KR101866052B1

KR101866052B1 - Vehicle control method

Info

Publication number: KR101866052B1
Application number: KR1020160114415A
Authority: KR
Inventors: 이진형; 김충; 한수림
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2016-09-06
Filing date: 2016-09-06
Publication date: 2018-06-11
Also published as: KR20180027702A

Abstract

본 발명은 컨트롤러가 배터리의 저SOC 상태를 운전자에게 인지시킬 필요가 있는 상황인지를 판단하는 SOC판단단계와; SOC판단단계 수행결과, 저SOC상태를 운전자에게 인식시킬 필요가 있는 경우, 상기 컨트롤러가 차량의 제어 목표 구동토크를 현재 SOC의 수준 및 가속페달 조작량에 따라 결정하는 구동토크결정단계와; 상기 컨트롤러가 구동토크결정단계에서 계산된 제어 목표 구동토크로 모터를 제어하는 모터제어단계를 포함하여 구성된다.The present invention comprises an SOC judging step of judging whether the controller is in a situation in which it is necessary to recognize a low SOC state of a battery by a driver; A drive torque determining step of the controller determining a control target drive torque of the vehicle according to a current SOC level and an accelerator pedal operation amount when it is necessary to recognize a low SOC state as a result of the SOC determination step; And the motor control step of the controller controlling the motor with the control target drive torque calculated in the drive torque determination step.

Description

[0001] VEHICLE CONTROL METHOD [0002]

본 발명은 차량 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전기차나 하이브리드 차량과 같이 배터리에서 제공하는 전기에 의해서만 차량이 구동되는 상황이 존재할 수 있는 차량에서 상대적으로 낮은 SOC(STATE OF CHARGE) 상황에 적용할 수 있는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle control method, and more particularly, to a vehicle control method in which a situation where a vehicle is driven only by electricity provided by a battery, such as an electric car or a hybrid vehicle, It is about the technology that can be done.

전기차는 차량에 탑재된 전기공급원으로부터 제공되는 전기로 모터를 구동함에 의해 차량의 주행을 구현하며, 이러한 차량의 주행을 제어함에 있어서, 상기 전기공급원에서 현재 공급할 수 있는 전기량은 매우 중요하다.The electric vehicle implements the running of the vehicle by driving an electric motor provided from an electric power source mounted on the vehicle, and in controlling the running of the vehicle, the amount of electricity that can be supplied from the electric source is very important.

특히, 상기 전기공급원이 차량에 탑재된 배터리이고, 이 배터리를 필요에 따라 차량의 주행상황과 무관하게 독립적이고 능동적으로 충전할 수 있는 별도의 발전장치가 차량에 탑재되지 않았거나, 탑재되었더라도 고장이나 연료부족 등으로 배터리의 충전량 증가에 기여할 수 없는 상태인 경우에, 차량은 상기 배터리의 SOC에 의해서만 그 주행 가능 거리가 결정되고, 배터리가 모두 방전되면 도로에서 차량이 갑자기 정지되어 갓길 등으로 대피할 여유가 없을 수도 있다.Particularly, when the electric power source is a battery mounted on a vehicle and a separate power generation device capable of independently and actively charging the battery independently of the driving situation of the vehicle is installed in the vehicle, The vehicle is determined to be capable of traveling only by the SOC of the battery. When the battery is completely discharged, the vehicle suddenly stops on the road, and the vehicle is evacuated to the shoulder There may not be enough room.

상기와 같은 상황은 내연기관인 엔진이 함께 탑재된 하이브리드 차량에서도 마찬가지로 발생할 수 있으며, 본 발명은 이러한 하이브리드 차량에도 적용할 수 있는 기술에 관한 것이다.The above situation can be similarly generated in a hybrid vehicle in which an engine that is an internal combustion engine is also mounted, and the present invention relates to a technology applicable to such a hybrid vehicle.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It is to be understood that the foregoing description of the inventive concept is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and should not be construed as an admission that it is a prior art already known to those skilled in the art. Will be.

KR 10-2015-0071165 AKR 10-2015-0071165 A

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량의 주행 가능 거리가 실질적으로 낮은 배터리의 SOC에 의해서 결정되는 상태여서 운전자가 이를 인지해야 할 필요가 있는 상황에서, 저SOC 상황을 운전자에게 효과적으로 인식시킬 수 있도록 하면서 필요시에는 충분한 차량의 가감속 성능을 발휘할 수 있으며, 차량의 출력 제한 및 해제시에 차량의 급발진이 방지될 수 있도록 한 차량 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a vehicle- It is an object of the present invention to provide a vehicle control method capable of effectively recognizing a driver and capable of exhibiting acceleration / deceleration performance of a sufficient vehicle when necessary, and capable of preventing sudden driving of the vehicle when the output of the vehicle is restricted and released.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량 제어방법은According to an aspect of the present invention,

컨트롤러가 배터리의 저SOC 상태를 운전자에게 인지시킬 필요가 있는 상황인지를 판단하는 SOC판단단계와;A SOC judging step of judging whether the controller is in a situation in which it is necessary to recognize the low SOC state of the battery by the driver;

SOC판단단계 수행결과, 저SOC상태를 운전자에게 인식시킬 필요가 있는 경우, 상기 컨트롤러가 차량의 제어 목표 구동토크를 현재 SOC의 수준 및 가속페달 조작량에 따라 결정하는 구동토크결정단계와;A drive torque determining step of the controller determining a control target drive torque of the vehicle according to a current SOC level and an accelerator pedal operation amount when it is necessary to recognize a low SOC state as a result of the SOC determination step;

상기 컨트롤러가 구동토크결정단계에서 계산된 제어 목표 구동토크로 모터를 제어하는 모터제어단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.And a motor control step of the controller controlling the motor with the control target drive torque calculated in the drive torque determination step.

상기 구동토크결정단계는 The drive torque determining step

상기 컨트롤러가 가속페달 조작에 따라 출력되는 APS신호와 현재의 SOC에 따른 보정팩터를 산출하는 보정팩터산출단계와;A correction factor calculating step of calculating a correction factor according to the current SOC and the APS signal outputted by the controller in accordance with the accelerator pedal operation;

상기 산출된 보정팩터를 상기 APS신호에 곱하여 보정된 APS신호를 산출하는 APS보정단계와;An APS correction step of multiplying the calculated correction factor by the APS signal to calculate a corrected APS signal;

상기 APS보정단계에서 보정된 APS신호에 따라 상기 제어 목표 구동토크를 산출하는 토크산출단계를 포함하여 구성될 수 있다.And a torque calculation step of calculating the control target drive torque according to the APS signal corrected in the APS correction step.

상기 보정팩터산출단계에서 산출되는 보정팩터는 0보다는 크고 1이하의 범위에서 결정되며;The correction factor calculated in the correction factor calculating step is determined in a range of greater than 0 and less than or equal to 1;

상기 보정팩터는 SOC가 낮을수록 작은 값으로 결정될 수 있다.The correction factor may be determined to be a smaller value as the SOC is lower.

상기 보정팩터는 SOC의 구간별로 다르게 설정될 수 있다.The correction factor may be set differently for each SOC interval.

상기 보정팩터는 SOC에 따라 연속적으로 변화하도록 설정될 수 있다.The correction factor may be set to change continuously in accordance with the SOC.

상기 보정팩터는 일정한 SOC에 대하여도 APS신호의 전체 범위 중 최대값을 포함하는 적어도 일부 구간인 제1구간에서는 APS신호의 증가에 따라 점진적으로 상승하여, 적어도 상기 최대값을 포함하는 제2구간에서는 1이 되도록 결정되며,The correction factor gradually increases with an increase of the APS signal in a first section that is at least a section including a maximum value of the entire range of the APS signal with respect to a constant SOC, and at least in a second section including the maximum value 1, < / RTI >

상기 제2구간은 상기 제1구간 내에 포함되도록 구성될 수 있다.The second section may be configured to be included in the first section.

상기 구동토크결정단계에서는, 시간의 경과에 따라 SOC가 저감되어 가는 상황에서는 즉각적으로 저감된 SOC를 반영하여 상기 제어 목표 구동토크를 결정하고, 시간의 경과에 따라 SOC가 상승되어 가는 상황에서는 소정의 지연시간 이후 상승된 SOC가 반영되어 상기 제어 목표 구동토크가 결정되도록 할 수 있다.In the driving torque determining step, the control target drive torque is determined reflecting the SOC immediately reduced in a situation where the SOC is reduced as the time elapses. In a situation where the SOC rises as the time elapses, The control target drive torque can be determined by reflecting the increased SOC after the delay time.

상기 구동토크결정단계에서는, 차량의 제어 목표 구동토크를 제한하기 위한 보정팩터를 SOC의 구간별로 가속페달 조작량에 따라 산출하고, 산출된 보정팩터에 의해 제한된 제어 목표 구동토크를 결정하며;The correction factor for limiting the control target drive torque of the vehicle is calculated according to the acceleration pedal operation amount for each section of the SOC, and the limited control target drive torque is determined by the calculated correction factor;

배터리의 SOC가 저감됨에 의해 SOC구간이 달라지는 기준이 되는 SOC와 배터리의 SOC가 증가됨에 의해 SOC구간이 달라지는 기준이 되는 SOC를 다르게 설정하여, 상기 보정팩터가 배터리의 SOC의 변화에 따른 히스테리시스 특성을 가지고 산출되도록 구성될 수 있다.The SOC, which is a reference for changing the SOC interval and the SOC for which the SOC interval is varied by increasing the SOC of the battery due to the reduction of the SOC of the battery, may be set differently so that the correction factor may have a hysteresis characteristic .

상기 구동토크결정단계에서는, 차량의 제어 목표 구동토크를 제한하기 위한 보정팩터를 SOC의 구간별로 가속페달 조작량에 따라 산출하고, 산출된 보정팩터에 의해 제한된 제어 목표 구동토크를 결정하되;Calculating a correction factor for limiting a control target drive torque of the vehicle according to an acceleration pedal operation amount for each section of the SOC, and determining a limited control target drive torque by the calculated correction factor;

급격한 가속페달 조작에 의해 APS신호의 변화율이 소정의 기준변화율 이상이어서 운전자의 요구토크가 갑자기 증가한 긴급상황으로 판단되는 경우에는 상기 보정팩터에 의한 제어 목표 구동토크의 제한을 해제하도록 구성될 수 있다.It is possible to cancel the restriction of the control target drive torque by the correction factor when it is determined that the change rate of the APS signal is equal to or higher than the predetermined reference change rate due to the sudden acceleration pedal operation and the emergency torque is suddenly increased.

상기 SOC판단단계 수행결과, 배터리의 저SOC상황을 운전자에게 인지시킬 필요가 있다고 판단되는 경우에는, 시각적, 청각적, 촉각적 알림수단 중 적어도 하나 이상으로 운전자에게 알리는 알림단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.If it is determined that it is necessary to recognize the low SOC status of the battery as a result of the SOC determination step, the notification step may include notifying the driver of at least one of visual, auditory, and tactile alert means .

본 발명은 차량의 주행 가능 거리가 실질적으로 낮은 배터리의 SOC에 의해서 결정되는 상태여서 운전자가 이를 인지해야 할 필요가 있는 상황에서, 저SOC 상황을 운전자에게 효과적으로 인식시킬 수 있도록 하면서 필요시에는 충분한 차량의 가감속 성능을 발휘할 수 있으며, 차량의 출력 제한 및 해제시에 차량의 급발진이 방지될 수 있도록 한다.The present invention can effectively recognize the low SOC status to the driver in a situation where the driver is required to recognize the SOC of the battery whose traveling distance is substantially lower than that of the vehicle, Acceleration / deceleration performance of the vehicle can be exerted, and sudden driving of the vehicle can be prevented when the output of the vehicle is restricted and released.

도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 차량의 구성을 예시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 차량 제어방법의 실시예를 예시한 순서도,
도 3은 APS신호를 보정하는 예를 설명한 블록도,
도 4는 SOC와 APS신호에 따른 보정팩터의 맵을 설명한 그래프,
도 5는 SOC변화에 따른 보정팩터의 히스테리시스 특성을 설명한 도면이다.1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle to which the present invention can be applied,
2 is a flow chart illustrating an embodiment of a vehicle control method according to the present invention,
3 is a block diagram illustrating an example of correcting an APS signal,
4 is a graph illustrating a map of correction factors according to SOC and APS signals,
5 is a view for explaining the hysteresis characteristic of the correction factor according to the SOC change.

도 1을 참조하면, 본 발명이 적용될 수 있는 차량은, 배터리(1)로부터 제공되는 전기로 동력을 발생시켜 구동륜(3)에 제공하는 모터(5)와, 상기 배터리(1)로 회생제동에 의한 전기를 공급할 수 있도록 구비된 회생제동장치(7)와, 운전자의 가속페달 조작량을 측정하는 APS(Accelerator Position Sensor; 9)와, APS신호 및 배터리의 SOC에 따른 보정팩터맵(11)을 참조하여 상기 모터(5)를 제어할 제어 목표 구동토크를 산출하고 그에 따라 상기 모터(5)를 제어하는 컨트롤러(13)와, 상기 컨트롤러(13)에 의해 작동되는 시각적 경고수단(15), 청각적 경고수단(17)및 촉각적 경고수단(19)이 구비되어 있다.1, a vehicle to which the present invention can be applied includes a motor 5 for generating electric power supplied from a battery 1 to the drive wheel 3, , An APS (Accelerator Position Sensor) 9 for measuring the amount of operation of the accelerator pedal of the driver, a correction factor map 11 according to the SOC of the APS signal and the battery A controller 13 for calculating a control target drive torque for controlling the motor 5 and controlling the motor 5 according to the calculated target drive torque and a visual warning means 15 operated by the controller 13, A warning means 17 and a tactile warning means 19 are provided.

상기 도 1에 개시된 차량의 구성은 본 발명을 설명하기 위해 필요한 구성을 위주로 표현한 것이므로, 본 발명이 이러한 구성에 한정되어서는 아니될 것이다. 예컨대, 하이브리드 차량 등의 경우에는 상기 구성에 엔진 등이 더 구비될 것이고, 연료전지 차량의 경우에는 연료전지스택이 더 구비될 것이며, 상기 시각적, 청각적, 촉각적 경고수단은 그 중 일부가 구비될 수도 있고 전혀 구비되지 않을 수도 있을 것이다.The configuration of the vehicle shown in FIG. 1 is based on a configuration necessary for explaining the present invention, and thus the present invention should not be limited to such a configuration. For example, in the case of a hybrid vehicle or the like, an engine or the like will be further provided in the above-described configuration. In the case of a fuel cell vehicle, a fuel cell stack will be further provided, and some of the visual, auditory and tactile warning means Or not at all.

도 2를 참조하면, 본 발명 차량 제어방법의 실시예는, 컨트롤러(13)가 배터리(1)의 저SOC 상태를 운전자에게 인지시킬 필요가 있는 상황인지를 판단하는 SOC판단단계(S10)와; SOC판단단계(S10) 수행결과, 저SOC상태를 운전자에게 인식시킬 필요가 있는 경우, 상기 컨트롤러(13)가 차량의 제어 목표 구동토크를 현재 SOC의 수준 및 가속페달 조작량에 따라 결정하는 구동토크결정단계(S20)와; 상기 컨트롤러(13)가 구동토크결정단계(S20)에서 계산된 제어 목표 구동토크로 모터를 제어하는 모터제어단계(S30)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 2, an embodiment of the vehicle control method of the present invention includes an SOC determination step (S10) for determining whether the controller 13 is in a situation in which it is necessary for the driver to recognize the low SOC state of the battery 1; When it is necessary to recognize the low SOC state by the driver as a result of the SOC judgment step S10, the controller 13 determines a drive torque determination for determining the control target drive torque of the vehicle according to the current SOC level and the accelerator pedal operation amount Step S20; And a motor control step (S30) in which the controller (13) controls the motor with the control target drive torque calculated in the drive torque determination step (S20).

즉, 배터리의 SOC가 낮아서, 이후 차량의 주행 가능 거리가 매우 짧다고 판단되고 이러한 상황을 운전자가 인지해야 한다고 판단되는 상황에서는 SOC의 정도와 가속페달 조작량에 따라 모터의 구동토크를 제한함으로써, 운전자로서는 차량의 출력이 제한됨에 의해 현재 배터리의 SOC상태가 매우 낮은 상태임을 저절로 인식하고 그에 따른 대비를 할 수 있게 하는 것이다.That is, in a situation where it is determined that the SOC of the battery is low so that the distance that the vehicle can travel is very short and it is determined that the driver should recognize such a situation, by limiting the drive torque of the motor according to the degree of SOC and the amount of operation of the accelerator pedal, By limiting the output of the vehicle, it is possible to recognize that the state of SOC of the present battery is very low and to prepare accordingly.

따라서, 상기 SOC판단단계(S10)에서는 차량에 탑재된 배터리의 SOC가 미리 정해 놓은 기준값 미만으로 내려가는 경우, 이를 운전자에게 배터리의 저SOC상태를 인지시킬 필요가 있는 상황으로 판단하도록 할 수 있을 것이다.Therefore, if the SOC of the battery mounted on the vehicle falls below a predetermined reference value, it may be determined that the driver needs to recognize the low SOC state of the battery in the SOC determination step (S10).

여기서, 상기 SOC의 기준값은 그 취지에 맞게, 현재 차량의 구동력을 제공하는 모터에 전기를 공급하는 전기공급원이 차량에 탑재된 배터리이고, 이 배터리를 필요에 따라 차량의 주행상황과 무관하게 독립적이고 능동적으로 충전할 수 있는 별도의 발전장치가 차량에 탑재되지 않았거나, 탑재되었더라도 고장이나 연료부족 등으로 배터리의 충전량 증가에 기여할 수 없는 상태인 경우에, 차량의 주행 가능 거리가 예컨대, 수킬로미터 이내로 예상되는 수준의 SOC 등으로 설정될 수 있을 것이다.Here, the reference value of the SOC is a battery mounted on the vehicle, which supplies electric power to the motor that provides the driving force of the current vehicle, in accordance with the purpose of the battery. The battery is independent of the running condition of the vehicle, Even if a separate power generation device that can actively charge can not be mounted on the vehicle or can not contribute to the increase in the amount of charge of the battery due to a failure or lack of fuel even if the vehicle is mounted on the vehicle, An expected level of SOC, and the like.

상기 구동토크결정단계(S20)는 상기 컨트롤러(13)가 가속페달 조작에 따라 출력되는 APS신호와 현재의 SOC에 따른 보정팩터를 산출하는 보정팩터산출단계와; 상기 산출된 보정팩터를 상기 APS신호에 곱하여 보정된 APS신호를 산출하는 APS보정단계와; 상기 APS보정단계에서 보정된 APS신호에 따라 상기 제어 목표 구동토크를 산출하는 토크산출단계를 포함하여 구성될 수 있다.The driving torque determining step S20 includes a correction factor calculating step of calculating the correction factor according to the current SOC and the APS signal outputted by the controller 13 according to the accelerator pedal operation; An APS correction step of multiplying the calculated correction factor by the APS signal to calculate a corrected APS signal; And a torque calculation step of calculating the control target drive torque according to the APS signal corrected in the APS correction step.

물론, 상기와 같이 구해진 보정팩터를 사용하여 APS신호 자체를 상기와 같이 보정하여 이를 기반으로 제어 목표 구동토크를 제한하도록 할 수도 있지만, 상기 보정팩터를 직접 차량 모터의 구동토크를 제한하도록 적용하는 것도 가능할 것이다.Of course, the APS signal itself may be corrected using the correction factor as described above to limit the control target drive torque based on the correction factor. However, the correction factor may be directly applied to limit the drive torque of the vehicle motor It will be possible.

참고로, 도 3에는 보정된 APS신호를 산출하는 과정을 블록도로 표현하고 있으며, 도 4는 SOC와 APS신호에 따른 보정팩터맵(11)을 예시하여 설명하고 있다.3 is a block diagram illustrating a process of calculating a corrected APS signal, and FIG. 4 illustrates a correction factor map 11 according to an SOC and an APS signal.

즉, 도 4를 기준으로 보면, A는 상기 SOC판단단계(S10)에서의 SOC 기준값에 해당하여, 현재 SOC가 A이상인 ①영역은 정상적인 영역으로서, 운전자에게 저SOC상황을 인지시킬 필요가 없는 상황으로 볼 수 있으며, SOC가 B이상 A미만인 ②영역 및 SOC가 B미만인 ③영역은 운전자에게 저 SOC 상황을 인지시킬 필요가 있고, SOC 가 낮을수록 작은 값의 보정팩터가 결정되는 것이다.That is, referring to FIG. 4, A corresponds to the SOC reference value in the SOC determination step (S10), and the region (1) where the current SOC is equal to or higher than A is a normal region and the driver does not need to recognize the low SOC , And the area (2) where SOC is less than B and less than A and the area (3) where SOC is less than B require the driver to recognize the low SOC condition, and the correction factor with a small value is determined as the SOC is low.

또한, 상기 보정팩터는 0보다는 크고 1이하의 범위에서 결정되며, 상기 보정팩터는 SOC가 낮을수록 작은 값으로 결정되되, 도시된 바와 같이 SOC의 구간별로 보정팩터가 달라지도록 되어 있다.Also, the correction factor is determined in a range of greater than 0 and less than or equal to 1, and the correction factor is determined to be a smaller value as the SOC is lower. As shown in the figure, the correction factor is varied for each SOC interval.

따라서, SOC가 ②영역에 속하는 경우에는 도 4를 기준으로 보정팩터는 대략 0.7 정도가 될 것이고, ③영역에 속하는 경우에는 0.4 정도가 되어, 이 보정팩터를 실제 측정된 APS신호에 곱하여 보정된 APS신호를 구하면, 보정된 APS신호는 각각 측정된 실제 APS의 70% 또는 40%만 가속페달을 밟은 것을 나타내게 되고, 이를 기반으로 제어 목표 구동토크를 구하면, 보정팩터가 적용되지 않은 경우에 비하여 차량의 출력은 각각 70% 또는 40%만 출력되어, 운전자는 차량에 이상이 있음을 느끼게 되는 것이다.Therefore, when the SOC belongs to the area 2, the correction factor will be about 0.7 based on FIG. 4, and about 0.4 when the SOC belongs to the area 3, and the correction factor is multiplied by the actually measured APS signal, When the signal is obtained, the corrected APS signal indicates that only the 70% or 40% of the measured actual APS has been depressed by the accelerator pedal. Based on this, the control target drive torque is obtained, The output is only 70% or 40%, respectively, and the driver feels that there is something wrong with the vehicle.

물론, 상기 보정팩터는 SOC에 따라 연속적으로 변화하도록 설정할 수도 있을 것이지만, 이 경우에는 상기 보정팩터맵(11)이 SOC 변화에 따른 보정팩터의 연속성을 확보할 만큼 정밀하게 구성되어야 할 것이다.Of course, the correction factor may be set to change continuously according to the SOC. In this case, however, the correction factor map 11 should be precisely configured to ensure the continuity of the correction factor according to the SOC change.

또한, 도 4를 참조하면, 상기 보정팩터는 일정한 SOC에 대하여도 APS신호의 전체 범위 중 최대값을 포함하는 적어도 일부 구간인 제1구간에서는 APS신호의 증가에 따라 점진적으로 상승하여, 적어도 상기 최대값을 포함하는 제2구간에서는 1이 되도록 결정되며, 상기 제2구간은 상기 제1구간 내에 포함되는 구성으로 되어 있다.4, the correction factor gradually increases with an increase in the APS signal in a first section, which is at least a partial section including a maximum value of the entire range of the APS signal with respect to a constant SOC, Is determined to be 1 in a second interval including the value of the first interval, and the second interval is included in the first interval.

즉, 도 4에서 APS신호가 약 40%미만인 영역에서는 SOC의 정도에 따라 보정팩터가 일정한 값을 가지지만, APS신호가 50%를 초과하는 제1구간에서는 동일한 SOC라도 보정팩터가 상승하여, 제2구간에 이르면 보정팩터는 1이 되는 것이다.That is, in the region where the APS signal is less than about 40% in FIG. 4, the correction factor has a constant value according to the degree of the SOC. However, in the first section in which the APS signal exceeds 50% 2, the correction factor is 1. [

예컨대, 도 4에서 APS신호가 40%미만인 상태에서 SOC가 ③영역에 속하는 경우, 보정팩터는 0.4정도가 되는데, 동일한 SOC상태에서 APS신호가 50%이상으로 증가할수록 보정팩터는 점진적으로 증가하여 제2구간에 이르면 1이 되는 것이다.For example, in FIG. 4, when the APS signal is less than 40% and the SOC belongs to the third region, the correction factor is about 0.4. In the same SOC state, the correction factor gradually increases as the APS signal increases to 50% If it reaches 2, it becomes 1.

상기와 같은 보정팩터맵(11)의 특징은, 일정한 차속으로 주행하는 경우 등과 같이 운전자가 가속페달을 많이 밟을 필요가 없는 상황에서는 상기 보정팩터를 SOC가 낮은 정도에 따라 낮게 적용하여, SOC가 정상적인 경우와 동일한 수준의 차량 출력을 얻기 위해서는 운전자가 가속페달을 더 밟아야만 하도록 함으로써, 운전자로 하여금 배터리의 저SOC상태를 쉽게 인식할 수 있도록 하면서도, 도로상에서 위험한 운전 상황이 되어 급히 차량을 이동시키고자 운전자가 가속페달을 깊이 밟는 경우에는, 동일한 SOC 상황이지만 보정팩터는 상기 제1구간 이내의 영역이 되었다가 제2구간에 이르게 되어 1이 적용되도록 함으로써, 실질적으로는 보정 없이 운전자가 조작한 가속페달 조작량에 따른 정상적인 차량의 출력이 제공되어, 보다 용이하게 위험한 상황을 회피할 수 있도록 하는 것이다.The characteristic of the correction factor map 11 as described above is that, in a situation where the driver does not need to step on the accelerator pedal a lot, such as when traveling at a constant vehicle speed, the correction factor is applied low according to the degree of SOC, In order to obtain the same level of vehicle output as the case, the driver has to step on the accelerator pedal so that the driver can easily recognize the low SOC state of the battery, When the driver depresses the accelerator pedal deeply, the correction factor is within the first section, but reaches the second section so that 1 is applied to the same SOC situation. Thus, substantially without correction, the accelerator pedal The normal vehicle output according to the manipulated variable is provided, and the dangerous situation It would allow.

상기 구동토크결정단계(S20)에서는, 시간의 경과에 따라 SOC가 저감되어 가는 상황에서는 즉각적으로 저감된 SOC를 반영하여 그에 따라 보정팩터를 구하여 상기 제어 목표 구동토크를 결정하고, 시간의 경과에 따라 SOC가 상승되어 가는 상황에서는 소정의 지연시간 이후 상승된 SOC가 반영되어 상기 제어 목표 구동토크가 결정되도록 하는 것이 바람직하다.In the driving torque determining step S20, the control target driving torque is determined by obtaining the correction factor corresponding to the instantly reduced SOC in a situation where the SOC is decreasing with the lapse of time, In a situation where the SOC is rising, it is preferable that the SOC raised after a predetermined delay time is reflected to determine the control target drive torque.

즉, 배터리의 SOC가 저감되어 감에 따라 제어 목표 구동토크를 보정하는 것은 즉각적으로 이루어지도록 하여 운전자에게 신속히 배터리의 저SOC 상황을 인식시키도록 하되, 차량이 내리막길 등에서 회생제동장치(7)의 작동 등에 의해 배터리의 SOC가 높아지는 경우에는, SOC변화에 따른 보정팩터의 변화를 즉각적으로 적용하여 제어 목표 구동토크를 변화시키지 않고 지연시켜서 변화시킴으로써, 운전자가 급발진이 일어나는 느낌을 받지 않도록 하는 것이다.That is, the control target driving torque is corrected immediately as the SOC of the battery is reduced, so that the driver is promptly notified of the low SOC of the battery. When the vehicle is on the downhill road, In the case where the SOC of the battery is increased due to operation or the like, the change of the correction factor according to the SOC change is immediately applied so that the control target drive torque is delayed without changing, thereby preventing the driver from feeling the sudden acceleration.

따라서, 상기 지연시간은 SOC상승에 따른 보정팩터의 변화에 의해 제어 목표 구동토크가 변하여 차량의 출력이 상승될 때, 급발진의 느낌이 일어나는 것을 방지할 수 있는 수준으로 설정될 수 있을 것이다.Therefore, the delay time may be set to a level that can prevent the feeling of sudden acceleration from occurring when the control target drive torque is changed by the change of the correction factor according to the SOC rise and the output of the vehicle is raised.

또는, 배터리의 SOC 상승에 따라 보정팩터가 상승할 때, 보정팩터 또는 제어 목표 구동토크의 증분을 일정한 값으로 제한하도록 함에 의해서도, 상기한 바와 같이 차량의 급발진 느낌 발생을 방지할 수 있을 것이다.Alternatively, when the correction factor rises in accordance with the SOC rise of the battery, by limiting the increment of the correction factor or the control target drive torque to a constant value, it is possible to prevent the occurrence of sudden acceleration of the vehicle as described above.

예컨대, 상기 컨트롤러(13)가 매 100ms마다 SOC에 따른 보정팩터를 산출하고, 그에 따른 제어 목표 구동토크를 계산한다면, 100ms마다 증가될 수 있는 보정팩터의 최대 증분값을 0.05 등으로 제한하면, SOC의 급격한 상승에도 실질적으로 제어 목표 구동토크의 상승은 SOC의 상승속도에 비하여 지연되어 상승됨으로써, 차량의 급발진 느낌이 발생하지 않게 되는 것이다.For example, if the controller 13 calculates the correction factor according to the SOC every 100 ms and calculates the control target drive torque corresponding thereto, if the maximum increment value of the correction factor that can be increased every 100 ms is limited to 0.05 or so, The rise of the control target drive torque is substantially delayed with respect to the rise speed of the SOC, so that the feeling of sudden acceleration of the vehicle does not occur.

또한, 상기 구동토크결정단계(S20)에서는, 차량의 제어 목표 구동토크를 제한하기 위한 보정팩터를 SOC의 구간별로 가속페달 조작량에 따라 산출하고, 산출된 보정팩터에 의해 제한된 제어 목표 구동토크를 결정하며, 배터리의 SOC가 저감됨에 의해 SOC구간이 달라지는 기준이 되는 SOC와 배터리의 SOC가 증가됨에 의해 SOC구간이 달라지는 기준이 되는 SOC를 다르게 설정하여, 상기 보정팩터가 배터리의 SOC의 변화에 따른 히스테리시스 특성을 가지고 산출되도록 구성되는 것이 바람직하다.In the driving torque determination step S20, a correction factor for limiting the control target driving torque of the vehicle is calculated in accordance with the acceleration pedal operation amount for each section of the SOC, and the control target driving torque limited by the calculated correction factor is determined The SOC of the battery varies depending on the SOC of the battery. The SOC of the battery varies depending on the SOC of the battery and the SOC of the battery, It is preferable to be configured to be calculated with the characteristics.

즉, 이는 배터리 SOC의 작은 변화에 따라 상기 보정팩터가 빈번하게 변화하는 것을 방지하기 위한 것으로서, 도 5에 예시한 바와 같이, SOC가 감소하여 ①영역에서 ②영역으로 진입하는 경우에는 SOC가 S3미만으로 될 때, 1로부터 0.7로 전환하는 상측 화살표를 따라 보정팩터가 변화하고, SOC가 더 감소하여 ②영역에서 ③영역으로 진입하는 경우에는 SOC가 S1미만으로 될 때, 0.7로부터 0.4로 전환하는 상측 화살표를 따라 보정팩터가 변화되며, 반대로 SOC가 상승하는 경우에는 S1이 아니라 S2를 지나야 하측 화살표를 따라 보정팩터는 0.4로부터 0.7이 되고, 다시 SOC가 상승하여 S3가 아니라 S4를 지나야만 0.7로부터 1로 보정팩터가 변화되도록 하는 것이다.That is, as shown in FIG. 5, when the SOC decreases to enter the region 2 in the region 1, the SOC is less than S3 , When the SOC is further reduced and enters the third region in the second region, when the SOC becomes less than S1, the correction factor changes from 0.7 to 0.4 in the upper side The correction factor changes along the arrow. When the SOC rises, the correction factor changes from 0.4 to 0.7 along the lower arrow only when the SOC does not reach S1. If the SOC rises and passes S4 instead of S3, So that the correction factor is changed.

또한, 상기 구동토크결정단계(S20)에서는, 차량의 제어 목표 구동토크를 제한하기 위한 보정팩터를 SOC의 구간별로 가속페달 조작량에 따라 산출하고, 산출된 보정팩터에 의해 제한된 제어 목표 구동토크를 결정하되, 급격한 가속페달 조작에 의해 APS신호의 변화율이 소정의 기준변화율 이상이어서 운전자의 요구토크가 갑자기 증가한 긴급상황으로 판단되는 경우에는 상기 보정팩터에 의한 제어 목표 구동토크의 제한을 해제하도록 구성되는 것이 바람직할 것이다.In the driving torque determination step S20, a correction factor for limiting the control target driving torque of the vehicle is calculated in accordance with the acceleration pedal operation amount for each section of the SOC, and the control target driving torque limited by the calculated correction factor is determined The control target torque can be released by the correction factor when the change rate of the APS signal is higher than a predetermined reference change rate due to a sudden acceleration pedal operation and the emergency torque is suddenly increased Lt; / RTI >

이는 운전자가 급격히 차량을 이동시켜야 하는 긴급 상황인 경우에는, 상기한 바와 같이 보정팩터에 의해 차량의 출력을 제한하던 것을 즉각적으로 해제하도록 함으로써, 운전자가 차량의 정상적인 출력으로 위험 상황에서 용이하고 신속하게 대피할 수 있도록 하기 위한 것이다.This is because, in the case of an emergency in which the driver must rapidly move the vehicle, by immediately canceling the limitation of the output of the vehicle by the correction factor as described above, the driver can easily and quickly So that they can evacuate.

한편, 상기 SOC판단단계(S10) 수행결과, 배터리의 저SOC상황을 운전자에게 인지시킬 필요가 있다고 판단되는 경우에는, 시각적, 청각적, 촉각적 알림수단 중 적어도 하나 이상으로 운전자에게 알리는 알림단계(S40)를 수행하도록 할 수 있다.Meanwhile, if it is determined that the driver needs to recognize the low SOC status of the battery as a result of the SOC determination step (S10), the notification step of informing the driver of at least one of visual, auditory, S40).

즉, 상기한 바와 같은 차량의 출력 제한에 의해 운전자가 배터리의 저SOC상황을 인지하도록 함과 아울러, 상기와 같은 다양한 알림수단을 사용하여 운전자에게 배터리의 저SOC상황을 인지하도록 하는 것이다.That is, the driver is allowed to recognize the low SOC of the battery by the output limitation of the vehicle as described above, and the low SOC of the battery is recognized by the driver by using various notification means as described above.

상기 시각적 알림수단으로는 점등 또는 점멸하는 경고등이 될 수 있을 것이고, 청각적 알림수단으로는 부저나, 음성안내장치 등이 될 수 있을 것이며, 상기 촉각적 알림수단은 스티어링휠의 진동장치이나 가속페달의 떨림장치 등이 될 수 있을 것이다.The tactile notifying means may be a vibration device of the steering wheel, an accelerator pedal or the like, and may be a buzzer or a buzzer. And the like.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

1; 배터리
3; 구동륜
5; 모터
7; 회생제동장치
9; APS
11; 보정팩터맵
13; 컨트롤러
15; 경고수단
17; 경고수단
19; 경고수단
S10; SOC판단단계
S20; 구동토크결정단계
S30; 모터제어단계
S40; 알림단계One; battery
3; Drive wheel
5; motor
7; Regenerative braking device
9; APS
11; Correction factor map
13; controller
15; Warning means
17; Warning means
19; Warning means
S10; SOC determination step
S20; Drive torque determination step
S30; Motor control step
S40; Notification phase

Claims

A SOC judging step of judging whether the controller is in a situation in which it is necessary to recognize the low SOC state of the battery by the driver;
A drive torque determining step of the controller determining a control target drive torque of the vehicle according to a current SOC level and an accelerator pedal operation amount when it is necessary to recognize a low SOC state as a result of the SOC determination step;
And a motor control step of the controller controlling the motor with the control target drive torque calculated in the drive torque determination step,
The drive torque determining step
A correction factor calculating step of calculating a correction factor according to the current SOC and the APS signal outputted by the controller in accordance with the accelerator pedal operation;
An APS correction step of multiplying the calculated correction factor by the APS signal to calculate a corrected APS signal;
And a torque calculation step of calculating the control target drive torque in accordance with the APS signal corrected in the APS correction step,
The correction factor gradually increases with an increase of the APS signal in a first section that is at least a section including a maximum value of the entire range of the APS signal with respect to a constant SOC, and at least in a second section including the maximum value 1, < / RTI >
The second section being included in the first section
The vehicle control method comprising the steps of:

delete

The method according to claim 1,
The correction factor calculated in the correction factor calculating step is determined in a range of greater than 0 and less than or equal to 1;
The correction factor is determined to be a smaller value as the SOC is lower
The vehicle control method comprising the steps of:

The method of claim 3,
The correction factor is set differently for each SOC section
The vehicle control method comprising the steps of:

The method of claim 3,
The correction factor is set to change continuously in accordance with the SOC
The vehicle control method comprising the steps of:

delete

A SOC judging step of judging whether the controller is in a situation in which it is necessary to recognize the low SOC state of the battery by the driver;
A drive torque determining step of the controller determining a control target drive torque of the vehicle according to a current SOC level and an accelerator pedal operation amount when it is necessary to recognize a low SOC state as a result of the SOC determination step;
And a motor control step of the controller controlling the motor with the control target drive torque calculated in the drive torque determination step,
In the driving torque determining step, the control target drive torque is determined reflecting the SOC immediately reduced in a situation where the SOC is reduced as the time elapses. In a situation where the SOC rises as the time elapses, The control target drive torque is determined by reflecting the increased SOC after the delay time
The vehicle control method comprising the steps of:

A SOC judging step of judging whether the controller is in a situation in which it is necessary to recognize the low SOC state of the battery by the driver;
A drive torque determining step of the controller determining a control target drive torque of the vehicle according to a current SOC level and an accelerator pedal operation amount when it is necessary to recognize a low SOC state as a result of the SOC determination step;
And a motor control step of the controller controlling the motor with the control target drive torque calculated in the drive torque determination step,
The correction factor for limiting the control target drive torque of the vehicle is calculated according to the acceleration pedal operation amount for each section of the SOC, and the limited control target drive torque is determined by the calculated correction factor;
The SOC, which is a reference for changing the SOC interval and the SOC for which the SOC interval is varied by increasing the SOC of the battery due to the reduction of the SOC of the battery, may be set differently so that the correction factor may have a hysteresis characteristic Configured to be computed
The vehicle control method comprising the steps of:

A SOC judging step of judging whether the controller is in a situation in which it is necessary to recognize the low SOC state of the battery by the driver;
A drive torque determining step of the controller determining a control target drive torque of the vehicle according to a current SOC level and an accelerator pedal operation amount when it is necessary to recognize a low SOC state as a result of the SOC determination step;
And a motor control step of the controller controlling the motor with the control target drive torque calculated in the drive torque determination step,
Calculating a correction factor for limiting a control target drive torque of the vehicle according to an acceleration pedal operation amount for each section of the SOC, and determining a limited control target drive torque by the calculated correction factor;
And to cancel the restriction of the control target drive torque by the correction factor when it is determined that the change rate of the APS signal is equal to or higher than the predetermined reference change rate due to the sudden acceleration pedal operation and the emergency torque is suddenly increased
The vehicle control method comprising the steps of:

The method according to any one of claims 1, 3, 4, 5, 7, 8, and 9,
A notification step of informing the driver of at least one of visual, auditory, and tactile alert means when the result of the SOC determination step is determined to require the driver to recognize the low SOC status of the battery;
Further comprising the steps of: