기에 제한되는 것은 아니다.Further, it is preferable that the footrest 101 according to the present invention is provided so as not to deviate from the footstep 101 even if the size thereof is sufficiently secured and the patient falls over. For example, the scaffold 101 may be secured to a size of 1.5 meters or more so that it does not fall on the scaffold 101 when the patient falls. However, the scope of right of the present invention is not limited to the size of such footrest 101. [

더욱이 본 발명의 일실시예에 따른 발판(101)은, 훈련자가 넘어졌을 때의 충격을 흡수하기 위하여, 일정 탄성력을 구비하는 재질로 구비될 것을 제안한다. 예를 들면, 우레탄 재질이라던지 고무 재질로 구비되도록 제안한다. 추가적으로 발판(101) 자체가 상술한 재질로 구비되는 경우 뿐만 아니라, 발판(101)의 상부면에 교체 가능하도록 구비되는 발판(101) 덮개 형태로 완충플레이트(미도시)가 구비될 수도 있을 것이다. 이러한 완충플레이트는, 복수 개가 서로 다른 탄성력을 가지도록 단계적으로 구비되어, 훈련자의 훈련 숙련도나 환자의 상태에 따라서 교체 가능할 수도 있을 것이다. 예를 들면, 훈련의 숙련도가 낮은 훈련자의 경우 보다 단단한 재질(탄성력이 높은 재질)의 완충플레이트가 적용될 수 있으며, 훈련 숙련도가 높은 훈련자의 경우에는 좀 더 부드러운 재질(탄성력이 낮은 재질)의 완충플레이트가 적용어, 훈련자의 숙련도에 따른 난이도의 적용도 가능해 질 수 있을 것이다.Furthermore, the foot plate 101 according to the embodiment of the present invention is proposed to be provided with a material having a certain elastic force so as to absorb an impact when a trainee falls. For example, it is proposed to be made of urethane material or rubber material. In addition, a cushioning plate (not shown) may be provided in the form of a lid 101, which is provided on the upper surface of the foot plate 101, in addition to the case where the foot plate 101 itself is made of the above- Such a buffer plate may be provided stepwise so that a plurality of elastic plates may have different elastic forces, and may be replaceable depending on the training skill of the trainee or the condition of the patient. For example, a cushioning plate of a harder material (material with higher elasticity) may be applied to a trainee with less training skill, and a cushioning plate of a softer material (less elastic material) It will be possible to apply difficulty according to skill of trainee.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)는 바닥에 고정되는 바닥 고정부를 더 포함하고, 상기 몸체부는, 상기 바닥 고정부에 구비되는 홈과 결합되는 힌지 돌기부를 구비할 수 있다. 상기 힌지 돌기부는 상기 바닥 고정부의 홈에 결합된 상태에서 회동되어 상기 동력부에 의해서 상기 몸체부가 움직이도록 구비될 수 있다.Referring to FIG. 1, the apparatus for balancing sensory rehabilitation training according to an embodiment of the present invention further includes a bottom fixing part fixed to a floor, and the body part is coupled with a groove provided in the bottom fixing part And a hinge protrusion. The hinge protrusion may be pivoted in a state of being coupled to the groove of the bottom fixing part, and the hinge protrusion may be provided to move the body part by the power part.

도 2의 블록도를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)는 제어부(180), 각도 센싱부(140), 전원 공급부(190), 인터페이스부(160), 동력부(103), 메모리(170) 및 출력부(150)를 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 구성요소들은 균형 감각 재활 훈련기기(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 균형 감각 재활 훈련기기(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.2, a balance sense rehabilitation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a controller 180, an angle sensing unit 140, a power supply unit 190, an interface unit 160, A power unit 103, a memory 170, and an output unit 150. [ The components shown in FIG. 2 are not essential for implementing a balance sense rehabilitation apparatus 100, so that the balance sense rehabilitation apparatus 100 described herein may have more or less components than those listed above, or You can have fewer components.

각도 센싱부(140)는 상기 발판(101)이 기울어진 정도를 센싱한다. 이때 기울어진 정도라 함은, 상기 발판(101)이 바닥과 평행한 상태를 기준으로 사방으로 기울어지는 것을 의미할 수 있다.The angle sensing unit 140 senses the inclination of the foot 101. At this time, the degree of inclination may mean that the footrest 101 is inclined in all directions on the basis of a state parallel to the floor.

또한, 메모리(170)는 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다. 메모리(170)는 균형 감각 재활 훈련기기(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 출고 당시부터 균형 감각 재활 훈련기기(100)상에 존재할 수 있다. 한편, 응용 프로그램은, 메모리(170)에 저장되고, 균형 감각 재활 훈련기기(100) 상에 설치되어, 제어부(180)에 의하여 상기 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.The memory 170 also stores data to support various functions of the balance sense rehabilitation training device 100. [ The memory 170 may store a plurality of application programs (application programs or applications) running on the balance sense rehabilitation apparatus 100, data for operation of the balance sense rehabilitation apparatus 100, . At least some of these applications may be downloaded from an external server via wireless communication. Also, at least some of these application programs may be on balance sense rehabilitation training device 100 from the time of shipment. The application program is stored in the memory 170 and installed on the balance sense rehabilitation apparatus 100 to perform the operation (or function) of the balance sense rehabilitation apparatus 100 by the control unit 180 .

제어부(180)는 통상적으로 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(180)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.The control unit 180 typically controls the overall operation of the balance sense rehabilitation apparatus 100. The control unit 180 may process or process signals, data, information, and the like input or output through the above-mentioned components, or may drive an application program stored in the memory 170 to provide or process appropriate information or functions to the user.

또한, 제어부(180)는 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 2과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제어부(180)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 균형 감각 재활 훈련기기(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.In addition, the controller 180 may control at least some of the components discussed with reference to FIG. 2 in order to drive an application program stored in the memory 170. FIG. Furthermore, the control unit 180 may operate at least two or more of the components included in the balance sense rehabilitation training apparatus 100 in combination with each other for driving the application program.

전원공급부(190)는 제어부(180)의 제어 하에서, 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 균형 감각 재활 훈련기기(100)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 이러한 전원공급부(190)는 배터리를 포함하며, 상기 배터리는 내장형 배터리 또는 교체가능한 형태의 배터리가 될 수 있다.Under the control of the control unit 180, the power supply unit 190 receives power from the external power source and supplies power to the components included in the balance sense rehabilitation training apparatus 100. The power supply unit 190 includes a battery, which may be an internal battery or a replaceable battery.

상기 각 구성요소들 중 적어도 일부는, 이하에서 설명되는 다양한 실시 예들에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 동작, 제어, 또는 제어방법을 구현하기 위하여 서로 협력하여 동작할 수 있다. 또한, 상기 균형 감각 재활 훈련기기(100)의 동작, 제어, 또는 제어방법은 상기 메모리(170)에 저장된 적어도 하나의 응용 프로그램의 구동에 의하여 균형 감각 재활 훈련기기(100) 상에서 구현될 수 있다.At least some of the above components may operate in cooperation with each other to implement a method of operation, control, or control of the balance sense rehabilitation apparatus 100 according to various embodiments described below. The operation, control, or control method of the balance sense rehabilitation apparatus 100 may be implemented on the balance sense rehabilitation apparatus 100 by driving at least one application program stored in the memory 170.

인터페이스부(160)는 균형 감각 재활 훈련기기(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행한다. 이러한 인터페이스부(160)는, 유/무선 헤드셋 포트(port), 외부 충전기 포트(port), 유/무선 데이터 포트(port), 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트(port), 오디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 비디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 이어폰 포트(port) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 균형 감각 재활 훈련기기(100)에서는, 상기 인터페이스부(160)에 외부 기기가 연결되는 것에 대응하여, 연결된 외부 기기와 관련된 적절할 제어를 수행할 수 있다.The interface unit 160 serves as a channel with various kinds of external devices connected to the balance sense rehabilitation training device 100. The interface unit 160 is connected to a device having a wired / wireless headset port, an external charger port, a wired / wireless data port, a memory card port, And may include at least one of a port, an audio I / O port, a video I / O port, and an earphone port. In the balance sense rehabilitation training device 100, appropriate control related to the connected external device can be performed corresponding to the connection of the external device to the interface unit 160. [

출력부(150)는, 훈련에 대한 피드백이나 기타 정보를 훈련자에게 제공해 주기 위한 출력을 발생시키기 위한 구성으로, 디스플레이(151)를 포함할 수 있다. 디스플레이(151)는 상술한 인터페이스부(160)를 통하여 연결되어 데이터를 수신 받을 수 있을 것이다.The output unit 150 may include a display 151 in a configuration for generating an output for providing feedback or other information to a trainee for training. The display 151 may be connected through the interface 160 and receive data.

이어서, 몸체부(102)의 구체적인 형상에 대해서 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.Next, the specific shape of the body portion 102 will be described with reference to Figs. 3 and 4. Fig.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 몸체부(102)의 평면도를 도시하는 도면이다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 몸체부(102)의 사시도를 도시하는 도면이다.3 is a plan view of the body portion 102 according to an embodiment of the present invention. 4 is a perspective view of a body part 102 according to an embodiment of the present invention.

상술한 바와 같이 몸체부(102)의 상면에 발판(101)이 얹어진 상태(얹어 놓인 상태)에서 발판(101)이 흔들릴 수 있다.The foot plate 101 can be shaken in a state in which the foot plate 101 is placed on the upper surface of the body portion 102 as described above.

도시된 바에 따르면, 몸체부(102)는 복수 개의 홈(202-1 내지 202-3)을 구비할 수 있다. 상기 홈(202-1 내지 202-3)은 몸체부(102)의 중앙에서부터 적어도 두 방향으로 향하도록 구비될 수 있다. 특히, 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에서는, 도시된 도면에서와 같이 상기 홈(202-1 내지 202-3)이 세 방향으로 향하도록 구비되도록 제안한다.As shown, the body portion 102 may include a plurality of grooves 202-1 through 202-3. The grooves 202-1 to 202-3 may be provided so as to face at least two directions from the center of the body part 102. [ Particularly, in the most preferred embodiment of the present invention, it is proposed that the grooves 202-1 to 202-3 are oriented in three directions as shown in the drawing.

상기 몸체부(102)는, 상기 홈(202-1 내지 202-3)에 의해서 구분되는 세 영역(201-1 내지 201-3)으로 구분될 수 있을 것이다.The body portion 102 may be divided into three regions 201-1 to 201-3 that are divided by the grooves 202-1 to 202-3.

재활 훈련은, 훈련자(105)의 전후좌우 모든 방향으로 이루어져야 충분한 훈련이라고 볼 수 있다. 그렇기 때문에, 본 발명에서는 모든 방향으로 훈련을 수행하기 가장 적합한 구조에 대해서 도시된 바와 같은 몸체부(102) 및 발판(101)의 형상을 제안하는 것이다.Rehabilitation training should be performed in all directions of the trainer (105). Therefore, the present invention proposes the shape of the body 102 and the foot 101 as shown for the structure most suitable for performing training in all directions.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 몸체부(102) 및 발판(101)의 결합 구조에 대해서 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a coupling structure of the body 102 and the foot plate 101 according to an embodiment of the present invention.

도시된 바에 따르면, 본 발명의 일실시예에 따른 상기 발판(101)의 하면에는, 상기 몸체부(102)의 홈(202-1 내지 202-3)에 대응하도록 중앙으로부터 적어도 두 방향으로 향하는 돌출부(301-1 내지 301-3)가 구비된다. 이때, 상기 돌출부(301-1 내지 301-3)는 중앙이 가장 높고, 주변으로 갈 수록 낮아지는 형태의 유선형으로 구비될 수 있다. 이하 도 7 이후를 참조하여, 발판(101)이 흔들리는 방식에 대해서 상세히 후술하기로 한다.As shown in the figure, the bottom surface of the foot plate 101 according to an embodiment of the present invention is provided with projections (not shown) extending in at least two directions from the center so as to correspond to the grooves 202-1 to 202-3 of the body portion 102, (301-1 to 301-3). At this time, the protrusions 301-1 to 301-3 may be provided in a streamlined shape in which the center is the highest and decreases toward the periphery. Hereinafter, with reference to FIG. 7 and subsequent drawings, the manner in which the footstep 101 is shaken will be described in detail later.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따라, 발판(101)과 몸체부(102)가 결합된 상태의 사시도를 도시하는 도면이다.6 is a perspective view showing a state where the footrest 101 and the body part 102 are engaged according to an embodiment of the present invention.

도시된 바에 따르면, 발판(101)의 돌출부(301-1 내지 301-3)는 홈(202-1 내지 202-3)의 개수에 대응되도록 세 개의 방향으로 형성되며, 돌출부(301-1 내지 301-3)가 홈(202-1 내지 202-3)에 끼워진 채로 얹어질 수 있다.The protrusions 301-1 to 301-3 of the footrest 101 are formed in three directions corresponding to the number of the grooves 202-1 to 202-3 and the protrusions 301-1 to 301-3 -3 can be put on the grooves 202-1 to 202-3.

몸체부(102)가 동력부(103)에 의해서 움직이게 될 경우, 상기 발판(101)은 몸체부(102) 상면에 얹혀진 상태에서 사방으로 흔들릴 수 있는 구조이다.When the body part 102 is moved by the power unit 103, the foot plate 101 can be swung in all directions while being placed on the upper surface of the body part 102.

이하, 도 7 내지 도 12을 참조하여, 발판(101)이 몸체부(102) 상면에 얹혀진 상태에서 흔들리는 방식을 설명한다.Hereinafter, a method of shaking the foot plate 101 in a state in which the foot plate 101 is placed on the upper surface of the body portion 102 will be described with reference to FIGS.

흔들리는 방식을 설명하기 위한 단면 상에서는, 상기 홈(202)이 두 개의 방향으로 구비된 것으로 도시되지만, 본 발명이 이러한 경우에만으로 한정되는 것은 아니다.In the section for explaining the shaking manner, the groove 202 is shown to be provided in two directions, but the present invention is not limited to this case.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 몸체부(102)의 단면도를 도시하는 도면이다. 도시된 도면에 따르면, 몸체부(102)에 구비되는 홈(202-1 내지 202-3, 이하 202로 통합)은 중앙 영역에서 가장 깊고, 주변 영역으로 갈 수록 그 깊이가 감소하는 능선 형상(205)으로 구비될 수 있을 것이다. 이는 상술한 돌출부(301-1 내지 301-3)와 대응되는 형태로 구비되어, 발판(101)이 흔들릴 수 있는 구조를 구비하기 위함이다.7 is a cross-sectional view of the body 102 according to an embodiment of the present invention. According to the drawing, the grooves 202-1 to 202-3 (hereinafter referred to as " 202 ") included in the body portion 102 have the ridgeline 205 (which is deepest in the central region and decreases in depth toward the peripheral region) ). This is to correspond to the above-described protrusions 301-1 to 301-3 so that the foot plate 101 can be swung.

상술한 세 영역(201-1 내지 201-3)은 도 7 이하의 단면에서는 201로 통합하여 표현하기로 한다.The three regions 201-1 to 201-3 described above are represented by integrating 201 in the cross section of FIG. 7 and the following.

도 8 내지 도 10은 본 발명의 일실시예에 따라, 발판(101)이 몸체부(102) 상면에 얹혀진 상태에서의 단면도를 도시하는 도면이다.8 to 10 are views showing a cross-sectional view of the foot 101 in a state in which the foot 101 is placed on the upper surface of the body 102, according to an embodiment of the present invention.

도시된 도면에 따르면, 본 발명의 일실시예에서의 돌출부(301-1 내지 301-3)는 중앙에 돌기(701)를 더 구비할 수 있다. 몸체부(102)는 상기 돌기(701)에 대응되는 형태의 홈을 더 형성할 수 있으며, 돌기(701)는 몸체부(102)의 홈에 끼워진 상태로 구비되어 상기 발판(101)이 몸체부(102)를 이탈하지 않고 안정적으로 흔들릴 수 있도록 한다.According to the drawing, the protrusions 301-1 to 301-3 in the embodiment of the present invention may further include protrusions 701 in the center. The body 102 may further include a groove corresponding to the projection 701. The projection 701 may be fitted in the groove of the body 102 so that the foot 101 may be inserted into the body So that it can be stably shaken without separating from the main body 102.

도 8 내지 도 10에 도시된 단면을 살펴보면, 상기 돌출부(301)의 형상과 상기 홈(202)의 형상은 정확하게 동일하게 형성되지 않고, 주변으로 갈 수록 간격이 벌어지는 능선 형상(205)으로 구비될 수 있음은 상술한 바와 같다. 이러한 구조 때문에, 발판(101)이 상기 몸체부(102)의 상면에서 흔들릴 수 있을 것이다.8 to 10, the shape of the protrusion 301 and the shape of the groove 202 are not formed exactly the same, and the shape of the protrusion 301 and the shape of the groove 202 are not exactly the same, Is as described above. Because of this structure, the foot plate 101 can be wobbled on the upper surface of the body portion 102.

도 8은 발판(101)이 왼쪽으로 기울어졌을 때, 도 9는 발판(101)이 오른쪽으로 기울어졌을 때를 도시한다. 이와 같이, 발판(101)이 몸체부(102) 상면에서 전후좌우 방향으로 기울어지게 되면, 훈련자(105)의 다양한 방향으로의 재활 훈련이 가능해 질 수 있을 것이다.Fig. 8 shows the footrest 101 tilted to the left, and Fig. 9 shows the footrest 101 tilted to the right. Thus, when the foot 101 is inclined in the front, rear, left, and right directions on the upper surface of the body portion 102, rehabilitation training in various directions of the trainee 105 may be possible.

한편, 훈련 난이도에 따라서 발판이 흔들리는 정도를 조절할 수 있는 구성이 존재하면 좋을 것이다. 따라서, 본 발명의 일실시예에서는, 흔들리는 정도를 조절하기 위한 구성으로 상기 능선 형상(205)의 일영역에 높이조절부(1301)를 구비하도록 제안한다.On the other hand, it would be good if there is a configuration capable of adjusting the degree of shaking of the footrest according to the training difficulty level. Therefore, in one embodiment of the present invention, it is proposed to provide a height adjusting portion 1301 in one region of the ridge shape 205 in order to adjust the degree of shaking.

도 11은 본 발명의 일실시예에 따라 능선 형상(205)에 구비되는 높이조절부(1301)의 일예시를 도시하는 도면이다. 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부(1301)에 의해서 발판(101)이 기울어지는 각도가 달라지는 개념도를 도시하는 도면이다.11 is a view illustrating an example of a height adjusting unit 1301 provided in the ridge shape 205 according to an embodiment of the present invention. FIG. 12 is a view illustrating a concept of varying the angle at which the footrest 101 is tilted by the height adjuster 1301 according to an embodiment of the present invention.

상기 높이조절부(1301)는 능선 형상(205)의 일영역에서 돌출되는 높이에 따라서 발판(101)이 기울어지는 정도를 조절할 수 있다.The height adjuster 1301 can adjust the degree of tilting of the foot plate 101 in accordance with the height of the ridge line 205 protruding from one area.

즉, 높이조절부(1301)가 능선 형상(205)에서 위방향으로 튀어나오게 되면, 도 12 (a)에 도시 되는 바와 같이 더 작은 각도(θ₁)로 기울어지게 되며, 높이조절부(1301)가 없을 경우, 도 12 (b)에 도시된 바와 같이 상대적으로 더 큰 각도(θ₂)로 기울어지게 될 것이다.That is, when the height adjuster 1301 protrudes upward from the ridge shape 205, the height adjuster 1301 tilts to a smaller angle? ₁ as shown in FIG. 12 (a) It will be inclined at a relatively larger angle [theta] ₂ as shown in Fig. 12 (b).

예를 들어서, 초보자에게는 높이조절부(1301)가 튀어나온 상태로 유지되어서, 발판(101)이 흔들리는 각도가 작게 설정될 수 있으며, 훈련이 많이 된 숙련자에게는 높이조절부(1301)가 튀어나오지 않아 더 높은 각도로 흔들리도록 구비될 수 있을 것이다.For example, the height adjuster 1301 may be kept protruded from the beginner so that the angle at which the footplate 101 is shaken may be set small, and the height adjuster 1301 may not protrude It may be provided to swing at a higher angle.

본 발명의 일실시예에서는 디스플레이(151)를 통하여 출력되는 훈련 정보를 통하여, 보다 효과적인 훈련이 되도록 하는 기기의 제어 방법에 대해서 제안한다. 이하 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.In an embodiment of the present invention, a control method of a device that enables more effective training through training information output through the display 151 is proposed. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 13 내지 도 15는 본 발명의 일실시예에 따라 디스플레이(151)를 통하여 출력되는 훈련 시스템 상태도를 도시하는 도면이다.13 to 15 are views showing a state diagram of a training system output through the display 151 according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 제어부(180)는 디스플레이(151)를 통하여 훈련 제어 화면(1301)을 출력한다.Referring to FIG. 13, the controller 180 outputs a training control screen 1301 through a display 151 according to an embodiment of the present invention.

훈련 제어 화면(1301)은 훈련자(105)에게 훈련과 관련되는 정보를 출력해 주기 위한 화면을 의미한다. 본 발명에서는 발판(101)이 기울어지는 정도에 따라 출력되는 위치가 달라지는 기울기 인디케이터(1302)를 상기 훈련 제어 화면 상에 출력하도록 제안한다.The training control screen 1301 indicates a screen for outputting information related to training to the trainee 105. [ According to the present invention, it is proposed to output a slope indicator 1302 on the training control screen, the position of which varies depending on the degree of inclination of the footrest 101.

즉, 훈련자(105)는 상기 기울기 인디케이터(1302)의 위치를 토대로, 현재 발판(101)이 얼마나, 어느 방향으로 기울어졌는가를 판단할 수 있을 것이다. 예를 들어, 상기 기울기 인디케이터(1302)는, 발판(101)이 기준 상태(바닥과 평행한 상태)에서 기준점에 위치할 수 있을 것이다. 도시된 도면에서는 현재 출력되고 있는 기울기 인디케이터(1302)의 위치를 기준점이라고 할 수 있을 것이다.That is, the trainee 105 may determine how much the current footstep 101 has been tilted based on the position of the tilt indicator 1302. For example, the tilt indicator 1302 may be located at a reference point in a reference state (parallel to the floor). In the drawing, the position of the tilt indicator 1302 currently being output may be referred to as a reference point.

만약, 발판(101)이 전면으로 기울어진다면, 상기 기울기 인디케이터(1302) 역시 전면 방향으로 이동할 수 있을 것이다(도 14 참조). 특히, 이동하는 거리는 기울어지는 각도에 비례하도록 이동할 수 있을 것이다.If the footrest 101 is tilted to the front, the tilt indicator 1302 may also move in the front direction (see FIG. 14). In particular, the moving distance will be able to move in proportion to the tilting angle.

즉, 상기 기울기 인디케이터(1302)가 출력되는 위치를 확인할 경우, 훈련자(105)는 현재 발판(101)이 얼마나 기울었는지를 판단할 수 있을 것이다.That is, when the position of the slope indicator 1302 is checked, the trainee 105 may determine how much the current footstep 101 is tilted.

더 나아가, 본 발명의 일실시예에 따른 제어부(180)는 발판(101)의 형상에 대응되는 발판 오브젝트(1304)를 더 출력하도록 제안한다. 추가적으로 상기 발판 오브젝트(1304)와 함께 상기 발판(101)에 위치하는 발의 형상을 나타내는 발형상 오브젝트(1303)을 함께 출력할 수 있다.Furthermore, the control unit 180 according to an embodiment of the present invention proposes to further output the footstep object 1304 corresponding to the shape of the footstep 101. The foot object 1303 representing the foot shape located on the foot plate 101 together with the foot object 1304 can be output together.

본 발명의 일실시예에 따른 균형 감각 재활 훈련기기(100)는, 발판(101) 상에서 발바닥의 위치를 감지하기 위한 센싱부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 그리고, 상기 센싱부에 의해서 감지된 발바닥의 위치에 기초하여 상기 발판 오브젝트(1304) 상에서 상기 발형상 오브젝트(1303)가 출력되는 위치를 달리 할 수 있을 것이다. 즉, 발판(101) 상에서 발바닥의 위치에 따라, 상기 발판 오브젝트(1304) 상에서 발형상 오브젝트(1303)의 위치를 출력할 수 있다.The balance sense rehabilitation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may further include a sensing unit (not shown) for sensing the position of the sole on the foot plate 101. The foot object 1303 may be output on the foot object 1304 based on the position of the foot detected by the sensing unit. That is, the position of the foot object 1303 on the foot object 1304 can be output according to the position of the sole on the foot 101.

도 15를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 제어부(180)는 목표 인디케이터(1401)를 더 출력할 수 있다. 목표 인디케이터(1401)란, 훈련자(105)가 목표로 하기 위한 인디케이터를 의미할 수 있다. 즉, 훈련자(105)는 상기 기울기 인디케이터(1302)의 위치를 조정하여, 상기 목표 인디케이터(1401) 내에 위치시키기도록 발판(101)을 조정할 수 있을 것이다.Referring to FIG. 15, the controller 180 may further output the target indicator 1401 according to an embodiment of the present invention. The target indicator 1401 may mean an indicator for the trainee 105 to aim at. That is, the trainee 105 may adjust the position of the tilt indicator 1302 and adjust the foot 101 to position it in the target indicator 1401.

특히, 본 발명의 일실시예에서는, 상기 목표 인디케이터(1401) 내에 상기 기울기 인디케이터(1302)가 위치시킨 상태에서 소정 시간 이상 유지되면, 성공을 안내하는 문구(1402)를 더 출력할 수 있을 것이다.Particularly, according to an embodiment of the present invention, when the tilt indicator 1302 is positioned within the target indicator 1401 and the tilt indicator 1302 is held for a predetermined time or longer,

본 발명의 일실시예에 따른 제어부(180)는 훈련이 진행되는 동안 상기 기울기 인디케이터(1302)의 궤적(1403)을 메모리(170)에 저장할 수 있다. 그리고, 상기 궤적(1403)을 상기 디스플레이(151)에 표시하여, 훈련자(105)에게 훈련의 결과를 확인시켜 줄 수 있을 것이다.The controller 180 may store the trajectory 1403 of the tilt indicator 1302 in the memory 170 while the training is in progress. The trajectory 1403 may be displayed on the display 151 so that the trainee 105 can confirm the result of the training.

도 16은 본 발명의 일실시에에 따른 목표 인디케이터(1401)를 복수 개 설정한 상태도의 예시를 도시하는 도면이다.16 is a diagram showing an example of a state diagram in which a plurality of target indicators 1401 are set according to an embodiment of the present invention.

도시된 도면에 따르면, 목표 인디케이터(1401-1 내지 1401-7)가 7개 설정되어 있으나, 이에 한정되지는 않을 것이다.According to the drawing, seven target indicators 1401-1 to 1401-7 are set, but the present invention is not limited thereto.

훈련자(105)는 상기 복수 개의 목표 인디케이터(1401-1 내지 1401-7)을 순차적으로 타켓팅하여 훈련을 진행할 수 있다. 예를 들면, 훈련자(105)는 상기 기울기 인디케이터(1302)의 위치를 이동하여 제 1 목표 인디케이터(1401-1) 상에 위치시킨 이후 다음 순서로, 제 2 목표 인디케이터(1401-2)로 이동시킬 수 있을 것이다. 이때, 기울기 인디케이터(1302)에 의해서 한 번 거친(혹은 타겟팅 완료된) 목표 인디케이터들은 식별되도록 표시할 수 있을 것이다. 예를 들면, 도 15에서와 같이, 기울기 인디케이터(1302)가 거쳐간 제 1 및 제 2 목표 인디케이터(1401-1, 1401-2)는 색상을 검은색에서 빨간색으로 변경하여 표시할 수 있을 것이다.The trainee 105 may sequentially target the plurality of target indicators 1401-1 to 1401-7 to perform the training. For example, the trainer 105 moves the position of the tilt indicator 1302 on the first target indicator 1401-1, and then moves the tilt indicator 1302 to the second target indicator 1401-2 in the following order It will be possible. At this time, the tipping indicator 1302 may indicate that the rough (or targeted) target indicators are to be identified once. For example, as shown in FIG. 15, the first and second target indicators 1401-1 and 1401-2 through which the tilt indicator 1302 passes may be displayed by changing the color from black to red.

이상으로 본 발명에 따른 균형 감각 재활 훈련기기 및 이를 이용한 균형 감각 재활 훈련기기의 제어 방법의 실시예를 설시하였으나 이는 적어도 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이에 의하여 본 발명의 기술적 사상과 그 구성 및 작용이 제한되지는 아니하는 것으로, 본 발명의 기술적 사상의 범위가 도면 또는 도면을 참조한 설명에 의해 한정／제한되지는 아니하는 것이다. 또한 본 발명에서 제시된 발명의 개념과 실시예가 본 발명의 동일 목적을 수행하기 위하여 다른 구조로 수정하거나 설계하기 위한 기초로써 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 사용되어질 수 있을 것인데, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의한 수정 또는 변경된 등가 구조는 특허청구범위에서 기술되는 본 발명의 기술적 범위에 구속되는 것으로서, 특허청구범위에서 기술한 발명의 사상이나 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변화, 치환 및 변경이 가능한 것이다.As described above, the embodiments of the balance sense rehabilitation training device and the control method of the balance sense rehabilitation training device using the same are explained as at least one embodiment, and the technical idea, The scope of the technical idea of the present invention is not limited by the description with reference to the drawings or the drawings. It will also be appreciated by those skilled in the art that the concepts and embodiments of the invention set forth herein may be used as a basis for modifying or designing other structures for carrying out the same purposes of the present invention It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims and their equivalents. And various changes, substitutions, and alterations can be made without departing from the scope of the invention.

Claims

A body portion;
A footrest provided on an upper surface of the body and configured to swing according to movement of the body;
A power unit for controlling movement of the body part;
A controller for controlling the power unit to perform a balance sensory rehabilitation training of a trainee positioned on the foot plate; And
And a bottom fixing part fixed to the floor,
The body portion may include a hinge protrusion coupled to a groove provided in the bottom fixing portion,
Wherein the hinge protrusion is pivoted in a state where it is engaged with the groove of the bottom fixing part, and the body part moves by the power part.
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 1, wherein
Further comprising a power supply for supplying power to at least one of the power unit and the control unit.
Balance sensory rehabilitation training device.

delete

The method of claim 1, wherein
Wherein the power section includes at least one actuator connecting the body section and the floor,
Characterized in that the body part moves by the power of the actuator.
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 1, wherein
The body portion
Characterized in that it has grooves facing at least two directions from the center.
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 5, wherein
Characterized in that the bottom surface of the footrest is provided with projections extending in at least two directions from the center so as to correspond to the grooves of the body portion.
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 6, wherein
Characterized in that the projecting portion is provided in a streamlined shape in which the center is the highest,
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 7, wherein
Characterized in that the protruding portion is provided so as to be shaken in a direction in which the groove is formed in a state where the protruding portion is fitted in the groove.
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 1, wherein
display; And
Further comprising an interface for connection to the display,
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 9, wherein
Wherein the control unit controls the display to output a training control screen for controlling the training of the trainee,
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 10, wherein
And an angle sensing unit for sensing a degree of inclination of the footrest.
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 11, wherein
Wherein the controller controls the tilting indicator to output on the training control screen, the tilting indicator having a different output position according to an inclination of the tilting plate,
Balance sensory rehabilitation training device.

The method of claim 12, wherein
Wherein the training control screen further outputs a footrest object corresponding to the shape of the footrest,
Wherein the controller controls the tilt indicator to be output in the middle of the scaffold object in a reference state for measuring the tilt of the scaffold,
Balance sensory rehabilitation training device.

A control method of a training machine for detecting a degree of tilting of a footrest and rehabilitating a balance sense,
Sensing a degree to which the footrest is tilted;
Outputting a scaffold object corresponding to the shape of the scaffold through a display;
And outputting a tilt indicator in which the output position varies depending on the sensed result.
Control method of balance sense rehabilitation training machine.

The method of claim 14, wherein
Wherein the step of outputting the tilt indicator controls the tilt indicator to be output to the center of the treadmill object in a reference state for measuring the degree of tilting of the treadmill,
Control method of balance sense rehabilitation training machine.