KR101863911B1 - 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 시작구와 도착구 사이에 해저관로의 슈팅경로를 설정하는 슈팅경로 설정단계; 상기 시작구와 상기 도착구 각각에 압입장비를 설치하여 전파발신기가 부착된 로드를 이용하여 상기 슈팅경로를 따라 제1굴착공과 제2굴착공을 형성하는 양방향 굴착단계; 상기 전파발신기들의 신호를 수신받고 상기 전파발신기의 상호 간 이격거리를 계산하고 상기 압입장비 중 하나를 상기 이격거리만큼 슈팅경로를 수정하고 로드로 굴착하여 상기 제1굴착공과 상기 제2굴착공을 상호 연통되게 하는 굴착공 교차단계; 가 포함된 것을 특징으로 하는 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법을 제공한다.

Description

장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법{Excavation method by bidirectional communication and feedback for long distance cable lay}

본 발명은 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법에 관한 것으로, 양방향에서 굴착하여 목표지점에서 굴착공을 도킹시져 최종관로의 매설이 가능하게 하는 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법에 관한 기술이다.

일반적으로, 해저관로 및 하천을 횡단하는 관로의 매설시에는 수심이 낮은 지역을 선택하고, 뻘층 혹은 하천바닥을 광범위하게 개착하여 매설(개착식 공법)하거나, 시트파일 공법을 이용하여 매설하는 방법을 선택하고 있다.

본 발명은 위 공법 중 특히 비개착식 굴착공법과 관련이 있으며 비개착식 굴착공법은 지하에 터널을 만드는 것으로 통상 지향성압입공법(H.D.D공법; Horizontal Directional Drilling method)으로 알려져 있다.

지향성압입공법은 압입장비를 이용하여 중공의 로드(Rod)를 연속적으로 연결해가면서 지하로 압입하되, 선단 로드의 앞쪽에는 소구경의 드릴헤드(bit)을 연결하여 추진시킴과 동시에 로드내의 중공을 통하여 물과 벤토나이트 혼합액을 고압으로 공급분사하면서 작업구간의 시작지점(시작구)에서 도달지점(도달구)까지 관통하는 선단 굴착공(Pilot borehole)을 형성한다. 그리고, 선단 굴착공 형성 후 선단 로드에 연결된 드릴헤드를 직경이 점점 커지는 확공기로 교체해가면서 굴착공이 원하는 구경에 도달될 때까지 벤토나이트 혼합액(물, 벤토나이트, 첨가제 등의 혼합액)을 공급분사하면서 원하는 구경의 굴착공을 형성시키는 방식이다.

상기의 지향성압입공법과 관련하여 본 출원인은 등록특허 제10-0935439호 "친환경적인 비개착 해저관로 매설공법 및 시스템"에 관련한 기술이 도 1에 한방향(시작구)에서 장비를 세팅하고 로드를 도달구까지 슈팅하여 굴착공을 형성시킨 후, 굴착공을 확공하고, 확공된 굴착공에 해저관로를 풀링하여 매설한 것이 개시되어 있다.

그러나 종래의 공법은 압입장치의 로드(파이프)의 길이가 길어질수록 해저에 밀고 나가는 그 힘을 전달하기 위한 압입장치의 힘도 커져야 하고, 힘의 손실도 많이 발생하여 작업속도가 늦어지는 단점이 있습니다.

그러므로 종래의 공법은 매설거리의 한계로 인해 단거리, 일례로서 1500m 이하의 매설현장에만 적용되어 온 한계점이 존재해왔다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 해저관로 매설을 위해 양방향에서 굴착하여 목표지점에서 굴착공을 도킹시켜 압입장치의 로드 부하를 줄이고 작업속도를 빠르게 하는 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법을 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 시작구와 도착구 사이에 해저관로의 슈팅경로를 설정하는 슈팅경로 설정단계; 상기 시작구와 상기 도착구 각각에 압입장비를 설치하여 전파발신기가 부착된 로드, 명확하게는 로드 앞에 전파발신기를 부착하는 별도의 하우징을 설치한 로드를 이용하여 상기 슈팅경로를 따라 제1굴착공과 제2굴착공을 형성하는 양방향 굴착단계; 상기 전파발신기들의 신호를 수신받고 상기 전파발신기의 상호 간 이격거리를 계산하고 상기 압입장비 중 하나를 상기 이격거리만큼 슈팅경로를 수정하고 로드로 굴착하여 상기 제1굴착공과 상기 제2굴착공을 상호 연통되게 하는 굴착공 교차단계;가 포함된 것을 특징으로 하는 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법을 제공한다.

상기 굴착공교차단계 이후에는, 상기 도착구의 압입장비를 회수하고, 상기 시작구 압입장비의 로드를 굴착공을 통해 상기 도착구에 도달하도록 진행시키고, 상기 시작구 압입장비의 로드에 확공기와 결합되어 시작구로 진행하여 확공하는 굴착공 확공단계;가 구비된 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성의 본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 기대할 수 있을 것이다.

먼저, 시작구와 도착구 양방향에서 굴착하고 목표지점에서 굴착공을 교차시키므로 장거리 굴착이 가능해지고, 로드의 부하가 적게 걸려 굴착속도를 향상시킬 수 있다.

도 1은 종래에 따른 한방향 해저관로 매설공법 실시 예시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 해저관로 매설을 위한 양방향 도킹 굴착방법의 순서도.
도 3은 도 2의 예시도.
도 4는 제1굴착공과 제2굴착공이 사선으로 만나는 가상지점을 제1굴착공이 도달하지 않았을 때 제2굴착공의 드릴헤드를 제1굴착공 내부로 삽입되게 굴착하는 설명도
도 5는 제1굴착공과 제2굴착공이 사선으로 만나는 가상지점을 제1굴착공이 통과하였을 때는 제1굴착공의 드릴헤드를 교차지점까지 후퇴한 후, 제2굴착공 내부로 삽입하는 설명도.
도 6은 유도툴 결합 개념도
도 7은 굴착공을 형성한 후 굴착공에 케이싱관 및 본관을 압입하는 순서도
도 8은 케이싱관 및 본관을 압입된 굴착공의 단면도

본발명은 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법에 관한 것으로, 시작구와 도착구 사이에 해저관로의 슈팅경로를 설정하는 슈팅경로 설정단계;

상기 시작구와 상기 도착구 각각에 압입장비를 설치하여 전파발신기가 부착된 로드를 이용하여 상기 슈팅경로를 따라 제1굴착공과 제2굴착공을 형성하는 양방향 굴착단계;

상기 전파발신기들의 신호를 수신받고 상기 전파발신기의 상호 간 이격거리를 계산하고 상기 압입장비 중 하나를 상기 이격거리만큼 슈팅경로를 수정하고 로드로 굴착하여 상기 제1굴착공과 상기 제2굴착공을 상호 연통되게 하는 굴착공 교차단계;가 포함된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 굴착공 교차단계에서 제1굴착공과 제2굴착공은 사선으로 교차되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1굴착공과 제2굴착공이 사선으로 만나는 가상지점을 제1굴착공이 도달하지 않았을 때는 제2굴착공의 드릴헤드를 제1굴착공 내부로 삽입되게 굴착하고, 상기 제1굴착공과 제2굴착공이 사선으로 만나는 가상지점을 제1굴착공이 통과하였을 때는 제1굴착공의 드릴헤드를 교차지점까지 후퇴한 후, 제2굴착공 내부로 삽입하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참고로 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 해저관로 매설을 위한 양방향 도킹 굴착방법의 순서도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명은 슈팅경로 설정단계(S1)와, 양방향 굴착단계(S2) 및 굴착공 교차단계(S3)를 거쳐 해저관로에 굴착공을 형성시킬 수 있다.

도 3은 도 2의 예시도이다.

먼저, 슈팅경로 설정단계(S1)는 시작구(1)와 도착구(3) 사이에 해저관로를 매설하기 위한 슈팅경로를 설정하는 단계이다.

여기서, 슈팅경로는 압입장비의 로드가 인입되어 굴착공을 형성하는 경로이다.

양방향 굴착단계(S2)는 상기 시작구(1)와 상기 도착구(3) 각각에 압입장비(100,200)를 설치하여 전파발신기(122,222)가 부착된 로드(120,220)를 이용하여 상기 슈팅경로를 따라 상기 시작구에서 제1굴착공을 형성하고, 상기 도착구에서 제2굴착공을 형성하는 단계이다.

여기서, 압입장비는 종래의 등록특허 10-0935439에 개시된 것으로, 선단에 드릴헤드가 결합된 중공형 로드를 연속적으로 압입시켜 굴착공이 형성되게 한 장비와 같은 장비이다.

즉, 시작구(1)와 도착구(3) 양측에서 압입장비(100,200)의 로드(120,220)에 의해 굴착을 하게 되고, 로드 단부에는 전파발신기(122,222)가 설치되어 있어 굴착위치를 발신하게 된다.

굴착공 교차단계(S3)는 시작구(1)와 도착구(3)에서 각각 굴착한 제1,2굴착공을 상호 연통하는 단계이다.

상세하게 상기 전파발신기(122,222)들의 신호를 수신받고 상기 전파발신기(122,222)의 상호 간 이격거리를 계산하고 상기 압입장비 중 하나를 상기 이격거리만큼 슈팅경로를 수정하고 로드로 굴착하여 상기 제1굴착공과 상기 제2굴착공을 상호 연통되게 하는 단계이다.

이러한 굴착공 도킹하는 방식은 제1,2굴착공이 서로 가까워졌을 때 전파발신기에 의해 상호간 위치를 파악할 수 있다. 즉, 시작공(1)에서 시작한 로드(120)의 전파발신기(122)의 위치와 도착공(3)에서 시작한 로드(220)의 전파발신기(222)에 대한 위치를 전달받아 상,하,좌,우의 이격도를 시작공(1)의 압입장비(100)에 전달해주고 상,하,좌,우의 이격도만큼 로드(120)의 진행방향을 수정하고 제1굴착공을 계속 형성하여 제2굴착공과 연통되게 하는 것이다.

전파발신기에 의해 시작구와 도착구의 양측에서 제1굴착공과 제2굴착공의 진행위치를 알 수 있어 3000M의 거리 이내에서 220mm의 굴착공을 상호 교차시킬 수 있게 되는 것이다. (거리 및 굴착공의 크기를 명기하는 것이 의미가 있다라고 하면 수정되어야 할 듯 합니다. 현재 저희 회사에서는 약 4500M 까지 도킹공법으로 작업이 가능하다고 생각하고 있습니다.)

한편, 상기 굴착공 교차단계 이후에는, 상기 도착구의 압입장비를 회수하고, 상기 시작구 압입장비의 로드를 굴착공을 통해 상기 도착구에 도달하도록 진행시키고, 상기 시작구 압입장비의 로드에 확공기와 결합되어 시작구로 진행하여 확공하는 굴착공 확공단계가 더 구비되게 할 수 있고, 이후 해저관로를 풀링에 의해 매설할 수 있게 되는 것이다.

따라서, 본 발명은 시작구와 도착구에서 각각 굴착하여 도킹할 수 있으므로 길이가 긴 해저관로의 굴착공을 쉽게 형성할 수 있고, 압입장비의 로드 부하를 줄일 수 있는 장점이 있다.

도 4는 제2굴착공에서 굴착장치로 굴착하여 제1굴착공과 제2굴착공을 교차시키는 것으로, 상기 본 발명은 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제2굴착공에서 굴착장치로 굴착하여 제1굴착공과 제2굴착공을 교차시키는 것이다. 제1굴착공과 제2굴착공은 직선이거나 사선일 수 있다. 또는 둘 중 하나만 직선이거나 사선일 수 있다.

도 4는 특히 첫 번째 방법의 경우로서, 상기 제1굴착공과 제2굴착공이 사선으로 만나는 가상지점을 제1굴착공이 도달하지 않았을 때는 제2굴착공의 드릴헤드를 제1굴착공 내부로 삽입되게 굴착한다. 이때, 상기 굴착장치를 통해 제2굴착공에서 제1굴착공의 도킹구간으로 굴착을 하는 경우, 제1굴착공에 사선으로 접근하면서 도킹구간에 단계적으로 도킹을 하는 것이다.

예를들면, 상기 도킹구간은 1차 도킹구간, 2차 도킹구간, 3차 도킹구간으로 구분할 수 있으며, 상기 제2굴착공에서 제1굴착공의 1차 도킹구간으로 굴착장치의 드릴헤드를 전진시켜 굴착함으로써 도킹하는 것이다.

그리고 상기 굴착장치는 1차 도킹구간으로 도킹에 실패했을 시, 뒤로 물러나면서 2차 도킹구간으로 드릴헤드의 방향을 전환하여 전진시켜 굴착함으로써 도킹하되, 드릴헤드의 방향을 전환할 때 센서를 감지하여 2차 도킹구간으로 드릴헤드의 방향을 전환하는 것으로, 상기 센서에 의해 제1굴착공과 전혀 다른 방향으로 굴착되지 않게 하는 것이다.

그리고 상기 굴착장치는 2차 도킹구간으로 도킹에 실패했을 시, 뒤로 물러나면서 3차 도킹구간으로 드릴헤드의 방향을 전환하여 전진시켜 굴착함으로써 도킹하되, 드릴헤드의 방향을 전환할 때 센서를 감지하여 3차 도킹구간으로 드릴헤드의 방향을 전환하는 것이다.

그러므로 상기 굴착장치는 도킹에 실패할 때마다, 드릴헤드의 방향을 단계별로 전환함으로써, 굴착장치가 드릴헤드를 통해 굴착하지 못하는 땅에서 막혀서 멈추는 것을 방지하게 된다.

상기와 같은 방법에 의해서, 상기 굴착장치가 제2굴착공을 제1굴착공에 교차하도록 굴착하여 도킹에 성공한 후, 제1굴착공에 위치하던 제1굴착장치를 완전히 제거하고, 굴착장치를 시작구까지 연결하는 것이다.

두 번째 방법은 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1굴착공과 제2굴착공이 사선으로 만나는 가상지점을 제1굴착공이 통과하였을 때는 제1굴착공의 드릴헤드를 교차지점까지 후퇴한 후, 제2굴착공 내부로 삽입하는 것이다. 이때 유도툴을 사용하는 것으로, 강제로 제1굴착공의 드릴헤드를 제2굴착공 내부로 삽입한다. 이는 교차점을 통과하여 굴착된 제1굴착공으로 제1굴착공의 드릴헤드가 계속 뚫던 방향으로 직진하려 함이기 때문이다.

상기 도달구로부터 제2굴착공으로 유도툴을 삽입한 후, 상기 유도툴을 시작구 방향으로 제1굴착공까지 이동시키고, 상기 시작구에서 제1굴착공으로 삽입된 드릴헤드를 유도툴 안쪽으로 밀착하여 체결시키는 것이다.

이때, 상기 유도툴은 도 6에 도시된 바와 같이, 드릴헤드가 삽입될 수 있도록 일측이 ‘ ㄷ ’ 형상으로 개구되는 몸체와 , 상기 몸체 타측에 결합되는 봉으로 구성되되, 상기 봉은 나사가 형성되어 있고, 이와 결합되는 로드에도 나사가 형성되는 것으로, 유도툴과 로드는 나사에 의해 서로 결합될 수 있게 된다. 상기 유도툴의 봉의 나사는 암나사이며, 로드의 나사는 수나사를 사용하는 것이다. 그러므로 상기 유도툴의 개구된 공간으로 드릴헤드가 삽입되며, 유도툴에 드릴헤드가 밀착하여 체결하게 된다. 체결은 별도의 볼트와 같은 체결수단없이 삽입 체결하는 것으로 드릴헤드가 굴착공내에서 자유롭게 회전할 수 있게 유도툴과 결합되며, 필요에 따라 회전이 용이하게 회전원판을 유도툴의 몸체 상하 내면에 각각 설치하며 회전을 위한 핀을 유도툴 몸체 상하면과 회전원판과 드릴헤드 사이에 설치하여 회전이 가능하게 한다.

그리고 상기 유도툴에 드릴헤드가 체결된 상태에서 드릴헤드를 도달구 방향으로 유도하는 것이다.

한편, 도 7에 도시된 바와 같이, 굴착공에 케이싱관 및 본관을 압입하는 방법은, 시작구 및 도달구에 지향성압입기로 터파기를 시행하는 터파기단계; 굴착공을 형성하면서 슈팅작업을 실시하는 슈팅단계; 상기 슈팅작업을 통해 굴착공이 형성되면 확공면적에 따라 굴착공을 확공하는 1차확공단계; 상기 확공된 굴착공 사이로 케이싱관을 압입하며, 케이싱관 사이로 본관을 압입하는 풀링단계; 로 이루어진다.

상기 터파기단계에서는 지향성압입기로 시작구 및 도달구에 1~3m의 깊이로 터파기를 진행하며, 적절하게는 2m로 터파기를 진행한다.

상기 슈팅단계에서는 드릴헤드에서 발생하는 전파를 수신하여 사용자가 원하는 심도와 방향으로 슈팅작업을 실시하되, 최초 슈팅작업 시에는 드릴헤드의 크기, 통상 175mm 정도의 토관, 즉 굴착공을 형성하면서 슈팅작업을 실시하는 것이다. 이때, 상기 슈팅작업은 시작구에서 도달구 방향으로 작업이 진행된다.

상기 1차확공단계는 슈팅작업을 통해 굴착공이 형성되면 확공면적에 따라 단계적으로 확공기의 크기를 키워 굴착공을 확공하되, 그라우팅 분사로 단면을 안정화시키면서 굴착공을 확공하는 것이다. 이때, 상기 1차확공단계는 도달구에서 시작구 방향으로 작업이 진행된다. 특히, 상기 그라우팅 분사에는 벤토나이트를 사용하는 것이다.

상기 풀링단계는 확공된 굴착공 사이로 150mm 케이싱관을 압입하며, 케이싱관 사이로 50mm 본관을 압입하는 것이다. 이때, 상기 풀링단계는 도달구에서 시작구 방향으로 작업이 진행된다.

상기와 같은 방법에 의해, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 확공된 굴착공 내부에는 벤토나이트 그라우팅이 단면을 안정화시키고 있으며, 상기 벤토나이트 그라우팅 내부에는 통상 일례로서 150mm 정도의 케이싱관이 압입되고, 150mm 케이싱관 내부에는 50mm 정도의 수도관이 압입된 상태가 되는 것이다.

이상과 같이 본 발명은 해저관로 매설을 위한 양방향 도킹 굴착방법을 제공하는 것을 기본적인 기술적인 사상으로 하고 있음을 알 수 있으며, 이와 같은 본 발명의 기본적인 사상의 범주내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이다.

1 : 시작구 3 : 도착구
100,200 : 압입장비 120,220 : 로드
122,222 : 전파발신기
300 : 유도툴
10 : 몸체 20 : 봉
101, 201 : 드릴비트

Claims (4)

1. 시작구와 도착구 사이에 해저관로의 슈팅경로를 설정하는 슈팅경로 설정단계; 상기 시작구와 상기 도착구 각각에 압입장비를 설치하여 전파발신기가 부착된 로드를 이용하여 상기 슈팅경로를 따라 제1굴착공과 제2굴착공을 형성하는 양방향 굴착단계; 상기 전파발신기들의 신호를 수신받고 상기 전파발신기의 상호 간 이격거리를 계산하고 상기 압입장비 중 하나를 상기 이격거리만큼 슈팅경로를 수정하고 로드로 굴착하여 상기 제1굴착공과 상기 제2굴착공을 상호 연통되게 하는 굴착공 교차단계;가 포함된 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법에 있어서,
   상기 굴착공 교차단계에서 제1굴착공과 제2굴착공은 사선으로 교차되는 경우, 상기 제1굴착공과 제2굴착공이 사선으로 만나는 가상지점을 제1굴착공이 도달하지 않았을 때는 제2굴착공의 드릴헤드를 제1굴착공 내부로 삽입되게 굴착하되, 굴착장치를 통해 제2굴착공에서 제1굴착공의 도킹구간으로 굴착을 하는 경우, 제1굴착공에 사선으로 접근하면서 도킹구간에 단계적으로 도킹을 하는 것이며,
   상기 도킹구간은 1차 도킹구간과, 2차 도킹구간으로 구분할 수 있으며, 상기 제2굴착공에서 제1굴착공의 1차 도킹구간으로 굴착장치의 드릴헤드를 전진시켜 굴착함으로써 도킹하고, 상기 굴착장치는 1차 도킹구간으로 도킹에 실패했을 시, 뒤로 물러나면서 2차 도킹구간으로 드릴헤드의 방향을 전환하여 전진시켜 굴착함으로써 도킹하며, 상기 굴착장치의 드릴헤드 방향을 전환할 때 센서를 감지하여 2차 도킹구간으로 드릴헤드의 방향을 전환하되, 상기 센서에 의해 제1굴착공과 전혀 다른 방향으로 굴착되지 않게 하며, 상기 굴착장치는 도킹에 실패할 때마다, 드릴헤드의 방향을 단계별로 전환함으로써, 굴착장치가 드릴헤드를 통해 굴착하지 못하는 땅에서 막혀서 멈추는 것을 방지하게 되는 것이며,
   상기 굴착장치가 제2굴착공을 제1굴착공에 교차하도록 굴착하여 도킹에 성공한 후, 제1굴착공에 위치하던 제1굴착장치를 완전히 제거하고, 굴착장치를 시작구까지 연결하는 것이며,
   상기 제1굴착공과 제2굴착공이 사선으로 만나는 가상지점을 제1굴착공이 통과하였을 때는 제1굴착공의 드릴헤드를 교차지점까지 후퇴한 후, 제2굴착공 내부로 삽입하되, 유도툴을 사용하여, 강제로 제1굴착공의 드릴헤드를 제2굴착공 내부로 삽입하는 것으로,
   상기 도착구로부터 제2굴착공으로 유도툴을 삽입한 후, 상기 유도툴을 시작구 방향으로 제1굴착공까지 이동시키고, 상기 시작구에서 제1굴착공으로 삽입된 드릴헤드를 유도툴 안쪽으로 밀착하여 체결시키는 것이되,
   상기 유도툴은 드릴헤드가 삽입될 수 있도록 일측이 ‘ㄷ’ 형상으로 개구되는 몸체와, 상기 몸체 타측에 결합되는 봉으로 구성되되, 상기 봉은 나사가 형성되어 있고, 상기 유도툴에 결합되는 로드에도 나사가 형성되는 것으로, 상기 유도툴과 로드는 나사에 의해 서로 결합될 수 있되, 상기 유도툴의 봉의 나사는 암나사이며, 로드의 나사는 수나사를 사용하는 것이며,
   상기 유도툴의 개구된 공간으로 드릴헤드가 삽입되며, 유도툴에 드릴헤드가 밀착하여 체결하게 되는 것으로, 회전이 용이하게 회전원판을 유도툴의 몸체 상하 내면에 각각 설치하며 회전을 위한 핀을 유도툴 몸체 상하면과 회전원판과 드릴헤드 사이에 설치하여 회전이 가능하고, 상기 유도툴에 드릴헤드가 체결된 상태에서 드릴헤드를 도착구 방향으로 유도하는 것이며,
   상기 굴착공 교차단계 이후에는, 상기 도착구의 압입장비를 회수하고, 상기 시작구 압입장비의 로드를 굴착공을 통해 상기 도착구에 도달하도록 진행시키고, 상기 시작구 압입장비의 로드에 확공기와 결합되어 시작구로 진행하여 확공하는 확공단계; 가 구비된 것을 특징으로 하는 장거리 관로 매설을 위한 양방향 통신과 피드백을 통한 굴착공법
   
   
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