KR100692146B1 - A motor torque control method of green car - Google Patents

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Abstract

환경 차량에서 가속페달의 팁 인(Tip In) 조건과 배터리의 출력 제한값을 고려하여 모터의 출력치를 제어하는 것으로,By controlling the output value of the motor in consideration of the tip in condition of the accelerator pedal and the output limit value of the battery in the environmental vehicle,

가속 페달 입력에 따른 운전자 요구 모터 토크를 계산하는 과정과, 가속 페달 입력에 따른 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)을 계산하는 과정과, BMS로부터 메인 배터리의 SOC를 판독하고, 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)과 SOC에 따라 메인 배터리의 최대 출력 제한값을 산출하는 과정과, 상기 메인 배터리의 최대 출력 제한값과 모터 RPM의 관계로부터 최대 토크를 계산하는 과정과, 상기 계산된 최대 토크가 가속 페달 입력에 따른 운전자 요구 모터 토크값 이상을 유지하는지를 판단하는 과정 및 상기 최대 토크가 운전자 요구 모터 토크값 이상이면 운전자 요구 모터 토크값으로 모터의 출력을 제어하고, 최대 토크가 운전자 요구 모터 토크값 이하이면 최대 모터 토크로 모터 출력을 제어하는 과정을 포함한다.Calculating the driver's required motor torque according to the accelerator pedal input, calculating the rate of increase of the TPS per hour (dTPS / dT) according to the accelerator pedal input, reading the SOC of the main battery from the BMS, calculating the maximum output limit value of the main battery according to dTPS / dT) and SOC, calculating the maximum torque from the relationship between the maximum output limit value of the main battery and the motor RPM, and calculating the maximum torque to the accelerator pedal input. Determining whether to maintain the driver's requested motor torque value or more, and if the maximum torque is equal to or greater than the driver's requested motor torque value, the motor output is controlled by the driver's requested motor torque value. Controlling the motor output with motor torque.

환경 차량, 모터 출력 제어, SOC, 출력 제한값Environmental Vehicle, Motor Power Control, SOC, Power Limit

Description

환경 차량에서 모터 토크 제어방법{A MOTOR TORQUE CONTROL METHOD OF GREEN CAR}Motor torque control method in environmental vehicles {A MOTOR TORQUE CONTROL METHOD OF GREEN CAR}

도 1은 본 발명의 일 실시예로 4륜 환경 차량의 시스템 구성도.1 is a system configuration diagram of a four-wheeled environment vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 환경 차량에서 모터 토크 제어를 실행하는 일 실시예의 흐름도.2 is a flow diagram of one embodiment for executing motor torque control in an environmental vehicle in accordance with the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 환경 차량에서 팁 인(Tip In)에 따른 모터 토크 제어결과를 보이는 그래프.3 is a graph showing a motor torque control result according to Tip In in an environment vehicle according to the present invention.

도 4는 종래의 환경 차량에서 팁 인에 따른 모터 출력 토크 제어 결과를 보이는 그래프. 4 is a graph showing motor output torque control results according to tip-in in a conventional environment vehicle.

본 발명은 환경 차량에 관한 것으로, 더 상세하게는 가속페달의 팁 인(Tip In) 조건과 배터리의 출력 제한값을 고려하여 모터의 출력치를 제어하도록 하는 환경 차량에서 모터 토크 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an environment vehicle, and more particularly, to a motor torque control method in an environment vehicle to control the output value of the motor in consideration of the tip in condition of the accelerator pedal and the output limit value of the battery.

일반적으로 전기자동차, 하이브리드 전기자동차나 연료전지 전기자동차 등의 환경 차량에는 매입형 영구 자석 동기 전동기가 사용되고 있으며, 이 전동기의 구동 제어에서 고성능 고효율의 특성을 얻기 위하여 벡터 제어 기법이 사용되고 있다.In general, embedded permanent magnet synchronous motors are used in environmental vehicles such as electric vehicles, hybrid electric vehicles, and fuel cell electric vehicles, and vector control techniques are used to obtain high performance and high efficiency in driving control of the electric motors.

환경 차량은 상용전원이 아닌 배터리 혹은 연료전지 등의 전원장치에 의해 전원을 공급받기 때문에 배터리의 충전상태(SOC : State Of Charge)에 따른 출력 제한치로 모터 토크를 제어하고 있다.Since the environmental vehicle is supplied with power by a battery or fuel cell, not a commercial power source, the motor torque is controlled by an output limit value according to a state of charge (SOC) of the battery.

이에 대하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.This will be described in detail below.

환경 차량에서 최상위 제어기인 HCU(Hybrid Control Unit)는 가속페달의 구동에 따른 TPS(Throttle Position Sensor)값과 이것의 시간별 변화량(dTPS/dT)을 산출하고, TPS 신호와 엔진 RPM 등의 신호를 참조하여 운전자의 요구 토크(파워)를 계산한다.The HCU (Hybrid Control Unit), which is the highest controller in the environment vehicle, calculates the value of Throttle Position Sensor (TPS) and its change in time (dTPS / dT) according to the driving of the accelerator pedal, and refers to signals such as TPS signal and engine RPM. Calculates the required torque (power) of the driver.

이후, BMS(Battery Management System)으로부터 배터리의 SOC 및 특정 SOC에서의 출력 제한치를 판독한 다음 매 제어주기마다 운전자 요구 파워에 해당하는 모터 토크값을 MCU(Motor Control Unit)에 전송하여 모터 출력을 제어한다.After that, the SOC of the battery and the output limits of the specific SOC are read from the battery management system (BMS), and then the motor torque value corresponding to the driver's required power is transmitted to the motor control unit (MCU) at every control cycle to control the motor output. do.

상기 배터리의 출력 제한치는 배터리 용량이 X Ah 일 경우, 특정 SOC(X %)에서 특정 출력(A KW)으로 방전 시험하여 Y Ah를 추출하고, 방전한 X AH보다 일정량 증가한 용량만큼(예:110%) 충전하며, 상기한 방전 및 충전을 설정된 소정 횟수 반복하여 방전량이 Y Ah를 유지할 수 있으면 특정 SOC에서의 출력 제한치를 A값으로 로 산정한다.When the battery capacity is X Ah, the output limit value of the battery is discharged from a specific SOC (X%) to a specific output (A KW) to extract Y Ah, and the capacity is increased by a certain amount from the discharged X AH (eg, 110). %) Charging, and if the discharge amount can maintain Y Ah by repeating the above-described discharge and charging a predetermined number of times, the output limit value in the specific SOC is calculated as A value.

이때, 모터 토크 × 모터 RPM으로 이루어지는 모터 출력값이 배터리의 제한 치를 초과하게 되는 경우 배터리의 출력 제한치로 모터 토크를 제한한다.At this time, when the motor output value consisting of motor torque x motor RPM exceeds the battery limit value, the motor torque is limited to the battery output limit value.

즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 킥 다운이나 급가속을 위해 가속 페달을 빨리 밟은 조건(FTI ; Fast Tip In, 킥 다운)이나 가속 페달을 천천히 밟는 조건(STI ; Slow Tip In)의 조건에 관계없이 배터리 출력 제한치로 모터 출력을 제어한다.That is, as shown in FIG. 4, a condition in which the accelerator pedal is rapidly pressed (FTI; Fast Tip In, Kick Down) or the accelerator pedal is slowly pressed (STI; Slow Tip In) for kick down or rapid acceleration Regardless of the battery output limit, the motor output is controlled.

상기한 제어로직이 적용되는 종래의 환경 차량의 경우, 배터리의 특정 SOC에서 정출력방식으로 산출한 배터리 출력 제한치는 실차 특성을 반영치 못하고 있는 단점이 있다.In the case of the conventional environmental vehicle to which the control logic is applied, the battery output limit value calculated by the constant power method in a specific SOC of the battery does not reflect the actual vehicle characteristics.

즉, 운전자가 가속 페달의 조작시 TPS값이 0부터 특정값에 이르므로 모터 출력치도 0부터 특정치로 변화하게 된다. That is, when the driver operates the accelerator pedal, since the TPS value reaches a specific value from 0, the motor output value also changes from 0 to a specific value.

그러므로 정출력이 아닌 일정시간동안 0부터 특정값까지 출력증가인 연속증가 출력 시험 하에서 출력 제한치를 결정해야 한다. Therefore, the output limit should be determined under the continuous increase output test, which increases the output from 0 to a certain value for a certain period of time, not at constant power.

또한, 연속증가 출력 시험시에도 측정시간에 따라 출력 제한치에 변동이 있으므로 측정시간, 즉 실차의 경우 최대출력까지 이르는 출력곡선의 기울기에 대한 보정을 필요로 한다. In addition, in the case of continuous increase output test, the output limit value is changed according to the measurement time. Therefore, it is necessary to correct the inclination of the output curve up to the maximum output in the measurement time.

즉, 배터리의 출력특성은 SOC별로 다른 최대 출력특성을 갖는 것 외에도 방전 패턴(Pattern), 즉 얼마나 빨리 최대 출력에 이르냐 하는 최대출력에 이르는 시간율에 따라서 가변된다.That is, the output characteristic of the battery is varied according to the discharge pattern (Pattern), that is, how quickly the maximum output reaches the maximum output, in addition to having different maximum output characteristics for each SOC.

최대출력에 이르는 시간율은 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)을 의미하는 것으로, 시간율이 크면 운전자가 엑셀을 급히 밟고 있음을 의미한다. The time rate to the maximum output means the rate of increase of the TPS per hour (dTPS / dT). If the time rate is large, the driver is urgently stepping on Excel.

시간율에 따른 배터리 최대 출력치보다 더 큰 출력까지 배터리를 방전 허용 케 되면 배터리 수명이 감소되는 단점이 있게 되고, 또한 시간율에 따른 배터리 최대 출력치보다 작은 출력까지 배터리 방전을 허용케 되면 차량의 가속특성이 떨어지는 단점을 지니게 된다. If the battery is discharged to an output greater than the maximum battery output value according to the time rate, the battery life will be reduced. It has the disadvantage that the acceleration characteristics are poor.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 가속페달의 팁 인(Tip In)시 가속 페달의 입력 증가율과 배터리의 SOC에 따른 출력 제한값을 맵 테이블로부터 추출하여 모터의 출력치를 능동적으로 제어함으로써, 배터리의 SOC에 따른 출력 특성과 방전 패턴이 적용되는 실차 환경의 제어로 가속 특성을 향상시키도록 한 것이다.The present invention has been invented to solve the above problems, the purpose of which is to extract the output increase value of the accelerator pedal input increase rate and the SOC of the battery at the tip of the accelerator pedal from the map table to output the motor Value is actively controlled to improve the acceleration characteristics by controlling the output environment according to the SOC of the battery and the actual vehicle environment to which the discharge pattern is applied.

상기와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명은 가속 페달 입력에 따른 운전자 요구 모터 토크를 계산하는 과정과; 가속 페달 입력에 따른 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)을 계산하는 과정과; BMS로부터 메인 배터리의 SOC를 판독하고, 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)과 SOC에 따라 메인 배터리의 최대 출력 제한값을 산출하는 과정과; 상기 메인 배터리의 최대 출력 제한값과 모터 RPM의 관계로부터 최대 토크를 계산하는 과정과; 상기 계산된 최대 토크가 가속 페달 입력에 따른 운전자 요구 모터 토크값 이상을 유지하는지를 판단하는 과정 및; 상기 최대 토크가 운전자 요구 모터 토크값 이상이면 운전자 요구 모터 토크값으로 모터의 출력을 제어하고, 최대 토크가 운전자 요구 모터 토크값 이하이면 최대 모터 토크로 모터 출력을 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 차량에서 모터 토크 제어방법을 제공한다.The present invention for realizing the above object comprises the steps of calculating the driver's required motor torque according to the accelerator pedal input; Calculating a rate of increase (dTPS / dT) of the time-dependent TPS according to the accelerator pedal input; Reading the SOC of the main battery from the BMS and calculating a maximum output limit value of the main battery according to the increase rate (dTPS / dT) of the TPS over time and the SOC; Calculating a maximum torque from the relationship between the maximum output limit value of the main battery and the motor RPM; Determining whether the calculated maximum torque is equal to or greater than a driver's requested motor torque value according to the accelerator pedal input; And controlling the output of the motor by the driver's requested motor torque value when the maximum torque is equal to or greater than the driver's requested motor torque value, and controlling the motor output by the maximum motor torque when the maximum torque is less than or equal to the driver's requested motor torque value. It provides a motor torque control method in an environment vehicle.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예로 본 발명이 적용되는 4륜 하이브리드 전기자동차의 시스템 구성도로, 운전정보 검출부(10)와, ECU(Electric Control Unit ; 20), TCU(Torque Control Unit ; 30), HCU(Hybrid Control Unit ; 40), 메인 배터리(Main Batter ; 50), BMS(Battery Management System ; 60), MCU(Motor Control Unit ; 70), 엔진(80), 제1인버터(90), 제2인버터(100), 제1모터 시스템(110), 제2모터 시스템(120), 감속기(130), DC/DC 컨버터(140) 및 보조 배터리(150)를 포함하여 구성된다.1 is a system configuration diagram of a four-wheel hybrid electric vehicle to which the present invention is applied in one embodiment, a driving information detection unit 10, an ECU (Electric Control Unit; 20), a TCU (Torque Control Unit; 30), and an HCU ( Hybrid Control Unit (40), Main Battery (Main Batter; 50), BMS (Battery Management System; 60), MCU (Motor Control Unit; 70), Engine 80, First Inverter 90, Second Inverter ( 100), the first motor system 110, the second motor system 120, the reducer 130, the DC / DC converter 140, and the auxiliary battery 150 are configured.

운전정보 검출부(10)는 운전자의 출발 및 가속 요구에 대한 TPS 신호와 제동 제어하는 브레이크 페달 신호, 변속단 선택에 대한 인히비터 스위치의 신호, 에어컨 시스템의 구동을 선택하는 정보 등 운전자의 운전 요구신호를 검출한다.The driving information detection unit 10 includes a driver's driving request signal such as a TPS signal for a driver's starting and acceleration request, a brake pedal signal for controlling braking, an signal of an inhibitor switch for selecting a shift stage, and information for selecting driving of an air conditioning system. Detect.

ECU(20)는 운전자의 운행 요구 신호와 냉각수온, 엔진 RPM 등의 엔진 상태 정보 및 상위 제어기인 HCU(40)의 제어에 따라 엔진(80)의 아이들 발전 토크을 제어한다.The ECU 20 controls the idle power generation torque of the engine 80 according to the driving request signal of the driver, engine state information such as coolant temperature, engine RPM, and the control of the HCU 40, which is an upper controller.

TCU(30)는 현재의 차속, 기어비, 클러치 상태 등의 정보를 검출하여 상위 제어기인 HCU(40)의 제어에 따라 감속기(130)의 출력 토크 조절에 대한 전반적인 동작을 제어한다.The TCU 30 detects information such as a current vehicle speed, a gear ratio, a clutch state, and controls the overall operation of adjusting the output torque of the reducer 130 under the control of the HCU 40, which is a higher controller.

HCU(40)는 상위 제어기로 각 제어기들을 통합 제어하며, 차량의 조건이 엔진(80)에 의한 발전 제어의 모드인지, 제동 제어에 의한 희생 발전 모드인지를 판단하고, 엔진(80)에 의한 발전 제어의 모드로 판단되면, 제1모터 시스템(110)에서 발전되는 전압을 제1인버터(90)와 DC/DC 컨버터(140)를 통해 전장 시스템의 부하 전원을 담당하는 보조 배터리(150)에 충전 제어한다.The HCU 40 integrates and controls each of the controllers as the host controller, and determines whether the condition of the vehicle is a mode of power generation control by the engine 80 or a sacrificial power generation mode by the braking control, and generates power by the engine 80. When it is determined that the control mode, the voltage generated in the first motor system 110 is charged to the auxiliary battery 150 that is responsible for the load power of the electrical system through the first inverter 90 and the DC / DC converter 140. To control.

또한, 메인 배터리(50)의 SOC와 가속페달 입력에 따른 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)를 검출한 다음 출력 제한값을 추출하여 모터(110)의 출력 토크를 능동적으로 제어한다.In addition, by detecting the increase rate (dTPS / dT) of the time-dependent TPS according to the SOC and the accelerator pedal input of the main battery 50, and extracts the output limit value to actively control the output torque of the motor 110.

상기 메인 배터리(50)의 SOC와 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)에 따른 출력 제한값은 다음과 같은 절차에 의해 산출된다.The output limit value according to the SOC of the main battery 50 and the increase rate dTPS / dT of time TPS is calculated by the following procedure.

메인 배터리(50) 용량이 X Ah 일 경우, 특정 SOC('X' %)에서 0에서 특정 출력('A' KW)까지 특정 시간('B' sec)동안 방전하여 Y Ah를 추출한다.When the capacity of the main battery 50 is X Ah, Y Ah is extracted by discharging a specific SOC ('X'%) from 0 to a specific output ('A' KW) for a specific time ('B' sec).

여기서, 특정 방전시간에 특정 출력까지 방전하는 것은 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)을 나타낸다. Here, discharge to a specific output at a specific discharge time represents an increase rate (dTPS / dT) of TPS over time.

TPS의 증가율이 큰 것은 킥 다운(가속 페달을 빨리 밟는 조건)을 의미한다. A large increase in TPS means kick-down.

이후, 상기 방전한 'Y' Ah보다 일정량 증가한 용량 만큼(예:110%) 충전하며, 상기한 방전과 충전을 반복하여 방전량이 'Y' Ah를 유지할 수 있으면 특정 SOC에서의 출력 제한값을 A로 산정한다.Subsequently, the battery is charged by a certain amount (eg, 110%) which is increased by a certain amount from the discharged 'Y' Ah, and if the discharge amount can be maintained by 'Y' Ah by repeating the above discharge and charging, the output limit value of the specific SOC is changed to A. Calculate.

상기한 과정을 다른 SOC 시간에 대하여 반복하여 모든 SOC의 영역에서 출력 제한값을 선정하고, 특정 SOC에서 특정출력('A' KW)까지의 방전시간을 달리하여 방전 시간별 출력 제한값을 선정함으로써, 모든 SOC 영역 및 모든 방전 시간별 출력 제한값을 선정하여 이를 맵 테이블 데이터로 저장한다.The above process is repeated for different SOC times to select output limit values in all SOC areas, and select output limit values for each discharge time by varying the discharge time from a specific SOC to a specific output ('A' KW). An output limit value for each region and all discharge times is selected and stored as map table data.

메인 배터리(50)는 제1모터 시스템(110) 및 제2모터 시스템(120)에 구동 전압을 공급하는 고용량 고전압이 배터리로 구성되며, 주행시 동력을 보조하고 제동 제어시 발생되는 회생 발전 에너지 및 엔진(80)의 동작에 의한 발전으로 충전된다.The main battery 50 is composed of a high-capacity high-voltage battery that supplies driving voltages to the first motor system 110 and the second motor system 120, and supports regenerative power during driving and regenerative generation energy and engine generated during braking control. It is charged by power generation by the operation of 80.

BMS(60)는 상기 메인 배터리(50)의 전압, 전류, 온도 등의 정보를 종합 검출하여 배터리의 SOC 상태를 관리 제어하며, 출력되는 전류량을 제어한다.The BMS 60 comprehensively detects information such as voltage, current, and temperature of the main battery 50 to manage and control the SOC state of the battery, and to control the amount of output current.

MCU(70)는 상위 제어기인 HCU(40)의 제어에 따라 제1모터 시스템(110) 및 제2모터 시스템(120)의 동력을 배분하여 그에 따른 토크를 제어하며, 4륜 구동모드에서 전륜 및 후륜간의 슬립 변화율 및 슬립 에러의 크기에 따라 제1모터 시스템(110) 및 제2모터 시스템(120)에 공급되는 전류량을 제한 제어한다.The MCU 70 distributes the power of the first motor system 110 and the second motor system 120 under the control of the HCU 40, which is the host controller, and controls torque accordingly. The amount of current supplied to the first motor system 110 and the second motor system 120 is limitedly controlled according to the slip change rate between the rear wheels and the magnitude of the slip error.

엔진(80)은 상기 ECU(20)의 제어에 의해 동작되며, 출력 샤프트가 제1모터 시스템(110)를 통해 감속기(130)에 직결된다.The engine 80 is operated by the control of the ECU 20, and the output shaft is directly connected to the speed reducer 130 through the first motor system 110.

제1인버터(90)는 MCU(70)의 제어에 따라 메인 배터리(50)에서 인가되는 직류 상태의 고전압을 스위칭 수단인 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)를 통해 교류 3상 전압으로 변환하여 엔진(80)의 출력 샤프트에 직결되는 제1모터 시스템(110)을 구동시킨다.The first inverter 90 converts the high voltage of the DC state applied from the main battery 50 into an AC three-phase voltage through an Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) as a switching means under the control of the MCU 70. The first motor system 110 is directly connected to the output shaft of the).

제2인버터(100)는 MCU(70)의 제어에 따라 메인 배터리(50)에서 인가되는 직류 상태의 고전압을 스위칭 수단인 IGBT를 통해 교류 3상 전압으로 변환하여 제2모 터 시스템(120)을 구동시킨다.The second inverter 100 converts the high voltage of the DC state applied from the main battery 50 into an AC three-phase voltage through an IGBT, which is a switching means, under the control of the MCU 70 to convert the second motor system 120. Drive it.

제1모터 시스템(110)은 엔진(80)의 출력 샤프트와 직결됨에 따라 정지상태에서 엔진(80)의 시동이 온 되어 아이들 상태를 유지하는 경우 상기 HCU(40)에서 결정되어 제1인버터(90)를 통해 제어되는 발전 토크값으로 전장 시스템 전원 공급을 위한 아이들 발전을 실행한다.As the first motor system 110 is directly connected to the output shaft of the engine 80, when the engine 80 is turned on in the stopped state and is maintained in the idle state, the first motor system 110 is determined by the HCU 40 to determine the first inverter 90. Idle generation for powering the electrical system is performed with the generation torque value controlled by

DC/DC컨버터(140)는 저전압을 저장하고 있는 보조 배터리(150)의 충전을 위한 장치로, 상기 상위 제어기인 HCU(40)에서 인가되는 제어신호에 따라 스위칭 온/오프되어 보조 배터리(150)에 충전 전압을 공급한다. The DC / DC converter 140 is a device for charging the auxiliary battery 150 that stores the low voltage. The DC / DC converter 140 is switched on / off according to a control signal applied from the HCU 40, which is the upper controller. Supply the charging voltage to

전술한 바와 같은 구성을 갖는 환경 차량에서 가속 페달의 구동 조건과 배터리의 SOC의 출력 제한치에 따라 모터 출력 토크를 제어하는 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다.The operation of controlling the motor output torque according to the driving condition of the accelerator pedal and the output limit value of the SOC of the battery in the environment vehicle having the above-described configuration will be described below.

운전자 가속 페달을 구동하는 TI 제어가 시작되면 HCU(40)는 운전정보 검출부(10)를 통해 인가되는 운전자의 가속 페달 입력을 판독하여 TPS값을 산출하고(S110), 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)을 계산한다(S111).When the TI control for driving the driver's accelerator pedal is started, the HCU 40 calculates the TPS value by reading the driver's accelerator pedal input applied through the driving information detector 10 (S110), and increases the increase rate of the TPS per hour (dTPS / dT) is calculated (S111).

또한, 현재의 엔진 토크와 모터 토크의 합으로부터 운전자의 요구 토크를 계산하고(S121), 이로부터 운전자의 요구 모터 토크를 계산한다(S122)In addition, the required torque of the driver is calculated from the sum of the current engine torque and the motor torque (S121), and the required motor torque of the driver is calculated therefrom (S122).

이후, BMS(60)로부터 현재의 메인 배터리(50)의 SOC값을 판독하고(S113), 설정된 최대 출력 맵 테이블로부터 메인 배터리(50)의 SOC 값과 상기 가속 페달의 구동 조건인 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)에 따른 메인 배터리(50)의 최대 출력값을 계산한다(S114).Thereafter, the SOC value of the current main battery 50 is read from the BMS 60 (S113), and the increase rate of the time-dependent TPS, which is the driving condition of the accelerator pedal and the SOC value of the main battery 50, is set from the set maximum output map table. The maximum output value of the main battery 50 according to dTPS / dT is calculated (S114).

상기 S114에서 메인 배터리(50)의 최대 출력값이 계산되면, 최대 출력과 모터 RPM의 관계로부터 최대 토크를 계산한다(S115).When the maximum output value of the main battery 50 is calculated in S114, the maximum torque is calculated from the relationship between the maximum output and the motor RPM (S115).

상기와 같이 모터의 최대 토크가 결정되면 상기 S122에서 계산한 운전자 요구 모터 토크값이 최대 토크 이하의 조건을 유지하는지를 판단한다(S131).When the maximum torque of the motor is determined as described above, it is determined whether the driver's requested motor torque value calculated in S122 maintains a condition below the maximum torque (S131).

상기에서 운전자 요구 모터 토크값이 최대 토크 이하의 조건을 유지하는 상태이면 HCU(40)는 MCU(70)에 운전자 요구 모터 토크 명령을 전송하여, MCU(70)로 하여금 제1모터 시스템(110) 혹은 제2모터 시스템(120)의 구동을 제어하도록 한다(S132).When the driver's requested motor torque value maintains a condition below the maximum torque, the HCU 40 transmits a driver's requested motor torque command to the MCU 70, thereby causing the MCU 70 to transmit the first motor system 110. Or to control the driving of the second motor system 120 (S132).

그러나, 운전자의 요구 모터 토크값이 최대 토크 이상의 조건을 유지하는 상태이면 HCU(40)는 상기 S115에서 결정되는 최대 토크값을 토크 명령으로 MCU(70)에 전송하여, MCU(70)로 하여금 제1모터 시스템(110) 혹은 제2모터 시스템(120)이 허용된 메인 배터리(50)의 SOC 조건에서 최대의 출력 토크를 구동되도록 한다(S133).However, if the driver's requested motor torque value maintains a condition equal to or greater than the maximum torque, the HCU 40 transmits the maximum torque value determined in step S115 to the MCU 70 as a torque command, thereby causing the MCU 70 to reset. The first motor system 110 or the second motor system 120 causes the maximum output torque to be driven in the SOC condition of the allowed main battery 50 (S133).

따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 메인 배터리(50)가 동일한 SOC를 유지하고 있는 조건이라도 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)에 따라 메인 배터리(50)는 서로 다른 최대 출력 제한값을 갖게 되어 가속 특성이 향상되는 제어 특성을 갖게 된다.Therefore, as shown in FIG. 3, even when the main battery 50 maintains the same SOC, the main battery 50 may have different maximum output limit values according to the increase rate dTPS / dT of time TPS. The control characteristic is improved.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 가속 페달의 구동 조건과 메인 배터리의 SOC 조건에 따라 모터 출력 토크의 제어함으로써, 가속 특성이 향상되는 제어 특성이 유지된다.
As described above, the present invention controls the motor output torque according to the driving condition of the accelerator pedal and the SOC condition of the main battery, thereby maintaining a control characteristic in which the acceleration characteristic is improved.

Claims (2)

가속 페달 입력에 따른 운전자 요구 모터 토크를 계산하는 과정과;Calculating a driver's required motor torque according to the accelerator pedal input; 가속 페달 입력에 따른 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)을 계산하는 과정과;Calculating a rate of increase (dTPS / dT) of the time-dependent TPS according to the accelerator pedal input; BMS로부터 메인 배터리의 SOC를 판독하고, 시간별 TPS의 증가율(dTPS/dT)과 SOC에 따라 메인 배터리의 최대 출력 제한값을 산출하는 과정과;Reading the SOC of the main battery from the BMS and calculating a maximum output limit value of the main battery according to the increase rate (dTPS / dT) of the TPS over time and the SOC; 상기 메인 배터리의 최대 출력 제한값과 모터 RPM의 관계로부터 최대 토크를 계산하는 과정과;Calculating a maximum torque from the relationship between the maximum output limit value of the main battery and the motor RPM; 상기 계산된 최대 토크가 가속 페달 입력에 따른 운전자 요구 모터 토크값 이상을 유지하는지를 판단하는 과정 및;Determining whether the calculated maximum torque is equal to or greater than a driver's requested motor torque value according to the accelerator pedal input; 상기 최대 토크가 운전자 요구 모터 토크값 이상이면 운전자 요구 모터 토크값으로 모터의 출력을 제어하고, 최대 토크가 운전자 요구 모터 토크값 이하이면 최대 모터 토크로 모터 출력을 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 차량에서 모터 토크 제어방법.And controlling the output of the motor by the driver's requested motor torque value when the maximum torque is equal to or greater than the driver's requested motor torque value, and controlling the motor output by the maximum motor torque when the maximum torque is less than or equal to the driver's requested motor torque value. Motor torque control method in an environmental vehicle. 삭제delete
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