KR101901371B1

KR101901371B1 - Signal Timing Calculation Method for Tram Signal Priority

Info

Publication number: KR101901371B1
Application number: KR1020160176817A
Authority: KR
Inventors: 정영제; 박순용; 고광용; 안계형; 주두환
Original assignee: 도로교통공단
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2016-12-22
Publication date: 2018-11-22
Also published as: KR20180073211A

Abstract

본 발명은 트램의 정시성을 높임과 동시에 차량의 정체현상을 최소화할 수 있으며, 교차로 도착시점(IAT)이 신호주기 상의 어느 지점에 배치되는지에 따라 조기 녹색신호, 녹색신호 연장, 녹색신호 삽입 중 어느 하나를 선택하도록 구성됨으로써 트램이 감지된 신호주기 상의 시점에 대응하여 최적의 우선신호를 부여할 수 있고, 우선신호가 적용될 때 우선신호 적용으로 인한 일반차량의 신호를 보상하도록 구성됨으로써 차량의 정체율을 현저히 절감시킬 수 있는 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법에 관한 것이다.The present invention can minimize the congestion of the vehicle while increasing the tacticity of the tram, and it can be applied to any of the early green signal, the green signal extension, and the green signal insertion depending on the point of intersection arrival time (IAT) It is possible to provide an optimum priority signal corresponding to a point in time of the signal cycle in which the tram is sensed and to compensate the signal of the general vehicle due to the application of the priority signal when the priority signal is applied, To a method for calculating a signal time for a tram priority signal which can significantly reduce the time required for a tram priority signal.

Description

[0001] The present invention relates to a signal timing calculation method for a tram priority signal,

본 발명은 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법에 관한 것으로서, 상세하게로는 교차로에서 트램 및 차량의 지체를 죄소화하는 범위 내에서 트램의 진행방향에 우선신호를 부여하여 트램의 정시성을 증가시킴과 동시에 트램 및 차량의 정체율을 최소화하기 위한 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of calculating a signal time for a tram priority signal and more particularly to a method for calculating a signal time for a tram priority signal by increasing priority of a tram And a method for calculating a signal time for a tram priority signal to minimize a stagnation rate of a tram and a vehicle at the same time.

통상적으로, 트램(Tram)은 도로 위에 설치된 레일(Rail)을 따라 주행하는 교통수단으로서, 대치할 수 있는 버스의 등장으로 인해 쇠퇴하였으나, 최근에는 차량 증가로 인한 교통체증과 도심지로의 인구 집중화로 인해 트램에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다.Typically, a tram is a means of transportation along a rail installed on a road, but declined due to the appearance of a bus that can be replaced. In recent years, however, traffic has increased due to an increase in the number of vehicles, Various studies on tram are under way.

이러한 트램은 차량에 비교하여 정체율이 낮을 뿐만 아니라 다수의 승객을 수송하기 위한 수송공간들을 구비하여 수숑효율성이 높으며, 트램이 지나는 지역의 상권도를 활성화시킬 수 있는 장점을 갖고, 이러한 장점으로 인해 차세대 대중교통의 해결책으로 관심이 집중되고 있다.These trams are not only low in stagnation rate compared to vehicles but also have transportation spaces for transporting a large number of passengers and thus have a high efficiency of shopping and have an advantage of being able to activate commercial areas in regions where trams pass. Attention is focused on the solution of the next generation public transportation.

그러나 트램은 차량이 주행하는 도로 상에 설치되기 때문에 트램의 진행방향이 차량의 신호에 상충되는 일이 빈번하게 발생하게 되고, 이러한 진행방향의 상충은 트램의 정시성을 떨어뜨림과 동시에 차량의 정체현상을 더욱 가중시키게 된다.However, since the tram is installed on the road on which the vehicle is traveling, the traveling direction of the tram frequently occurs to be in conflict with the signal of the vehicle, and a trade-off of such a traveling direction lowers the tram's regularity, .

즉, 트램의 정시성을 높이면서 차량의 정체현상을 최소화하기 위한 교통신호 시스템에 대한 연구가 시급한 실정이다.In other words, it is urgent to study the traffic signal system to minimize the congestion of the car while increasing the tram's regularity.

도 1은 국내등록특허 제10-1262036호(발명의 명칭 : 도시교통정보시스템과 연계된 트램 제어 시스템)에 개시된 도시교통정보시스템과 연계된 트램 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a tram control system associated with an urban traffic information system disclosed in Korean Patent No. 10-1262036 (entitled Tram Control System Associated with Urban Traffic Information System).

도 1의 도시교통정보시스템과 연계된 트램 제어 시스템(이하 종래기술이라고 함)(100)은 트램 차량(110) 내에 설치되어 외부로부터 트램 차량 제어 데이터를 무선 수신하며 외부로 데이터를 전송하는 차량 데이터 제어 유닛(TDCU. Tram Data Control Unit)(112)와, TDCU(112)로부터 전달받은 트램 차량 제어 데이터를 기초로 상기 트램 차량의 운행 상태를 제어하며 운행 중 생성되는 운행 정보를 외부로 전송하도록 TDCU(112)에 송신하는 트램 제어 관리 시스템(TCMS, Train Control Management System)(114)과, 트램 차량(110)의 위치를 정밀 측정하여 전송하기 위한 정밀위성측위시스템(DGPS, Differential GPS)(126)과, 레일(101)을 따라 복수의 위치에 각각 설치되어 TDCU(112)와 무선 방식으로 데이터를 송수신하는 복수의 UTIS 노변장A tram control system (hereinafter referred to as a conventional technique) 100 associated with the city traffic information system of FIG. 1 is installed in a tram vehicle 110, and receives vehicle data from outside to wirelessly receive tram vehicle control data, A tram data control unit (TDCU) 112 for controlling the operation state of the tram vehicle based on the tram vehicle control data transmitted from the TDCU 112, (DGPS, Differential GPS) 126 for precisely measuring and transmitting the position of the tram vehicle 110, a transmission control system (TCMS) And a plurality of UTIS runways (110) installed at a plurality of positions along the rails (101) to transmit and receive data to and from the TDCU (112)

치(132)들과, 복수의 UTIS 노변장치(132)에 데이터 통신 가능하게 연결되며 트램 차량(110)이 운행하는 도로 상의 신호등 및 횡단보도등을 포함하는 교통정보를 통제하는 도로교통정보시스템(UTIS, Urban Traffic InformationSystem)의 UTIS 관제시스템(130)과, 레일을 따라 복수의 위치에 각각 설치되어 TDCU(112)와 무선 방식으로 데이터를 송수신하는 복수의 트램 노변장치(122)와, 복수의 트램 노변장치(122)에 데이터 통신 가능하게 연결되며 DGPS(126)로부터 수신된 트램 차량 위치 정보, UTIS 관제시스템(130)으로부터 수신된 도로 교통정보, 및 TDCU(112)로부터 수신된 운행 데이터를 기초로 트램 차량의 트램 차량 제어 데이터를 생성하는 트램 관제시스템(120)으로 이루어진다.A road traffic information system (hereinafter referred to as " road traffic information system ") for controlling traffic information including traffic lights on a road on which the tram vehicle 110 is running, UTIS control system 130 of UTIS and Urban Traffic Information System, a plurality of tramway devices 122 installed at a plurality of positions along the rails to transmit and receive data to and from the TDCU 112 in a wireless manner, Based on the tram vehicle position information received from the DGPS 126, the road traffic information received from the UTIS control system 130, and the operation data received from the TDCU 112, And a tram control system 120 for generating tram vehicle control data of the tram vehicle.

이와 같이 구성되는 종래기술(100)은 트램의 운행을 기존 승용차용 도로의 교통정보를 제어하는 도시교통정보시스템(UTIS)과 연계함으로써 트램이 도시 내를 주행할 때 트램 전용의 제어가 가능함과 동시에 차량과의 혼선을 줄일 수 있는 장점을 갖는다.The conventional technology 100 configured in this way is able to control the tram only when the tram travels in the city by linking the operation of the tram with the urban traffic information system (UTIS) that controls the traffic information on the road for the existing passenger car It has an advantage that it can reduce the confusion with the vehicle.

그러나 종래기술(100)은 트램 차량(110)이 교차로 또는 건널목 구간을 통과할 때 트램 차량(110)의 진행방향이 차량의 교통신호와 상충되는 경우, 해당 구간에서 정차되거나 속도를 낮춰야하기 때문에 정시성이 높은 트램의 장점이 저하되는 문제점이 발생한다.However, in the case where the traveling direction of the tram vehicle 110 is in conflict with the traffic signal of the vehicle when the tram vehicle 110 passes the intersection or the crossing section, the conventional technique 100 must stop or slow down the corresponding section, There arises a problem that the advantage of this high tram is deteriorated.

다시 말하면, 종래기술(100)은 차량이 밀집되어 차량 상충 및 정체가 빈번하게 발생하는 도심의 교차로에 적용되는 경우, 트램 차량 및 일반 차량의 상충이 오히려 더 증가하여 교차로의 지체현상이 오히려 증가하게 되는 단점을 갖는다.In other words, when the conventional technique 100 is applied to an intersection of a city where frequent vehicle collision and congestion frequently occurs due to a crowded vehicle, the conflict between the tram vehicle and the general vehicle is further increased and the lagging phenomenon of the intersection is rather increased .

즉 1)트램 차량의 설치목적인 정시성을 높이면서, 2)트램 차량으로 인한 일반 차량의 정체현상을 최소화시킬 수 있는 우선신호에 대한 연구가 시급한 실정이다.1) It is urgent to study the priority signal that can minimize the congestion of the general car caused by the tram vehicle while increasing the regularity of the purpose of installation of the tram vehicle.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결과제는 트램의 정시성을 높임과 동시에 차량의 정체현상을 최소화할 수 있는 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method of estimating a signal time for a tram priority signal which can minimize the congestion of a vehicle while increasing the tram's temporal performance.

또한 본 발명의 다른 해결과제는 교차로 도착시점(IAT)이 신호주기 상의 어느 지점에 배치되는지에 따라 조기 녹색신호, 녹색신호 연장, 녹색신호 삽입 중 어느 하나를 선택하도록 구성됨으로써 트램이 감지된 신호주기 상의 시점에 대응하여 최적의 우선신호를 부여할 수 있는 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법을 제공하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to select an early green signal, a green signal extension, or a green signal insertion according to which intersection arrival point (IAT) is located at a point in the signal period, The present invention provides a method of calculating a signal time for a tram priority signal that can give an optimum priority signal in accordance with a time point of a tram priority signal.

또한 본 발명의 또 다른 해결과제는 우선신호가 적용될 때 우선신호 적용으로 인한 일반차량의 신호를 보상하도록 구성됨으로써 차량의 정체율을 현저히 절감시킬 수 있는 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법을 제공하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a method for estimating a signal time for a tram priority signal which can significantly reduce the stagnation rate of a vehicle by first compensating a signal of a general vehicle due to application of a signal when a signal is applied .

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 해결수단은 도로의 중앙차선에 인접한 차선에 트램전용차선이 설치되며, 상기 트램전용차선을 주행하는 트램이 교차로를 주행할 때 우선신호를 부여하기 위한 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법에 있어서: 교차로로부터 기 설정된 거리로 이격된 지점인 감지지점(R2)을 통과하는 트램을 감지하는 트램감지단계; 상기 트램감지단계에 의해 트램이 감지될 때 진행되며, 상기 트램의 속도 및 상기 교차로로부터 상기 감지지점(R2)까지의 거리를 산출하여 트램이 교차로를 도착하는데 소요되는 시간인 도착예정시간(TT)을 산출하며, 신호주기 상에서 산출된 도착예정시간(TT)을 활용하여 상기 트램이 교차로를 주행할 때의 시점인 교차로 도착시점(IAT, Intersection Arrival Time)을 산출하는 교차로 도착시점 산출단계; 상기 교차로 도착시점 산출단계에 의해 산출된 교차로 도착시점(IAT)이 트램의 진행방향에 대응되는 진행신호의 주기에 포함되지 않는 경우 우선신호가 적용되어야 한다고 판단하며, 수학식 1로 정의되는 연산을 통해 우선신호 적용여부를 판단하는 우선신호 적용여부 판단단계; 상기 우선신호 적용여부 판단단계에 의해 우선신호가 적용되어야 한다고 판단될 때 진행되며, 상기 교차로 도착시점(IAT)을 활용하여 조기 녹색신호(Early green), 녹색신호 연장(Green extended) 및 녹색신호 삽입(Phase insertion) 중 어느 하나를 선택하며, 수학식 2를 통해 우선신호 방식을 결정하는 우선신호 방식 결정단계; 상기 우선신호 방식 결정단계에 의해 결정된 우선신호 방식이 적용되도록 차량신호등 및 트램신호등을 제어하는 우선신호 우선신호 적용단계; 상기 우선신호 적용여부 판단단계에 의해 우선신호가 적용되지 않아도 무방하다고 판단될 때 구동되며, 기 설정된 신호주기에 따라 신호가 출력되도록 상기 트램신호등 및 상기 차량신호등을 제어하는 우선신호 미적용단계를 포함하고, 상기 트램의 신호주기는 상기 트램의 진행방향에 대응되는 신호인 진행신호와, 상기 트램의 진행방향에 대향되는 신호인 적색신호를 포함하고, 상기 차량의 신호주기는 상기 트램의 진행방향에 대응되는 신호인 진행신호인 현시1과, 교차로에 연결되는 다른 도로들에 대한 신호인 현시2, 현시3, 현시4를 포함하고, 상기 트램의 진행신호의 주기길이는 상기 차량의 현시1의 주기길이와 동일하고, 상기 우선신호 방식 결정단계에 적용되는 상기 조기 녹색신호는 상기 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시4의 시작시점 및 차량의 n+1 번째 주기의 현시1의 시작시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정되며, 트램의 n+1 번째 주기의 진행신호의 시작시점과 차량의 n+1 번째 주기의 현시1의 시작시점을 기 설정된 ‘EAR’ 만큼 조기에 출력되도록 하되, 트램의 n+1 번째 주기의 진행신호의 주기길이 및 차량의 n+1 번째 주기의 현시1의 주기길이(g1)는 기존과 동일한 크기로 유지되며, 트램의 n+1 번째 주기의 종료시점과 차량의 n+1 번째 주기의 현시4의 종료시점을 ‘EAR’ 만큼 연장시키고, 상기 우선신호 방식 결정단계에 적용되는 상기 녹색신호 연장은 상기 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시1의 종료시점과, 차량의 n번째 주기의 현시1의 종료시점에 도착예정시간(TT)을 합산한 시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정되며, 트램의 n번째 주기의 진행신호의 종료시점과 차량의 n번째 주기의 현시의 종료시점을 기 설정된 ‘EXP’ 만큼 연장시켜 출력되도록 함과 동시에 차량의 n번째 주기의 현시2, 현시3, 현시4의 주기길이를 ‘α’, ‘β’, ‘γ’ 만큼 각각 단축시키되, 트램의 n+1번째 주기의 진행신호의 주기길이와 차량의 n+1번째 주기의 현시1의 주기길이를 상기 ‘EXP’ 만큼 단축시킴과 동시에 차량의 n+1번째 주기의 현시2, 현시3, 현시4의 주기길이를 ‘α’, ‘β’, ‘γ’ 만큼 각각 증가시키고, 상기 ‘α’는 수학식 3을 통해 산출되고, 상기 ‘β’는 수학식 4를 통해 산출되고, 상기 ‘γ’는 수학식 5를 통해 산출되고, 상기 우선신호 방식 결정단계에 적용되는 상기 녹색신호 삽입은 상기 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시2의 시작시점과 현시3의 종료시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정되며, 차량의 n번째 주기의 현시2와 3의 사이 또는 현시3과 4의 사이, 이에 대응되는 트램의 n번째 주기의 적색신호에 기 설정된 ‘INS’ 만큼 삽입되며, 트램의 n+1번째 주기의 진행신호의 주기길이가 ‘α'’ 만큼 단축됨과 동시에 차량의 n+1번째 주기의 현시1의 주기길이가 상기 ‘α'’ 만큼 단축되며, 차량의 n+1번째 주기의 현시2, 3, 4의 주기길이를 ‘β'’, ‘γ'’, ‘δ'’ 만큼 단축시킴과 동시에 트램의 n+1번째 주기의 적색신호의 주기길이를 ‘β'+γ'+δ'’ 만큼 단축시키고, 상기 ‘α'’는 수학식 6을 통해 산출되고, 상기 ‘β'’는 수학식 7을 통해 산출되고, 상기 ‘γ'’는 수학식 8을 통해 산출되고, 상기 ‘δ'’는 수학식 9를 통해 산출되는 것이다.

‘

’: 신호의 주기길이(초, 상수), ‘

’:도착예정시간(초),
‘

’:신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(초)(

),
‘

’차량의 현시1의 주기길이(초)

‘

’:차량의 현시2의 주기길이(초), ‘

’:차량의 현시3의 주기길이(초),
‘

’:차량의 현시4의 주기길이(초)

In order to solve the above problem, the present invention provides a tram-specific lane in a lane adjacent to a center lane of a road, and a tram priority signal for giving a priority signal when a tram running on the tram- The method comprising the steps of: detecting a tram passing through a detection point (R2), which is a point spaced from a predetermined distance from an intersection; (TT), which is the time required for the tram to arrive at the intersection by calculating the speed of the tram and the distance from the intersection to the sensing point (R2) Calculating an intersection arrival time (IAT), which is a time when the trams travel on the intersection, using the estimated arrival time (TT) calculated in the signal period; When the intersection arrival point (IAT) calculated by the intersection arrival point calculation step is not included in the cycle of the progress signal corresponding to the traveling direction of the tram, it is determined that the priority signal should be applied, Determining whether a priority signal is applied or not; When it is determined that the priority signal should be applied by the determination of whether or not the priority signal is applied, an early green signal, a green extended signal, and a green signal signal are generated using the intersection arrival time (IAT) Selecting a first signal scheme by selecting any one of phase insertion and phase insertion; A priority signal priority signal application step of controlling the vehicle signal lamp and the tram signal lamp so that the priority signal system determined by the priority signal system decision step is applied; And controlling the tram signal lamp and the vehicle signal lamp so that a signal is output in accordance with a predetermined signal period, when the first signal is not applied, , The signal period of the tram includes a progress signal which is a signal corresponding to the traveling direction of the tram and a red signal which is a signal which is opposite to the traveling direction of the tram, and the signal period of the vehicle corresponds to the traveling direction of the tram The present signal 1 being a progress signal which is a signal which is a signal to be transmitted, and the present state 2, the present state 3, and the present state 4 which are signals to other roads connected to an intersection, And the early green signal applied to the priority signal scheme determination step is the same as the early green signal when the intersection arrival point (IAT) 1 < th > period of the vehicle and the (n + 1) < th > period of the vehicle, 1, the cycle length of the progress signal of the (n + 1) -th cycle of the tram and the cycle length (g1) of the first cycle of the n + 1-th cycle of the vehicle are calculated as follows: The first signal is maintained at the same size, and the end point of the (n + 1) -th period of the tram and the end point of the fourth signal of the n + 1-th period of the vehicle are extended by 'EAR' When the intersection arrival time IAT is included between the end time of the present time 1 of the nth cycle of the vehicle and the time when the estimated arrival time TT is added at the end time of the present time 1 of the nth cycle of the vehicle Signal, and the progress of the nth cycle of the tram EXP is extended by a predetermined 'EXP', and at the same time, the period length of the nth cycle of the vehicle is set to '2', '3', and '4' and the cycle length of the progress signal of the (n + 1) th cycle of the tram and the cycle length of the present cycle 1 of the n + 1 < th > cycle of the vehicle are shortened by 'EXP' Is increased by '?', '?', And '?', Respectively, and the cycle length of the n + 1th cycle of the n + ? 'is calculated through Equation (4), and'? 'is calculated through Equation (5), and the green signal insertion applied to the priority signal scheme determination step is determined such that the intersection arrival point (IAT) When it is included between the start time of Present 2 and the end time of Present 3 of the cycle, INS 'preset to the red signal of the n-th period of the corresponding tram between the present times 2 and 3 of the tram or between the present timings 3 and 4, and the period length of the progress signal of the (n + 1) The cycle length of the n + 1th cycle of the vehicle is shortened by the value of? ', The cycle length of the n + 1th cycle of the vehicle is shortened by? the cycle length of the red signal of the (n + 1) -th cycle of the tram is shortened by '?' +? '+?'',and'?''Is calculated through Equation (6), and'? '' Is calculated through Equation (7),? 'Is calculated through Equation (8), and'? ' .

'

': Cycle length of signal (sec, constant),'

': Expected arrival time (seconds),
'

': The time (in seconds) at which the current tram was detected in the signal period (

),
'

'Cycle length of vehicle 1 in seconds (seconds)

'

': The cycle length (second) of the vehicle's current state 2,

': The cycle length of the vehicle 3 in terms of seconds,
'

': The cycle length of the vehicle's current 4 (second)

삭제delete

상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면 트램의 정시성을 높임과 동시에 차량의 정체현상을 최소화할 수 있게 된다.According to the present invention having the above-mentioned problems and solutions, it is possible to increase the regularity of the tram and to minimize the stagnation of the vehicle.

또한 본 발명에 의하면 교차로 도착시점(IAT)이 신호주기 상의 어느 지점에 배치되는지에 따라 조기 녹색신호, 녹색신호 연장, 녹색신호 삽입 중 어느 하나를 선택하도록 구성됨으로써 트램이 감지된 신호주기 상의 시점에 대응하여 최적의 우선신호를 부여할 수 있게 된다.Further, according to the present invention, it is configured to select either the early green signal, the green signal extension, or the green signal insertion according to which intersection arrival point (IAT) is located at a point in the signal period, It is possible to give an optimum priority signal correspondingly.

또한 본 발명에 의하면 우선신호가 적용될 때 우선신호 적용으로 인한 일반차량의 신호를 보상하도록 구성됨으로써 차량의 정체율을 현저히 절감시킬 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, when the signal is first applied, the signal of the general vehicle due to the application of the signal is compensated, so that the stagnation rate of the vehicle can be remarkably reduced.

도 1은 국내등록특허 제10-1262036호(발명의 명칭 : 도시교통정보시스템과 연계된 트램 제어 시스템)에 개시된 도시교통정보시스템과 연계된 트램 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 트램 우선신호 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 3은 도 2를 나타내는 구성 예시도이다.
도 4는 도 3의 차량신호등 및 트램신호등의 현시주기를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예인 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법을 나타내는 플로차트이다.
도 6은 도 5의 우선신호 방식 결정단계(S40)를 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 도 5의 조기 녹색신호를 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 도 5의 녹색신호 연장을 설명하기 위한 예시도이다.
도 9는 도 5의 녹색신호 삽입을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a block diagram illustrating a tram control system associated with an urban traffic information system disclosed in Korean Patent No. 10-1262036 (entitled Tram Control System Associated with Urban Traffic Information System).
2 is a block diagram showing a tram priority signal system of the present invention.
Fig. 3 is an exemplary configuration diagram showing Fig. 2. Fig.
FIG. 4 is an exemplary diagram for explaining the present cycle of the vehicle signal lamp and the tram signal lamp of FIG. 3;
5 is a flowchart illustrating a signal time calculation method for a tram priority signal according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary diagram for explaining the priority signaling method determination step S40 of FIG.
FIG. 7 is an exemplary diagram for explaining the early green signal of FIG. 5; FIG.
8 is an exemplary diagram for explaining the green signal extension of FIG.
9 is an exemplary diagram for explaining insertion of a green signal in FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 트램 우선신호 시스템을 나타내는 구성도이고, 도 3은 도 2를 나타내는 구성 예시도이고, 도 4는 도 3의 차량신호등 및 트램신호등의 현시주기를 설명하기 위한 예시도이다.Fig. 2 is a configuration diagram showing the tram priority signal system of the present invention. Fig. 3 is an exemplary configuration diagram showing Fig. 2, and Fig. 4 is an exemplary diagram for explaining an active period of a vehicle signal lamp and a tram signal lamp in Fig.

본 발명의 트램 우선신호 시스템(1)은 차량이 주행하는 도로(R)의 중앙차선에 인접한 차선에 트램 전용차선(레일이 설치된 도로)(10)이 설치되며 교차로(20)로부터 기 설정된 거리로 이격된 지점(R1)에 트램(7)을 감지하기 위한 트램감지부(5)가 설치될 때, 트램(7)의 교차로 진입 시 트램(7)의 진행방향에 따른 우선신호를 차량신호등(11) 및 트램신호등(12)에 적용하되, 트램의 우선신호로 부여로 인한 일반 차량(자동차, 버스, 택시, 화물차 등)의 정체를 최소화시키기 위한 시스템이다.The tram priority signal system 1 of the present invention is provided with a tram lane 10 provided with a tram lane adjacent to the center lane of the road R on which the vehicle travels, When a tram sensing portion 5 for sensing the tram 7 is installed at the spaced point R1, a priority signal according to the traveling direction of the tram 7 at the intersection of the tram 7 is transmitted to the vehicle signal lamp 11 ), And a tram signal lamp (12), and is a system for minimizing congestion of a general vehicle (automobile, bus, taxi, vans, etc.) due to being given as a priority signal of a tram.

트램 우선신호 시스템(1)은 도 2에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(3)와, 차량신호등(11), 트램신호등(12), 트램 감지부(5)로 이루어진다.The tram priority signal system 1 comprises a controller 3 and a vehicle signal lamp 11, a tram signal lamp 12 and a tram sensor 5 as shown in Fig.

이때 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 트램의 진행방향에 대응되는 차량신호등(11)만이 교차로(20)에 설치되는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 교차로에는 공지된 바와 같이, 교차로에 연결되는 각 차로에 대한 복수개의 차량신호등들 및 보행자 신호등들이 더 설치되는 것은 당연하고, 이러한 차량신호등들 및 보행자 신호등들은 교차로에 있어서 통상적으로 사용되는 것이기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.In the present invention, for convenience of description, only the vehicle signal lamp 11 corresponding to the traveling direction of the tram is provided at the intersection 20. However, as is well known, at the intersection, It is natural that a plurality of vehicle signal lamps and a pedestrian signal lamps for the vehicle signal lamps and pedestrian signal lamps are further installed, and detailed description will be omitted because these vehicle signal lamps and pedestrian signal lamps are commonly used at an intersection.

또한 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 교차로(20)에서 트램(7)의 진행방향이 ‘직진’인 것으로 예를 들어 설명하였으나, 트램(7)의 진행방향은 이에 한정되지 않는다.In the present invention, for convenience of description, the traveling direction of the tram 7 in the intersection 20 has been described as being 'straight ahead', but the traveling direction of the tram 7 is not limited thereto.

또한 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 컨트롤러(3)가 차량신호등(11) 및 트램신호등(12)을 통합적으로 관리 및 제어하는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 차량신호등(11) 및 트램신호등(12)의 컨트롤러들은 별도로 설치될 수 있다.The vehicle signal lamp 11 and the tram signal lamp 12 have been described as an example in which the controller 3 integrally manages and controls the vehicle signal lamp 11 and the tram signal lamp 12 for convenience of explanation. Controllers can be installed separately.

또한 본 발명에서는 도시되지 않았지만, 트램 우선신호 시스템(1)은 트램의 속도 및 운행을 통합적으로 관리하는 관제센터 서버(미도시)와, 트램 내부에 설치되어 트램의 위치 및 운행에 관련된 정보인 운행정보를 외부로 전송하며 관제센터 서버(미도시)로부터 전송받은 제어데이터에 따라 트램(7)을 제어하는 차상 제어부(71)와, 트램 전용차선(10)을 따라 이격되게 설치되어 기 설정된 통신 커버리지 내로 진입된 차상 제어부와 관제센터 서버 사이의 데이터통신을 중계하는 노변장치(미도시)를 더 포함할 수 있다.Also, although not shown in the present invention, the tram priority signal system 1 includes a control center server (not shown) that integrally manages the speed and operation of the tram, and a control center server (not shown) installed inside the tram, An on-board control unit 71 for controlling the tram 7 in accordance with control data transmitted from the control center server (not shown), and a control unit (Not shown) for relaying data communication between the on-board control unit and the control center server entered into the control center server.

트램 감지부(5)는 교차로(20)로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 지점(R1)의 트램 전용차선을 통과하는 트램(7)을 감지하며, 트램(7) 감지 시 감지신호를 컨트롤러(3)로 전송한다.The tram sensing part 5 senses a tram 7 passing through a tram lane at a point R1 spaced from the intersection 20 by a predetermined distance and outputs a sensing signal to the controller 3 when sensing the tram 7, Lt; / RTI >

이때 트램 감지부(5)는 감지영역을 통과하는 트램을 감지할 수 있는 다양한 센서들이 적용될 수 있으며, 상세하게로는 루프 디텍터(Loop detector)인 것이 바람직하다.In this case, various sensors capable of detecting a tram passing through the sensing area can be applied to the tram sensing part 5, and in detail, it is preferable that the tram sensing part 5 is a loop detector.

차량신호등(11)은 컨트롤러(3)의 제어에 따라 교차로(20)를 주행하는 차량, 상세하게로는 트램(7)과 동일한 차선의 차량차량(자동차, 버스, 화물차 등)에게 신호를 제공한다. 이때 도면에는 차량신호등(11)이 한 개인 것으로 예를 들어 설명하였으나, 차량 신호등은 공지된 바와 같이 교차로(20)에 연결되는 각 차선에 맞춰 복수개가 설치될 수 있음은 당연하다.The vehicle signal lamp 11 provides a signal to the vehicle traveling on the intersection 20 under the control of the controller 3 and specifically to the vehicle vehicle (car, bus, vans, etc.) in the same lane as the tram 7 . It is to be understood that a plurality of vehicle signal lamps 11 may be installed in accordance with each lane connected to the intersection 20 as is well known.

트램신호등(12)은 컨트롤러(3)의 제어에 따라 교차로(20)를 주행하는 트램(7)에게 신호를 제공한다.The tram signal lamp 12 provides a signal to the tram 7 running on the intersection 20 under the control of the controller 3. [

도 4를 참조하여 트램신호등(12) 및 차량신호등(11)의 동작과정을 살펴보면, 차량신호등(11)은 도 4에 도시된 바와 같이, 4개의 현시를 갖는 신호체계를 제공한다.Referring to FIG. 4, the operation of the tram signal lamp 12 and the vehicle signal lamp 11 will be described. The vehicle signal lamp 11 provides a signal system having four signals, as shown in FIG.

이때 트램의 진행방향을 X축이라고 할 때 X축의 방향의 도로를 주행 중인 차량에 대한 직진신호(진행신호)를 ‘현시1’이라고 하고, X축의 도로를 주행 중인 차량에 대한 좌회전 신호(진행신호)를 ‘현시2’라고 하고, Y축의 도로를 주행 중인 차량에 대한 직진신호(진행신호)를 ‘현시3’이라고 하고, Y축의 도로를 주행 중인 차량에 대한 좌회전 신호(진행신호)를 ‘현시4’라고 한다.Here, letting the traveling direction of the tram be the X-axis, the straight-line signal (traveling signal) for the vehicle traveling on the road in the direction of the X- (Forward signal) for the vehicle traveling on the Y-axis road is referred to as' present time 3 ', and the left-turn signal (forward signal) for the vehicle traveling on the Y-axis road is referred to as' 4 '.

또한 트램신호등(12)은 교차로 상에서 X축 방향으로 이동하기 때문에 차량들과 상충되지 않도록 차량신호등(11)의 현시1 동안 녹색신호가 점등되게 된다.Further, since the tram signal lamp 12 moves in the X-axis direction on the intersection, the green signal is turned on during the display 1 of the vehicle signal lamp 11 so as not to be in conflict with the vehicles.

예를 들어 만약 차량신호등(11)이 현시3 일 때 트램신호등(12)에 녹색신호가 출력되는 경우, Y축 방향으로 이동하는 차량과 X축 방향으로 이동하는 트램이 상충되기 때문에 트램신호등(12)의 녹색신호는 차량신호등(11)의 현시1과 동일한 주기의 녹색신호를 출력하게 된다.For example, if a green signal is output to the tram signal lamp 12 when the vehicle signal lamp 11 is at the present time 3, the tram signal lamp 12 The green signal of the vehicle signal lamp 11 outputs a green signal having the same period as that of the vehicle signal lamp 11.

이때 트램신호등(12)의 녹색신호와, 차량신호등(11)의 현시 1, 2, 3, 4들 각각의 진행신호들의 주기길이(g1), (g2), (g3), (g4)의 진행신호들 각각은 최소녹색시간 보다 큰 값을 갖고, 최소녹색시간이란 보행자녹색시간으로 정의된다.At this time, the progression of the cycle lengths g1, g2, g3, g4 of the progressive signals of the green signal of the tram signal lamp 12 and the display signals 1, 2, 3, 4 of the vehicle signal lamp 11, Each of the signals has a value greater than the minimum green time, and the minimum green time is defined as the green time of the pedestrian.

컨트롤러(3)는 차량신호등(11) 및 트램신호등(12)의 신호를 관리 및 제어한다. 이때 컨트롤러(3)는 공지된 종래의 교통신호 제어기(Traffic signal controller)에 별도의 기능을 추가한 것으로 구성될 수 있다.The controller 3 manages and controls the signals of the vehicle signal lamp 11 and the tram signal lamp 12. [ At this time, the controller 3 may be configured by adding a separate function to a known conventional traffic signal controller.

또한 컨트롤러(3)는 트램 감지부(5)로부터 감지데이터를 전송받으면, 기 설정된 신호정보와, 현재 출력되고 있는 신호정보와, 트램이 현재 위치(R1)로부터 교차로(20)까지 이동하는데 소요되는 도착예정시간 등을 분석 및 활용하여 트램에게 우선신호를 부여할 것인지를 판단한다.When the controller 3 receives the sensed data from the tram sensor 5, the controller 3 outputs predetermined signal information, signal information currently being output, and information necessary for the tram to travel from the current position R1 to the intersection 20 And estimated arrival time to determine whether to give priority signal to the tram.

이때 컨트롤러(3)는 만약 트램에게 우선신호가 적용되지 않아도 무방하다고 판단하면, 기 설정된 신호정보에 따라 신호체계를 운용한다.At this time, if the controller 3 determines that the priority signal is not applied to the tram, it operates the signal system according to the predetermined signal information.

또한 컨트롤러(3)는 만약 트램에게 우선신호가 적용되어야 한다고 판단하면, 수집된 데이터를 활용하여 적용될 우선신호의 방식(종류)을 결정한다. In addition, the controller 3 determines if the priority signal should be applied to the tram, and uses the collected data to determine the type (type) of the priority signal to be applied.

이때 우선신호 방식으로는 1)조기 녹색신호(Early green), 2)녹색신호 연장(Green extended), 3)녹색신호 삽입(Phase insertion)이 적용되고, 1)조기 녹색신호(Early green)는 트램의 녹색신호 및 차량의 현시1의 진행신호의 점등시점을 기 설정된 우선시간(EAR) 만큼 조기에 출력되도록 하는 방식으로 정의되고, 2)녹색신호 연장(Green extended)은 트램의 녹색신호 및 차량의 현시1의 진행신호의 소등시점을 기 설정된 연장시간(EXT) 만큼 연장시켜 출력되도록 하는 방식으로 정의되고, 3)녹색신호 삽입(Phase insertion)은 트램이 교차로를 통과할 때 트램의 적색신호에 기 설정된 삽입시간(INS) 만큼의 녹색신호를 삽입시키며, 차량의 현시2, 3의 사이 또는 차량의 현시3, 4의 사이에 현시1의 녹색신호(진행신호)를 삽입시간(INS) 만큼 삽입시켜 출력되도록 하는 방식으로 정의된다.1) Early green signal, 2) Green extended signal, 3) Green signal insertion, and 1) Early green signal, (2) a green extended signal is defined as a signal representing a green signal of the tram and a signal of the vehicle (3) Green signal insertion is defined as a method in which the output signal of the tram is input to the red signal of the tram when the tram passes the intersection A green signal corresponding to the set insertion time INS is inserted and a green signal (progress signal) of the present state 1 is inserted between the display periods 2 and 3 of the vehicle or between the display periods 3 and 4 of the vehicle by the insertion time INS So that the output is output.

도 5는 본 발명의 일실시예인 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법을 설명하기 위한 플로차트이고, 도 6은 도 5의 우선신호 방식 결정단계(S40)를 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 5 is a flowchart for explaining a method of calculating a signal time for a tram priority signal according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is an exemplary diagram for explaining a priority signal method determination step (S40) of FIG.

트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법(S1)은 도 5에 도시된 바와 같이, 트램 감지단계(S10)와, 교차로 도착시점 산출단계(S20), 우선신호 적용여부 판단단계(S30), 우선신호 방식 결정단계(S40), 도착예정시간 비교단계(S50), 우선신호 적용단계(S60), 우선신호 미적용단계(S80)로 이루어진다.As shown in FIG. 5, the signal time calculating method S1 for a tram priority signal includes a tram sensing step S10, an intersection arrival time calculating step S20, a priority signal application determining step S30, A method determination step S40, a scheduled arrival time comparison step S50, a priority signal application step S60, and a priority signal non-use step S80.

트램 감지단계(S10)는 트램 전용차선(10)에서, 교차로(20)로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 지점(R1)을 통과하는 트램(7)을 감지하는 단계이다. 이때 트램(7)을 감지하는 트램 감지수단의 기술 및 방식은 공지된 루프 디텍터, 레이저, 영상분석 등의 다양한 기술 및 방식이 적용될 수 있다.The tram sensing step S10 is a step of sensing a tram 7 passing through a point R1 spaced by a predetermined distance from the intersection 20 in the tram lane 10. Various techniques and systems such as known loop detectors, lasers, and image analysis can be applied to the technique and the system of the tram sensing means for sensing the tram 7 at this time.

또한 트램 감지단계(S10)에 의해 감지된 감지신호는 컨트롤러(3)로 전송된다.Also, the sensing signal sensed by the tram sensing step S10 is transmitted to the controller 3.

교차로 도착시점 산출단계(S20)는 트램 감지단계(S10)에 의해 트램(7)이 감지될 때 구동되어 감지위치(P)로부터 교차로(20)까지 트램(7)이 이동하는데 소요되는 시간인 도착예정시간(△t)을 산출한다.The intersection arrival time calculating step S20 is performed when the tram 7 is sensed by the tram sensing step S10 so that the arrival time of the tram 7 from the sensing position P to the intersection 20, And calculates the scheduled time? T.

이때 트램(7)의 도착예정시간(△t)은 트램의 속도에 따라 다른 값을 갖기 때문에 교차로 도착시점 산출단계(S20)에 의해 별도로 산출되나, 일반적으로 트램(7)의 속도(V)와, 감지위치(P)로부터 교차로(20)까지의 거리(D)는 고정된 값을 갖기 때문에 본 발명에서는 트램(7)이 고정된 속도로 운영되어 도착예정시간(△t)이 고정된 상수값을 갖는 것으로 예를 들어 설명하기로 한다.Since the expected arrival time t of the tram 7 has a different value depending on the speed of the tram 7, it is separately calculated by the intersection arrival time calculation step S20, but generally the speed V of the tram 7 Since the distance D from the sensing position P to the intersection 20 has a fixed value, in the present invention, the tram 7 is operated at a fixed speed, and the estimated arrival time? For example.

또한 교차로 도착시점 산출단계(S20)는 산출된 트램 도착예정시간(△t)을 활용하여, 신호주기 상에서의 트램의 도착예정시간(△t)을 나타내는 시점인 교차로 도착시점(IAT, Intersection Arrival Time)을 산출한다.The intersection arrival time calculating step S20 calculates an intersection arrival time IAT, which is a time point representing a tram arrival scheduled time? T in the signal period using the calculated tram arrival scheduled time? T, ).

또한 교차로 도착시점 산출단계(S20)는 다음의 수학식 1로 정의되는 연산을 통해 트램(7)의 교차로 도착시점(IAT)을 산출한다.The intersection arrival time calculation step S20 calculates an intersection arrival time IAT of the tram 7 through an operation defined by the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

이때, ‘

’는 교차로 도착시점(초)(Intersection Arrival Time)이고, ‘

’는 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(초)(

)이고, ‘

’는 도착예정시간(초, 상수), ‘

’은 신호의 주기길이(초, 상수)이다.At this time, '

'Is the intersection arrival time (in seconds), and'

'Is the time (in seconds) at which the current tram is detected in the signal period

)ego, '

'Is the expected arrival time (sec, constant),'

'Is the period length (sec, constant) of the signal.

즉 교차로 도착시점(IAT)은 만약 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(t)과 도착예정시간을 합산한 값이 신호의 주기(Cycle) 보다 크면, 합산값(t+TT)에서 신호의 주기(Cycle)를 차감하여 산출되며, 만약 합산값(t+TT)이 신호의 주기(Cycle) 보다 작으면, 합산값(t+TT)을 교차로 도착시점으로 한다.In other words, the intersection arrival time IAT is a period of the signal at the sum value (t + TT) if the value obtained by adding the estimated time t at which the present tram is detected in the signal period and the estimated arrival time is larger than the cycle of the signal, (T + TT) is the intersection arrival point when the sum value (t + TT) is smaller than the cycle of the signal.

우선신호 적용여부 판단단계(S30)는 교차로 도착시점 산출단계(S20)에 의해 산출된 교차로 도착시점(IAT)을 활용하여 트램(7)이 교차로(20)를 통과할 때 트램(7)에게 우선신호를 부여할 것인지를 판단하는 단계이다.The first step S30 of judging whether or not the signal is applied is to give priority to the tram 7 when the tram 7 passes the intersection 20 by utilizing the intersection arrival point IAT calculated at the intersection arrival time calculating step S20 A step of determining whether to give a signal.

또한 우선신호 적용여부 판단단계(S30)는 다음의 수학식 2를 통해 우선신호 적용여부를 판단한다.In addition, the step S30 of determining whether or not the signal is applied first determines whether or not the signal is first applied through the following equation (2).

[수학식 2]&Quot; (2) "

이때, ‘

’은 신호의 주기길이(초, 상수)이고, ‘

’는 도착예정시간(초, 상수)이고, ‘

’는 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(초)(

)이고, ‘

’은 차량의 현시1의 주기길이(초)이다.At this time, '

'Is the period length (sec, constant) of the signal, and'

'Is the expected arrival time (sec, constant),'

)ego, '

'Is the cycle length (in seconds) of the vehicle's display 1.

즉 우선신호 적용여부 판단단계(S30)는 도 6에 도시된 바와 같이, 신호주기 상에서 트램이 교차로를 통과할 때의 시점(IAT=t+TT)이 만약 신호주기 상의 녹색신호 범위에 포함되면, 트램의 우선신호가 적용되지 않아도 무방하다고 판단하며, 만약 교차로 도착시점(IAT)이 신호주기 상의 녹색신호 범위에 포함되지 않으면, 트램의 우선신호가 적용되어야 한다고 판단한다.That is, if the time (IAT = t + TT) when the tram passes the intersection in the signal period is included in the green signal range on the signal period as shown in FIG. 6, If the intersection arrival time (IAT) is not included in the green signal range on the signal period, it is determined that the priority signal of the tram should be applied.

또한 우선신호 적용여부 판단단계(S30)는 만약 트램의 우선신호가 적용되지 않아도 무방하다고 판단하면, 다음 단계로 우선신호 미적용단계(S70)를 진행함으로써 기존 그대로의 신호주기에 따라 신호가 출력되도록 한다.If it is determined that the priority signal of the tram is not applied, the step S30 of determining whether or not to apply the priority signal is performed so as to output the signal according to the signal period as it is, .

또한 우선신호 적용여부 판단단계(S30)는 만약 트램의 우선신호가 적용되어야 한다고 판단하면, 다음 단계로 우선신호 방식 결정단계(S40)를 진행한다.If it is determined that the priority signal of the tram should be applied, the step S30 of determining whether or not the signal is applied first proceeds to the step S40 of determining the priority signal.

우선신호 방식 결정단계(S40)는 우선신호 적용여부 판단단계(S30)에 의해 트램의 우선신호가 적용되어야 한다고 판단되는 경우 진행되며, 현재 상황(현재 출력되고 있는 신호상태)에 대응하여 가장 적합한 우선신호의 종류를 결정하는 단계이다.First, the signaling method determination step S40 proceeds when it is determined that the priority signal of the tram should be applied by the signal application determination step S30, and the most appropriate priority And determines the type of the signal.

이때 우선신호의 종류는 조기 녹색신호(Early green), 녹색신호 연장(Green extended) 및 녹색신호 삽입(Phase insertion)의 3가지로 이루어지고, 상세하게로는 조기 녹색신호(Early green)는 트램의 녹색신호 및 차량의 현시1의 진행신호의 점등시점을 기 설정된 우선시간(EAR) 만큼 조기에 출력되도록 하는 방식이고, 녹색신호 연장(Green extended)은 트램의 녹색신호 및 차량의 현시1의 진행신호의 소등시점을 기 설정된 연장시간(EXT) 만큼 연장시켜 출력되도록 하는 방식이고, 녹색신호 삽입(Phase insertion)은 트램이 교차로를 통과할 때 트램의 적색신호에 기 설정된 삽입시간(INS) 만큼의 녹색신호를 삽입시키며, 차량의 현시2, 3의 사이 또는 차량의 현시3, 4의 사이에 현시1의 녹색신호(진행신호)를 삽입시간(INS) 만큼 삽입시켜 출력되도록 하는 방식이다.At this time, there are three types of signals: Early green, Green extended, and Phase insertion. Specifically, the early green signal indicates that the tram The green signal and the lighting time of the progress signal of the vehicle 1 are outputted earlier by the predetermined priority time EAR. Green extension is a method of outputting the green signal of the tram and the progress signal of the vehicle 1 The green signal insertion phase is a mode in which a green signal corresponding to the insertion time INS set in advance to the red signal of the tram when the tram passes the intersection, And a green signal (progress signal) of the present state 1 is inserted between insertion time 2 and 3 of the vehicle or between the connection 3 and 4 of the vehicle so as to be inserted and outputted by the insertion time INS.

이러한 조기 녹색신호(Early green), 녹색신호 연장(Green extended) 및 녹색신호 삽입(Phase insertion)은 후술되는 도 7 내지 9에서 상세하게 설명하기로 한다.The early green signal, the green extended signal, and the green signal insertion will be described later in detail with reference to FIGS. 7 to 9.

또한 우선신호 방식 결정단계(S40)는 다음의 수학식 3을 통해 적용할 우선신호의 종류를 결정한다.Also, the signaling method determination step (S40) determines the type of the priority signal to be applied through the following Equation (3).

[수학식 3]&Quot; (3) "

이때, ‘

’는 일반차량 현시2의 주기길이(초)이고, ‘

’은 일반차량 현시3의 주기길이(초)이고, ‘

’는 일반차량 현시4의 주기길이(초)이다.At this time, '

'Is the cycle length (in seconds) of the vehicle 2, and'

'Is the cycle length (in seconds) of the general vehicle display 3, and'

'Is the cycle length (in seconds) of a regular vehicle display 4.

다시 말하면, 우선신호 방식 결정단계(S40)는 도 6을 참조하여 살펴보면, 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(t)이 현시1의 주기길이(g1)에서 도착예정시간(TT)을 차감한 값보다 크되, 현시1의 누기길이(g1) 이하인 경우, 적용될 우선신호 방식을 녹색신호 연장(Green extended)로 결정한다. 상세하게로는 조기 녹색신호(Early green)는 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시4의 시작시점 및 차량의 n+1 번째 주기의 현시1의 시작시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정된다.Referring to FIG. 6, the signaling method determination step S40 may include determining a signal timing t at which the current tram is detected in the signal period by subtracting the estimated arrival time TT from the cycle length g1 of the present time 1 Value and is equal to or smaller than the leakage length (g1) of the display 1, the green signal extension is determined as the green signal extension method to be applied. Specifically, the early green signal (Early Green) is a signal when the intersection arrival point (IAT) is included between the starting point of the present 4 of the n-th cycle of the vehicle and the starting point of the present 1 of the n + .

또한 우선신호 방식 결정단계(S40)는 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(t)이 신호주기(Cycle)에서 현시4의 주기길이(g4)를 차감한 값보다 크되, 신호주기(Cycle)에서 도착예정시간(TT)을 차감한 값 이하인 경우, 적용될 우선신호 방식을 조기 녹색신호(Early green)로 결정한다. 상세하게로는 조기 녹색신호(Early green)는 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시1의 종료시점과, 차량의 n번째 주기의 현시1의 종료시점에 도착예정시간(TT)을 합산한 시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정되며,In addition, the first signal mode determination step S40 is a step of determining a time t in which the current tram is sensed in the signal period is larger than a value obtained by subtracting the period length g4 from the signal period 4 in the signal period, If it is less than or equal to the value obtained by subtracting the estimated arrival time TT, the early signal system to be applied is determined as the early green signal. Specifically, the early green signal indicates that the intersection arrival time IAT is equal to the estimated arrival time TT at the end time of the present time 1 of the nth cycle of the vehicle and the end time of the present time 1 of the nth cycle of the vehicle, The signaling method is determined as a priority signal when the signal is included between the time points when the sum is added,

또한 우선신호 방식 결정단계(S40)는 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(t)이 현시1의 주기길이(g1) 보다 크되, 신호주기(Cycle)에서 현시4의 주기길이(g4)을 차감한 값 이하일 때, 적용될 우선신호 방식을 녹색신호 삽입(Phase insertion)으로 결정한다. 상세하게로는 녹색신호 삽입(Phase insertion은 차량의 n번째 주기의 현시2의 시작시점과 현시3의 종료시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정된다.In addition, in the signaling method determining step S40, the period t4 at which the current tram is sensed in the signal period is greater than the period length g1 of the current period 1, and the period length g4 of the current period 4 is subtracted from the signal period Cycle When the value is less than or equal to one value, the priority signal method to be applied is determined as green signal insertion (phase insertion). Specifically, the phase insertion is determined by the signaling method when it is included between the start time of the present time 2 and the end time of the present time 3 of the nth cycle of the vehicle.

또한 우선신호 방식 결정단계(S40)는 우선신호 방식이 결정되면, 도착예정시간 비교단계(S50)를 진행한다.In the signaling method determining step S40, if the signaling method is determined first, the expected arrival time comparing step S50 is performed.

도착예정시간 비교단계(S50)는 타이머를 구동시켜 경과시간을 측정한 후 측정된 경과시간이 도착예측시간(△t)에 도달하는지를 비교하는 단계이다.The expected arrival time comparison step S50 is a step of comparing the measured elapsed time after the elapsed time is measured by driving the timer to arrive at the estimated arrival time? T.

이때 도착예정시간 비교단계(S50)는 트램 감지단계(S10)에 의해 트램(7)이 감지될 때 타이머를 구동시킨다.At this time, the estimated arrival time comparison step S50 drives the timer when the tram 7 is detected by the tram sensing step S10.

또한 도착예정시간 비교단계(S50)는 경과시간이 도착예측시간(△t)에 도달하면, 우선신호 적용단계(S60)를 진행한다.In addition, the expected arrival time comparison step S50 proceeds to the first signal application step S60 when the elapsed time reaches the arrival forecast time? T.

우선신호 적용단계(S60)는 경과시간이 도착예측시간(△t)에 도달, 상세하게로는 트램(7)이 교차로(20)를 진입할 때, 우선신호 방식 결정단계(S40)에 의해 결정된 우선신호의 방식이 적용되도록 차량신호등(11) 및 트램신호등(12)을 제어한다.The signal application step S60 is performed when the elapsed time reaches the arrival forecast time? T, more specifically when the tram 7 enters the intersection 20, The vehicle signal lamp 11 and the tram signal lamp 12 are controlled so that the signal method is applied first.

즉 본 발명의 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법(S1)은 교차로(20)로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 지점(R1)의 트램 통과여부를 감지한 후, 트램이 감지될 때 우선신호 적용여부 판단단계(S30)를 통해 우선신호의 적용여부를 판단하며, 만약 우선신호가 적용되어야 한다고 판단되는 경우, 우선신호 방식 결정단계(S40)를 통해 적용될 우선신호의 방식을 결정하며, 트램(7)이 교차로를 진입할 때 결정된 우선신호 방식에 따라 신호를 표출하도록 함으로써 교차로(20)를 진입한 트램(7)의 정차로 인한 정체현상을 방지하여 트램(7)의 정시성을 획기적으로 높임과 동시에 트램(7)에게 부여된 우선신호로 인한 일반차량의 정체현상을 최소화시킬 수 있게 된다.That is, the signal time calculation method S1 for the tram priority signal of the present invention detects whether or not a tram of a point R1 spaced by a predetermined distance from the intersection 20 passes, If it is determined that a priority signal should be applied, a priority signal to be applied is determined through a priority signal decision step S40. If the priority signal is determined to be applied to the tram 7, It is possible to prevent a stagnation due to the stopping of the tram 7 entering the intersection 20, thereby remarkably increasing the regularity of the tram 7, and at the same time, It is possible to minimize the congestion of the general vehicle due to the priority signal given to the driver 7.

이하, 도면을 참조하여 우선신호 방식 결정단계(S40)에 적용되는 조기 녹색신호(Early green), 녹색신호 연장(Green extended) 및 녹색신호 삽입(Phase insertion)에 대해 상세한 설명을 하기로 한다.Hereinafter, the early green signal, the green extended signal, and the green signal insertion applied to the signaling method determination step S40 will be described in detail with reference to the drawings.

- 조기 녹색신호(Early green)- Early green signal (Early green)

도 7은 도 5의 조기 녹색신호를 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 7 is an exemplary diagram for explaining the early green signal of FIG. 5; FIG.

전술하였던 도 5의 우선신호 방식 결정단계(S40)는 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(t)이 신호주기(Cycle)에서 현시4의 주기길이(g4)을 차감한 값보다 크되, 신호주기(Cycle)에서 도착예정시간(TT)을 차감한 값 이하인 경우, 적용될 우선신호 방식을 조기 녹색신호(Early green)로 결정한다.5, the priority signal scheme decision step S40 is performed in such a manner that the time t when the current tram is sensed in the signal period is larger than the period length g4 of the signal 4 in the signal period, (Early Green), the priority signal to be applied is determined as an early green signal if the value is less than or equal to the value obtained by subtracting the estimated arrival time TT from the cycle.

다시 말하면, 조기 녹색신호(Early green)는 상기 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시4의 시작시점 및 차량의 n+1 번째 주기의 현시1의 시작시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정된다.In other words, the early green signal (Early green) is a signal when the intersection arrival point (IAT) is included between the start point of the present 4 of the n-th period of the vehicle and the start point of the present 1 of the n + .

이때 조기 녹색신호(Early green)는 트램의 녹색신호의 점등시점을 빠르게 출력하여 점등이 조기에 이루어지도록 한다.At this time, the early green signal (early green) quickly outputs the lighting point of the green signal of the tram so that the lighting is performed early.

즉 우선신호 방식 결정단계(S40)는 도 7에 도시된 바와 같이, 차량이 감지되는 시점(t)이 신호주기(Cycle)에서 4현시의 주기길이(g4)를 차감한 값보다 크되, 신호주기(Cycle)에서 통과예측시간(TT)를 차감한 값 이하일 때, 우선신호 방식을 조기 녹색신호(Early green)로 결정한다.That is, as shown in FIG. 7, the signaling method determination step S40 may be such that the time t at which the vehicle is sensed is greater than the value obtained by subtracting the period length g4 from the four- (Early Green), the signal system is determined to be the early green signal when the transit time is less than or equal to the value obtained by subtracting the transit prediction time (TT) from the cycle time.

조기 녹색신호(Early green)는 n번째 주기의 트램의 적색신호와, n번째 주기의 차량의 현시4의 주기길이(g4)를 ‘EAR’ 만큼 감소시킨다. 즉 n번째 주기의 트램의 적색신호의 종료시점과, n번째 주기의 차량의 현시4의 종료시점은 기존보다 ‘EAR’ 만큼 줄어들게 됨으로써 n번째 신호주기의 길이(cycle)은 기존 보다 ‘EAR’ 만큼 줄어들게 된다.The early green signal reduces the cycle time (g4) of the red signal of the tram of the nth cycle and the vehicle's 4th emission of the nth cycle by 'EAR'. That is, since the end point of the red signal of the tram of the nth cycle and the end point of the vehicle 4 of the nth cycle are reduced by 'EAR', the cycle of the nth signal cycle is shorter than that of the existing one by 'EAR' .

또한 조기 녹색신호(Early green)는 n+1번째 주기의 트램의 녹색신호의 점등시점(시작시점)과, n+1번째 주기의 차량의 현시1의 진행신호의 점등시점(시작시점)을 기존 보다 ‘EAR’ 만큼 조기에 출력시킨다. 이때 +1번째 주기의 트램의 녹색신호의 주기길이와, n+1번째 신호주기의 현시1의 주기길이(g1)는 기존과 동일한 크기를 갖게 된다.In addition, the early green signal indicates the start point of the green signal of the (n + 1) -th cycle of the tram and the lighting point of the progress signal of the vehicle at the (n + 1) Output as early as 'EAR'. At this time, the cycle length of the green signal of the tram of the first cycle and the cycle length (g1) of the cycle of the first cycle of the (n + 1) th cycle are the same as the conventional one.

또한 조기 녹색신호(Early green)는 n+1번째 신호주기의 현시2 및 현시3의 주기길이는 기존과 동일한 크기로 출력이 이루어지도록 한다.In the early green signal, the period of the (n + 1) -th signal period is set to be the same as the cycle length of the second and third signal periods.

즉, 조기 녹색신호(Early green)는 n+1번째 트램의 녹색신호의 점등시점과, n+1번째 주기의 차량의 현시1의 점등시점을 ‘EAR’ 만큼 빨리 출력시키되, n+1번째 주기의 트램의 적색신호의 종료시점과, n+1번째 신호주기의 현시4의 종료시점은 그대로 유지시키기 때문에 1)n번째 신호주기의 주기길이는 ‘EAR’ 만큼 줄어들되, n+1번째 신호주기의 주기길이는 ‘EAR’ 만큼 증가하게 되고, 2)n번째 신호주기의 현시4의 주기길이(g4)가 ‘EAR’의 크기로 줄어든 만큼 n+1번째 신호주기의 주기길이는 ‘EAR’ 만큼 증가하게 된다.That is, the early green signal outputs the lighting time of the green signal of the (n + 1) th tram and the lighting time of the vehicle 1 of the (n + 1) th cycle as early as the 'EAR' 1) cycle period of the n-th signal cycle is reduced by 'EAR', and the (n + 1) -th signal cycle of the The cycle length of the (n + 1) -th signal cycle is increased by 'EAR' as long as the cycle length g4 of the fourth cycle of the n-th signal cycle is reduced to the size of 'EAR' .

즉, 조기 녹색신호(Early green) 적용 시 n번째 주기의 녹색신호는 다음과 같다.That is, the green signal of the nth period when applying the early green signal is as follows.

이때,

는

번째 현시의 녹색시간이다.At this time,

The

It is the green time of the first manifestation.

또한 조기 녹색신호(Early green) 적용 시 n+1번째 주기의 녹색신호는 다음과 같다.The green signal of the (n + 1) th cycle when applying the early green signal is as follows.

즉 조기 녹색신호(Early green) 적용 시 n번째 주기의 차량의 현시4의 주기가 ‘EAR’ 만큼 단축되되, n+1번째 현시1의 주기가 ‘EAR’ 만큼 증가하게 된다.That is, when the early green signal is applied, the cycle of the vehicle 4 in the nth cycle is shortened by 'EAR', and the cycle of the (n + 1) th cycle 1 is increased by 'EAR'.

다시 말하면, 조기 녹색신호(Early green)는 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시4의 시작시점 및 차량의 n+1 번째 주기의 현시1의 시작시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정되며, 트램의 n+1 번째 주기의 진행신호의 시작시점과 차량의 n+1 번째 주기의 현시1의 시작시점을 기 설정된 ‘EAR’ 만큼 조기에 출력되도록 하되, 트램의 n+1 번째 주기의 진행신호의 주기길이 및 차량의 n+1 번째 주기의 현시1의 주기길이(g1)는 기존과 동일한 크기로 유지되며, 트램의 n+1 번째 주기의 종료시점과 차량의 n+1 번째 주기의 현시4의 종료시점을 ‘EAR’ 만큼 연장시킨다.In other words, the early green signal (Early Green) is signaled when the intersection arrival point (IAT) is included between the start point of the present 4 of the nth cycle of the vehicle and the start point of the present 1 of the vehicle's n + And the starting time of the progress signal of the (n + 1) -th cycle of the tram and the starting time of the present time of the (n + 1) -th cycle of the vehicle are output as early as the predetermined 'EAR' The cycle length of the progress signal of the cycle and the cycle length g1 of the first cycle of the n + 1th cycle of the vehicle are maintained at the same magnitude as before, and the ending point of the (n + 1) Extend the end of the period 4 of the period by 'EAR'.

- 녹색신호 연장(Green extended)- Green extended

도 8은 도 5의 녹색신호 연장을 설명하기 위한 예시도이다.8 is an exemplary diagram for explaining the green signal extension of FIG.

우선신호 방식 결정단계(S40)는 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(t)이 현시1의 주기길이(g1)에서 도착예정시간(TT)을 차감한 값보다 크되, 현시1의 주기길이(g1) 이하인 경우, 적용될 우선신호 방식을 녹색신호 연장(Green extended)으로 결정한다.The signaling method determining step S40 is a step of determining a signaling method in which the time t when the present tram is detected in the signal period is larger than the value obtained by subtracting the estimated arrival time TT from the cycle length g1 of the present time 1, g1), the priority signal to be applied is determined to be green extended.

이때 녹색신호 연장(Green extended)은 녹색신호의 소등시점(종료시점)을 기 설정된 임계시간(EXT) 만큼 연장시켜 출력되도록 한다.At this time, the green extension extends the extinction time (end time) of the green signal by a predetermined threshold time (EXT).

즉 우선신호 방식 결정단계(S40)는 도 8에 도시된 바와 같이, 차량이 감지되는 시점(t)이 현시1의 주기길이(g1)에서 도착예정시간(TT)을 차감한 값보다 크되, 현시1의 주기길이(g1) 이하일 때, 우선신호 방식을 녹색신호 연장(Green extended)로 결정한다.That is, as shown in FIG. 8, the signaling method determination step S40 is performed in such a manner that the time t at which the vehicle is sensed is larger than the value obtained by subtracting the estimated arrival time TT from the cycle length g1 of the present state 1, 1 is less than or equal to the period length g1, the signaling system is determined to be Green extended.

녹색신호 연장(Green extended)은 n번째 주기의 트램 녹색신호의 소등시점(종료시점)과, n번째 주기의 차량의 현시1의 소등시점(종료시점)을 기존 보다 ‘EXT’ 만큼 연장시키고, 종료시점이 연장됨에 따라 n번째 주기의 트램 녹색신호 및 일반차량 현시1의 주기(g1)는 ‘EXT’ 만큼 증가하게 된다.The green extension extends the extinction time (end time) of the tram green signal of the nth cycle and the extinction time (end time) of the vehicle 1 of the nth cycle by EXT, As the time is extended, the period g1 of the tram green signal of the nth cycle and the general vehicle 1 is increased by 'EXT'.

또한 녹색신호 연장(Green extended) 적용 시 n번째 주기의 트램 녹색신호의 주기와, n번째 주기의 차량의 현시1의 주기(g1)가 증가함에 따라 n번째 주기의 트램의 적색신호와, n번째 주기의 차량의 현시2, 현시3 및 현시 4의 주기 ‘g1’, ‘g2’, ‘g3’들은 기 설정된 길이 보다 ‘α’, ‘β’, ‘γ’ 만큼 각각 단축된다.In addition, when the green extended signal is applied, the red signal of the tram of the n-th period and the red signal of the n-th period as the period g1 of the vehicle 1 of the n-th period are increased, G1 ',' g2 ', and' g3 'of the periodic vehicle 2, the period 3 and the period 4 are shortened by'? ','? ', And'? '

따라서 본 발명에서는 녹색신호 연장(Green extended)의 우선신호로 인해 현시2, 현시3, 현시4에 대응되는 일반차량의 손해를 보상하기 위하여, n+1번째 주기의 일반차량 현시2, 현시3, 현시4의 주기 ‘g1’, ‘g2’, ‘g3’들을 ‘α’, ‘β’, ‘γ’ 만큼 연장시킴으로써 트램의 우선신호 부여로 인한 일반차량의 정체현상을 최소화할 수 있게 된다.Therefore, in order to compensate for the damage of the general vehicle corresponding to the present state 2, the present state 3, and the present state 4 due to the green signal of the green signal extension, in the present invention, It is possible to minimize the congestion of the general car due to the priority signaling of the tram by extending the cycles g1, g2, g3 of the current state 4 by α, β, and γ.

또한 녹색신호 연장(Green extended)은 n번째 트램 녹색신호 및 현시1의 주기(g1)가 ‘EXT’ 만큼 연장됨에 따라 n+1 번째 트램 녹색신호 및 현시1의 주기(g1)를 ‘EXT’ 만큼 단축시킴으로써 n번째 신호주기(g1+g2+g3+g4) 및 n+1번째 신호주기(g1+g2+g3+g4)는 동일한 크기를 갖게 된다.Also, the green extended signal corresponds to the n-th tram green signal and the (n + 1) -th tram green signal as the period g1 of the first signal 1 is extended by EXT and the period g1 of the first signal 1 as EXT The nth signal period g1 + g2 + g3 + g4 and the (n + 1) th signal period g1 + g2 + g3 + g4 have the same magnitude.

즉, 녹색신호 연장(Green extended) 시 n번째 주기의 녹색신호는 다음과 같다.That is, the green signal of the n-th period when the green signal is extended is as follows.

이때,

는

번째 현시의 녹색시간이다.At this time,

The

It is the green time of the first manifestation.

또한 녹색신호 연장(Green extended) 시 n+1번째 주기의 녹색신호는 다음과 같다.Also, the green signal of the (n + 1) th cycle at green extension is as follows.

또한 녹색신호 연장(Green extended)에 적용되는 ‘α’, ‘β’, ‘γ’ 는 다음의 수학식 4, 5, 6으로 정의된다.Also, '?', '?' And '?' Applied to green extended are defined by the following equations (4), (5) and (6).

[수학식 4]&Quot; (4) "

[수학식 5]&Quot; (5) "

[수학식 6]&Quot; (6) "

즉 녹색신호 연장(Green extended) 시 n번째 현시2의 주기를 단축시키되, n+1번째 현시2의 주기를 연장시키는 ‘α’는 현시2를 현시2, 3, 4의 합산값으로 나눈 후 ‘EXT’를 곱한 값으로 산출된다.That is, when the green extension is performed, the period of the n-th display 2 is shortened, and the 'α' which extends the period of the (n + 1) th display 2 is obtained by dividing the display 2 by the sum of the display values 2, 3, Quot; EXT ".

또한 녹색신호 연장(Green extended) 적용 시 째 현시3의 주기를 단축시키되, n+1번째 현시3의 주기를 연장시키는 ‘β’는 현시3을 현시2, 3, 4의 합산값으로 나눈 후 ‘EXT’를 곱한 값으로 산출된다.In addition, when green extension is applied, 'β' which shortens the period of the display time 3 and extends the period of the (n + 1) th display time 3 is obtained by dividing the display value 3 by the sum of the display values 2, 3, Quot; EXT ".

또한 녹색신호 연장(Green extended) 적용 시 n번째 현시4의 주기를 단축시키되, n+1번째 현시4의 주기를 연장시키는 ‘γ’는 현시4를 현시2, 3, 4의 합산값으로 나눈 후 ‘EXT’를 곱한 값으로 산출된다.In addition, when green extension is applied, 'γ', which shortens the period of nth display 4, extends the period of n + 1th display 4, is obtained by dividing display 4 by the sum of 2, 3 and 4 Quot; EXT ".

다시 말하면, 녹색신호 연장(Green extended)은 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시1의 종료시점과, 차량의 n번째 주기의 현시1의 종료시점에 도착예정시간(TT)을 합산한 시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정되며, 트램의 n번째 주기의 진행신호의 종료시점과 차량의 n번째 주기의 현시의 종료시점을 기 설정된 ‘EXP’ 만큼 연장시켜 출력되도록 함과 동시에 차량의 n번째 주기의 현시2, 현시3, 현시4의 주기길이를 ‘α’, ‘β’, ‘γ’ 만큼 각각 단축시키되, 트램의 n+1번째 주기의 진행신호의 주기길이와 차량의 n+1번째 주기의 현시1의 주기길이를 상기 ‘EXP’ 만큼 단축시킴과 동시에 차량의 n+1번째 주기의 현시2, 현시3, 현시4의 주기길이를 ‘α’, ‘β’, ‘γ’ 만큼 각각 증가시킨다.In other words, the Green extended is defined as the time at which the intersection arrival point IAT reaches the estimated arrival time TT at the end of the present time 1 of the nth cycle of the vehicle and at the end of the present cycle 1 of the nth cycle of the vehicle And the output timing of the nth cycle of the tram and the ending time of the nth cycle of the vehicle are extended by a predetermined 'EXP' The period length of the n + 1th cycle of the tram is shortened by the cycle length of the nth cycle of the vehicle, and the cycle length of the nth cycle of the vehicle is shortened by '?', '?' the cycle lengths of the n + 1th cycle of the n + 1th cycle of the vehicle are shortened by the EXP, and the cycle lengths of the n + 1, respectively.

- 녹색신호 삽입(Phase insertion)- Green insertion (Phase insertion)

도 9는 도 5의 녹색신호 삽입을 설명하기 위한 예시도이다.9 is an exemplary diagram for explaining insertion of a green signal in FIG.

우선신호 방식 결정단계(S40)는 신호주기 상에서 현재 트램이 감지된 시점(t)이 현시1의 주기길이(g1) 보다 크되, 신호주기(Cycle)에서 현시4의 주기길이(g4)를 차감한 값 이하인 경우, 적용될 우선신호 방식을 녹색신호 삽입(Phase insertion)으로 결정한다.The signaling method determining step S40 is a step of determining the signaling method in which the time t when the present tram is sensed in the signal period is greater than the period length g1 of the current time 1 and the period length g4 of the current time 4 is subtracted from the signal period Cycle Value, the priority signal method to be applied is determined to be green signal insertion (phase insertion).

이때 녹색신호 삽입(Phase insertion)은 트램이 교차로를 통과하는 시간 동안 녹색신호를 기 설정된 ‘INS’ 크기 만큼 삽입시켜 출력되도록 하는 우선신호 방식이다.In this case, the green signal insertion (phase insertion) is a priority signal method in which the green signal is inserted by a predetermined 'INS' size during the time the tram passes through the intersection.

즉 우선신호 방식 결정단계(S50)는 도 9에 도시된 바와 같이, 차량이 감지되는 시점(t)이 현시1의 주기길이(g1) 보다 크되, 신호주기(Cycle=g1+g2+g3+g4)에서 현시4의 주기길이(g4)를 차감한 값 이하일 때, 우선신호 방식을 녹색신호 삽입(Phase insertion)으로 결정한다.9, when the vehicle is detected at time t, the signal period (cycle = g1 + g2 + g3 + g4) is larger than the cycle length g1 of the current time 1, ) Is less than or equal to the value obtained by subtracting the cycle length (g4) of the present 4 from the signal length of the green signal.

녹색신호 삽입(Phase insertion)은 n번째 주기의 현시2 또는 현시3에서 녹색신호가 ‘INS’ 크기로 삽입됨에 따라 n번째 신호주기의 길이(cycle)를 기존보다 ‘INS’만큼 증가시키고, 이에 대한 보상으로 n+1번째 신호주기의 길이(cycle)는 ‘INS’만큼 단축되게 된다. 이때 n번째 주기의 현시2의 주기(g2) 또는 현시3의 주기(g3)는 기존과 동일한 크기를 갖게 된다.The phase insertion of the green signal increases the cycle of the n-th signal period by INS as the green signal is inserted into the INS of the n-th period or the green signal of the third time. As a result, the cycle of the (n + 1) -th signal cycle is shortened by 'INS'. At this time, the period (g2) or the period (g3) of the display 2 of the nth cycle has the same size as that of the existing one.

또한 녹색신호 삽입(Phase insertion)은 n번째 신호주기의 ‘INS’의 증가로 인해 n+1번째 신호주기가 ‘INS’만큼 단축됨에 따라 n+1번째 신호주기의 현시1, 현시2, 현시3, 현시4의 주기길이 ‘g1’, ‘g2’, ‘g3’, ‘g4’들은 기존 보다 ‘α’, ‘β’, ‘γ’, ‘δ’ 만큼 각각 단축된다.In addition, the green signal insertion (phase insertion) is performed when the n + 1th signal period is shortened to 'INS' due to the increase of 'INS' in the nth signal period, , The cycle lengths g1, g2, g3, and g4 of the current state 4 are shortened by α, β, γ, and δ, respectively.

다시 말하면, 본 발명에서는 n번째 신호주기의 녹색신호 삽입(Phase insertion)으로 인한 주기증가를 보상하기 위하여, n+1번째 주기의 일반차량 현시1, 현시2, 현시3, 현시4의 주기 ‘g1’, ‘g2’, ‘g3’, ‘g4’들을 ‘α’, ‘β’, ‘γ’, ‘δ’ 만큼 단축시킴으로써 교차로의 각 차로에 대한 신호의 형평성을 균일하게 부여할 수 있게 된다.In other words, in order to compensate for the period increase due to the green insertion of the n-th signal period, in the present invention, the cycle g1 the equality of the signal for each lane of the intersection can be uniformly given by shortening 'g2', 'g3' and 'g4' by 'α', 'β', 'γ' and 'δ'.

즉, 녹색신호 삽입(Phase insertion) 적용 시 n번째 주기의 녹색신호는 다음과 같다.That is, the green signal of the nth period when applying the green signal insertion (phase insertion) is as follows.

또한 녹색신호 삽입(Phase insertion) 적용 시 n+1번째 주기의 녹색신호는 다음과 같다.The green signal of the (n + 1) th cycle when applying the green signal insertion (phase insertion) is as follows.

또한 녹색신호 삽입(Phase insertion)에 적용되는 ‘α’, ‘β’, ‘γ’, ‘δ’ 는 다음의 수학식 7, 8, 9, 10으로 정의된다.Also, '?', '?', '?' And '?' Applied to the green insertion are defined by the following equations (7), (8), (9) and (10).

[수학식 7]&Quot; (7) "

[수학식 8]&Quot; (8) "

[수학식 9]&Quot; (9) "

[수학식 10]&Quot; (10) "

즉 녹색신호 삽입(Phase insertion) 적용 시 n+1번째 현시1의 주기를 연장시키는 길이인 ‘α’는 현시1의 주기(g1)를 현시1, 2, 3, 4의 합산값(g1+g2+g3+g4)으로 나눈 후 ‘INS’를 곱한 값으로 산출된다.That is, 'α', which is the length that extends the period of the (n + 1) -th display 1 when the green signal insertion is applied, is a sum of g1 and g2 of the display 1, 2, + g3 + g4) and then multiplied by 'INS'.

또한 녹색신호 삽입(Phase insertion) 적용 시 n+1번째 현시2의 주기를 연장시키는 길이인 ‘β’는 현시2의 주기(g2)를 현시1, 2, 3, 4의 합산값(g1+g2+g3+g4)으로 나눈 후 ‘INS’를 곱한 값으로 산출된다.In addition, when applying green insertion, 'β', which is the length that extends the period of the (n + 1) -th display 2, is the sum of the g2 of the display 2 and the sum of the display values 1, 2, + g3 + g4) and then multiplied by 'INS'.

또한 녹색신호 삽입(Phase insertion) 적용 시 n+1번째 현시3의 주기를 연장시키는 길이인 ‘γ’는 현시3의 주기(g3)를 현시1, 2, 3, 4의 합산값(g1+g2+g3+g4)으로 나눈 후 ‘INS’를 곱한 값으로 산출된다.In addition, 'γ', which is the length that extends the period of the (n + 1) -th display time 3 when applying the green signal insertion (phase insertion), is the sum (g1 + g2 + g3 + g4) and then multiplied by 'INS'.

또한 녹색신호 삽입(Phase insertion) 적용 시 n+1번째 현시4의 주기를 연장시키는 길이인 ‘δ’는 현시4의 주기(g4)를 현시1, 2, 3, 4의 합산값(g1+g2+g3+g4)으로 나눈 후 ‘INS’를 곱한 값으로 산출된다.In addition, when applying green insertion, 'δ', which is the length that extends the period of the (n + 1) -th display 4, is the sum of the g1, g2, + g3 + g4) and then multiplied by 'INS'.

다시 말하면, 녹색신호 삽입(Phase insertion)은 교차로 도착시점(IAT)이 차량의 n번째 주기의 현시2의 시작시점과 현시3의 종료시점 사이에 포함될 때 우선신호 방식으로 결정되며, 차량의 n번째 주기의 현시2와 3의 사이 또는 현시3과 4의 사이, 이에 대응되는 트램의 n번째 주기의 적색신호에 기 설정된 ‘INS’ 만큼 삽입되며, 트램의 n+1번째 주기의 진행신호의 주기길이가 ‘α’ 만큼 단축됨과 동시에 차량의 n+1번째 주기의 현시1의 주기길이가 상기 ‘α’ 만큼 단축되며, 차량의 n+1번째 주기의 현시2, 3, 4의 주기길이를 ‘β’, ‘γ’, ‘δ’ 만큼 단축시킴과 동시에 트램의 n+1번째 주기의 적색신호의 주기길이를 ‘β+γ+δ’ 만큼 단축시킨다.In other words, the green signal insertion is determined in the signaling manner when the intersection arrival point (IAT) is included between the start point of the present moment 2 and the end point of the present point 3 of the nth cycle of the vehicle, INS 'preset to the red signal of the n-th period of the corresponding tram between the present times 2 and 3 of the period or between the present timings 3 and 4, and the period length of the progress signal of the (n + 1) The cycle length of the n + 1th cycle of the vehicle is shortened by the value of?, And the cycle length of the cycle 2, 3 and 4 of the n + 1th cycle of the vehicle is shortened by? ',' γ ',' δ ', and at the same time shortens the cycle length of the red signal of the n + 1th cycle of the tram by' β + γ + δ '.

이와 같이 본 발명의 일실시예인 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법(S1)은 트램의 정시성을 높임과 동시에 차량의 정체현상을 최소화할 수 있으며, 교차로 도착시점(IAT)이 신호주기 상의 어느 지점에 배치되는지에 따라 조기 녹색신호, 녹색신호 연장, 녹색신호 삽입 중 어느 하나를 선택하도록 구성됨으로써 트램이 감지된 신호주기 상의 시점에 대응하여 최적의 우선신호를 부여할 수 있게 된다.As described above, the signal time calculating method S1 for the tram priority signal according to the embodiment of the present invention can increase the tacticity of the tram and minimize the stagnation of the vehicle, and the intersection arrival time (IAT) The green signal extension, and the green signal insertion, depending on whether the tram is arranged in the tram line, so that the optimum priority signal can be given in accordance with the timing of the tram detected signal cycle.

또한 본 발명의 트램 우선신호를 위한 신호시간 산정방법(S1)은 우선신호가 적용될 때 우선신호 적용으로 인한 일반차량의 신호를 보상하도록 구성됨으로써 차량의 정체율을 현저히 절감시킬 수 있게 된다.In addition, the signal time estimation method (S1) for the tram priority signal of the present invention is configured to compensate the signal of the general vehicle due to application of the priority signal when the signal is first applied, thereby significantly reducing the stagnation rate of the vehicle.

1:트램 우선신호 시스템 3:컨트롤러
5:트램 감지부 7:트램
10:트램 전용차선 11:차량신호등
12:트램신호등 20:교차로
S1:트램 우선신호 적용방법 S10:트램 감지단계
S20:교차로 도착시점 산출단계 S30:우선신호 적용여부 판단단계
S40:우선신호 방식 결정단계 S50:도착예정시간 비교단계
S60:우선신호 적용단계 S70:우선신호 미적용단계1: Tram priority signal system 3: Controller
5: Tram sensing part 7: Tram
10: Tram lane 11: Traffic light for vehicles
12: Tram signal light 20: Intersection
S1: How to Apply Tram Priority Signal S10: Tram Detection Step
S20: Calculating intersection arrival point S30: Determining whether a priority signal is applied
S40: Priority signaling method determination step S50: Estimated arrival time comparison step
S60: Applying the priority signal S70: Not applying the priority signal

Claims

A method for calculating a signal time for a tram priority signal for providing a priority signal when a tram running on an intersection is provided with a tram lane adjacent to a lane adjacent to a center lane of the road,
A tram sensing step of sensing a tram passing through the sensing point (R2), which is a point spaced from the intersection by a predetermined distance;
(TT), which is the time required for the tram to arrive at the intersection by calculating the speed of the tram and the distance from the intersection to the sensing point (R2) Calculating an intersection arrival time (IAT), which is a time when the trams travel on the intersection, using the estimated arrival time (TT) calculated in the signal period;
When the intersection arrival point (IAT) calculated by the intersection arrival point calculation step is not included in the cycle of the progress signal corresponding to the traveling direction of the tram, it is determined that the priority signal should be applied, Determining whether a priority signal is applied or not;
When it is determined that the priority signal should be applied by the determination of whether or not the priority signal is applied, an early green signal, a green extended signal, and a green signal signal are generated using the intersection arrival time (IAT) Selecting a first signal scheme by selecting any one of phase insertion and phase insertion;
A priority signal applying step of controlling the vehicle signal lamp and the tram signal lamp so that the priority signal method determined by the priority signal method determining step is applied;
And controlling the tram signal lamp and the vehicle signal lamp so that a signal is output in accordance with a predetermined signal period, when the first signal is not applied, ,
Wherein the signal period of the tram includes a progress signal, which is a signal corresponding to the traveling direction of the tram, and a red signal, which is a signal opposed to the traveling direction of the tram,
The signal period of the vehicle includes a display 1, which is a progress signal, which is a signal corresponding to the traveling direction of the tram, a display 2, a display 3, and a display 4, which are signals for other roads connected to the intersection,
The cycle length of the progress signal of the tram is the same as the cycle length of the vehicle 1,
The early green signal applied to the priority signal scheme determination step is
When the intersection arrival time (IAT) is included between the start time of the present time 4 of the nth cycle of the vehicle and the start time of the present time 1 of the vehicle's n + 1th cycle, And the start time of the n + 1th cycle of the vehicle is output as early as the predetermined 'EAR', and the cycle length of the progress signal of the (n + 1) The cycle length g1 of the first cycle of the (n + 1) -th cycle is maintained at the same magnitude as before, and the ending point of the (n + 1) -th cycle of the tram and the ending cycle of the cycle 4 ',
The green signal extension applied to the priority signal scheme determination step
When the intersection arrival time IAT is included between the end time of the present time 1 of the nth cycle of the vehicle and the time when the estimated arrival time TT is added at the end time of the present time 1 of the nth cycle of the vehicle, , And the end point of the progress signal of the nth cycle of the tram and the end point of the present time of the nth cycle of the vehicle are extended by a predetermined 'EXP' and outputted, and at the same time, The cycle length of the n + 1th cycle of the tram and the cycle of the first cycle of the n + 1th cycle of the vehicle are shortened by '?', '?' The length of the period is increased by 'EXP', and the period length of the present 2, the present 3 and the present 4 of the n + 1th cycle of the vehicle is increased by '?', '?' And '?'
? 'Is calculated through Equation (3),?' Is calculated through Equation (4),? 'Is calculated through Equation (5)
The green signal insertion, which is applied to the priority signal determination step,
When the intersection arrival time (IAT) is included between the start time of the present time 2 and the end time of the present time 3 of the nth cycle of the vehicle, INS 'preset to the red signal of the n-th period of the corresponding tram between 3 and 4, and the cycle length of the progress signal of the (n + 1) -th cycle of the tram is shortened by' The period length of the n + 1th period of the n + 1th cycle of the vehicle is shortened by the above-mentioned '?''' and shortens the cycle length of the red signal of the (n + 1) th cycle of the tram by 'β' + γ '+ δ'',
'' Is calculated through Equation (6), and '?''Is calculated through Equation (7), and'? '' Is calculated through Equation (8) 9. The method as claimed in claim 1,
[Equation 1]