KR101836725B1

KR101836725B1 - Learning control Method for clutch when stopped

Info

Publication number: KR101836725B1
Application number: KR1020160137676A
Authority: KR
Inventors: 김태준
Original assignee: 현대 파워텍 주식회사
Priority date: 2016-10-21
Filing date: 2016-10-21
Publication date: 2018-04-19

Abstract

The present invention relates to a control method for clutch learning when stopped, which can implement a learning control mode implemented at a time of upshifting in a current state and can execute learning control even between stops. In order to change a learning control condition for conventional upshift to an implementation method of the learning control by detecting a turbine behavior by implementing each gear between stops, the present invention can change a clutch learning condition even when an automobile is stopped or in a state of transmission of the automobile through a learning control unit, so deviation of the transmission can be compensated and a shift feel can be improved.

Description

[0001] The present invention relates to a clutch control method,

본 발명은 현재 상태에서 상향 변속시 구현되는 학습 제어 모드를 구현할 수 있으며, 정지간에서도 학습제어를 실행시킬 수 있는 정지간 클러치 학습 제어 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a stop-to-clutch clutch learning control method capable of implementing a learning control mode implemented at the time of upshifting in the current state and capable of executing learning control even between stops.

일반적으로, 종래 클러치 학습 장식은 변속시(상향변속)의 변속시간 등을 목표시간과 비교하여 체결 클러치의 유압, 클러치 볼륨 및 클러치 마찰력 상태를 종합적으로 고려하여 용량의 보상을 실시하였다.Generally, in the conventional clutch learning ornament, the capacity is compensated by comprehensively considering the hydraulic pressure, the clutch volume, and the clutch frictional force state of the engaging clutch by comparing the shift time and the like at the time of shifting (upshift) with the target time.

즉, 유압을 상향하거나 하향하는 방식으로 각각의 클러치 체결 편차를 보상하였다.That is, each clutch engagement deviation is compensated for by upward or downward hydraulic pressure.

도 1에 도시된 바와 같이, 변속 개시 시간이 목표 대비 짧은 경우 유압을 하향하여 클러치 용량을 감소시킨다.As shown in FIG. 1, when the shift start time is shorter than the target, the hydraulic pressure is lowered to reduce the clutch capacity.

이에 반하여 변속 개시 시간이 목표 대비 긴 경우 유압을 상향하여 클러치 용량을 상향시킨다.On the other hand, when the shift start time is longer than the target, the hydraulic pressure is increased to increase the clutch capacity.

이러한 종래 기술은 클러치 학습을 위한 일정 개도 및 엔진 토크 범위 내에 들어야 학습이 진행되기 때문에 주행을 통해 변속(1~4단)을 구현시켜야 하며 엔진 토크 및 엑셀개도 등의 변동이 없는 상태에서만 학습이 진행됨으로 일정 개도 유지 등 학습 제어 성공률이 낮아 전체 학습을 진행시키는 데 많은 시간이 필요하다.This prior art technique requires a certain degree of clutch learning and a range of engine torque to be learned so that the shifting (1 to 4 stages) must be implemented through the running, and the learning is carried out only when there is no variation in the engine torque and the opening of the excel The success rate of learning control is low, and it takes a lot of time to advance the whole learning.

또한 각 변속을 통한 변속 목표 시간과 실제 변속 개시점을 비교해야 하기 때문에 차량의 구동이 절대적으로 필요하고 도로 조건상 제약이 발생되는 경우 학습 제어를 충분하게 제공하기 어려운 문제점이 있었다.In addition, since the shift target time through each shift must be compared with the actual shift start point, there is a problem that it is difficult to sufficiently provide the learning control when the vehicle is absolutely required to be driven and the road condition is restricted.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 종래의 상향 변속시 학습제어 조건을 정지간 각 변속단을 구현하여 터빈 거동을 검지하여 학습제어의 구현 방법으로 변경한 정지간 클러치 학습 제어 방법을 제공하는 데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a learning control method, And to provide a clutch learning control method.

상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 종래의 상향 변속시 학습제어 조건을 정지간 각 변속단을 구현하여 터빈 거동을 검지하여 학습제어의 구현 방법으로 변경하기 위해, 학습 제어부를 통해 차량의 변속기 정지 또는 어세이 상태에서도 클러치 학습 조건을 변경하여 변속기의 편차 보상 및 변속감 향상이 가능하다.In order to solve the above problem, in order to change the conventional learning control condition for the upshift to the implementation method of the learning control by detecting the turbine behavior by implementing the respective speed change stages between the stops, It is possible to compensate the shift of the transmission and improve the transmission feeling by changing the clutch learning condition even in the assy state.

상기 학습 제어부가 6속 변속기 기준 각 단별 주요 체결 클러치를 정지간 중립 상태에서 각 단으로 체결 제어하고, 체결시 종래의 학습 제어 요소를 체결하여 목표 시간과 비교하여 클러치 용량을 보상하여, 변속 개시 시간이 목표 대비 짧은 경우 유압을 하향하여 목표 시간으로 조정한다.The learning control unit controls the main engaging clutches for each of the six-speed gearbox reference ranges from the neutral position to the neutral position, and engages a learning control element at the time of engaging to compensate the clutch capacity by comparing with the target time, If the target is shorter than the target, lower the hydraulic pressure and adjust to the target time.

상기 학습 제어부가 변속 개시 시간이 목표 대비 긴 경우 유압을 상향하여 목표 시간으로 조정하여 변속기 어세이 상태에서 클러치 학습 조건을 간단히 변경하여 변속기의 편차 보상 및 변속감 향상이 용이하다.The learning control section adjusts the hydraulic pressure upward to the target time when the shift start time is longer than the target, thereby easily changing the clutch learning condition in the transmission determination state to easily compensate the shift of the transmission and improve the shift feeling.

상기 학습 제어부가 차량이 비구동 상태에서 실행하여, 실행 시간을 단축할 수 있다.The learning control section executes the vehicle in the non-driving state, and the execution time can be shortened.

상기 학습 제어부가 생산 공정에서 End of Line에서 적용한다.And the learning control unit applies End of Line in the production process.

상기와 같이 이루어지는 본 발명은 변속기 어세이 상태에서 클러치 학습 조건을 간단히 변경하여 변속기의 편차 보상 및 변속감 향상이 용이하다.According to the present invention as described above, it is easy to compensate the deviation of the transmission and improve the transmission feeling by simply changing the clutch learning condition in the transmission determination state.

또한 차량이 비구동 상태에서 실행함으로써 클러치 학습 제어 실행시 안정성 향상과 실행 시간 단축이 간단하다.Further, by executing the vehicle in the non-driven state, it is easy to improve the stability and shorten the execution time when executing the clutch learning control.

또한 차량 상태 뿐만 아니라 변속기 어세이 상태에서도 구현이 가능하여 변속기 생산시에 적용 가능하다.In addition, it can be implemented not only in the vehicle condition but also in the transmission inspection mode, so it can be applied to the transmission production.

도 1은 종래 발명에 따른 클러치 장치의 제어 방법을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 정지간 클러치 장치의 구성을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따라 정지간 클러치 학습 제어 방법의 순서를 나타내는 순서도 이다.
도 4는 본 발명과 비교를 위한 종래 발명에 따른 클러치 장치의 제어 방법을 보여주는 도면이다.1 is a view showing a control method of a clutch device according to the related art.
2 is a view showing a configuration of a stationary clutch device according to the present invention.
3 is a flowchart showing a procedure of a stop-by-clutch clutch learning control method according to the present invention.
4 is a view showing a control method of the clutch device according to the conventional invention for comparison with the present invention.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.For a better understanding of the present invention, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention may be modified into various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the elements in the drawings can be exaggeratedly expressed to emphasize a clearer description. It should be noted that in the drawings, the same members are denoted by the same reference numerals. Further, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may be unnecessarily obscured by the gist of the present invention are omitted.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 터빈 회전수 검출기(101), 엔진 회전수 검출기(102), 학습 제어부(200), 저장부(300) 등으로 구성된다.2, the present invention includes a turbine speed detector 101, an engine speed detector 102, a learning control unit 200, a storage unit 300, and the like.

상기 터빈 회전수 검출기(101), 엔진 회전수 검출기(102)를 통하여 학습 제어부(200)는 6속 변속기 기준 각 단별 주요 체결 클러치를 정지간 중립 상태(1요소 체결)에서 각 단으로 체결 제어하여 저장부(300)에 저장 학습한다.Through the turbine speed detector 101 and the engine speed detector 102, the learning control unit 200 controls the main clutches for each of the six-speed transmission standard reference from the neutral state (one element) And stores it in the storage unit (300).

또한 학습 제어부(200)는 체결시 종래의 학습 제어 요소를 체결하여 목표 시간과 비교하여 클러치 용량을 보상한다.Also, the learning control unit 200 compares a conventional learning control element at the time of engagement to compensate the clutch capacity by comparing with the target time.

즉, 변속 개시 시간이 목표 대비 짧은 경우 유압을 하향하여 목표 시간으로 조정한다.That is, when the shift start time is shorter than the target, the hydraulic pressure is adjusted downward to the target time.

또한 학습 제어부(200)는 변속 개시 시간이 목표 대비 긴 경우 유압을 상향하여 목표 시간으로 조정한다.Further, the learning control unit 200 adjusts the hydraulic pressure to the target time when the shift start time is longer than the target.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 종래의 상향 변속시 학습제어 조건을 정지간 각 변속단을 구현하여 터빈 거동을 검지하여 학습제어의 구현 방법으로 변경하였다.As shown in FIG. 3, the present invention changes the learning control condition for the conventional upshift to the implementation method of learning control by detecting the turbine behavior by implementing each gear stage between stops.

먼저, 6속 변속기 기준 각 단별 주요 체결 클러치를 정지간 중립 상태(1요소 체결)에서 각 단으로 체결 제어한다.First, the main fastening clutches for each stage of the 6th speed transmission standard are tightly controlled from the neutral state (one element fastening) to each end.

체결시 종래의 학습 제어 요소를 체결하여 목표 시간과 비교하여 클러치 용량을 보상한다.When the clutch is engaged, the conventional learning control element is engaged and the clutch capacity is compensated by comparing with the target time.

또한 변속 개시 시간이 목표 대비 긴 경우 유압을 상향하여 목표 시간으로 조정한다.When the shift start time is longer than the target, the hydraulic pressure is adjusted upward to the target time.

따라서 본 발명은 변속기 어세이 상태에서 클러치 학습 조건을 간단히 변경하여 변속기의 편차 보상 및 변속감 향상이 용이하다.Therefore, in the present invention, it is easy to compensate the deviation of the transmission and improve the transmission feeling by simply changing the clutch learning condition in the transmission determination state.

예를 들어 생산 공정에서 End of Line에서 적용 가능하다.For example, it can be applied in the end of line in the production process.

도 4에 도시된 바와 같이 종래의 학습 제어 방법을 비교하면, 종래 발명인 도 4 (a)는 자동변속기의 학습 제어 방법은 학습 개시 조건을 만족하는지 판단하는 단계, 상기 학습 개시 조건이 만족되면, 마찰요소의 해방 제어를 개시하는 단계, 상기 마찰요소의 해방 제어를 개시한 후 터빈 회전수가 상승되는 시점까지의 경과 시간을 측정하는 단계, 상기 경과 시간을 기초로 학습값을 결정하는 단계, 및 상기 학습값을 상기 마찰요소의 유압에 적용하는 단계를 포함한다.As shown in Fig. 4, when comparing the conventional learning control method, Fig. 4 (a) of the related art shows a step of judging whether the learning control method of the automatic transmission satisfies the learning start condition, Determining a learning value on the basis of the elapsed time, and determining a learning value based on the elapsed time. The method according to claim 1, further comprising: Value to the hydraulic pressure of the friction element.

종래 발명의 실시예에 따른 자동변속기의 학습 제어 방법은 학습 개시 조건을 만족하는지 판단함으로써 시작된다. 상기 학습 개시 조건은 차량이 주행하다가 정지한 후 설정된 시간을 경과한 경우 만족되는 것으로 할 수 있다. 즉, 변속기 제어 유닛은 상기 차속 신호 및 브레이크 신호를 기초로 상기 학습 개시 조건을 만족하는지 판단할 수 있다. 따라서, 종래의 학습 제어 방법의 N->D 스태틱 변속이 수행되는 경우보다 더욱 잦은 빈도로 자동변속기의 학습 제어가 수행될 수 있다. 차량이 정지 상태를 유지하고 있으면, 브레이크 신호는 온 상태를 유지하고 엔진 회전수는 아이들 회전수를 유지할 수 있다.The learning control method of the automatic transmission according to the embodiment of the present invention starts by judging whether or not the learning start condition is satisfied. The learning start condition may be satisfied when a predetermined time elapses after the vehicle stops while driving. That is, the transmission control unit can determine whether the learning start condition is satisfied based on the vehicle speed signal and the brake signal. Therefore, learning control of the automatic transmission can be performed more frequently than when the N-> D static shift of the conventional learning control method is performed. If the vehicle is kept stationary, the brake signal can be kept on and the engine speed can maintain the idle speed.

이후, 변속기 제어 유닛은 상기 마찰요소의 해방 제어를 개시한 후 터빈 회전수가 상승되는 시점까지의 경과 시간(Telapsed)을 측정한다. 차량이 정지한 상태에서 상기 마찰요소의 유압이 일정 기울기로 감소함에 따라 터빈 회전수가 상승되는 시점이 발생한다.Thereafter, the transmission control unit measures the elapsed time (Telapsed) from the start of the release control of the friction element to the point at which the turbine rpm is increased. As the oil pressure of the friction element decreases to a predetermined slope in a state where the vehicle is stopped, a time point at which the turbine rpm increases is generated.

변속기 제어 유닛은 상기 경과 시간(Telapsed)을 제1 기준 시간(Tref1)과 비교한다. 상기 제1 기준 시간(Tref1)은 목표 시간(Ttarget)을 기준으로 설정될 수 있으며, 상기 목표 시간(Ttarget) 및 제1 기준 시간(Tref1)은 자동변속기의 제원을 고려하여 당업자가 바람직하다고 판단되는 값으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 기준 시간(Tref1)은 상기 목표 시간(Ttarget)을 기준으로 -300ms인 시간으로 설정될 수 있다.The transmission control unit compares the elapsed time (Telapsed) with the first reference time (Tref1). The first reference time Tref1 may be set on the basis of the target time Ttarget and the target time Ttarget and the first reference time Tref1 may be set in accordance with the specifications of the automatic transmission, Value. For example, the first reference time Tref1 may be set to a time of -300 ms based on the target time Ttarget.

그러나, 상술한 종래 발명은 경과 시간(Telapsed)을 제1 기준 시간(Tref1)과 비교한다. 상기 제1 기준 시간(Tref1)은 목표 시간(Ttarget)을 기준으로 설정하며, 경과 시간(Telapsed)을 기초로 보정값을 결정하기 때문에, 본 발명과 같은 상향 변속시 구현되는 학습 제어 모드를 구현할 수 없으며, 차량이 인 기어(in gear) 상태의 타행주행 중임을 확인하고, RPM 측정부에 의해 측정되는 터빈의 RPM을 모니터링함으로 인해, 정지간에서도 학습제어를 실행시킬 수 없는 문제점이 있어, 변속기 어세이 상태에서 클러치 학습 조건을 간단히 변경하여 변속기의 편차 보상 및 변속감 향상이 용이하지 못하고, 차량이 비구동 상태에서 실행함으로써 클러치 학습 제어 실행시 안정성 향상과 실행 시간 단축이 간단하지 않고, 차량 상태 뿐만 아니라 변속기 어세이 상태에서도 구현이 가능하여 변속기 생산시에 적용 가능하지 않다.However, the above-described conventional invention compares the elapsed time (Telapsed) with the first reference time (Tref1). The first reference time Tref1 is set based on the target time Ttarget and the correction value is determined on the basis of the elapsed time Telapsed so that the learning control mode implemented at the time of upshifting, And the RPM of the turbine measured by the RPM measuring unit is monitored. As a result, there is a problem that the learning control can not be executed even between the stoppage, It is not easy to compensate the variation of the transmission and improve the shifting feeling by simply changing the clutch learning condition in the steady state. The improvement of the stability and the shortening of the execution time are not simple when the clutch learning control is executed by executing the vehicle in the non- It is also possible to implement in transmission check mode, which is not applicable in transmission manufacturing.

도 4 (b)는 종래의 자동변속기의 학습 제어 장치에 대한 일실시예 구성도이다. FIG. 4 (b) is a block diagram of a conventional learning control apparatus for an automatic transmission.

종래 발명에 따른 자동변속기의 학습 제어 장치는, 저장부, 유압 인가부, RPM(Revolution Per Minute) 측정부, 및 학습 제어부를 포함한다.The learning control apparatus for an automatic transmission according to the related art includes a storage unit, a hydraulic pressure applying unit, an RPM (Revolution Per Minute) measuring unit, and a learning control unit.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부는 초기 필타임 값, 터빈의 RPM 변화율에 상응하는 이득 값을 저장한다. 이때, 필타임 값은 변속을 위한 토크 준비 시간으로서, 마찰요소에 유압이 인가되는 시간에 영향을 미친다.First, the storage unit stores a gain value corresponding to an initial fill-time value and a RPM rate of the turbine. At this time, the fill time value is a torque preparation time for shifting, which affects the time during which the hydraulic pressure is applied to the friction element.

다음으로, 유압 인가부는 학습 제어부의 제어하에 비작동 마찰요소에 유압을 인가한다. 예를 들어, 목표 변속단이 6단인 경우에 제 1 클러치와 브레이크는 작동 마찰요소가 되고, 제 2 클러치는 비작동 마찰요소가 된다.Next, the hydraulic pressure applying section applies the hydraulic pressure to the non-operating friction element under the control of the learning control section. For example, when the target speed change stage is six-speed, the first clutch and the brake serve as the operating friction elements and the second clutch serve as the non-operational friction elements.

다음으로, RPM 측정부는 학습 제어부의 제어하에 자동변속기 내 터빈의 RPM을 측정한다. 이러한 RPM 측정부는 제어부의 제어하에 구동축(drive shaft)의 RPM을 측정할 수도 있다.Next, the RPM measuring section measures the RPM of the turbine in the automatic transmission under the control of the learning control section. The RPM measuring unit may measure the RPM of the drive shaft under the control of the control unit.

다음으로, 학습 제어부는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.Next, the learning control unit performs overall control so that each of the components can perform the function normally.

특히, 학습 제어부는 변속 제어부와 연동하여 각종 변속정보를 획득한다. 이때, 변속정보는 현재 기어단, 터빈 토크, APS(Accel Position Sensor) 값 등을 포함한다. In particular, the learning control section acquires various kinds of shift information in cooperation with the shift control section. At this time, the shift information includes a current gear position, a turbine torque, an APS (Accel Position Sensor) value, and the like.

또한, 학습 제어부는 차량이 인 기어(in gear) 상태의 타행주행 중임을 확인한 후, 기 설정된 기준시간(T) 동안 미작동 마찰요소에 유압을 인가하도록 유압 인가부를 제어한다. 여기서, 미작동 마찰요소는 인 기어(in gear) 상태의 타행주행 조건에서 작동하지 않는 마찰요소를 의미한다.Further, the learning control unit controls the hydraulic pressure applying unit to apply the hydraulic pressure to the unactuated friction element during a predetermined reference time (T) after confirming that the vehicle is in the in-gear traveling state in the in-gear state. Here, the inoperative friction element means a friction element that does not operate in the in-gear condition.

이후, 상기 미작동 마찰요소에 의해 인터락(interlock) 현상, 즉 일시적으로 터빈의 RPM 변화율(peak to peak)이 임계치를 초과하는 현상이 발생하는지 확인한다. 이를 위해 학습 제어부는 RPM 측정부에 의해 측정되는 터빈의 RPM을 모니터링한다.Thereafter, it is confirmed whether the interlock phenomenon, that is, the phenomenon that the RPM change rate (peak to peak) of the turbine temporarily exceeds the threshold value by the non-operating friction element. To this end, the learning control unit monitors the RPM of the turbine measured by the RPM measuring unit.

그러나, 상술한 종래 발명은 초기 필타임 값, 터빈의 RPM 변화율에 상응하는 이득 값을 저장하여, 제어부의 제어하에 구동축(drive shaft)의 RPM을 측정하고, 정지간에서도 학습제어를 실행시킬 수 없는 문제점이 있어, 변속기 어세이 상태에서 클러치 학습 조건을 간단히 변경하여 변속기의 편차 보상 및 변속감 향상이 용이하지 못하고, 차량이 비구동 상태에서 실행함으로써 클러치 학습 제어 실행시 안정성 향상과 실행 시간 단축이 간단하지 않고, 차량 상태 뿐만 아니라 변속기 어세이 상태에서도 구현이 가능하여 변속기 생산시에 적용 가능하지 않다.However, in the above-described conventional method, the gain value corresponding to the initial fill-time value and the RPM rate of change of the turbine is stored, the RPM of the drive shaft is measured under the control of the control unit, Therefore, it is not easy to compensate the variation of the transmission and improve the shifting feeling by simply changing the clutch learning condition in the transmission determination state, and it is possible to improve the stability and shorten the execution time in executing the clutch learning control by executing the vehicle in the non- And can be implemented not only in the vehicle state but also in the transmission determination state, so that it is not applicable to the transmission production.

101 : 터빈 회전수 검출기
102 : 엔진 회전수 검출기
200 : 학습 제어부
300 : 저장부101: Turbine revolution detector
102: engine speed detector
200:
300:

Claims

A learning control method for an inter-station clutch which is capable of compensating a shift of a transmission and improving a shift feeling by changing a clutch learning condition in a transmission stop state of a vehicle through a learning control section,
The learning control unit controls the main engaging clutches for each of the six-speed gearbox reference ranges from the neutral position to the neutral position, and engages a learning control element at the time of engaging to compensate the clutch capacity by comparing with the target time, And when the target is shorter than the target, the hydraulic pressure is lowered to adjust to the target time.

delete

The method according to claim 1,
And when the learning control section determines that the shift start time is longer than the target, the learning control section adjusts the oil pressure up to the target time.

The method of claim 3,
And the control element in the case of the first speed is a UD clutch.

5. The method of claim 4,
And the learning shift condition in the case of the first speed is a static shift from the neutral position to the first stage.

6. The method of claim 5,
And in the case of the first speed, the new learning condition is a static shift from the neutral position to the first stage.

The method of claim 3,
And in case of the second speed, the control element is the 26th clutch.

8. The method of claim 7,
And in the case of the second speed, the learning shift condition is an upward shift from the first stage to the second stage.

9. The method of claim 8,
And in the case of the second speed, the new learning condition is a static shift from the neutral position to the second stage.

The method of claim 3,
And in the case of the third speed, the control element is a 35R clutch.

11. The method of claim 10,
And the learning shift condition is an upshift from the second stage to the third stage in the case of the third speed.

12. The method of claim 11,
And in the case of the third speed, the new learning condition is a static shift from the neutral position to the third stage.

The method of claim 3,
And in case of the fourth speed, the control element is an OD clutch.

14. The method of claim 13,
And in the case of the fourth speed, the learning shift condition is an upward shift from the third stage to the fourth stage.

15. The method of claim 14,
And in the case of the fourth speed, the new learning condition is a static shift from the neutral position to four stages.