KR101879673B1 - 무인 비행체를 이용한 구조물 표면 조사 장치 및 방법 - Google Patents

무인 비행체를 이용한 구조물 표면 조사 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

구조물 표면 조사 방법에 관한 것이며, 구조물 표면 조사 방법은, (a) 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대한 이미지 획득이 가능하도록 상기 조사 대상 표면과 이격된 상태로 무인 비행체가 메인 이동 경로를 따라 이동되며 상기 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 사용자 단말로 제공하는 단계; 및 (b) 상기 (a) 단계 수행 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 상기 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하는 단계를 포함하되, 상기 (b) 단계가 종료되면 상기 무인 비행체는 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 (a) 단계를 수행할 수 있다.

Description

무인 비행체를 이용한 구조물 표면 조사 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR INSPECTING OF STRUCTURE SURFACE USING UNMANNED AERIAL VEHICLE}
본원은 무인 비행체를 이용한 구조물 표면 조사 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 교량 점검은 교량 하부에 사다리, 받침대, 난간 지지대 등으로 구성된 전용 점검 시설을 설치한 후 작업자가 직접 통로를 따라 이동하면서 육안으로 검사를 수행하는 수동식 점검 방법을 통해 이루어진다. 좀 더 개선된 방법으로는 교량 점검을 위한 전용 차량을 이용하는 방법이 있는데, 이는 차량을 교량의 상부에 정차하거나 이동하면서 교량 하부의 이상 유무를 관찰하는 방법을 의미한다.
이러한 종래의 수동식 교량 점검 방법이나 차량을 이용한 교량 점검 방법은 붐의 선단에 고소 작업을 위해 작업자가 직접 설치시설 위에서 작업을 수행하거나 작업자를 탑승시키는 바스켓을 장착함에 따라 안전사고의 위험이 큰 문제가 있다. 더욱이, 겨울철이나 장마철 등과 같이 열악한 주위 환경에서 작업자가 직접 점검을 수행할 경우에는 작업자의 안전상의 문제를 더욱 보장하지 못하는 문제가 있었다.
또한, 종래 차량을 이용한 교량 점검 방법의 경우, 작업자의 하중과 바스켓을 지지하기 위해 붐이 대형화됨에 따라 차체 또한 대형화되었으며, 이러한 차량의 대형화는 교량 점검시 도로의 점유 면적을 필연적으로 넓게 확보하게 됨에 따라 교통 장애를 야기시키는 문제가 있다.
또한, 종래에는 건물 등의 상태를 점검하기 위해 3D 스캐너가 이용되기도 하는데, 이러한 3D 스캐너로는 교량의 하측면을 스캔하는데 어려움이 있다. 또한 3D 스캐너 장비 자체가 고가여서 교량의 상태 점검시 비용 부담이 클 뿐만 아니라 교량 전체를 스캔하기에는 교량의 전체 면적이 광범위하여 상당한 시간이 소요되는 문제가 있다.
본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제10-1194412호에 개시되어 있다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 작업의 안전성을 향상시키면서도 저비용으로 구조물의 표면을 면밀하게 조사 또는 점검할 수 있는 구조물 표면 조사 장치 및 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 겨울철이나 장마철 등과 같이 열악한 주위 환경에 영향을 받지 않을 뿐만 아니라 교통 장애를 야기시키지 않으면서 구조물 표면을 용이하게 조사할 수 있는 구조물 표면 조사 장치 및 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 큰 규모의 교량과 같은 광범위한 구조물에 대하여 상당한 시간을 소요하지 않으면서, 종래의 기술(즉, 수동식 점검 방법, 차량을 이용한 점검 방법, 스캐너를 이용한 점검 방법 등)로 구조물의 표면 조사가 어려웠던 부분(예를 들어, 교량의 하측면이나 높은 건물의 외관 등)에 대하여 보다 용이하게 구조물의 표면을 조사 또는 점검할 수 있는 구조물 표면 조사 장치 및 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.
다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법은, (a) 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대한 이미지 획득이 가능하도록 상기 조사 대상 표면과 이격된 상태로 무인 비행체가 메인 이동 경로를 따라 이동되며 상기 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 사용자 단말로 제공하는 단계; 및 (b) 상기 (a) 단계 수행 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 상기 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하는 단계를 포함하되, 상기 (b) 단계가 종료되면 상기 무인 비행체는 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 (a) 단계를 수행할 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계는 상기 정밀 확인 필요 영역에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 정밀 확인을 위한 접근시의 서브 이동 경로를 결정하고, 상기 서브 이동 경로에 따라 상기 무인 비행체를 제어할 수 있다.
또한, 상기 이미지 인식 알고리즘은 상기 정밀 확인 필요 영역에 포함되는 크랙 이미지, 누수 이미지, 백태 이미지 및 철근 노출 이미지 중 적어도 하나에 대응하는 이미지를 식별하는 알고리즘일 수 있다.
또한, 상기 서브 이동 경로는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 대하여 사용자가 입력하는 시작 지점 및 종료 지점에 기초하여 상기 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 결정될 수 있다.
또한, 상기 서브 이동 경로는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 크랙 예상 이미지가 포함되는 경우, 상기 크랙 예상 이미지의 크랙 형성 라인에 대응하여 결정될 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계를 통해 상기 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택한 선택 확대 이미지에는 식별 마크가 부여될 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법은, 상기 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대하여 과거 1회 이상 구조물 표면 조사가 수행된 이력이 존재하는 경우, (c) 상기 (a) 단계에서 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로 중 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 진입하면, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하는 단계를 더 포함하고, 상기 (c) 단계가 종료되면 상기 무인 비행체는 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 (a) 단계를 수행할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는 과거에 상기 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택하여 식별 마크가 부여되었던 선택 확대 이미지에 대응하는 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 상기 무인 비행체가 진입한 경우에 한하여 수행될 수 있다.
또한, 상기 무인 비행체는 상기 메인 이동 경로를 이탈하였다가 복귀하는 경우, 이탈하였던 원 위치로 복귀하도록 제어될 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법은, (d) 상기 (b) 단계가 종료된 경우, 상기 (a) 단계 수행 중 제공되는 이미지 내에서 상기 정밀 확인 필요 영역 이외에 추가적으로 확인이 필요한 추가 정밀 확인 필요 영역이 미존재한다는 사용자 입력이 이루어질 때까지 상기 (a) 단계를 수행하지 않고 상기 무인 비행체를 상기 원 위치에서 대기시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 (d) 단계에서, 상기 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 추가 정밀 확인 필요 영역을 상기 정밀 확인 필요 영역으로 보고 상기 (b) 단계를 다시 수행할 수 있다.
한편, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치는, 외부와의 통신을 수행하는 통신부; 및 무인 비행체를 제어함에 따라 획득한 이미지를 상기 통신부를 통해 사용자 단말로 제공하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대한 이미지 획득이 가능하도록 상기 조사 대상 표면과 이격된 상태로 무인 비행체가 메인 이동 경로를 따라 이동되며 상기 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 상기 사용자 단말로 제공하고, 상기 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 상기 사용자 단말로 제공하던 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 상기 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하며, 상기 사용자 단말로의 상기 확대 이미지의 제공이 이루어지면 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 메인 이동 경로에 따라 이동되도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 정밀 확인을 위한 접근시의 서브 이동 경로를 결정하고, 상기 서브 이동 경로에 따라 상기 무인 비행체를 제어할 수 있다.
또한, 상기 이미지 인식 알고리즘은 상기 정밀 확인 필요 영역에 포함되는 크랙 이미지, 누수 이미지, 백태 이미지 및 철근 노출 이미지 중 적어도 하나에 대응하는 이미지를 식별하는 알고리즘일 수 있다.
또한, 상기 서브 이동 경로는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 대하여 사용자가 입력하는 시작 지점 및 종료 지점에 기초하여 상기 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 결정될 수 있다.
또한, 상기 서브 이동 경로는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 크랙 예상 이미지가 포함되는 경우, 상기 크랙 예상 이미지의 크랙 형성 라인에 대응하여 결정될 수 있다.
또한, 상기 통신부를 통해 상기 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택한 선택 확대 이미지에는 식별 마크가 부여될 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대하여 과거 1회 이상 구조물 표면 조사가 수행된 이력이 존재하는 경우, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로 중 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 진입하면, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하고, 상기 사용자 단말로의 상기 확대 이미지의 제공이 이루어지면 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 메인 이동 경로에 따라 이동되도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 과거에 상기 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택하여 식별 마크가 부여되었던 선택 확대 이미지에 대응하는 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 상기 무인 비행체가 진입한 경우에 한하여 상기 무인 비행체가 상기 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 이탈하였다가 복귀하는 경우, 상기 무인 비행체를 이탈하였던 원 위치로 복귀하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 사용자 단말에 대한 상기 확대 이미지의 제공이 이루어진 경우, 상기 조사 대상 표면에 대해 획득된 이미지가 상기 사용자 단말로 제공되던 중 제공되는 이미지 내에서 상기 정밀 확인 필요 영역 이외에 추가적으로 확인이 필요한 추가 정밀 확인 필요 영역이 미존재한다는 사용자 입력이 이루어질 때까지 상기 무인 비행체를 상기 메인 이동 경로를 따라 이동시키지 않고 상기 원 위치에서 대기시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 추가 정밀 확인 필요 영역을 상기 정밀 확인 필요 영역으로 보고 상기 무인 비행체가 상기 추가 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하도록 상기 무인 비행체를 제어할 수 있다.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 무인 비행체를 이용하여 획득된 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대한 이미지를 사용자 단말로 제공하고, 이를 통해 구조물 표면에 대한 조사를 수행함으로써 작업의 안전성을 향상시키면서도 저비용으로 구조물의 표면을 조사 또는 점검할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 무인 비행체를 메인 이동 경로를 따라 이동시킴에 따라 획득한 이미지를 사용자 단말로 제공하던 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 무인 비행체가 정밀 확인 필요 영역에 접근하도록 제어하여 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득해 사용자 단말로 제공함으로써, 구조물의 표면을 보다 손쉽게 면밀히 조사 또는 점검할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 무인 비행체를 이용한 구조물 표면 조사를 통해, 겨울철이나 장마철 등과 같이 열악한 주위 환경에 영향을 받지 않고 교통 장애를 야기시키지 않으면서 구조물 표면을 용이하게 조사할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 무인 비행체를 이용한 구조물 표면 조사를 통해, 종래에 점검 작업이 어려웠던 구조물 부분(예를 들어, 하천 위의 교량 하면, 고층 건물의 외면 등)에 대해서도 보다 면밀하고 정확한 점검(또는, 진단, 분석, 조사 등)을 수행할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 선택 확대 이미지에 대한 식별 마크 부여함으로써 사용자로 하여금 무인 비행체를 통해 획득된 이미지들 중 실제 크랙, 누수, 백태 및 철근 노출 등의 상태가 촬영된 이미지의 식별을 보다 빠르게 수행할 수 있도록 할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 정밀 확인 필요 영역에 대한 확대 이미지의 획득이 가능하도록 무인 비행체를 제어함과 더불어 이미지 인식 알고리즘을 이용해 크랙, 누수, 백태 및 철근 노출 등을 식별함으로써, 판독 오류를 최소화할 수 있다.
다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치에 대한 개략적인 블록도이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치를 통한 무인 비행체의 제어 예를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치에서 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 서브 이동 경로를 자동으로 결정하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치에서 사용자 입력에 기초한 선형 라인 인식에 기반하여 서브 이동 경로(SR)를 결정하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치에서 사용자 입력에 기초한 영역 인식에 기반하여 서브 이동 경로(SR)를 결정하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치에서 추가 정밀 확인 필요 영역에 대한 사용자 입력 여부에 따른 무인 비행체의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법에 대한 동작 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본원은 무인 비행체를 이용하여 교량, 건물 등과 같은 구조물의 표면을 보다 용이하게 조사할 수 있는 구조물 표면 조사 장치 및 방법에 관한 것이다.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)에 대한 개략적인 블록도이고, 도 2는 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)를 통한 무인 비행체의 제어 예를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)는 통신부(110) 및 제어부(120)를 포함할 수 있다.
구조물 표면 조사 장치(100)는 무인 비행체(1)의 제어를 제어함에 따라 대상 구조물(10)의 조사 대상 표면에 대한 이미지를 획득할 수 있으며, 획득한 이미지를 사용자 단말(20)로 제공할 수 있다.
여기서, 대상 구조물(10)은 교량, 건물 등을 포함한 다양한 구조물을 의미할 수 있다. 또한, 무인 비행체(1)는 드론(drone), 무인기 등으로 달리 표현될 수 있다. 또한, 사용자 단말(20)이라 함은 PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communication), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(WCode Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트폰(Smartphone), 스마트패드(SmartPad), 태블릿 PC, 노트북, 웨어러블 디바이스, 데스크탑 PC 등과 같은 모든 종류의 유무선 통신 장치를 포함할 수 있다.
이하 본원에서는 무인 비행체(1)를 이용하여 일예로 대상 구조물(10)의 조사 대상 표면으로서 교량의 하측면에 대한 이미지를 획득하는 경우에 대하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
통신부(110)는 외부와의 통신을 수행할 수 있으며, 제어부(120)는 무인 비행체(1)를 제어함에 따라 획득한 이미지를 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)로 제공할 수 있다.
제어부(120)는 대상 구조물(10)의 조사 대상 표면에 대한 이미지 획득이 가능하도록 조사 대상 표면과 이격된 상태로 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR, Main Route)를 따라 이동되며 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)로 제공할 수 있다. 달리 말해, 제어부(120)는 대상 구조물(10)의 조사 대상 표면과 이격된 상태로 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동되도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있으며, 제어부(120)는 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동하면서 획득한 조사 대상 표면에 대한 이미지를 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)로 제공할 수 있다.
여기서, 메인 이동 경로(MR)는 미리 설정된 경로를 의미할 수 있으며, 또는 사용자의 제어에 의하여 이동되는 경로를 의미할 수 있다.
제어부(120)는, 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 사용자 단말(20)로 제공하던 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역(A)에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)를 벗어나 정밀 확인 필요 영역(A)에 접근하여 정밀 확인 필요 영역(A)에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)로 제공할 수 있다. 달리 말해, 제어부(120)는 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 사용자 단말(20)로 제공하던 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역(A)에 대응하는 사용자 입력(예를 들어, 사용자 단말(20)로 제공되는 이미지 내에서 터치 등의 입력)이 이루어진 것으로 판단되는 경우, 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)를 벗어나 정밀 확인 필요 영역(A)에 접근하도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 무인 비행체(1)가 정밀 확인 필요 영역(A)에 접근함에 따라 획득한 정밀 확인 필요 영역(A)에 대응하는 확대 이미지를 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)로 제공할 수 있다.
여기서, 정밀 확인 필요 영역(A)은 무인 비행체(1)로부터 획득되는 이미지를 사용자 단말(20)을 통해 모니터링하는 사용자의 판단에 의하여 결정되는 영역을 의미할 수 있다. 즉, 사용자는 무인 비행체(1)를 통해 획득되는 조사 대상 표면에 대한 이미지를 사용자 단말(20)을 통해 실시간으로 모니터링할 수 있다. 이때, 모니터링 중 크랙이나 누수, 백태, 철근 노출 등으로 의심되는 영역이 보이는 경우, 사용자는 해당 의심 영역에 대한 무인 비행체(1)를 통한 확대 촬영을 위해, 사용자 단말(20) 상에 디스플레이되는 이미지에서 해당 의심 영역을 터치하는 등의 입력을 수행할 수 있다. 이후 구조물 표면 조사 장치(100)는 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)을 통한 사용자 입력을 인식할 수 있으며, 제어부(120)는 이러한 해당 의심 영역에 대한 사용자 입력(예를 들어 터치 입력)이 이루어진 것으로 판단되는 경우, 해당 의심 영역에 대한 터치 입력을 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 입력으로 인지하여 무인 비행체(1)가 정밀 확인 필요 영역(A)에 접근하도록 제어할 수 있다. 이때, 제어부(120)는 무인 비행체(1)가 정밀 확인 필요 영역(A)에 접근했을 때, 무인 비행체(1)가 서브 이동 경로(SR, Sub Route)를 따라 이동되도록 제어할 수 있다.
여기서, 서브 이동 경로(SR)는 메인 이동 경로(MR)와는 구분되는 경로를 의미할 수 있다. 일예로, 메인 이동 경로(MR)는 대상 구조물(10)의 조사 대상 표면에 대하여 메인 이동 경로(MR) 보다는 보다 광범위한 영역을 촬영(예를 들어, 교량의 폭(너비)이 한 이미지 내에 전체 포함되도록 촬영)하기 위한 경로를 의미할 수 있다. 반면, 서브 이동 경로(SR)는 메인 이동 경로(MR) 보다는 국소 영역을 촬영하기 위한 경로, 즉 정밀 확인 필요 영역(A)에 대하여 확대 이미지를 촬영하기 위한 경로를 의미할 수 있다. 따라서, 서브 이동 경로(SR)를 따라 이동되는 무인 비행체(1)는 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동되는 무인 비행체(1) 대비 조사 대상 표면으로부터 상대적으로 가까운 거리에 이격되어 위치할 수 있다.
또한, 서브 이동 경로(SR)는 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 자동으로 결정될 수 있으며, 또는 사용자가 입력한 시작 지점 및 종료 지점에 기초하여 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 결정될 수 있다.
구체적으로, 제어부(120)는 정밀 확인 필요 영역(A)에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 정밀 확인을 위한 접근시의 서브 이동 경로(SR)를 결정할 수 있으며, 서브 이동 경로(SR)에 따라 무인 비행체를 제어할 수 있다. 여기서, 이미지 인식 알고리즘은 정밀 확인 필요 영역(A)에 포함되는 크랙 이미지, 누수 이미지, 백태 이미지 및 철근 노출 이미지 중 적어도 하나에 대응하는 이미지를 식별하는 알고리즘을 의미할 수 있다.
또한, 서브 이동 경로(SR)는 정밀 확인 필요 영역(A)에 크랙 예상 이미지가 포함되는 경우, 크랙 예상 이미지의 크랙 형성 라인에 대응하여 결정될 수 있다.
서브 이동 경로(SR)의 자동 결정 예는 도 3을 통해 보다 쉽게 이해될 수 있다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)에서 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 서브 이동 경로(SR)를 자동으로 결정하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일예로 대상 구조물(10)의 하측면의 정밀 확인 필요 영역(A)에 도 3에 도시된 바와 같은 형상의 크랙(31)이 존재한다고 가정하자. 이때, 구조물 표면 조사 장치(100)는 크랙(31)을 포함한 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 확대 이미지를 무인 비행체(1)를 통해 획득한 경우, 획득된 확대 이미지에 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 확대 이미지 내에서 해당 크랙(31)을 식별(즉, 크랙 이미지를 식별)할 수 있다. 이를 위해, 구조물 표면 조사 장치(100)는 무인 비행체(1)로부터 획득한 이미지에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 크랙 이미지, 누수 이미지, 백태 이미지 및 철근 노출 이미지 중 적어도 하나에 대응하는 이미지를 식별하는 식별부(미도시)를 포함할 수 있다.
이후, 제어부(120)는 식별된 크랙(31) 이미지에 기초하여 해당 크랙(31)의 형상(또는 라인)에 대응하도록 서브 이동 경로(SR)를 자동으로 결정할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 결정된 서브 이동 경로(SR)를 따라 무인 비행체(1)가 이동되도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다.
한편, 서브 이동 경로(SR)는 정밀 확인 필요 영역(A)에 대하여 사용자가 입력하는 시작 지점 및 종료 지점에 기초하여 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 결정될 수 있다. 여기서, 제어부(120)는 시작 지점 및 상기 종료 지점에 기초하여, 선형 라인을 인식하여 선형 라인에 대응하는 서브 이동 경로를 결정하거나, 영역을 인식하여 영역 내에서 인식되는 이미지를 전부 획득한 가능하도록 서브 이동 경로(SR)를 결정할 수 있다.
사용자 입력에 기초한 서브 이동 경로(SR)의 결정 예는 도 4 및 도 5를 통해 보다 쉽게 이해될 수 있다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)에서 사용자 입력에 기초한 선형 라인 인식에 기반하여 서브 이동 경로(SR)를 결정하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 일예로 도 4(a)는 조사 대상 표면의 정밀 확인 필요 영역(A)에 존재하는 크랙(31)의 예를 나타낸다. 여기서, 일예로 크랙(31)이 선형 형상인 것으로 예시하기로 한다. 또한, 도 4(b)는 정밀 확인 필요 영역(A) 내의 크랙(31)에 무인 비행체(1)가 접근함에 따라 획득된 확대 이미지(I)의 예를 나타낸다. 달리 말해, 도 4(b)는 사용자 단말(20)에 디스플레이되는 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 확대 이미지(I)의 예를 나타낸다.
일예로, 사용자는 사용자 단말(20)에 디스플레이되는 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 확대 이미지(I) 내에서 서브 이동 경로(SR)의 결정을 위한 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)에 대한 입력(예를 들어, 화면 터치 등을 통한 입력)을 수행할 수 있다. 여기서, 사용자는 확대 이미지(I) 상에서 크랙(31)으로 보이는 선형 라인의 시작 점과 끝 점을 각각 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)으로 선택하는 입력을 수행할 수 있다.
이때, 구조물 표면 조사 장치(100)는 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)을 통한 사용자의 시작 지점(P1) 입력과 종료 지점(P2) 입력을 인식할 수 있다. 구조물 표면 조사 장치(100)는 사용자로부터 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)에 대한 입력이 이루어진 것으로 판단되는 경우, 식별부(미도시)를 통해 사용자가 입력하는 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)에 기초하여 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 확대 이미지(I) 내에 포함된 크랙(31) 이미지를 식별할 수 있다. 또한, 구조물 표면 조사 장치(100)는 사용자가 입력한 지점(P1, P2)에 기초하여 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 크랙(31)이 선형 라인임을 인식할 수 있다. 이후, 제어부(120)는 사용자가 입력한 지점(P1, P2)에 기초하여 크랙(31) 이미지의 형상, 즉 크랙(31)의 선형 라인을 인식한 이후 선형 라인에 대응하도록 서브 이동 경로(SR)를 결정할 수 있다. 일예로, 해당 크랙(31)에 대응하도록 결정된 서브 이동 경로(SR)는 도 4(c)에 도시된 바와 같을 수 있다.
한편, 도 4(b)를 참조한 확대 이미지(I)의 예에서는 무인 비행체(1)가 정밀 확인 필요 영역(A)에 접근함에 따라 획득된 이미지 내에 크랙(31)의 전체 형상이 하나의 이미지 내에 포함된 것으로 예시하였으나, 이에만 한정되는 것은 아니다. 다른 일예로, 크랙(31)의 형성 범위가 넓은 경우에는 확대 이미지(I) 내에 크랙(31)의 적어도 일부가 포함될 수 있다. 이와 같이, 크랙(31)이 하나의 확대 이미지(I) 내에 모두 포함되지 않는 경우, 구조물 표면 조사 장치(100)는 무인 비행체(1)를 통해 실시간으로 획득되는 이미지에 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 크랙(31) 형상을 식별하고, 해당 크랙(31)의 형상을 따라 무인 비행체(1)가 이동되도록 서브 이동 경로(SR)를 결정하며, 결정된 서브 이동 경로(SR)를 따라 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(120)는 도 4(b)와 같이 확대 이미지(I) 내에 크랙(31)의 형상 전체가 한 이미지 내에 포함되어 있지만, 사용자로 하여금 현재의 확대 이미지(I) 만으로 실제 크랙인지에 대한 여부의 판단이 어렵다는 사용자 입력이 이루어진 경우, 제어부(120)는 사용자 입력에 응답하여 도 4(b)와 같은 확대 이미지(I) 보다 더 확대된 이미지의 획득이 가능하도록 무인 비행체(1)의 서브 이동 경로(SR)를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 정밀 확인 필요 영역(A)에 대하여 무인 비행체(1)가 도 4(b)와 같은 확대 이미지(I)를 획득하는 위치보다 더 가깝게 위치하도록 무인 비행체(1)의 z축 방향(즉, 상하 방향)으로의 위치 및 이동 경로를 제어할 수 있다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)에서 사용자 입력에 기초한 영역 인식에 기반하여 서브 이동 경로(SR)를 결정하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일예로 도 5(a)는 조사 대상 표면의 정밀 확인 필요 영역(A)에 존재하는 누수(32) 영역의 예를 나타낸다. 또한, 도 5(b)는 정밀 확인 필요 영역(A) 내의 누수(32) 영역에 무인 비행체(1)가 접근함에 따라 획득된 확대 이미지(I)의 예를 나타낸다. 달리 말해, 도 5(b)는 사용자 단말(20)에 디스플레이되는 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 확대 이미지(I)의 예를 나타낸다. 일예로, 무인 비행체(1)는 도 5(b)와 같이 확대 이미지(I)의 한 영상 내에 누수(32)로 의심(또는 추정)되는 영역이 모두 포함되도록 제어될 수 있다.
또한, 사용자는 사용자 단말(20)에 디스플레이되는 도 5(b)에 도시된 예와 같은 확대 이미지(I) 내에서 누수(32) 영역으로 의심되는 영역에 대한 보다 확대된 이미지의 획득을 위한 서브 이동 경로(SR)의 결정을 위해, 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)에 대한 입력을 수행할 수 있다. 여기서, 사용자는 확대 이미지(I) 상에서 누수(32) 영역으로 추정되는 해당 영역의 시작 점과 끝 점을 각각 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)으로 선택하는 입력을 수행할 수 있다.
이때, 구조물 표면 조사 장치(100)는 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)을 통한 사용자의 시작 지점(P1) 입력과 종료 지점(P2) 입력을 인식할 수 있다. 구조물 표면 조사 장치(100)는 사용자로부터 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)에 대한 입력이 이루어진 것으로 판단되는 경우, 식별부(미도시)를 통해 사용자가 입력하는 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)에 기초하여 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 확대 이미지(I) 내에 포함된 누수(32) 이미지를 식별할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 사용자가 입력한 지점(P1, P2)에 기초하여 누수(32) 이미지의 형상, 즉 누수(32)의 영역(또는 범위)의 인식이 이루어진 이후 해당 누수(32) 영역에 대한 보다 확대된 이미지를 획득하기 위한 서브 이동 경로(SR)를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 해당 누수(32) 영역에 대하여 도 5(b)와 같은 확대 이미지(I) 보다 더 확대된 이미지를 획득하기 위해 서브 이동 경로(SR)를 일예로 도 5(c) 또는 도 5(d)와 같이 결정할 수 있다.
구체적으로 도 2를 참조하여 예를 들면, 무인 비행체(1)가 대상 구조물(10)의 하측면인 조사 대상 표면과 이격된 상태에서 대상 구조물(10)의 길이 방향(또는 y 축 방향, 전후 방향)에 대응하도록 형성된 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동 중이라고 가정하자. 그리고 무인 비행체(1)가 P 지점에 위치했을 때 정밀 확인 필요 영역(A)에 대응하는 사용자 입력(즉, 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 확대 이미지를 획득하기 위한 사용자 입력)이 이루어진 경우, 제어부(120)는 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR) 상의 P 지점에서 벗어나 정밀 확인 필요 영역(A)으로 접근하도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다. 이때, 무인 비행체(1)가 정밀 확인 필요 영역(A)에 접근함에 따라 획득된 확대 이미지가 도 5(b)와 같고, 해당 확대 이미지에 대하여 시작 지점(P1)과 종료 지점(P2)의 사용자 입력이 입력되었다고 가정하자.
여기서, 제어부(120)는 도 5(b)에 도시된 바와 같은 누수(32) 영역에 대한 보다 확대된 이미지를 획득하기 위해, 일예로 무인 비행체(1)가 전 방향(즉, y 축 방향)으로 이동하되 좌우 방향(즉, x축 방향)에 대하여 지그재그로 이동하도록 서브 이동 경로(SR)를 도 5(c)와 같이 설정할 수 있다.
다른 일예로, 제어부(120)는 도 5(b)에 도시된 바와 같은 누수(32) 영역에 대한 보다 확대된 이미지를 획득하기 위해, 무인 비행체(1)가 좌측 방향(즉, x 축 방향)으로 이동하되 전후 방향(즉, y축 방향)에 대하여 지그재그로 이동하도록 서브 이동 경로(SR)를 도 5(d)와 같이 설정할 수 있다.
한편, 제어부(120)는 무인 비행체(1)에 대한 좌우 방향(x축 방향) 이동과 전후 방향(y축 방향) 이동 뿐만 아니라 상하 방향(z축 방향) 이동을 고려하여 서브 이동 경로를 결정할 수 있다.
한편, 통신부(110)를 통해 사용자 단말(20)로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택한 선택 확대 이미지에는 식별 마크가 부여될 수 있다.
구체적으로, 무인 비행체(1)를 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동시킴에 따라 획득된 이미지는 사용자 단말(20)로 제공될 수 있다. 사용자는 사용자 단말(20)로 제공되는 이미지를 실시간 모니터링할 수 있다. 이때, 사용자가 모니터링하는 중에 일예로 크랙(또는, 누수, 백태, 철근 노출 등)으로 의심되는 부분이 발견된 경우, 모니터링하던 영상 내에서 해당 의심 부분에 대한 입력(예를 들어, 사용자 단말 화면에 대한 터치 입력 또는 마우스 커서 등을 이용한 클릭 입력)을 수행할 수 있다. 이러한 사용자 입력에 응답하여 무인 비행체(1)는 해당 의심 부분으로 접근하도록 제어될 수 있다.
이때, 무인 비행체(1)가 해당 의심 부분(즉, 정밀 확인 필요 영역)에 접근함에 따라 획득된 이미지는 확대 이미지일 수 있다. 확대 이미지는 사용자 단말(2)로 제공될 수 있다. 사용자는 사용자 단말(20)로 제공되는 확대 이미지를 실시간으로 모니터링할 수 있다. 사용자가 확대 이미지를 모니터링하는 중에 크랙으로 의심되었던 부분이 실제로 크랙인 것으로 판단되는 경우, 무인 비행체(1)를 통해 획득된 이미지들 전체에 대한 실제 크랙이 포함된 확대 이미지의 식별이 용이하도록, 사용자는 실제 크랙이 포함된 확대 이미지를 선택할 수 있다. 이에 따라, 사용자 단말(20)로 제공되는 확대 이미지들 중 사용자에 의하여 선택된 확대 이미지(즉, 실제 크랙에 대한 크랙 이미지를 포함하는 확대 이미지)는 선택 확대 이미지라 할 수 있으며, 해당 선택 확대 이미지에는 식별 마크가 부여될 수 있다.
여기서, 제어부(120)는 실제 크랙에 대한 추후 추이 관리가 용이하도록, 식별 마크가 부여된 선택 확대 이미지를 무인 비행체(1)를 통해 획득되는 이미지를 저장하는 메인 저장부(미도시) 뿐만 아니라 별도의 제1 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.
또한, 제어부(120)는 대상 구조물(10)의 조사 대상 표면에 대하여 과거 1회 이상 구조물 표면 조사가 수행된 이력이 존재하는 경우, 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR) 중 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역(달리 말해, 과거에 기 저장된 선택 확대 이미지와 관련된 정밀 확인 필요 영역)에 대응하는 경로에 진입하면, 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)를 벗어나 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다. 이때, 제어부(120)는 과거에 사용자 단말(20)로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택하여 식별 마크가 부여되었던 선택 확대 이미지에 대응하는 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 무인 비행체(1)가 진입한 경우에 한하여 무인 비행체(1)가 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다. 또한, 사용자 단말(20)로의 확대 이미지의 제공이 이루어지고 나면, 제어부(120)는 서브 이동 경로(SR) 상에 위치하는 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR) 상으로 복귀되도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다. 달리 말해, 제어부(120)는 정밀 확인 필요 영역에 대한 확대 이미지의 제공이 사용자 단말(20)로 이루어지고 나면(달리 말해, 확대 이미지에 대한 사용자 단말로의 제공이 완료되면), 서브 이동 경로(SR) 상에 위치하던 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)로부터 이탈이 이루어졌던 메인 이동 경로(MR) 상의 원 위치로 복귀되도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다.
한편, 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역으로부터 획득된 확대 이미지는 과거에 획득된 확대 이미지와 함께 저장될 수 있다. 달리 표현하여, 미리 저장되어 있는 과거의 선택 확대 이미지에 대응하는 정밀 확인 필요 영역으로부터 상기 과거의 선택 확대 이미지에 대응하는 최근 확대 이미지가 획득된 경우, 제어부(120)는 최근 확대 이미지가 과거에 미리 저장되어 있던 선택 확대 이미지와 함께 저장되도록 할 수 있다.
또한, 본원에서 무인 비행체(1)를 통해 획득된 이미지 또는 확대 이미지는 저장부에 저장될 때 무인 비행체(1)의 위치 정보가 함께 저장될 수 있다. 이를 위해 무인 비행체(1)에는 GPS 센서 등이 포함될 수 있다. 또한, 제어부(120)는 저장된 이미지의 위치 정보를 이용함으로써, 대상 구조물(10)의 조사 대상 표면에 대하여 과거 1회 이상 구조물 표면 조사가 수행된 이력이 존재하는 경우, 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR) 중 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로의 진입 여부를 판단할 수 있다.
이러한 본원은 동일 크랙 부분에 대하여 과거에 획득된 확대 이미지와 최근에 획득된 확대 이미지가 함께 제1 저장부(미도시)에 저장될 수 있어, 본원의 구조물 표면 조사 장치(100)는 제1 저장부(미도시)에 저장된 이미지만을 이용해 해당 크랙에 대한 추이를 분석할 수 있으며, 분석된 추이 정보를 사용자 단말(20)로 제공할 수 있다. 이때, 추이 정보에는 크랙의 균열 진전(성장, 전파)을 예측한 정보가 포함될 수 있다.
제어부(120)는 사용자 단말(20)로의 확대 이미지의 제공이 이루어지고 나면, 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)로 복귀하여 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동되도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다. 특히, 제어부(120)는 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)를 이탈하였다가 복귀하는 경우, 무인 비행체(1)가 이탈하였던 원 위치로 복귀하도록 제어할 수 있다.
구체적인 예로, 도 2를 참조하면, 제어부(120)는 무인 비행체(1)를 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동시키던 중 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 확대 관련 사용자 입력이 P 지점에서 이루어진 경우, P 지점에서 메인 이동 경로(MR)에 대한 이탈이 이루어지도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다. 메인 이동 경로(MR)를 이탈한 무인 비행체(1)는 정밀 확인 필요 영역(A)에 접근하여 서브 이동 경로(SR)를 따라 이동하도록 제어될 수 있다. 서브 이동 경로(SR)에 대한 이동이 완료된 이후 무인 비행체(1)는 메인 이동 경로(MR) 상으로 복귀될 수 있는데, 이때 제어부(120)는 무인 비행체(1)가 이탈했던 원위치인 P 지점으로 복귀되도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(120)는 사용자 단말(20)에 대한 확대 이미지의 제공이 이루어지고 나면(달리 표현하여, 서브 이동 경로에 따른 무인 비행체의 이동이 끝나 사용자 단말로의 확대 이미지 제공이 종료되면), 조사 대상 표면에 대해 획득된 이미지가 사용자 단말(20)로 제공되던 중 제공되는 이미지 내에서 정밀 확인 필요 영역 이외에 추가적으로 확인이 필요한 추가 정밀 확인 필요 영역이 미존재한다는 사용자 입력이 이루어질 때까지 무인 비행체(1)를 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동시키지 않고 무인 비행체(1)가 이탈되었던 원 위치에서 대기시킬 수 있다. 이때, 제어부(120)는 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 추가 정밀 확인 필요 영역을 정밀 확인 필요 영역으로 보고 무인 비행체(1)가 추가 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다. 이는 도 6을 참조하여 보다 쉽게 이해될 수 있다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)에서 추가 정밀 확인 필요 영역에 대한 사용자 입력 여부에 따른 무인 비행체(1)의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 도 6(a)는 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동했을 때 획득된 대상 구조물(10)의 조사 대상 표면에 대한 이미지(I1)의 예를 나타낸다.
사용자는 조사 대상 표면에 대한 이미지(I1)를 모니터링하던 중 이미지(I1) 내에 크랙으로 의심되는 부분이 존재하는 것으로 판단한 경우, 해당 크랙 의심 부분이 존재하는 이미지(I1) 내의 영역(A)을 정밀 확인 필요 영역(A)으로 선택하는 입력을 수행할 수 있다. 이때, 정밀 확인 필요 영역(A)에 대응하는 사용자 입력이 이루어진 것으로 판단되는 경우, 무인 비행체(1)가 정밀 확인 필요 영역(A)로 접근되도록 제어됨에 따라 크랙 의심 부분에 대한 확대 이미지(I2)가 도 6(b)에 도시된 바와 같이 사용자 단말(20)로 제공될 수 있다.
이때, 정밀 확인 필요 영역(A)에 대하여 사용자가 입력하는 시작 지점 및 종료 지점에 기초하여 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 서브 이동 경로(SR)가 결정될 수 있다. 여기서, 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 시작 지점과 종료 지점에 대한 사용자 입력은 도 6(a)와 같은 조사 대상 표면에 대한 이미지(I1)에 기반하여 입력될 수 있다. 또는, 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 시작 지점과 종료 지점에 대한 사용자 입력은 도 6(b)와 같이 확대 이미지(I2)에 기반하여 입력될 수 있다.
제어부(120)는, 일예로 정밀 확인 필요 영역(A)에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 크랙 의심 부분에 대한 선형 라인을 인식하여 서브 이동 경로(SR)를 결정할 수 있다. 이후 제어부(120)는 무인 비행체(1)를 서브 이동 경로(SR)를 따라 이동시킬 수 있다.
이때, 서브 이동 경로(SR)에 따른 이동이 완료되어 크랙 의심 부분에 대한 확대 이미지(I2)의 제공(즉, 사용자 단말로의 제공)이 종료된 경우, 제어부(120)는 추가 정밀 확인 필요 영역의 존재 여부에 대한 사용자 입력이 이루어지기 전까지, 무인 비행체(1)를 크랙 의심 부분에 대한 확대 이미지(I2)를 획득을 위해 무인 비행체(1)가 이탈되었던 메인 이동 경로(MR) 상의 원 위치(즉, P 지점)에 대기시킬 수 있다.
만약, 원 위치에 대기하던 중 사용자가 조사 대상 표면에 대한 이미지(I1) 내에서 정밀 확인 필요 영역(A) 외에 추가로 정밀 확인 필요 영역이 존재한다는 사용자 입력이 이루어진 경우, 제어부(120)는 사용자 입력에 응답하여 추가로 존재하는 정밀 확인 필요 영역(즉, 추가 정밀 확인 필요 영역)에 대한 확대 이미지를 획득할 수 있도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 무인 비행체(1)가 원 위치에 대기하던 중 사용자가 조사 대상 표면에 대한 이미지(I1) 내에서 크랙으로 의심되는 부분(A) 외에 누수로 의심되는 부분(B)이 존재한다고 판단한 경우, 해당 누수로 의심되는 부분(B)을 추가 정밀 확인 필요 영역(B)으로 선택하는 입력을 수행할 수 있다. 이때, 추가 정밀 확인 필요 영역(B)에 대응하는 사용자 입력이 이루어진 것으로 판단되는 경우, 무인 비행체(1)가 추가 정밀 확인 필요 영역(B)으로 접근되도록 제어됨에 따라 누수 의심 부분에 대한 확대 이미지(I3)가 도 6(c)에 도시된 바와 같이 사용자 단말(20)로 제공될 수 있다. 이때, 누수 의심 부분에 대해서도 이미지 인식 알고리즘이 적용됨에 따라 누수 의심 부분 대한 서브 이동 경로(SR)가 결정될 수 있다.
이후, 누수 의심 부분에 대하여 결정된 서브 이동 경로(SR)에 따른 무인 비행체(1)의 제어가 완료되어 누수 의심 부분에 대한 확대 이미지(I3)의 제공(즉, 사용자 단말로의 제공)이 종료된 경우, 제어부(120)는 무인 비행체(1)를 메인 이동 경로(MR) 상에서 이탈되었던 위치(즉, P 지점)로 복귀하여 대기하도록 제어할 수 있다.
이후, 원 위치에 대기하던 중 사용자가 조사 대상 표면에 대한 이미지(I1) 내에서 정밀 확인 필요 영역(A)과 추가 정밀 확인 필요 영역(B) 외에 더 이상 추가로 정밀 확인할 부분이 존재하지 않는다는(즉, 미존재한다는) 사용자 입력이 이루어진 경우, 제어부(120)는 무인 비행체(1)가 원 위치에서 메인 이동 경로(MR)를 따라 이동하도록 무인 비행체(1)를 제어할 수 있다.
한편, 앞선 설명에서는 이미지(I1) 내에 하나의 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 확대 이미지(I2)를 획득한 이후 추가 정밀 확인 필요 영역(B)에 대한 확대 이미지(I3)를 획득함에 있어서, 추가 정밀 확인 필요 영역(B)에 대한 확대 이미지(I3)의 획득 이전에 무인 비행체(1)가 메인 이동 경로(MR) 상의 이탈 위치(즉, 정밀 확인 필요 영역(A)에 대한 확대 이미지(I2) 획득을 위해 이탈하였던 위치)에서만 대기하는 것으로 예시하였으나, 이에만 한정되는 것은 아니고, 정밀 확인 필요 영역(A)에 대하여 결정된 서브 이동 경로의 종료 지점에 대응하는 위치에서 무인 비행체(1)의 대기가 이루어질 수 있다.
또한, 본원은 조사 대상 표면에 대한 이미지에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용할 수 있으며, 제어부(120)는 이미지 인식 알고리즘을 통해 자동으로 식별된 이상 의심 부분(즉, 크랙, 누수, 백태 및 철근 노출로 의심되는 부분) 관련 이미지를 선택 확대 이미지가 저장되는 제1 저장부(미도시)와는 다른 제2 저장부(미도시)에 저장할 수 있다. 본원은 사용자가 조사 대상 표면에 대한 이미지를 모니터링하는 중에 잠시 다른 행동(예를 들어, 자리를 비우거나 핸드폰을 보는 등)을 하여 이상 의심 부분을 발견하지 못했더라도(놓쳤더라도), 제2 저장부(미도시)에 저장되는 이미지를 이용해 놓쳤던 이상 의심 부분에 대한 확인이 용이하도록 할 수 있다.
이러한 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)는 무인 비행체(1)를 통해 획득된 이미지를 사용자(또는 기술자)가 실시간으로 모니터링할 수 있도록 사용자 단말(20)로 제공할 수 있다. 또한, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)는 실시간 모니터링을 수행하는 중에 사용자에 의하여 선택된 이상 의심 부분에 대해서는 무인 비행체(1)를 이상 의심 부분에 좀 더 가까이 접근하여 촬영하도록 제어함과 더불어 이미지 인식 알고리즘을 통해 자동으로 식별된 이상 의심 부분에 대한 이미지를 별도로 저장할 수 있어, 이상 의심 부분에 대한 판독 오류를 최소화할 뿐만 아니라 수집 시간을 종래 대비 상당히 단축시킬 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)는 조사 대상 표면에 대하여 과거 1회 이상의 구조물 표면 조사가 수행된 이력이 존재하는 경우, 특정 이상 부분(크랙, 누수, 백태, 철근 노출)에 대하여 과거에 획득한 확대 이미지에 기초하여 해당 확대 이미지가 획득되었던 위치로 무인 비행체가 자동 접근하도록 제어하고, 이를 통해 특정 이상 부분에 대한 과거에 획득한 확대 이미지와 최근 획득한 확대 이미지를 함께 저장함으로써, 균열 진전 추이를 보다 쉽게 파악할 수 있고, 대상 구조물의 유지 보수 관리를 보다 용이하게 수행할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 장치(100)는 선택 확대 이미지에 대한 식별 마크 부여 또는 선택 확대 이미지의 별도 저장(즉, 이상 의심 부분에 대하여 실제로 이상 부분인 것으로 판단된 이미지에 대한 별도의 저장)을 통해, 보수가 필요한 이상 부분에 대한 균열 망도의 작성이 용이하도록 제공할 수 있다.
이하에서는 상기에 자세히 설명된 내용을 기반으로, 본원의 동작 흐름을 간단히 살펴보기로 한다.
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법에 대한 동작 흐름도이다.
도 7에 도시된 구조물 표면 조사 방법은 앞서 설명된 구조물 표면 조사 장치(100)에 의하여 수행될 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 구조물 표면 조사 장치(100)에 대하여 설명된 내용은 구조물 표면 조사 방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 7을 참조하면, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법은, 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대한 이미지 획득이 가능하도록 조사 대상 표면과 이격된 상태로 무인 비행체가 메인 이동 경로를 따라 이동되며 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 사용자 단말로 제공하는 단계(S71)를 포함할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법은, 단계S71의 수행 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 무인 비행체가 메인 이동 경로를 벗어나 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 사용자 단말로 제공하는 단계(S72)를 포함할 수 있다.
이때, 단계S72가 종료되면 무인 비행체는 메인 이동 경로로 복귀하여 단계S71을 수행할 수 있다.
또한, 단계S72에서는, 정밀 확인 필요 영역에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 정밀 확인을 위한 접근시의 서브 이동 경로가 결정되고, 서브 이동 경로에 따라 무인 비행체가 제어될 수 있다.
또한, 이미지 인식 알고리즘은 정밀 확인 필요 영역에 포함되는 크랙 이미지, 누수 이미지, 백태 이미지 및 철근 노출 이미지 중 적어도 하나에 대응하는 이미지를 식별하는 알고리즘일 수 있다.
또한, 서브 이동 경로는, 정밀 확인 필요 영역에 대하여 사용자가 입력하는 시작 지점 및 종료 지점에 기초하여 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 결정될 수 있다.
또한, 서브 이동 경로는, 정밀 확인 필요 영역에 크랙 예상 이미지가 포함되는 경우, 크랙 예상 이미지의 크랙 형성 라인에 대응하여 결정될 수 있다.
또한, 단계S72를 통해 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택한 선택 확대 이미지에는 식별 마크가 부여될 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법은, 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대하여 과거 1회 이상 구조물 표면 조사가 수행된 이력이 존재하는 경우, 단계S71에서 무인 비행체가 메인 이동 경로 중 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 진입하면, 무인 비행체가 메인 이동 경로를 벗어나 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 사용자 단말로 제공하는 단계(S73, 미도시)를 더 포함할 수 있다. 이때, 단계S73(미도시)가 종료되면, 무인 비행체는 메인 이동 경로로 복귀하여 단계S71을 수행할 수 있다.
또한, 단계S73은 과거에 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택하여 식별 마크가 부여되었던 선택 확대 이미지에 대응하는 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 무인 비행체가 진입한 경우에 한하여 수행될 수 있다.
또한, 무인 비행체는 메인 이동 경로를 이탈하였다가 복귀하는 경우, 이탈하였던 원 위치로 복귀하도록 제어될 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따른 구조물 표면 조사 방법은, 단계S72가 종료된 경우, 단계S71 수행 중 제공되는 이미지 내에서 정밀 확인 필요 영역 이외에 추가적으로 확인이 필요한 추가 정밀 확인 필요 영역이 미존재한다는 사용자 입력이 이루어질 때까지 단계S71을 수행하지 않고 무인 비행체를 원 위치에서 대기시키는 단계(S74, 미도시)를 더 포함할 수 있다.
또한, 단계S74(미도시)에서는, 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 추가 정밀 확인 필요 영역을 정밀 확인 필요 영역으로 보고 단계S72를 다시 수행할 수 있다.
상술한 설명에서, 단계 S71 내지 S74(미도시)는 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.
본원의 일 실시 예에 따른 구조물 표면 조사 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
또한, 전술한 구조물 표면 조사 방법은 기록 매체에 저장되는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션의 형태로도 구현될 수 있다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 구조물 표면 조사 장치
110: 통신부
120: 제어부
1: 무인 비행체

Claims (23)

  1. 구조물 표면 조사 방법에 있어서,
    (a) 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대한 이미지 획득이 가능하도록 상기 조사 대상 표면과 이격된 상태로 무인 비행체가 메인 이동 경로를 따라 이동되며 상기 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 사용자 단말로 제공하는 단계; 및
    (b) 상기 (a) 단계 수행 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 상기 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하는 단계를 포함하되,
    상기 (b) 단계가 종료되면 상기 무인 비행체는 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 (a) 단계를 수행하고,
    상기 무인 비행체는 상기 메인 이동 경로를 이탈하였다가 복귀하는 경우, 이탈하였던 원 위치로 복귀하도록 제어되며,
    상기 구조물 표면 조사 방법은,
    (d) 상기 (b) 단계가 종료된 경우, 상기 (a) 단계 수행 중 제공되는 이미지 내에서 상기 정밀 확인 필요 영역 이외에 추가적으로 확인이 필요한 추가 정밀 확인 필요 영역이 미존재한다는 사용자 입력이 이루어질 때까지 상기 (a) 단계를 수행하지 않고 상기 무인 비행체를 상기 원 위치에서 대기시키는 단계를 더 포함하는 것인 구조물 표면 조사 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 정밀 확인 필요 영역에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 정밀 확인을 위한 접근시의 서브 이동 경로를 결정하고, 상기 서브 이동 경로에 따라 상기 무인 비행체를 제어하는 것인, 구조물 표면 조사 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이미지 인식 알고리즘은 상기 정밀 확인 필요 영역에 포함되는 크랙 이미지, 누수 이미지, 백태 이미지 및 철근 노출 이미지 중 적어도 하나에 대응하는 이미지를 식별하는 알고리즘인 것인, 구조물 표면 조사 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 서브 이동 경로는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 대하여 사용자가 입력하는 시작 지점 및 종료 지점에 기초하여 상기 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 결정되는 것인, 구조물 표면 조사 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 서브 이동 경로는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 크랙 예상 이미지가 포함되는 경우, 상기 크랙 예상 이미지의 크랙 형성 라인에 대응하여 결정되는 것인, 구조물 표면 조사 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 (b) 단계를 통해 상기 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택한 선택 확대 이미지에는 식별 마크가 부여되는 것인, 구조물 표면 조사 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대하여 과거 1회 이상 구조물 표면 조사가 수행된 이력이 존재하는 경우,
    (c) 상기 (a) 단계에서 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로 중 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 진입하면, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하는 단계를 더 포함하고,
    상기 (c) 단계가 종료되면 상기 무인 비행체는 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 (a) 단계를 수행하는 것인, 구조물 표면 조사 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 과거에 상기 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택하여 식별 마크가 부여되었던 선택 확대 이미지에 대응하는 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 상기 무인 비행체가 진입한 경우에 한하여 수행되는 것인, 구조물 표면 조사 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서, 상기 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 추가 정밀 확인 필요 영역을 상기 정밀 확인 필요 영역으로 보고 상기 (b) 단계를 다시 수행하는 것인, 구조물 표면 조사 방법.
  12. 구조물 표면 조사 장치에 있어서,
    외부와의 통신을 수행하는 통신부; 및
    무인 비행체를 제어함에 따라 획득한 이미지를 상기 통신부를 통해 사용자 단말로 제공하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는,
    대상 구조물의 조사 대상 표면에 대한 이미지 획득이 가능하도록 상기 조사 대상 표면과 이격된 상태로 무인 비행체가 메인 이동 경로를 따라 이동되며 상기 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 상기 사용자 단말로 제공하고,
    상기 조사 대상 표면에 대해 획득한 이미지를 상기 사용자 단말로 제공하던 중 제공되는 이미지 내의 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 상기 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하고,
    상기 사용자 단말로의 상기 확대 이미지의 제공이 이루어지면 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 메인 이동 경로에 따라 이동되도록 제어하며,
    상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 이탈하였다가 복귀하는 경우, 상기 무인 비행체를 이탈하였던 원 위치로 복귀하도록 제어하고,
    상기 사용자 단말에 대한 상기 확대 이미지의 제공이 이루어진 경우, 상기 조사 대상 표면에 대해 획득된 이미지가 상기 사용자 단말로 제공되던 중 제공되는 이미지 내에서 상기 정밀 확인 필요 영역 이외에 추가적으로 확인이 필요한 추가 정밀 확인 필요 영역이 미존재한다는 사용자 입력이 이루어질 때까지 상기 무인 비행체를 상기 메인 이동 경로를 따라 이동시키지 않고 상기 원 위치에서 대기시키는 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 대하여 이미지 인식 알고리즘을 적용하여 정밀 확인을 위한 접근시의 서브 이동 경로를 결정하고, 상기 서브 이동 경로에 따라 상기 무인 비행체를 제어하는 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 이미지 인식 알고리즘은 상기 정밀 확인 필요 영역에 포함되는 크랙 이미지, 누수 이미지, 백태 이미지 및 철근 노출 이미지 중 적어도 하나에 대응하는 이미지를 식별하는 알고리즘인 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 서브 이동 경로는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 대하여 사용자가 입력하는 시작 지점 및 종료 지점에 기초하여 상기 이미지 인식 알고리즘을 적용함으로써 결정되는 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 서브 이동 경로는, 상기 정밀 확인 필요 영역에 크랙 예상 이미지가 포함되는 경우, 상기 크랙 예상 이미지의 크랙 형성 라인에 대응하여 결정되는 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 통신부를 통해 상기 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택한 선택 확대 이미지에는 식별 마크가 부여되는 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 대상 구조물의 조사 대상 표면에 대하여 과거 1회 이상 구조물 표면 조사가 수행된 이력이 존재하는 경우,
    상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로 중 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 진입하면, 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로를 벗어나 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하고 상기 사용자 단말로 제공하고,
    상기 사용자 단말로의 상기 확대 이미지의 제공이 이루어지면 상기 무인 비행체가 상기 메인 이동 경로로 복귀하여 상기 메인 이동 경로에 따라 이동되도록 제어하는 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제어부는,
    과거에 상기 사용자 단말로 제공된 확대 이미지 중 사용자가 선택하여 식별 마크가 부여되었던 선택 확대 이미지에 대응하는 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 경로에 상기 무인 비행체가 진입한 경우에 한하여 상기 무인 비행체가 상기 과거에 확대 이미지를 획득한 정밀 확인 필요 영역에 접근하도록 제어하는 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  20. 삭제
  21. 삭제
  22. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 사용자 입력이 이루어지는 경우, 상기 추가 정밀 확인 필요 영역을 상기 정밀 확인 필요 영역으로 보고 상기 무인 비행체가 상기 추가 정밀 확인 필요 영역에 접근하여 상기 추가 정밀 확인 필요 영역에 대응하는 확대 이미지를 획득하도록 상기 무인 비행체를 제어하는 것인, 구조물 표면 조사 장치.
  23. 제1항 내지 제8항 및 제11항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체.
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