KR101859698B1 - Protectin function verification system for moving device and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치 및 방법에 관한 것으로; 이동체의 감속이 필요한 감속구간에 설치되어 지상의 절대위치정보를 제공하는 지상구성품와 상기 이동체에 설치되어 상기 지상구성품으로부터 고유정보를 수신하여 이동체의 검증속도정보를 연산하는 차상검증장치로 구성되는 속도검증장치와, 상기 이동체에 설치되어 상기 이동체의 이동체속도정보를 산출하고 상기 이동체의 검증속도정보가 입력되면 상기 이동체속도정보와 비교하여 과속여부를 판단하는 차상제어장치로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치와 그 검증 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 종래 지상자로 사용되는 RFID 태그가 갖고 있는 응동범위로 인하여 발생되는 위치정보 보정오차에 위한 영향을 최소화하여 속도 및 위치를 확인하여 이동체가 연산한 속도값 및 위치값을 감시할 수 있어 보다 높은 운영효율성을 확보할 수 있다.The present invention relates to an apparatus and method for verifying a mobile body protection function using a mobile body speed verification apparatus, And a vehicle speed verification unit which is installed in the deceleration section and decelerates the deceleration of the vehicle to provide absolute positional information of the ground, and an on-vehicle verification apparatus installed on the vehicle to calculate the verification speed information of the vehicle by receiving unique information from the ground- And an on-vehicle control device installed on the moving object to calculate moving object speed information of the moving object and to compare the moving object speed information with the moving object speed information when the verification speed information of the moving object is inputted, The present invention provides a verification device for a mobile body protection function using a verification device and a verification method thereof.
According to the present invention, it is possible to minimize the influence on the positional information correction error caused by the range of motion of the RFID tag used as a ground member in the past and to check the speed and position, And can achieve higher operating efficiency.

Description

이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치 및 방법 {Protectin function verification system for moving device and method thereof }Technical Field [0001] The present invention relates to a verification system for a mobile body protection function using a mobile body speed verification apparatus,

본 발명은 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 방법 및 장치에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 사람 또는 화물을 수송하는 철도차량, 자율주행차량 등의 이동체가 감속해야 하는 특정위치에서 이동체의 속도를 검증하여 이동체 방호기능을 보장하기 위한 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method and an apparatus for verifying a protection function of a moving object using a moving body speed verification apparatus and more particularly to a method and apparatus for verifying a protection function of a moving object in a specific position in which a moving object such as a railway vehicle, And a method for verifying a mobile body protection function using the mobile body speed verification device for verifying a mobile body protection function.

일반적으로 철도차량, 자율주행차량 등의 이동체는 대단위 운송 시스템으로 고도의 안전성이 최우선적으로 확보되어야 하는 대량 운송 교통 수단으로, 철도차량, 자율주행차량 및 승객의 안전을 확보하고 운행 효율을 높이며 운전 편리성을 향상시키기 위해 많은 장치들이 지속적으로 개발되어 왔다.In general, moving vehicles such as railway cars and autonomous vehicles are large-scale transportation systems that require high safety to be secured in the highest priority. They ensure the safety of railway cars, autonomous vehicles and passengers, Many devices have been developed continuously to improve convenience.

특히, 이동체의 위치와 이동거리의 측정 및 감시는 열차의 운행을 위해 필수적으로 이루어져야 한다.In particular, the measurement and monitoring of the position and movement distance of the moving object must be essential for the operation of the train.

이때, 이동체의 위치 감시를 위한 것으로, 지상(地上)에 지상자인 RFID 태그를 설치하고 이를 열차에서 RFID 리더를 이용해 RFID 태그의 위치를 인식하는 방식이 일반적이며 그 일 예로 공개특허 제10-2010-0083043호 등이 제안된 바 있다. In order to monitor the position of a moving object, a method of installing a ground RFID tag on the ground and recognizing the position of the RFID tag using the RFID reader on a train is generally used. For example, 0083043 and the like have been proposed.

이와 같이 지상자로서 RFID 태그를 이용하는 종래 위치 감시 방식은 도 1에 도시된 바와 같이 지상에 RFID 태그(3)를 설치하고, 이동체(1)에 RFID 리더(11)를 설치하는 구조이고, 이동체(1)에 설치된 RFID 리더(11)가 지상에 설치된 RFID 태그(3)를 검지하여 이동체의 위치를 확인한다. 1, the RFID tag 3 is installed on the ground, and the RFID reader 11 is installed on the moving object 1. The RFID tag 3 is mounted on the moving object 1 1 detects the RFID tag 3 installed on the ground and confirms the position of the moving object.

좀 더 구체적으로 설명하면 RFID 리더(11)는 전원이 공급되면 RFID 태그(3)를 구동하기 위한 전원을 무선을 이용하여 끊임없이 공급하고, RFID 태그(3)는 무선으로 공급된 전원이 일정수준에 도달하면 ID와 기타 정보를 포함한 프로토콜을 전송한다. RFID 리더(11)는 RFID 태그(3)에서 전송된 프로토콜을 읽고, 해당 정보를 신호장치 등의 연계되어 있는 장치로 전송한다. 이에 따라 신호 장치 등의 연계 장치는 RFID 태그(3)가 설치된 위치정보를 이용하여 이동체(1)의 현재위치정보가 갖고 있는 오류를 보정한다.More specifically, the RFID reader 11 continuously supplies power for driving the RFID tag 3 when power is supplied, and the RFID tag 3 continuously supplies the power for driving the RFID tag 3 to a certain level When it arrives, it sends the protocol including ID and other information. The RFID reader 11 reads the protocol transmitted from the RFID tag 3 and transmits the information to a device connected to the signal device or the like. Accordingly, the linking device such as a signal device corrects an error of the current position information of the mobile body 1 by using the position information in which the RFID tag 3 is installed.

한편, 도 2를 참고하면 지상자로 사용하는 RFID 태그(3)는 전원이 내장되지 않고 외부에서 RF로 전송된 전력을 에너지로 사용한다. RF전송된 전력이 설정값을 초과하면 RFID 태그(3)는 데이터가 확정된 프로토콜에 외부로 방사한다. 이때, RFID 태그(3)가 프로토콜을 방출하는데 필요한 전력은 이동체(1)에 설치된 RFID 리더(11)에서 보낸다. 이러한 원리에 위해서 RFID 태그(3)가 동작을 하기 때문에 이동체(1)가 RFID 태그(3)의 바로 위를 통과하기 전에 RFID 태그(3)를 검지하는 일이 발생하거나, RFID 태그(3)를 통과한 후에 RFID 태그(3)를 검지할 수 있다. 이와 같은 이동체의 RFID 리더(11)가 RFID 태그(3)를 검지할 수 있는 영역을 응동범위라고 한다. Meanwhile, referring to FIG. 2, the RFID tag 3 used as a ground wire uses power transmitted from the outside to the RF tag 3 as energy, without power. When the RF transmitted power exceeds the set value, the RFID tag 3 emits the data outward to the confirmed protocol. At this time, the power required for the RFID tag 3 to release the protocol is sent from the RFID reader 11 installed in the mobile unit 1. [ Because the RFID tag 3 operates in accordance with this principle, it may happen that the mobile body 1 detects the RFID tag 3 before passing over the RFID tag 3, The RFID tag 3 can be detected. An area in which the RFID reader 11 of the mobile body can detect the RFID tag 3 is referred to as an active range.

그런데, 지상에 있는 RFID 태그(3)의 응동범위는 환경에 따라 일정하지 않기 때문에 이동체(1)는 RFID 리더(11)가 RFID 태그(3)의 프로토콜을 수신하였을 때 이동체(1)가 RFID 태그(3) 위에 있지 않고 어느 정도의 오차를 갖는다. 따라서, RFID방식의 경우 이동체(1)의 정확한 위치를 보정하는 것이 어렵다. Since the active range of the RFID tag 3 on the ground is not constant depending on the environment, when the RFID reader 11 receives the protocol of the RFID tag 3, (3) and has some error. Therefore, in the case of the RFID system, it is difficult to correct the exact position of the mobile unit 1. [

특히, 이동체(1)가 감속하는 구간에 지상자로서 RFID 태그(3)가 설치되어 있고, 지상자인 RFID 태그(3)의 감응이 조기에 이루어지는 경우 이동체(1)에 대한 과속조건이 발생하고, 이로 인한 상용전제동(full braking) 또는 비상제동이 체결될 경우 운행지연이 발생될 수 있다.Particularly when the RFID tag 3 is provided as a paper box in a section where the moving body 1 decelerates and an overspeed condition occurs with respect to the moving body 1 when the RFID tag 3 which is a ground- If the commercial braking or emergency braking is concluded, the operation delay may occur.

참고문헌: 공개특허 제10-2010-0083043호Reference Document: Published Patent No. 10-2010-0083043

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 지상자로 사용되는 RFID 태그의 응동범위로 인한 오차 문제를 해소할 수 있도록 이동체가 주행하는 주행로에 간단한 구조의 지상자를 설치하여 이동체의 속도 및 위치를 확인하여 이동체가 연산한 속도값 및 위치값을 감시하여 보다 높은 운영효율성을 확보할 수 있는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide an RFID tag, And an object of the present invention is to provide a device and method for verifying a moving object protection function using a moving object speed verification device that can confirm the speed and position and monitor the speed value and the position value calculated by the moving object to secure higher operational efficiency.

특히, 본 발명은 종래 RFID가 갖고 있는 응동범위로 인한 이동체의 위치오류 보정의 한계를 개선하여 이동체의 통과속도를 확인한 수 있는 속도검증장치를 활용하여 이동체에 설치된 제어장치의 과속도 제어기능을 검증하여 이동체의 운영효율성을 높일 수 있는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In particular, the present invention verifies the overspeed control function of a control device installed on a mobile body by utilizing a speed verification device that can verify the passing speed of a moving object by improving the limit of the position error correction of the moving object due to the moving range of the conventional RFID And an object of the present invention is to provide a device and method for verifying a function of a moving object protection function using a moving object speed verification device capable of enhancing the operational efficiency of the moving object.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은; In order to solve such a technical problem,

이동체의 감속이 필요한 감속구간에 설치되어 지상의 절대위치정보를 제공하는 지상구성품와, 상기 이동체에 설치되어 상기 지상구성품으로부터 고유정보를 수신하여 이동체의 검증속도정보를 연산하는 차상검증장치로 구성되는 속도검증장치와; 상기 이동체에 설치되어 상기 이동체의 이동체속도정보를 산출하고 상기 이동체의 검증속도정보가 입력되면 상기 이동체속도정보와 비교하여 과속여부를 판단하는 차상제어장치;로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치를 제공한다.And an on-vehicle verifying device provided on the moving object for receiving the unique information from the ground component and calculating the verification speed information of the moving object, the speed control device comprising: a ground component provided in a deceleration section requiring deceleration of the moving object and providing absolute position information on the ground; A verification device; And an on-vehicle control device installed on the moving object to calculate moving object speed information of the moving object and to compare the moving object speed information with the moving object speed information when the verification speed information of the moving object is inputted, The present invention provides a mobile body protection function verifying apparatus utilizing the same.

이때, 상기 지상구성품은 선로 주변의 지상에 설치되어 지상의 절대위치정보가 패턴 또는 코드 형태로 표시되는 식별표지로 구성하고, 상기 차상검증장치는 상기 식별표지의 패턴을 식별 또는 스캔하는 인식부와, 상기 인식부를 통해 입력되는 패턴 또는 코드값을 이용해 검증속도정보를 연산하는 연산부로 구성되는 것을 특징으로 한다.In this case, the terrestrial component comprises an identification mark provided on the ground around the line, and the absolute position information of the terrestrial surface is displayed in the form of a pattern or code, and the on-board verification device comprises a recognition unit for identifying or scanning the pattern of the identification mark And an operation unit for calculating verification rate information using a pattern or a code value inputted through the recognition unit.

그리고, 상기 인식부는 카메라 또는 거리센서인 것을 특징으로 한다.The recognition unit may be a camera or a distance sensor.

아울러, 상기 이동체는 철도차량이며 상기 차상제어장치는 ATP(Automatic Train Protection)인 것을 특징으로 한다.In addition, the moving object is a railway vehicle and the on-board control device is an Automatic Train Protection (ATP).

아울러, 상기 차상제어장치는 속도센서를 이용하여 이동체의 현재속도를 측정하는 것을 특징으로 한다.In addition, the on-board controller uses a speed sensor to measure the current speed of the moving object.

그리고, 상기 감속구간은 이동체가 이동하는 선로구간 중 분기구간, 곡선구간, 하구배구간 중에 어느 하나인 것을 특징으로 한다.The deceleration section may be any one of a branch section, a curve section, and an estuary section of a line section in which a mobile body moves.

또한, 본 발명은;The present invention also provides

이동체가 주행할 구간의 선로정보를 토대로 정적속도프로파일을 생성하고, 정적속도프로파일에서 속도가 단계적으로 감속하는 감속구간이 있으면 동적속도프로파일을 생성하는 제1단계; 지상에 설정된 간격으로 설치된 지상자와 속도센서를 이용하여 이동체가 감속구간으로 진입 또는 진출 여부를 확인하는 제2단계; 상기 이동체가 감속구간으로 진입 또는 진출하여 감속구간의 시작지점 또는 종료지점에 설치된 지상구성품을 인지한 차상검증장치에서 연산된 검증속도정보가 입력되면, 이동체속도정보와 비교하는 제3단계; 상기 검증속도정보가 이동체속도정보를 비교하여 검증속도정보가 이동체속도정보에 비해 속도차가 허용오차 이상으로 낮으면 이동체가 과속인 것으로 판단하고 이동체에 제동을 인가하는 제4단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 방법도 제공한다.A first step of generating a static speed profile based on the line information of a section to be traveled by the mobile body and generating a dynamic speed profile when there is a deceleration section in which the speed decelerates stepwise in the static speed profile; A second step of confirming whether the moving object enters or advances into a deceleration section using a paper box and a speed sensor installed at intervals set on the ground; A third step of comparing the verification speed information calculated by the on-vehicle verification device with the moving body speed information when the moving body enters or advances into the deceleration section and recognizes the ground component installed at the start point or the end point of the deceleration section; And a fourth step of comparing the verification speed information with the moving object speed information and determining that the moving object is overspeed when the verification speed information is lower than the tolerance error of the moving object speed information compared to the moving object speed information and applying the braking to the moving object The present invention also provides a method for verifying the protection function of a moving object using the moving object velocity verification device.

이때, 상기 제4단계 후 발생된 오차를 반영하여 동적속도프로파일을 다시 생성하는 제5단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method further includes generating a dynamic velocity profile by reflecting the error generated after the fourth step.

아울러, 상기 제5단계 후, 감속구간에서 위치보정용 지상자를 검지하면 동적속도프로파일을 이용하여 위치보정용 지상자의 검지정보오차를 연산하여 이동체위치를 보정하는 제6단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method further includes a sixth step of calculating a detection information error of the ground track for the position correction using the dynamic velocity profile when the ground track for position correction is detected in the deceleration section after the fifth step to correct the position of the moving object .

또한, 상기 제4단계 후 상기 이동체가 감속구간을 모두 벗어난 것으로 판단되면 차상검증장치로부터의 정보 입력을 차단하는 제7단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And stopping the input of information from the on-vehicle verification apparatus when it is determined that the moving object is out of the deceleration section after the fourth step.

본 발명에 따르면, 종래 지상자로 사용되는 RFID 태그가 갖고 있는 응동범위로 인하여 발생되는 위치정보 보정오차에 위한 영향을 최소화하여 속도 및 위치를 확인하여 이동체가 연산한 속도값 및 위치값을 감시할 수 있어 보다 높은 운영효율성을 확보할 수 있다.According to the present invention, it is possible to minimize the influence on the positional information correction error caused by the range of motion of the RFID tag used as a ground member in the past and to check the speed and position, And can achieve higher operating efficiency.

특히, 본 발명은 이동체가 이동하는 구간중 감속을 요하는 분기구간, 곡선구간, 하구배구간 등의 감속구간의 시작지점과 종료지점에 지상구성품을 설치하여 검증속도정보를 계산하여 위치정보오차로 인한 속도제한값의 갑작스런 변동으로 발생되는 제동을 차단할 수 있어 이동체 운행지연이 발생되는 것을 최소화할 수 있다.Particularly, according to the present invention, a ground component is installed at a start point and an end point of a deceleration section such as a branch section, a curve section, and an estuary section requiring deceleration in a section in which a moving object moves, It is possible to prevent the braking caused by sudden change of the speed limit value caused by the speed limit value.

아울러, 본 발명에 따르면 별도의 차상제어장치가 없는 이동체의 경우에도 감속구간의 진입속도가 너무 높으면 이를 운전자에게 알려 과속에 따른 사고를 방지하여 안정적인 이동체의 운행을 지원할 수 있다. In addition, according to the present invention, even in the case of a moving object without a separate on-board control device, if the entry speed of the deceleration section is too high, it is notified to the driver so as to prevent accidents caused by overspeed.

도 1은 종래 일반적인 RFID 방식을 사용하는 이동체의 위치 보정을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 2는 종래 일반적인 RFID 방식 지상자의 응동범위를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 을 위한 차상제어장치의 속도프로파일 생성 그래프이다.
도 5는 본 발명에 따른 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 흐름도이다.FIG. 1 is a view for explaining position correction of a moving object using a conventional RFID system.
FIG. 2 is a view for explaining a range of the conventional RFID type ground contact.
FIG. 3 is a block diagram of a moving body protection function verifying apparatus using a moving body speed verifying apparatus according to the present invention.
FIG. 4 is a graph illustrating a velocity profile generation of an on-vehicle control apparatus for verifying a moving body protection function using a moving body velocity verification apparatus according to the present invention.
5 is a flow chart illustrating a verification procedure of a mobile body protection function using a mobile body speed verification apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치 및 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to like elements throughout.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately It should be interpreted in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It should be understood that various equivalents and modifications may be present.

도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치는 철도차량, 자율주행차량 등의 다양한 이동체(1)의 안전한 이동을 보장하기 위해서 이동체(1)의 현재속도, 현재위치 및 현재이동방향을 검증시 RFID가 갖고 있는 응동범위로 인한 위치오류 보정의 한계를 개선하고 이동체의 통과속도를 확인할 수 있는 속도검증장치를 활용하여 이동체(1)에 설치된 차상제어장치(10)의 과속도 제어기능을 검증하여 이동체(1)의 높은 운영효율성을 확보할 수 있다.Referring to FIG. 3, the mobile body protection function verifying apparatus using the mobile body speed verifying apparatus according to the present invention includes a current body speed verifying apparatus 1 for verifying the current speed of the mobile body 1 in order to ensure safe movement of various mobile bodies 1, such as a railway vehicle, , An on-board control device (not shown) installed on the moving object 1 using a speed verification device that can improve the limit of position error correction due to the range of motion of the RFID when verifying the current position and the current moving direction, The overspeed control function of the mobile unit 1 can be verified to ensure high operational efficiency of the mobile unit 1.

우선 이동체(1)는 현재속도, 현재위치 및 현재이동방향을 검지하여 설정된 값과 비교하여 많은 오차가 있거나 정보에 문제가 있으면 이동체(1)의 이동을 중단해야 한다. First, the moving object 1 detects the current speed, the current position, and the current moving direction and compares the current speed, the current position, and the current moving direction with the set value, and stops the movement of the moving object 1 if there is a lot of error or information.

상기 이동체(1)는 이동속도를 확인하기 위해서 속도검지수단으로 통상 엔코더방식의 속도센서(20)를 이용하고 있으며, 이동체(1)의 현재위치는 속도센서(20)의 속도신호를 이용하여 이동체속도정보 및 현재위치를 연산한다. The moving body 1 uses a speed sensor 20 of a normal encoder type as a speed detecting means for confirming the moving speed and a current position of the moving body 1 is detected by using a speed signal of the speed sensor 20, Speed information and current position.

이와 같이 연산된 위치정보에 축적되는 에러를 보정하기 위해서 지상에 보조장치로서 RFID 등의 지상자(2)를 설치한다. 이에 이동체(1)의 이동방향은 속도센서(20)의 속도신호와 지상에 설치된 보조장치인 지상자(2)의 정보를 이용한다.In order to correct the error accumulated in the calculated position information, a paper bin 2 such as RFID is provided as an auxiliary device on the ground. Thus, the moving direction of the moving body 1 uses the speed signal of the speed sensor 20 and the information of the paper box 2, which is an auxiliary device installed on the ground.

이때, 이동체(1)가 주행하는 거리가 길고 이동체(1)의 이동속도가 고속인 경우에 지상자(2)의 설치간격은 길게 설정하며, 이동체(1)의 이동속도가 저속인 경우에는 지상자(2)의 설치간격은 짧게 설정한다. At this time, when the traveling distance of the moving body 1 is long and the traveling speed of the moving body 1 is high, the installation interval of the paper box 2 is set long. When the traveling speed of the moving body 1 is low, The installation interval of the box 2 is set to be short.

그리고, 상기 속도센서(20)가 갖고 있는 오차값, 연산처리속도, 지상자(2)의 감응오차 등으로 인한 운행장애를 최소화하기 위해서 안전마진을 설정한다. 감속구간에서의 속도, 위치의 오차값을 관리할 수 있을 경우, 안전마진을 축소하여 이동체(1)의 운행 효율성을 보다 높일 수 있다.Then, the safety margin is set to minimize the operating disturbance due to the error value, the processing speed, and the response error of the ground box 2 of the speed sensor 20. When the speed and position error values in the deceleration section can be managed, the safety margin can be reduced and the efficiency of the mobile device 1 can be further improved.

이와 같은 이동체(1)의 위치 및 속도를 검증하는 속도검증장치는 지상에 설치되는 지상구성품(100)과, 상기 이동체(1)에 설치되어 상기 지상구성품(100)으로부터 고유정보를 수신하여 이동체(1)의 검증속도정보를 연산하는 차상검증장치(200)로 구성된다. The speed verification device for verifying the position and the speed of the moving object 1 includes a ground component 100 installed on the ground and a speed control device 100 installed on the moving object 1 to receive the unique information from the ground component 100, 1 on the basis of the verification time information.

이때, 상기 지상구성품(100)은 특정의 위치 또는 구간으로 이동체의 감속이 필요한 감속구간에 설치되며, 위치오류 보정의 한계를 개선하기 위해 응동범위가 넓은 RFID방식을 사용하지 않으며, 차상검증장치(200)는 이동체(1)의 위치정보와 이동속도를 실시간으로 생성할 수 있어야 한다. At this time, the terrestrial component 100 is installed in a deceleration section requiring a deceleration of the moving body to a specific position or section, does not use an RFID system having a wide range of motion in order to improve the limit of position error correction, 200 must be capable of generating position information and moving speed of the moving object 1 in real time.

이와 같은 지상구성품(100)은 선로 주변의 지상에 설치되어 지상의 절대위치정보가 패턴 또는 코드 형태로 표시되는 식별표지로 구성하고, 상기 차상검증장치(200)는 상기 식별표지의 패턴을 식별 또는 스캔하는 카메라 또는 거리센서 등의 인식부(210)와, 상기 인식부(210)를 통해 입력되는 패턴 또는 코드값을 이용해 검증속도정보를 연산하는 연산부(220)로 구성된다. The terrestrial component 100 includes an identification mark provided on the ground around the line and in which the absolute position information of the terrestrial surface is displayed in the form of a pattern or code. The on-vehicle verification device 200 identifies the pattern of the identification mark A recognition unit 210 such as a camera or a distance sensor for scanning and an operation unit 220 for calculating verification rate information using a pattern or a code value inputted through the recognition unit 210. [

특히, 상기 속도검증장치는 타코미터, GPS 등도 사용할 수 있지만, 차륜마모 또는 통신 장애 등의 문제 발생시 오차 발생의 우려가 존재하므로 배제함이 바람직하다.Particularly, although the tachometer and the GPS can be used as the speed verification device, it is preferable to exclude the tachometer and the GPS since there is a fear of generating an error when a problem such as wheel wear or communication trouble occurs.

한편, 철도차량, 자율주행차량과 같이 고정된 노선을 주행하는 이동체(1)는 이동체(1)의 과속도를 감시하고 필요시 제동을 인가할 수 있도록 하기 위해 ATP(Automatic Train Protection)와 같은 차상제어장치(10)가 설치된다.On the other hand, a moving object 1 running on a fixed route such as a railway vehicle or an autonomous traveling vehicle monitors an overspeed of the moving object 1 and, if necessary, A control device 10 is installed.

이와 같은 이동체(1)의 차상제어장치(10)는 엔코더, 타코제너레이터 등의 속도센서(20)를 이용하여 이동체(1)의 현재속도와 제한속도를 비교하고 필요한 경우 제동을 인가한다.The on-board controller 10 of the moving body 1 uses the speed sensor 20 such as an encoder and a tachogenerator to compare the current speed and the speed limit of the moving body 1 and applies braking if necessary.

특히, 이동체(1)의 차상제어장치(10)는 이동체(1)가 주행할 선로의 선형정보 예를 들면 곡선, 기울기 등을 토대로 이동체(1)에 대한 제한속도로 정적속도프로파일을 설정하고, 정적속도프로파일이 계단모양으로 감소하는 경우에는 곡선모양의 제한속도로 동적속도프로파일을 설정한다. Particularly, the on-board control device 10 of the moving object 1 sets a static velocity profile at a limiting speed for the moving object 1 based on linear information of a line to be traveled by the moving object 1, for example, a curve, a slope, If the static velocity profile decreases stepwise, set the dynamic velocity profile to the curve-shaped limit velocity.

한편, 본 발명은 이동체(1)가 이동하는 선로구간 중 분기구간, 곡선구간, 하구배구간 등의 감속구간에서 이동체의 주행속도를 검증할 수 있도록 하기 위해 상기 지상구성품(100)은 감속구간의 시작지점 및 종료지점에 설치함이 바람직하다.In order to enable the traveling speed of the moving object to be verified in the deceleration section such as the branch section, the curve section and the estuary section of the line section in which the moving body 1 moves, It is preferable to install it at the starting point and the end point.

이에 도 4에 도시된 바와 같이 상기 속도검증장치의 지상구성품(100)은 감속구간의 시작지점(S)과 종료지점(F)에 설치한다. As shown in FIG. 4, the ground component 100 of the speed verification apparatus is installed at the start point S and the end point F of the deceleration section.

이와 같이 감속구간의 시작지점(S) 및 종료지점(F)에 지상구성품(100)을 설치함에 따라 이동체(1)에 있는 차상검증장치(200)는 감속구간의 시작지점(S)에 설치된 지상구성품(100)을 통과할 때의 검증속도정보를 연산하여 이동체(1)의 차상제어장치(10)에 제공하고, 감속구간의 종료지점에 설치된 지상구성품(100)을 통과할 때의 검증속도정보를 연산하여 이동체(1)의 차상제어장치(10)에 제공한다. As described above, the ground-based component 100 is installed at the starting point S and the ending point F of the deceleration section, the on-vehicle verification apparatus 200 in the moving body 1 can detect the ground The verification speed information at the time of passing through the component 100 is calculated and provided to the onboard controller 10 of the moving object 1 and the verification speed information when passing through the terrestrial component 100 installed at the end point of the deceleration section And provides it to the on-board controller 10 of the mobile unit 1.

이에 따라 이동체(1)의 차상제어장치(100)는 차상검증장치(200)로부터 수신되는 검증속도정보를 동적속도프로파일의 속도제한정보와 비교한다. 이와 같이 이동체(1)의 차상제어장치(10)는 차상검증장치(200)의 검증속도정보를 속도제한정보의 비교를 통해 이동체(1)의 속도감속제어를 수행한다.Thus, the onboard controller 100 of the moving object 1 compares the verification speed information received from the on-board verification device 200 with the speed limitation information of the dynamic speed profile. In this way, the on-board control device 10 of the moving object 1 performs the speed deceleration control of the moving object 1 by comparing the verification speed information of the on-board verification device 200 with the speed limitation information.

이하, 도 5를 참고로 본 발명에 따른 이동체의 차상제어장치에서 차상검증장치의 속도정보를 토대로 속도감속구간에서 이동체의 속도를 제어하는 과정을 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 5, a description will be made of a process for controlling the speed of a moving object in a speed deceleration section based on the speed information of the on-vehicle verification device in the onboard control device for a moving object according to the present invention.

우선 차상제어장치(10)는 이동체가 주행할 구간의 선로정보를 토대로 정적속도프로파일을 생성한다.(S1)First, the onboard control device 10 generates a static speed profile based on the line information of a section in which the moving object travels. (S1)

그리고, 상기 차상제어장치(10)는 정적속도프로파일에서 속도가 단계적으로 감속하는 분기구간, 곡선구간, 하구배구간 등의 감속구간이 있으면 동적속도프로파일을 생성한다.(S2)Then, the on-vehicle controller 10 generates a dynamic velocity profile when there is a deceleration section such as a branch section, a curve section, and an estuary section in which the speed decelerates stepwise in the static velocity profile.

그리고, 상기 차상제어장치(10)는 지상에 설정된 간격으로 설치된 지상자(2)와 속도센서(20)를 이용하여 이동체위치정보를 토대로 분기구간, 곡선구간, 하구배구간 등의 감속구간으로 진입 여부를 확인한다. 이를 통해 차상제어장치(10)는 이동체(1)가 감속구간으로 진입한 것으로 판단되면 차상검증장치(200)로부터 검증속도정보(V_r)를 입력받을 수 있도록 준비한다.(S3)The on-board control device 10 enters the deceleration section such as the branch section, the curve section, and the estuary section based on the moving object position information by using the ground box 2 and the speed sensor 20 installed at intervals set on the ground . The onboard control apparatus 10 prepares to receive the verification speed information V_r from the onboard verification apparatus 200 when it is determined that the moving object 1 has entered the deceleration section.

그리고, 상기 이동체(1)가 감속구간으로 진입하여 차상검증장치(200)가 감속구간의 시작지점에 설치된 지상구성품(100)을 인지하여 검증속도정보(V_r)를 연산하여 이동체(1)의 차상제어장치(10)에 제공한다.(S4)The on-vehicle verification device 200 recognizes the ground component 100 installed at the start point of the deceleration section and calculates the verification speed information V_r so that the moving object 1 enters the deceleration section, And provides it to the control device 10. (S4)

이에 따라 상기 차상제어장치(10)는 상기 차상검증장치(200)로부터 이동체(1)의 검증속도정보(V_r)가 입력되면, 차상제어장치(10)가 연산한 이동체속도정보(V_m)와 비교한다.(S5)Thus, when the verification speed information V_r of the moving object 1 is inputted from the on-board verification device 200, the onboard control device 10 compares the verification speed information V_m with the moving object speed information V_m calculated by the onboard control device 10 (S5)

이 경우 상기 차상제어장치(10)는 검증속도정보(V_r)가 이동체속도정보(V_m)를 비교하여 검증속도정보(V_r)가 이동체속도정보(V_m)에 비해 속도차가 허용오차 이상으로 낮으면 이동체가 과속인 것으로 판단하고 이동체(1)에 제동을 인가한다. 이 경우 이동체(1)의 제동을 위해 차상제어장치(10)는 제동신호를 제동장치로 출력한다.In this case, when the verification speed information V_r compares the mobile speed information V_m and the verification speed information V_r is lower than the tolerance error of the speed difference with respect to the mobile body speed information V_m, It is determined that the vehicle 1 is overspeed, and the braking force is applied to the moving object 1. [ In this case, the on-vehicle controller 10 outputs the braking signal to the braking device for braking the moving body 1. [

한편, 상기 차상제어장치(10)는 단계(S5)를 수행한 후 발생된 오차를 반영하여 동적속도프로파일을 다시 생성한다. 이와 같이 차상제어장치(10)는 차상검증장치(200)의 검증속도정보(V_r)가 입력되면 발생된 허용오차를 확인하여 동적속도프로파일을 다시 갱신하며, 이후 감속구간에서 위치보정용 지상자를 검지하면 동적속도프로파일을 이용하여 위치보정용 지상자의 검지정보오차를 연산한다.On the other hand, the onboard controller 10 generates the dynamic velocity profile again by reflecting the error generated after the step S5. In this way, the onboard controller 10 checks the tolerance generated when the verification speed information V_r of the on-board verification device 200 is input, updates the dynamic speed profile again, and then detects the ground correction grounder in the deceleration section And calculates a detection information error of the landing gear for position correction by using the dynamic velocity profile.

이후 차상제어장치(10)는 연산된 이동체 검지정보오차를 반영하여 이동체위치를 정확히 보정한다.(S6)After that, the onboard control apparatus 10 accurately corrects the moving object position by reflecting the calculated moving object detection information error (S6)

한편, 상기 차상제어장치(10)는 감속구간의 종료지점에서 차상검증장치(200)로부터 검증속도정보(V_r)를 입력받을 수 있도록 준비한다.On the other hand, the onboard controller 10 prepares to receive the verification speed information V_r from the on-board verification apparatus 200 at the end of the deceleration section.

그리고, 상기 차상제어장치(10)는 차상검증장치(200)의 검증속도정보(V_r)가 입력되면, 차상제어장치(10)가 연산한 이동체속도정보(V_m)와 비교하여 검증속도정보(V_r)가 이동체속도정보(V_m) 보다 속도차가 허용된 오차이상으로 낮으면 이동체(1)가 과속인 것으로 판단하고 이동체(1)에 제동을 인가한다.When the verification speed information V_r of the on-board verification device 200 is inputted, the onboard control device 10 compares the verification speed information V_r with the mobile speed information V_m calculated by the onboard control device 10, Is lower than the allowable error, the moving object 1 is judged to be overspeed, and the braking force is applied to the moving object 1.

그리고, 차상제어장치(10)는 감속구간을 모두 벗어난 것으로 판단되면 차상검증장치(200)에서 정보가 들어오지 않도록 차단한다. 이 경우 감속구간을 벗어난 것을 판단하는 것은 검증속도정보(V_r)의 수신을 통해 확인하거나 또는 선로상에 설치되는 지상자의 검지를 통해 확인할 수 있다.(S7)Then, the onboard controller 10 blocks the information from entering the on-board verification device 200 when it is determined that the deceleration section is out of the deceleration section. In this case, it is possible to confirm that the vehicle is out of the deceleration section by confirming the reception of the verification speed information V_r or by detecting the ground vehicle installed on the line. (S7)

이상에 설명한 본 발명은 이동체(1)가 감속해야 하는 구간에서 안전사고가 발생하지 않도록 적절하게 감속하고 있는지 확인하여 필요한 조치를 하도록 하기 위한 것으로, 예를 들어 철도차량의 경우 분기구간, 곡선구간 및 하구배구간에 속도제한을 설정한다. The present invention described above is to make sure that the vehicle 1 is decelerated appropriately so as not to cause a safety accident in a section where the vehicle 1 is to be decelerated and take necessary measures. For example, in the case of a railway vehicle, Set the speed limit between estuarine volcanoes.

본 발명은 이동체(1)가 감속구간을 진입할 때의 시작지점의 진입속도와 감속구간의 종료지점을 통과할 때의 진출속도를 확인할 수 있어서 차상제어장치(ATP)와 같은 차상제어장치(10)의 속도감시기능의 안전성을 보증할 수 있다.The present invention can confirm the entry speed of the starting point when the moving object 1 enters the deceleration section and the entry speed when the moving object 1 passes the end point of the deceleration section, ) Speed monitoring function can be guaranteed.

아울러, 자율주행차량도 철도차량과 같이 속도감속구간을 주행할 때, 속도감속 시작지점과 속도감속 종료지점을 확인할 수 있고, 시작지점과 종료지점에서의 속도오차를 비교할 수 있어서 차량의 안전적인 주행을 보장할 수 있다.In addition, when an autonomous vehicle, like a railway car, travels in a speed deceleration section, the speed deceleration start point and the speed deceleration end point can be checked and the speed error at the start point and the end point can be compared, Can be guaranteed.

본 발명은 철도차량, 자율주행차량 외에 다양한 종류의 이동체가 지정된 선로를 주행할 때 감속구간에서의 안전한 주행을 보장한다.The present invention guarantees safe running in the deceleration section when various kinds of moving objects other than railway vehicles and autonomous vehicles run on designated lines.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The scope of protection of the present invention should be construed under the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the scope of the present invention.

1: 이동체 2: 지상자
10: 차상제어장치 20: 속도센서
100: 지상구성품 200: 차상검증장치
210: 인식부 220: 연산부
S: 시작지점 F: 종료지점1: mobile body 2: paper box
10: on-board control device 20: speed sensor
100: ground component 200: on-vehicle verification device
210: recognition unit 220:
S: Start point F: End point

Claims (10)

이동체의 감속이 필요한 감속구간의 시작지점과 종료지점에 각각 설치되어 지상의 절대위치정보를 제공하는 지상구성품과, 상기 이동체에 설치되어 상기 지상구성품으로부터 고유정보를 수신하여 이동체의 검증속도정보를 연산하는 차상검증장치로 구성되는 속도검증장치와;
상기 이동체에 설치되어 상기 이동체의 이동체속도정보를 산출하고 상기 이동체의 검증속도정보가 입력되면 상기 이동체속도정보와 비교하여 과속여부를 판단하는 차상제어장치;를 포함하여 구성되되,
상기 지상구성품은 선로 주변의 지상에 설치되어 지상의 절대위치정보가 패턴 또는 코드 형태로 표시되는 식별표지로 구성하고,
상기 차상검증장치는 상기 식별표지의 패턴을 식별 또는 스캔하는 인식부와, 상기 인식부를 통해 입력되는 패턴 또는 코드값을 이용해 검증속도정보를 연산하는 연산부로 구성되며,
상기 차상제어장치는 이동체가 주행할 선로의 선형정보를 토대로 하여 이동체에 대한 제한속도로 정적속도프로파일 및 동적속도프로파일을 설정하여 차상검증장치로부터 수신되는 이동체의 검증속도정보를 설정된 동적속도프로파일의 제한속도와 비교하는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치.
A ground component provided at a start point and an end point of a deceleration section requiring deceleration of the moving object to provide absolute position information of the ground; An on-vehicle verifying device for performing on-vehicle verification;
And an on-vehicle control device installed on the moving object to calculate moving object speed information of the moving object and to compare the moving object speed information with the moving object speed information when the verification speed information of the moving object is inputted,
Wherein the ground component comprises an identification mark provided on the ground around the line and in which the absolute position information of the ground is displayed in a pattern or code form,
The on-vehicle verification apparatus comprises a recognition section for identifying or scanning a pattern of the identification mark, and an operation section for calculating verification rate information using a pattern or a code value inputted through the recognition section,
The on-road controller sets the static speed profile and the dynamic speed profile at the speed limit for the moving object on the basis of the linear information of the line to be traveled by the moving object so that the verification speed information of the moving object received from the on- And comparing the detected speed with a speed of the moving object.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 인식부는 카메라 또는 거리센서인 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the recognizing unit is a camera or a distance sensor.
제 1항에 있어서,
상기 이동체는 철도차량이며 상기 차상제어장치는 ATP(Automatic Train Protection)인 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the moving object is a railway vehicle and the on-board control device is an automatic train protection (ATP) device.
제 1항에 있어서,
상기 차상제어장치는 속도센서를 이용하여 이동체의 현재속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the onboard control device measures the current speed of the moving object by using a speed sensor.
제 1항에 있어서,
상기 감속구간은 이동체가 이동하는 선로구간 중 분기구간, 곡선구간, 하구배구간 중에 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the deceleration section is any one of a branch section, a curved section, and an estuary section of a line section through which the moving object moves.
제 1항, 제 3항 내지 제 6항 중의 어느 한 항에 해당되는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 장치를 이용하여 이동체 방호기능을 검증하는 방법에 관한 것으로,
이동체가 주행할 구간의 선로정보를 토대로 정적속도프로파일을 생성하고, 정적속도프로파일에서 속도가 단계적으로 감속하는 감속구간이 있으면 동적속도프로파일을 생성하는 제1단계;
지상에 설정된 간격으로 설치된 지상자와 속도센서를 이용하여 이동체가 감속구간으로 진입 또는 진출 여부를 확인하는 제2단계;
상기 이동체가 감속구간으로 진입 또는 진출하여 감속구간의 시작지점 또는 종료지점에 설치된 지상구성품을 인지한 차상검증장치에서 연산된 검증속도정보가 입력되면, 이동체속도정보와 비교하는 제3단계;
상기 검증속도정보가 이동체속도정보를 비교하여 검증속도정보가 이동체속도정보에 비해 속도차가 허용오차 이상으로 낮으면 이동체가 과속인 것으로 판단하고 이동체에 제동을 인가하는 제4단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 방법.
A method for verifying a mobile body protection function using a mobile body protection function verification device using a mobile body speed verification device according to any one of claims 1 to 6,
A first step of generating a static speed profile based on the line information of a section to be traveled by the mobile body and generating a dynamic speed profile when there is a deceleration section in which the speed decelerates stepwise in the static speed profile;
A second step of confirming whether the moving object enters or advances into a deceleration section using a paper box and a speed sensor installed at intervals set on the ground;
A third step of comparing the verification speed information calculated by the on-vehicle verification device with the moving body speed information when the moving body enters or advances into the deceleration section and recognizes the ground component installed at the start point or the end point of the deceleration section;
And a fourth step of comparing the verification speed information with the moving object speed information and determining that the moving object is overspeed when the verification speed information is lower than the tolerance error of the moving object speed information compared to the moving object speed information and applying the braking to the moving object A method for verifying a function of a moving object protection function using a moving object velocity verification device.
제 7항에 있어서,
상기 제4단계 후 발생된 오차를 반영하여 동적속도프로파일을 다시 생성하는 제5단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 방법.
8. The method of claim 7,
And generating a dynamic velocity profile by reflecting the error generated after the fourth step. [5] The method of claim 1, further comprising:
제 8항에 있어서,
상기 제5단계 후, 감속구간에서 위치보정용 지상자를 검지하면 동적속도프로파일을 이용하여 위치보정용 지상자의 검지정보오차를 연산하여 이동체위치를 보정하는 제6단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 방법.
9. The method of claim 8,
And a sixth step of calculating a detection information error of the ground correction object by using the dynamic velocity profile when detecting the ground acceleration for the position correction in the deceleration section after the fifth step to correct the position of the moving object A method for verifying the protection function of a moving object using a verification device.
제 7항에 있어서,
상기 제4단계 후 상기 이동체가 감속구간을 모두 벗어난 것으로 판단되면 차상검증장치로부터의 정보 입력을 차단하는 제7단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 속도검증장치를 활용한 이동체 방호기능 검증 방법. 8. The method of claim 7,
And a fourth step of blocking input of information from the on-vehicle verification apparatus when it is determined that the moving object is out of the deceleration section after the fourth step. .
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