KR102473240B1 - ball type transfer device - Google Patents

ball type transfer device Download PDF

Info

Publication number
KR102473240B1
KR102473240B1 KR1020200142409A KR20200142409A KR102473240B1 KR 102473240 B1 KR102473240 B1 KR 102473240B1 KR 1020200142409 A KR1020200142409 A KR 1020200142409A KR 20200142409 A KR20200142409 A KR 20200142409A KR 102473240 B1 KR102473240 B1 KR 102473240B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
support
housing
transfer device
bogie
spherical
Prior art date
Application number
KR1020200142409A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220057294A (en
Inventor
김덕연
Original Assignee
(주)롤볼
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)롤볼 filed Critical (주)롤볼
Priority to KR1020200142409A priority Critical patent/KR102473240B1/en
Publication of KR20220057294A publication Critical patent/KR20220057294A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102473240B1 publication Critical patent/KR102473240B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61F—RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
    • B61F11/00—Rail vehicles characterised by rail-engaging elements other than wheels, e.g. balls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D15/00—Other railway vehicles, e.g. scaffold cars; Adaptations of vehicles for use on railways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D49/00—Other details

Abstract

본 발명은 다양한 물건 또는 사람을 효과적으로 이송할 수 있도록 된 새로운 구조의 구형 이송장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 구형 이송장치는 상기 대차(B)의 상면에 물건을 올려놓고, 구형 이송장치를 가이드레일(C)에 올려놓으면, 상기 하우징(A)이 회전되면서 구형 이송장치가 가이드레일(C)을 따라 전방으로 이동하게 된다.
따라서, 별도의 동력을 이용하지 않고도 대차(B)에 올려진 물건을 정해진 장소까지 효과적으로 운반할 수 있는 장점이 있다.The present invention relates to a spherical conveying device having a new structure capable of effectively conveying various objects or people.
In the spherical transfer device according to the present invention, when an object is placed on the upper surface of the bogie (B) and the spherical transfer device is placed on the guide rail (C), the housing (A) is rotated and the spherical transfer device is moved to the guide rail (C). ) moves forward.
Therefore, there is an advantage in that the object placed on the cart B can be effectively transported to a predetermined place without using separate power.

Description

구형 이송장치{ball type transfer device}Spherical transfer device {ball type transfer device}

본 발명은 다양한 물건 또는 사람을 효과적으로 이송할 수 있도록 된 새로운 구조의 구형 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a spherical conveying device having a new structure capable of effectively conveying various objects or people.

일반적으로, 일정한 거리에 떨어진 장소로 물건을 이동하거나, 사람이 이동을 할 때는 내연기관의 차량을 이용하여 이동하는 것이 일반적이다.In general, when an object is moved to a place at a certain distance or a person is moved, it is common to move using an internal combustion engine vehicle.

그리고, 최근에는 이러한 내연기관 차량을 대체할 수 있도록 된 다양한 종류의 이송장치, 또는 차량이 개발되어 사용되고 있다.And, recently, various types of transfer devices or vehicles that can replace such internal combustion engine vehicles have been developed and used.

그러나, 이러한 이송장치는 구조가 복잡하고, 연로나 전기를 사용하여 구동하는 문제점이 있었다.However, this transfer device has a complicated structure and has problems in being driven using fuel or electricity.

따라서, 이러한 문제점을 해결할 수 있는 새로운 방법이 필요하게 되었다.Therefore, there is a need for a new method capable of solving these problems.

등록특허 10-1561836호,Registered Patent No. 10-1561836,

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다양한 물건 또는 사람을 효과적으로 이송할 수 있도록 된 새로운 구조의 구형 이송장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a spherical conveying device having a new structure capable of effectively conveying various objects or people.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 구형상으로 구성되고 내부에는 공간부가 형성된 하우징(A)과, 상기 하우징(A)의 내부 하측에 하우징(A)의 하측 내주면에 밀착되도록 구비되며 물건이나 사람이 올려질 수 있도록 된 대차(B)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 이송장치가 제공된다.The present invention for achieving the above object is a housing (A) configured in a spherical shape and formed with a space therein, and provided to be in close contact with the lower inner circumferential surface of the housing (A) on the lower side of the housing (A), and the object or There is provided a spherical transfer device comprising a bogie (B) on which a person can be lifted.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 구형 이송장치는 전방으로 하향경사진 가이드레일(C)에 올려지는 것을 특징으로 하는 구형 이송장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, the spherical transfer device is provided with a spherical transfer device characterized in that it is placed on a guide rail (C) inclined downward in the forward direction.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 대차(B)는 상면에 물건이나 사람이 올려지는 지지대(10)와, 상기 지지대(10)의 하측면 또는 둘레부에 구비되며 상기 하우징(A)의 내주면에 밀착되는 지지휠(20)을 포함하고, 상기 지지휠(20)은 자유방향으로 회전될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 구형 이송장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, the bogie (B) is provided with a support 10 on the upper surface on which objects or people are placed, and a lower surface or circumferential portion of the support 10, and the inner circumferential surface of the housing (A) It includes a support wheel 20 in close contact with, and the support wheel 20 is provided with a spherical transfer device characterized in that configured to be rotated in a free direction.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 대차(B)는 상기 지지대(10)에서 상측으로 연장된 복수개의 지지바(30)와, 상기 지지바(30)의 상단에 구비되며 상면 또는 둘레면에 구비된 상부지지휠(50)에 의해 하우징(A)의 내부 상측에 하우징(A)의 상측 내주면에 밀착되는 상부지지판(40)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 이송장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, the bogie (B) is provided with a plurality of support bars 30 extending upward from the support 10, the upper end of the support bar 30, and the upper surface or the circumferential surface There is provided a spherical transfer device characterized in that it further comprises an upper support plate 40 in close contact with the upper inner circumferential surface of the housing (A) on the inner upper side of the housing (A) by the upper support wheel (50) provided.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 대차(B)에 구비되어 대차(B)의 기울기를 측정하는 기울기센서(61)와, 상기 대차(B)에 구비되어 대차(B)의 기울기를 조절하는 기울기조절수단(62)과, 상기 기울기센서(61)의 신호를 수신하며 상기 기울기조절수단(62)의 작동을 제어하는 제어수단(63)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 이송장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, the inclination sensor 61 provided in the bogie (B) to measure the inclination of the bogie (B), and the inclination sensor 61 provided in the bogie (B) to adjust the inclination of the bogie (B) A spherical transfer device is provided, characterized in that it further comprises a tilt adjusting unit 62 and a control unit 63 for receiving a signal from the tilt sensor 61 and controlling the operation of the tilt adjusting unit 62. .

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 대차(B)의 지지휠(20)은 상기 지지대(10)에 상하방향으로 승강가능하게 결합되어 제1 탄성부재(23)에 의해 탄성적으로 지지되고, 상기 지지바(30)는 상하방향으로 연장된 제1 지지바(31)와 상기 제1 지지바(31)에 승강가능하게 결합된 제2 지지바(32)로 구성되어 상하단이 상기 지지대(10)와 상부지지판(40)에 각각 고정된 바본체(31,32)와, 상기 바본체(31,32)에 연결되어 바본체(31,32)가 신장되도록 탄성적으로 가압하는 제2 탄성부재(33)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 이송장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, the support wheel 20 of the bogie (B) is movably coupled to the support 10 in the vertical direction and is elastically supported by the first elastic member 23, The support bar 30 is composed of a first support bar 31 extending in the vertical direction and a second support bar 32 movably coupled to the first support bar 31, so that the upper and lower ends of the support bar 10 ) And the bar bodies 31 and 32 fixed to the upper support plate 40, respectively, and the second elastic member connected to the bar bodies 31 and 32 and elastically pressurizing the bar bodies 31 and 32 so that they are stretched. There is provided a spherical transfer device characterized in that it includes (33).

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 지지대(10)는 하측 또는 둘레부에 상기 지지휠(20)이 구비된 하부지지대(12)와, 상기 하부지지대(12)의 상측에 측방방향으로 회전가능하게 결합된 회전판(13)과, 상기 회전판(13)에 연결되어 회전판(13)을 측방향으로 회전시키는 방향조절모터(14)를 포함하고, 상기 회전판(13)에 구비되어 구형 이송장치가 이동하는 방향을 감지하는 방향감지센서(64)를 더 포함하며, 상기 제어수단(63)은 상기 방향감지센서(64)의 신호를 수신하며 상기 방향조절모터(14)의 작동을 제어하여 상기 회전판(13)의 전면이 구형 이송장치의 이동방향을 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 구형 이송장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, the support 10 is rotatable in a lateral direction on the upper side of the lower support 12 and the lower support 12 provided with the support wheel 20 on the lower side or the circumference. It includes a rotary plate 13 coupled to the rotary plate 13 and a direction control motor 14 connected to the rotary plate 13 to rotate the rotary plate 13 in the lateral direction, and is provided on the rotary plate 13 to move the spherical transfer device It further includes a direction sensor 64 for detecting a direction, and the control means 63 receives a signal from the direction sensor 64 and controls the operation of the direction control motor 14 to rotate the plate ( 13) is provided with a spherical transfer device characterized in that the front face faces the moving direction of the spherical transfer device.

본 발명에 따른 구형 이송장치는 상기 대차(B)의 상면에 물건을 올려놓고, 구형 이송장치를 가이드레일(C)에 올려놓으면, 상기 하우징(A)이 회전되면서 구형 이송장치가 가이드레일(C)을 따라 전방으로 이동하게 된다.In the spherical transfer device according to the present invention, when an object is placed on the upper surface of the bogie (B) and the spherical transfer device is placed on the guide rail (C), the housing (A) is rotated and the spherical transfer device is moved to the guide rail (C). ) to move forward.

따라서, 별도의 동력을 이용하지 않고도 대차(B)에 올려진 물건을 정해진 장소까지 효과적으로 운반할 수 있는 장점이 있다.Therefore, there is an advantage in that the object placed on the cart B can be effectively transported to a predetermined place without using separate power.

도 1은 본 발명에 따른 구형 이송장치를 도시한 정단면도,
도 2는 본 발명에 따른 구형 이송장치를 도시한 측단면도,
도 3은 본 발명에 따른 구형 이송장치를 도시한 평단면도,
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 구형 이송장치의 작용을 도시한 참고도,
도 6은 본 발명에 따른 구형 이송장치의 회로구성도,
도 7은 본 발명에 따른 구형 이송장치의 제2 실시예를 도시한 측단면도,
도 8은 본 발명에 따른 구형 이송장치의 제2 실시예를 도시한 평단면도,
도 9는 본 발명에 따른 구형 이송장치의 제2 실시예의 작용을 도시한 평단면도,
도 10은 본 발명에 따른 구형 이송장치의 제2 실시예의 회로구성도이다.1 is a front cross-sectional view showing a spherical transfer device according to the present invention;
Figure 2 is a side cross-sectional view showing a spherical transfer device according to the present invention;
3 is a cross-sectional plan view showing a spherical transfer device according to the present invention;
4 and 5 are reference diagrams showing the operation of the spherical transfer device according to the present invention;
6 is a circuit diagram of a spherical transfer device according to the present invention;
7 is a side cross-sectional view showing a second embodiment of a spherical transfer device according to the present invention;
8 is a cross-sectional plan view showing a second embodiment of a spherical transfer device according to the present invention;
9 is a cross-sectional plan view showing the operation of the second embodiment of the spherical transfer device according to the present invention;
10 is a circuit configuration diagram of a second embodiment of a spherical transfer device according to the present invention.

이하, 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the accompanying exemplary drawings.

도 1 내지 도 6은 본 발명에 따른 구형 이송장치를 도시한 것으로, 물건을 내부에 수납한 상태에서 이동하도록 된 것을 예시한 것이다.1 to 6 show a spherical transfer device according to the present invention, which is configured to move in a state where an object is accommodated therein.

이를 자세히 설명하면, 본 발명에 따른 구형 이송장치는 구형상으로 구성되고 내부에는 공간부가 형성된 하우징(A)과, 상기 하우징(A)의 내부 하측에 하우징(A)의 하측 내주면에 밀착되도록 구비되며 물건이나 사람이 올려질 수 있도록 된 대차(B)로 구성되어, 전방으로 하향경사진 가이드레일(C)에 올려진 상태에서, 자중에 의해 가이드레일(C)을 따라 전방으로 굴러가 이동할 수 있도록 구성된다.In detail, the spherical transfer device according to the present invention is provided with a housing (A) configured in a spherical shape and having a space therein, and a lower inner circumferential surface of the housing (A) on the lower side of the housing (A), It is composed of a bogie (B) on which objects or people can be lifted, and in a state where it is placed on a forwardly inclined guide rail (C), it is rolled forward along the guide rail (C) by its own weight so that it can be moved. It consists of

상기 하우징(A)은 강도가 높으면서 투명한 합성수지재질로 구성된 것으로, 일측에는 도시 안된 도어가 구비되어, 도어를 열고 상기 대차(B)의 상면에 물건을 올려놓을 수 있도록 구성된다.The housing (A) is made of a high-strength and transparent synthetic resin material, and a door (not shown) is provided on one side so that the door can be opened and an object can be placed on the upper surface of the cart (B).

상기 대차(B)는 상면에 물건이나 사람이 올려지는 지지대(10)와, 상기 지지대(10)의 하측면에 구비되며 상기 하우징(A)의 내주면에 밀착되는 지지휠(20)과, 상기 지지대(10)의 상면에서 상측으로 연장된 복수개의 지지바(30)와, 상기 지지바(30)의 상단에 구비되며 상면에 구비된 상부지지휠(50)에 의해 하우징(A)의 내부 상측에 하우징(A)의 상측 내주면에 밀착되는 상부지지판(40)로 구성된다.The bogie (B) has a support 10 on the upper surface of which objects or people are placed, a support wheel 20 provided on the lower surface of the support 10 and closely attached to the inner circumferential surface of the housing A, and the support A plurality of support bars 30 extending upward from the upper surface of (10) and an upper support wheel 50 provided on the upper end of the support bar 30 and provided on the upper surface inside the housing (A) on the upper side. It consists of an upper support plate 40 in close contact with the upper inner circumferential surface of the housing (A).

상기 지지대(10)는 원형의 평판형태로 구성된다.The support 10 is configured in a circular flat plate shape.

상기 지지휠(20)은 상기 지지대(10)의 하측면 둘레부에 구비되며 하측면에 오목홈(21a)이 형성된 지지브라켓(21)과, 상기 오목홈(21a)에 전후 및 측방향으로 자유롭게 회전될 수 있도록 결합된 지지볼(22)로 구성되며, 상기 지지볼(22)이 상기 하우징(A)의 내주면에 밀착된다.The support wheel 20 is provided on the circumference of the lower side of the support 10 and is free to move forward and backward in the support bracket 21 having a concave groove 21a formed on the lower side, and the concave groove 21a. It consists of a support ball 22 coupled to be rotatable, and the support ball 22 is in close contact with the inner circumferential surface of the housing (A).

이때, 상기 지지휠(20)의 지지브라켓(21)은, 상기 지지대(10)에 상하방향으로 승강가능하게 결합되어 제1 탄성부재(23)에 의해 탄성적으로 지지된다.At this time, the support bracket 21 of the support wheel 20 is movably coupled to the support 10 in the vertical direction and is elastically supported by the first elastic member 23 .

이를 위해, 상기 지지대(10)의 하측면에는 결합공(11)이 상측으로 오목하게 형성되고, 상기 지지브라켓(21)의 상면에는 상기 결합공(11)에 승강가능하게 결합되는 연장부(21b)가 구비된다.To this end, a coupling hole 11 is concave upward on the lower surface of the support 10, and an extension portion 21b movably coupled to the coupling hole 11 on the upper surface of the support bracket 21. ) is provided.

상기 제1 탄성부재(23)는 상기 결합공(11)의 내부에 상하방향으로 연장되도록 구비되어 하단이 상기 연장부(21b)에 밀착되는 압축코일스프링을 이용한다.The first elastic member 23 uses a compression coil spring provided inside the coupling hole 11 to extend vertically and having a lower end in close contact with the extension part 21b.

상기 지지바(30)는 신축가능하게 구성된 바본체(31,32)와, 상기 바본체(31,32)에 연결되어 바본체(31,32)가 신장되도록 탄성적으로 가압하는 제2 탄성부재(33)로 구성된다.The support bar 30 includes bar bodies 31 and 32 configured to be stretchable, and a second elastic member connected to the bar bodies 31 and 32 and elastically pressurizing the bar bodies 31 and 32 so that the bar bodies 31 and 32 are stretched. (33).

상기 바본체(31,32)는 상하방향으로 연장된 제1 지지바(31)와, 상기 제1 지지바(31)의 상단에 승강가능하게 결합된 제2 지지바(32)로 구성되어, 상기 제1 지지바(31)의 하단은 상기 지지대(10)의 상면에 고정되고, 상기 제2 지지바(32)의 상단은 상기 상부지지판(40)에 각각 고정된다.The bar bodies 31 and 32 are composed of a first support bar 31 extending in the vertical direction and a second support bar 32 movably coupled to an upper end of the first support bar 31, The lower end of the first support bar 31 is fixed to the upper surface of the support bar 10, and the upper end of the second support bar 32 is fixed to the upper support plate 40, respectively.

상기 제1 지지바(31)는 상하단이 개방된 관체형상으로 구성되고, 상기 제2 지지바(32)는 제1 지지바(31)의 상단 내측에 승강가능하게 결합되어, 상기 제1 지지바(31)가 상하방향으로 슬라이드됨으로써, 바본체(31,32) 전체의 길이가 신축되도록 구성된다.The first support bar 31 is configured in a tubular shape with upper and lower ends open, and the second support bar 32 is movably coupled to the inside of the upper end of the first support bar 31, so that the first support bar As the 31 slides in the vertical direction, the entire length of the bar bodies 31 and 32 is configured to expand and contract.

이때, 상기 제2 지지바(32)의 상단 둘레부에는 플랜지부(32a)가 구비된다.At this time, a flange portion 32a is provided at an upper circumference of the second support bar 32 .

상기 제2 탄성부재(33)는 상하단이 상기 플랜지부(32a)와 제1 지지바(31)의 상단에 밀착되어, 상기 제1 지지바(31)를 하측으로 탄성적으로 가압함으로써, 바본체(31,32)가 신장되도록 하는 압축코일스프링을 이용한다.The upper and lower ends of the second elastic member 33 are in close contact with the upper ends of the flange portion 32a and the first support bar 31 and elastically press the first support bar 31 downward, thereby forming a bar body. A compression coil spring is used to extend (31, 32).

상기 상부지지판(40)은 상기 대차(B)의 지지대(10)와 동일한 지름의 원판형태로 구성된다.The upper support plate 40 is composed of a disk shape having the same diameter as the support 10 of the bogie B.

상기 상부지지휠(50)은 상기 지지지대(10)의 하측면 둘레부에 구비되며 상면에는 오목홈(51a)이 형성된 지지브라켓(51)과, 상기 오목홈(51a)에 전후 및 측방향으로 자유롭게 회전될 수 있도록 결합된 지지볼(52)로 구성되어, 지지볼(52)이 상기 하우징(A)의 내주면에 밀착된다.The upper support wheel 50 is provided on the circumference of the lower side of the support stand 10 and includes a support bracket 51 having a concave groove 51a formed on the upper surface, and a support bracket 51 formed in the concave groove 51a in the front and rear and lateral directions. It consists of a support ball 52 coupled to be freely rotatable, and the support ball 52 is in close contact with the inner circumferential surface of the housing (A).

따라서, 상기 하우징(A)의 내부에 대차(B)를 설치하면, 상기 제1 탄성부재(23)의 탄성에 의해 상기 지지휠(20)이 적절히 승강되어 하우징(A)의 하측 내주면에 밀착되고, 상기 제2 탄성부재(33)의 탄성에 의해 상기 지지바(30)가 적절히 신축되어, 상기 상부지지휠(50)이 하우징(A)의 상측 내주면에 밀착된다.Therefore, when the carriage (B) is installed inside the housing (A), the support wheel (20) is appropriately raised and lowered by the elasticity of the first elastic member (23) to come into close contact with the lower inner circumferential surface of the housing (A). , The support bar 30 is appropriately stretched and contracted by the elasticity of the second elastic member 33, and the upper support wheel 50 is brought into close contact with the upper inner circumferential surface of the housing A.

그리고, 상기 하우징(A)에 충격이 가해지면, 제1 및 제2 탄성부재(23,33)가 적절히 신축되면서 지지대(10)가 탄성적으로 승강되면서 충격을 흡수하게 된다.In addition, when an impact is applied to the housing (A), the first and second elastic members 23 and 33 are appropriately stretched and the support 10 is elastically raised and lowered to absorb the impact.

이때, 상기 상부지지판(40)의 무게는 상기 지지대(10)의 무게에 비해 가볍게 구성되어, 하우징(A)의 내부에 대차(B)를 설치하면, 상부지지판(40)과 지지대(10)의 무게차에 의해 지지대(10)가 하측에 위치되고, 상부지지판(40)은 상측에 위치되도록 한다.At this time, the weight of the upper support plate 40 is configured lightly compared to the weight of the support 10, so when the bogie B is installed inside the housing A, the upper support plate 40 and the support 10 Due to the weight difference, the support 10 is positioned on the lower side and the upper support plate 40 is positioned on the upper side.

상기 가이드레일(C)은 상면이 전방으로 하향경사지도록 구성된 기초(71)와, 상기 기초(71)의 상면에 상호 측방향으로 이격되도록 평행하게 배치된 한 쌍의 레일부재(72)로 구성되어, 상기 레일부재(72)의 상면에 상기 구형 이송장치가 올려지면, 구형 이송장치의 하우징(A)이 자중에 의해 레일부재(72)의 경사를 따라 전방으로 굴러서 이동하게 된다.The guide rail (C) is composed of a base 71 configured such that the upper surface is inclined downwardly forward, and a pair of rail members 72 disposed in parallel so as to be spaced apart from each other in the lateral direction on the upper surface of the base 71, When the spherical transfer device is placed on the upper surface of the rail member 72, the housing A of the spherical transfer device rolls forward along the inclination of the rail member 72 by its own weight.

이때, 상기 대차(B)는 상기 지지휠(20)과 상부지지휠(50)에 의해 상기 하우징(A)의 내주면에 밀착된 상태에서 자유롭게 회전될 수 있으면서, 상기 지지대(10)가 상부지지판(40)에 비해 무거움으로, 하우징(A)이 회전되더라도, 상기 대차(B)는 지지대(10)가 하측을 향한 상태를 유지하게 된다.At this time, while the bogie (B) can be freely rotated in a state of being in close contact with the inner circumferential surface of the housing (A) by the support wheel 20 and the upper support wheel 50, the support 10 is the upper support plate ( 40), even if the housing (A) is rotated, the bogie (B) maintains the state in which the support (10) faces downward.

또한, 본 발명에 따르면, 상기 대차(B)에는, 대차(B)의 기울기를 측정하는 기울기센서(61)와, 대차(B)의 기울기를 조절하는 기울기조절수단(62)과, 상기 기울기센서(61)의 신호를 수신하며 상기 기울기조절수단(62)의 작동을 제어하는 제어수단(63)이 더 구비된다.In addition, according to the present invention, the bogie (B) includes a tilt sensor 61 for measuring the inclination of the bogie (B), a tilt adjusting means 62 for adjusting the inclination of the bogie (B), and the tilt sensor A control means 63 for receiving the signal of 61 and controlling the operation of the tilt adjusting means 62 is further provided.

상기 기울기센서(61)는 상기 지지대(10)의 하측면에 구비되어 대차(B)가 전후방 또는 양측으로 기울어질 경우, 이를 감지하도록 구성된다.The inclination sensor 61 is provided on the lower side of the support 10 and is configured to sense when the bogie B tilts forward or backward or both sides.

즉, 본 발명에 따른 구형 이송장치가 가이드레일(C)을 따라 이동할 때, 하우징(A)은 회전되지만, 상기 대차(B)는 상기 지지휠(20)과 상부지지휠(50)에 의해 회전되지 않도록 지지된다.That is, when the spherical transfer device according to the present invention moves along the guide rail (C), the housing (A) is rotated, but the bogie (B) is rotated by the support wheel (20) and the upper support wheel (50). supported so as not to

이때, 상기 지지휠(20)과 하우징(A)의 사이에는 마찰력이 발생됨으로, 상기 대차(B)는 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 대차(B)는 완벽한 수평을 이루지 못하고 조금 후방으로 회동되어, 상면이 전방으로 하향경사지게 기울어지게 된다.At this time, since frictional force is generated between the support wheel 20 and the housing A, the bogie B rotates backward slightly without achieving a perfect level, as shown in FIG. As a result, the upper surface is inclined downwardly in a forward direction.

또한, 상기 구형 이송장치가 가이드레일(C)을 따라 이동할 때, 구형 이송장치의 속도에 변화가 발생될 경우, 대차(B)의 기울기에 변화가 발생되며, 구형 이송장치의 방향에 변화가 발생될 경우, 대차(B)가 측방향으로 기울어지게 된다.In addition, when the spherical transfer device moves along the guide rail (C), when the speed of the spherical transfer device changes, the tilt of the bogie (B) changes and the direction of the spherical transfer device changes. In this case, the bogie B is tilted in the lateral direction.

그리고, 이와 같이, 상기 대차(B)가 전방이나 후방 또는 일측으로 기울어질 경우, 상기 기울기센서(61)가 대차(B)가 기울어진 방향과 기울어진 각도를 측정하여 상기 제어수단(63)을 전송하게 된다.And, in this way, when the cart B is tilted forward or backward or to one side, the tilt sensor 61 measures the tilted direction and tilted angle of the cart B to operate the control unit 63. will be sent

상기 기울기조절수단(62)은 상기 지지대(10)의 하측면에 구비된 제1 브라켓(62a)과, 상기 제1 브라켓(62a)에 측방향으로 회동가능하게 결합되어 제1 회동수단(62c)에 의해 측방향으로 회동되는 제2 브라켓(62b)과, 상단은 상기 제2 브라켓(62b)에 전후방향으로 회동가능하게 결합되어 제2 회동수단(62f)에 의해 전후방향으로 회동되며 하단에는 무게추(62e)가 구비된 회동바(62d)로 구성된다.The inclination adjusting means 62 is coupled to the first bracket 62a provided on the lower side of the support 10 and pivotally lateral to the first bracket 62a to form the first pivoting means 62c. The second bracket (62b), which is rotated in the lateral direction by the second bracket (62b), and the upper end are rotatably coupled to the second bracket (62b) in the forward and backward directions, and are rotated in the forward and backward directions by the second rotation means (62f), and the lower end is rotatable. It consists of a pivoting bar (62d) equipped with a weight (62e).

상기 제1 및 제2 회동수단(62c,62f)은 상기 제2 브라켓(62b)과 회동바(62d)에 연결된 서버모터를 이용한다.The first and second rotation means 62c and 62f use a servo motor connected to the second bracket 62b and the rotation bar 62d.

따라서, 상기 제1 및 제2 회동수단(62c,62f)으로 제2 브라켓(62b)과 회동바(62d)를 적절한 기울기로 회동시키면, 상기 무게추(62e)가 상기 대차(B)의 중심부에서 전후방향이나 측방향으로 이동하여, 대차(B)가 전후방향이나 측방향으로 기울어지도록 한다.Therefore, when the second bracket 62b and the rotation bar 62d are rotated at an appropriate inclination by the first and second rotation means 62c and 62f, the weight 62e is moved from the center of the bogie B. It moves in the front-back direction or the lateral direction, so that the bogie B is tilted in the front-back or side direction.

상기 제어수단(63)은 상기 기울기센서(61)의 신호를 수신하여, 상기 대차(B)가 기울어진 방향과 각도를 측정하고, 상기 제1 및 제2 회동수단(62c,62f)을 제어하여 무게추(62e)의 위치를 조절함으로써, 대차(B)의 상면에 수평을 이루도록 한다.The control means 63 receives a signal from the tilt sensor 61, measures the tilted direction and angle of the cart B, and controls the first and second rotation means 62c and 62f to By adjusting the position of the weight (62e), it is made horizontal to the upper surface of the bogie (B).

예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이, 대차(B)가 후방으로 밀려 대차(B)의 상면에 전방으로 하향경사진 상태에서, 상기 제어수단(63)은 도 5에 도시한 바와 같이, 제2 회동수단(62f)을 제어하여 상기 무게추(62e)를 후방으로 회동시키면, 대차(B)의 중심변화에 의해 대차(B)의 상면이 수평을 이루게 된다.For example, as shown in FIG. 4, in a state where the trolley B is pushed backward and inclined forward and downward on the upper surface of the trolley B, the control means 63, as shown in FIG. 5, When the weight 62e is rotated backward by controlling the second rotation means 62f, the upper surface of the cart B becomes horizontal due to the change in the center of gravity of the cart B.

이와 같이 구성된 구형 이송장치는 상기 대차(B)의 상면에 물건을 올려놓고, 구형 이송장치를 가이드레일(C)에 올려놓으면, 상기 하우징(A)이 회전되면서 구형 이송장치가 가이드레일(C)을 따라 전방으로 이동하게 된다.In the spherical transfer device configured as described above, when an object is placed on the upper surface of the bogie (B) and the spherical transfer device is placed on the guide rail (C), the housing (A) is rotated and the spherical transfer device moves along the guide rail (C). moves forward along the

따라서, 별도의 동력을 이용하지 않고도 대차(B)에 올려진 물건을 정해진 장소까지 효과적으로 운반할 수 있는 장점이 있다.Therefore, there is an advantage in that the object placed on the cart B can be effectively transported to a predetermined place without using separate power.

그리고, 상기 대차(B)는 상기 지지대(10)에서 상측으로 연장된 복수개의 지지바(30)와, 상기 지지바(30)의 상단에 구비되며 상면 또는 둘레면에 구비된 상부지지휠(50)에 의해 하우징(A)의 내부 상측에 하우징(A)의 상측 내주면에 밀착되는 상부지지판(40)이 더 구비되어, 대차(B)의 상하측이 하우징(A)의 상하측 내주면에 밀착됨으로써, 대차(B)가 하우징(A)의 내부에 안정적으로 고정되는 장점이 있다.In addition, the bogie (B) has a plurality of support bars 30 extending upward from the support 10, and an upper support wheel 50 provided at an upper end of the support bar 30 and provided on an upper surface or a circumferential surface. ) is further provided with an upper support plate 40 in close contact with the upper inner circumferential surface of the housing (A) on the upper inside of the housing (A), so that the upper and lower sides of the bogie (B) are in close contact with the upper and lower inner circumferential surfaces of the housing (A). , There is an advantage that the bogie (B) is stably fixed inside the housing (A).

특히, 상기 대차(B)의 지지휠(20)은 상기 지지대(10)에 상하방향으로 승강가능하게 결합되어 제1 탄성부재(23)에 의해 탄성적으로 지지되고, 상기 지지바(30)는 상하방향으로 연장된 제1 지지바(31)와 상기 제1 지지바(31)에 승강가능하게 결합된 제2 지지바(32)로 구성되어 상하단이 상기 지지대(10)와 상부지지판(40)에 각각 고정된 바본체(31,32)와, 상기 바본체(31,32)에 연결되어 바본체(31,32)가 신장되도록 탄성적으로 가압하는 제2 탄성부재(33)로 구성되어, 하우징(A)에 상하방향의 충격이 가해질 경우, 상기 제1 및 제2 탄성부재(23,33)가 적절히 신축되면서, 대차(B)의 지지대(10)가 탄성적으로 승강되도록 지지함으로, 지지대(10)에 전달되는 충격을 완충할 수 있는 장점이 있다.In particular, the support wheel 20 of the bogie B is movably coupled to the support 10 in the vertical direction and is elastically supported by the first elastic member 23, and the support bar 30 It consists of a first support bar 31 extending in the vertical direction and a second support bar 32 movably coupled to the first support bar 31, and the upper and lower ends are the support 10 and the upper support plate 40 It is composed of a bar body 31 and 32 fixed to the bar body 31 and 32, and a second elastic member 33 connected to the bar body 31 and 32 and elastically pressurizing the bar body 31 and 32 so that the bar body 31 and 32 is stretched, When an impact in the vertical direction is applied to the housing (A), the first and second elastic members (23, 33) are properly stretched and supported so that the support 10 of the bogie (B) is elastically moved up and down, thereby supporting the support It has the advantage of being able to buffer the impact transmitted to (10).

또한, 상기 대차(B)에는 대차(B)의 기울기를 측정하는 기울기센서(61)와, 상기 대차(B)에 구비되어 대차(B)의 기울기를 조절하는 기울기조절수단(62)과, 상기 기울기센서(61)의 신호를 수신하며 상기 기울기조절수단(62)의 작동을 제어하는 제어수단(63)이 구비됨으로, 하우징(A)이 회전되어 물건을 이송할 때, 대차(B)의 상면이 지속적으로 수평을 유지하도록 함으로써, 대차(B)에 올려진 물건이 추락하는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.In addition, the bogie (B) has a tilt sensor 61 for measuring the inclination of the bogie (B), a tilt adjusting means 62 provided in the bogie (B) and adjusting the inclination of the bogie (B), Since the control means 63 for receiving the signal of the tilt sensor 61 and controlling the operation of the tilt adjusting means 62 is provided, when the housing A is rotated to transfer the object, the upper surface of the cart B By continuously maintaining the level, there is an advantage in preventing an object placed on the cart (B) from falling.

본 실시예의 경우, 상기 지지휠(20)은 지지대(10)의 하측면에 구비되고, 상기 상부지지휠(50)은 상부지지판(40)의 상면에 구비된 것을 예시하였으나, 상기 지지휠(20)과 상부지지휠(50)은 상기 지지대(10)와 상부지지판(40)의 둘레부에 구비될 수 있다.In this embodiment, the support wheel 20 is provided on the lower side of the support 10, and the upper support wheel 50 is provided on the upper side of the upper support plate 40, but the support wheel 20 ) and the upper support wheel 50 may be provided on the circumference of the support 10 and the upper support plate 40.

또한, 상기 지지휠(20)과 상부지지휠(50)은 전술한 구조 이외에, 일반적인 캐스터 형태를 비롯하여 다양한 형태로 구성될 수 있다.In addition, the support wheel 20 and the upper support wheel 50 may be configured in various forms, including a general caster form, in addition to the structures described above.

그리고, 상기 기울기조절수단(62)은 전술한 구조 이외에, 대차(B)의 상면의 기울기를 조절할 수 있도록 된 것은 어떠한 것이라도 이용할 수 있다.And, as the inclination adjusting means 62, in addition to the structure described above, any one capable of adjusting the inclination of the upper surface of the bogie B may be used.

또한, 상기 가이드레일(C)은 기초(71)와 한 쌍의 레일부재(72)로 구성된 것을 예시하였으나, 상기 레일부재(72)는 4개로 구성되어, 2개의 레일부재(72)가 하우징(A)의 하측면을 지지하고, 나머지 2개의 레일부재(72)가 하우징(A)의 양측면을 지지하도록 구성될 수 있으며, 이러한 구성 이외에도 다양한 형태로 구성될 수 있다.In addition, although the guide rail (C) is illustrated as being composed of a base 71 and a pair of rail members 72, the rail members 72 are composed of four, so that the two rail members 72 are housing ( A) may be configured to support the lower side, and the remaining two rail members 72 may support both sides of the housing (A), and may be configured in various forms other than these configurations.

도 7 내지 도 10은 본 발명에 따른 다른 실시예를 도시한 것으로, 사람이 탑승할 수 있도록 된 것을 예시한 것이다.7 to 10 show another embodiment according to the present invention, illustrating that a person can board.

이를 자세히 설명하면, 상기 지지대(10)는 하측에 상기 지지휠(20)이 구비된 하부지지대(12)와, 상기 하부지지대(12)의 상측에 측방방향으로 회전가능하게 결합된 회전판(13)과, 상기 회전판(13)에 연결되어 회전판(13)을 측방향으로 회전시키는 방향조절모터(14)로 구성되며, 상기 회전판(13)의 상면에는 사람이 앉을 수 있도록 된 의자(15)가 구비된다.In detail, the support 10 includes a lower support 12 having the support wheel 20 on the lower side and a rotating plate 13 rotatably coupled to the upper side of the lower support 12 in a lateral direction. and a direction control motor 14 connected to the rotary plate 13 to rotate the rotary plate 13 in a lateral direction, and a chair 15 on which a person can sit is provided on the upper surface of the rotary plate 13 do.

따라서, 상기 방향조절모터(14)로 회전판(13)을 정역방향으로 회전시킴으로써, 의자(15)에 앉은 사람의 방향을 바꿀 수 있다.Therefore, by rotating the rotating plate 13 in the normal and reverse direction with the direction control motor 14, the direction of the person sitting on the chair 15 can be changed.

그리고, 상기 회전판(13)에는 구형 이송장치가 이동하는 방향을 감지하는 방향감지센서(64)가 구비된다.In addition, a direction detection sensor 64 for detecting a direction in which the spherical transfer device moves is provided on the rotating plate 13 .

또한, 상기 제어수단(63)은 상기 방향감지센서(64)의 신호를 수신하며 상기 방향조절모터(14)의 작동을 제어하여 상기 회전판(13)의 전면이 구형 이송장치의 이동방향을 향하도록 조절한다.In addition, the control unit 63 receives a signal from the direction detection sensor 64 and controls the operation of the direction control motor 14 so that the front surface of the rotating plate 13 faces the moving direction of the spherical transfer device. Adjust.

즉, 상기 구형 이송장치는 가이드레일(C)을 따라 다양한 방향으로 회전되면서 이동을 하게 되는데, 이때, 도 9에 점선으로 도시한 바와 같이, 상기 회전판(13)은 구형 이송장치의 이동방향과 일치되지 않는 방향을 향하게 되며, 이에 따라, 대차(B)에 탑승한 사람이 위화감을 느끼게 된다.That is, the spherical transfer device rotates and moves in various directions along the guide rail C. At this time, as shown by the dotted line in FIG. 9, the rotating plate 13 coincides with the moving direction of the spherical transfer device It is directed in a direction that does not become, and accordingly, a person riding on the bogie (B) feels a sense of incongruity.

이때, 상기 제어수단(63)은 상기 방향감지수단(64)의 신호를 수신하여, 구형 이송장치의 이동방향과, 회전판(13)의 전방이 향하는 방향의 오차를 측정하고, 상기 방향조절모터(14)를 제어하여, 도 9에 실선으로 도시한 바와 같이, 회전판(13)의 전방이 구형 이송장치의 이동방향을 향하도록 회전시킴으로서, 상기 의자(15)에 앉은 사람이 구형 이송장치가 이동하는 방향을 향하도록 한다.At this time, the control means 63 receives the signal of the direction sensing means 64, measures the error between the moving direction of the spherical transfer device and the direction in which the front of the rotating plate 13 faces, and the direction control motor ( 14), as shown in the solid line in FIG. 9, by rotating the front of the rotating plate 13 toward the moving direction of the spherical transfer device, the person sitting on the chair 15 moves the spherical transfer device. point in the direction

따라서, 의자(15)에 앉은 사람이 항상 구형 이송장치의 이동방향 전방을 바라보게 됨으로, 구형 이송장치에 탑승한 사람이 위화감을 느끼지 않도록 할 수 있는 장점이 있다.Therefore, since the person sitting on the chair 15 always looks forward in the moving direction of the spherical transfer device, there is an advantage in that the person sitting on the spherical transfer device does not feel uncomfortable.

A. 하우징 B. 대차
C. 가이드레일A. Housing B. Bogie
C. Guide rail

Claims (7)

구형상으로 구성되고 내부에는 공간부가 형성된 하우징(A)과, 상기 하우징(A)의 내부 하측에 하우징(A)의 하측 내주면에 밀착되도록 구비되면서 물건이나 사람이 올려질 수 있도록 된 대차(B)와, 상기 하우징(A)이 올려지면서 전방으로 하향경사진 가이드레일(C)를 포함하는 공지된 구형 이송장치에 있어서,
상기 대차(B)는
물건 또는 사람이 올려지면서 상기 하우징(A)의 내주면을 따라 자유회전되는 지지휠(20)에 의해 상기 하우징(A)의 하부측을 이동하는 지지대(10)와,
상기 지지대(10)의 하부에 설치되어 기울기센서(61)의 신호를 수신하는 제어수단(63)에 의해 제어되면서 상기 지지대(10)의 수평을 조절하는 기울기조절수단(62),을 포함하고,
상기 지지대(10)의 상부에 수직으로 고정되는 제1 지지바(31)와, 상기 제1 지지바(31)의 상부에 삽입되면서 제2 탄성부재(33)에 의해 탄성적으로 상하강되는 제2 지지바(32)로 구성되는 다수의 지지바(30)와;
상기 지지바(30)의 제2 지지바(32)에 의해 탄성적으로 지지되면서 상기 하우징(A)의 내주면을 따라 자유회전되는 다수의 상부지지휠(50)에 의해 상기 하우징(A)의 상부측을 이동하는 상부지지판(40);으로 구성되는 것을 특징으로 하는 구형 이송장치.A housing (A) configured in a spherical shape and having a space therein, and a bogie (B) provided in close contact with the lower inner circumferential surface of the housing (A) on the lower side of the inside of the housing (A) so that objects or people can be lifted thereon. And, in the known spherical transfer device including a guide rail (C) inclined downward while the housing (A) is raised,
The bogie (B) is
A support 10 that moves the lower side of the housing A by a support wheel 20 that freely rotates along the inner circumferential surface of the housing A while an object or person is lifted;
Including a tilt adjusting means 62 for adjusting the level of the support 10 while being controlled by a control means 63 installed at the bottom of the support 10 and receiving a signal from the tilt sensor 61,
A first support bar 31 vertically fixed to the upper portion of the support bar 10, and a second elastic member 33 elastically moved up and down while being inserted into the upper portion of the first support bar 31. A plurality of support bars 30 composed of 2 support bars 32;
The upper part of the housing (A) is provided by a plurality of upper support wheels (50) freely rotating along the inner circumferential surface of the housing (A) while being elastically supported by the second support bar (32) of the support bar (30). A spherical transfer device characterized in that it consists of; an upper support plate 40 that moves sideways. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 지지대(10)는
상기 지지휠(20)에 의해 지지되는 하부지지대(12)와, 상기 하부지지대(12)의 상부에 방향조절모터(14)에 의해 회전하도록 구비되는 회전판(13)과, 상기 회전판(13)의 일측에 구비되는 방향감지센서(64)를 포함하면서,
상기 제어수단(63)에서 상기 방향감지센서(64)의 신호를 수신하면 상기 방향조절모터(14)를 구동하여 의자(15)가 이동방향의 전방을 향하도록 상기 회전판(13)을 회전시키는 것을 특징으로 하는 구형 이송장치.According to claim 1,
The support 10 is
The lower support 12 supported by the support wheel 20, the rotation plate 13 provided to rotate by the direction control motor 14 on the upper part of the lower support 12, and the rotation plate 13 While including a direction sensor 64 provided on one side,
When the control unit 63 receives a signal from the direction sensor 64, the direction control motor 14 is driven to rotate the rotating plate 13 so that the chair 15 faces forward in the moving direction. Characterized by a spherical transfer device.
KR1020200142409A 2020-10-29 2020-10-29 ball type transfer device KR102473240B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200142409A KR102473240B1 (en) 2020-10-29 2020-10-29 ball type transfer device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200142409A KR102473240B1 (en) 2020-10-29 2020-10-29 ball type transfer device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220057294A KR20220057294A (en) 2022-05-09
KR102473240B1 true KR102473240B1 (en) 2022-12-02

Family

ID=81582961

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200142409A KR102473240B1 (en) 2020-10-29 2020-10-29 ball type transfer device

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102473240B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070089633A1 (en) * 2005-10-07 2007-04-26 University Of South Florida Interactive Amusement Park Attraction Vehicle
JP2009149264A (en) * 2007-12-21 2009-07-09 Toyota Motor Corp Vehicular seat device
CN107008014A (en) * 2017-05-25 2017-08-04 李新亚 Travel mountain region spin

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101561836B1 (en) 2013-09-13 2015-10-20 주식회사 태광 Personal Mono Rail Drive rolling Apparatus
KR101908926B1 (en) * 2017-02-28 2018-10-18 가천대학교 산학협력단 Three-wheel safety walker and his overturn prevention device and method

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070089633A1 (en) * 2005-10-07 2007-04-26 University Of South Florida Interactive Amusement Park Attraction Vehicle
JP2009149264A (en) * 2007-12-21 2009-07-09 Toyota Motor Corp Vehicular seat device
CN107008014A (en) * 2017-05-25 2017-08-04 李新亚 Travel mountain region spin

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220057294A (en) 2022-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA3000550C (en) All-attitude human-machine interaction vehicle
CN106572935B (en) Running gear
US10343740B2 (en) Traveling apparatus
CA2623289A1 (en) Vehicle stabilizing system having pivotal support
KR101887091B1 (en) Slope sensor and electric wheelchair having control device of gravity center
WO2019244444A1 (en) Mobile body
KR102473240B1 (en) ball type transfer device
KR101623825B1 (en) Apparatus of holding postural position for wheelchair
KR20160092112A (en) Apparatus of holding postural position for wheelchair
CN205094825U (en) Anti -toppling device of electronic carrier
WO2003079861A1 (en) A rocking stand for a cot or the like
KR101651791B1 (en) A two-wheeled vehicle equipped with self balance automatic restore steering unit
JP5324983B2 (en) Drive device and caster-equipped indoor mobile device
US20200122505A1 (en) Electric vehicle movable on motorized directional balls
CN113479278B (en) Carrier with seat lifting unit
KR20180002330A (en) wheels lift position control device of wheel chair
KR101935858B1 (en) A stable two-wheeled electric vehicle
KR20170063051A (en) A wheel chair has a overthrow prevention function
CN113401270B (en) Carrier with seat lifting unit
JP6922778B2 (en) Bed transfer device
JP6922777B2 (en) Bed transfer device
CN209966809U (en) Autonomous navigation wheelchair with diagonal radar
US20230294475A1 (en) Vehicle
KR101272604B1 (en) Riding robot and operating system comprising the same
WO2017059766A1 (en) All-attitude human-machine interaction vehicle cross-reference to related applications

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant