KR101828532B1 - 레이저 센서 어셈블리 및 그의 제어방법 - Google Patents

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KR101828532B1 KR1020120136547A KR20120136547A KR101828532B1 KR 101828532 B1 KR101828532 B1 KR 101828532B1 KR 1020120136547 A KR1020120136547 A KR 1020120136547A KR 20120136547 A KR20120136547 A KR 20120136547A KR 101828532 B1 KR101828532 B1 KR 101828532B1
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한화지상방산 주식회사
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Abstract

본 발명은 레이저 센서 어셈블리 및 그의 제어방법을 개시한다. 본 발명은, 지지부와, 상기 지지부와 회전 가능하도록 설치되며, 회전 중심축으로부터 일정 각도를 형성하도록 적어도 한부분이 절곡되도록 형성되는 회전축부와, 상기 회전축부의 회전 중심축으로부터 일정 각도를 형성하도록 상기 회전축부의 절곡된 부분과 연결되는 레이저 센서부를 포함한다.

Description

레이저 센서 어셈블리 및 그의 제어방법{Laser sensor assembly and control method for the same}
본 발명은 레이저 센서 어셈블리 및 그의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 노딩(Nodding)이 가능한 레이저 센서 어셈블리 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 레이저 센서 어셈블리는 다양한 장치에 적용될 수 있다. 이때, 레이저 센서 어셈블리는 레이저 센서를 구비함으로써 전방에 위치한 물건 등을 스캔하여 이미지를 생성하거나 제어의 기준을 설정하기 위하여 사용될 수 있다.
이러한 레이저 센서 어셈블리는 다양한 운동을 통하여 전방을 스캔할 수 있다. 이때, 일반적인 레이저 센서 어셈블리는 상하로 움직이는 피칭(Pitching) 운동을 통하여 다양한 방향의 탐색범위를 설정할 수 있다. 특히 상기와 같은 스캔 영역은 하기와 같다.
도 1 은 종래의 레이저 센서 어셈블리의 측정 범위를 보여주는 사시도이다.
도 1을 참고하면, 레이저 센서 어셈블리(미도시)의 레이저 센서(13)가 중앙에 위치하고, 상기에서 언급한 것과 피칭 운동을 통하여 스캔 영역이 정해질 수 있다. 이때, 스캔 영역은 도 1에서 보는 바와 같이 일정 영역을 포함하게 된다. 그러나 상기와 같은 일반적인 피칭(Pitching) 운동을 하는 경우에는 스캔 영역에서 일부 영역이 블라인드(Blind) 영역이 발생할 수 있다. 이러한 블라인드 영역의 경우 레이저 센서(13)가 스캔하지 못함으로써 레이저 센서 어셈블리(100)의 전방의 이미지를 정확하게 구현하지 못할 수 있다.
이러한 종래의 레이저 센서 어셈블리는 한국공개특허 제1999-0055096호(발명의 명칭 : 3차원 형상 검출용 레이저 광선 주사 장치, 출원인 : 재단법인 포항산업과학연구원 신현준 외 1인)에 구체적으로 개시되어 있다.
한국공개특허 제1999-0055096호
본 발명의 실시예들은 3차원 운동을 통하여 센싱시 사각지대를 최소화하는 레이저 센서 어셈블리 및 그의 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면은, 지지부와, 상기 지지부와 회전 가능하도록 설치되며, 회전 중심축으로부터 일정 각도를 형성하도록 적어도 한부분이 절곡되도록 형성되는 회전축부와, 상기 회전축부의 회전 중심축으로부터 일정 각도를 형성하도록 상기 회전축부의 절곡된 부분과 연결되는 레이저 센서부를 포함하는 레이저 센서 어셈블리를 제공할 수 있다.
또한, 상기 회전축부는, 상기 지지부에 회전 가능하도록 설치되는 제 1 회전부재와, 상기 제 1 회전부재로부터 제 1 각도를 형성하도록 연결되는 제 2 회전부재를 구비할 수 있다.
또한, 상기 회전축부는, 상기 제 1 회전부재와 상기 제 2 회전부재 사이에 설치되어 상기 제 1 각도를 조절하는 제 1 각도조절부를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 회전축부는, 상기 제 2 회전부재와 제 2 각도로 연결되며, 상기 레이저 센서부와 연결되는 제 3 회전부재를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 제 1 각도와 상기 제 2 각도는 서로 상이하게 형성될 수 있다.
또한, 상기 회전축부는, 제 2 회전부재와 상기 제 3 회전부재 사이에 설치되어 상기 제 2 각도를 조절하는 제 2 각도조절부를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 제 1 각도조절부는 상기 레이저 센서부의 이동 속도에 근거하여 상기 제 1 각도를 조절할 수 있다.
또한, 상기 지지부에 일부가 삽입되어 상기 레이저 센서부의 운동을 제한하는 가이드부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 회전축부와 연결되어 상기 회전축부를 회전시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면은, 지지부와, 상기 지지부에 회전 가능하도록 설치되는 회전축부와, 상기 회전축부와 제 1 각도를 형성하면서 상기 회전축부에 선형 운동 가능하도록 설치되는 연결링크부와, 상기 연결링크부와 연결되는 레이저 센서부를 포함하는 레이저 센서 어셈블리를 제공할 수 있다.
또한, 상기 회전축부는, 상기 지지부에 회전 가능하도록 삽입되는 회전샤프트와, 상기 회전샤프트에 연결되고, 상기 연결링크부가 상기 제 1 각도를 형성하면서 상기 연결링크부가 선형운동 가능하도록 연결되는 회전플레이트를 구비할 수 있다.
또한, 상기 회전축부는, 상기 회전플레이트 또는 상기 지지부에 설치되어 상기 회전축부와 연결되는 상기 연결링크부의 일단을 선형운동시키는 제 1 각도조절부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 각도조절부는 상기 레이제 센서부의 이동 속도에 따라 상기 제 1 각도를 조절할 수 있다.
또한, 상기 지지부에 일부가 삽입되어 상기 레이저 센서의 운동을 제한하는 가이드부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 회전축부와 연결되어 상기 회전축부를 회전시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면은, 외부 장치의 이동방향에 대해서 일정 각도를 형성하게 설치된 회전축부를 회전시키는 단계와, 상기 회전축부의 회전에 따라 회전하는 레이저 센서부로 상기 외부 장치의 이동방향에 대해서 적어도 일부분이 중첩되도록 상기 외부 장치의 전방을 이차원(Two dimension)으로 스캐닝하는 단계와, 상기 레이저 센서부에서 스캐닝된 이차원 데이터를 합성하여 상기 외부 장치의 전방 이미지를 삼차원(Three dimension) 데이터를 표시하는 단계를 포함하는 레이저 센서 어셈블리의 제어방법을 제공할 수 있다.
또한, 상기 레이저 센서부는 회전하면서 상하로 선형 운동할 수 있다.
또한, 상기 레이저 센서부는 상기 회전축부와 일정 각도를 형성하도록 배치되어 회전할 수 있다.
또한, 상기 회전축부와 상기 레이저 센서부가 형성하는 각도는 상기 외부 장치의 속도에 따라 가변할 수 있다.
또한, 상기 회전축부는 상기 회전축부에 연결되어 작동하는 구동부에 의하여 회전할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 외부 장치에 설치되어 다양한 범위를 스캔하는 것이 가능하다. 특히 본 발명의 실시예들은 기존의 피칭(Pitching) 방식에서 형성되는 블라인드(Blind) 영역을 최소화함으로써 정확한 센싱이 가능하다.
또한, 본 발명의 실시예들은 간단한 구조를 통하여 레이저 센서를 곡선 운동시킬 수 있으므로 구조가 단순해지고 조립 공정이 단순화될 수 있다.
도 1 은 종래의 레이저 센서 어셈블리의 측정 범위를 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 센서 어셈블리를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 레이저 센서 어셈블리의 제 1 작동을 보여주는 작동도이다.
도 4는 도 1에 도시된 레이저 센서 어셈블리의 제 2 작동을 보여주는 작동도이다.
도 5는 도 1에 도시된 레이저 센서 어셈블리의 측정 범위를 보여주는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 센서 어셈블리를 보여주는 사시도이다.
도 7은 도 5에 도시된 레이저 센서 어셈블리의 제 1 작동을 보여주는 작동도이다.
도 8은 도 5에 도시된 레이저 센서 어셈블리의 제 2 작동을 보여주는 작동도이다.
본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
레이저 센서 어셈블리(100)는 다양한 장치에 설치될 수 있다. 특히 레이저 센서 어셈블리(100)는 외부 장치에 설치되어 외부 장치의 특정한 방향의 물체 등을 스캔할 수 있다. 이때, 레이저 센서 어셈블리(100)는 외부 장치의 이동 방향으로 레이저를 조사함으로써 다양한 물체 등을 스캔할 수 있다. 또한, 외부 장치는 다양한 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 외부 장치는 고정된 장치일 수 있으며 이동 가능한 장치일 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위하여 외부 장치가 이동 가능한 장치인 경우를 중심으로 설명하며, 외부 장치에 대한 설명은 생락하고 레이저 센서 어셈블리(100)를 중심으로 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 센서 어셈블리(100)를 보여주는 사시도이다.
도 2를 참고하면, 레이저 센서 어셈블리(100)는 지지부(110)를 포함할 수 있다. 이때, 지지부(110)는 외부 장치에 고정되도록 설치될 수 있다. 특히 지지부(110)는 다양한 형태로 외부 장치에 고정될 수 있다. 예를 들면, 지지부(110)는 별도의 고정부재(미도시)를 통하여 고정될 수 있으며, 용접 등을 통하여 외부 장치에 고정될 수 있다.
레이저 센서 어셈블리(100)는 지지부(110)와 회전 가능하도록 설치되며, 회전 중심축(C)으로부터 일정 각도를 형성하도록 적어도 한 부분이 절곡되어 형성되는 회전축부(120)를 포함할 수 있다.
이때, 회전축부(120)는 일단이 지지부(110)에 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 또한, 회전축부(120)는 지지부(110)에 설치된 부분으로부터 일부분이 절곡되어 형성될 수 있다.
레이저 센서 어셈블리(100)는 회전축부(120)의 회전 중심축(C)으로부터 일정 각도를 형성하도록 회전축부(120)의 절곡된 부분과 연결되는 레이저 센서부(150)를 포함할 수 있다. 이때, 레이저 센서부(150)는 정면 측으로 레이저를 조사하여 정면에 위치하는 물건 등을 스캔할 수 있다.
또한, 레이저 센서부(150)는 회전축부(120)와 상대 운동할 수 있다. 구체적으로 레이저 센서부(150)는 회전축부(120)의 회전 운동에 따라 3차원 운동을 할 수 있다.
한편, 레이저 센서 어셈블리(100)는 지지부(110)에 일부가 삽입되어 레이저 센서부(150)의 운동을 제한하는 가이드부(160)를 포함할 수 있다. 이때, 가이드부(160)는 일단이 지지부(110)에 삽입되고, 타단은 레이저 센서부(150)에 연결될 수 있다. 특히 가이드부(160)의 일단은 지지부(110)를 선형 운동함으로써 레이저 센서부(150)의 운동을 제한할 수 있다.
레이저 센서 어셈블리(100)는 회전축부(120)와 연결되어 회전축부(120)를 회전시키는 구동부(170)를 포함할 수 있다. 이때, 구동부(170)는 외부 신호에 따라 구동하는 모터를 포함할 수 있다. 특히 구동부(170)는 다양한 형태의 모터를 포함함으로써 회전 속도 및 회전 정도가 제어될 수 있다.
한편, 이하에서는 지지부(110), 회전축부(120), 레이저 센서부(150), 가이드부(160) 및 구동부(170)에 대해서 상세히 설명하기로 한다.
우선 지지부(110)는 회전축부(120)의 일부가 삽입되도록 형성될 수 있다. 이때, 지지부(110)는 ‘ㄷ’자 형태로 형성될 수 있다. 구체적으로 지지부(110)는 일부가 절곡되어 형성될 수 있다. 특히 지지부(110)는 레이저 센서부(150)의 일부를 감싸도록 형성될 수 있다.
또한, 지지부(110)는 가이드부(160)가 삽입되어 선형 운동하도록 가이드홀(110a)이 형성될 수 있다. 특히 가이드홀(110a)은 레이저 센서부(150)의 배면 방향에 형성될 수 있다. 이때, 가이드홀(110a)은 장공 형태로 형성될 수 있다. 따라서 가이드부(160)는 일단이 삽입되어 가이드홀(110a)을 따라서 선형 운동할 수 있다.
한편, 회전축부(120)는 복수개 구비될 수 있다. 이때, 복수개의 회전축부(120)는 각각 지지부(110)의 절곡된 부분에 회전 가능하도록 설치될 수 있다.
또한, 각 회전축부(120)는 서로 대향하도록 지지부(110)에 설치되어 레이저 센서부(150)와 연결될 수 있다. 특히 복수개의 회전축부(120)는 지지부(110)와 레이저 센서부(150) 사이에 배치되는 제 1 회전축부(130)와, 제 1 회전축부(130)와 대향하도록 배치되며, 지지부(110)와 레이저 센서부(150) 사이에 배치되는 제 2 회전축부(140)를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 회전축부(130)와 제 2 회전축부(140)는 서로 유사하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제 1 회전축부(130)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
제 1 회전축부(130)는 지지부(110)에 회전 가능하도록 설치되는 제 1 회전부재(131)를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 회전부재(131)는 제 1 회전축부(130)의 회전 중심축(C)일 수 있다. 구체적으로 제 1 회전부재(131)는 구동부(170)와 연결되어 회전할 수 있다. 특히 제 1 회전부재(131)가 회전하는 경우 후술할 제 2 회전부재(132), 제 3 회전부재(133)는 제 1 회전부재(131)를 중심으로 회전할 수 있다.
제 1 회전축부(130)는 제 1 회전부재(131)로부터 제 1 각도(θ1)를 형성하도록 연결되는 제 2 회전부재(132)를 구비할 수 있다. 이때, 제 1 각도(θ1)는 다양하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 제 1 각도(θ1)는 0도, 둔각 또는 예각일 수 있으며, 특히 0°~120°사이일 수 있다.
제 1 회전축부(130)는 제 2 회전부재(132)와 제 2 각도(θ2)로 연결되며, 레이저 센서부(150)와 연결되는 제 3 회전부재(133)를 포함할 수 있다. 이때, 제 2 각도(θ2)는 제 1 각도(θ1)와 유사하게 0도, 둔각 또는 예각일 수 있다.
한편, 제 1 각도(θ1)와 제 2 각도(θ2)는 서로 상이하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 제 1 각도(θ1)가 예각인 경우 제 2 각도(θ2)는 둔각일 수 있으며, 제 1 각도(θ1)가 둔각인 경우 제 2 각도(θ2)는 90°인 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제 1 각도(θ1)는 예각이고, 제 2 각도(θ2)가 90°인 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
상기와 같은 제 1 회전부재(131) 내지 제 3 회전부재(133)는 서로 유사한 재질 및 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제 1 회전부재(131) 내지 제 3 회전부재(133)는 금속 재질의 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 다만, 제 1 회전부재(131) 내지 제 3 회전부재(133)는 상기에 한정되지 않으며 다양한 재질 및 다양한 형상으로 형성되는 것도 가능하다.
한편, 제 1 회전축부(130)는 제 1 회전부재(131)와 제 2 회전부재(132) 사이에 설치되는 제 1 각도조절부(134)를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 각도조절부(134)는 제 1 각도(θ1)를 조절할 수 있다. 특히 제 1 각도조절부(134)는 레이저 센서부(150)의 이동 속도를 근거하여 제 1 각도(θ1)를 조절할 수 있다. 예를 들면, 제 1 각도조절부(134)는 레이저 센서부(150)의 이동 속도에 비례하여 제 1 각도(θ1)를 조절할 수 있다.
또한, 제 1 회전축부(130)는 제 2 회전부재(132)와 제 3 회전부재(133) 사이에 설치되어 제 2 각도(θ2)를 조절하는 제 2 각도조절부(135)를 포함할 수 있다. 이때, 제 2 각도조절부(135)는 제 1 각도조절부(134)와 유사하게 제어될 수 있다. 또한, 제 2 각도조절부(135)는 레이저 센서부(150)의 이동 속도에 따라서 조절되는 제 2 각도(θ2)가 테이블화된 형태의 데이터에 의하여 제어되는 것도 가능하다.
제 1 각도조절부(134) 및 제 2 각도조절부(135)는 다양하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 제 1 각도조절부(134) 및 제 2 각도조절부(135) 중 적어도 하나는 모터를 포함할 수 있다. 특히 제 1 각도조절부(134) 및 제 2 각도조절부(135) 중 적어도 하나는 스텝모터를 포함할 수 있다. 다만, 제 1 각도조절부(134) 및 제 2 각도조절부(135)는 상기에 한정되지 않으며 구동하여 각 회전부재의 각도를 조절할 수 있는 모든 장치를 포함할 수 있다.
또한, 제 1 각도조절부(134) 및 제 2 각도조절부(135)가 작동하는 경우 제 1 회전부재(131)의 위치가 이동할 수 있다. 예를 들면, 제 1 각도조절부(134)가 작동하여 상기 제 1 각도가 커지는 경우 제 1 회전부재(131)는 레이저 센서부(150) 측으로 이동할 수 있다. 또한, 제 1 각도조절부(134)가 작동하여 상기 제 1 각도가 작아지는 경우 제 1 회전부재(131)는 레이저 센서부(150)로부터 멀어지도록 이동할 수 있다.
제 2 각도조절부(135)의 경우에도 제 1 회전부재(131)는 제 1 각도조절부(134)와 유사하게 운동할 수 있다. 이때, 제 1 회전부재(131)와 지지부(110) 사이에 배치되는 베어링은 미끄럼 베어링을 포함할 수 있다.
한편, 레이저 센서부(150)는 상기에서 설명한 바와 같이 회전축부(120)의 운동에 대해서 상대 운동할 수 있다. 이때, 레이저 센서부(150)는 레어저를 조사하는 레이저 센서(152)와, 레이저 센서(152)가 안착되어 설치되고, 회전축부(120)와 연결되는 브라켓(151)을 포함할 수 있다. 특히 레이저 센서(152)는 외부 장치의 이동 방향에 대해서 이차원적으로 센싱할 수 있다. 구체적으로 레이저 센서(152)는 이차원 스캐너(미표기)를 포함할 수 있다.
상기와 같이 외부 장치의 이동 방향에 대해서 이차원적으로 스캔한 데이터는 후에 삼차원 데이터로 변환되어 외부 장치의 이동 방향에 대한 삼차원 스캐닝 데이터를 형성할 수 있다. 특히 상기와 같이 변환된 삼차원 데이터는 외부에 외부 장치에 구비되거나 외부에 구비되는 디스플레이부(미도시)에 표시될 수 있다.
한편, 브라켓(151)은 ‘ㄷ’자 형태로 형성되어 회전축부(120)와 연결될 수 있다. 구체적으로 브라켓(151)은 제 3 회전부재(133) 및 제 2 회전축부(140)의 제 3 회전부재(133)와 연결될 수 있다.
상기와 같이 브라켓(151)이 제 1 회전축부(130) 및 제 2 회전축부(140)에 연결되는 경우, 브라켓(151)은 제 1 회전부재(131)와 일정 각도를 형성할 수 있다. 따라서 제 1 회전부재(131)의 회전에 따라 브라켓(151)은 3차원 운동을 할 수 있다.
가이드부(160)는 브라켓(151)에 연결되도록 설치될 수 있다. 이때, 가이드부(160)는 브라켓(151)에 일단이 연결되고, 타단은 지지부(110)의 가이드홀(110a)에 삽입될 수 있다. 특히 가이드부(160)는 브라켓(151)이 3차원 운동하는 경우 가이드홀(110a)을 선형 운동함으로써 브라켓(151)의 운동 범위를 제한할 수 있다.
한편, 이하에서는 레이저 센서 어셈블리(100)의 작동에 대해서 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 도 1에 도시된 레이저 센서 어셈블리(100)의 제 1 작동을 보여주는 작동도이다. 도 4는 도 1에 도시된 레이저 센서 어셈블리(100)의 제 2 작동을 보여주는 작동도이다. 도 5는 도 1에 도시된 레이저 센서 어셈블리(100)의 측정 범위를 보여주는 사시도이다.
도 3 내지 도 5를 참고하면, 외부 장치가 이동하는 경우 레이저 센서 어셈블리(100)가 작동하게 된다. 이때, 레이저 센서 어셈블리(100)는 3차원 운동함으로써 외부 장치의 이동 방향에 위치하는 물건 등을 스캔할 수 있다.
구체적으로 구동부(170)가 작동하는 경우, 제 1 회전축부(130)가 회전할 수 있다. 이때, 구동부(170)는 제 1 회전부재(131)를 회전시킬 수 있다. 제 1 회전부재(131)는 지지부(110)에 삽입된 상태로 회전할 수 있다.
상기와 같이 제 1 회전부재(131)가 회전하게 되면, 제 2 회전부재(132)가 회전할 수 있다. 이때, 제 2 회전부재(132)는 제 1 회전부재(131)의 일단을 중심으로 운동할 수 있다. 구체적으로 제 2 회전부재(132)의 끝단은 제 1 회전부재(131)와 연결된 부분을 중심으로 부체꼴 형태로 운동할 수 있다.
특히 제 3 회전부재(133)는 제 2 회전부재(132)의 회전에 따라 회전하게 되고, 제 3 회전부재(133)도 제 2 회전부재(132)와 유사하게 회전할 수 있다.
상기와 같이 회전할 때, 제 1 회전축부(130)와 제 2 회전축부(140)는 동시에 회전할 수 있다. 이때, 제 1 회전축부(130)와 지지부(110) 사이, 제 2 회전축부(140)와 지지부(110) 사이에는 베어링(190)이 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다.
한편, 상기와 같이 제 1 회전축부(130)와 제 2 회전축부(140)가 회전하는 경우, 브라켓(151)은 제 1 회전축부(130)와 제 2 회전축부(140)와 함께 회전할 수 있다. 이때, 브라켓(151)은 회전하지 않고 상하좌우로 비틀리는 운동을 할 수 있다. 특히 레이저 센서(152)는 브라켓(151)과 함께 운동할 수 있다. 레이저 센서(152)는 상기와 같이 운동하면서 외부 장치의 이동방향 측의 일정범위를 측정할 수 있다.
상기와 같이 작동하는 동안, 가이드부(160)는 브라켓(151)의 운동에 따라 가이드홀(110a)에서 선형 운동할 수 있다. 이때, 브라켓(151)이 상하좌우로 비틀리는 운동을 함으로 가이드부(160)도 브라켓(151)과 동일하게 상하좌우로 비틀리는 운동을 할 수 있다. 특히 가이드부(160)는 상기와 같이 운동하는 동안 가이드홀(110a)을 벗어나지 않게 되고, 가이드홀(110a)을 따라 선형 운동할 수 있다. 따라서 가이드부(160)는 브라켓(151)의 운동범위를 제한하고, 브라켓(151)이 범위를 벗어나서 운동하는 것을 방지할 수 있다.
한편, 상기와 같이 운동하는 동안 외부 장치는 계속해서 이동할 수 있다. 이때, 외부 장치는 외부 장치의 이동 속도를 측정하는 속도센서(미도시)를 구비할 수 있다. 또한, 외부 장치는 전술한 구동부(170), 제 1 각도조절부(134), 제 2 각도조절부(135)를 제어하는 제어부(미도시)를 구비할 수 있다.
상기 속도센서에서 측정된 이동 속도는 상기 제어부로 전송될 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 이동 속도를 근거로 레이저 센서부(150)의 이동 속도를 계산할 수 있다.
상기 제어부는 상기와 같이 계산된 이동 속도를 근거로 구동부(170)를 제어할 수 있다. 구체적으로 상기 제어부는 계산된 이동 속도가 일정 속도 이하인 경우 제 1 회전축부(130)의 회전 속도를 제 1 속도로 유지하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 계산된 이동 속도가 일정 속도를 초과하는 경우 제 1 회전축부(130)의 호전 속도를 제 2 속도로 유지하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다.
이때, 상기 제 1 속도와 상기 제 2 속도는 상이하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 상기 제 1 속도는 상기 제 2 속도보다 작게 형성될 수 있다.
한편, 상기 제어부는 상기와 같이 계산된 이동 속도를 근거로 제 1 각도조절부(134)와 제 2 각도조절부(135) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 다만, 상기 제어부가 제 1 각도조절부(134)와 제 2 각도조절부(135) 중 적어도 하나를 제어하는 경우는 서로 유사하게 제어될 수 있으므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기 제어부가 제 1 각도조절부(134)만을 제어하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
상기 제어부는 상기와 같이 계산된 이동 속도를 근거로 제 1 각도조절부(134)를 제어할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 제 1 각도조절부(134)를 통하여 제 1 각도를 조절할 수 있다.
구체적으로 상기 제어부는 계산된 이동 속도와 제 1 각도를 비례하도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 계산된 이동 속도가 제 1 이동 속도인 경우 제 1 각도가 제 1 설정각도가 되도록 상기 제어부는 제 1 각도조절부(134)를 제어할 수 있다. 또한, 계산된 이동 속도가 제 2 이동 속도인 경우 제 1 각도가 제 2 설정각도가 되도록 상기 제어부는 제 1 각도조절부(134)를 제어할 수 있다.
이때, 상기 제 1 이동 속도는 상기 제 2 이동 속도와 상이할 수 있다. 또한, 상기 제 1 설정각도와 상기 제 2 설정각도는 서로 상이하게 형성될 수 있다. 구체적으로 상기 제 1 이동 속도는 상기 제 2 이동 속도보다 작게 형성될 수 있다. 또한, 제 1 설정각도는 상기 제 2 설정각도보다 작게 형성될 수 있다.
예를 들면, 상기 제 1 설정각도가 60km/h이고 상기 제 2 설정각도가 80km/h인 경우 상기 제 1 설정각도는 60°이고 상기 제 2 설정각도는 80°일 수 있다.
따라서 상기와 같이 제 1 각도조절부(134)가 제어되는 경우 외부 장치의 속도가 빠른 경우 시야각의 범위를 좁힐 수 있다. 또한, 외부 장치의 속도가 느린 경우는 시야각의 범위를 넓힐 수 있다.
특히 상기와 같이 제어되는 경우 속도에 따른 시야각의 범위를 조절할 수 있으므로 속도에 따른 정확한 센싱을 할 수 있어 외부 장치의 신속한 제어를 수행할 수 있다.
따라서 레이저 센서 어셈블리(100)는 외부 장치에 설치되어 다양한 범위를 스캔하는 것이 가능하다. 특히 레이저 센서 어셈블리(100)는 기존의 피칭(Pitching) 방식에서 형성되는 블라인드(Blind) 영역을 최소화함으로써 정확한 센싱이 가능하다.
또한, 레이저 센서 어셈블리(100)는 간단한 구조를 통하여 레이저 센서(152)를 곡선 운동시킬 수 있으므로 구조가 단순해지고 조립 공정이 단순화될 수 있다.
특히 일반적으로 사용되는 레이저 센서 어셈블리의 경우 상기와 같은 운동을 구현하기 위하여 상하로 운동하는 피칭(Pitching) 운동을 한다. 이때, 상하로 운동하는 기기 자체의 진동으로 인하여 상하 진동이 발생할 수 있다. 특히 종래의 레이저 센서 어셈블리의 경우 기기 자체의 운동에 따라서 공진을 발생됨으로써 진폭이 커지게 되고, 상기 진폭을 제어하기 위하여 많은 에너지 또는 힘이 필요하게 된다.
그러나 본 발명의 실시예들에 따른 레이저 센서 어셈블리(100)의 경우 비틀림 구동을 통하여 상기와 같은 운동을 구현할 수 있으므로 상하 구동에 비하여 진동이 적고 자연스러운 회전 운동을 할 수 있다. 따라서 레이저 센서 어셈블리(100)는 빠른 회전 속도를 구현할 수 있으므로 정확하면서 주위에 대한 스캐닝(Scanning) 속도를 높일 수 있다.
또한, 일반적인 레이저 센서 어셈블리의 경우 상기와 같이 상하로 피칭 운동만을 수행하므로 스캔닝 범위가 한정될 수 있다. 구체적으로 본 발명의 실시예들과는 다르게 상하로 피칭하는 운동하는 이차원 레이저 스캐너를 사용하므로 외부 장치의 전방 상면 측의 스캔되지 않는 부분이 발생할 수 있다. 그러나 본 발명의 실시예들은 상기와 같이 레이저 센서(152) 자체를 삼차원 운동시킴으로써 이차원적으로 스캐닝하더라도 종래의 레이저 센서 어셈블리보다 넓은 범위의 스캔 영역을 확보할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 센서 어셈블리(200)를 보여주는 사시도이다.
도 6을 참고하면, 레이저 센서 어셈블리(200)는 지지부(210), 회전축부(220), 연결링크부(280) 및 레이저 센서부(250)를 포함할 수 있다. 또한, 레이저 센서 어셈블리(200)는 가이드부(260)및 구동부(270)를 포함할 수 있다. 이때, 지지부(210)는 가이드홀(210a)이 형성되며, 레이저 센서부(250)는 브라켓(251)과 레이저 센서(252)를 포함할 수 있다.
한편, 지지부(210), 레이저 센서부(250), 가이드부(260), 구동부(270)는 상기 도 2에서 설명한 지지부(210), 레이저 센서부(250), 가이드부(260), 구동부(270)와 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 브라켓(251)과 레이저 센서(252)도 상기 도 2에서 설명한 브라켓(251)과 레이저 센서(252)와 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
회전축부(220)는 복수개 구비될 수 있다. 이때, 회전축부(220)는 제 1 회전축부(230)와, 제 1 회전축부(230)와 대향하도록 배치되는 제 2 회전축부(240)를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 회전축부(230)와 제 2 회전축부(240)는 브라켓(251)과 지지부(210) 사이에 각각 설치될 수 있다. 제 1 회전축부(230)와 제 2 회전축부(240)가 서로 유사하므로 이하에서는 제 1 회전축부(230)에 대해서 상세히 설명하기로 한다.
제 1 회전축부(230)는 지지부(210)에 회전 가능하도록 삽입되는 제 1 회전샤프트(231)를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 회전샤프트(231)와 지지부(210) 사이에는 베어링(290)이 배치되어 제 1 회전샤프트(231)의 회전 시 마찰을 저감할 수 있다.
또한, 제 1 회전축부(230)는 제 1 회전샤프트(231)와 연결되는 제 1 회전플레이트(232)를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 회전플레이트(232)는 다양한 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제 1 회전플레이트(232)는 원판 형태로 형성되거나, 막대 형태로 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제 1 회전플레이트(232)가 막데 형태로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
제 1 회전플레이트(232)에는 후술할 제 1 연결링크(281a)의 일단이 결합하도록 형성될 수 있다. 특히 제 1 회전플레이트(232)는 후술할 제 1 연결링크(281a)의 일단이 선형운동이 가능하도록 결합하는 제 1 선형가이드부(260)를 포함할 수 있다.
이때, 제 1 선형가이드부(260)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 구체적으로 제 1 선형가이드부(260)는 후술할 제 1 연결링크(281a)의 일단이 삽입되어 선형 운동하는 선형가이드홈 형태로 형성될 수 있다. 또한, 제 1 선형가이드부(260)는 후술할 제 1 연결링크(281a)의 일단이 삽입되어 선형 운동하는 선형가이드홀 형태로 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제 1 선형가이드부(260)가 선형가기드홀 형태로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
한편, 제 1 회전축부(230)는 제 1 회전플레이트(232) 또는 지지부(210)에 설치되어 제 1 회전축부(230)와 연결되는 후술할 제 1 연결링크부(281)의 일단을 선형운동시키는 제 1 각도조절부(234)를 포함할 수 있다.
이때, 제 1 각도조절부(234)는 다향한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제 1 각도조절부(234)는 후술할 제 1 연결링크부(281)의 일단에 연결되어 길이가 가변하는 실린더를 포함할 수 있다. 또한, 제 1 각도조절부(234)는 후술할 제 1 연결링크부(281)의 일단 및 제 1 선형가이드부(260) 중 하나에 설치되는 모터 유닛과, 제 1 연결링크부(281)의 일단 및 제 1 선형가이드부(260) 중 다른 하나에 설치되는 기어 유닛을 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제 1 각도조절부(234)는 실린더를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
한편, 레이저 센서 어셈블리(200)는 회전축부(220) 및 레이저 센서부(250)와 연결되는 연결링크부(280)를 포함할 수 있다. 이때, 연결링크부(280)는 복수개 구비될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 연결링크부(280)는 제 1 연결링크부(281)와, 제 1 연결링크부(281)와 대향하여 배치되는 제 2 연결링크부(283)를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 연결링크부(281)와 제 2 연결링크부(283)는 서로 유사하게 형성되므로 이하에서는 제 1 연결링크부(281)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
제 1 연결링크부(281)는 제 1 회전축부(230)와 제 1 각도(θ1)를 형성하면서 제 1 회전축부(230)와 선형 운동 가능하도록 연결되는 제 1 연결링크(281a)를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 연결링크(281a)는 상기에서 설명한 바와 같이 일단이 제 1 선형가이드부(260)에 삽입되어 설치되고, 제 1 각도조절부(234)와 연결될 수 있다.
제 1 연결링크부(281)는 제 1 연결링크(281a)와 제 2 각도(θ2)를 형성하면서 연결되고, 레이저 센서부(250)와 연결되는 제 2 연결링크(281b)를 구비할 수 있다. 이때, 제 2 연결링크(281b)는 브라켓(251)에 연결될 수 있다.
또한, 제 1 연결링크부(281)는 제 1 연결링크(281a)와 제 2 연결링크(281b) 사이에 설치되어 제 2 각도(θ2)를 조절하는 제 2 각도조절부(281c)를 포함할 수 있다. 이때, 제 2 각도조절부(281c)는 제 1 각도조절부(234)와 유사하게 제어될 수 있으므로 이하에서는 상세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 제 1 각도(θ1)와 제 2 각도(θ2)는 상이하게 형성될 수 있으며, 제 1 각도(θ1) 및 제 2 각도(θ2)는 상기 도 2에서 설명한 것과 유사하게 형성될 수 있다.
이하에서는 레이저 센서 어셈블리(200)의 작동에 대해서 상세히 설명하기로 한다.
도 7은 도 5에 도시된 레이저 센서 어셈블리(200)의 제 1 작동을 보여주는 작동도이다. 도 8은 도 5에 도시된 레이저 센서 어셈블리(200)의 제 2 작동을 보여주는 작동도이다.
도 7 및 도 8을 참고하면, 레이저 센서 어셈블리(200)의 작동은 상기 도 3 내지 도 5에서 설명한 것과 유사하게 작동될 수 있다.
구체적으로 외부 장치가 이동하게 되면 레이저 센서 어셈블리(200)가 작동할 수 있다. 이때, 외부 장치는 상기에서 설명한 바와 같이 상기 제어부, 속도센서(미도시)를 구비할 수 있다.
상기와 같이 외부 장치가 이동하는 경우 상기 제어부는 구동부(270)를 작동시킬 수 있다. 구동부(270)는 제 1 회전축부(230)를 회전시킬 수 있다. 구체적으로 구동부(270)는 제 1 회전샤프트(231)와 연결되어 제 1 회전샤프트(231)를 회전시킬 수 있다.
제 1 회전샤프트(231)는 제 1 회전플레이트(232)를 회전시키고, 제 1 회전플레이트(232)와 연결된 제 1 연결링크부(281)는 회전할 수 있다. 특히 제 1 연결링크(281a)는 제 1 회전플레이트(232)와 제 1 각도(θ1)를 형성한 상태에서 회전할 수 있다. 따라서 제 1 연결링크(281a)는 일단이 제 1 회전플레이트(232)와 함께 회전할 수 있다.
상기와 같이 작동하는 동안 제 1 각도조절부(234)는 제 1 각도(θ1)가 유지되도록 제 1 연결링크(281a)를 고정시킬 수 있다. 구체적으로 제 1 각도조절부(234)는 제 1 연결링크(281a)까지의 길이를 일정하게 유지시킴으로써 제 1 각도(θ1)를 유지시킬 수 있다.
이때, 제 1 연결링크(281a)의 회전에 따라 제 2 연결링크(281b)는 회전하게 되고, 브라켓(251)이 회전하면서 레이저 센서(252)를 회전시킬 수 있다. 이때, 레이저 센서(252)는 일반적인 원 운동을 하지 않고 상하좌우로 비틀림 운동을 할 수 있다. 특히 레이저 센서(252)는 제 1 회전샤프트(231)의 회전운동에 따라 커버 형태의 운동으로 구동될 수 있다.
상기와 같이 운동하는 동안, 제 2 회전축부(240) 및 제 2 연결링크부(283)도 상기에서 설명한 제 1 회전축부(230)와 제 1 연결링크부(281)와 유사하게 운동할 수 있다.
한편, 외부 장치가 이동하는 경우 상기 속도센서는 속도를 측정할 수 있다. 이때, 상기 속도센서는 측정된 속도를 상기 제어부로 전송하고 상기 제어부는 상기 속도를 근거로 레이저 센서(252)의 속도를 계산할 수 있다.
상기 제어부는 상기 계산된 속도를 근거로 구동부(270)를 제어할 수 있다. 이때, 상기 제어부가 구동부(270)를 제어하는 방법은 상기 도 3 내지 도 5에서 설명한 것과 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
또한, 상기 제어부는 상기 계산된 속도를 근거로 제 1 각도조절부(234)와 제 2 각도조절부(281c) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 이때, 제 1 각도조절부(234)와 제 2 각도조절부(281c)의 제어하는 방법은 서로 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제 1 각도조절부(234)를 제어하는 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다.
상기 제어부는 상기 계산된 이동 속도를 근거로 제 1 각도조절부(234)를 제어하여 제 1 각도(θ1)를 조절할 수 있다. 특히 상기 제어부는 상기 계산된 이동 속도와 제 1 각도(θ1)를 비례하도록 제어할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기와 같이 제 1 각도(θ1)를 제어함으로써 레이저 센서(252)와 제 1 회전샤프트(231)가 서로 형성하는 각도를 조절할 수 있다.
구체적으로 상기 계산된 이동 속도가 제 1 이동 속도인 경우 제 1 각도(θ1)가 제 1 설정각도가 되도록 상기 제어부는 제 1 각도조절부(234)를 제어할 수 있다. 또한, 상기 계산된 이동 속도가 제 2 이동 속도인 경우 제 1 각도(θ1)가 제 2 설정각도가 되도록 상기 제어부는 제 1 각도조절부(234)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 상기 제어부는 제 1 각도조절부(234)의 길이를 가변시킴으로써 제 1 각도(θ1)를 조절할 수 있다. 특히 상기 제어부는 제 1 각도조절부(234)의 길이를 늘어나게 함으로써 제 1 각도(θ1)가 작아지도록 조절할 수 있다. 반면, 상기 제어부는 제 1 각도조절부(234)의 길이를 줄어들게 함으로써 제 1 각도(θ1)가 커지도록 조절할 수 있다.
한편, 상기 제 1 설정각도와 상기 제 2 설정각도는 서로 상이하게 형성될 수 있다. 특히 상기 제 1 이동 속도가 상기 제 2 이동 속도보다 큰 경우 상기 제 1 설정각도는 상기 제 2 설정각도보다 크게 형성될 수 있다.
따라서 상기와 같이 제 1 각도조절부(234)가 제어되는 경우 외부 장치의 속도가 빠른 경우 시야각의 범위를 좁힐 수 있다. 또한, 외부 장치의 속도가 느린 경우는 시야각의 범위를 넓힐 수 있다.
특히 상기와 같이 제어되는 경우 속도에 따른 시야각의 범위를 조절할 수 있으므로 속도에 따른 정확한 센싱을 할 수 있어 외부 장치의 신속한 제어를 수행할 수 있다.
따라서 레이저 센서 어셈블리(200)는 외부 장치에 설치되어 다양한 범위를 스캔하는 것이 가능하다. 특히 레이저 센서 어셈블리(200)는 기존의 피칭(Pitching) 방식에서 형성되는 블라인드(Blind) 영역을 최소화함으로써 정확한 센싱이 가능하다.
또한, 레이저 센서 어셈블리(200)는 간단한 구조를 통하여 레이저 센서(152)를 곡선 운동시킬 수 있으므로 구조가 단순해지고 조립 공정이 단순화될 수 있다.
특히 레이저 센서 어셈블리(200)의 경우 비틀림 구동을 통하여 상기와 같은 운동을 구현할 수 있으므로 상하 구동에 비하여 진동이 적고 자연스러운 회전 운동을 할 수 있다. 따라서 레이저 센서 어셈블리(200)는 빠른 회전 속도를 구현할 수 있으므로 정확하면서 주위에 대한 스캐닝(Scanning) 속도를 높일 수 있다.
비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
100, 200 : 레이저 센서 어셈블리
110, 210 : 지지부
120, 220 : 회전축부
130, 230 : 제 1 회전축부
140, 240 : 제 2 회전축부
150, 250 : 레이저 센서부
160, 260 : 가이드부
170, 270 : 구동부
190, 290 : 베어링

Claims (20)

  1. 지지부;
    상기 지지부에 적어도 일단이 회전 가능하도록 설치되며, 회전 중심축으로부터 일정 각도를 형성하도록 적어도 한부분이 절곡되도록 형성되는 회전축부;
    상기 회전축부의 회전 중심축으로부터 일정 각도를 형성하도록 상기 회전축부의 절곡된 부분과 연결되며, 상기 회전축부의 회전 시 3차원 운동하는 레이저 센서부;를 포함하는 레이저 센서 어셈블리.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전축부는,
    상기 지지부에 회전 가능하도록 설치되는 제 1 회전부재;
    상기 제 1 회전부재로부터 제 1 각도를 형성하도록 연결되는 제 2 회전부재;를 구비하는 레이저 센서 어셈블리.
  3. 삭제
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 회전축부는,
    상기 제 2 회전부재와 제 2 각도로 연결되며, 상기 레이저 센서부와 연결되는 제 3 회전부재;를 더 구비하는 레이저 센서 어셈블리.
  5. [청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 각도와 상기 제 2 각도는 서로 상이하게 형성되는 레이저 센서 어셈블리.
  6. [청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 4 항에 있어서,
    상기 회전축부는,
    제 2 회전부재와 상기 제 3 회전부재 사이에 설치되어 상기 제 2 각도를 조절하는 제 2 각도조절부;를 더 구비하는 레이저 센서 어셈블리.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 지지부;
    상기 지지부에 회전 가능하도록 설치되는 회전축부;
    상기 회전축부와 제 1 각도를 형성하면서 상기 회전축부에 선형 운동 가능하도록 설치되는 연결링크부; 및
    상기 회전축부의 회전 중심축에 대해서 일정 각도를 형성하며, 상기 연결링크부와 연결되어 상기 연결링크부의 선형 운동에 따라 상기 회전축부의 회전 중심축에 대한 각도가 가변하는 레이저 센서부;를 포함하는 레이저 센서 어셈블리.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 회전축부는,
    상기 지지부에 회전 가능하도록 삽입되는 회전샤프트; 및
    상기 회전샤프트에 연결되고, 상기 연결링크부가 상기 제 1 각도를 형성하면서 상기 연결링크부가 선형운동 가능하도록 연결되는 회전플레이트;를 구비하는 레이저 센서 어셈블리.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 회전축부는,
    상기 회전플레이트 또는 상기 지지부에 설치되어 상기 회전축부와 연결되는 상기 연결링크부의 일단을 선형운동시키는 제 1 각도조절부;를 더 포함하는 레이저 센서 어셈블리.
  13. [청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 12 항에 있어서,
    상기 제 1 각도조절부는 상기 레이저 센서부의 이동 속도에 따라 상기 제 1 각도를 조절하는 레이저 센서 어셈블리.
  14. [청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제1항 또는 제10항에 있어서,
    상기 레이저 센서부에 연결되며 상기 지지부에 삽입되어 상기 레이저 센서부의 운동 시 상기 지지부를 따라 선형 운동하는 가이드부;를 더 포함하는 레이저 센서 어셈블리.
  15. 삭제
  16. 외부 장치의 이동방향에 대해서 적어도 일부분이 일정 각도를 형성하는 회전축부를 상기 이동 방향에 수직한 회전 중심축을 기준으로 회전시키는 단계;
    상기 회전축부의 회전에 따라 회전하는 상기 회전축부에 연결된 레이저 센서부는 3차원 운동을 수행하고, 상기 레이저 센서부로 상기 외부 장치의 이동방향에 대해서 적어도 일부분이 중첩되도록 상기 외부 장치의 전방을 이차원(Two dimension)으로 스캐닝하는 단계; 및
    상기 레이저 센서부에서 스캐닝된 이차원 데이터를 합성하여 상기 외부 장치의 전방 이미지를 삼차원(Three dimension) 데이터를 표시하는 단계;를 포함하는 레이저 센서 어셈블리의 제어방법.
  17. 삭제
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 레이저 센서부는 상기 회전축부와 일정 각도를 형성하도록 배치되어 회전하는 레이저 센서 어셈블리의 제어방법.
  19. [청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 18 항에 있어서,
    상기 회전축부와 상기 레이저 센서부가 형성하는 각도는 상기 외부 장치의 속도에 따라 가변하는 레이저 센서 어셈블리의 제어방법.
  20. 삭제
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