KR101905534B1 - 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 바닥면에 고정설치되는 사각형의 베이스프레임과, 상기 베이스프레임의 사방면의 모서리 중 어느 하나의 모서리 상부면에 고정설치되는 고정돌기를 포함하는 고정안착부와, 상기 베이스프레임의 다른 모서리의 상부면에 각각 설치되는 결합돌기와, 상기 결합돌기가 X, Y축방향으로 이동되도록 상기 베이스의 상면에 결합되는 구동수단을 포함하는 이동안착부와, 차량용 부품이 적재된 이송 팔레트의 하부에 형성된 플러그캡의 배치에 대응되도록 상기 이동안착부의 동작을 제어하는 구동제어부를 포함하되, 상기 이동안착부는 상기 고정안착부에서 X축선상으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 베이스프레임의 상부면으로 돌출되는 제1결합돌기와, 상기 제1결합돌기를 X축방향으로 왕복구동시키는 제1구동수단을 포함하는 제1구동모듈과, 상기 고정안착부에서 Y축선상으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 베이스프레임의 상부면으로 돌출되는 제2결합돌기와, 상기 제2결합돌기를 Y축방향으로 왕복구동시키는 제2구동수단을 포함하는 제2구동모듈과, 상기 고정안착부에서 대각방향으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 베이스프레임의 상부면으로 돌출되는 제3결합돌기와, 상기 제3결합돌기를 제1 대각방향으로 왕복구동시키는 제3구동수단과, 상기 제3구동수단의 하부에 설치되어 상기 제3구동수단이 제2 대각방향으로 왕복구동되도록 하는 제4구동수단을 포함하는 제3구동모듈을 포함하여 제공된다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 팔레트 렉 장치의 모서리 부분에 설치되어 X,Y축으로 구동되는 이동안착부의 위치를 이동시켜, 다양한 크기의 이송 팔레트가 장착될 수 있도록 하여 사용범위가 매우 넓은 효과가 있다.
또한, 팔레트 렉 장치의 양측으로 경사진 슬라이딩면을 가지는 안착가이드플레이트를 설치하여, 작업자가 이송 팔레트를 팔레트 렉 장치의 상부에 정확한 위치에 배치시키지 않더라도, 이송 팔레트가 하강되면서 안착가이드플레이트의 슬라이딩면을 따라 정위치에 안착될 수 있도록 하며, 더욱이 이송 팔레트가 팔레트 렉 장치에 안착되는 동안 감지핀으로 이송 팔레트의 경사도를 실시간으로 센싱하여 이송 팔레트가 한계값 이상으로 기울어질 경우 이를 사전에 지게차를 작동시키는 작업자에게 경고할 수 있도록 하여, 숙련된 작업자가 아니더라도 지게차를 조작하여 안전하게 이송 팔레트를 안착시킬 수 있어, 작업시간을 단축시키고 작업 안전성을 향상시키는 효과가 있다.

Description

다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치{Pallet lack apparatus applicable of pallet of various sizes}

본 발명은 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 팔레트 렉 장치의 모서리 부분에 설치되어 X,Y축으로 구동되는 이동안착부의 위치를 이동시켜, 다양한 크기의 이송 팔레트가 장착될 수 있도록 하는 팔레트 렉 장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 바디는 여러 장의 패널을 프레스 작업에 의해 그 형상을 만들어 조립하게 되는데, 이러한 자동차의 바디를 이루는 차체 패널 또는 그 부품들은 각 부분 별로 라인에서 한번에 대량 생산을 통하여 그 수량을 확보하게 된다.

이와 같이 차체패널 또는 부품들은 대량 생산되어 다음 조립 공정까지 일시적으로 이송 팔레트를 사용하여 적재 보관 또는 이송하도록 한다.

이러한 이송 팔레트는 도 1에서 도시한 바와 같이 팔레트(1)의 각 모서리에 각각 지지바(1b)가 돌출되고, 이 지지바(1b)의 사이에 분리 칸막이(1c)가 구비되어 있으며, 팔레트(1) 하부면에 이송에 필요한 바퀴(1d)와 위치 고정을 위해 팔레트 렉 장치에 결합되는 플러그캡(1a)이 장착된다.

이러한 이송 팔레트는 부품을 적재한 상태로 각 작업공정에 부품과 함께 투입되어 로봇장치 등에 의해 부품을 공정 내에 투입되도록 하는데, 이 경우 이송 팔레트는 각 작업공정에서 로봇장치가 부품을 정확하게 취출할 수 있도록 팔레트 렉 장치(3)에 의해 정확한 위치에서 그 위치가 고정되도록 하고 있다.

이 팔레트 렉 장치(3)는 작업실의 바닥면에 설치되는 팔레트 안착판부재(3b)와, 팔레트 안착판부재(3b)의 모서리부분에 상기 플러그캡(1a)에 대응되는 위치와 형상으로 돌출되는 고정돌기(3a)를 구비하고 있다.

즉, 지게차(2)가 이송 팔레트(1)를 들어 플러그캡(1a)이 고정돌기(3a)의 위치에 일치되도록 그 위치를 맞춘 후 하강시켜 안착시키면 플러그캡(1a)이 고정돌기(3a)에 결합되면서 이송 팔레트(1)의 위치가 고정되는 것이다.

그러나 상기 종래의 팔레트 렉 장치(3)는 고정돌기(3a)가 팔레트안착판부재(3b)에 고정된 상태로 구비되어 팔레트의 크기나 사양 수만큼 별도로 작업실에 구비해야 하는 문제점이 발생된다.

또한 지게차로 이송 팔레트를 들어 플러그캡(1a)을 고정돌기(3a)에 결합할 경우 그 위치를 정확히 안착시켜야 하므로 숙련된 운전자가 아니면 그 작업이 어려워 작업시간이 많이 소요되며, 정위치에 고정되지 않아 팔레트에 적재된 패널이 낙하되어 파손되거나 적재위치가 변경되어 로봇장치로 정확한 취출이 어려운 심각한 문제점이 발생된다.

따라서, 이러한 종래 팔레트 렉 장치의 불합리한 점을 극복하고 다양한 크기의 이송 팔레트를 안착시켜 그 위치를 고정할 수 있는 팔레트 렉 장치에 대한 요구가 높아지고 있는 실정이다.

한국공개특허 제 2006-54500호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 다양한 크기의 이송 팔레트를 안착시켜 그 위치를 고정할 수 있는 팔레트 렉 장치를 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 이송 팔레트를 팔레트 렉 상부에 정확한 위치에서 배치시키지 않더라도, 가이드를 통해 자동으로 이송 팔레트가 팔레트 렉 장치의 정위치에 안착될 수 있도록 하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 팔레트 렉에 안착되는 이송 팔레트의 경사도를 실시간으로 센싱하여 이송 팔레트가 팔레트 렉에 안착되면서 기울어질 경우 지게차를 작동시키는 작업자에게 경고알람을 발생시키도록 하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 바닥면에 고정설치되는 사각형의 베이스프레임과, 상기 베이스프레임의 사방면의 모서리 중 어느 하나의 모서리 상부면에 고정설치되는 결합돌기를 포함하는 고정안착부와, 상기 베이스프레임의 다른 모서리의 상부면에 설치되는 고정플레이트와, 상기 고정플레이트의 상면에 설치되는 구동수단과, 상기 구동수단의 일측에 결합되어 상기 구동수단의 구동방향을 따라 일정방향으로 이동되는 결합돌기를 포함하는 이동안착부와, 차량용 부품이 적재되는 이송 팔레트의 하부에 형성된 플러그캡의 배치에 대응되도록 상기 이동안착부의 동작을 제어하는 구동제어부를 포함하되, 상기 이동안착부는 상기 고정안착부에서 X축선상으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 고정플레이트의 상부면으로 돌출되는 제1결합돌기와, 상기 제1결합돌기를 X축방향으로 왕복구동시키는 제1구동수단을 포함하는 제1구동모듈과, 상기 고정안착부에서 Y축선상으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 베이스프레임의 상부면으로 돌출되는 제2결합돌기와, 상기 제2결합돌기를 Y축방향으로 왕복구동시키는 제2구동수단을 포함하는 제2구동모듈과, 상기 고정안착부에서 대각방향으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 베이스프레임의 상부면으로 돌출되는 제3결합돌기와, 상기 제3결합돌기를 제1 대각방향으로 왕복구동시키는 제3구동수단과, 상기 제3구동수단의 하부에 설치되어 상기 제3구동수단이 제2 대각방향으로 왕복구동되도록 하는 제4구동수단을 포함하는 제3구동모듈을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 결합돌기 각각에 설치되어, 상기 플러그캡이 상기 결합돌기의 상단부에 접촉되는지 여부를 센싱하는 적재감지수단을 더 포함하되, 상기 적재감지수단은 상기 각 결합돌기의 상단부에 하방으로 수납공이 형성되되, 상기 수납공 내측에 개재되는 스프링과, 하단부가 상기 스프링의 상단부에 결합되고 상단부가 상기 수납공 외측으로 노출되는 감지핀과, 상기 수납공의 일측면에 설치되어 상기 감지핀의 움직임을 감지하는 동작감지센서를 포함하여, 상기 구동제어부에서는 상기 각 동작감지센서로부터 센싱된 값을 전송받아 상기 플러그캡이 상기 결합돌기에 안착되는지 여부를 판단한다.

아울러, 상기 모든 적재감지수단에서 감지된 값에 의해 상기 플러그캡이 상기 결합돌기의 상부에 안착된 것으로 판단되면, 상기 구동제어부에서는 상기 이동안착부의 각 결합돌기가 상기 고정안착부의 결합돌기에서 멀어지는 방향으로 이동되도록 상기 이동안착부의 구동방향을 제어한다.

더욱이, 상기 결합돌기의 상단부는 반구형상의 금속재질로 이루어지되, 외측면에는 탄성을 가지는 고무재질의 탄성커버가 결합되어, 상기 이동안착부의 각 결합돌기가 이동되면서 상기 탄성커버가 플러그캡의 내측면에 밀착가압된다.

또한, 상기 베이스프레임의 상면에는 상기 고정안착부의 결합돌기와 일정간격 이격되어 상기 고정안착부에서 상기 제2구동모듈을 향하여 연장되는 제1안착가이드플레이트가 고정설치되며, 상기 제1안착가이드플레이트의 상단부는 경사진 슬라이딩면으로 형성되어 상기 이송 팔레트의 하단부가 상기 슬라이딩면을 따라 하방으로 슬라이딩되면서 상기 플러그캡이 상기 고정돌기에 삽입된다.

아울러, 상기 제1결합돌기와 일정간격 이격되어 상기 제1구동모듈에서 상기 제3구동모듈로 연장되는 제2안착가이드플레이트가 상기 제1구동모듈의 상면에 고정설치되며, 상기 제2안착가이드플레이트의 상단부는 경사진 슬라이딩면으로 형성되어 상기 이송 팔레트의 하단부가 상기 제1안착가이드플레이트 또는 제2안착가이드플레이트의 슬라이딩면을 따라 하방으로 슬라이딩되면서 상기 플러그캡이 상기 고정돌기 또는 결합돌기에 삽입된다.

더욱이, 지게차로 상기 이송 팔레트를 들어올려 상기 이송 팔레트를 상기 베이스프레임의 상부로 이동시킨 다음, 지게차에 적재된 이송 팔레트의 일단부측이 상기 제1 또는 제2안착가이드플레이트의 슬라이딩면에 접촉되어 상기 경사진 슬라이딩면을 따라 상기 이송 팔레트가 하강되면서 상기 플러그캡이 상기 결합돌기의 상단부에 돌출된 감지핀에 접촉되도록 하되, 상기 구동제어부에서는 상기 적재감지수단에서 전송된 센싱값을 기초로 일정 시간간격으로 상기 모든 감지핀의 이동범위를 비교하여 기설정값 이상으로 차이가 발생될 경우, 경고알람을 출력하도록 한다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 팔레트 렉 장치의 모서리 부분에 설치되어 X,Y축으로 구동되는 이동안착부의 위치를 이동시켜, 다양한 크기의 이송 팔레트가 장착될 수 있도록 하여 사용범위가 매우 넓은 효과가 있다.

또한, 팔레트 렉 장치의 양측으로 경사진 슬라이딩면을 가지는 안착가이드플레이트를 설치하여, 작업자가 이송 팔레트를 팔레트 렉 장치의 상부에 정확한 위치에 배치시키지 않더라도, 이송 팔레트가 하강되면서 안착가이드플레이트의 슬라이딩면을 따라 정위치에 안착될 수 있도록 하며, 더욱이 이송 팔레트가 팔레트 렉 장치에 안착되는 동안 감지핀으로 이송 팔레트의 경사도를 실시간으로 센싱하여 이송 팔레트가 한계값 이상으로 기울어질 경우 이를 사전에 지게차를 작동시키는 작업자에게 경고할 수 있도록 하여, 숙련된 작업자가 아니더라도 지게차를 조작하여 안전하게 이송 팔레트를 안착시킬 수 있어, 작업시간을 단축시키고 작업 안전성을 향상시키는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 유아용 볼풀의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트를 안착시키는 상태를 개념적으로 나타낸 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트를 안착시키는 상태를 개념적으로 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치의 동작을 개념적으로 나타낸 평면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 제3구동모듈을 나타낸 부분 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 적재감지수단을 나타내기 위한 결합돌기의 단면구조를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트가 안착된 상태에서 이동안착부의 구동동작을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트를 안착시키는 순서를 나타낸 순서도이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명에 따른 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트를 안착시키는 상태를 개념적으로 나타낸 평면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트를 안착시키는 상태를 개념적으로 나타낸 측면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치의 동작을 개념적으로 나타낸 평면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 제3구동모듈을 나타낸 부분 사시도이다.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치는 베이스프레임(100), 고정안착부(200), 이동안착부(300), 제1, 제2안착가이드플레이트(510, 520) 및 구동제어부(400)를 포함하여 구성된다.

베이스프레임(100)은 사각형으로 조립된 프레임으로 작업공장의 바닥면에 고정설치된다. 이러한 베이스프레임(100)은 도 2에서와 같이 작업현장에 길이방향을 따라 연속하여 복수개로 설치될 수 있으며, 베이스프레임(100)의 설치방향을 따라 로봇장치(3000)가 이동되는 이동레일(3100)이 함께 설치되어, 로봇장치(3000)가 이동레일(3100) 상을 움직이면서 베이스프레임(100)에 안착된 이송 팔레트(1000)의 부품을 취출하여 다른 공정으로 이동시키도록 한다.

이와 같은 베이스프레임(100)은 상면 일측 모서리에 고정안착부(200)가 고정되며, 베이스프레임(100) 다른 모서리에는 일정 축방향으로 이동되는 이동안착부(300)가 설치되어, 다양한 규격의 이송 팔레트(1000)를 베이스프레임(100)의 상부면에 안착시킬 수 있게 된다.

여기서, 이송 팔레트(1000)의 사면 모서리 하부면에는 플러그캡(1100)이 각각 돌출형성되며, 이러한 플러그캡(1100)은 내측에 오목한 형상으로 고정안착부(200) 및 이동안착부(300)에 각각 형성되는 결합돌기(2010, 301)의 상단부가 플러그캡(1100)의 내측으로 삽입되도록 한다.

이러한 고정안착부(200)는 베이스프레임(100)의 사방 모서리 중 어느 하나의 모서리에 설치되되, 고정안착부(200)의 상부면에는 결합돌기(210)가 고정설치되며 이러한 결합돌기(210)는 이송 팔레트(1000)가 상부에서 안착되기 위한 기준점으로 작용된다.

이동안착부(300)는 베이스프레임(100)의 다른 모서리의 상부면에 각각 설치되는 고정플레이트(303)와, 고정플레이트(303)의 상면에 설치되는 구동수단(302)과, 구동수단(302)의 일측에 결합되어 구동수단(302)의 구동방향을 따라 일정방향으로 이동되는 결합돌기(301)와, 고정플레이트(303)의 상면 일측에 설치되어 구동수단(302)이 일정범위로 왕복되도록 이동범위를 구속시키는 스토퍼(304)를 포함하여 구성된다.

이와 같은 이동안착부(300)는 구동수단(302)을 구동시켜 베이스프레임(100)의 상부면에 안착될 이송 팔레트(1000)의 크기에 따라 결합돌기(301)가 일정한 위치로 이동되도록 하는 것으로, 본 발명에서의 구동수단(302)은 유압실린더 또는 리니어 모터로 동작되거나 서버모터를 이용하여 정밀조작할 수도 있다.

이러한 이동안착부(300)에 대해 더욱 자세히 설명하자면, 이동안착부(300)는 제1구동모듈(310)과, 제2구동모듈(320) 및 제3구동모듈(330)을 포함하여 구성된다.

제1구동모듈(310)은 고정안착부(200)에서 X축선상으로 연장되는 베이스프레임(100)의 모서리에 설치되되, 베이스프레임(100)의 상부면에 돌출되는 제1결합돌기(311)와, 제1결합돌기(311)를 X축방향으로만 왕복구동시키는 제1구동수단(312)을 포함하여 구성된다.

제2구동모듈(320)은 고정안착부(200)에서 Y축선상으로 연장되는 베이스프레임(100)의 모서리에 설치되되, 베이스프레임(100)의 상부면에 돌출되는 제2결합돌기(321)와, 제2결합돌기(321)를 Y축방향으로만 왕복구동시키는 제2구동수단(322)을 포함하여 구성된다.

제3구동모듈(330)은 고정안착부(200)에서 대각방향으로 연장되는 베이스프레임(100)의 모서리에 설치되되, 베이스프레임(100)의 상부면에 돌출되는 제3결합돌기(331)와, 제3결합돌기(331)를 제1 대각방향으로 왕복구동시키는 제3구동수단(332)과, 제3구동수단(332)의 하부에 설치되어 제3구동수단(322)이 제2 대각방향으로 왕복구동되도록 하는 제4구동수단(333)을 포함하여 구성된다.

이와 같은 구성을 가지는 이동안착부(300)는 고정안착부(200)의 X축방향으로 간격이 변동되는 제1결합돌기(311)와, 고정안착부(200)의 Y축방향으로 간격이 변동되는 제2결합돌기(321)와, 제1결합돌기(311) 및 제2결합돌기(321)의 이동정도에 따라 X,Y축방향 즉 대각방향으로 함께 이동가능하도록 설치되는 제3결합돌기(331)가 구동제어부(400)의 제어에 의해 이송 팔레트의 규격에 따라 특정 위치로 이동되도록 하여 다양한 규격의 이송 팔레트를 팔레트 렉 장치에 안착할 수 있다.

즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1, 제2, 제3구동수단(312, 322, 332)에 의해 각 결합돌기(301)가 양방향으로 왕복구동되면서 2가지 규격의 이송 팔레트가 안착될 수 있으며, 더욱이 제4구동수단(333)이 제3구동수단(332)과 직교되는 대각방향으로 구동되어, 다양한 규격의 이송 팔레트를 안착시킬 수 있게 된다.

그리고 제1, 제2안착가이드플레이트(510, 520)는 지게차(2000)에 적재된 이송 팔레트(1000)를 본 발명에 따른 팔레트 렉 장치 상부에 대략적인 위치로 하강시키더라도 정위치에 안착될 수 있도록 베이스프레임(100)의 양측면에서 이송 팔레트(1000)의 하단부를 가이드하도록 한다.

이러한 제1안착가이드플레이트(510)는 고정안착부(200)의 결합돌기(210)와 일정간격으로 이격되어 베이스프레임(100)의 일측 상면에 고정설치되되, 고정안착부(200)에서 제2구동모듈(320)을 향하여 연장되는 길이방향을 따라 연장설치되고, 제2안착가이드플레이트(520)는 제1결합돌기(311)와 일정간격 이격되어 제1구동모듈(310)의 상면에 고정설치되어, 제1구동모듈(310)과 함께 일체로 이동되되, 제1구동모듈(310)에서 제3구동모듈(330)을 향하여 연장되는 길이방향을 따라 연장설치된다.

이와 같은 제1, 제2안착가이드플레이트(510, 520)의 상단부는 경사진 슬라이딩면(511, 521)으로 형성되어, 이러한 경사진 슬라이딩면(511, 521)은 이송 팔레트(1000)의 배치 여유공간으로 작용된다.

즉, 이송 팔레트(1000)를 대략적인 위치로만 이동시키더라도 이송 팔레트(1000)의 하단부가 제1안착가이드플레이트(510) 또는 제2안착가이드플레이트(520)의 경사진 슬라이딩면(511, 521)을 따라 하방으로 슬라이딩되면서 정위치로 가이드되면서, 플러그캡(1100)이 결합돌기(210) 또는 결합돌기(301)에 정확한 위치에서 삽입가능하게 된다.

구동제어부(400)는 이송 팔레트(1000)의 하부에 형성된 플러그캡(1100)의 배치형상에 대응되도록 이동안착부(300)의 동작을 제어하며, 이송 팔레트(1000)의 크기에 따라 결합돌기(301)의 위치를 변동시키도록 한다.

도 6은 본 발명에 따른 적재감지수단을 나타내기 위한 결합돌기의 단면구조를 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트가 안착된 상태에서 이동안착부의 구동동작을 나타낸 도면이다.

본 발명에서는 이송 팔레트(1000)가 팔레트 렉 장치에 정확하게 안착되는지 여부를 판단하기 위해 적재감지수단(340)을 더 포함하여 제공된다.

적재감지수단(340)은 각 결합돌기(210, 301)의 상단부에 수납공(341)이 하방으로 형성되며, 이러한 수납공(341) 내측에 개재되어 수납공(341)의 길이방향으로 설치되는 스프링(342)과, 하단부가 스프링(342)의 상단부에 결합되고 상단부가 수납공(341) 외측으로 노출되는 감지핀(343)과, 수납공(341)의 일측면에 설치되어 감지핀(343)의 움직임을 감지하는 동작감지센서(344)를 포함하여 구성된다.

이와 같은 결합돌기(210, 301)의 상단부에 돌출형성된 감지핀(343)은 플러그캡(1100)에 접촉되어 하방으로 가압되면서 수납공(341)의 내측 하방으로 이동되어, 동작감지센서(344)에서 이러한 감지핀(343)의 이동 동작을 감지하여 감지핀(343)의 이동정보를 구동제어부(400)로 전달하도록 한다.

구동제어부(400)에서는 이러한 동작감지센서(344)로부터 센싱된 값을 전송받아, 플러그캡(1100)이 결합돌기(210, 301)에 완전히 안착되는지 여부를 판단하게 된다.

이와 같이, 구동제어부(400)는 모든 적재감지수단(340)에서 감지된 값에 의해 플러그캡(1100)이 결합돌기(210, 301)의 상부에 안착된 것으로 판단한 다음, 이동안착부(300)의 각 결합돌기(301)가 고정안착부(200)의 결합돌기(210)에서 멀어지는 방향으로 이동되도록 각 이동안착부(300)의 구동방향을 제어하여 이송 팔레트의 하부가 팔레트 렉 장치에 가입밀착되도록 한다.

즉, 도 7에서와 같이 제1결합돌기(311)가 고정안착부(200)의 결합돌기(210) 설치방향과 반대되는 X축방향으로 이동되도록 제1구동수단(312)의 동작을 제어하며, 또한 제2결합돌기(321)가 고정안착부(200)의 설치방향과 반대되는 Y축방향으로 이동되도록 제2구동수단(322)의 동작을 제어하며, 더욱이 제3결합돌기(331)가 고정안착부(200)의 설치방향과 반대되는 대각방향으로 이동되도록 제3, 제4구동수단(332, 333)의 동작을 제어하도록 하여, 고정안착부(200) 측에서 각 이동안착부(300)의 각 결합돌기(301) 간격이 벌어지도록 함에 의해, 이송 팔레트(1000)의 플러그캡(1100) 내측면이 이동안착부(300)의 각 결합돌기(301) 상단부에 밀착가압되도록 한다.

더욱이, 결합돌기(210, 301)의 상단부는 반구형상의 금속재질로 이루어지되, 외측면에는 일정탄성을 가지는 고무재질의 탄성커버(345)가 결합되어, 플러그캡(1100)의 밀착가압이 더욱 효과적으로 이루어지도록 한다.

이와 같이, 구동제어부(400)에서는 이송 팔레트(1000)가 안착된 상태에서 결합돌기(210, 301)간 이루는 간격을 보다 넓혀 여유공간 없이 플러그캡(1100)이 결합돌기(301)에 완전히 밀착지지되도록 한다. 이에 따라, 이송 팔레트(1000)의 제작시 발생될 수 있는 치수오차를 극복하여 정확한 위치에 이송 팔레트(1000)가 안착되도록 할 수 있으며, 아울러, 이송 팔레트(1000)의 하단부가 팔레트 렉 장치에 밀착가압 고정되어 로봇장치(3000)를 이용하여 이송 팔레트(1000) 내측에 적재된 부품을 취출하다가 이송 팔레트(1000)에 충격이 가해지더라도 이송 팔레트(1000)가 위치변동 없이 유지되도록 할 수 있다.

아래에서는 본 발명에 따른 팔레트 렉 장치를 이용한 이송 팔레트의 안착방법에 대해 자세히 설명하도록 한다.

도 8은 본 발명에 따른 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트를 안착시키는 순서를 나타낸 순서도이다.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 팔레트 렉 장치에 이송 팔레트를 안착시키는 방법은 이송 팔레트(1000)의 규격에 대응되도록 이동안착부(300)를 베이스프레임(100) 상에서 이동시키는 단계(S810), 이송 팔레트(1000)를 팔레트 렉 장치 상부로 이동시키는 단계(S820), 이송 팔레트(1000)를 하강시켜 안착가이드플레이트에 슬라이딩시키는 단계(S830), 이송 팔레트(1000)의 플러그캡(1100)에 결합돌기(210, 301)가 삽입되는 단계(S840), 이송 팔레트(1000)의 안착 후, 이동안착부(300)를 재차 이동시켜 이송 팔레트(1000)의 하부를 가압밀착시키는 단계(S850)를 포함하여 구성된다.

이송 팔레트(1000)의 규격에 대응되도록 이동안착부(300)를 이동시키는 단계(S810)에서는 구동제어부(400)에서 미리 팔레트 렉 장치에 안착될 이송 팔레트(1000)의 규격을 판단하여, 이동안착부(300)의 구동방향 및 간격을 제어하여 각 결합돌기(301)가 이동되면서 이송 팔레트(1000)의 하부에 설치된 플러그캡(1100)의 배치형상과 대응되는 정위치에 배치되도록 한다.

이송 팔레트(1000)를 팔레트 렉 장치 상부로 이동시키는 단계(S820)에서는 지게차(2000)를 작동하는 작업자가 부품이 적재된 이송 팔레트(1000) 하부로 지게차(2000)의 포크를 넣고 이송 팔레트(1000)를 들어올려 팔레트 렉 장치의 상부에 배치시키도록 한다. 본 발명에서는 숙련자에 의한 정확한 위치설정 필요없이 제1, 제2안착가이드플레이트(510, 520)의 슬라이딩면(511, 521) 상에서 대략적인 위치에 배치시킬 수 있다.

이송 팔레트(1000)를 하강시켜 안착가이드플레이트에 슬라이딩시키는 단계(S830)에서는 작업자가 이송 팔레트(1000)가 적재된 포크를 하강시키면서 이송 팔레트(1000)의 하부 일측면이 제1안착가이드플레이트(510) 또는 제2안착가이드플레이트(520)의 슬라이딩면(511, 521)상으로 슬라이딩되도록 한다.

이와 같이 본 발명은 제1, 제2안착가이드플레이트(510, 520)의 양측으로 경사진 슬라이딩면(511, 521)에 의해 이송 팔레트(1000)가 배치될 수 있는 여유간격이 발생되도록 하여, 이송 팔레트(1000)의 어느 면이든 슬라이딩면(511, 521)에 접촉되기만 하면 경사방향을 따라 하강하면서 자동적으로 위치정렬된다.

그리고 이송 팔레트(1000)의 플러그캡(1100)에 결합돌기(210, 301)가 삽입되는 단계(S840)에서는 이송 팔레트(1000)가 슬라이딩면(511, 521)에 접촉되어 슬라이딩면(511, 521)을 따라 하강되면서 이송 팔레트(1000)의 플러그캡(1100)이 결합돌기(210, 301)의 상단부에 돌출된 감지핀(343)에 접촉된다.

이때, 구동제어부(400)에서는 적재감지수단(340)으로부터 전송된 감지핀(343)의 이동정보를 기초로 하여, 일정 시간간격으로 모든 감지핀(343)의 이동범위가 기설정된 한계값 이상으로 차이가 발생되는 것으로 판단되면, 외부로 경고알람을 출력하도록 한다.

예를 들자면, 1초 시간간격으로 감지핀(343)의 이동범위 한계 차이값이 5.0mm 이내로 설정된 상태에서, 고정안착부(200)에서 결합돌기(210)의 감지핀(343)이 이송 팔레트(1000)가 하강되면서 플러그캡(1100)에 밀착가압되어 기준시간인 1초 동안 하방으로 10.0mm 수치값으로 이동된 것으로 센싱되고, 제1 결합돌기(301)에서는 8.0mm, 제2 결합돌기(301)에서는 6.0mm, 제3 결합돌기(301)에서는 3.0mm 수치값으로 판단되면, 구동제어부(400)에서는 모든 감지핀(343)의 이동범위를 비교하여 정상범위 내의 이동인지 아닌지 여부를 판단하게 된다.

즉, 상기의 예에서와 같이 제3 결합돌기(301)의 감지핀(343) 이동범위가 고정안착부(200)의 결합돌기(210)에서와 차이가 7.0mm로 발생되므로 이는 이동범위 한계 차이값인 5.0mm 보다 크게 나타나, 구동제어부(400)에서는 이를 작업자에게 알리도록 경고알람을 출력하게 된다.

이러한 이동범위 한계 차이값은 이송 팔레트(1000)의 경사도와 상관되며, 이송 팔레트(1000)의 안착단계에서 일정 경사도값 이상으로 이송 팔레트(1000)가 일측으로 기울어질 경우에는 정확한 위치에서 안착되지 않은 것을 의미하며, 이에 경고알람을 발생시켜 작업자가 다시 지게차(2000)의 포크를 승강시켜 이송 팔레트(1000)의 위치를 재차 정렬하도록 한다.

아울러, 이송 팔레트(1000)가 하강하여 모든 감지핀(343)이 기설정된 최대 한계값 이상으로 이동되는 것으로 센싱되면, 이송 팔레트(1000)가 팔레트 렉 장치에 완전하게 안착된 것으로 판단하고 이동안착부(300)를 다시 동작시켜 이송 팔레트(1000)의 하단부가 팔레트 렉 장치에 밀착가압되도록 한다.

이러한 이동안착부(300)를 재차 이동시켜 이송 팔레트(1000)를 가압밀착시키는 단계(S840)에서는 상기와 같이 이송 팔레트(1000)가 팔레트 렉 장치에 안착된 것으로 판단된 다음, 구동제어부(400)에서 각 결합돌기(301)가 결합돌기(210)에서 멀어지는 방향으로 이동되도록 이동안착부(300)를 다시 구동제어하게 된다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허등록청구의 범위는 본 발명의 요지에서 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

100 : 베이스프레임
200 : 고정안착부 210 : 고정돌기
300 : 이동안착부 301 : 결합돌기
302 : 구동수단 303 : 고정플레이트
304 : 스토퍼
310 : 제1구동모듈 311 : 제1결합돌기
312 : 제1구동수단
320 : 제2구동모듈 321 : 제2결합돌기
322 : 제2구동수단
330 : 제3구동모듈 331 : 제3결합돌기
332 : 제3구동수단 333 : 제4구동수단
340 : 적재감지수단 341 : 수납공
342 : 스프링 343 : 감지핀
344 : 동작감지센서 345 : 탄성커버
400 : 구동제어부
510 : 제1안착가이드플레이트 511 : 슬라이딩면
520 : 제2안착가이드플레이트 521 : 슬라이딩면
1000 : 이송 팔레트 1100 : 플러그캡
2000 : 지게차 3000 : 로봇장치

Claims (7)

1. 바닥면에 고정설치되는 사각형의 베이스프레임과;
   상기 베이스프레임의 사방면의 모서리 중 어느 하나의 모서리 상부면에 고정설치되는 결합돌기를 포함하는 고정안착부와;
   상기 베이스프레임의 다른 모서리의 상부면에 설치되는 고정플레이트와, 상기 고정플레이트의 상면에 설치되는 구동수단과, 상기 구동수단의 일측에 결합되어 상기 구동수단의 구동방향을 따라 일정방향으로 이동되는 결합돌기를 포함하는 이동안착부와;
   차량용 부품이 적재되는 이송 팔레트의 하부에 형성된 플러그캡의 배치에 대응되도록 상기 이동안착부의 동작을 제어하는 구동제어부를; 포함하되,
   상기 이동안착부는
   상기 고정안착부에서 X축선상으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 고정플레이트의 상부면으로 돌출되는 제1결합돌기와, 상기 제1결합돌기를 X축방향으로 왕복구동시키는 제1구동수단을 포함하는 제1구동모듈과;
   상기 고정안착부에서 Y축선상으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 베이스프레임의 상부면으로 돌출되는 제2결합돌기와, 상기 제2결합돌기를 Y축방향으로 왕복구동시키는 제2구동수단을 포함하는 제2구동모듈과;
   상기 고정안착부에서 대각방향으로 연장되는 상기 베이스프레임의 모서리에 설치되되, 상기 베이스프레임의 상부면으로 돌출되는 제3결합돌기와, 상기 제3결합돌기를 제1 대각방향으로 왕복구동시키는 제3구동수단과, 상기 제3구동수단의 하부에 설치되어 상기 제3구동수단이 제2 대각방향으로 왕복구동되도록 하는 제4구동수단을 포함하는 제3구동모듈을; 포함하되,
   상기 결합돌기 각각에 설치되어, 상기 플러그캡이 상기 결합돌기의 상단부에 접촉되는지 여부를 센싱하는 적재감지수단을 더 포함하되,
   상기 적재감지수단은
   상기 각 결합돌기의 상단부에 하방으로 수납공이 형성되되, 상기 수납공 내측에 개재되는 스프링과, 하단부가 상기 스프링의 상단부에 결합되고 상단부가 상기 수납공 외측으로 노출되는 감지핀과, 상기 수납공의 일측면에 설치되어 상기 감지핀의 움직임을 감지하는 동작감지센서를 포함하여,
   상기 구동제어부에서는 상기 각 동작감지센서로부터 센싱된 값을 전송받아 상기 플러그캡이 상기 결합돌기에 안착되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치.
   
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   상기 모든 적재감지수단에서 감지된 값에 의해 상기 플러그캡이 상기 결합돌기의 상부에 안착된 것으로 판단되면,
   상기 구동제어부에서는 상기 이동안착부의 각 결합돌기가 상기 고정안착부의 결합돌기에서 멀어지는 방향으로 이동되도록 상기 이동안착부의 구동방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치.
   
4. 제 3항에 있어서,
   상기 결합돌기의 상단부는 반구형상의 금속재질로 이루어지되, 외측면에는 탄성을 가지는 고무재질의 탄성커버가 결합되어,
   상기 이동안착부의 각 결합돌기가 이동되면서 상기 탄성커버가 플러그캡의 내측면에 밀착가압되는 것을 특징으로 하는 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치.
   
5. 제 4항에 있어서,
   상기 베이스프레임의 상면에는 상기 고정안착부의 결합돌기와 일정간격 이격되어 상기 고정안착부에서 상기 제2구동모듈을 향하여 연장되는 제1안착가이드플레이트가 고정설치되며,
   상기 제1안착가이드플레이트의 상단부는 경사진 슬라이딩면으로 형성되어 상기 이송 팔레트의 하단부가 상기 슬라이딩면을 따라 하방으로 슬라이딩되면서 상기 플러그캡이 상기 결합돌기에 삽입되는 것을 특징으로 하는 다양한 크기의 이송 팔레트에 적용 가능한 팔레트 렉 장치.
   
6. 삭제
7. 삭제

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