KR101831659B1 - 능동형 가이드 와이어 장치 - Google Patents

능동형 가이드 와이어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101831659B1
KR101831659B1 KR1020160125777A KR20160125777A KR101831659B1 KR 101831659 B1 KR101831659 B1 KR 101831659B1 KR 1020160125777 A KR1020160125777 A KR 1020160125777A KR 20160125777 A KR20160125777 A KR 20160125777A KR 101831659 B1 KR101831659 B1 KR 101831659B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
guide wire
magnetic field
ball joint
magnet
moving module
Prior art date
Application number
KR1020160125777A
Other languages
English (en)
Inventor
김성훈
전국홍
Original Assignee
원광대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 원광대학교산학협력단 filed Critical 원광대학교산학협력단
Priority to KR1020160125777A priority Critical patent/KR101831659B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101831659B1 publication Critical patent/KR101831659B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A61M2025/09058—Basic structures of guide wires
    • A61M2025/09083—Basic structures of guide wires having a coil around a core
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A61M2025/09133—Guide wires having specific material compositions or coatings; Materials with specific mechanical behaviours, e.g. stiffness, strength to transmit torque
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A61M2025/09175—Guide wires having specific characteristics at the distal tip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A61M2025/09175—Guide wires having specific characteristics at the distal tip
    • A61M2025/09183—Guide wires having specific characteristics at the distal tip having tools at the distal tip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
    • A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

능동형 가이드 와이어 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치는, 일단에 볼 조인트를 구비한 가이드 와이어; 및 상기 볼 조인트를 수용하여 상기 가이드 와이어와 연결되며, 자석을 구비하여 외부 자기장에 의해 이동하는 이동 모듈을 포함하고, 상기 가이드 와이어는, 상기 볼 조인트의 전단에 위치하는 내시경 카메라를 포함한다.

Description

능동형 가이드 와이어 장치{ACTIVE WIRE GUIDE APPARATUS}
본 발명은 능동형 가이드 와이어 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조향 각도의 향상을 위한 능동형 가이드 와이어 장치에 관한 것이다.
기관, 체강, 통로, 조직 등의 관찰 또는 치료를 위하여 최소로 절개하는 시술을 함에 있어 내시경, 카테터(catheter) 등과 같은 의료 기기들이 사용된다. 그리고, 이러한 카테터 등의 의료 기기를 혈관 내 소정 위치로 안내하기 위해 가이드 와이어가 널리 사용되고 있다.
가이드 와이어는 해부학적으로 제한된 공간 내에서 사용되기 때문에 신체 내부에서 조향 가능하거나, 운용 가능한 것이 바람직하다. 이러한 가이드 와이어의 조향은 운용자가 신체 내의 가이드 와이어를 안내하고 가이드 와이어에 장착된 기구를 해부학적 지표(anatomical landmark)에 정확하게 위치시키는 것을 가능하게 한다.
대한민국 등록특허 1632457호 (2016.06.15. 등록) 대한민국 공개특허 2015-0119931호 (2015.10.26. 공개)
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 자기장에 의해 가이드 와이어의 이동 및 조향이 가능하고, 가이드 와이어의 물리적 특성과 무관하게 볼 조인트의 최대 회전 각도까지 조향이 가능한 능동형 가이드 와이어 장치를 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치는, 일단에 볼 조인트를 구비한 가이드 와이어; 및 상기 볼 조인트를 수용하여 상기 가이드 와이어와 연결되며, 자석을 구비하여 외부 자기장에 의해 이동하는 이동 모듈을 포함하고, 상기 가이드 와이어는, 상기 볼 조인트의 전단에 위치하는 내시경 카메라를 포함한다.
삭제
또한, 상기 이동 모듈은, 전단에 카메라 렌즈를 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동 모듈은, 상기 자석이 중공을 가진 실린더 형상일 수 있다.
또한, 상기 이동 모듈은, 상기 자석이 축방향으로 자기 배향될 수 있다.
또한, 상기 이동 모듈은, 상기 외부 자기장으로 경사 자기장이 인가되어 조향될 수 있다.
또한, 상기 이동 모듈은, 상기 자석이 경방향으로 자기 배향될 수 있다.
또한, 상기 이동 모듈은, 상기 외부 자기장으로 회전 자기장이 인가되어 조향될 수 있다.
또한, 상기 이동 모듈은, 외주면에 형성되는 나사선을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 이동 모듈은, 상기 볼 조인트를 수용하여 상기 가이드 와이어와 연결되는 연결부와, 상기 연결부에 일단이 연결되고 상기 자석을 수용하는 나사선부를 포함할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면, 가이드 와이어의 물리적 특성과 관계 없이 볼 조인트의 최대 회전 각도까지 가이드 와이어를 조향할 수 있다.
또한, 자기장에 의해 가이드 와이어의 이동 및 조향이 가능하고, 가이드 와이어의 각도 회전을 할때 요구되는 각도 값에 정확히 도달할 수 있다.
그리고, 가이드 와이어의 이동 없이 제자리에서 가이드 와이어의 방향을 전환할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치의 결합 전 개념 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치의 결합 후 개념 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치의 자석의 형상을 도시한 도면이다.
도 4는 축방향으로 자기 배향된 자석을 도시한 도면이다.
도 5는 도 4의 자석을 사용한 능동형 가이드 와이어 장치의 구동을 도시한 도면이다.
도 6은 경방향으로 자기 배향된 자석을 도시한 도면이다.
도 7은 회전 자기장의 개념을 도시한 도면이다.
도 8은 도 6의 자석을 사용한 능동형 가이드 와이어 장치의 구동을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치의 개념 구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치의 결합 전 개념 구성도이다. 또한, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치의 결합 후 개념 구성도이다. 그리고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치의 자석의 형상을 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치(100)는, 일단에 볼 조인트(112, ball joint)를 구비한 가이드 와이어(110), 및 상기 볼 조인트(112)를 수용하여 상기 가이드 와이어(110)와 연결되며, 자석(122)을 구비하여 외부 자기장에 의해 이동하는 이동 모듈(120)을 포함한다.
가이드 와이어(110)는 일단에 볼 조인트(112)를 구비하여 상기 볼 조인트(112)에 의해 가이드 와이어(110)와 이동 모듈(120)이 연결된다. 볼 조인트(112)가 없을 경우, 가이드 와이어의 조향은 연결된 가이드 와이어(110)의 물리적 특성에 의존할 수 밖에 없으나, 볼 조인트(112)에 의해 가이드 와이어(110)와 이동 모듈(120)이 연결됨으로써, 가이드 와이어(110)의 물리적 특성과 무관하게 볼 조인트(112)의 최대 회전 각도까지 조향이 가능하다.
이동 모듈(120)은 내부에 자석(122)을 구비하며, 외부에서 가해지는 자기장에 의해 가이드 와이어(110)의 이동 및 조향이 가능하다. 특히, 외부에서 가해지는 자기장을 조절하여 가이드 와이어(110)의 각도 회전을 할때 요구되는 각도 값에 정확히 도달할 수 있고, 가이드 와이어(110)를 이동하지 않고도 제자리에서 가이드 와이어(110)의 방향을 전환할 수 있다.
또한, 가이드 와이어(110)는 볼 조인트(112)의 전단에 위치하는 내시경 카메라(115)를 포함할 수 있고, 이동 모듈(120)은 전단에 카메라 렌즈(125)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 내시경 카메라(115)가 볼 조인트(112)의 전단에 삽입되어 일체형으로 구성될 수 있고, 카메라 렌즈(125)가 이동 모듈(120)의 전단에 위치하여 능동형 가이드 와이어 장치(100)가 능동형 내시경 시스템으로 사용될 수 있다.
이때, 도 3에 도시한 바와 같이, 내시경 카메라(115)의 전방 시야 확보를 위하여 이동 모듈(120)에 구비된 자석(122)은 중공을 가진 실린더 형상일 수 있다. 이러한 자석(122)은 자기 배향의 방향을 축방향 또는 경방향으로 배열할 수 있으며, 자기 배항의 방향에 따라 자기장을 회전 자기장(rataional magetic field) 또는 경사 자기장(gradient magetic field)을 사용할 수 있다. 이에 대해서는 후술하여 살펴 보도록 한다.
도 4는 축방향으로 자기 배향된 자석을 도시한 도면이다. 또한, 도 5는 도 4의 자석을 사용한 능동형 가이드 와이어 장치의 구동을 도시한 도면이다.
도 4에 도시한 바와 같이, 이동 모듈(120)에 구비된 자석(122)은 자석이 축방향으로 자기 배향될 수 있다. 이렇게 축방향으로 자기 배향된 자석을 편의상 축방향 자석(122a)이라 한다. 이동 모듈(120)에 축방향 자석(122a)이 구비된 경우, 이동 모듈(120)에 외부 자기장으로 경사 자기장이 인가되어 조향될 수 있다.
도 5를 참조하면, 경사 자기장(A1)의 방향의 변화에 따라, 축방향 자석(122a)이 구비된 이동 모듈(120)의 방향이 변하게 된다. 이때, 이동 모듈(120)과 가이드 와이어(110)가 볼 조인트(112)로 연결됨으로써, 가이드 와이어(110)의 굽어짐 없이 볼 조인트(112)에 의한 조향 각도를 만들어 낼 수 있다. 또한, 경사 자기장(A1)의 방향을 변화시켜 이동 모듈(120)을 제자리에서 조향 각도를 조절할 수 있다. 만일, 볼 조인트(112)가 없는 경우, 조향 각도는 가이드 와이어(110)의 유연성에 의존할 수 밖에 없게 된다. 도 5에서, 이동 모듈(120)의 외주면에 나사선(127)이 형성되어 있으나, 경사 자기장이 인가될 경우에는 이동 모듈(120)의 나사선(127)이 없어도 무관하다.
도 6은 경방향으로 자기 배향된 자석을 도시한 도면이다. 또한, 도 7은 회전 자기장의 개념을 도시한 도면이다. 그리고, 도 8은 도 6의 자석을 사용한 능동형 가이드 와이어 장치의 구동을 도시한 도면이다.
도 6에 도시한 바와 같이, 이동 모듈(120)에 구비된 자석(122)은 자석이 경방향으로 자기 배향될 수 있다. 이렇게 경방향으로 자기 배향된 자석을 편의상 경방향 자석(122b)이라 한다. 이동 모듈(120)에 경방향 자석(122b)이 구비된 경우, 이동 모듈(120)에 외부 자기장으로 회전 자기장이 인가되어 조향될 수 있다.
도 7에 도시한 바와 같이, x축, y축, z축의 수직으로 일정한 자기장을 생성할 수 있다. 예를 들어, 3축 헬름홀츠 코일(미도시)을 이용하여 회전 자기장을 이동 모듈(120)에 가할 수 있다. 일례로, 전류의 출력값과 위상을 제어할 수 있고, 3축 헬름홀츠 코일 내에 위치한 이동 모듈(120)의 회전 방향, 회전면, 3축 헬름홀츠 코일에 의해 발생되는 결합된 자기장의 회전 방향을 제어할 수 있다. 이에 따라, 도 8에 도시한 바와 같이, 이동 모듈(120)에 회전 자기장을 가할 수 있다.
도 8을 참조하면, 회전 자기장의 평면(B1)이 회전할 때, 그 회전 방향으로 자기 토크에 의하여 경방향 자석(122b)을 구비한 이동 모듈(120)이 (θ만큼) 회전하게 된다. 즉, 회전 자기장의 평면(B1)이 변화할 때 자기 토크에 의하여 이동 모듈(120)이 조향되며, 가이드 와이어(110)가 굽어짐 없이 볼 조인트(112)에 의하여 조향 각도를 만들어 낸다. 볼 조인트(112)의 회전각도 이상으로 이동 모듈(120)이 조향될 때, 가이드 와이어(110)의 벤딩이 발생하여 더 큰 조향 각도를 만들어 낼 수 있다. 또한, 회전 자기장의 평면(B1)을 회전시켜 이동 모듈(120)을 제자리에서 조향 각도를 조절할 수 있다. 만일, 볼 조인트(112)로 연결되지 않는 경우, 이동 모듈(120)의 조향 각도는 가이드 와이어(110)의 유연성에 의해 결정될 수 밖에 없다.
여기에서, 이동 모듈(120)의 외주면에 나사선(127)이 형성되어 있으며, 회전 자기장이 인가될 경우에는 이동 모듈(120)의 나사선(127)에 의해 이동 모듈(120) 자체가 회전하면서 전진한다. 상술한 바와 같이, 경사 자기장이 인가될 경우에는 이동 모듈(120)의 나사선(127)이 없어도 무관하나, 회전 자기장이 인가될 경우에는 이동 모듈(120)의 외주면에 나사선(127)이 형성되는 것이 바람직하며, 이에 따라 이동 모듈(120)이 회전하여 추진력을 얻을 수 있다. 또한, 회전 자기장이 가해지는 방향을 180도 반전시키면 이동 모듈(120)에 의한 추진력의 방향을 180도 바꿀 수 있다.
또한, 도면에는 도시하지 않았으나, 이동 모듈(120)의 외주면뿐만 아니라, 이동 모듈(120)의 내주면에 나사선이 형성될 수 있다. 내주면에 나사선이 없는 경우, 외부의 나사선(127)에 의한 마찰이 낮으면 추진력이 낮게 발생할 수 있고, 특히 유체 내에서 능동형 가이드 와이어 장치(100) 내부에 위치한 스텐트 등 다른 구조물과 분리하기 어려울 수 있다. 그러나, 내부에 나사선이 있는 경우, 외부의 마찰력이 낮아도 내부의 나사선과 이에 맞닿은 내부에 있는 스텐트 등의 구조물과의 마찰에 의해 원활하게 이동 모듈(120)을 이동시키고, 스텐트 등 다른 구조물과 쉽게 분리할 수 있다. 즉, 내외부에 나사선(127)이 있을 경우에는 내부의 마찰력과 외부의 마찰력 중 하나만 있더라도 이동 모듈(120)의 이동에 필요한 추진력을 얻을 수 있다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치의 개념 구성도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 능동형 가이드 와이어 장치는, 일단에 볼 조인트(112)를 구비한 가이드 와이어(110)는 동일하나, 이동 모듈(130)의 구조가 상술한 이동 모듈(120)과 상이하다. 구체적으로, 상기 이동 모듈(130)은 볼 조인트(112)를 수용하여 가이드 와이어(110)와 연결되는 연결부(132)와, 상기 연결부(132)에 일단이 연결되고 자석(122)을 수용하는 나사선부(134)를 포함한다. 여기에서, 자석(122)은 경방향으로 자기 배향되는 경방향 자석(122b)이 바람직하며, 회전 자기장을 활용할 수 있다.
이동 모듈(130)이 연결부(132)와 나사선부(134)의 간단한 구조로 이루어져 크기를 줄인 마이크로 능동형 가이드 와이어 장치를 구현할 수 있다. 이러한 마이크로 능동형 가이드 와이어 장치는 혈관용 가이드 와이어로 사용할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100: 능동형 가이드 와이어 장치
110: 가이드 와이어
112: 볼 조인트 115: 내시경 카메라
120: 이동 모듈
122: 자석 125: 카메라 렌즈
127: 나사선

Claims (10)

  1. 일단에 볼 조인트를 구비한 가이드 와이어; 및
    상기 볼 조인트를 수용하여 상기 가이드 와이어와 연결되며, 자석을 구비하여 외부 자기장에 의해 이동하는 이동 모듈을 포함하고,
    상기 가이드 와이어는,
    상기 볼 조인트의 전단에 위치하는 내시경 카메라를 포함하는, 능동형 가이드 와이어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    전단에 카메라 렌즈를 포함하는, 능동형 가이드 와이어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    상기 자석이 중공을 가진 실린더 형상인, 능동형 가이드 와이어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    상기 자석이 축방향으로 자기 배향되는, 능동형 가이드 와이어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    상기 외부 자기장으로 경사 자기장이 인가되어 조향되는, 능동형 가이드 와이어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    상기 자석이 경방향으로 자기 배향되는, 능동형 가이드 와이어 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    상기 외부 자기장으로 회전 자기장이 인가되어 조향되는, 능동형 가이드 와이어 장치.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    외주면에 형성되는 나사선을 포함하는, 능동형 가이드 와이어 장치.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    상기 볼 조인트를 수용하여 상기 가이드 와이어와 연결되는 연결부와, 상기 연결부에 일단이 연결되고 상기 자석을 수용하는 나사선부를 포함하는, 능동형 가이드 와이어 장치.
KR1020160125777A 2016-09-29 2016-09-29 능동형 가이드 와이어 장치 KR101831659B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160125777A KR101831659B1 (ko) 2016-09-29 2016-09-29 능동형 가이드 와이어 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160125777A KR101831659B1 (ko) 2016-09-29 2016-09-29 능동형 가이드 와이어 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101831659B1 true KR101831659B1 (ko) 2018-02-23

Family

ID=61387269

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160125777A KR101831659B1 (ko) 2016-09-29 2016-09-29 능동형 가이드 와이어 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101831659B1 (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090281386A1 (en) * 2006-04-19 2009-11-12 Acosta Pablo G Devices, system and methods for minimally invasive abdominal surgical procedures
KR101644551B1 (ko) * 2015-05-11 2016-08-03 전남대학교산학협력단 가이드와이어 및 가이드와이어 시스템
KR101659367B1 (ko) 2015-10-13 2016-09-23 재단법인대구경북과학기술원 카테터 부착형 마이크로 로봇

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090281386A1 (en) * 2006-04-19 2009-11-12 Acosta Pablo G Devices, system and methods for minimally invasive abdominal surgical procedures
KR101644551B1 (ko) * 2015-05-11 2016-08-03 전남대학교산학협력단 가이드와이어 및 가이드와이어 시스템
KR101659367B1 (ko) 2015-10-13 2016-09-23 재단법인대구경북과학기술원 카테터 부착형 마이크로 로봇

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101831660B1 (ko) 능동형 카테터 장치 및 이의 제어 시스템
US10441374B2 (en) System for catheter manipulation
CA3067813C (en) Multi-dimensional navigation within a body chamber
US10004566B2 (en) Electromagnetic actuating device including position-adjustable coil
JP5613826B2 (ja) 誘導される可鍛の外科用機器
Nam et al. Magnetic helical robot for targeted drug-delivery in tubular environments
KR102289065B1 (ko) 자기 구동시스템 및 이를 이용한 마이크로 로봇 제어 방법
KR101543708B1 (ko) 이중 몸통 구조의 마그네틱 나선 로봇 및 이를 포함하는 마그네틱 나선 로봇 시스템
Liu et al. Design of a magnetic actuated fully insertable robotic camera system for single-incision laparoscopic surgery
JP6782833B2 (ja) 磁場制御システム
JP2007236962A (ja) カプセル型医療装置誘導システム
KR101831659B1 (ko) 능동형 가이드 와이어 장치
Gunderman et al. A surgical platform for intracerebral hemorrhage robotic evacuation (aspihre): A non-metallic mr-guided concentric tube robot
KR102295728B1 (ko) 마이크로 로봇 및 이를 포함하는 마이크로 로봇 시스템
Guo et al. Development of a novel wireless spiral capsule robot with modular structure
CN109288549B (zh) 微创手术辅助装置及其控制方法
Miyata et al. Micro-grasping forceps manipulator for MR-guided neurosurgery
US8803643B2 (en) Control of magnetically actuated tools in any position using a rotating magnetic source
CN108938013A (zh) 外周血管手术中导管/导丝辅助放置的电磁系统
JP2015533573A (ja) 外科器具用アクチュエータ
KR101745997B1 (ko) 능동조향 및 삽입 가능한 마이크로 카테터 시스템
US11844581B2 (en) Tool with torque-actuated end effector
KR20160101442A (ko) 카테터 일체형 마이크로로봇 제어 시스템
US20230077337A1 (en) Magnetically steerable screw-tip cannula
US20240050113A1 (en) Steerable and expandable aspiration catheter

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant