KR101859547B1

KR101859547B1 - Stepping motor driving apparatus

Info

Publication number: KR101859547B1
Application number: KR1020110111176A
Authority: KR
Inventors: 신야 츠카하라; 아키오 이나다
Original assignee: 쥬키 가부시키가이샤
Priority date: 2010-10-28
Filing date: 2011-10-28
Publication date: 2018-05-18
Also published as: JP2012095477A; KR20120044913A; CN102468796B; TW201230665A; JP5660851B2; TWI559673B; CN102468796A

Abstract

본 발명은 제어계를 복잡하게 하지 않으면서 지령값에 대한 추종성을 향상시키는 것이다.
바이폴라형 2상 스테핑모터(1)의 코일(4,5)에 흐르는 전류값을 검출하는 전류 검출부(11)와, 바이폴라형 2상 스테핑모터에 대한 동작지령에 근거하는 코일에 대한 지령 전류값(Ir)과 전류 검출부의 검출 전류값(Id)간의 전류 편차(Ie)에 기초하여 코일에 흘리는 전류의 피드백 제어를 수행하는 제어부(30)를 구비하고, 제어부는, 전류 편차의 적산값(Iei)을 구하며, 상기 적산값과 전류 편차의 값에 의해 코일에 흘릴 전류값을 결정하고, 또한, 지령 전류값의 +/- 극성이 전환되면 전류 편차의 적산값을 리셋하고 나서 적산을 계속하는 것을 특징으로 한다.The present invention improves the followability to the command value without complicating the control system.
Phase stepping motor 1, a current detector 11 for detecting a current value flowing through the coils 4 and 5 of the bipolar type two-phase stepping motor 1, and a command current value for a coil based on an operation command for the bipolar type two- And a control section (30) for performing feedback control of a current to be fed to the coil based on the current deviation (Ie) between the detected current value (Ie) of the current detection section The current value to be passed to the coil is determined by the integrated value and the value of the current deviation, and when the +/- polarity of the command current value is switched, the integrated value of the current deviation is reset and then the integration is continued .

Description

[0001] STEPPING MOTOR DRIVING APPARATUS [0002]

본 발명은 스테핑모터의 구동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a driving apparatus for a stepping motor.

일반적인 스테핑모터로서는, 2개의 코일이 서로 다른 여자(勵磁) 타이밍으로 여자됨으로써 구동하는 2상(相) 스테핑 모터가 알려져 있다.As a general stepping motor, a two-phase stepping motor is known which is driven by exciting two coils with different excitation timings.

종래의 바이폴라형 2상 스테핑모터(1)는, 2개의 코일 각각에 대하여 통전(通電)방향의 정역을 전환하여 구동하는 구동장치(100, 도 10)가 개개의 코일마다 설치되어 있다.The conventional bipolar type two-phase stepping motor 1 is provided with a drive device 100 (Fig. 10) for each coil for switching the forward and backward directions in the energizing direction with respect to each of the two coils.

구동장치(100)는, 스테핑모터(110)의 동작지령인 전류값 지령을 출력하는 CPU(101)와, 전류값 지령에 따른 지령 전류값을 출력하는 D/A 변환부(102)와, 지령 전류값에 대한 스테핑모터의 코일에 흐르는 전류값의 차이분에 의해 편차를 출력하는 전류편차 생성부(103)와, 규칙적인 톱니형상의 삼각파를 출력하는 삼각파 발생회로(104)와, 비교값의 신호와 삼각파의 신호의 비교에 따라 ON-OFF의 연속신호인 PWM신호를 생성하는 PWM 발생회로(105)와, 스테핑모터(110)의 2개의 코일 각각에 흘리는 전류의 정역방향 및 ON-OFF의 전환을 수행하는 브릿지회로(106)와, 각 코일에 흐르는 전류를 검출하는 전류 검출부(107)를 구비하고 있다.The driving apparatus 100 includes a CPU 101 for outputting a current value command as an operation command of the stepping motor 110, a D / A converter 102 for outputting a command current value according to the current value command, A current deviation generating section 103 for outputting a deviation in accordance with a difference of a current value flowing through a coil of the stepping motor with respect to a current value, a triangle wave generating circuit 104 for outputting a regular sawtooth triangle wave, A PWM generating circuit 105 for generating a PWM signal which is a continuous ON / OFF signal in accordance with a comparison between a signal and a signal of a triangle wave, A bridge circuit 106 for performing switching, and a current detecting section 107 for detecting a current flowing in each coil.

그리고, 상기 구성에 의해 구동장치(100)에서는, 스테핑모터(110)에 대하여, 이른바 비례 제어(P 제어)를 수행하여 왔다(예컨대, 특허문헌 1 참조).According to the above configuration, the driving apparatus 100 performs so-called proportional control (P control) on the stepping motor 110 (see, for example, Patent Document 1).

일본 특허공개공보 제2009-095148호Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2009-095148

그러나, 종래의 바이폴라형 2상 스테핑모터의 구동장치에서 수행되는 비례제어(P 제어)는, 출력에 정상 편차가 생기는 점이나 노이즈의 영향을 받기 쉽다는 등의 결점이 있었다.However, the proportional control (P control) performed in the driving apparatus of the conventional bipolar type two-phase stepping motor has drawbacks such as the fact that there is a steady deviation in the output or the influence of noise.

이에, 그에 대한 대응으로서 비례 + 적분제어(PI제어)를 이용하는 방법도 있으나, 바이폴라형 2상 스테핑모터의 제어에서는, 각 코일에 흘리는 전류의 +/- 극성을 주기적으로 전환할 필요가 있으며, 모터의 고속회전시의 전류가 +/- 중 하나로 전환될 때, 그 때까지 적산된 전류 편차의 적산값에 의해, 전류 추종이 지연된다는 문제가 있었다.However, in the control of the bipolar type two-phase stepping motor, it is necessary to periodically switch the +/- polarities of the currents flowing through the coils, There is a problem that the current follow-up is delayed by the integrated value of the current deviation accumulated up to that time when the current at the time of high-speed rotation of the switch is switched to one of +/-.

도 11에 따라 설명하면, 적분제어에서는, 전류 편차의 적산값(Iei)을 코일에 흘리는 전류값에 반영시킴으로써 정상 편차나 노이즈의 영향을 저감시킬 수 있다. 그러나, 지령 전류값(Ir)이 플러스에서 마이너스로 전환된 시점(도면에서 점 C1)에서 전류 편차의 적산값(Iei)은 아직 플러스이기 때문에, 코일에 마이너스의 전류값(역방향의 전류)을 흘려야 함에도 적분 제어의 성분은 적산값(Iei)을 반영하여 플러스의 보정을 하게 되어 추종성을 저하시키게 된다.Referring to Fig. 11, in the integral control, the influence of the steady-state deviation and noise can be reduced by reflecting the integrated value Iei of the current deviation to the current value flowing through the coil. However, since the integrated value Iei of the current deviation at the time point when the command current value Ir is switched from positive to negative (point C1 in the drawing) is still positive, a negative current value (reverse current) The integral control component reflects the integrated value Iei and performs a positive correction to deteriorate the followability.

또한, 지령 전류값(Ir)이 마이너스에서 플러스로 전환된 시점(도면에서 점 C2)에서도 같은 현상이 발생하였다.In addition, the same phenomenon occurred at the time point when the command current value Ir was switched from negative to positive (point C2 in the drawing).

또, 비례 + 적분제어 + 미분제어(PID 제어)를 이용하는 방법도 있으나, 미분제어를 이용하면 제어계가 복잡해져 게인설정에 따라서는 제어가 발산(diverge)되고 만다는 문제가 있었다. 또한, PID제어의 경우에도 적분제어가 포함되어 있기 때문에, 상기 추종성의 문제는 근본적으로 해결할 수 없었다.There is also a method of using proportional + integral control + differential control (PID control), but there is a problem that control is diverged depending on the gain setting because the control system becomes complicated when differential control is used. In addition, since PID control also includes integral control, the problem of the followability can not be fundamentally solved.

본 발명의 목적은 바이폴라형 2상 스테핑모터의 구동장치에 대하여, 제어계를 복잡하게 하지 않으면서 추종성을 향상시키는 데 있다.An object of the present invention is to improve the followability of a drive system for a bipolar type two-phase stepping motor without complicating the control system.

청구항 1에 기재된 발명은, 바이폴라형 2상 스테핑모터의 코일에 흐르는 전류값을 검출하는 전류검출부와, 상기 바이폴라형 2상 스테핑모터에 대한 동작지령에 기초하는 상기 코일에 대한 지령 전류값과 상기 전류검출부의 검출 전류값간의 전류편차에 근거하여 상기 코일에 흘리는 전류의 피드백 제어를 수행하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 전류 편차의 적산값을 구하여, 그 적산값과 상기 전류편차의 값에 의해 상기 코일에 흘릴 전류값을 결정하며, 또한, 상기 지령 전류값의 +/- 극성이 전환되면 상기 전류 편차의 적산값을 리셋하고 나서 적산을 계속하는 것을 특징으로 한다.According to a first aspect of the present invention, there is provided a bipolar type two-phase stepping motor comprising: a current detecting section for detecting a current value flowing through a coil of a bipolar type two-phase stepping motor; And a control unit for performing feedback control of a current passed through the coil based on a current deviation between detection current values of the detection unit, wherein the control unit obtains an integrated value of the current deviation, And a current value to be passed to the coil is determined by the command current value, and if the +/- polarity of the command current value is changed, the integrated value of the current deviation is reset and then the integration is continued.

청구항 2에 기재된 발명은, 청구항 1에 기재된 발명과 동일한 구성을 구비하는 동시에, 상기 제어부는 상기 지령 전류값의 +/- 극성의 전환을, 해당 지령 전류값과 전류 편차의 적산값의 승산값으로부터 판정하는 것을 특징으로 한다.The invention according to claim 2 has the same structure as the invention according to claim 1 and the control unit is arranged to switch the +/- polarity of the command current value from a multiplication value of the command current value and the integrated value of the current deviation And a determination is made.

청구항 3에 기재된 발명은, 청구항 1 또는 2에 기재된 발명과 동일한 구성을 구비하는 동시에, 상기 제어부는 DSP(Digital Signal Processor)로 구성한 것을 특징으로 한다.The invention described in claim 3 has the same structure as the invention described in claim 1 or 2, and the control section is constituted by a DSP (Digital Signal Processor).

청구항 1에 기재된 발명은, 지령 전류값의 극성이 주기적으로 전환될 경우에, 그 전환을 검출하고 전류 편차 적산값의 값을 리셋하는 처리를 하기 때문에, 지령 전류값의 극성이 전환된 직후에 있어서, 전류 편차 적산값의 극성이 지령 전류값과 일치하지 않음에 따른 코일에 흐르는 전류의 추종성 저하의 영향을 배제시킨다. 이 때문에, 미분제어를 실시하는 등 제어계를 복잡하게 하지 않으면서 피드백 제어에서의 추종성의 향상을 도모할 수 있게 된다.According to the invention of claim 1, when the polarity of the command current value is periodically switched, the switching is detected and the value of the current deviation integrated value is reset. Therefore, immediately after the polarity of the command current value is switched , The influence of the degradation of the followability of the current flowing through the coil as the polarity of the current deviation integration value does not coincide with the command current value is excluded. Therefore, it is possible to improve the followability in the feedback control without complicating the control system such as differential control.

청구항 2에 기재된 발명은, 지령 전류값의 +/-의 극성의 전환을, 해당 지령 전류값과 전류 편차의 적산값의 승산값으로부터 판정하기 때문에, 예컨대, 직전의 지령 전류값을 기억하여, 새로운 지령 전류값과의 대비를 통해 극성의 전환을 판정하는 등의 경우에 비해, 직전의 지령 전류값을 기억하는 처리나 기억수단을 필요로 하지 않아 제어계의 간이화를 도모할 수 있다.According to the invention of claim 2, since the switching of the +/- polarity of the command current value is determined from the multiplication value of the command current value and the integrated value of the current deviation, the immediately preceding command current value is stored, It is possible to simplify the control system by eliminating the need for storing the immediately preceding command current value or storing means as compared with the case of determining the switching of the polarity through comparison with the command current value.

청구항 3에 기재된 발명은, 제어부로서, 주기적이고도 연속적인 처리에 적합한 DSP를 사용하므로, 처리의 고속화를 도모할 수 있게 되어 추종성의 향상을 더욱 도모할 수 있게 된다.The invention described in claim 3 uses a DSP suitable for periodic and continuous processing as the control unit, so that it is possible to increase the processing speed and further improve follow-up.

도 1은 본 발명에 따른 스테핑모터의 구동장치가 접속된 바이폴라형 2상 방식의 스테핑모터의 구성을 나타내는 설명도이다.
도 2는 스테핑모터의 구동장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 브릿지회로의 회로도이다.
도 4는 DSP의 기능 블록도이다.
도 5는 횡축을 시간, 종축을 전류값으로 하여 지령 전류값(Ir)과 검출 전류값(Id)과 전류 편차(Ie)와 전류 편차 적산값(Iei)의 변화를 나타내는 선 도면으로, 도 5의 (A)는 횡축을 시간, 종축을 전류값으로 하여 CPU로부터의 지령 적산값(Ir)과 검출 전류값(Id)의 변화를 나타낸 선 도면이고, 도 5의 (B)는 횡축을 시간, 종축을 전류값으로 하여 전류의 편차(Ie)와 전류 편차 적산값(Iei)의 변화를 나타낸 선 도면이다.
도 6은 DSP에 의한 스테핑모터의 코일에 대한 통전 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 7은 모터의 저속구동시의 시간경과에 따른 지령전류값(Ir), 전류편차 적산값(Iei)을 리셋하는 제어를 수행했을 경우의 검출 전류값(Id), 전류편차 적산값(Iei)을 리셋하지 않는 제어를 수행했을 경우의 검출 전류값(Idm)의 변화를 나타내는 선 도면이다.
도 8은 모터의 중속구동시의 시간경과에 따른 지령전류값(Ir), 전류편차 적산값(Iei)을 리셋하는 제어를 수행했을 경우의 검출 전류값(Id), 전류편차 적산값(Iei)을 리셋하지 않는 제어를 수행했을 경우의 검출 전류값(Idm)의 변화를 나타내는 선 도면이다.
도 9는 모터의 고속구동시의 시간경과에 따른 지령전류값(Ir), 전류편차 적산값(Iei)을 리셋하는 제어를 수행했을 경우의 검출 전류값(Id), 전류편차 적산값(Iei)을 리셋하지 않는 제어를 수행했을 경우의 검출 전류값(Idm)의 변화를 나타내는 선 도면이다.
도 10은 종래의 바이폴라형 2상 스테핑모터의 구동장치의 일 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 11은 횡축을 시간, 종축을 전류값으로 하고, 지령 전류값(Ir)과 실제로 코일에 흐르는 전류값(Id)과 이들의 전류편차(Ie)와 전류편차의 적산값(Iei)의 변화를 나타내는 선 도면이다.1 is an explanatory view showing a configuration of a bipolar type two-phase type stepping motor to which a driving apparatus for a stepping motor according to the present invention is connected.
2 is a block diagram showing a configuration of a driving apparatus for a stepping motor.
3 is a circuit diagram of the bridge circuit.
4 is a functional block diagram of the DSP.
5 is a graph showing changes in the command current value Ir, the detected current value Id, the current deviation Ie and the current deviation integrated value Iei with the abscissa axis as time and the ordinate axis as current values. 5A is a graph showing the change in the command integrated value Ir and the detected current value Id from the CPU with the axis of abscissas as time and the axis of ordinates as current values. In Fig. 5B, (Ie) and the current deviation integrated value (Iei) with the vertical axis as a current value.
6 is a flowchart showing energization control for the coil of the stepping motor by the DSP.
7 is a graph showing the relationship between the command current value Ir, the detected current value Id when the control for resetting the current deviation integrated value Iei, the current deviation integrated value Iei, In the case where control is performed so as not to reset the detection current Idm.
8 is a graph showing the relationship between the command current value Ir, the detected current value Id when the control for resetting the current deviation integrated value Iei, the current deviation integrated value Iei, In the case where control is performed so as not to reset the detection current Idm.
9 is a graph showing the relationship between the command current value Ir, the detected current value Id and the current deviation integrated value Iei when the control for resetting the current deviation integrated value Iei is performed, In the case where control is performed so as not to reset the detection current Idm.
10 is a block diagram showing a configuration example of a conventional bipolar type two-phase stepping motor driving apparatus.
Fig. 11 is a graph showing changes in the command current value Ir, the current value Id actually flowing in the coil, and the integrated value Iei of the current deviation Ie and the current deviation, with the horizontal axis as time and the vertical axis as current values Fig.

(발명의 실시형태의 전체구성)(Overall Configuration of Embodiments of the Invention)

이하, 도 1 내지 도 9에 기초하여 본 발명의 실시형태를 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to Figs. 1 to 9. Fig.

본 발명의 실시형태에 따른 스테핑모터(1)의 구동장치(7)는, 스테핑모터(1)의 A상 및 B상의 각 코일(4,5) 마다 설치되어 있으며, 각 구동장치(7)는 스테핑모터(1)가 목적으로 하는 동작에 따라 정해진 전류값 지령을 출력하는 CPU(8)에 접속되어 있다.The driving apparatus 7 of the stepping motor 1 according to the embodiment of the present invention is provided for each of the A and B coils 4,5 of the stepping motor 1, The stepping motor 1 is connected to a CPU 8 which outputs a current value command determined according to an intended operation.

(스테핑모터)(Stepping motor)

스테핑모터(1)는, 해당 스테핑모터(1)의 회전축과 일체를 이루어 회전할 수 있도록 설치된 원기둥형상의 회전자(2)와, 회전자(2)의 주위에 설치된 원통형상의 고정자(3)와, 고정자(3)의 내주부(內周部)에서 회전자(2)에 근접하는 방향으로 돌출되어 설치된 코어부(3a,3b)에 감기며, 후술하는 구동장치(7)에 의한 전류제어에 의해 여자되어 회전자(2)의 회전각도를 변경/유지하는 코일(4,5)을 구비한다. 또한, 각 코일(4,5)은 간략하게 도시되어 있으나, 실제로는 각각 복수의 코일로 이루어지며, 이들은 회전자(2)의 주위에 직렬로 균일한 간격으로 번갈아 배치되어 있다.The stepping motor 1 includes a cylindrical rotor 2 provided so as to be rotatable integrally with the rotary shaft of the stepping motor 1 and a cylindrical stator 3 provided around the rotor 2 And wound around core portions 3a and 3b protruding from the inner circumferential portion of the stator 3 in the direction approaching the rotor 2 so that current is controlled by the drive device 7 And coils (4, 5) that are excited by the rotor (2) and change / maintain the rotation angle of the rotor (2). Although the coils 4 and 5 are shown briefly, they are actually composed of a plurality of coils, which are alternately arranged in series around the rotor 2 at uniform intervals.

회전자(2)는 영구자석 등의 자성체로서, 도시되지 않은 스테핑모터(1)의 회전축에 연결되어 회전할 수 있도록 지지되어 있다. 고정자(3)는, 회전자(2)의 주위에 설치된 원통형상의 자성재료(예컨대 철)이며, 그 내주부에 회전자(2)에 근접하는 방향으로 돌출되어 설치된 코어부(3a~3b)가 설치되어 있다.The rotor 2 is a magnetic body such as a permanent magnet, and is connected to a rotation shaft of a stepping motor 1 (not shown) so as to be rotatably supported. The stator 3 is a cylindrical magnetic material (for example, iron) provided around the rotor 2 and core portions 3a to 3b protruding in the direction of approaching the rotor 2 Is installed.

코일(4,5)은 코어부(3a,3b)에 감긴 권선(捲線)으로서, 후술하는 구동장치(7)에 의해 전류가 흐름에 따라 여자되어 전자석으로서 기능한다. 이 때 코일(4,5)은 각 구동장치(7)를 통해 CPU(8)에 의해 위상을 어긋나게 하여 주기적으로 전류값이 변화하는 전류제어가 이루어진다. 또한, 2개의 코일(4,5)의 전류비율을 미세하게 바꾸어감으로써, 보다 미세한 스텝각도를 얻을 수 있는 마이크로 스텝에 의해, 스테핑모터(1)의 회전구동이 수행되게 되어 있다.The coils 4 and 5 are wound around the core portions 3a and 3b and act as an electromagnet by being excited as the current flows by a drive device 7 which will be described later. At this time, the coils (4,5) are shifted in phase by the CPU (8) through the respective drive devices (7), and current control is performed so that the current value changes periodically. Further, by rotating the current ratio of the two coils 4 and 5 finely, the stepping motor 1 is rotationally driven by a microstep which can obtain a finer step angle.

(스테핑모터의 구동장치)(Driving device of stepping motor)

다음으로, 스테핑모터의 구동장치(7)에 대해 상세히 설명한다.Next, the driving device 7 of the stepping motor will be described in detail.

스테핑모터의 구동장치(7)는, 스테핑모터(1)의 구동/정지 및 회전각도를 제어한다. 스테핑모터의 구동장치(7)는 도 1에 나타낸 바와 같이, 스테핑모터(1)의 코일(4,5) 각각에 설치되어 코일(4,5)에 흐르는 전류의 제어를 수행한다.The driving device 7 of the stepping motor controls the driving / stopping and rotation angle of the stepping motor 1. As shown in Fig. 1, the stepping motor drive device 7 is installed in each of the coils 4,5 of the stepping motor 1 to control the current flowing in the coils 4,5.

또한, 이하의 설명에서는 코일(4)에 접속된 구동장치(7)에 대해 설명하며, 같은 구조인 코일(5)의 구동장치(7)에 대한 설명은 생략하도록 한다.In the following description, the drive unit 7 connected to the coil 4 will be described, and the description of the drive unit 7 of the coil 5 having the same structure will be omitted.

도 2에 나타낸 바와 같이, 스테핑모터의 구동장치(7)는, 스테핑모터(1)의 코일(4)에 흐르는 전류값을 검출하는 전류 검출부(11)와, 코일(4)에 대해 소정방향(플러스 방향으로 함)과 그 반대방향의 각각으로 통전이 수행되도록 접속을 전환하는 브릿지 회로(20)와, 브릿지 회로(20)를 통해 CPU(8)로부터의 지령 전류값에 따른 전류가 코일(4)에 흐르도록, 지령 전류값과, 전류 검출부(11)의 검출 전류값간의 전류 편차에 기초하여 코일(4)에 흘리는 전류의 피드백 제어를 수행하는 제어부로서의 DSP(Digital Signal Processor ; 30)를 구비한다.2, the stepping motor driving apparatus 7 includes a current detecting section 11 for detecting a current value flowing through the coil 4 of the stepping motor 1, A current corresponding to the command current value from the CPU 8 via the bridge circuit 20 is supplied to the coil 4 via the bridge circuit 20, (Digital Signal Processor) 30 as a control unit for performing feedback control of the current flowing in the coil 4 based on the current deviation between the command current value and the detected current value of the current detecting unit 11 do.

(구동장치 : 전류검출부)(Drive unit: current detection unit)

전류검출부(11)는 코일(4)에 직렬접속된 션트 저항으로서, 코일(4)에 흐르는 전류값에 따른 검출신호를 얻을 수 있다.The current detecting unit 11 is a shunt resistor connected in series to the coil 4 and can obtain a detection signal according to the value of the current flowing through the coil 4. [

(구동장치 : 브릿지 회로)(Driving device: bridge circuit)

도 3에 나타낸 바와 같이, 브릿지 회로(20)는 FET(21~24) 및 다이오드(25~28)에 의한 H 브릿지 회로를 구성하며, 이러한 브릿지 회로(20)를 통해 코일(4)을 전원장치(6)에 접속한다.3, the bridge circuit 20 constitutes an H-bridge circuit composed of the FETs 21 to 24 and the diodes 25 to 28, and the coil 4 is connected to the power supply device (6).

또한, 전원장치(6)는 코일(4,5)에서 공용한다. 즉, 1개의 전원장치(6)에 대하여 2개의 구동장치(7)의 브릿지 회로(20)가 접속되어 코일(4,5)에 전류가 흐른다.Further, the power supply device 6 is shared by the coils 4,5. That is, the bridge circuit 20 of the two drive devices 7 is connected to one power supply device 6, and a current flows through the coils 4,5.

FET(21~24)는 이른바 3단자의 전계효과 트랜지스터로서, FET(21,22)의 한쪽의 전극이 코일(4)의 일단과, FET(23,24)의 한쪽의 전극이 코일(4)의 타단과 접속되어 있다. 또한, FET(21,23)의 다른 쪽의 전극이 전원장치(6)와, FET(22,24)의 다른 쪽의 전극이 어스(9; earth)와 접속되어 있다.One of the FETs 21 and 22 is connected to one end of the coil 4 and one of the FETs 23 and 24 is connected to the coil 4, As shown in Fig. The other electrode of each of the FETs 21 and 23 is connected to the power source device 6 and the other electrode of each of the FETs 22 and 24 is connected to the earth 9.

FET(21~24)는 게이트가 DSP(30)와 접속되어 있으며, 상기 DSP(30)에 의해 게이트에 전압이 인가되면, 해당 전압의 값에 따른 전류를 전원장치(6)로부터 코일(4)에 흘리는 「스위칭소자」로서 기능한다. 또한, FET(21~24)는 쌍방향의 통전이 가능하다.The gates of the FETs 21 to 24 are connected to the DSP 30. When a voltage is applied to the gates by the DSP 30, a current corresponding to the value of the voltage is supplied from the power source device 6 to the coil 4, Quot; switching element " Further, the FETs 21 to 24 are bi-directionally energized.

그리고, DSP(30)는 FET(21,24)를 동시에 ON으로 하고, FET(22,23)를 동시에 OFF로 하는 접속상태와, FET(21,24)를 동시에 OFF로 하고, FET(22,23)를 동시에 ON으로 하는 접속상태로 전환을 수행한다. 그리고, 전자(前者)의 접속상태일 때에는 코일(4)에는 도 3에서의 우측방향으로 전류가 흐르고(도 3의 실선 화살표), 후자의 접속상태일 때에는 코일(4)에는 도 3에서의 좌측방향으로 전류가 흐르게 되어 있다(도 3의 점선 화살표).The DSP 30 turns on the FETs 21 and 24 simultaneously and turns off the FETs 21 and 24 simultaneously and turns off the FETs 22 and 23, 23 are turned on at the same time. 3 (a solid line arrow in Fig. 3), and when the latter is in the connected state, the coil 4 is supplied with a current to the left side in Fig. 3 (A dotted line arrow in Fig. 3).

다이오드(25~28)는 FET(21~24)의 각각과 병렬로 접속되어 있다. 또한, 각 다이오드(25~28)의 애노드(양극)는 어스(9)측에, 캐소드(음극)는 전원장치(6)측에 접속되어 있다. 즉, 전원장치(6)로부터의 전류가 다이오드(25~28)에 흐르는 일없이, 전원장치(6)에 의한 전류의 방향과는 반대방향의 전류가 흘렀을 경우, 해당 반대방향의 전류는 다이오드(25~28)를 흐른다. 이로써, 상기 반대방향의 전류가 FET(21~24)에 흐름으로써 FET(21~24)가 파손되는 것을 방지한다. 즉, 다이오드(25~28)는 FET(21~24)의 보호회로로서 기능한다.The diodes 25-28 are connected in parallel with each of the FETs 21-24. The anode (anode) of each of the diodes 25 to 28 is connected to the earth 9 side and the cathode (cathode) is connected to the power supply device 6 side. That is, when a current flows in the direction opposite to the direction of the current by the power source device 6 without flowing current from the power source device 6 to the diodes 25 to 28, the current in the opposite direction flows through the diode 25 to 28). As a result, the current in the opposite direction flows to the FETs 21 to 24, thereby preventing the FETs 21 to 24 from being damaged. That is, the diodes 25 to 28 function as a protection circuit for the FETs 21 to 24.

(구동장치 : DSP)(Driving device: DSP)

도 4에 있어서, DSP(30)는 주로 CPU(8)로부터의 스테핑모터(1)의 코일(4)에 기초한 지령 전류값(Ir)에 대한 전류검출부(11)의 검출 전류값(Id)의 편차(Ie)를 구하는 비교부(31)와, 편차(Ie)에 비례 게인(Kp)을 승산하는 비례 처리부(32)와, 편차(Ie)에 기초하여 적분처리를 하는 적분 처리부(33)와, 비례 처리부(32)와 적분 처리부(33)의 처리결과에 기초하여 코일(4)에 소정 전류의 통전이 이루어지도록 브릿지 회로(20)로의 PWM신호를 생성하는 PWM신호생성부(36)로서의 기능을 실현하도록 구성되어 있다.4, the DSP 30 mainly detects the value of the detected current value Id of the current detecting section 11 with respect to the command current value Ir based on the coil 4 of the stepping motor 1 from the CPU 8 A proportional processing section 32 for multiplying the deviation Ie by a proportional gain Kp, an integration processing section 33 for performing integration processing based on the deviation Ie, A function as a PWM signal generating section 36 for generating a PWM signal to the bridge circuit 20 so that a predetermined current is supplied to the coil 4 based on the processing results of the proportional processing section 32 and the integration processing section 33 As shown in Fig.

또한, 상기 각 부(31,32,33,36)에서의 연속된 일련의 처리는, 일정 주기로 반복하여 실행된다.In addition, the series of processes in each of the units 31, 32, 33, and 36 is repeatedly executed at regular intervals.

도 5에 있어서, 상단(A)의 선 도면은, 횡축을 시간, 종축을 전류값으로 하여 CPU로부터의 지령 전류값(Ir)과 검출 전류값(Id)의 변화를 나타내며, 하단(B)의 선 도면은, 횡축을 시간, 종축을 전류값으로 하여 전류의 편차(Ie)와 전류편차 적산값(Iei)의 변화를 나타낸다.5, the line diagram of the top A shows the change in the command current value Ir and the detected current value Id from the CPU with the horizontal axis as time and the vertical axis as the current value, The diagrams show changes in the current deviation Ie and the current deviation integrated value Iei with the abscissa as time and the ordinate as current values.

코일(4)과 코일(5)에는, π/2의 위상차를 가지고 정현(正弦) 파형이 되는 주기적인 전류값의 변화가 반복되도록 통전이 이루어진다. 그리고, CPU(8)는, 상기 정현 파형을 플롯화하도록 단계적 변화를 이루는 지령전류의 수치출력을 수행하여, 마이크로 스텝 구동을 실행한다.The coil 4 and the coil 5 are energized such that the periodic change of the current value having a phase difference of? / 2 and a sinusoidal waveform is repeated. Then, the CPU 8 performs a numerical output of the command current which makes a step change to plot the sinusoidal waveform, and executes microstep driving.

비교부(31)는, 상기 CPU(8)로부터의 지령 전류값(Ir)과 전류 검출부(11)로부터의 검출 전류값(Id)을 감산하여 전류편차(Ie)를 산출한다.The comparator 31 calculates the current deviation Ie by subtracting the command current value Ir from the CPU 8 and the detected current value Id from the current detector 11.

Ir - Id = IeIr - Id = Ie

그리고, 산출한 전류 편차(Ie)를 비례 처리부(32)와 적산 처리부(33)로 출력한다.The calculated current deviation Ie is output to the proportional processing section 32 and the integration processing section 33. [

비례 처리부(32)는 비교부(31)로부터 입력된 전류 편차(Ie)에 미리 정해진 비례 게인(Kp)을 승산하여 PWM 신호 생성부(36)로 출력한다.The proportional processing section 32 multiplies the current deviation Ie inputted from the comparison section 31 by a predetermined proportional gain Kp and outputs the result to the PWM signal generation section 36. [

적분 처리부(33)는 비교부(31)로부터 입력되는 매 회의 전류 편차(Ie)를 적산하는 적산부(34)와, 적산부(34)가 적산한 전류편차 적산값(Iei)을 리셋할지 여부를 판정하는 판정부(35)를 구비한다. 또한, DSP(30)는 메모리를 내장하고 있으며, 전류편차 적산값(Iei)은 상기 메모리 내에 기억되어 보존된다.The integration processing section 33 includes an integrating section 34 for integrating the current deviation Ie inputted from the comparing section 31 and a comparing section 34 for comparing the current deviation integrated value Iei accumulated by the integrating section 34 And a judging section (35) for judging the judging section. Further, the DSP 30 has a built-in memory, and the current deviation integrated value Iei is stored and stored in the memory.

종래부터 행해져 온 피드 백에 의한 적분제어에서는, 스테핑모터(1)의 구동에서 정지까지 전류 편차(Ie)의 적산을 연속적으로 수행하여 왔다. 그 결과, 바이폴라형 2상 스테핑모터(1)와 같이, 지령 전류값(Ir)의 극성이 주기적으로 전환될 경우에는, 지령 전류값(Ir)의 극성의 전환 직후에, 그 때까지 적산된 전류편차 적산값(Iei)과 극성간의 불일치가 발생하여, 적분제어성분이 지령 전류값(Ir)에 대한 추종을 방해하도록 작용함에 따라, 코일의 통전의 추종성이 저하된다는 문제가 발생하여 왔다.In the conventional integral control by feedback, the integration of the current deviation Ie from the driving to the stopping of the stepping motor 1 has been continuously performed. As a result, when the polarity of the command current value Ir is periodically switched, like the bipolar type two-phase stepping motor 1, immediately after switching of the polarity of the command current value Ir, The inconsistency between the deviation integration value Iei and the polarity is generated and the integral control component functions to interfere with the follow-up to the command current value Ir. Therefore, the followability of the energization of the coil is deteriorated.

이에, 적분 처리부(33)의 판정부(35)는 CPU(8)로부터의 지령 전류값(Ir)을 판독하여, 직전의 지령 전류값에 대해 그 극성이 전환되었는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 지령 전류값(Ir)과 전류편차 적산값(Iei)을 승산한 승산값이 마이너스의 극성이 되는지 여부에 의해 판정한다. 즉, 지령 전류값(Ir)의 극성이 변화하지 않은 경우에는, 그 때까지의 전류 편차 적산값(Iei)과 극성이 일치하므로 승산하면 반드시 플러스가 되며, 지령 전류값(Ir)의 극성이 전환된 직후에는 전류편차 적산값(Iei)과 일치하지 않으므로 승산하면 그 승산값은 반드시 마이너스가 되기 때문에, 지령 전류값(Ir)의 극성의 전환을 검출할 수가 있다.The determination unit 35 of the integration processing unit 33 reads the command current value Ir from the CPU 8 and determines whether or not the polarity of the command current value has changed over the immediately preceding command current value. More specifically, it is determined whether or not the multiplication value obtained by multiplying the command current value Ir by the current deviation integrated value Iei becomes a negative polarity. That is, when the polarity of the command current value Ir does not change, the polarity is the same as the current deviation integrated value Iei up to that time, so that it becomes positive when multiplied, and the polarity of the command current value Ir is switched The multiplication value is always negative, so that the switching of the polarity of the command current value Ir can be detected.

그리고, 판정부(35)는 지령 전류값(Ir)의 극성이 전환된 직후가 아닌 것으로 판정하였을 때에는, 종전의 제어와 마찬가지로, 전류 편차 적산값(Iei)에 적분 게인을 승산하여 PWM 신호 생성부(36)로 출력한다. 또한, 지령 전류값(Ir)의 극성이 전환된 직후로 판정하였을 때는, 판정부(35)는 전류 편차 적산값(Iei)을 0으로 하여 PWM 신호 생성부(36)로 출력한다.When it is judged that the polarity of the command current value Ir is not immediately after the switching, the judging section 35 multiplies the current deviation integrated value Iei by the integral gain similarly to the previous control, (36). When it is determined that the polarity of the command current value Ir has just been switched, the judging section 35 outputs the current deviation integrated value Iei to 0 and outputs it to the PWM signal generating section 36. [

즉, 도 5에 나타낸 바와 같이, 지령 전류값(Ir)의 극성이 전환된 포인트(P1~P3)에 있어서, 전류 편차 적산값(Iei)은 0으로 리셋되고, 그 이후에는 새롭게 적산이 이루어지게 된다.5, at the points P1 to P3 where the polarity of the command current value Ir is switched, the current deviation integrated value Iei is reset to 0, and thereafter the integration is newly performed do.

PWM 신호 생성부(36)는 비례 처리부(32)의 출력인 Kp×Ie와 적분 처리부(33)의 출력인 Ki×Iei(리셋되었을 경우에는 Iei = 0)을 가산하여 그 합계값(Ret)을 산출한다.The PWM signal generating unit 36 adds Kp x Ie which is the output of the proportional processing unit 32 and Ki x Iei which is the output of the integration processing unit 33 (Iei = 0 when reset) .

Ret = Kp×Ie + Ki×IeiRet = Kp x Ie + Ki x Iei

그리고, ON과 OFF의 반복신호인 PWM 신호를, 상기 합계값(Ret)의 수치에 따른 듀티비(duty cycle)로 생성하여 브릿지 회로에 출력한다. 듀티비는 Ret의 수치에 따라 비례적으로 커지도록 설정된다. 즉, Ret의 값이 플러스이며 절대값이 크면 ON의 비율이 0.5 이상이고 절대값에 따라 보다 1.0에 가까워지도록 듀티비가 정해지며, Ret의 값이 마이너스이며 절대값이 크면 OFF의 비율이 0.5 이상이고 절대값에 따라 보다 1.0에 가까워지도록 듀티비가 정해진다.A PWM signal, which is a repetition signal of ON and OFF, is generated as a duty cycle according to the value of the total value (Ret), and is output to the bridge circuit. The duty ratio is set to be proportionally increased in accordance with the value of Ret. That is, when the value of Ret is positive and the absolute value is large, the duty ratio is determined so that the ratio of ON is 0.5 or more and closer to 1.0 than the absolute value. If the value of Ret is negative and the absolute value is large, The duty ratio is determined so that the absolute value approaches 1.0.

또한, 합계값(Ret)과 PWM 신호의 듀티비는, 서로 대응관계를 정한 테이블을 DSP(30) 내에 준비하고, 이것을 참조하여 합계값(Ret)에 따른 듀티비를 특정하는 처리를 수행하여도 무방하다.Further, even if the DSP 30 prepares a table in which the relationship between the total value Ret and the duty ratio of the PWM signal is set in correspondence with each other and refers to the table to specify the duty ratio according to the total value Ret It is acceptable.

이로써, 코일(4)에 대하여 정방향 또는 역방향으로 소정의 전류가 흘러 통전량이 지령 전류값을 추종하도록 수정된다.Thereby, a predetermined current flows in the forward direction or the reverse direction with respect to the coil 4, so that the electric current amount is corrected so as to follow the command current value.

즉, DSP(30 ; 제어부)는, 전류편차의 적산값(Iei(전류편차 적산값(Iei))을 구하고, 상기 적산값(Iei)과 전류편차(Ie)의 값에 의해 코일(4)에 흘리는 전류값을 결정하는 동시에, 지령 전류값(Ir)의 +/- 극성이 전환되면 전류편차의 적산값을 리셋(Iei = 0)하고 나서 적산을 계속한다.That is, the DSP 30 (control unit) obtains the integrated value Iei (current deviation integrated value Iei) of the current deviation, and outputs the integrated value Iei and the current deviation Ie to the coil 4 When the +/- polarity of the command current value Ir is switched, the integrated value of the current deviation is reset (Iei = 0) and then the integration is continued.

(구동장치에 의한 스테핑모터의 제어)(Control of the stepping motor by the driving device)

상기 구동장치(7)에 의한 스테핑모터(1)의 제어에 관해 특히 DSP(30 ; 제어부)에 의한 스테핑모터(1)의 코일(4)에 대한 통전제어를 도 6의 플로우차트에 기초하여 설명하도록 한다.The control of the stepping motor 1 by the drive unit 7 is specifically explained with reference to the flow chart of Fig. 6 by the DSP 30 (control unit) .

먼저, 스테핑모터(1)의 구동이 개시될 때에는, 전류 편차 적산값(Iei)의 값이 리셋된다([Iei = 0] : 단계 S1).First, when the driving of the stepping motor 1 is started, the value of the current deviation integrated value Iei is reset ([Iei = 0]: step S1).

그리고, DSP(30)는 지령 전류값(Ir)을 CPU(8)로부터 판독하는 동시에 검출 전류값(Id)을 전류 검출부(11)로부터 판독하며(단계 S3), 비교부(31)는 지령 전류값(Ir)으로부터 검출전류값(Id)을 감산하여 전류 편차(Ie)를 산출한다([Ir-Id=Ie] : 단계 S5).The DSP 30 reads the instruction current value Ir from the CPU 8 and at the same time reads the detection current value Id from the current detection unit 11 (step S3). The comparison unit 31 compares the instruction current The current deviation Ie is calculated by subtracting the detected current value Id from the value Ir ((Ir-Id = Ie): step S5).

다음으로, 적분처리부(33)의 적산부(34)에서는, 메모리 내의 전류 편차 적산값(Iei)의 값에 전류 편차(Ie)를 가산한다(단계 S7).Next, the integrating unit 34 of the integration processing unit 33 adds the current deviation Ie to the value of the current deviation integrated value Iei in the memory (step S7).

더욱이, 판정부(35)는 지령 전류값(Ir)과 전류 편차 적산값(Iei)을 승산하고, 그 승산값이 0 미만(마이너스)이 되는지 여부를 판정한다([Ir×Iei＜0] : 단계 S9).Further, the judging section 35 multiplies the command current value Ir by the current deviation integrated value Iei and judges whether or not the multiplication value becomes less than 0 ([Ir x Iei < 0: Step S9).

이 때, Ir×Iei＜0이면(단계 S9 : YES), 지령 전류값(Ir)의 극성이 전환된 직후로 전류 편차 적산값(Iei)은 아직 극성이 전환되어 있지 않은 상태인 것이 되므로, 메모리 내의 전류 편차 적산값(Iei)을 리셋하는 처리를 수행한다([Iei = 0] : 단계 S11).At this time, if Ir x Iei < 0 (step S9: YES), the current deviation integrated value Iei immediately after the polarity of the command current value Ir is switched is a state in which the polarity is not yet switched, ([Iei = 0]: step S11).

한편, Ir×Iei≥0이면(단계 S9 : NO), 비례 처리부(32)에서는 전류 편차(Ie)에 비례 게인(Kp)을 승산하고, 적분 처리부(33)에서는 전류 편차 적산값(Iei)에 적분 게인(Ki)을 승산하여, 이들 값의 합계값(Ret)이 산출된다([Ret = Kp×Ie + ki×Iei] : 단계 S13).On the other hand, if Ir x Iei≥0 (step S9: NO), the proportional processing section 32 multiplies the current deviation Ie by the proportional gain Kp, and the integration processing section 33 multiplies the current deviation integrated value Iei by (Ret = Kp x Ie + ki x Iei: step S13). The total value (Ret) of these values is calculated by multiplying the integral gain Ki.

그리고, PWM 신호 생성부(36)에서는, 합계값(Ret)에 기초하여 듀티비를 특정하고, 이에 따른 PWM 신호를 브릿지 회로(20)에 출력한다(단계 S15).The PWM signal generating unit 36 specifies the duty ratio based on the sum value Ret and outputs the PWM signal to the bridge circuit 20 (step S15).

브릿지 회로(20)는 PWM 신호에 따라 FET(21,24)의 ON과 FET(22,23)의 ON을 교대로 수행하고, 코일(4)에 정역의 전류를 흘려, 전체적으로 듀티비에 따른 전류를 통전한다.The bridge circuit 20 alternately performs the ON operation of the FETs 21 and 24 and the ON operation of the FETs 22 and 23 in accordance with the PWM signal and causes the forward and reverse currents to flow through the coil 4, .

그 후, 단계 S3의 처리로 복귀하여, 다음의 지령 전류값(Ir)과 검출 전류값(Id)을 판독한다. 또한, 단계 S3에서 S17까지의 처리는 스테핑모터(1)의 구동중에는 일정한 주기로 반복하여 실행된다.Thereafter, the process returns to the process of step S3 and the next command current value Ir and the detected current value Id are read. The processing from step S3 to step S17 is repeatedly executed at a constant cycle during driving of the stepping motor 1. [

또, 상기 플로우차트에서는 스테핑모터(1)에서의 한쪽의 코일(4)에 대한 전류제어만을 나타내었으나, 다른 쪽의 코일(5)에 대해서도 지령 전류값(Ir)의 위상을 π/2 지연시킨 상태에서 상기와 동일한 전류제어가 수행된다.Although only the current control for one coil 4 in the stepping motor 1 is shown in the flowchart above, the phase of the command current value Ir is also delayed by? / 2 for the other coil 5 The same current control as described above is performed.

(스테핑모터의 구동장치에 의한 제어의 효과)(Effect of Control by Stepping Motor Drive Apparatus)

상기 스테핑모터의 구동장치(7)에 의한 전류 제어는, 지령 전류값(Ir)의 극성의 전환을 검출하여 전류 편차 적산값(Iei)을 리셋하는 데에 특징을 갖는다.The current control by the driving device 7 of the stepping motor is characterized in that the switching of the polarity of the command current value Ir is detected and the current deviation integrated value Iei is reset.

이에 따른 효과에 대해 도 7~도 9에 기초하여 설명하도록 한다.The effect of this will be described with reference to Figs. 7 to 9. Fig.

전류 편차 적산값(Iei)이 지령 전류값(Ir)보다 극성의 전환이 지연된 데 기인하는 지령 전류값에 대한 추종성의 저하는, 스테핑모터(1)의 구동이 고속화될수록 현저해진다.The degradation of the followability with respect to the command current value due to the delay in the switching of the polarity of the current deviation integrated value Iei from the command current value Ir becomes remarkable as the stepping motor 1 is driven at a higher speed.

도 7에 나타낸 스테핑모터(1)의 저속구동시에는, 상기 구동장치(7)에 의한 검출전류값(Id)과 종래의 PI 제어에 의한 검출 전류값(Idm)에서는 차이가 작지만, 도 8에 나타낸 중속(中速) 구동시에는, 구동장치(7)에 의한 검출 전류값(Id)은 종래의 PI 제어에 의한 검출전류값(Idm)보다 지령 전류값(Ir)에 가까운 값으로 추종하며, 도 9에서의 고속구동시에는, 구동장치(7)에 의한 검출 전류값(Id)은 종래의 PI 제어에 의한 검출 전류값(Idm)보다 지령 전류값(Ir)에 가까운 값이면서 또한 지령 전류값(Ir)에 가까운 위상으로 추종할 수 있다는 것을 알 수 있다.7, the difference between the detected current value Id by the drive unit 7 and the detected current value Idm by the conventional PI control is small. However, in the case of the low speed regulating operation of the stepping motor 1 shown in Fig. 7, The detected current value Id by the drive unit 7 follows a value closer to the command current value Ir than the detected current value Idm by the conventional PI control at the medium speed (medium speed) 9, the detected current value Id by the drive device 7 is a value close to the command current value Ir than the detected current value Idm by the conventional PI control, (Ir) can be followed.

이와 같이, 바이폴라형 2상 스테핑모터(1)의 구동장치(7)는, 지령 전류값(Ir)의 극성의 전환을 검출하면 전류 편차 적산값(Iei)의 값을 리셋하는 처리를 수행하기 때문에, 미분제어의 제어계를 부가하지 않고, 높은 추종성으로 스테핑모터(1)의 코일에 흘리는 전류에 대해 피드백 제어를 수행할 수 있도록 한다. 특히, 모터의 고속구동시에 추종의 지연을 억제할 수 있게 된다.As described above, the drive unit 7 of the bipolar type two-phase stepping motor 1 performs the process of resetting the value of the current deviation integrated value Iei when detecting the switching of the polarity of the command current value Ir , It is possible to perform feedback control on the current flowing into the coil of the stepping motor 1 with high followability without adding a control system of differential control. Particularly, it is possible to suppress the delay of follow-up at the time of high-speed driving of the motor.

(기타)(Other)

또한, 상기 스테핑모터의 구동장치(7)에서는, CPU(8)의 지령 전류값(Ir)이 마이크로 스텝에 따른 출력을 수행하는 경우를 예시하였으나, 예컨대 스텝 수가 적은 풀 스텝 구동이나 하프 스텝 구동의 경우에도 마찬가지의 전류제어를 수행하여도 효과적이다.In the driving device 7 of the stepping motor, the instruction current value Ir of the CPU 8 performs the output in accordance with the microstep. However, it is also possible to use a full-step drive or a half- Even if the same current control is performed, it is also effective.

또, 구동장치(7)에서는 DSP(30)를 사용하지만, 이것 대신에 전류의 판독처리가 가능한 CPU, 시퀀서를 이용한 마이크로 컴퓨터, 아날로그 회로를 사용하여도 무방하다.Although the DSP 7 is used in the drive unit 7, a microcomputer or an analog circuit using a CPU or a sequencer capable of reading a current can be used instead.

1 : 바이폴라형 2상 스테핑모터
4,5 : 코일
6 : 전원장치
7 : 구동장치
9 : 어스
11 : 전류 검출부
20 : 브릿지 회로
30 : DSP(제어부)
31 : 비교부
32 : 비례 처리부
33 : 적분 처리부
34 : 적산부
35 : 판정부
36 : PWM 신호 생성부
Id : 검출 전류값
Ie : 전류 편차
Iei : 전류 편차 적산값
Ir : 지령 전류값1: Bipolar type two-phase stepping motor
4,5: Coil
6: Power supply
7: Driving device
9: Earth
11:
20: Bridge circuit
30: DSP (control section)
31:
32: proportional processor
33: Integral processor
34:
35:
36: PWM signal generating section
Id: detection current value
Ie: current deviation
Iei: current deviation integration value
Ir: command current value

Claims

A current detector for detecting a current value flowing through the coil of the bipolar type two-phase stepping motor;
And a control unit for performing feedback control of a current flowing into the coil based on a current deviation between an instruction current value for the coil and a detection current value of the current detection unit based on an operation command for the bipolar type two-phase stepping motor ,
Wherein the control unit obtains an integrated value of the current deviation and determines a current value to be passed to the coil based on the integrated value and the value of the current deviation,
When the +/- polarity of the command current value is changed, the integrated value of the current deviation is reset and then the integration is continued,
Wherein the control unit determines the switching of the +/- polarity of the command current value from the multiplication value of the command current value and the integrated value of the current deviation.

The method according to claim 1,
Wherein the controller comprises a DSP (Digital Signal Processor).

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