KR101909226B1 - Arc welding equipment - Google Patents

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KR101909226B1
KR101909226B1 KR1020130000394A KR20130000394A KR101909226B1 KR 101909226 B1 KR101909226 B1 KR 101909226B1 KR 1020130000394 A KR1020130000394 A KR 1020130000394A KR 20130000394 A KR20130000394 A KR 20130000394A KR 101909226 B1 KR101909226 B1 KR 101909226B1
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welding wire
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rotation
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키미노리 카미야
슈고 히로타
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가부시키가이샤 다이헨
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Abstract

티칭 펜던트(TP)는, 조그 다이얼(13)과, 조그 다이얼(13)의 회전량 및 회전방향을 검출하는 로터리 엔코더(14)를 구비한다. 작업자는, 임의의 타이밍으로 조그 다이얼(13)을 용접 와이어(1)의 수동 송급 수단으로서 설정할 수 있다. 로봇 콘트롤러(RC)는, 조그 다이얼(13)의 회전량 및 회전방향에 근거하여 용접 와이어(1)의 송급 속도 및 송급 방향을 결정한다. 로봇 콘트롤러(RC)는, 용접 전원(WP)을 통하여 와이어 송급 모터(WM)에 송급 제어 신호(Fc)를 출력한다. 조그 다이얼(13)을 1눈금만큼 회전시킬 때마다 용접 와이어(1)의 송급 속도가 소정치만큼 증가 또는 감소한다. 즉, 조그 다이얼(13)의 회전 조작만으로 송급 속도를 변경할 수 있다. 부주의한 송급 조작을 방지하기 위하여, 아크 용접 장치는 송급 이네이블 스위치(11b)를 구비한다.The teaching pendant TP includes a jog dial 13 and a rotary encoder 14 for detecting the amount of rotation and the direction of rotation of the jog dial 13. The operator can set the jog dial 13 as a manual feeding means of the welding wire 1 at an arbitrary timing. The robot controller RC determines the feeding speed and feeding direction of the welding wire 1 based on the rotation amount and rotation direction of the jog dial 13. The robot controller RC outputs the feed control signal Fc to the wire feed motor WM via the welding power source WP. Every time the jog dial 13 is rotated by one scale, the feeding speed of the welding wire 1 increases or decreases by a predetermined value. That is, the feeding speed can be changed only by rotating the jog dial 13. In order to prevent inadvertent feeding operation, the arc welding apparatus is provided with a feed enable switch 11b.

Description

아크 용접장치{ARC WELDING EQUIPMENT}[0001] ARC WELDING EQUIPMENT [0002]

본 발명은, 용접 토치의 선단으로부터 용접 와이어를 계속 내보내기 위한 조작이 가능한 아크 용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to an arc welding apparatus capable of being operated to continuously discharge a welding wire from the tip of a welding torch.

예를 들면, 특허 문헌 1에 개시된 바와 같이, 용접 전원 장치나 이에 부속된 원격 조작기, 또는 아크 용접 로봇의 포터블 조작 장치에 설치된 조작 키를 이용하여, 용접 토치의 선단으로부터 용접 와이어를 계속 내보내기 위한 조작(이하, 수동 이송이라고 한다)이 이루어지고 있다. 일반적으로 용접 토치의 선단으로부터 용접 와이어를 계속 내보내는 방향으로의 수동 이송은, 정이송(正送)이나 인칭(inching)이라 칭하고 있다. 이와는 반대로, 용접 와이어를 도로 끌어당기는 방향으로의 수동 이송은, 역이송(逆送)이나 리트랙트(retract)라고 칭하고 있다.For example, as disclosed in Patent Document 1, an operation for continuously exporting the welding wire from the tip of the welding torch by using a welding power source, a remote controller attached thereto, or an operation key provided in a portable operation device of the arc welding robot (Hereinafter, referred to as manual transfer). In general, the manual feed in the direction in which the welding wire continues to be fed from the tip of the welding torch is referred to as "normal feed" or "inching". On the other hand, manual feed in the direction of pulling the welding wire to the road is called reverse feed or retract.

정이송이나 역이송을 위한 조작으로는, 전용 조작키가 이용된다. 즉, 정이송키를 누르면 용접 와이어가 정이송 되고, 역이송키를 누르면 용접 와이어가 역이송된다. 정이송키를 누르고 있는 동안에는, 와이어 송급(送給)장치에 대하여 지령 신호가 소정간격으로 계속해서 출력된다. 이로 인해, 누르는 시간에 따른 길이만큼 용접 와이어가 정이송된다. 용접 와이어를 수동 이송하는 경우로는, (1) 용접 와이어의 밀어내는 길이를 최적 길이로 조정하는 경우나, (2) 새로운 용접 와이어를 보충하는 경우 등이 있다. (1)의 경우, 용접 와이어가 용접팁의 선단으로부터 규정 길이만큼 밀어내어지도록, 용접 와이어의 밀어내는 양을 조정할 필요가 있다. 이 경우, 용접 와이어의 송급 속도는 낮은 것이 바람직하다. 구체적으로는, 저속 송급모드를 선택한 상태에서 정이송키를 누르면, 용접 와이어의 밀어내는 양을 조정하는데 적합한 저속도로 용접 와이어가 송급 된다.A dedicated operation key is used for the operation for the positive feed or reverse feed. That is, when the positive feed key is pressed, the welding wire is fed in the positive direction, and when the reverse feed key is pressed, the welding wire is fed in the reverse direction. While the positive feed key is being depressed, the command signal is continuously output to the wire feeding (feeding) device at predetermined intervals. As a result, the welding wire is constantly fed by a length corresponding to the pressing time. Examples of the case where the welding wire is manually fed include (1) adjusting the push-out length of the welding wire to an optimum length, and (2) supplementing a new welding wire. (1), it is necessary to adjust the pushing amount of the welding wire so that the welding wire is pushed out by a predetermined length from the tip of the welding tip. In this case, the feeding speed of the welding wire is preferably low. Specifically, when the low feed rate mode is selected and the constant feed key is pressed, the welding wire is fed at a low speed suitable for adjusting the pushing amount of the welding wire.

(2)의 경우, 용접 와이어가 충전된 와이어 팩으로부터 용접 와이어를 인출하여 송급 케이블내로 통과시킨 후, 최종적으로는 용접 토치의 선단까지 통과시키는 작업이 필요하다. 이와 같이 용접 와이어의 송급 경로는 매우 길기 때문에 용접 와이어를 저속도로 용접 토치의 선단까지 송급하는데 많은 시간을 필요로 한다. 이 때문에, 고속 송급모드를 선택한 상태에서 정이송키를 누르면, 저속도의 10배 정도인 고속으로 용접 와이어를 송급할 수 있게 된다.(2), it is necessary to take out the welding wire from the wire pack filled with the welding wire, pass the wire through the feeding cable, and finally pass it to the tip of the welding torch. Since the feed path of the welding wire is very long, it takes a long time to feed the welding wire at the low speed to the tip of the welding torch. Therefore, when the feed forward key is pressed in the state that the high speed feed mode is selected, the welding wire can be fed at a high speed of about 10 times as low as the speed.

상술한 바와 같이, 새로운 용접 와이어를 보충하는 경우, 송급 경로의 입구에서 출구까지 용접 와이어를 통과시킬 필요가 있다. 일반적으로 송급 경로의 입구 부근에서는, 용접 와이어가 좌굴(挫屈)되지 않도록, 저속 송급모드에서 정이송키를 누름으로써 용접 와이어가 저속으로 송급된다. 송급 경로 도중에는, 고속 송급모드로 전환되어 용접 와이어가 고속으로 송급된다. 출구 부근에서는, 다시 저속 송급모드로 전환되어 용접 와이어가 저속으로 송급된다.As described above, when a new welding wire is replenished, it is necessary to pass the welding wire from the inlet to the outlet of the feeding path. Generally, in the vicinity of the entrance of the feed path, the welding wire is fed at a low speed by pressing the constant feed key in the low feed feeding mode so that the welding wire is not buckled. During the feeding route, the feeding mode is switched to the high speed feeding mode and the welding wire is fed at a high speed. In the vicinity of the exit, the mode is switched again to the low speed feeding mode, and the welding wire is fed at a low speed.

이와 같이, 송급 속도의 변경에는, 저속 송급모드와 고속 송급모드를 전환하는 조작이 수반되며, 그러한 조작은 번잡하였다. 또한, 종래 구성에 따르면, 송급 속도를 임의의 속도로 미리 설정할 수 있으나, 저속치 및 고속치의 어느 한쪽으로밖에는 전환할 수가 없었다. 이 때문에, 케이블 길이 또는 로봇의 자세 등의 송급 환경에 따라서 용접 와이어의 송급 속도를 유연하게 설정할 수가 없었다.As described above, the change of the feeding speed is accompanied by an operation of switching between the low speed feeding mode and the high speed feeding mode, and such an operation is troublesome. Further, according to the conventional configuration, although the feeding speed can be set in advance at an arbitrary speed, it has been impossible to switch the feeding speed to either the low speed or the high speed. For this reason, it has been impossible to flexibly set the feeding speed of the welding wire according to the feeding environment such as the cable length or the posture of the robot.

1. 일본공개특허 2007－21542호 공보1. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-21542

본 발명의 목적은, 용접 와이어의 송급 속도를 간단한 조작으로 변경할 수 있는 아크 용접 장치를 제공하는 것에 있다.An object of the present invention is to provide an arc welding apparatus capable of changing the feeding speed of a welding wire by a simple operation.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제1 측면에 의하면, 조그 다이얼과, 조그 다이얼의 회전량 및 회전방향을 검출하는 회전 검출수단과, 조그 다이얼을, 용접 토치로부터 용접 와이어를 송급하는 송급 조작 수단으로서 설정하는 배정 수단을 가지는 조작부; 용접 와이어를 송급하는 송급 기구부; 및 송급 기구부로 송급 제어 신호를 출력하는 제어 수단을 가지는 제어부를 포함하는 아크 용접 장치가 제공된다. 조그 다이얼이 송급 조작 수단으로서 설정되어 있는 동안, 조작부는, 회전 검출수단이 검출한 회전량 및 회전방향을 제어부에 통지하고, 제어 수단은, 제어부로부터 통지된 회전량에 근거하여 용접 와이어의 송급 속도를 산출하는 동시에 회전방향에 근거하여 용접 와이어의 송급 방향을 산출하여 송급 제어 신호를 생성하고, 송급 제어 신호를 송급 기구부에 출력한다.In order to achieve the above object, according to a first aspect of the present invention, there is provided a jog dial comprising: a rotation detecting means for detecting a rotation amount and a rotation direction of a jog dial, a jog dial, An operation unit having an assigning means for setting as operating means; A feed mechanism for feeding the welding wire; And a control unit having control means for outputting a feed-back control signal to the feed mechanism unit. While the jog dial is set as the feed operation means, the operation unit notifies the control unit of the rotation amount and rotation direction detected by the rotation detection means, and the control means controls the feed rate of the welding wire based on the rotation amount notified from the control unit Calculates a feeding direction of the welding wire based on the rotation direction to generate a feeding control signal, and outputs a feeding control signal to the feeding mechanism.

상기의 아크 용접 장치에서 송급 제어 수단은, 용접 와이어가 송급되지 않은 상태에서 회전량 및 회전방향이 통지되었을 때, 미리 정한 초기 송급 속도로 통지된 회전방향에 대응되는 방향으로 용접 와이어의 송급을 개시하고, 송급 제어 수단은, 송급 제어 신호를 생성하여 송급 기구부에 출력하며, 용접 와이어의 송급중에 상기 통지된 회전방향과 동일한 방향으로 조그 다이얼이 회전된 것이 통지되었을 때, 미리 정한 속도 변화치에 회전량을 곱한 값을 현재의 송급 속도에 가산하여 송급 제어 신호가 생성되고, 용접 와이어의 송급중에 상기 통지된 회전방향과는 역방향으로 조그 다이얼이 회전된 것이 제어부로부터 통지되었을 때, 속도 변화치에 회전량을 곱한 값을 현재의 송급 속도에서 감산하여 송급 제어 신호가 생성되는 것이 바람직하다.In the above arc welding apparatus, when the amount of rotation and the direction of rotation are notified while the welding wire is not fed, the feeding control means starts feeding the welding wire in the direction corresponding to the rotation direction notified at the predetermined initial feeding speed And the feed rate control means generates a feed rate control signal and outputs the feed rate control signal to the feed mechanism. When the jig dial is notified that the jog dial is rotated in the same direction as the notified feed direction during feed of the welding wire, Is added to the current feed rate to generate a feed control signal and when the control unit notifies the control unit that the jog dial is rotated in the direction opposite to the notified feed direction during feed of the welding wire, It is preferable that the multiplication value is subtracted from the current feeding speed to generate the feeding control signal.

상기의 아크 용접 장치에서, 조그 다이얼이 송급 조작 수단으로서 기능하는 것을 허가하는 송급 이네이블 스위치를 구비하고, 송급 이네이블 스위치가 온 되었을 경우에만 조그 다이얼을 송급 조작 수단으로서 기능시키는 것이 바람직하다.In the above arc welding apparatus, it is preferable to provide a feed enable switch that permits the jog dial to function as the feed operation means, and only when the feed enable switch is turned on, the jog dial functions as feed feed operation means.

상기의 아크 용접 장치에서, 용접 와이어의 송급중에 송급 이네이블 스위치가 오프 되었을 경우, 용접 와이어의 송급을 정지하는 것이 바람직하다.In the arc welding apparatus described above, it is preferable to stop feeding the welding wire when the feeding enable switch is turned off during feeding of the welding wire.

상기의 아크 용접 장치에서, 용접 와이어의 송급 부하를 검출하는 송급 부하 검출수단을 구비하고, 송급 부하 검출수단이 소정치 이상의 송급 부하를 검출한 경우, 용접 와이어의 송급을 정지하는 것이 바람직하다.In the above arc welding apparatus, it is preferable to include a feed load detecting means for detecting a feed load of the welding wire, and stop feeding the welding wire when the feed load detecting means detects a feed load of a predetermined value or more.

상기의 아크 용접 장치에서, 조작부는, 용접 토치가 탑재된 매니퓰레이터를 조작하기 위한 티칭 펜던트이고, 제어부는, 매니퓰레이터를 구동 제어하기 위한 로봇 콘트롤러인 것이 바람직하다.In the above arc welding apparatus, it is preferable that the operating portion is a teaching pendant for operating a manipulator equipped with a welding torch, and the control portion is a robot controller for driving and controlling the manipulator.

도 1은, 본 발명에 따른 아크 용접 장치를 아크 용접 로봇에 구체화시킨 시스템의 구성도이다.
도 2는, 티칭 펜던트의 평면도이다.
도 3은, 아크 용접 로봇의 블록도이다.
도 4는, 조그 다이얼의 기능을 설정하기 위한 화면이다.
도 5는, 조그 다이얼에 의해 용접 와이어의 송급 속도를 변경하는 일례를 나타내는 타이밍 차트이다.1 is a configuration diagram of a system in which an arc welding apparatus according to the present invention is embodied in an arc welding robot.
2 is a plan view of the teaching pendant.
3 is a block diagram of an arc welding robot.
Fig. 4 is a screen for setting the function of the jog dial.
Fig. 5 is a timing chart showing an example of changing the feeding speed of the welding wire by the jog dial.

이하, 본 발명의 아크 용접 장치를 아크 용접 로봇(101)에 구체화시킨 제1 실시 형태에 대하여 도 1~도 5를 참조하여 설명한다.Hereinafter, a first embodiment in which the arc welding apparatus of the present invention is embodied in the arc welding robot 101 will be described with reference to Figs. 1 to 5. Fig.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 아크 용접 로봇(101)은, 로봇(R), 조작부로서의 티칭 펜던트(TP), 로봇(R)의 동작을 제어하는 제어부로서의 로봇 콘트롤러(RC), 및 용접 전원(WP)으로 구성되어 있다. 로봇(R)은, 용접 와이어(1)를 송급하는 송급 기구부로서의 와이어 송급 모터(WM)를 구비한다. 티칭 펜던트(TP)에는, 조그 다이얼(13)과, 조그 다이얼(13)의 회전방향 및 회전량을 검출하는 검출수단으로서의 로터리 엔코더(미도시)가 설치된다. 조그 다이얼(13)은, 작업자가 조작하기 쉬운 임의의 위치에 장착된다. 조그 다이얼(13)은, 티칭 펜던트(TP)의 양측파지부(41, 42)를 양손으로 파지 했을 때 오른손 엄지에 의해 조작 가능한 위치에 장착되어 있다. 조그 다이얼(13)의 회전 중심축은, 티칭 펜던트(TP)의 측면과 수직으로 교차한다.As shown in Figs. 1 and 2, the arc welding robot 101 includes a robot R, a teaching pendant TP as an operation unit, a robot controller RC as a control unit for controlling the operation of the robot R, And a power supply (WP). The robot R is provided with a wire feeding motor WM as a feeding mechanism portion for feeding the welding wire 1. The teaching pendant TP is provided with a jog dial 13 and a rotary encoder (not shown) as detecting means for detecting the rotational direction and the amount of rotation of the jog dial 13. The jog dial 13 is mounted at an arbitrary position that is easily manipulated by the operator. The jog dial 13 is mounted at a position where it can be operated by the thumb of the right hand when both side grip portions 41 and 42 of the teaching pendant TP are grasped by both hands. The rotational center axis of the jog dial 13 crosses perpendicularly to the side surface of the teaching pendant TP.

로봇 콘트롤러(RC)는, 티칭 펜던트(TP)에서의 조작 신호(Td)에 근거하여 각종 신호를 출력한다. 구체적으로는, 로봇 콘트롤러(RC)는 로봇(R)을 구성하는 복수의 축을 구비한 서보 모터를 제어하기 위한 동작 제어 신호(Mc)를 출력한다. 또한, 로봇 콘트롤러(RC)는, 용접 전원(WP)에 용접지령신호(Ws)(용접 개시 신호, 가스 출력 신호, 송급 제어 신호, 용접 전압 설정 신호 등)를 출력한다. 용접 전원(WP)에 상기 각종 신호가 입력되면, 용접 전압(Vw) 및 용접 전류(Iw)가 용접 전원(WP)으로부터 공급된다. 또한, 가스 봄베(미도시)에 구비된 전자 밸브가 제어되어 실딩가스가 출력되거나, 용접 전원(WP)으로부터 송급 제어 신호(Fc)가 출력되어 와이어 송급 모터(WM)가 구동된다. 로봇(R)은, 와이어 송급 모터(WM) 및 용접 토치(4) 등을 구비한다. 로봇(R)은 용접 토치(4)의 선단 위치를 조작 신호(Td)에 따라 이동시킨다. 용접 와이어(1)는, 와이어 송급 모터(WM)에 의해 용접 토치(4)내를 거쳐서 송급된다. 이로 인해, 용접 와이어(1)와 작업 대상물인 워크(2) 사이에 아크(3)가 발생되고 워크(2)가 용접된다.The robot controller RC outputs various signals based on the operation signal Td in the teaching pendant TP. Specifically, the robot controller RC outputs an operation control signal Mc for controlling a servo motor having a plurality of axes constituting the robot R. The robot controller RC also outputs a welding command signal Ws (welding start signal, gas output signal, feeding control signal, welding voltage setting signal, etc.) to the welding power source WP. When the various signals are input to the welding power source WP, the welding voltage Vw and the welding current Iw are supplied from the welding power source WP. Further, a solenoid valve provided in a gas cylinder (not shown) is controlled to output a shielding gas, or a feed control signal Fc is output from the welding power source WP to drive the wire feeding motor WM. The robot R has a wire feed motor WM, a welding torch 4, and the like. The robot R moves the tip end position of the welding torch 4 in accordance with the operation signal Td. The welding wire 1 is fed through the welding torch 4 by the wire feeding motor WM. As a result, an arc 3 is generated between the welding wire 1 and the workpiece 2 as a workpiece, and the workpiece 2 is welded.

도 3에 나타내는 바와 같이, 티칭 펜던트(TP)에는, 키보드(11), 조그 다이얼(13), 로터리 엔코더(14), 액정 디스플레이(18), 및 통신 인터페이스부(12)가 설치되어 있다. 로터리 엔코더(14)는, 조그 다이얼(13)의 회전방향과 회전량을 검출한다. 액정 디스플레이(18)에는, 조작 메뉴나 가이드 메시지 등이 표시된다. 통신 인터페이스부(12)는, 로봇 콘트롤러(RC)와의 사이에서 통신을 실시한다. 또한, 티칭 펜던트(TP)는, CPU(15), ROM(16) 및 RAM(17)를 구비한다. CPU(15)는, 중앙연산 처리장치이다. ROM(16)에는, CPU(15)에 판독되어 실행되는 각종 제어 프로그램이나 그 제어상수가 저장된다. 즉, ROM(16)에는 각종 제어 프로그램으로서 입력 감시부(16a) 및 표시 제어부(16b)가 저장된다. RAM(17)은, CPU(15)의 워킹 에어리어로서 이용되고, 계산 도중의 데이터를 일시적으로 저장한다. 상술한 각부는, 버스(19)를 통하여 접속된다.3, the teaching pendant TP is provided with a keyboard 11, a jog dial 13, a rotary encoder 14, a liquid crystal display 18, and a communication interface unit 12. The rotary encoder 14 detects the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13. [ In the liquid crystal display 18, an operation menu, a guide message, and the like are displayed. The communication interface unit 12 communicates with the robot controller RC. The teaching pendant TP also includes a CPU 15, a ROM 16, and a RAM 17. The CPU 15 is a central processing unit. In the ROM 16, various control programs read out and executed by the CPU 15 and their control constants are stored. That is, the ROM 16 stores the input monitoring unit 16a and the display control unit 16b as various control programs. The RAM 17 is used as a working area of the CPU 15 and temporarily stores data during calculation. The above-described legs are connected via a bus 19.

입력 감시부(16a)는, 키보드(11) 및 조그 다이얼(13)로부터의 입력을 감시한다. 그리고 입력 감시부(16a)는, 감시 결과에 근거하여 각종 조작 신호 및 로터리 엔코더(14)가 검출한 검출신호를, 통신 인터페이스부(12)를 통하여 로봇 콘트롤러(RC)에 통지한다. 표시 제어부(16b)는, 조작 메뉴나 가이드 메시지 등을 액정 디스플레이(18)에 표시한다.The input monitoring unit 16a monitors input from the keyboard 11 and the jog dial 13. [ The input monitoring unit 16a notifies the robot controller RC through the communication interface unit 12 of various operation signals and detection signals detected by the rotary encoder 14 based on the monitoring result. The display control unit 16b displays an operation menu, a guide message, and the like on the liquid crystal display 18.

조그 다이얼(13)에는, 소정 회전 각도마다 설치되고 회전 단위에 상당하는 눈금이 설치되어 있다. 눈금은 노치로 이루어진다. 로터리 엔코더(14)는, 조그 다이얼(13)이 회전되면 그 회전방향과 회전량을 검출한다. 로터리 엔코더(14)는, 조그 다이얼(13)이 어느 방향으로 어느 정도의 눈금만큼 조작되었는지를 나타내는 신호를 로봇 콘트롤러(RC)에 송신한다.The jog dial 13 is provided with a scale corresponding to the rotation unit provided for each predetermined rotation angle. The scale is made up of notches. The rotary encoder 14 detects the rotation direction and the rotation amount when the jog dial 13 is rotated. The rotary encoder 14 transmits to the robot controller RC a signal indicating in which direction the jog dial 13 has been operated by a certain scale.

통상 조그 다이얼(13)은, 액정 디스플레이(18)에 표시된 조작 메뉴나 설정 파라미터 등의 각 항목간에 포인터를 이동시키기 위한 셀렉터로서 사용된다. 한편, 조그 다이얼(13)은, 후술하는 설정 조작에 의해, 용접 와이어(1)의 수동 이송(정이송/역이송)을 일시적으로 실행하기 위한 조작수단으로도 사용된다. 실제로는, 조그 다이얼(13)이 조작되면 로터리 엔코더(14)의 검출신호가 입력 감시부(16a)에 의해 로봇 콘트롤러(RC)에 출력된다. 이러한 결과로, 와이어 송급 모터(WM)가 정회전 또는 역회전하고 용접 와이어(1)가 정이송 또는 역이송된다.The jog dial 13 is normally used as a selector for moving the pointer between items such as an operation menu and setting parameters displayed on the liquid crystal display 18. [ On the other hand, the jog dial 13 is also used as an operation means for temporarily performing manual feed (constant feed / reverse feed) of the welding wire 1 by a setting operation to be described later. Actually, when the jog dial 13 is operated, the detection signal of the rotary encoder 14 is outputted to the robot controller RC by the input monitoring section 16a. As a result of this, the wire feeding motor WM is rotated forward or reverse, and the welding wire 1 is moved forward or backward.

로봇 콘트롤러(RC)는, 워크(2)에 대하여 아크 용접을 자동으로 실시하도록 로봇(R)을 제어한다. 로봇 콘트롤러(RC)는, 제어수단으로서의 CPU(21), ROM(22), RAM(23), 기억 수단으로서의 하드 디스크(25), 구동 지령부(35) 및 통신 인터페이스부(24)를 구비한다. ROM(22)에는, 로봇(R)의 제어를 실행하기 위한 각종 제어 프로그램과 그 제어상수가 저장되어 있다. 즉, ROM(22)에는, 각종 제어 프로그램으로서 해석 실행부(22a), 기능 배정부(22b), 용접 지령 생성부(22c), 데이터 설정부(22d)가 저장된다. RAM(23)은, CPU(21)의 워킹 에어리어로서 이용되고, 계산 도중의 데이터를 일시적으로 저장한다. 용접 인터페이스부(26)는, 용접 전원(WP)을 통하여 와이어 송급 모터(WM)에 용접 와이어(1)의 송급 제어 신호(Fc)를 출력한다. 구동 지령부(35)는, 티칭 펜던트(TP)에서의 조작 신호(Td)에 근거하여 동작 제어 신호(Mc)를 출력한다. 상술한 각부는, 버스(29)를 통하여 접속된다.The robot controller RC controls the robot R so as to automatically perform arc welding with respect to the work 2. [ The robot controller RC includes a CPU 21 as control means, a ROM 22, a RAM 23, a hard disk 25 as storage means, a drive command section 35 and a communication interface section 24 . In the ROM 22, various control programs for controlling the robot R and their control constants are stored. That is, the ROM 22 stores an analysis executing section 22a, a function setting section 22b, a welding command generating section 22c, and a data setting section 22d as various control programs. The RAM 23 is used as a working area of the CPU 21, and temporarily stores data during calculation. The welding interface unit 26 outputs the feed control signal Fc of the welding wire 1 to the wire feed motor WM via the welding power source WP. The drive instruction section 35 outputs the operation control signal Mc based on the operation signal Td in the teaching pendant TP. The above-described legs are connected via a bus 29.

하드 디스크(25)에는, 로봇(R)의 작업이 교시된 데이터나 각종 제어 변수 등에 더하여, 기능 배정 테이블, 초기 송급 속도치, 및 속도 변화치가 저장되어 있다. 기능 배정 테이블에는, 조그 다이얼(13)의 기능이 배정되어 있다. 본 실시 형태에서 기억 수단은 하드 디스크이지만, 메모리 카드 등의 다른 기억장치일 수 있다.The hard disk 25 stores the function assignment table, the initial feed speed value, and the speed change value in addition to the data on which the operation of the robot R is instructed and various control variables. In the function assignment table, the function of the jog dial 13 is assigned. In the present embodiment, the storage means is a hard disk, but may be another storage device such as a memory card.

해석 실행부(22a)는, 티칭 펜던트(TP)에서 입력되는 로터리 엔코더(14)의 검출신호와 기능 배정 테이블에 설정된 내용에 근거하여, 용접 와이어(1)의 정이송 처리 또는 역이송 처리를 필요로 하는지 아닌지를 판단한다. 정이송 처리 또는 역이송 처리를 필요로 하는 경우, 해석 실행부(22a)는, 상기 검출신호에 근거하여 조그 다이얼(13)의 회전방향 및 회전량을 해석한다. 그리고, 해석 실행부(22a)는, 해석 결과를 용접 지령 생성부(22c)에 통지하는 동시에, 송급 제어 신호(Fc)의 생성을 용접 지령 생성부(22c)에 의뢰한다. 기능 배정부(22b)는, 조그 다이얼(13)에 부여하는 기능을 기능 배정 테이블에 설정한다. 여기에서는, 조그 다이얼(13)이 용접 와이어(1)를 수동 이송하기 위한 수단으로서 설정된다.The analysis executing section 22a needs to perform the normal feed processing or the reverse feed processing of the welding wire 1 based on the detection signal of the rotary encoder 14 input from the teaching pendant TP and the contents set in the function assignment table Or not. When it is necessary to perform the normal feed processing or the reverse feed processing, the analysis executing section 22a analyzes the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13 based on the detection signal. The analysis executing section 22a notifies the welding result generation section 22c of the analysis result and also requests the welding instruction generation section 22c to generate the feeding control signal Fc. The function assigning unit 22b sets a function assigned to the jog dial 13 in the function assignment table. Here, the jog dial 13 is set as a means for manually feeding the welding wire 1.

용접 지령 생성부(22c)는, 용접 와이어(1)가 송급되지 않은 상태에서 조그 다이얼(13)의 회전량 및 회전방향이 통지되었을 때, 미리 정한 초기 송급 속도로 통지된 회전방향에 대응되는 방향으로 용접 와이어(1)을 송급하기 시작한다. 용접 와이어(1)가 송급되고 있는 도중이라면, 이미 통지된 회전방향과 동일한 방향으로 조그 다이얼(13)이 회전된 경우, 가속 송급 제어가 이루어진다. 가속 송급 제어에서는, 미리 정한 속도 변화치에 조그 다이얼(13)의 회전량을 곱한 값이, 현재의 송급 속도치에 가산된다. 또한, 이미 통지된 회전방향과는 역방향으로 조그 다이얼(13)이 회전된 경우, 감속 송급 제어가 이루어진다. 감속 송급 제어에서는, 속도 변화치에 조그 다이얼(13)의 회전량을 곱한 값이, 현재의 송급 속도치에서 감산된다. 이러한 제어에 의해 생성되는 송급 제어 신호(Fc)는, 용접 인터페이스부(26)를 통하여 용접 전원(WP)에 출력되고, 최종적으로는 와이어 송급 모터(WM)로 출력된다.When the amount of rotation and the direction of rotation of the jog dial 13 are notified in a state in which the welding wire 1 is not fed, the welding command generation section 22c generates a welding command in a direction corresponding to the rotation direction notified at a predetermined initial feeding speed The welding wire 1 starts to be fed. If the jog dial 13 is rotated in the same direction as the rotation direction which has been already notified, the acceleration / feed control is performed if the welding wire 1 is being fed. In the acceleration / feed feed control, a value obtained by multiplying the predetermined speed change value by the rotation amount of the jog dial 13 is added to the current feed speed value. Further, when the jog dial 13 is rotated in the direction opposite to the rotation direction already notified, deceleration feeding control is performed. In the deceleration feed control, a value obtained by multiplying the speed change value by the rotation amount of the jog dial 13 is subtracted from the current feed speed value. The feed-back control signal Fc generated by this control is outputted to the welding power source WP through the welding interface unit 26 and finally outputted to the wire feed motor WM.

이하, 본 실시 형태의 작용에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the present embodiment will be described.

(1. 조그 다이얼(13)로의 기능 배정)(1. Assignment of functions to the jog dial 13)

우선, 작업자는, 조그 다이얼(13)의 기능 배정 메뉴를 호출한다. 그러면, 기능 배정부(22b)는, 도 4에 나타낸 화면을 티칭 펜던트(TP)의 액정 디스플레이(18)에 표시한다. 도 4에 나타낸 화면에는, 조그 다이얼(13)에 부여하는 기능으로서 「메뉴의 선택」 「속도의 변경」 「용접 와이어의 정이송/역이송」 「로봇의 조그 이송」등의 선택 항목이 표시된다. 작업자는, 「용접 와이어의 정이송/역이송」을 선택하고 엔터키(11a)를 누른다. 그러면, 조그 다이얼(13)이 「용접 와이어의 정이송/역이송」을 실행하기 위한 송급 조작 수단으로 변경된다. 단, 송급 이네이블 스위치(11b)가 온 된 경우에 한해서 조그 다이얼(13)을 송급 조작 수단으로서 기능시키도록 인터록 되어 있다. 따라서, 작업자는 송급 이네이블 스위치(11b)를 누른 상태가 아니면, 조그 다이얼(13)에 의한 용접 와이어(1)의 송급 조작을 실행할 수 없다.First, the operator calls the function assignment menu of the jog dial 13. Then, the function assigning unit 22b displays the screen shown in Fig. 4 on the liquid crystal display 18 of the teaching pendant TP. In the screen shown in Fig. 4, a selection item such as " selection of menu ", " speed change, " " constant feed / reverse feed of welding wire ", " jog feed of robot " . The worker selects " constant feed / reverse feed of welding wire " and presses the enter key 11a. Then, the jog dial 13 is changed to the feeding operation means for executing the "normal feed / reverse feed of the welding wire". However, only when the transmission enable switch 11b is turned on, the jog dial 13 is interlocked so as to function as the feed operation means. Therefore, the operator can not perform the feeding operation of the welding wire 1 by the jog dial 13 unless the feed enable switch 11b is pressed.

(1. 조작 결과의 통지)(1. Notification of operation result)

작업자는, 상기와 같이 기능이 배정되고 송급 이네이블 스위치(11b)가 온 된 상태에서, 조그 다이얼(13)을 조작한다. 그러면, 입력 감시부(16a)는, 로터리 엔코더(14)의 검출신호, 즉, 조그 다이얼(13)의 회전방향 및 회전량을 로봇 콘트롤러(RC)에 출력한다. 검출신호는, 해석 실행부(22a)에 통지된다.The operator operates the jog dial 13 in a state in which the function is assigned as described above and the sending enable switch 11b is turned on. The input monitoring unit 16a then outputs the detection signal of the rotary encoder 14, that is, the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13, to the robot controller RC. The detection signal is notified to the analysis executing section 22a.

(1. 조작 결과의 해석)(1. Interpretation of Operation Results)

해석 실행부(22a)는, 검출신호와 기능 배정 테이블에 설정된 내용에 근거하여 용접 와이어(1)의 정이송 처리 또는 역이송 처리를 필요로 하는지 아닌지를 판단한다. 조그 다이얼(13)은, 용접 와이어(1)의 송급 조작 수단으로서 기능한다. 이 때문에, 해석 실행부(22a)는, 조그 다이얼(13)의 조작 결과에 근거한 용접 와이어(1)의 수동 이송이 필요하다고 판단한다. 그리고, 해석 실행부(22a)는, 조그 다이얼(13)의 회전방향 및 회전량의 정보를 용접 지령 생성부(22c)에 통지한다.The analysis executing section 22a determines whether or not the welding wire 1 needs to be subjected to the normal feed processing or the reverse feed processing based on the detection signal and the contents set in the function assignment table. The jog dial 13 functions as a feed operation means for the welding wire 1. [ For this reason, the analysis executing section 22a determines that the manual welding of the welding wire 1 is required based on the operation result of the jog dial 13. Then, the analysis executing section 22a notifies the welding command generating section 22c of the information on the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13. [

(1. 송급 방향의 결정 및 송급량 산출)(1. Determination of feed direction and calculation of feed rate)

용접 지령 생성부(22c)는, 조그 다이얼(13)의 회전방향에 근거하는 용접 와이어(1)의 송급 방향과, 조그 다이얼(13)의 회전량에 근거하는 용접 와이어(1)의 송급량을 산출한다. 그리고, 용접 지령 생성부(22c)는, 용접 와이어(1)의 송급 방향 및 송급량의 산출치를 송급 제어 신호(Fc)로서 출력한다.The welding command generation section 22c calculates the welding amount of the welding wire 1 based on the feeding direction of the welding wire 1 based on the rotation direction of the jog dial 13 and the rotation amount of the jog dial 13 . Then, the welding command generation section 22c outputs the feed direction of the welding wire 1 and the calculated value of the feed rate as the feed rate control signal Fc.

먼저, 통지된 조그 다이얼(13)의 회전방향에 근거하여 용접 와이어(1)의 송급 방향이 결정된다. 초기설정에서는, 조그 다이얼(13)을 티칭 펜던트(TP)의 저면을 향해(도 2의 ＋방향) 회전시키면, 용접 와이어(1)가 용접 토치(4)의 선단으로부터 밀려 나온다. 이와 같이 용접 와이어(1)를 정이송 시킬 때의 방향을, 송급 방향으로 한다. 반대로, 조그 다이얼(13)을 티칭 펜던트(TP)의 윗면을 향해(도 2의 -방향) 회전시키면, 용접 와이어(1)가 도로 끌어당겨진다. 이와 같이 용접 와이어(1)를 역이송 시킬 때의 방향을, 송급 방향으로 한다. 용접 와이어(1)의 송급량은, 이하와 같이 산출된다.First, the feeding direction of the welding wire 1 is determined based on the rotation direction of the notified jog dial 13. In the initial setting, when the jog dial 13 is rotated toward the bottom surface of the teaching pendant TP (+ direction in Fig. 2), the welding wire 1 is pushed out from the tip of the welding torch 4. The direction in which the welding wire 1 is conveyed in this manner is referred to as a feeding direction. Conversely, when the jog dial 13 is rotated toward the upper surface of the teaching pendant TP (- direction in Fig. 2), the welding wire 1 is pulled to the road. The direction in which the welding wire 1 is conveyed in the reverse direction is referred to as a feeding direction. The feeding amount of the welding wire 1 is calculated as follows.

(4.1　초기 송급 속도)(4.1 Initial Feed Rate)

용접 와이어(1)가 송급되지 않은 상태에서 조그 다이얼(13)의 회전량이 통지되었을 때, 조그 다이얼(13)의 회전량에 근거하여 송급 속도를 산출하는 것이 아니라, 미리 정해진 초기 송급 속도가 하드 디스크(25)로부터 검색된다. 이것은, 조그 다이얼(13)이 한 번에 크게 회전하면, 송급 속도가 0에서 갑자기 증가하여 용접 와이어(1)가 송급경로내에서 좌굴될 우려가 있기 때문이다. 초기 송급 속도를 이용하지 않고 조그 다이얼(13)의 회전량에 따라서 송급 속도를 산출하는 경우, 후술하는 방법으로 산출된다.The feeding speed is not calculated on the basis of the rotation amount of the jog dial 13 when the rotation amount of the jog dial 13 is notified in a state where the welding wire 1 is not fed, (25). This is because, when the jog dial 13 is largely rotated at one time, the feeding speed suddenly increases from 0, and the welding wire 1 may buckle in the feeding path. The feed rate is calculated according to the amount of rotation of the jog dial 13 without using the initial feed rate, which is calculated by the method described later.

(4.2　동일 방향으로의 회전이 더 검출되었을 때)(When a further rotation in the same direction is detected)

용접 와이어(1)의 송급중에, 이미 통지된 회전방향과 동일한 방향으로 조그 다이얼(13)이 회전하였음이 통지되었을 때, 미리 정한 속도 변화치에 새롭게 통지된 회전량을 곱한 값이, 현재의 송급 속도에 가산된다. 즉, 송급 속도 현재치를 Fn, 속도 변화치를 Fd, 회전량을 Jc, 송급 속도 목표치를 Ft라고 했을 경우, 이하의 식에 의해, 송급 속도 목표치인 Ft가 산출된다.A value obtained by multiplying a predetermined speed change value by the newly notified rotation amount when the jog dial 13 has been notified that the jog dial 13 has rotated in the same direction as the already notified rotation direction during feeding of the welding wire 1, . That is, when the current feeding speed is Fn, the speed changing value is Fd, the turning amount is Jc, and the feeding speed target value is Ft, the feed speed target value Ft is calculated by the following equation.

송급 속도 목표치(Ft) = 송급 속도 현재치(Fn)＋속도 변화치(Fd)X회전량(Jc)Feeding speed target value (Ft) = Feeding speed present value (Fn) + Speed change value (Fd) X Rotation amount (Jc)

예를 들면, 송급 속도 현재치(Fn)가 100 cm/분, 속도 변화치(Vd)가 50 cm/분인 경우, 이미 통지된 회전방향과 동일한 방향으로 1눈금만 조그 다이얼(13)을 회전시켰다고 하자. 이 경우, 송급 속도 목표치(Ft)는, 100＋50X1에 의해 150cm/분이 된다. 또한 계속해서 동일한 방향으로 1눈금만큼 조그 다이얼(13)을 회전시키면, 송급 속도 목표치(Ft)는, 150＋50X1에 의해 200cm/분이 된다. 상기 예에서, 조그 다이얼(13)의 회전량은, 1눈금만큼 조그 다이얼(13)을 회전시킬 때마다 통지된다. 소정의 통지 주기 또는 조그 다이얼(13)이 소정 시간 정지되어 있던 것을 검출했을 때에 회전량을 통지할 경우, 예를 들면, 3눈금만큼 조그 다이얼(13)을 회전시켰을 때에 3눈금분의 회전량이 통지되기도 한다. 이 경우, 송급 속도 목표치(Ft)는, 100＋50X3에 의해 250 cm/분이 된다.For example, when the feeding speed current value Fn is 100 cm / minute and the speed variation value Vd is 50 cm / minute, it is assumed that the jog dial 13 is rotated by one scale in the same direction as the rotation direction already notified . In this case, the feed rate target value Ft is 150 cm / min by 100 + 50X1. Further, when the jog dial 13 is rotated by one scale in the same direction continuously, the feed rate target value Ft is 200 cm / min by 150 + 50X1. In the above example, the amount of rotation of the jog dial 13 is notified each time the jog dial 13 is rotated by one scale. When the rotation amount is notified when the jog dial 13 has been stopped for a predetermined period or when the jog dial 13 has been rotated for a predetermined period of time, It is. In this case, the feed rate target value Ft is 250 cm / min by 100 + 50X3.

(4.3　역방향으로의 회전이 검출되었을 때)(When a rotation in the reverse direction is detected)

이미 통지된 회전방향과 역방향으로 조그 다이얼(13)이 회전되었음이 통지되었을 때, 먼저, 용접 와이어(1)의 송급 방향이 이미 통지된 회전방향과는 반대가 된다. 또한, 속도 변화치에 조그 다이얼(13)의 회전량을 곱한 값이, 현재의 송급 속도에서 감산된다. 즉, 송급 속도 현재치를 Fn, 속도 변화치를 Fd, 회전량을 Jc, 송급 속도 목표치를 Ft라고 한 경우, 이하의 식에 의해 송급 속도 목표치인 Ft가 산출된다.When the jog dial 13 is notified that the jog dial 13 has been rotated in the direction opposite to the previously notified rotation direction, the feed direction of the welding wire 1 is opposite to the previously notified rotation direction. Further, the value obtained by multiplying the speed change value by the rotation amount of the jog dial 13 is subtracted from the current feeding speed. That is, when the current feeding speed is Fn, the speed changing value is Fd, the turning amount is Jc, and the feeding speed target is Ft, the feed speed target value Ft is calculated by the following equation.

송급 속도 목표치(Ft) = 송급 속도 현재치(Fn)－속도 변화치(Fd)X회전량(Jc)Feeding speed target value (Ft) = Feeding speed present value (Fn) - Speed change value (Fd) X rotation amount (Jc)

구체적으로는, 송급 속도 현재치(Fn)가 500cm/분, 속도 변화치(Vd)가 50cm/분인 경우, 이미 통지된 회전방향과는 반대의 방향으로 1 눈금만큼 조그 다이얼(13)을 회전시켰다고 하자. 이 경우, 송급 속도 목표치(Ft)는, 500－50X1에 의해 450cm/분이 된다. 또한 계속하여 동일한 방향으로 1눈금만큼 조그 다이얼(13)을 회전시키면, 송급 속도 목표치(Ft)는, 450－50X1에 의해 400 cm/분이 된다. 송급 속도 목표치(Ft)가 0 이하가 된 경우, 송급 속도 목표치(Ft)는 0으로 설정된다.Specifically, when the feeding speed current value Fn is 500 cm / minute and the speed change value Vd is 50 cm / minute, it is assumed that the jog dial 13 is rotated by one scale in the direction opposite to the previously notified rotation direction . In this case, the feed rate target value Ft is 450 cm / min by 500-50X1. Further, when the jog dial 13 is rotated by one scale in the same direction continuously, the feed rate target value Ft is set to 400 cm / min by 450-50X1. When the feed rate target value Ft becomes 0 or less, the feed rate target value Ft is set to zero.

(1. 와이어 송급)(Wire feed)

상기의 산출 결과 용접 전원(WP)은, 수득된 송급 제어 신호(Fc)를 와이어 송급 모터(WM)에 출력한다. 이상에 의해, 조그 다이얼(13)의 회전량에 따른 송급 속도로 조그 다이얼(13)의 회전방향에 따른 송급 방향으로 용접 와이어(1)가 송급 된다.As a result of the calculation, the welding power source WP outputs the obtained feed control signal Fc to the wire feed motor WM. As a result, the welding wire 1 is fed in the feed direction in accordance with the rotation direction of the jog dial 13 at the feeding speed corresponding to the rotation amount of the jog dial 13.

(1. 와이어 송급 정지)(1st wire stop)

용접 와이어(1)의 송급중에 송급 이네이블 스위치(11b)가 오프 된 경우, 입력 감시부(16a)는 송급 이네이블 스위치(11b) 상태를 나타내는 신호를 로봇 콘트롤러(RC)에 출력한다. 이 신호는, 해석 실행부(22a)에 통지된다. 다음으로 해석 실행부(22a)는, 송급을 정지하기 위한 지령을 용접 지령 생성부(22)에 통지한다. 그리고, 용접 지령 생성부(22)는, 송급을 정지시키는 송급 제어 신호(Fc)를 생성하여 용접 전원(WP)에 출력한다. 이 결과, 용접 와이어(1)의 송급이 정지된다.When the feed enable switch 11b is turned off during feed of the welding wire 1, the input monitoring unit 16a outputs a signal indicating the feed enable switch 11b state to the robot controller RC. This signal is notified to the analysis executing section 22a. Next, the analysis executing section 22a notifies the welding command generating section 22 of a command for stopping the feeding. Then, the welding command generation unit 22 generates a feed-back control signal Fc for stopping feeding and outputs it to the welding power source WP. As a result, feeding of the welding wire 1 is stopped.

도 5(a)는, 송급 이네이블 스위치(11b)의 온 오프 타이밍을 나타낸다. 도 5(b)는, 조그 다이얼(13)의 회전량을 나타낸다. 도 5(c)는, 용접 와이어(1)의 송급 속도를 나타낸다. 이하, 도 5(a)~도 5(c)의 t1~t5의 각 시각 및 기간에 송급 속도가 어떻게 변화하는지를 설명한다. 도 5(b)에 나타낸 조그 다이얼(13)의 회전량은, 현재의 회전 위치로부터 상대적으로 회전한 눈금수로 나타낸다. 도 5(b) 중, ＋방향으로 1눈금 회전된 것을 「＋1」로 나타내고, －방향으로 1눈금 회전된 것을 「－1」로 나타낸다.5 (a) shows the on / off timing of the transmission enable switch 11b. Fig. 5 (b) shows the amount of rotation of the jog dial 13. Fig. Fig. 5 (c) shows the feed speed of the welding wire 1. Fig. Hereinafter, how feeding speed changes in each time and period of t1 to t5 in Figs. 5 (a) to 5 (c) will be described. The amount of rotation of the jog dial 13 shown in Fig. 5 (b) is represented by the number of graduations rotated relative to the current rotational position. In Fig. 5 (b), "+1" indicates a rotation in one scale in the + direction, and "-1" indicates a rotation in the minus direction.

시각(t1)에서, 도 5(a)에 나타낸 바와 같이, 송급 이네이블 스위치(11b)가 온 된다. 이 상태에서 조그 다이얼(13)을 회전시키지 않았기 때문에 용접 와이어(1)는 송급되지 않는다.At time t1, the transmission enable switch 11b is turned on as shown in Fig. 5 (a). In this state, since the jog dial 13 is not rotated, the welding wire 1 is not fed.

시각(t2)에서, 송급 이네이블 스위치(11b)를 온 한 상태에서, 도 5(b)에 나타내는 바와 같이 조그 다이얼(13)을 ＋방향으로 1눈금만큼 회전시킨다. 이 때, 송급 속도는, 도 5(c)에 나타내는 바와 같이 초기 송급 속도(Fi)가 된다.At the time t2, the jog dial 13 is rotated by one scale in the + direction with the transmission enable switch 11b turned on, as shown in Fig. 5 (b). At this time, the feeding speed is the initial feeding speed Fi as shown in Fig. 5 (c).

시각(t2~t3)의 기간에서, 송급 이네이블 스위치(11b)를 온 한 상태에서, 조그 다이얼(13)을 동일한 방향으로 2눈금만큼 회전시킨다. 이 결과, 초기 송급 속도(Fi)에 속도 변화치(Fd)가 2회 가산되어, 시각(t3)에서의 송급 속도는 Fｖ1이 된다.In the period from time t2 to t3, while the transmission enable switch 11b is turned on, the jog dial 13 is rotated by two digits in the same direction. As a result, the speed change value Fd is added twice to the initial feeding speed Fi, and the feed speed at time t3 becomes Fv1.

시각(t3~t4)의 기간에서, 송급 속도가 Fｖ1으로 유지된 상태로, 용접 와이어(1)가 송급된다. 그리고, 시각(t4)에서, 송급 이네이블 스위치(11b)를 온 한 상태에서, 조그 다이얼(13)을 이미 통지된 회전방향과는 반대 방향으로 1눈금만큼 회전시킨다. 이 결과, 현재의 송급 속도(Fｖ1)에서 속도 변화치(Fd)가 감산되어 시각(t4)에서의 송급 속도는 Fｖ2가 된다.In the period from time t3 to t4, the welding wire 1 is fed in a state in which the feed rate is maintained at Fv1. Then, at the time t4, the jog dial 13 is rotated by one scale in the direction opposite to the previously notified rotation direction while the transmission enable switch 11b is turned on. As a result, the speed change value Fd is subtracted from the current feeding speed Fv1, and the feeding speed at time t4 is Fv2.

시각(t4~t5)에서, 송급 속도가 Fｖ2로 유지된 상태로, 용접 와이어(1)가 송급 된다. 그리고, 시각(t5)에서, 도 5(a)에 나타내는 바와 같이, 송급 이네이블 스위치(11b)가 오프 된다. 이 결과, 송급 속도는 0이 되어, 용접 와이어(1)의 송급이 정지된다.At time t4 to t5, the welding wire 1 is fed in a state in which the feeding speed is maintained at Fv2. Then, at time t5, the transmission enable switch 11b is turned off as shown in Fig. 5 (a). As a result, the feeding speed becomes zero, and feeding of the welding wire 1 is stopped.

이상, 본 발명에 의하면, 조그 다이얼(13)의 회전 조작에 의해 용접 와이어(1)를 수동 이송할 때의 송급 속도를 간단하게 전환할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to easily switch the feeding speed when the welding wire 1 is manually fed by the turning operation of the jog dial 13. [

작업자는, 무의식중에 조그 다이얼(13)을 만지거나 조그 다이얼(13)을 주위의 물건에 부딪쳐 회전시킬 수 있다. 이러한 경우, 용접 와이어(1)의 송급이 의도하지 않게 실행되어 버린다. 그래서, 송급 이네이블 스위치(11b)를 온 한 상태에서 조그 다이얼(13)을 회전시킨 경우에 한해, 조그 다이얼(13)을 송급 조작 수단으로서 기능시킨다. 이로 인해 안전성도 향상된다.The worker can unconsciously touch the jog dial 13 or rotate the jog dial 13 against a surrounding object. In this case, the feeding of the welding wire 1 is unintentionally executed. Therefore, only when the jog dial 13 is rotated while the transmission enable switch 11b is turned on, the jog dial 13 functions as a feed operation means. This also improves safety.

또한, 용접 와이어(1)의 송급중에 송급 이네이블 스위치(11b)가 오프 된 경우, 용접 와이어(1)의 송급이 정지된다. 이로 인해, 안전성을 높일 수 있다.When the feed enable switch 11b is turned off during feeding of the welding wire 1, feeding of the welding wire 1 is stopped. As a result, safety can be enhanced.

본 실시 형태에서 아크 용접 장치는, 안전면에 대한 배려로 용접 와이어(1)의 송급 부하를 검출하는 송급 부하 검출수단을 구비할 수 있다. 이러한 구성에 의하면, 송급 부하 검출수단이 소정값 이상의 송급 부하를 검출한 경우, 용접 와이어(1)의 송급을 정지시킨다.In the present embodiment, the arc welding apparatus may be provided with feed / load detecting means for detecting a feed / load load of the welding wire 1 in consideration of the safety surface. According to this configuration, when the feed load detecting means detects a feed load greater than or equal to a predetermined value, feeding of the welding wire (1) is stopped.

Claims (6)

조그 다이얼과, 상기 조그 다이얼의 회전량 및 회전방향을 검출하는 회전 검출수단과, 상기 조그 다이얼을 용접 토치로부터 용접 와이어를 송급하는 송급 조작 수단으로서 설정하는 배정 수단을 가지는 조작부;
상기 용접 와이어를 송급하는 송급 기구부; 및
상기 송급 기구부에 송급 제어 신호를 출력하는 제어 수단을 가지는 제어부를 포함하는 아크 용접 장치에 있어서,
상기 조그 다이얼이 상기 송급 조작 수단으로서 설정되어 있는 동안, 상기 조작부는, 상기 회전 검출수단이 검출한 회전량 및 회전방향을 상기 제어부에 통지하고,
상기 제어 수단은, 상기 제어부로부터 통지된 상기 회전량에 근거하여 상기 용접 와이어의 송급 속도를 산출하는 동시에 상기 회전방향에 근거하여 상기 용접 와이어의 송급 방향을 산출하여 상기 송급 제어 신호를 생성하고, 상기 송급 제어 신호를 상기 송급 기구부에 출력하는 것을 특징으로 하는 아크 용접 장치.A rotation detecting means for detecting a rotation amount and a rotation direction of the jog dial and an assigning means for setting the jog dial as a feed operation means for feeding the welding wire from the welding torch;
A feeding mechanism for feeding the welding wire; And
And a control unit having control means for outputting a feed-back control signal to the feeder mechanism unit,
While the jog dial is set as the feed operation means, the operation unit notifies the control unit of the rotation amount and rotation direction detected by the rotation detection means,
Wherein the control means calculates the feeding speed of the welding wire based on the amount of rotation notified from the control portion and also calculates the feeding direction of the welding wire based on the rotating direction to generate the feeding control signal, And outputs a feed control signal to said feeder mechanism unit. 제 1항에 있어서,
상기 송급 제어 수단은, 상기 용접 와이어가 송급 되지 않은 상태에서 상기 회전량 및 회전방향이 통지되었을 때, 미리 정한 초기 송급 속도로 통지된 회전방향과 대응되는 방향으로 상기 용접 와이어의 송급을 개시하고, 상기 용접 와이어의 송급중에 상기 통지된 회전방향과 동일 방향으로 상기 조그 다이얼이 회전되었음이 통지되었을 때, 미리 정한 속도 변화치에 상기 회전량을 곱한 값을 현재의 송급 속도에 가산하여 상기 송급 제어 신호를 생성하고, 상기 용접 와이어의 송급중에 상기 통지된 회전방향과는 역방향으로 상기 조그 다이얼이 회전되었음이 통지되었을 때, 상기 속도 변화치에 상기 회전량을 곱한 값을 현재의 송급 속도에서 감산하여 상기 송급 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 아크 용접 장치.The method according to claim 1,
The feeding control means starts feeding the welding wire in a direction corresponding to the rotation direction notified at a predetermined initial feeding speed when the rotation amount and the rotation direction are notified when the welding wire is not fed, When the welding wire is notified of the rotation of the jog dial in the same direction as the notified rotation direction during feeding of the welding wire, a value obtained by multiplying the predetermined speed change value by the rotation amount is added to the current feeding speed, And when it is notified that the jog dial is rotated in a direction opposite to the notified rotation direction during feeding of the welding wire, a value obtained by multiplying the speed change value by the rotation amount is subtracted from the current feeding speed, And a signal is generated. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 조그 다이얼이 상기 송급 조작 수단으로서 기능하는 것을 허가하는 송급 이네이블 스위치를 구비하고,
상기 송급 이네이블 스위치가 온 된 경우에만 상기 조그 다이얼을 상기 송급 조작 수단으로서 기능시키는 것을 특징으로 하는 아크 용접 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
And a feeding enable switch for allowing the jog dial to function as the feeding operation means,
And the jog dial functions as the feed operation means only when the feed enable switch is turned on. 제 3항에 있어서,
상기 용접 와이어의 송급중에 상기 송급 이네이블 스위치가 오프 된 경우, 상기 용접 와이어의 송급을 정지하는 것을 특징으로 하는 아크 용접 장치.The method of claim 3,
And stops feeding the welding wire when the feeding enable switch is turned off during feeding of the welding wire. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 용접 와이어의 송급 부하를 검출하는 송급 부하 검출수단을 구비하고,
상기 송급 부하 검출수단이 소정치 이상의 송급 부하를 검출한 경우, 상기 용접 와이어의 송급을 정지하는 것을 특징으로 하는 아크 용접 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
And a feed load detecting means for detecting a feed load of the welding wire,
And stops feeding the welding wire when the feeding load detecting means detects a feeding load more than a predetermined value. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 조작부는, 상기 용접 토치가 탑재된 매니퓰레이터를 조작하기 위한 티칭 펜던트이고,
상기 제어부는, 상기 매니퓰레이터를 구동 제어하기 위한 로봇 콘트롤러인 것을 특징으로 하는 아크 용접 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the operating portion is a teaching pendant for operating a manipulator on which the welding torch is mounted,
Wherein the controller is a robot controller for driving and controlling the manipulator.
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