KR101878939B1 - 차량 능동전륜조향장치 및 제어방법 - Google Patents

차량 능동전륜조향장치 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 능동전륜조향장치 및 제어방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 출력축과 중간축간 탈락으로 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있는 차량 능동전륜조향장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명은 조향휠의 동력을 전달받는 입력축의 회전각과 출력축의 회전각의 비가 가변 가능하도록 형성되는 조향부; 출력축의 회전운동을 랙바의 직선운동으로 변환하는 랙-피니언 기구부; 출력축에 연결된 중간축; 출력축을 고정하기 위한 락킹장치; 출력축과 중간축간 탈락으로 인한 기구적 결함 발생 시, 차량이 정상주행 가능하도록 조향부와 랙-피니언기구부를 개별제어하는 전자제어장치;를 포함한다. 또한, 본 발명은 조향휠의 동력을 전달받는 입력축의 회전각과 출력축의 회전각의 비가 가변 가능하도록 형성되는 조향부와, 출력축의 회전운동을 랙바의 직선운동으로 변환하는 랙-피니언 기구부와, 출력축에 연결된 중간축을 포함하는 차량 능동전륜조향장치의 제어방법에 있어서, 차량에 설치된 센서에서 검출된 신호를 수신하는 단계; 검출된 신호 중 적어도 하나를 기초하여, 출력축과 중간축간 탈락으로 인한 기구적 결함 발생여부를 판단하는 단계; 및 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량을 비상주행모드로 제어하는 단계;를 포함한다.

Description

차량 능동전륜조향장치 및 제어방법{ACTIVE FRONT STEERING APPARATUS FOR VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
본 발명은 차량 능동전륜조향장치 및 제어방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 출력축과 중간축간 탈락으로 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있는 차량 능동전륜조향장치 및 제어방법에 관한 것이다.
차량의 조향장치는 차량의 진행 방향을 운전자의 의지대로 변경할 수 있도록 하기 위한 장치로서, 앞바퀴가 선회하는 회전중심을 임의로 변경하여 운전자가 원하는 방향으로 차량을 운행할 수 있도록 보조하는 장치이다.
이 중, 능동전륜조향장치는 주행 중 강하게 불어오는 횡풍이나 좌우가 비대칭인 노면 등의 외부 환경에 능동적으로 대처할 수 있도록 조향축을 분리하고서, 운전자의 조향휠 조작으로 인한 조향각을 직접 조향컬럼에 전달하지 않고 수시로 변화하는 조향각을 지속적으로 감지하여 이를 차량의 각종 정보와 비교분석한 후 조향컬럼의 조향축 회전을 제어하는 모터에 전기적 신호로 전달함으로써 조향각을 조절한다.
또한, 이러한 능동전륜조향장치는 입력축과 출력축 사이의 기어비를 변환시키는 유성기어가 구비되어 있으며, 차속에 기초하여 유성 기어의 기어비를 가변시킴으로써 차속에 따른 조향각 정도를 제어하게 된다.
구체적으로, 차량이 저속 주행 상황일 때는 주차 편의성을 담보하기 위하여 큰 조향력이 발생할 수 있도록 기어비가 가변되고, 차량이 고속 주행 상황일 때는 주행 안정성을 고려하여 작은 조향력이 발생할 수 있도록 기어비가 가변된다.
이러한 능동전륜조향장치는 운전자의 조타감을 향상시켜줄 수 있는 장점이 있으나, 도 1에 도시된 바와 같이 차량의 주행 중 불특정 외력에 의하여 출력축과 연결된 중간축(intermediate shaft)이 탈락되는 상황이 발생할 경우, 운전자는 조타능력을 상실하게 되어 차량이 의도치 않은 방향으로 진행됨으로써 안전사고가 발생될 가능성이 있다.
한국공개특허공보 제10-2015-0005238호(2015.01.14.공개.)
본 발명의 목적은 출력축과 중간축간 탈락으로 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있는 차량 능동전륜조향장치 및 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 조향휠의 동력을 전달받는 입력축의 회전각과 출력축의 회전각의 비가 가변 가능하도록 형성되는 조향부; 출력축의 회전운동을 랙바의 직선운동으로 변환하는 랙-피니언 기구부; 출력축에 연결된 중간축; 출력축을 고정하기 위한 락킹장치; 출력축과 중간축간 탈락으로 인한 기구적 결함 발생 시, 차량이 정상주행 가능하도록 조향부와 랙-피니언기구부를 개별제어하는 전자제어장치;를 포함한다.
본 발명에서 전자제어장치는 차량에 설치된 센서에서 검출된 신호를 수신하는 검출부; 검출부가 수신한 검출신호 중 적어도 하나를 기초하여 기구적 결함 발생여부를 판단하는 판단부; 판단부가 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한 경우, 운전자에게 차량의 비상주행모드 진입을 알리는 경고부; 및 운전자의 조타방향과 차량의 진행방향이 일치하도록 랙-피니언기구부의 타겟각을 산출하는 산출부;를 포함한다.
본 발명에서 전자제어장치는 락킹장치를 구동하여 출력축을 고정하는 잠금제어부; 및 조향부에 설치된 제 1 모터와, 랙-피니언기구부의 제 2 모터의 구동을 제어하는 모터제어부;를 포함한다.
본 발명에서 모터제어부는 차량이 비상주행모드 진입 시, 조향부가 반력제어를 수행할 수 있도록 조향휠의 조향각을 0도를 기준하여 운전자의 조타방향과 반대방향으로 제 1 모터를 구동하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 모터제어부는 차량이 비상주행모드 진입 시, 랙-피니언기구부가 위치제어를 수행하도록 랙-피니언기구부의 타겟각만큼 제 2 모터를 구동하여 랙바를 이동시키는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명은 조향휠의 동력을 전달받는 입력축의 회전각과 출력축의 회전각의 비가 가변 가능하도록 형성되는 조향부와, 출력축의 회전운동을 랙바의 직선운동으로 변환하는 랙-피니언 기구부와, 출력축에 연결된 중간축을 포함하는 차량 능동전륜조향장치의 제어방법에 있어서, 차량에 설치된 센서에서 검출된 신호를 수신하는 단계; 검출된 신호 중 적어도 하나를 기초하여, 출력축과 중간축간 탈락으로 인한 기구적 결함 발생여부를 판단하는 단계; 및 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량을 비상주행모드로 제어하는 단계;를 포함한다.
본 발명에서 차량을 비상주행모드로 제어하는 단계는 운전자에게 차량의 비상주행모드 진입을 알리는 단계; 출력축을 고정하는 단계; 조향부가 반력제어 기능을 수행하는 단계; 및 랙-피니언기구부가 위치제어 기능을 수행하는 단계;를 포함한다.
본 발명에서 조향부가 반력제어 기능을 수행하는 단계는 조향휠의 조향각을 0도를 기준하여 운전자의 조타방향과 반대방향으로 조향부에 설치된 제 1 모터를 구동하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 랙-피니언기구부가 위치제어 기능을 수행하는 단계는 운전자의 조타방향과 차량의 진행방향이 일치하도록 랙-피니언기구부의 타겟각을 산출하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 랙-피니언기구부가 위치제어 기능을 수행하는 단계는 랙-피니언기구부의 타겟각만큼 랙-피니언기구부에 설치된 제 2 모터를 구동하여 상기 랙바를 이동시키는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 차량 능동전륜조향장치 및 제어방법은 조향부와 랙-피니언기구부의 개별 제어를 통해 출력축과 중간축간 탈락으로 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
도 1는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 능동전륜조향장치의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 전자제어장치(150)를 세부적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 능동전륜조향장치의 제어방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
도 4는 도 3에 도시된 비상주행모드제어단계(S140)를 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 구체적인 설명에 앞서 후술되는 내용에 표현된 방향에 있어서, “상부”의 상(上)은 도 1에 도시된 랙-피니언기구부(200)를 기준하여 조향부(100) 측으로 향한 방향이며, “하부”의 하(下)는 조향부(100)를 기준하여 랙-피니언기구부(200) 측으로 향한 방향으로 정의한다.
이하, 도 1 내지 도 2를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 능동전륜조향장치에 대하여 설명하도록 한다.
도 1는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 능동전륜조향장치의 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어장치(150)를 세부적으로 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차량 능동전륜조향장치(이하 “조향장치”라 함.)(10)는 조향휠의 동력을 전달받는 입력축(110)의 회전각과 출력축의 회전각의 비가 가변 가능하도록 형성되는 조향부(100), 상기 출력축으로부터 동력을 전달받는 랙-피니언기구부(200)를 포함한다.
상기 조향부(100)는 상기 조향휠, 상기 입력축(110), 조향칼럼(120), 조향각 센서(130), 유성기어부(140), 전자제어장치(150), 제 1 모터(160), 출력축, 중간축(180)을 포함한다.
상기 입력축(110)의 상부에는 상기 조향휠이 설치되어 있으며, 하부에는 상기 유성기어부(140)가 설치되어 있다.
상기 조향칼럼(120)과 상기 조향각 센서(130)는 상기 조향휠과 상기 유성기어부(140)간 상기 입력축(110)에 설치되어 있다.
상기 유성기어부(140)는 내측에 상기 입력축(110)의 회전각과 상기 출력축의 회전각의 비가 가변 가능하도록 가변비를 생성하기 위한 유성기어가 설치되어 있으며, 외측에 상기 유성기어를 구동하기 위한 상기 제 1 모터(160)가 설치되어 있다.
상기 출력축은 제 1 출력축(171)과 제 2 출력축(172)으로 구성되며, 상기 제 1 출력축(171)은 상기 유성기어부(140)의 하부에 설치되고, 상기 제 2 출력축(172)은 상기 랙-피니언기구부(200)의 상부에 설치된다.
상기 중간축(180)은 상기 제 1,2 출력축(171, 172)간에 설치되어 있다.
상기 랙-피니언기구부(200)는 상기 유성기어부(140)의 하측에 배치되며, 상기 출력축의 회전운동을 랙바의 직선운동으로 변환하는 구성으로써, 기어박스(210), 제 2 모터(220), 피니언 토크센서 및 피니언 각도 센서(230)를 포함한다.
상기 기어박스(210)의 내부에는 상기 제 2 출력축(172)의 단부에 설치된 피니언과, 상기 피니언의 회전에 의해 직선운동으로 변환되는 상기 랙바가 수용되어 있다.
상기 피니언 토크센서 및 피니언 각도 센서(230)는 상기 제 2 출력축(172)의 회전토크 및 회전각을 각각 검출하며, 상기 제 2 모터(220)는 상기 랙바에 조향보조동력을 공급한다.
상기 조향장치(10)는 불특정 외력에 의해 상기 출력축과 상기 중간축(180)이 탈락(이하 “기구적 결함”이라 함)되어 상기 조향장치(10)가 정상적인 작동이 어려울 경우 상기 제 1 출력축(171)을 고정하기 위한 락킹장치를 포함한다.
일예로, 상기 락킹장치로써 솔레노이드 밸브가 구비될 수 있으며, 상기 솔레노이드 밸브는 상기 유성기어부(140) 또는 상기 제 1 출력축(171)에 설치될 수 있다.
즉, 상기 조향장치(10)에 기구적 결함이 발생할 경우, 상기 유성기어부(140)에 설치된 상기 솔레노이드 밸브를 온(On)시켜 상기 제 1 모터(160)를 고정함으로써 상기 제 1 모터(160)의 기능을 제한할 수 있다.
또한, 상기 제 1 출력축(171)에 설치된 상기 솔레노이드 밸브를 온(On)시켜 상기 제 1 출력축(171)을 고정할 수 있다.
이하, 본 발명의 일시예에서 상기 락킹장치는 상기 제 1 출력축(171)에 설치되어 상기 제 1 출력축(171)을 고정하는 것으로 정의한다.
상기 전자제어장치(150)는 기구적 결함으로 발생할 수 있는 안전사고를 방지하기 위하여 상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200)를 개별 제어하여 차량이 정상주행 가능하도록 한다.
보다 구체적으로, 상기 전자제어장치(150)는 기구적 결함 발생 시, 상기 조향부(100)가 반력제어 기능을 수행하고, 상기 랙-피니언기구부(200)가 위치제어 기능을 수행하도록 제어한다.
이는 상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200)간 연결이 분리되어 손실되는 운전자의 조향토크를 복원해주기 위함이다.
여기서 반력제어란 상기 조향휠의 조향각을 0도를 기준하여 운전자의 조타방향과 반대방향으로 상기 제 1 모터(160)를 구동하여 운전자에게 평상 시, 즉, 기구적 결함이 발생하지 않은 상태와 유사한 조타력감을 제공하는 것을 뜻한다.
그리고 위치제어란 상기 조향각 센서가 측정한 상기 조향휠의 조향각을 기초하여 상기 제 2 모터(220)를 구동하여 상기 랙바의 위치를 제어함으로써, 운전자가 원하는 방향으로 차량이 정상주행될 수 있도록 하는 것을 뜻한다.
이하, 전술된 상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200)의 개별제어를 수행하기 위한 상기 전자제어장치(150)의 구성에 대하여 설명하도록 한다.
도 2를 참조하면, 상기 전자제어장치(150)는 검출부(151), 판단부(152), 경고부(153), 산출부(154), 잠금제어부(155), 모터제어부(156)를 포함한다.
상기 검출부(151)는 상기 조향각 센서(130), 상기 모터 위치센서 등과 같이 차량에 설치된 센서에서 검출된 신호를 수신한다.
상기 판단부(152)는 상기 검출부(151)가 수신한 검출신호 중 적어도 하나를 기초하여 기구적 결함 발생여부를 판단하는 역할을 수행한다.
보다 구체적으로, 상기 판단부(152)에서 기구적 결함을 판단하는 방법은 다음과 같다.
우선 상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200)의 정상작동여부를 체크하는 것으로써, 상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200) 중 어느 하나라도 Fail상황이 발생할 경우 상기 조향장치(10)의 기구적 결함이 아닌 다른 상황이 발생한 것으로 판단한다.
상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200)가 모두 정상작동할 경우, 상기 조향부(100)의 타겟각과 피니언각의 오차값을 기설정된 기준값과 비교한다.
오차값이 기준값 보다 크거나 작을 경우, 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한다.
상기 경고부(153)는 상기 판단부(152)가 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한 경우, 운전자에게 차량의 비상주행모드 진입을 알린다.
상기 산출부(154)는 차량이 비상주행모드 진입 시, 운전자의 조타방향과 차량의 진행방향이 일치하도록 상기 랙-피니언기구부(200)의 타겟각을 하기 수학식을 통해 산출한다.
[수학식]
랙-피니언부 타겟각 = 피니언각 * 감속비
상기 잠금제어부(155)는 상기 락킹장치의 구동을 제어하는 역할을 수행하며, 차량이 비상주행모드 진입 시, 상기 락킹장치를 구동하여 상기 제 1 출력축(171)을 고정한다.
상기 모터제어부(156)는 상기 제 1,2 모터(160, 220)의 구동을 제어하는 역할을 수행한다.
보다 구체적으로, 차량이 비상주행모드 진입 시, 상기 조향부(100)가 반력제어를 수행할 수 있도록 상기 조향휠의 조향각을 0도를 기준하여 운전자의 조타방향과 반대방향으로 상기 제 1 모터(160)를 구동하여 운전자에게 평상 시와 유사한 조타력감을 제공한다.
또한, 차량이 비상주행모드 진입 시, 상기 랙-피니언기구부(200)가 위치제어를 수행, 즉, 조향각과 피니언각이 일치하도록 상기 산출부(154)에서 산출된 상기 랙-피니언기구부(200)의 타겟각만큼 상기 제 2 모터(220)를 구동하여 상기 랙바를 이동시킨다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 상기 조향장치(10)의 제어방법에 대하여 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 상기 조향장치(10)의 제어방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이고, 도 4는 도 3에 도시된 비상주행모드제어단계(S140)를 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 상기 조향장치(10)의 제어방법은 우선, 상기 조향각 센서(130), 상기 모터 위치센서 등과 같이 차량에 설치된 센서에서 검출된 신호를 수신한다.(S110)
그리고 수신된 검출신호 중 적어도 하나를 기초하여 상기 조향장치(10)의 기구적 결함여부를 판단한다.
보다 구체적으로, 상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200)가 정상작동여부를 체크하는 것으로써, 상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200) 중 어느 하나라도 Fail상황이 발행할 경우 상기 조향장치(10)의 기구적 결함이 아닌 다른 상황이 발생한 것으로 판단한다.(S120)
상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200)가 모두 정상일 경우, 상기 조향부(100)의 타겟각과 피니언각의 오차값을 기설정된 기준값과 비교한다.(S130)
오차값이 기준값 보다 크거나 작을 경우, 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한다.
상기 조향장치(10)의 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량은 비상주행모드로 제어된다.(S140)
도 1 및 도 4를 참조하면, 차량의 비상주행모드 진입 시, 우선 비상주행모드 진입을 운전자에게 알리고(S141), 상기 제 1 출력축(171)을 고정한다.(S142)
그리고 상기 조향부(100)가 반력제어 기능을 수행한다.(S143)
보다 구체적으로 상기 조향휠의 조향각을 0도를 기준하여 운전자의 조타방향과 반대방향으로 상기 제 1 모터(160)를 구동하여 운전자에게 평상 시와 유사한 조타력감을 제공한다.
그리고 상기 랙-피니언기구부(200)가 위치제어 기능을 수행한다.(S144)
보다 구체적으로 운전자의 조타방향과 차량의 진행방향이 일치하도록 하기 식을 이용하여 상기 랙-피니언기구부(200)의 타겟각을 산출한다.
[수학식]
랙-피니언부 타겟각 = 피니언각 * 감속비
그리고 조향각과 피니언각이 일치하도록 상기 랙-피니언기구부(200)의 타겟각만큼 상기 제 2 모터(220)를 구동하여 상기 랙바를 이동시킨다.
전술된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 상기 조향장치(10) 및 제어방법은 상기 조향부(100)와 상기 랙-피니언기구부(200)의 제어를 통해 상기 제 1 출력축(171)과 상기 중간축(180) 또는 상기 중간축(180)과 상기 제 2 출력축(172)간 탈락으로 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
상기와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 능동전륜장치 100 : 조향부
110 : 입력축 120 : 조향칼럼
130 : 조향각 센서 140 : 유성기어부
150 : 전자제어장치 151 : 검출부
152 : 판단부 153 : 경고부
154 : 산출부 155 : 잠금제어부
156 : 모터제어부 160 : 제 1 모터
171 : 제 1 출력축 172 : 제 2 출력축
180 : 중간축 200 : 랙-피니언기구부
210 : 기어박스 220 : 제 2 모터
230 : 피니언 토크 센서 및 피니언 각도 센서

Claims (10)

  1. 조향휠의 동력을 전달받는 입력축의 회전각과 출력축의 회전각의 비가 가변 가능하도록 형성되는 조향부;
    상기 출력축의 회전운동을 랙바의 직선운동으로 변환하는 랙-피니언 기구부;
    상기 출력축에 연결된 중간축;
    상기 출력축을 고정하기 위한 락킹장치; 및
    상기 출력축과 상기 중간축간 탈락으로 인한 기구적 결함 발생 시, 차량이 정상주행 가능하도록 상기 조향부와 상기 랙-피니언 기구부를 개별제어하는 전자제어장치; 를 포함하고,
    상기 전자제어장치는
    상기 락킹장치를 구동하여 상기 출력축을 고정하는 잠금제어부; 및
    상기 조향부에 설치된 제 1 모터와, 상기 랙-피니언 기구부의 제 2 모터의 구동을 제어하는 모터제어부; 를 포함하며,
    상기 기구적 결함이 발생하여 차량이 비상주행모드 진입 시,
    상기 모터제어부는 상기 조향부가 반력제어를 수행할 수 있도록 상기 조향휠의 조향각을 0도를 기준하여 운전자의 조타방향과 반대방향으로 상기 제 1 모터를 구동하고, 상기 랙-피니언 기구부가 위치제어를 수행하도록 상기 랙-피니언 기구부의 타겟각만큼 상기 제 2 모터를 구동하여 상기 랙바를 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량 능동전륜조향장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자제어장치는
    차량에 설치된 센서에서 검출된 신호를 수신하는 검출부;
    상기 검출부가 수신한 검출신호 중 적어도 하나를 기초하여 상기 기구적 결함의 발생여부를 판단하는 판단부;
    상기 판단부가 상기 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한 경우, 운전자에게 차량의 비상주행모드 진입을 알리는 경고부; 및
    운전자의 조타방향과 차량의 진행방향이 일치하도록 상기 랙-피니언 기구부의 타겟각을 산출하는 산출부;
    를 포함하는 차량 능동전륜조향장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 조향휠의 동력을 전달받는 입력축의 회전각과 출력축의 회전각의 비가 가변 가능하도록 형성되는 조향부와, 상기 출력축의 회전운동을 랙바의 직선운동으로 변환하는 랙-피니언 기구부와, 상기 출력축에 연결된 중간축을 포함하는 차량 능동전륜조향장치의 제어방법에 있어서,
    차량에 설치된 센서에서 검출된 신호를 수신하는 단계;
    상기 검출된 신호 중 적어도 하나를 기초하여, 상기 출력축과 상기 중간축간 탈락으로 인한 기구적 결함 발생여부를 판단하는 단계; 및
    상기 기구적 결함이 발생한 것으로 판단한 경우, 차량을 비상주행모드로 제어하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 차량을 비상주행모드로 제어하는 단계는
    운전자에게 차량의 비상주행모드 진입을 알리는 단계;
    상기 출력축을 고정하는 단계;
    상기 조향부가 반력제어 기능을 수행하는 단계; 및
    상기 랙-피니언 기구부가 위치제어 기능을 수행하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 조향부가 반력제어 기능을 수행하는 단계는 상기 조향휠의 조향각을 0도를 기준하여 운전자의 조타방향과 반대방향으로 상기 조향부에 설치된 제 1 모터를 구동하고,
    상기 랙-피니언 기구부가 위치제어 기능을 수행하는 단계는 운전자의 조타방향과 차량의 진행방향이 일치하도록 상기 랙-피니언 기구부의 타겟각을 산출하고, 상기 타겟각만큼 상기 랙-피니언 기구부에 설치된 제 2 모터를 구동하여 상기 랙바를 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량 능동전륜조향장치의 제어방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
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