KR101868943B1 - wheels lift position control device of wheel chair - Google Patents

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Abstract

본 발명은 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치에 관한 것으로서, 환자가 착석하는 착석부와, 상기 착석부의 전방에 회전가능하게 설치된 전륜과, 착석부의 후방에 회전가능하게 설치된 복수의 후륜이 마련된 휠체어에 설치되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 설치되는 것으로서, 상기 휠체어가 장애물을 넘어 이동시 상기 휠체어의 후방부를 지면으로부터 소정 높이로 들어 올리는 리프트 유닛을 구비한다.
본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치는 휠체어의 후방부를 들어올릴 수 있도록 리프트 유닛이 마련되어 있으므로 휠체어가 장애물을 넘을 때, 안정적으로 휠체어를 리프트시키므로 보호자가 용이하게 휠체어를 이동시킬 수 있는 장점이 있다. The present invention relates to a wheel-lifting posture control apparatus for a wheelchair, and more particularly to a wheel-lifting posture control apparatus for a wheelchair which is provided with a seat portion on which a patient sits, a front wheel rotatably provided in front of the seat portion, and a plurality of rear wheels rotatably provided on the rear side of the seat portion And a lift unit mounted on the base plate and lifting the rear portion of the wheelchair to a predetermined height from the ground when the wheelchair moves beyond the obstacle.
The wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to the present invention has a lift unit for lifting a rear portion of a wheelchair so that the wheelchair can be stably lifted when the obstacle is over the wheelchair, have.

Description

휠체어의 차륜리프트 자세제어장치{wheels lift position control device of wheel chair}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a wheel-

본 발명은 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치에 관한 것으로서, 휠체어가 장애물을 넘어 올라갈 경우, 휠체어의 후방을 리프트 시키는 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair, and more particularly, to a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair that lifts the rear of a wheelchair when a wheelchair moves over an obstacle.

휠체어는 신체에 장애가 있는 환자 및 거동이 불편한 노약자가 용이하게 이동할 수 있도록 도와주는 의료기기의 하나이며, 이러한 휠체어는 인력에 의하여 바퀴를 구동시키는 수동타입과 전동장치를 이용하여 바퀴를 구동시키는 전동타입 등으로 구분되어 진다.A wheelchair is one of the medical devices that help the physically handicapped and the elderly with mobility to move easily. The wheelchair is a manual type that drives the wheel by manpower and a motorized type that drives the wheel by using the power transmission .

상기와 같은 휠체어는 휠체어를 구성하는 프레임의 양측방에 주바퀴를 설치하고 프레임의 선단 양측에는 보조바퀴를 설치 하여 이동의 용이성을 제공하도록 하고 있다.In such a wheelchair, a main wheel is provided on both sides of a frame constituting a wheelchair, and auxiliary wheels are provided on both sides of the frame to provide ease of movement.

그러나, 상기와 같은 휠체어는 장애물을 넘어갈 경우, 휠체어를 미는 보호자가 휠체어의 전방부를 들어 장애물의 상면에 전륜을 걸친 다음, 휠체어의 후방부를 들고 밀어야 하므로 번거롭고, 보호자가 휠체어를 안정적으로 들지 못할 경우, 안전사고가 발생할 수 있는 단점이 있다. However, when the obstacle passes over the obstacle, the protector pushing the wheelchair pushes the front part of the obstacle, the front part of the obstacle touches the front part of the obstacle, and then the back part of the wheelchair is pushed up and held. When the protector can not lift the wheelchair, There is a drawback that safety accidents can occur.

등록실용신안 공보 제20-0406016호: 휴대용 접철 휠체어Registration Utility Model No. 20-0406016: Portable folding wheelchair

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 휠체어가 장애물을 넘을 때, 휠체어의 후방부를 들어올릴 수 있도록 리프트 유닛이 마련된 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair provided with a lift unit so that a rear portion of a wheelchair can be lifted when a wheelchair passes over an obstacle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치는 환자가 착석하는 착석부와, 상기 착석부의 전방에 회전가능하게 설치된 전륜과, 상기 착석부의 후방에 회전가능하게 설치된 복수의 후륜이 마련된 휠체어에 설치되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 설치되는 것으로서, 상기 휠체어가 장애물을 넘어 이동시 상기 휠체어의 후방부를 지면으로부터 소정 높이로 들어 올리는 리프트 유닛을 구비한다. In order to attain the above object, according to the present invention, there is provided an apparatus for controlling the wheelchair lifting posture of a wheelchair, the apparatus comprising: a seating part for seating a patient; a front wheel rotatably provided in front of the seating part; And a lift unit installed on the base plate and lifting the rear portion of the wheelchair to a predetermined height from the ground when the wheelchair moves beyond the obstacle.

상기 리프트 유닛은 상기 전륜으로부터 후방으로 이격된 위치의 상기 베이스 플레이트에 일단부가 상하방향으로 회동가능하게 설치되고, 타단부가 상기 후륜의 후방으로 소정길이 연장된 적어도 하나의 지지로드와, 상기 지지로드가 지면에 접촉되어 상기 휠체어의 후방부를 들어 올릴 수 있도록 상기 지지로드를 회동시키는 로드 회동부를 구비한다. Wherein the lift unit includes at least one support rod, one end of which is rotatably mounted on the base plate at a position spaced rearward from the front wheel so as to be vertically rotatable and the other end extends a predetermined length rearward of the rear wheel, And a rod pivoting part for pivoting the support rod so that the rear part of the wheelchair can be lifted up.

상기 리트프 유닛은 상기 지지로드의 타단부가 지면 측으로 회동시 외주면이 상기 지면에 접촉하도록 상기 지지로드에 회전가능하게 설치된 지지롤러를 더 구비하는 것이 바람직하다. Preferably, the retrieve unit further comprises a support roller rotatably installed on the support rod such that the outer circumferential surface of the support rod comes into contact with the paper surface when the other end of the support rod rotates to the paper surface side.

상기 지지롤러의 회전축은 상기 지지로드에 관통되게 설치되고, 상기 리프트 유닛은 상기 지지로드에 대한 상기 지지롤러의 마찰력을 증가시키는 회전 저항부를 더 구비하고, 상기 회전 저항부는 상기 지지로드를 기준으로 상기 지지롤러에 대향되는 위치의 상기 지지롤러의 회전축에 각각 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치된 접촉 베어링과, 상기 지지로드를 관통한 상기 지지롤러의 회전축 단부에 설치된 풀림 방지 너트와, 상기 접촉 베어링과 풀림 방지 너트 사이에 설치되는 것으로서, 상기 지지로드와 지지롤러가 상호 밀착되도록 상기 접촉 베어링에 상기 지지로드 측으로 탄성력을 제공하는 텐션 조정부재를 구비한다. Wherein the rotation shaft of the support roller is installed to penetrate the support rod, and the lift unit further includes a rotation resistance portion for increasing a friction force of the support roller with respect to the support rod, A contact bearing disposed slidably along a longitudinal direction of the rotary shaft of the support roller at a position opposite to the support roller, a release preventing nut provided at an end of the rotary shaft of the support roller passing through the support rod, And a tension adjusting member which is provided between the stopping nut and the stopping nut and which provides the contact bearing with an elastic force toward the support rod so that the support rod and the support roller come into close contact with each other.

상기 리프트 유닛은 상기 지지롤러에 설치되어 상기 휠체어가 전진하는 방향으로 상기 지지롤러를 회전시키는 롤러 구동부를 더 구비한다. The lift unit further includes a roller driving unit installed on the supporting roller and rotating the supporting roller in a direction in which the wheelchair advances.

상기 지지로드는 일단부가 상기 베이스 플레이트에 회동가능하게 설치된 메인 지지바와, 상기 메인 지지바의 타단부에 형성되는 것으로서, 메인 지지바의 타단부로부터 멀어질수록 상기 메인지지바의 길이방향 중심선보다 멀어지도록 경사지게 형성된 보조 지지바를 구비하고, 상기 메인 지지바는 일단이 상기 베이스 플레이트에 회동가능하게 설치된 제1단위부재와, 상기 제1단위부재의 타단에 일단이 회동가능하게 설치되며, 타단부가 상기 보조 지지바가 형성된 제2단위부재와, 상기 제1 및 제2단위부재에 설치되어 상기 제2단위부재의 타단부가 상기 제1단위부재로부터 멀어지도록 상기 제1단위부재에 대해 상기 제2단위부재를 지지하되, 상기 제2단위부재를 구비하는 것이 바람직하다. The support rod may include a main support bar having one end pivotally mounted on the base plate and a second support bar that is formed on the other end of the main support bar and is spaced apart from the longitudinal center line of the main support bar, The main support bar includes a first unit member having one end rotatably mounted on the base plate and a second unit member having one end rotatably mounted on the other end of the first unit member and the other end rotatably supported on the other end, A second unitary member having an auxiliary support bar formed thereon, and a second unitary member provided on the first and second unitary members such that the other end of the second unitary member is away from the first unitary member, It is preferable that the second unit member is provided.

본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치는 상기 휠체어에 설치되는 것으로서, 상기 휠체어의 수평도를 측정하는 자이로 센서와, 상기 휠체어의 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있도록 상기 휠체어에 설치된 장애물 감지 센서와, 상기 휠체어의 속도를 측정할 수 있도록 상기 휠체어에 설치된 속도센서와, 상기 자이로 센서를 통해 측정된 상기 휠체어의 수평도를 토대로 상기 휠체어의 전단부가 후단부보다 상측으로 기설정된 각도 이상으로 기울려질 경우, 상기 휠체어의 수평을 유지하거나 전복을 방지하기 위해 상기 지지로드가 하방으로 회동되도록 상기 로드 회동부를 작동시키고, 상기 휠체어의 전단부가 후단부보다 하측으로 기설정된 각도 이상으로 기울려지되, 상기 속도센서를 통해 측정된 상기 휠체어의 속도가 기설정된 속도 이상일 경우, 휠체어를 감속시키기 위해 지면에 대한 마찰이 증가될 수 있게 상기 지지로드가 하방으로 회동되도록 상기 로드 회동부를 작동시키고, 상기 장애물 감지 센서를 통해 상기 휠체어의 전방에 상기 장애물이 감지될 경우, 상기 휠체어가 상기 장애물을 넘어갈 수 있도록 상기 리프트 유닛을 작동시키는 제어부를 더 구비한다. A wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to the present invention comprises: a gyro sensor installed on the wheelchair for measuring a level of the wheelchair; an obstacle detection unit for detecting an obstacle located on the wheelchair for detecting an obstacle located in front of the wheelchair; A wheel speed sensor mounted on the wheelchair for measuring a speed of the wheelchair and a wheel speed sensor mounted on the wheelchair for measuring a speed of the wheelchair, The front end portion of the wheel chair is tilted downward beyond a predetermined angle by an amount greater than a predetermined angle in order to maintain the level of the wheel chair or prevent the rollover of the wheel chair, The speed of the wheelchair measured through the speed sensor is set to a predetermined speed , When the obstacle is detected in the front of the wheelchair through the obstacle detection sensor while the load is rotated downward so that the friction on the ground is increased so as to reduce the wheelchair, And a control unit for operating the lift unit so that the wheelchair can pass over the obstacle.

본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치는 휠체어의 후방부를 들어올릴 수 있도록 리프트 유닛이 마련되어 있으므로 휠체어가 장애물을 넘을 때, 안정적으로 휠체어를 리프트시키므로 보호자가 용이하게 휠체어를 이동시킬 수 있는 장점이 있다. The wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to the present invention has a lift unit for lifting a rear portion of a wheelchair so that the wheelchair can be stably lifted when the obstacle is over the wheelchair, have.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치에 대한 분리 사시도이고,
도 2는 도 1의 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치에 대한 단면도이고,
도 3 내지 도 5는 도 1의 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치의 작동상태를 나타낸 측면도이고,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치의 메인로드에 대한 측면도이고,
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치의 리프트 유닛에 대한 부분 사시도이고,
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치의 리프트 유닛에 대한 부분 절개 사시도이고,
도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치의 리프트 유닛에 대한 단면도이다. 1 is an exploded perspective view of a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to an embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a sectional view of the wheel-lift posture control device of the wheelchair of Fig. 1,
3 to 5 are side views showing the operating state of the wheel lifting posture control apparatus of the wheelchair of FIG. 1,
6 is a side view of a main rod of a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to another embodiment of the present invention,
7 is a partial perspective view of a lift unit of a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to another embodiment of the present invention,
8 is a partial cutaway perspective view of a lift unit of a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to another embodiment of the present invention,
9 is a cross-sectional view of a lift unit of a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치를 더욱 상세하게 설명한다. Hereinafter, a wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 5에는 본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)가 도시되어 있다. 1 to 5 show a wheel lifting posture control apparatus 100 for a wheelchair according to the present invention.

도면을 참조하면, 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)는 휠체어에 설치되는 것으로서, 상기 휠체어는 환자가 착석하는 착석부(20)와, 상기 착석부(20)의 전방에 회전가능하게 설치된 전륜(30)과, 상기 착석부(20)의 후방에 회전가능하게 설치된 복수의 후륜(40)을 구비한다. 이때, 상기 착석부(20)는 프레임(21)과, 프레임(21)의 상측 후방부에 마련되어 보호자가 파지하는 복수의 파지부재(22)와, 프레임(21)의 상측 전방부에 마련되며, 환자가 착석하는 안착부재(23)를 구비한다. 상기 휠체어(10)는 종래에 일반적으로 사용하는 휠체어(10)이므로 상세한 설명은 생략한다. Referring to FIG. 1, a wheel lifting posture control apparatus 100 of a wheelchair is installed in a wheelchair, and the wheelchair includes a seating section 20 in which a patient sits, a front wheel 20 rotatably provided in front of the seating section 20, (30), and a plurality of rear wheels (40) rotatably provided behind the seating portion (20). The seating portion 20 includes a frame 21 and a plurality of gripping members 22 provided on the upper rear portion of the frame 21 to be gripped by a protector and an upper front portion of the frame 21, And a seat member 23 on which the patient is seated. Since the wheelchair 10 is a wheelchair 10 that is generally used in the prior art, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)는 상기 휠체어(10)에 설치되는 베이스 플레이트(200)와, 상기 베이스 플레이트(200)에 설치되는 것으로서, 상기 휠체어(10)가 장애물을 넘어 이동시 상기 휠체어(10)의 후방부를 지면으로부터 소정 높이로 들어 올리는 리프트 유닛(300)을 구비한다. A wheelchair lifting posture control apparatus 100 for a wheelchair according to the present invention includes a base plate 200 installed on the wheelchair 10 and a base plate 200 mounted on the base plate 200. The wheelchair 10, And a lift unit 300 for lifting the rear portion of the wheelchair 10 to a predetermined height from the ground when the robot 10 is moved.

상기 베이스 플레이트(200)는 고정유닛(210)에 의해 휠체어(10)의 프레임(21)에 고정된다. 이때, 베이스 플레이트(200)는 휠체어(10)의 전륜(30)에 대해 후방으로 이격된 위치의 프레임(21)에 설치되되, 후륜(40)의 회전중심에 인접된 위치에 설치되는 것이 바람직하다. The base plate 200 is fixed to the frame 21 of the wheelchair 10 by a fixing unit 210. At this time, the base plate 200 is preferably installed at a position adjacent to the center of rotation of the rear wheel 40, which is provided in the frame 21 at a position spaced rearward from the front wheel 30 of the wheelchair 10 .

베이스 플레이트(200)는 소정의 두께를 갖고, 휠체어(10)의 폭방향으로 소정길이 연장된 판형으로 형성된다. 베이스 플레이트(200)의 하부에는 복수의 브라켓(201)이 고정되고, 상기 브라켓(201)들에는 구동축(202)이 지지된다. The base plate 200 has a predetermined thickness and is formed in a plate shape extending a predetermined length in the width direction of the wheel chair 10. [ A plurality of brackets 201 are fixed to a lower portion of the base plate 200, and a driving shaft 202 is supported on the brackets 201.

상기 브라켓(201)은 복수개가 베이스 플레이트(200)의 길이방향을 따라 상호 이격되게 설치되며, 베이스 플레이트(200)에 대해 하방으로 소정길이 연장된다. 구동축(202)은 상기 브라켓(201)에 관통되어 회전가능하게 지지되는 것으로서, 베이스 플레이트(200)의 길이방향을 따라 연장된 환봉형으로 형성된다. The plurality of brackets 201 are spaced apart from each other along the longitudinal direction of the base plate 200 and extend downward with respect to the base plate 200 by a predetermined length. The drive shaft 202 is rotatably supported through the bracket 201 and is formed as a round bar extending along the longitudinal direction of the base plate 200.

고정유닛(210)은 베이스 플레이트(200)의 상면 양단부에 각각 고정되며, 상면에 휠체어(10)의 프레임(21) 하부에 밀착될 수 있도록 오목하게 인입된 인입홈이 마련된 복수의 고정블럭(211)과, 상기 고정블럭(211), 베이스 플레이트(200) 및 휠체어(10)의 프레임(21)에 관통되게 설치되는 복수의 고정볼트(212)와, 고정볼트(212)들의 단부에 각각 체결되어 상기 고정블럭(211), 베이스 플레이트(200) 및 휠체어(10)의 프레임(21)을 상호 고정시키는 고정너트(213)를 구비한다. The fixed unit 210 is fixed to both upper ends of the upper surface of the base plate 200 and has a plurality of fixed blocks 211 (not shown) provided with recessed grooves so as to be in close contact with the lower portion of the frame 21 of the wheel chair 10, A plurality of fixing bolts 212 installed to pass through the fixing block 211, the base plate 200 and the frame 21 of the wheelchair 10 and the fixing bolts 212 And a fixing nut 213 for fixing the fixed block 211, the base plate 200 and the frame 21 of the wheelchair 10 to each other.

한편, 고정유닛(210)은 도시된 예에 한정하는 것이 아니라, 베이스 플레이트(200)에 고정되고, 휠체어(10)의 프레임(21)에 결착되는 결착고리나, 베이스 플레이트(200)와 휠체어(10)의 프레임(21)에 관통되어 프레임(21)에 베이스 플레이트(200)를 고정시키는 고정핀으로 구성될 수도 있다. The fixing unit 210 is not limited to the illustrated example but may be a fixing ring fixed to the base plate 200 and fixed to the frame 21 of the wheel chair 10, And a fixing pin passing through the frame 21 of the base plate 10 to fix the base plate 200 to the frame 21. [

리프트 유닛(300)은 상기 전륜(30)로부터 후방으로 이격된 위치의 상기 베이스 플레이트(200)에 일단부가 상하방향으로 회동가능하게 설치되고, 타단부가 상기 후륜(40)의 후방으로 소정길이 연장된 복수의 지지로드(310)와, 상기 지지로드(310)가 지면에 접촉되어 상기 휠체어(10)의 후방부를 들어 올릴 수 있도록 상기 지지로드(310)를 회동시키는 로드 회동부(320)를 구비한다. The lift unit 300 is installed at one end of the base plate 200 at a position spaced rearward from the front wheel 30 so as to be vertically rotatable and the other end is extended rearwardly of the rear wheel 40 by a predetermined length And a rod turning part 320 for rotating the support rod 310 so that the support rod 310 is brought into contact with the ground to lift the rear part of the wheel chair 10 do.

상기 지지로드(310)는 일단부가 상기 베이스 플레이트(200)에 회동가능하게 설치된 메인 지지바(311)와, 상기 메인 지지바(311)의 타단부에 형성되는 것으로서, 상기 메인 지지바(311)의 길이방향에 대해 교차하는 방향으로 연장되는 보조 지지바(312)를 구비한다. The support rod 310 includes a main support bar 311 having one end rotatably mounted on the base plate 200 and a main support bar 311 formed on the other end of the main support bar 311, And an auxiliary supporting bar 312 extending in a direction crossing the longitudinal direction of the auxiliary supporting bar 312.

메인 지지바(311)는 일단부가 베이스 플레이트(200)의 구동축(202)에 상하방향으로 회동가능하게 설치된다. 상기 보조 지지바(312)는 메인 지지바(311)의 타단부로부터 멀어질수록 상기 메인지지바의 길이방향 중심선보다 멀어지도록 경사지게 형성된다. One end of the main support bar 311 is rotatably mounted on the drive shaft 202 of the base plate 200 in a vertical direction. The auxiliary support bar 312 is formed to be inclined so as to be further away from the other longitudinal end of the main support bar 311 than the longitudinal center line of the main support bar.

한편, 상술된 바와 같이 구성된 지지로드(310)는 복수개가 베이스 플레이트(200)의 길이방향에 대해 상호 이격되게 구동축(202)에 각각 설치되나, 이에 한정하는 것이 아니라 휠체어(10)의 크기에 따라 1개 또는 3개 이상이 설치될 수도 있다. The plurality of support rods 310 configured as described above are respectively installed on the drive shaft 202 so as to be spaced apart from each other with respect to the longitudinal direction of the base plate 200. However, One or more than one may be installed.

로드 회동부(320)는 상기 지지로드(310)의 일단부에 인접된 위치의 상기 베이스 플레이트(200)에 설치되며, 상기 지지로드(310)의 회동 중심선을 중심으로 소정의 반경을 갖는 호형으로 형성되고, 외주면에 다수의 제1기어이(324)가 마련된 고정기어(321)와, 상기 지지로드(310)에 설치되는 회전모터(322)와, 상기 회전모터(322)에 의해 회전되는 것으로서, 상기 지지로드(310)에 지지되며, 상기 고정기어(321)의 제1기어이(324)에 치합될 수 있도록 외주면에 다수의 제2기어이(328)가 마련된 구동기어(323)를 구비한다. The rod pivot portion 320 is installed on the base plate 200 at a position adjacent to one end of the support rod 310 and has an arcuate shape having a predetermined radius centering on the rotation center line of the support rod 310 A rotary motor 322 mounted on the support rod 310 and a second gear 322 rotatably supported by the rotary motor 322. The first gear 324 is formed on the outer circumference of the support gear 310, And a driving gear 323 supported on the support rod 310 and provided with a plurality of second gears 328 on the outer circumferential surface thereof so as to be engaged with the first gear 324 of the fixed gear 321.

고정기어(321)는 브라켓(201)들 사이의 베이스 플레이트(200) 사이에 설치되며, 상기 구동축(202)이 관통되도록 관통구(325)가 형성되어 있다. 고정기어(321)는 상기 관통구(325)를 중심으로 소정의 반경을 갖는 호형으로 형성되며, 외주면에 다수의 제1기어이(324)가 형성되어 있다. The stationary gear 321 is installed between the base plates 200 between the brackets 201 and the through hole 325 is formed so that the drive shaft 202 is penetrated. The fixed gear 321 is formed in an arc shape having a predetermined radius around the through hole 325, and a plurality of first gear teeth 324 is formed on the outer peripheral surface.

회전모터(322)는 지지로드(310)들 사이에 고정된 스페이서(326)에 지지된다. 상기 스페이서(326)는 양단이 각각 상호 대향되는 지지로드(310)에 각각 고정된다. 또한, 스페이서(326)에는 회전모터(322)의 회전축에 연결되는 감속부재(327)가 설치되어 있다. 상기 감속부재(327)의 일측에는 상기 구동기어(323)가 설치되는데, 도면에 도시되진 않았지만, 감속부재(327) 내부에는 회전모터(322)의 회전축으로부터 발생된 회전력을 감속하여 구동기어(323)에 전달할 수 있도록 상호 치합된 다수의 감속기어가 마련되어 있다. 상기 감속부재(327)는 종래에 모터의 회전력을 감속하기 위한 감속수단으로서, 종래에 일반적으로 사용되는 것이므로 상세한 설명은 생략한다. The rotary motor 322 is supported by spacers 326 fixed between the support rods 310. [ The spacer 326 is fixed to a support rod 310 having opposite ends thereof facing each other. The spacer 326 is provided with a deceleration member 327 connected to the rotation shaft of the rotation motor 322. The driving gear 323 is provided on one side of the deceleration member 327. The deceleration member 327 decelerates the rotational force generated from the rotating shaft of the rotating motor 322 and drives the driving gear 323 A plurality of reduction gears meshed with each other are provided. The decelerating member 327 is a decelerating means for decelerating the rotational force of the motor, and is generally used in the prior art, and a detailed description thereof will be omitted.

구동기어(323)는 감속부재(327)의 일측에 설치되어 지지로드(310)에 지지된다. 상기 구동기는 회전모터(322)의 회전력을 감속부재(327)를 통해 전달받아 고정기어(321)의 외주면을 따라 회전한다. 이때, 구동기어(323)가 지지로드(310)에 지지되어 있으므로 구동기어(323)의 회전에 따라 지지로드(310)는 상하방향으로 회동한다. The driving gear 323 is installed on one side of the decelerating member 327 and is supported by the supporting rod 310. The driving unit receives the rotational force of the rotating motor 322 through the decelerating member 327 and rotates along the outer peripheral surface of the fixed gear 321. At this time, since the driving gear 323 is supported by the supporting rod 310, the supporting rod 310 rotates in the vertical direction in accordance with the rotation of the driving gear 323.

한편, 리프트 유닛(300)은 상기 지지로드(310)의 타단부가 지면 측으로 회동시 외주면이 상기 지면에 접촉하도록 상기 지지로드(310)에 회전가능하게 설치된 다수의 지지롤러(330)를 구비한다. 즉, 각 지지로드(310)에 2개의 지지롤러(330)가 설치되는데, 보조 지지바(312)의 단부에 하나의 지지롤러(330)(이하, 제1차롤러)가 회전 가능하게 설치되고, 제1차롤러(331)로부터 상기 메인 지지바(311)의 타단부 측으로 이격된 위치의 보조 지지바(312)에 또 하나의 지지롤러(330)(이하, 제2차롤러)가 회전가능하게 설치된다. The lift unit 300 includes a plurality of support rollers 330 rotatably installed on the support rod 310 such that the outer circumferential surface of the support rod 310 contacts the ground when the other end of the support rod 310 rotates to the ground . That is, two support rollers 330 are installed on each support rod 310. One support roller 330 (hereinafter referred to as a primary roller) is rotatably installed at an end of the auxiliary support bar 312 Another supporting roller 330 (hereinafter referred to as a secondary roller) is rotatably supported on the auxiliary supporting bar 312 at a position spaced from the primary roller 331 to the other end side of the main supporting bar 311 Respectively.

상기 제1차롤러(331), 제2차롤러(332)는 지지로드(310)가 지면 측으로 회동시 외주면이 지면에 접촉하도록 원판형으로 형성되어 있다. The first and second primary rollers 331 and 332 are formed in a disk shape so that the outer circumferential surface of the support roller 310 is in contact with the paper surface when the support rod 310 is rotated toward the paper surface.

한편, 상술한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)의 작동을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. The operation of the wheel lifting posture control apparatus 100 according to the present invention constructed as described above will now be described in more detail.

먼저, 휠체어(10)가 평지를 주행할 경우, 즉, 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)를 미사용 시에는 도 3과 같이 지지로드(310)의 타단부가 휠체어(10)의 착석부(20) 후방에 위치하도록 지지로드(310)가 세팅된다. 이때, 지지로드(310)는 지면으로부터 상측으로 이격되게 위치되는 것이 바람직하다. 이 상태는 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)의 동작 대기 상태로서, 상기 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)는 둔덕을 오를 경우에, 휠체어(10)가 후방으로 급격히 기울어져 전복되는 사고의 예방 등을 막기 위한 스토퍼의 역할을 하기도 한다. 3, when the wheelchair 10 runs on a flat surface, that is, when the wheel-lifting posture control apparatus 100 of the wheelchair is not used, the other end of the support rod 310 is seated in the seating portion of the wheelchair 10 The support rods 310 are set so that they are located at the rear side. At this time, it is preferable that the support rod 310 is positioned so as to be spaced upward from the ground. This state is a state in which the wheelchair lifting posture control apparatus 100 of the wheelchair is in a standby state for operation and the wheelchair lifting posture control apparatus 100 of the wheelchair has an accident that the wheelchair 10 is suddenly tilted backward And prevent the prevention of the stopper role is also.

다음, 평지에서 통상적인 보도블럭과 같은 장애물을 넘을 경우, 보호자는 휠체어(10)를 기울여서 전륜(30)을 지면으로부터 장애물 상면으로 이동시키고, 도 4와 같이 로드 회동부(320)를 작동시켜 지지로드(310)를 지면으로 회동시킨다. 지지로드(310)의 타단부가 지면에 접촉하고, 회동하는 지지로드(310)에 의해 휠체어(10)의 후방부가 들어올려진다. 이때, 지면에 제1차롤러(331) 제2차롤러(332)가 모두 접하도록 지지로드(310)를 회동시키는 것이 바람직하다. 이 상태에서 휠체어(10)의 하중은 제1차롤러(331) 및 제2차롤러(332)에 고루게 분산디어 편중하중이 감소되므로 보호자는 용이하게 휠체어(10)를 장애물의 상면으로 이동시킬 수 있다. Next, when the obstacle such as a normal sidewalk block is overpassed on the flat surface, the protector tilts the wheelchair 10 to move the front wheel 30 from the ground to the upper surface of the obstacle and actuates the rod turning portion 320 as shown in Fig. And rotates the rod 310 to the ground. The other end of the support rod 310 is brought into contact with the ground and the rear portion of the wheelchair 10 is lifted by the support rod 310 which is rotating. At this time, it is preferable that the support rod 310 is rotated so that the primary roller 331 and the secondary roller 332 are all in contact with the ground. In this state, since the load of the wheel chair 10 is uniformly distributed over the primary roller 331 and the secondary roller 332, the guardian can easily move the wheel chair 10 to the upper surface of the obstacle .

다음, 보도블럭보다 더 높은 장애물을 넘을 경우, 보호자는 휠체어(10)를 기울여서 전륜(30)을 지면으로부터 장애물 상면으로 이동시키고, 로드 회동부(320)를 작동시켜 지지로드(310)를 지면으로 회동시킨다. 이때, 도 5와 같이 제1차롤러(331)는 지면에 접하되, 제2차롤러(332)는 지면으로부터 이격되는 각도로 지지로드(310)를 회동시킨다. 제1차롤러(331)만 지면에 접할 경우, 지지롤러(330)들이 모두 지면에 접할 경우보다 더 높게 휠체어(10)를 들어올릴 수 있으므로 높이가 비교적 높은 장애물도 용이하게 넘을 수 있다. Next, when the obstacle exceeds the obstacle higher than the sidewalk block, the protector tilts the wheelchair 10 to move the front wheel 30 from the ground to the upper surface of the obstacle, and operates the rod turning portion 320 to move the support rod 310 to the ground . 5, the primary roller 331 contacts the ground, and the secondary roller 332 rotates the support rod 310 at an angle spaced from the ground. When only the primary roller 331 is in contact with the ground, the wheelchair 10 can be lifted higher than when all the support rollers 330 are in contact with the ground, so that even a relatively high height obstacle can easily be overcome.

상술된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)는 휠체어(10)의 후방부를 들어올릴 수 있도록 리프트 유닛(300)이 마련되어 있으므로 휠체어(10)가 장애물을 넘을 때, 안정적으로 휠체어(10)를 리프트시키므로 보호자가 용이하게 휠체어(10)를 이동시킬 수 있는 장점이 있다. The wheel lifting posture control apparatus 100 according to the present invention configured as described above is provided with the lift unit 300 so that the rear portion of the wheel chair 10 can be lifted, So that the protector can move the wheelchair 10 with ease.

한편, 도 6에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 메인 지지바(400)가 도시되어 있다. 6 shows a main support bar 400 according to another embodiment of the present invention.

앞서 도시된 도면에서와 동일한 기능을 하는 요소는 동일 참조부호로 표기한다.Elements having the same functions as those in the previous drawings are denoted by the same reference numerals.

도면을 참조하면, 메인 지지바(400)는 일단이 상기 베이스 플레이트(200)에 회동가능하게 설치된 제1단위부재(410)와, 상기 제1단위부재(410)의 타단에 일단이 회동가능하게 설치되며, 타단부가 상기 보조 지지바(312)가 형성된 제2단위부재(420)와, 상기 제1 및 제2단위부재(420)에 설치되어 상기 제2단위부재(420)의 타단부가 상기 제1단위부재(410)로부터 멀어지도록 상기 제1단위부재(410)에 대해 상기 제2단위부재(420)를 지지하되, 상기 제2단위부재(420)를 통해 전달되는 충격을 완충할 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 완충부재(430)를 구비한다. Referring to the drawing, the main support bar 400 includes a first unit member 410 having one end rotatably mounted on the base plate 200, and a second unit member 410 having one end rotatable at the other end of the first unit member 410 And a second unit member 420 installed at the other end of the second unit member 420 and having the auxiliary support bar 312 formed thereon and a second unit member 420 installed at the other end of the second unit member 420 The second unit member 420 is supported by the first unit member 410 so as to be away from the first unit member 410 so that shock transmitted through the second unit member 420 can be absorbed A buffer member 430 having a predetermined elasticity is provided.

제1단위부재(410)는 일단부가 상기 베이스 플레이트(200)의 구동축(202)에 상하방향으로 회동가능하게 설치되어 있다. 제2단위부재(420)는 일단부가 제1단위부재(410)의 타단부에 상하방향으로 회동가능하게 설치되며, 타단부에 상기 보조 지지바(312)가 형성되어 있다. One end of the first unit member 410 is rotatably mounted on the driving shaft 202 of the base plate 200 in a vertical direction. One end of the second unit member 420 is rotatably mounted on the other end of the first unit member 410 in the up-and-down direction, and the auxiliary support bar 312 is formed at the other end.

완충부재(430)는 일단이 제1단위부재(410)에 회동가능하게 설치되며, 외주면에 나사산 형성된 제1회동봉(431)과, 제2단위부재(420)에 회동가능하게 일단이 회동가능하게 설치되며, 소정길이 연장된 제2회동봉(432)과, 상기 제1회동봉(431) 및 제2회동봉(432)이 삽입될 수 있도록 중공이 마련되되, 상기 제2회동봉(432)에 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 결합된 완충본체(433)와, 완충본체(433)의 일단부에 고정되며, 제1회동봉(431)에 나사결합된 결합너트(436)와, 제2회동봉(432)의 일단부에 인접된 위치에 결합된 지지판(434)과, 지지판(434)과 완충본체(433)의 타단부에 양단이 지지되는 완충 스프링(435)을 구비한다. The cushioning member 430 includes a first turning rod 431 having one end rotatably mounted on the first unit member 410 and threaded on an outer circumferential surface thereof and a second turning rod 432 having one end rotatably rotatable on the second unit member 420 A hollow is provided so as to allow the first and second pivoting rods 431 and 432 to be inserted therein and the second pivoting rod 432 A coupling nut 436 screwed to the first turning rod 431 and fixed to one end of the buffering body 433 and a second coupling rod 436 screwed to the first turning rod 431; A support plate 434 coupled to a position adjacent to one end of the turning rod 432 and a buffer spring 435 having both ends supported by the other end of the support plate 434 and the buffer body 433.

완충 스프링(435)은 제2회동봉(432)에 길이방향을 따라 나선형으로 형성된 코일 스프링이 적용된다. 완충부재(430)는 완충 스프링(435)의 탄성에 의해 제1단위부재(410) 및 제2단위부재(420)를 탄성적으로 지지한다. The buffer spring 435 is applied with a coil spring formed in a spiral shape along the longitudinal direction in the second turning rod 432. The buffer member 430 elastically supports the first unit member 410 and the second unit member 420 by elasticity of the buffer spring 435.

지지로드(310)가 지면측으로 회동시, 먼저, 제1차롤러(331)가 지면에 접하고, 완충부재(430)의 작동에 의해 제2차롤러(332)가 지면에 닿게 된다. 이때, 제2차롤러(332)는 지면에 접촉시 휠체어(10) 중량의 분산과 가이드 역할을 수행한다. When the support rod 310 rotates to the paper side, first the primary roller 331 comes into contact with the paper surface, and the secondary roller 332 comes into contact with the paper surface by the operation of the cushioning member 430. At this time, the secondary roller 332 serves to disperse and guide the weight of the wheelchair 10 when it contacts the ground.

이때, 완충부재(430)는 제1회동봉(431)에 대한 결합위치에 따라 완충부재(430)의 탄성력을 조절할 수 있다. 즉, 결합너트(436)를 제1회동봉(431)의 일단부에서 타단부 방향으로 이동시키면, 완충본체(433)가 제2회동봉(432)의 일단부 방향으로 이동하며 완충 스프링(435)을 보다 압축시키고, 완충 스프링(435)은 압력된 길이에 비례하여 탄성력이 증가한다. 한편, 결합너트(436)를 제1회동봉(431)의 일단부 측으로 이동시키면 완충본체(433)가 제2회동봉(432)의 타단부 방향으로 이동하며 완충 스프링(435)의 압축 상태가 완화되는데, 완충 스프링(435)의 완화된 압축상태에 비례하게 탄성력이 감소한다. At this time, the buffer member 430 can adjust the elastic force of the buffer member 430 according to the coupling position with respect to the first rotation bar 431. That is, when the coupling nut 436 is moved from one end to the other end of the first turning rod 431, the buffering body 433 moves toward the one end of the second turning rod 432, , And the buffer spring 435 increases the elastic force in proportion to the pressed length. On the other hand, when the coupling nut 436 is moved to the one end side of the first turning rod 431, the buffering main body 433 moves toward the other end of the second turning rod 432 and the compression state of the buffer spring 435 The elastic force is reduced in proportion to the relaxed compression state of the buffer spring 435. [

한편, 도 7에는 본 발명에 따른 리프트 유닛(510)의 또 다른 실시 예가 도시되어 있다. 7, another embodiment of the lift unit 510 according to the present invention is shown.

도면을 참조하면, 리프트 유닛(510)은 상기 지지롤러(330)에 설치되어 상기 휠체어(10)가 전진하는 방향으로 상기 지지롤러(330)를 회전시키는 롤러 구동부를 더 구비한다. 이때, 롤러 구동부는 각 지지로드(310)의 보조 지지바(312)들의 단부에 설치된 지지롤러(330) 즉, 제1차롤러(331)들에 각각 설치된 복수의 구동모터(511)를 구비한다. Referring to the drawings, the lift unit 510 further includes a roller driving unit installed on the supporting roller 330 to rotate the supporting roller 330 in a direction in which the wheelchair 10 advances. The roller driving unit includes a plurality of driving motors 511 provided on the supporting rollers 330 provided on the ends of the auxiliary supporting bars 312 of the respective support rods 310, .

상기 구동모터(511)는 지지로드(310)가 하방으로 회동되어 제1차롤러(331)가 지면에 접할 시 제1차롤러(331)를 회전시켜 휠체어(10)에 전방으로 구동력을 제공한다. 지지로드(310)가 하방으로 회동되어 휠체어(10)의 후방부가 들어올려지면, 휠체어(10)는 인력을 통한 별도의 전진 구동력을 상실하게 되며, 이때, 구동모터(511)를 통한 제1차롤러(331)의 전진 구동력으로 장애물에 휠체어(10)의 후륜(40)이 밀착되도록 유도되어 보호자가 보다 용이하게 휠체어(10)를 이동시킬 수 있다. The driving motor 511 rotates the primary roller 331 when the supporting rod 310 is rotated downward and contacts the ground surface of the primary roller 331 to provide the driving force to the wheelchair 10 forward . When the support rod 310 is pivoted downward and the rear portion of the wheelchair 10 is lifted up, the wheelchair 10 loses its separate forward driving force through the attraction force. At this time, The rear wheel 40 of the wheelchair 10 is brought into close contact with the obstacle by the forward driving force of the roller 331 so that the carer can more easily move the wheelchair 10.

한편, 도시된 예에서는 구동모터(511)가 제1차롤러(331)에만 설치된 도면이 도시되에 있으마, 구동모터(511)는 이에 한정하는 것이 아니라 제2차롤러(332)에도 설치될 수도 있다. In the illustrated example, the drive motor 511 is installed only on the first roller 331, but the drive motor 511 is not limited to this and may be installed on the second roller 332 It is possible.

한편, 도 8에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 리프트 유닛(520)이 도시되어 있다. 8, a lift unit 520 according to another embodiment of the present invention is shown.

도면을 참조하면, 리프트 유닛(520)은 상기 지지롤러(330)의 회전축에 설치되어 상기 지지롤러(330)가 상기 휠체어(10)가 전진하는 방향으로 회전하되, 상기 휠체어(10)가 후진하는 방향으로 상기 지지롤러(330)가 회전하는 것을 차단하는 원웨이 베어링(521)을 더 구비한다. 즉, 제1차롤러(331) 및 제2차롤러(332)의 회전축에 각각 상기 원웨이 베어링(521)이 설치된다. Referring to the drawings, the lift unit 520 is installed on the rotation axis of the support roller 330, and the support roller 330 rotates in a direction in which the wheelchair 10 advances. When the wheelchair 10 is rotated backward Way bearing (521) that blocks the rotation of the support roller (330) in the direction of the arrow. That is, the one-way bearings 521 are provided on the rotating shafts of the primary roller 331 and the secondary roller 332, respectively.

상술된 바와 같이 지지롤러(330)의 회전축에 설치된 원웨이 베어링(521)에 의해 지지롤러(330)들은 지면에 접촉시 휠체어(10)가 전진되는 방향으로 회전하되, 휠체어(10)가 후진하는 방향으로는 회전이 차단되므로, 휠체어(10)의 리프팅시 휠체어(10)가 뒤로 물러나는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다. The support rollers 330 are rotated in the direction in which the wheelchair 10 advances when the support rollers 330 are brought into contact with the ground by the one way bearings 521 provided on the rotation axis of the support roller 330 as described above, The rotation of the wheelchair 10 is blocked, so that it is possible to prevent the wheelchair 10 from falling back when the wheelchair 10 is lifted.

한편, 도 9에는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 리프트 유닛(530)이 도시되어 있다. 9, a lift unit 530 according to another embodiment of the present invention is shown.

도면을 참조하면, 상기 지지롤러(330)의 회전축(531)은 상기 지지로드(310)에 관통되게 설치되고, 상기 리프트 유닛(530)은 상기 지지로드(310)에 대한 상기 지지롤러(330)의 마찰력을 증가시키는 회전 저항부(540)를 더 구비한다. The rotation shaft 531 of the support roller 330 is installed to penetrate through the support rod 310 and the lift unit 530 supports the support roller 330 with respect to the support rod 310, (540) that increases the frictional force of the rotor (540).

회전 저항부(540)는 상기 지지로드(310)를 기준으로 상기 지지롤러(330)에 대향되는 위치의 상기 지지롤러(330)의 회전축(531)에 각각 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치된 접촉 베어링(541)과, 상기 지지로드(310)를 관통한 상기 지지롤러(330)의 회전축(531) 단부에 설치된 풀림 방지 너트(542)와, 상기 접촉 베어링(541)과 풀림 방지 너트(542) 사이에 설치되는 것으로서, 상기 지지로드(310)와 제1 및 제2지지롤러(330)가 상호 밀착되도록 상기 접촉 베어링(541)에 상기 지지로드(310) 측으로 탄성력을 제공하는 텐션 조정부재(543)를 구비한다. The rotation resistance unit 540 is mounted on the rotation shaft 531 of the support roller 330 at a position opposite to the support roller 330 with respect to the support rod 310, An anti-loose nut 542 provided at the end of the rotation shaft 531 of the support roller 330 passing through the support rod 310 and an anti-loose nut 542 provided between the contact bearing 541 and the loose prevention nut 542 A tension adjusting member 543 for providing an elastic force to the contact rod 541 to the support rod 310 so that the support rod 310 and the first and second support rollers 330 are in close contact with each other, Respectively.

이때, 지지롤러(330)의 회전축(531)은 지지로드(310)를 관통되게 설치되며, 외주면에 수나사산이 형성된 환봉형으로 형성된다. 또한, 지지롤러(330)에 인접된 지지롤러(330)의 회전축(531) 단부에는 롤러 고정용 너트가 설치되어 지지롤러(330)와 회전축(531)은 상호 결합된다. At this time, the rotation shaft 531 of the support roller 330 is installed to penetrate through the support rod 310, and is formed as a round bar having a male thread on its outer circumferential surface. A roller fixing nut is provided at the end of the rotation shaft 531 of the support roller 330 adjacent to the support roller 330 so that the support roller 330 and the rotation shaft 531 are coupled to each other.

접촉 베어링(541)은 텐션 조정부재(543)에 의해 축방향 하중이 인가되므로 스러스트 베어링이 적용되는 것이 바람직하다. 풀림 방지 너트(542)는 상기 지지롤러(330)의 회전축(531)이 관통되는 관통홀이 마련되되, 상기 지지롤러(330)의 회전축(531)에 대한 설치위치에 따라 상기 텐션 조정부재(543)의 압축 정도를 조정하기 위해 상기 지지롤러(330)의 회전축(531)에 나사결합되도록 상기 관통홀의 내주면에 암나사산이 형성되어 있다. 이때, 풀림 방지 너트(542)와 턴션 조절부재 사이의 회전축(531)에 와셔가 설치될 수도 있다. Since the contact bearings 541 are subjected to an axial load by the tension adjusting member 543, a thrust bearing is preferably applied. The loosening prevention nut 542 is provided with a through hole through which the rotation shaft 531 of the support roller 330 passes and is rotatably supported by the tension adjustment member 543 according to the installation position of the support roller 330 with respect to the rotation axis 531. [ And a female screw thread is formed on the inner circumferential surface of the through hole so as to be screwed to the rotation shaft 531 of the support roller 330 to adjust the degree of compression of the through hole. At this time, a washer may be provided on the rotating shaft 531 between the release preventing nut 542 and the turn adjustment member.

텐션 조정부재(543)는 양단부가 각각 풀림방지 너트 및 접촉 베어링(541)에 지지되며, 상기 지지롤러(330)의 회전축(531)의 길이방향을 따라 나선형으로 형성된 압축 스프링이 적용된다. 이때, 지지롤러(330)의 회전축(531)에 대한 풀림 방지 너트(542)의 결합위치에 따라 접촉 베어링(541)에 작용하는 탄성력의 크기를 조절할 수 있다. 풀림 방지 너트(542)를 지지로드(310) 방향으로 인접되게 이동시키면, 풀림 방지 너트(542)에 의해 텐션 조정부재(543)가 보다 압축되고, 텐션 조정부재(543)는 압축된 길이에 비례하여 지지롤러(330)와 지지로드(310)를 밀착시키는 탄성력이 커져서 마찰력이 증가한다. 반면에, 풀림 방지 너트(542)를 지지로드(310)로부터 멀어지는 방향으로 이동시키면, 텐션 조정부재(543)의 압축 상태가 완화되는데, 텐션 조정부재(543)의 완화된 압축상태에 비례하게 탄성력이 감소하고, 지지로러와 지지롤러(330) 사이에 작용하는 마찰력도 감소한다. Both ends of the tension adjusting member 543 are supported by a loosening prevention nut and a contact bearing 541 and a compression spring formed in a spiral shape along the longitudinal direction of the rotation shaft 531 of the support roller 330 is applied. At this time, the magnitude of the elastic force acting on the contact bearing 541 can be adjusted according to the engagement position of the loosening prevention nut 542 with respect to the rotation shaft 531 of the support roller 330. The tension adjusting member 543 is further compressed by the loosening preventing nut 542 and the tension adjusting member 543 is moved in proportion to the compressed length by moving the loosening prevention nut 542 in the direction of the support rod 310, The elastic force for bringing the support roller 330 and the support rod 310 in close contact with each other is increased, and the frictional force is increased. On the other hand, when the loosening nut 542 is moved in the direction away from the support rod 310, the compression state of the tension adjustment member 543 is relaxed, and the elasticity force is proportional to the relaxed compression state of the tension adjustment member 543. [ And the frictional force acting between the supporting roller and the supporting roller 330 also decreases.

상술된 바와 같이 구성된 회전 저항부(540)를 조작하여 휠체어(10)의 내리막 주행시 지지로드(310)는 지면에 접촉되도록 회동시킨 다음, 지지롤러(330)와 지지로드(310) 사이에 마찰력을 증가시켜 휠체어(10)의 속도를 일정하게 유지시킬 수 있다. The support rod 310 rotates to contact the ground during the downward movement of the wheelchair 10 by operating the rotation resistance unit 540 constructed as described above and then a friction force is applied between the support roller 330 and the support rod 310 So that the speed of the wheelchair 10 can be kept constant.

한편, 본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치(100)는 도면에 도시되진 않았지만, 휠체어(10)에 설치된 자이로 센서, 장애물 감지 센서, 속도센서와, 상기 센서들을 통해 측정된 데이터를 토대로 상기 로드 회동부(320)를 제어하는 제어부를 구비한다. Although not shown in the drawings, the wheel lifting posture control apparatus 100 for a wheelchair according to the present invention includes a gyro sensor, an obstacle detection sensor, a speed sensor installed on the wheelchair 10, And a control unit for controlling the rod turning unit 320.

자이로 센서는 휠체어(10)의 프레임(21)에 설치되어 휠체어(10)의 수평도를 측정한다. 상기 자이로 센서는 설치대상의 방위 변화를 측정하는 것으로서, 종래에 스마트폰 등에 사용되는 자이로 센서이므로 상세한 설명은 생략한다. The gyro sensor is installed on the frame 21 of the wheelchair 10 to measure the level of the wheelchair 10. The gyro sensor measures a change in azimuth of an object to be installed and is a gyro sensor conventionally used in a smart phone or the like, and thus a detailed description thereof will be omitted.

장애물 감지 센서는 휠체어(10)의 프레임(21) 전방에 설치되어 휠체어(10)가 이동시 휠체어(10) 전방에 장애물을 감지한다. 장애물 감지 센서는 휠체어(10)의 전방으로 초음파 또는 레이져를 발생시켜 장애물에 의해 반사된 초음파 또는 레이져를 수신하여 장애물과 휠체어(10) 사이의 이격거리를 산출한다. 이때, 장애물 감지 센서는 장애물과 휠체어 사이의 이격거리가 기설정된 거리 이하일 경우, 휠체어(10)가 장애물에 인접된 것으로 판단하여 제어부에 장애물 감지 신호를 송신한다. The obstacle detection sensor is installed in front of the frame 21 of the wheelchair 10 to detect obstacles in front of the wheelchair 10 when the wheelchair 10 is moved. The obstacle detection sensor generates an ultrasonic wave or a laser in front of the wheelchair 10, receives ultrasonic waves or a laser reflected by the obstacle, and calculates a distance between the obstacle and the wheelchair 10. At this time, if the distance between the obstacle and the wheelchair is less than the predetermined distance, the obstacle detection sensor determines that the wheelchair 10 is adjacent to the obstacle and transmits an obstacle detection signal to the control unit.

속도센서는 상기 휠체어(10)의 프레임(21) 또는 후륜(40)에 설치되어 휠체어(10)의 속도를 측정한다. 상기 속도센서는 종래에 일반적으로 사용되는 속도를 측정하는 센서이므로 상세한 설명은 생략한다. The speed sensor is installed on the frame 21 or the rear wheel 40 of the wheelchair 10 to measure the speed of the wheelchair 10. Since the speed sensor is a sensor that measures a speed which is conventionally used, it will not be described in detail.

제어부는 상기 휠체어(10)에 설치되는 것으로서, 리프트 유닛(300)을 제어한다. 제어부는 상기 자이로 센서를 통해 측정된 상기 휠체어(10)의 수평도를 토대로 상기 휠체어(10)의 전단부가 후단부보다 상측으로 기설정된 각도인 5°이상으로 기울려질 경우, 상기 휠체어(10)의 수평을 유지하거나 전복을 방지하기 위해 상기 지지로드(310)가 하방으로 회동되도록 상기 로드 회동부(320)를 작동시킨다. 이때, 제어부는 장애물 감지 센서를 통해 휠체어(10)의 전방에 장애물을 감지하면 상기 장애물을 휠체어(10)가 넘어갈 수 있도록 휠체어(10)의 전륜(30) 및 후륜(40)이 수평을 유지하도록 리프트 유닛(300)을 제어하고, 장애물 감지 센서를 통해 휠체어(10)의 전방에 장애물이 감지되지 않으면, 휠체어(10)가 전복되는 것을 방지하기 위해 지면에 리프트 유닛(300)이 지지되도록 제어한다. The control unit is installed in the wheelchair (10), and controls the lift unit (300). When the front end of the wheel chair 10 is tilted upward by 5 degrees or more from the rear end of the wheel chair 10 to the upper side based on the horizontal degree of the wheel chair 10 measured through the gyro sensor, The rod turning portion 320 is operated so that the support rod 310 is pivoted downward in order to maintain the horizontal position or to prevent overturning. At this time, when the obstacle sensing sensor detects an obstacle in front of the wheelchair 10, the control unit maintains the front wheel 30 and the rear wheel 40 of the wheelchair 10 to be horizontal so that the wheelchair 10 can pass over the obstacle The lift unit 300 is controlled so that the lift unit 300 is supported on the ground in order to prevent the wheelchair 10 from being rolled over if no obstacle is detected in front of the wheelchair 10 through the obstacle detection sensor .

또한, 제어부는 상기 휠체어(10)의 전단부가 후단부보다 하측으로 기설정된 각도 인 5°이상으로 기울려지되, 상기 속도센서를 통해 측정된 상기 휠체어의 속도가 기설정된 속도 이상을 경우, 휠체어를 감속시키기 위해 지면에 대한 마찰이 증가될 수 있게 상기 지지로드가 하방으로 회동되도록 상기 로드 회동부를 작동시킨다. 즉, 제어부는 휠체어(10)의 전륜(30)이 후륜(40)보다 하측으로 5°이상 기울려지고, 휠체어의 속도가 기설정된 속도인 5m/s 이상일 경우, 내리막에서 휠체어(10)가 필요이상으로 가속된 상태로 판단하여 지지롤러(330)가 지면에 접하도록 지지로드(320)를 하방으로 회동시킨다. 지지롤러(330)가 지면에 접촉된 만큼 마찰력이 증가하여 휠체어(10)는 감속한다. 이때, 휠체어(10)의 속도가 3m/s 이하가 될 때까지 지지롤러(330)가 지면에 접촉된 상태를 유지시키는 것이 바람직하다. When the speed of the wheelchair measured through the speed sensor is higher than a predetermined speed, the control unit decelerates the wheelchair to a predetermined speed, , The rod turning portion is operated so that the support rod is pivoted downward so that the friction with respect to the ground can be increased. That is, when the front wheel 30 of the wheelchair 10 is tilted by 5 degrees or more below the rear wheel 40 and the speed of the wheelchair is 5 m / s or more, which is a predetermined speed, And the support rod 320 is rotated downward so that the support roller 330 contacts the ground. The frictional force increases as the support roller 330 is brought into contact with the ground and the wheelchair 10 decelerates. At this time, it is preferable that the support roller 330 is held in contact with the ground until the speed of the wheelchair 10 becomes 3 m / s or less.

또한, 제어부는 휠체어(10)가 수평상태를 유지하더라도 상기 장애물 감지 센서를 통해 상기 휠체어(10)의 전방에 상기 장애물이 감지될 경우, 상기 휠체어(10)가 상기 장애물을 넘어갈 수 있도록 상기 리프트 유닛(300)을 작동시킨다. In addition, when the obstacle is detected in front of the wheelchair (10) through the obstacle detection sensor even if the wheelchair (10) maintains the horizontal state, the control unit controls the lift unit (300).

상술된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치는 다수의 센서와 센서를 통해 측정된 측정데이터를 토대로 리프트 유닛(300)을 제어하므로 보호자가 보다 용이하게 작동을 제어할 수 있는 장점이 있다. The wheel lifting posture control apparatus for a wheelchair according to the present invention configured as described above controls the lift unit 300 based on measurement data measured through a plurality of sensors and sensors, .

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined only by the appended claims.

100: 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치
200: 베이스 플레이트
201: 브라켓
202: 구동축
210: 고정유닛
300: 리프트 유닛
310: 지지로드
311: 메인 지지바
312: 보조 지지바
320: 로드 회동부
321: 고정기어
322: 회전모터
323: 구동기어
330: 지지롤러
331: 제1차롤러
332: 제2차롤러100: Wheel lift posture control device of wheelchair
200: base plate
201: Bracket
202: drive shaft
210: Fixed unit
300: Lift unit
310: support rod
311: Main support bar
312: Auxiliary support bar
320:
321: Fixed gear
322: Rotary motor
323: drive gear
330: Support roller
331: primary roller
332: Secondary roller

Claims (7)

환자가 착석하는 착석부와, 상기 착석부의 전방에 회전가능하게 설치된 전륜과, 상기 착석부의 후방에 회전가능하게 설치된 복수의 후륜이 마련된 휠체어에 설치되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 설치되는 것으로서, 상기 휠체어가 장애물을 넘어 이동시 상기 휠체어의 후방부를 지면으로부터 소정 높이로 들어 올리는 리프트 유닛을 구비하며,
상기 리프트 유닛은 상기 전륜으로부터 후방으로 이격된 위치의 상기 베이스 플레이트에 일단부가 상하방향으로 회동가능하게 설치되고, 타단부가 상기 후륜의 후방으로 소정길이 연장된 적어도 하나의 지지로드와, 상기 지지로드가 지면에 접촉되어 상기 휠체어의 후방부를 들어 올릴 수 있도록 상기 지지로드를 회동시키는 로드 회동부를 구비하며, 상기 지지로드의 타단부가 지면 측으로 회동시 외주면이 상기 지면에 접촉하도록 상기 지지로드에 회전가능하게 설치된 지지롤러를 구비하며,
상기 지지롤러의 회전축은 상기 지지로드에 관통되게 설치되고, 상기 리프트 유닛은 상기 지지로드에 대한 상기 지지롤러의 마찰력을 증가시키는 회전 저항부를 구비하고,
상기 회전 저항부는 상기 지지로드를 기준으로 상기 지지롤러에 대향되는 위치의 상기 지지롤러의 회전축에 각각 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치된 접촉 베어링과, 상기 지지로드를 관통한 상기 지지롤러의 회전축 단부에 설치된 풀림 방지 너트와, 상기 접촉 베어링과 풀림 방지 너트 사이에 설치되는 것으로서, 상기 지지로드와 지지롤러가 상호 밀착되도록 상기 접촉 베어링에 상기 지지로드 측으로 탄성력을 제공하는 텐션 조정부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치. A base plate provided on a wheel chair provided with a seat portion on which a patient is seated, a front wheel rotatably provided in front of the seating portion, and a plurality of rear wheels rotatably provided on the rear side of the seating portion, And a lift unit for lifting the rear portion of the wheelchair to a predetermined height from the ground when the wheelchair moves beyond the obstacle,
Wherein the lift unit includes at least one support rod, one end of which is rotatably mounted on the base plate at a position spaced rearward from the front wheel so as to be vertically rotatable and the other end extends a predetermined length rearward of the rear wheel, And a rod pivoting portion for pivotally moving the support rod so that the rear portion of the wheelchair can be lifted up when the other end of the support rod is pivoted to the ground, And a support roller,
Wherein the rotation shaft of the support roller is provided so as to penetrate the support rod, and the lift unit has a rotation resistance portion for increasing a frictional force of the support roller with respect to the support rod,
Wherein the rotation resistance portion includes a contact bearing provided to be slidable along a longitudinal direction on a rotation axis of the support roller at a position opposed to the support roller with respect to the support rod and a contact bearing disposed on the rotation shaft end portion of the support roller passing through the support rod And a tension adjusting member provided between the contact bearing and the unlocking nut to provide an elastic force to the contact bearing so that the support rod and the support roller come in close contact with each other. A wheel lift control system for a wheelchair. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 지지로드는
일단부가 상기 베이스 플레이트에 회동가능하게 설치된 메인 지지바와,
상기 메인 지지바의 타단부에 형성되는 것으로서, 메인 지지바의 타단부로부터 멀어질수록 상기 메인지지바의 길이방향 중심선보다 멀어지도록 경사지게 형성된 보조 지지바를 구비하고,
상기 메인 지지바는
일단이 상기 베이스 플레이트에 회동가능하게 설치된 제1단위부재와,
상기 제1단위부재의 타단에 일단이 회동가능하게 설치되며, 타단부가 상기 보조 지지바가 형성된 제2단위부재와,
상기 제1 및 제2단위부재에 설치되어 상기 제2단위부재의 타단부가 상기 제1단위부재로부터 멀어지도록 상기 제1단위부재에 대해 상기 제2단위부재를 지지하되, 상기 제2단위부재를 통해 전달되는 충격을 완충할 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 완충부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치. The method according to claim 1,
The support rod
A main support bar having one end rotatably mounted on the base plate,
And an auxiliary support bar formed at the other end of the main support bar and inclined so as to be further away from the longitudinal center line of the main support bar away from the other end of the main support bar,
The main support bar
A first unit member having a first end rotatably mounted on the base plate,
A second unit member having one end rotatably mounted on the other end of the first unit member and the other end formed with the auxiliary support bar,
The second unitary member is supported by the first unitary member such that the other end of the second unitary member is away from the first unitary member, the second unitary member being supported by the first and second unitary members, And a cushioning member having a predetermined elasticity so as to buffer an impact transmitted through the cushioning member. 제1항에 있어서,
상기 휠체어에 설치되는 것으로서, 상기 휠체어의 수평도를 측정하는 자이로 센서와;
상기 휠체어의 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있도록 상기 휠체어에 설치된 장애물 감지 센서와;
상기 휠체어의 속도를 측정할 수 있도록 상기 휠체어에 설치된 속도센서와;
상기 자이로 센서를 통해 측정된 상기 휠체어의 수평도를 토대로 상기 휠체어의 전단부가 후단부보다 상측으로 기설정된 각도 이상으로 기울려질 경우, 상기 휠체어의 수평을 유지하거나 전복을 방지하기 위해 상기 지지로드가 하방으로 회동되도록 상기 로드 회동부를 작동시키고, 상기 휠체어의 전단부가 후단부보다 하측으로 기설정된 각도 이상으로 기울려지되, 상기 속도센서를 통해 측정된 상기 휠체어의 속도가 기설정된 속도 이상일 경우, 휠체어를 감속시키기 위해 지면에 대한 마찰이 증가될 수 있게 상기 지지로드가 하방으로 회동되도록 상기 로드 회동부를 작동시키고, 상기 장애물 감지 센서를 통해 상기 휠체어의 전방에 상기 장애물이 감지될 경우, 상기 휠체어가 상기 장애물을 넘어갈 수 있도록 상기 리프트 유닛을 작동시키는 제어부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어의 차륜리프트 자세제어장치.




The method according to claim 1,
A gyro sensor mounted on the wheelchair for measuring the level of the wheelchair;
An obstacle detection sensor provided on the wheelchair for detecting an obstacle located in front of the wheelchair;
A speed sensor installed on the wheelchair for measuring the speed of the wheelchair;
Wherein when the front end of the wheel chair is leaned above the rear end by a predetermined angle or more based on the horizontal degree of the wheel chair measured through the gyro sensor, And the front end of the wheelchair is tilted downward beyond a predetermined angle by a predetermined angle or more. When the speed of the wheelchair measured through the speed sensor is equal to or greater than a predetermined speed, the wheelchair is decelerated When the obstacle is detected in front of the wheelchair through the obstacle detecting sensor, the wheelchair is moved in the direction of the obstacle The control unit activates the lift unit Further comprising: a wheel lifting posture control device for controlling the wheel lifting posture of the wheelchair.




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