KR101815887B1 - 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법 - Google Patents

중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101815887B1
KR101815887B1 KR1020160096443A KR20160096443A KR101815887B1 KR 101815887 B1 KR101815887 B1 KR 101815887B1 KR 1020160096443 A KR1020160096443 A KR 1020160096443A KR 20160096443 A KR20160096443 A KR 20160096443A KR 101815887 B1 KR101815887 B1 KR 101815887B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sea floor
reference point
photographs
fixed
dimensional
Prior art date
Application number
KR1020160096443A
Other languages
English (en)
Inventor
정의영
박준용
정의용
Original Assignee
한국해양과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국해양과학기술원 filed Critical 한국해양과학기술원
Priority to KR1020160096443A priority Critical patent/KR101815887B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101815887B1 publication Critical patent/KR101815887B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/004—Map manufacture or repair; Tear or ink or water resistant maps; Long-life maps
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법은, a) 해저면에 촬영지역 범위를 설정하고 이동경로를 파악하기 위한 정합 기준부재를 설치하는 단계; b) 상기 촬영지역 범위 내의 특정 지점에 대한 절대 좌표값을 얻기 위하여 해저면 기준점을 설정하는 단계; c) 수중 카메라를 이용하여 상기 촬영지역 범위 내의 해저면을 서로 겹쳐지도록 중복 촬영하되, 상기 정합 기준부재를 포함하여 촬영하여 다수의 사진들을 얻는 단계; d) 상기 c) 단계에서 얻은 사진들을 프로그램을 이용하여 정합하는 단계; 및 e) 상기 d) 단계에서 정합된 사진에 상기 b)단계에서 얻은 절대 좌표값을 입력하여 3차원 해저 지형도를 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 천해에서 고가의 멀티빔을 포함하는 장비를 사용하지 않고 3차원 고정밀 해저 지형자료를 획득하고 3차원 실사 지형도를 제작할 수 있는 있는 효과를 제공할 수 있게 된다. 이와 같이 천해의 지형조사 및 무인도서 부근 해저의 3차원 실사 지형도를 획득할 수 있어서 해저생물상 모니터링 및 백화현상에 대한 연구가 가능한 효과를 제공할 수 있게 된다.

Description

중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법{3D BATHYMATRIC MAPPING METHOD USING OVERLAPED UNDERWATER PHOTOS}
본 발명은 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저지형도 작성 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 천해에서 고가의 멀티빔을 사용하지 않고 다이버에 의한 직접 촬영, ROV(무인 잠수정)에 의한 촬영, 선박에 장착된 수중촬영 시스템에 의한 촬영 등으로 획득되어 정합된 사진 자료에 해저면 기준점 표시기로부터 획득된 실제 절대좌표의 위치정보(x,y,z)를 입력함으로써 실사에 가까운 3차원 해저 지형도를 얻을 수 있는 중복된 사진들을 이용한 해저면 기준점 좌표를 갖는 3차원 해저지형도 작성 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 해저지형을 조사하는 방법은 크게 싱글빔에 의한 방법과 멀티빔을 이용하는 방법으로 나누어 진다. 싱글빔의 경우 수직 직하방의 수심을 측정하는 방법으로 측선에 따른 조사를 하는 경우 측선에 따른 단면도 수심을 얻을 수 있다. 멀티빔의 경우 수직 직하방에서 좌우로 빔을 쏘고 받음으로써 일정한 면적에 대한 지형값을 획득하며, 측정면적을 중복하여 측선을 설계하여 조사한다면 조사지역의 3차원 지형자료를 획득할 수 있다.
이러한 해저지형을 조사하는 방법들을 순수하게 지형값 만을 얻는 방법이다. 멀티빔의 3차원 지형에 사이드 스캔 소나에서 획득한 2차원 평면의 소나 이미지(해저면의 반사 강도값을 상대적 수치로 표현한 평면도)를 정합하여 3차원 사이드 스캔 이미지를 만들 수도 있다. 즉, 단빔 음향측심기나 멀티빔 음향측심기를 이용하여 얻어진 3차원 해저지형자료에 수중 사진을 정합하여 3차원 실사 해저지형을 구현하였으나 이 경우에 정확한 정합점을 사용할 수 없어 수중사진과 3차원 해저지형이 서로 맞지 않는 경우가 많아 대략적인 색을 입히는데 만족을 해야 했다.
한편, 2차원 해저 영상을 모자이크 하여 3차원 해저지형 형상을 얻는 선행기술로서, 대한민국등록특허 제10-1180260호(공고일 : 2012년09월06일)에는 해저의 지형정보를 이용하여 해저영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방방법이 개시되어 있다. 이러한 해저의 지형정보를 이용하여 해저영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방방법은 2차원 해저영상의 모자이킹을 통하여 3차원 실사 지형도를 구현할 수 있었으나, 소나를 이용하여 영상을 얻고 있었기 때문에 실제 지형으로 인식하기 곤란한 문제점이 있었다.
또한, 전술한 선행기술에 의한 해저의 지형정보를 이용하여 해저영상을 모자이킹하기 위한 장치를 수심이 얕은 천해에 적용하기 곤란한 문제점도 있었던 것이다.
. 대한민국등록특허 제10-1180260호(공고일 : 2012년09월06일)
본 발명의 목적은, 천해에서 고가의 멀티빔을 포함하는 장비를 사용하지 않고 3차원 고정밀 해저 지형자료를 획득하여 절대좌표가 입력된 3차원 실사 지형도를 제작할 수 있는 수단을 제공하는데 있는 것으로, 특히 해저면 기준점 좌표를 획득한 후 해저면 기준점 좌표의 위치정보(x, y, z)를 중복된 사진들로 이루어진 3차원 해저지형 자료에 입력하여 실사에 가까운 3차원 해저지형도를 얻는 방법을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, a) 해저면에 촬영지역 범위를 설정하고 이동경로를 파악하기 위한 정합 기준부재를 설치하는 단계; b) 상기 촬영지역 범위 내의 특정 지점에 대한 절대 좌표값을 얻기 위하여 해저면 기준점을 설정하는 단계; c) 수중 카메라를 이용하여 상기 촬영지역 범위 내의 해저면을 서로 겹쳐지도록 중복 촬영하되, 상기 정합 기준부재를 포함하여 촬영하여 다수의 사진들을 얻는 단계; d) 상기 c) 단계에서 얻은 사진들을 프로그램을 이용하여 정합하는 단계; 및 e) 상기 d) 단계에서 정합된 사진에 상기 b)단계에서 얻은 절대 좌표값을 입력하여 3차원 해저 지형도를 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법에 의해 달성된다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, a) 해저면에 촬영지역 범위를 설정하고, 상기 촬영지역 범위 내의 특정 지점에 대한 절대 좌표값을 얻기 위하여 해저면 기준점을 설정하는 단계; b) 수중 카메라를 이용하여 상기 촬영지역 범위 내의 해저면을 서로 겹쳐지도록 중복 촬영하되, 상기 해저면 기준점을 포함하여 촬영하여 다수의 사진들을 얻는 단계; 및 c) 상기 b) 단계에서 얻은 사진들을 정합 프로그램을 이용하여 정합한 후 상기 a)단계에서 얻은 해저면 기준점에 대한 절대 좌표값을 상기 정합 프로그램에 입력하여 3차원 해저 지형도를 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법에 의해 달성된다.
상기 정합 기준부재는, 해저면에 격자모양으로 배치되는 로프 또는 막대로 이루어지고, 상기 정합 기준부재에는 눈금을 포함하는 위치 확인부가 구비될 수 있다.
상기 위치 확인부는, x축 시작 기준점으로부터의 거리 및 y축 시작 기준점으로부터의 거리가 표시되거나, 거리를 표시하기 위한 테이프나 끈이 등간격으로 결합될 수 있다.
상기 정합 기준부재에는, 중량물에 의해 해저면에 가라앉아 고정되도록 다수개의 상기 중량물이 고정 결합될 수 있다.
상기 b) 단계는, 지피에스 위치정보를 갖는 수면의 조사체에서 해당 위치의 좌표값을 얻고, 해당 위치에 원뿔 또는 다각뿔 형상의 해저면 기준점 표시기를 직하방으로 투하시키는 단계; 해저면에 도착한 상기 해저면 기준점 표시기가 해저면에 고정되면, 상기 해저면 기준점 표시기가 고정된 위치의 수심을 측정하여 수심값을 획득하는 단계; 및 상기 해저면 기준점 표시기를 해저면 기준점으로 활용하여 해당 위치의 절대 좌표값을 얻는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 해저면 기준점 표시기는, 하단부가 해저면에 박혀 고정되고, 상단부는 로프와 연결되는 고정부재; 및 상기 고정부재의 하단쪽에 일단이 각각 축 결합되는 다수개의 고정날개들을 포함하고, 상기 고정날개들이 힌지 결합된 상기 고정부재가 가라앉아 하단부가 해저면에 박혀 고정되면, 상기 고정날개들이 축을 중심으로 각각 바깥쪽으로 펼쳐지면서 해저면에 고정될 수 있다.
상기 고정날개들의 하부쪽에 대응되는 상기 고정부재의 하부 쪽에는 상기 해저면 기준점 표시기가 수중으로 가라앉을 때 저항에 의해 상기 고정부재 쪽으로 접혀지지 않도록 하기 위한 접힘방지돌기가 환형으로 구비되고, 상기 고정날개들의 외측면 상단 영역에는 상기 고정부재가 해저면에 박혀 이동이 정지되면 상기 고정날개들이 자중에 의해 상기 축을 중심으로 바깥쪽으로 회전하여 펼쳐지도록 하기 위한 중량돌기가 구비되되, 상기 중량돌기는, 상기 고정날개가 해저면 쪽으로 회전하여 해저면에 박혀 상기 고정날개의 유동을 방지하도록 돌출 형성될 수 있다.
상기 b) 단계는, 음파 송신기를 구비한 해저면 기준점 표시기를 해저면의 촬영지역에 4개 이상 설치하는 단계; 상기 음파 송신기들로부터 발생되는 음파신호를 수신하기 위한 음파 수신기와 지피에스를 구비한 다수개의 부이를 촬영지역의 해상에 설치하는 단계; 및 각각의 상기 부이에서 수신한 음파 신호와 지피에스 위치정보를 토대로 상기 음파 송신기가 구비된 해저면 기준점 표시기의 위치값을 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 수중 카메라에는 자세보정센서 및 위치측정장치가 구비될 수 있다.
상기 정합 기준부재는, 고정말뚝에 의해 해저면에 고정되도록 상기 고정말뚝이 삽입되기 위한 고정고리들이 등간격으로 다수개 구비되고, 상기 고정고리에는 다른 정합 기준부재에 구비된 연결고리가 연결될 수도 있다.
본 발명에 의하면, 천해에서 고가의 멀티빔을 포함하는 장비를 사용하지 않고 수중 카메라로 해저면을 중복 촬영하여 서로 정합된 영상자료에 해저면 기준점 표시기로부터 얻은 해저면 기준점 좌표, 즉 실제 절대좌표의 위치정보(x, y, z)를 입력하여 3차원 실사 지형도를 제작할 수 있는 효과를 제공할 수 있고, 이와 같이 천해의 지형조사 및 무인도서 부근 해저의 3차원 실사 지형도를 획득할 수 있어서 해저생물상 모니터링 및 백화현상에 대한 연구가 가능한 효과를 제공할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법을 설명하기 위한 순서도로, (a)는 제1 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법을 설명하기 위한 순서도이고, (b)는 제2 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법에서 정합 표시부를 설치한 상태를 도시한 개략적 평면도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법에서 정합 표시부를 설치한 상태를 도시한 개략적 평면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 정합 표시부를 확대하여 표시한 일부확대도이다.
도 5,6,7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법에서 해저면 기준점을 설치하는 과정을 설명하기 위한 개략적 구성도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 해저면 기준점을 설치하는 과정을 설명하기 위한 개략적 구성도이다.
도 9는 본 발명에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법의 한 예를 도시한 개략도이다.
도 10은 본 발명에 따라 얻어진 해저면 3차원 지형자료에 해저면 기준점 표시기로 얻어진 절대 좌표값을 입력한 상태를 표현한 그림이다.
도 11은 본 발명에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법으로 얻어진 3차원 해저 지형도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
첨부된 도면 중에서, 도 1의 (a)는 본 발명의 제1 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 2는 본 발명에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법에서 정합 표시부를 설치한 상태를 도시한 개략적 평면도이며, 도 3은 도 2에 도시된 정합 표시부를 확대하여 표시한 일부확대도이고, 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법에서 해저면 기준점을 설치하는 과정을 설명하기 위한 개략적 구성도이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법은, 해저면을 중복 촬영하여 다수의 중복된 사진을 얻은 후 이 사진들을 정합하고 정합된 사진에 절대 좌표값을 입력하여 3차원의 실사 해저 지형도를 얻는 것으로, 해저면에 촬영지역 범위를 설정하고 이동경로를 파악하기 위한 정합 기준부재(30)를 설치하는 단계(S1)와, 촬영지역 범위 내의 특정 지점에 대한 절대 좌표값을 얻기 위하여 해저면 기준점을 설정하는 단계(S2)와, 수중 카메라를 이용하여 촬영지역 범위 내의 해저면을 서로 겹쳐지도록 중복 촬영하되, 정합 기준부재(30)를 포함하여 촬영하여 다수의 사진들을 얻는 단계(S3)와, 전술한 단계(S3)에서 얻은 사진들을 프로그램을 이용하여 정합하는 단계(S4)와, 전술한 단계(S4)에서 정합된 사진에 전술한 해저면 기준점 설정 단계(S2)에서 얻은 절대 좌표값을 입력하여 3차원 해저 지형도를 작성하는 단계(S5)를 포함한다.
이와 같은 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.
a) 단계(S1)
조사가 진행될 해저면에 촬영지역 범위를 설정하고 이동경로를 파악하기 위한 정합 기준부재(30)를 설치한다.
수중에서 해저면의 촬영은 지피에스(GPS)를 사용할 수 없기 때문에 이동 경로를 알 수 없으며, 정합점(사진을 모자이킹하기 위한 특징적인 물체 또는 지형 등)이 많지 않고 구별이 곤란하기 때문에 로프나 막대 등으로 이루어진 정합 기준부재(30)를 해저면에 설치한다. 이러한 정합 기준부재(30)는 촬영을 하는 다이버가 촬영지역 범위와 이동경로를 용이하게 파악하도록 하는 역할도 하게 된다.
이와 같은 정합 기준부재(30)는, 전술한 바와 같이, 로프나 막대 또는 와이어 등으로 이루어질 수 있으나, 본 실시예에서는 로프로 이루어진 것을 기준으로 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 정합 기준부재(30)를 이루는 y축 로프(34)와 x축 로프(36)는 중량물(35)들에 의해 해저면에 안착된 상태를 유지하며, 각 y축 로프(34)와 x축 로프(36)에는 테이프나 끈(37)들이 등간격으로 결합되어 기준점(0)으로부터 거리를 표시하도록 할 수 있다.
다른 예로서, 도 3 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 정합 기준부재(30)의 y축 로프(34)와 x축 로프(36)에는 눈금(32A)을 포함하는 위치 확인부(32)가 구비된다. 이러한 위치 확인부(32)는 x축 시작 기준점(0)으로부터의 거리 및 y축 시작 기준점(0)으로부터의 거리를 표시하기 위한 것이다.
즉, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 정합 기준부재(30)는, y축 로프(34)와 x축 로프(36)로 이루어지며, y축 로프(34)와 x축 로프(36)에는 눈금(32A)과 x축과 y축 시작 기준점(0)으로부터의 거리를 표시하는 숫자(34A,36A)들이 각각 표시된다. 따라서, x축 로프(36)와 y축 로프(34)에 표시된 눈금(32A)과 각 숫자(34A,36A)에 의해, 카메라로 촬영하는 위치의 파악이 용이하게 이루어질 수 있다.
한편, y축 로프(34)와 x축 로프(36)에는 해저면 고정용 고리(38)들이 다수개 마련된다. 이 고리(38)들은 고정말뚝(37)을 이용하여 y축 로프(34)와 x축 로프(36)를 해저면에 고정하기 위한 것이다. 이와 같이 각 고리(38)들이 고정말뚝(37)에 의해 해저면에 고정되므로 y축 로프(34)와 x축 로프(36)가 해류나 조류와 같은 외력에 의해 유동되지 않게 될 뿐만 아니라 유실되지 않게 된다.
그리고, y축 로프(34)에는 추가의 보조 y축 로프(34B,34C,34D....)들이 결합될 수 있고, x축 로프(36)에도 추가의 보조 x축 로프(36B,36C,36D,....)들이 결합될 수 있다. 이러한 구조에 의해 정합 기준부재(30)는 격자 모양을 갖게 되므로 정합점의 인식이 보다 정확하게 용이하게 이루어질 수 있다.
한편, 전술한 각각의 보조 x축 로프(36B)나 보조 y축 로프(34B)의 끝단부에는 y축 로프(34)와 x축 로프(36)에 구비된 고리(38)에 선택적으로 걸려 연결되거나 분리되기 위한 연결고리(39)들이 각각 구비된다. 이러한 연결고리(39)들에 의해 보조 x축 로프(36B)나 보조 y축 로프(34B)들은 y축 로프(34)와 x축 로프(36)의 특정 위치(고리가 구비된 위치)에 임의로 결합될 수도 있고 분리될 수 있다.
그리고, 전술한 바와 같이, 각각의 보조 x축 로프(36B)나 보조 y축 로프(34B)가 격자 모양으로 배치되는 경우에 서로 교차하는 보조 x축 로프(36B)와 보조 y축 로프(34B)의 교차점에서 겹쳐지는 고리(38)들을 고정말뚝(37)으로 해저면에 고정한다. 이러한 구조에 의해 보조 x축 로프(36B)과 보조 y축 로프(34B)의 교차점이 견고하게 고정될 수 있으며, 보조 x축 로프(36B)와 보조 y축 로프(34B)가 격자 모양을 유지할 수 있게 된다.
b) 단계(S2)
전술한 a)단계(S1) 진행 후에, 촬영지역 범위 내의 특정 지점에 대한 절대 좌표값을 얻기 위하여 해저면 기준점을 설정한다. 전술한 바와 같이 정합 기준부재(30)가 해저면에 설치되면, 도 6에 도시된 바와 같이, 지피에스(51)를 통하여 위치정보를 갖는 수면의 조사체(50)에서 해당 위치의 좌표값을 얻고, 해당 위치에 투하시 저항이 최소화되도록 원뿔 또는 다각뿔 형상으로 된 해저면 기준점 표시기(60)를 직하방으로 투하시킨다. 이어서, 해저면에 도착한 해저면 기준점 표시기(60)가 해저면에 고정되면, 해저면 기준점 표시기(60)가 고정된 위치의 수심을 측정하여 수심값을 획득한 후 해저면 기준점 표시기(60)를 해저면 기준점(GCP)으로 활용하여 해당 위치의 절대 좌표값을 얻는다.
이때, 해저면 기준점 표시기(60)는, 조사체(50)에서 해저면으로 투하할 때 저항이 최소화되어 직하방 하강이 가능도록 분할된 날개들이 겹쳐진 구조의 원뿔 또는 다각뿔형으로 이루어질 수도 있다. 이러한 구조의 해저면 기준점 표시기(60)는 조사체(50)에서 투하되어 해저면에 닿게 되면 분할될 날개들이 해저면에 밀착되도록 트리거가 작동되어 펼쳐지기 때문에 조류나 해류에 의해 유동되지 않게 된다.
이러한 해저면 기준점 표시기(60)의 한 예로서, 도 5 및 도 6)에 도시된 바와 같이, 해저면 기준점 표시기(60)는, 중량체(61)로 이루어진 하단부가 해저면에 박혀 고정되고, 상단부는 로프와 연결되는 고정부재(62)와, 고정부재(62)의 하단쪽에 일단이 각각 회동가능하게 축 결합되는 다수개의 고정날개(64)들을 포함하여 구성된다. 그리고, 고정날개(64)들의 하부쪽에 대응되는 고정부재(62)의 하부 쪽에는 해저면 기준점 표시기(60)가 수중으로 가라앉을 때 고정날개(64)들이 저항에 의해 고정부재(62) 쪽으로 접혀지지 않도록 하기 위한 접힘방지돌기(62A)가 환형으로 구비되고, 고정날개(64)들의 외측면 상단 영역에는 고정부재(62)가 해저면에 박혀 이동이 정지되면 고정날개(64)들이 자중에 의해 축을 중심으로 바깥쪽으로 회전하여 펼쳐지도록 하기 위한 중량돌기(64A)가 각각 구비된다. 이때, 중량돌기(64A)는, 고정날개(64)가 해저면 쪽으로 회전하여 해저면에 박혀 고정날개(64)의 유동을 방지하도록 돌출 형성된다. 즉, 중량돌기(64A)들은 해저면에 용이하게 박히도록 뾰족하게 돌출되거나 소정의 두께를 갖는 편 형상으로 형성될 수도 있다. 그리고, 각 고정날개(64)들에는 고정날개(64)가 축을 중심으로 해저면 쪽으로 펼쳐지도록 회전할 때 저항이 최소화되록 물이 유동되기 위한 유동공(64B)가 각각 형성될 수 있다.
이와 같은 구조의 해저면 기준점 표시기(60)는 고정날개(64)들이 축 결합된 고정부재(62)가 가라앉아 하단부가 해저면에 박혀 고정되면, 고정날개(64)들이 축을 중심으로 각각 바깥쪽으로 펼쳐지면서 해저면에 고정되는 것이고, 이러한 해저면 기준점 표시기(60)는 해저면 기준점으로서 역할을 하게 되는 것이다.
한편, 첨부된 도면 중에서 도 7에 도시된 바와 같이, 해저면 기준점 표시기(60)에 연결된 로프에 부이(68)를 설치할 수도 있다. 이러한 부이(68)에 해당 해저면의 해저면 기준점 표시를 명확하게 파악할 수 있게 된다.
한편, 첨부된 도면 중에서, 도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 해저면 기준점을 설치하는 과정을 설명하기 위한 개략적 구성도이다.
제2 실시예에 따른 해저면 기준점을 설치하는 과정은, 도 8에 도시된 바와 같이, 다른 시간대에서 같은 주파수의 음파를 일정시간 동안 발생시키거나, 일정한 시간 간격으로 음파를 발생시키도록 된 음파 송신기(72)를 구비한 해저면 기준점 표시기(70)를 해저면의 촬영지역에 4개 이상 설치하는 단계와, 음파 송신기(72)들로부터 발생되는 음파신호를 수신하기 위한 음파 수신기(82)와 위치정보를 얻기 위한 지피에스(84 : RTK-GPS - Global Positioning System)를 구비한 다수개의 부이(80)를 촬영지역의 해상에 설치하되 지피에스(84)와 음파 수신기(82)는 서로 시간을 동기화하고 자료(위치정보 및 수신된 음파 정보)를 저장할 수 있도록 구성된 지피에스(84)와 음파 수신기(82)를 부이(80)에 구비시켜 각 부이(80)를 촬영지역의 해상에 설치하는 단계와, 각각의 부이(80)에 설치된 음파 수신기(82)에서 수신한 음파 신호와 지피에스(84)에서 얻은 위치정보를 토대로 음파 송신기(72)가 구비된 해저면 기준점 표시기(70)의 위치값을 획득하는 단계를 포함한다.
이와 같은 해저면 기준점을 설치하는 방법으로 해저면 기준점 표시기(70)의 위치값을 획득하는 방법은 다음과 같다. 즉, 각 음파 수신기(82)가 수신한 음파 정보를 토대로 음파 수신기(82)와 음파 송신기(72) 간의 거리를 계산하여 각 음파 송신기(72)의 위치값을 계산하여 해저면 기준점 표시기(70)의 위치값을 획득하는 것이다.
예를 들면, 음파를 이용하여 거리를 구하는 것은 알고 있는 음파의 속도에서 음파가 송신 후 도달된 시간을 곱하는 것으로, 송신기와 수신기는 같은 시간으로 동기화가 되어 있고 송신기가 일정한 시간 간격으로 음파를 송신하고 수신기가 수신한 시간을 기록하면 송신기에서 음파가 송신 후 수신기에 도달된 시간을 측정할 수 있다. 하나의 송신기에서 다수의 수신기에 음파가 수신된 경우(최소 4개 이상)에 전술한 바와 같은 방법으로 구한 송신기와 수신기 사이의 거리를 이용하면 음파가 송신된 곳의 위치를 측정할 수 있는 것이다. 즉, 육상에서 수신기의 위치가 고정되어 있으므로 알고 있는 수신기의 위치를 이용하면 되지만, 해수면은 계속해서 움직이므로 정확한 위치정보를 알 수 있는 RTK-GPS(Real-Time Kinematic GPS)를 수신기에 설치하여 시간에 따라 움직이는 수신기의 정보를 이용할 수 밖에 없고, 이때, RTK-GPS의 위치를 같이 사용하기 위하여 위에서 언급한 시간의 동기화를 RTK-GPS의 GPS 시간으로 해야 한다. 그리고 송신기에 대한 구분을 위하여 시간으로 구분하거나(각 송신기에서 시간을 정하여 일정시간에만 송신하도록 함) 음파의 주파수 대역을 다르게 하여 구분하도록 함으로써 음파가 송신된 곳의 위치를 파악할 수 있는 것이다.
이상에서와 같이 다양한 수단으로 절대 좌표값을 얻는 것은, 중첩 촬영되어 정합된 3차원 해저지형의 상대좌표를 절대 좌표로 변환하기 위한 것이다.
c) 단계(S3)
전술한 과정으로 정합 기준부재(30)가 설치되고, 촬영지역 범위 내에 해저면 기준점이 설정되면, 수중 카메라를 이용하여 촬영지역 범위 내의 해저면을 서로 겹쳐지도록 중복 촬영한다. 이때, 수중 카메라에 의해 촬영된 사진에 정합 기준부재(30)가 포함되도록 해저면의 촬영지역을 서로 겹쳐지도록 중복 촬영하여 다수의 사진들을 얻는다.
즉, 자세보정센서 및 위치측정장치가 구비된 수중 카메라를 소지한 다이버는 정합 기준부재(30)가 설치된 촬영지역을 이동하면서 해저면을 촬영하여 다수의 사진을 얻되, 각각의 사진에 정합 기준부재(30)가 1가닥 이상 나타나도록 중복 촬영을 실시하여 다수장의 사진을 얻는다. 이때, 각 사진의 중복율은 대략 70% 이상으로 한다. 이는 각 사진들의 정합시 해상도를 높이기 위한 것이다. 그리고 이와 같은 중복 촬영 과정은 각 사진들의 정합이 정확하게 이루어지도록 하기 위한 것이다.
또한, 촬영된 사진뿐만 아니라 동영상으로 촬영된 영상으로부터 다수의 중첩된 사진을 획득하여 사용할 수도 있다.
d) 단계(S4)
전술한 c)단계(S3)에서 얻은 사진들을 컴퓨터 프로그램(포토모자이크 프로그램)을 이용하여 정합한다. 즉, 각각의 사진들을 모자이킹하여 해저면의 촬영지역에 대한 영상을 얻는 것이다. 이때, 사진의 특징적 부분, 즉 정합 기준부재(30)를 이용하여 모자이크를 하는데, 수중 카메라의 특징을 고려하여 랜즈왜곡을 보정한 후 모자이크를 실시한다.
예를 들면, 도 9에 도시된 바와 같이, 중복촬영된 사진들은 드론사진측량 자료처리 프로그램인 Agisoft사의 PhotoScan을 이용하여 처리한다. 즉, 중복된 사진들은 사진정렬하고, dense cloud(30,346,505점) 및 mesh(6,068,129면) 만들기를 거쳐 mesh 면에 질감을 입히는 작업을 한다. 이러한 과정이 끝나면 3차원 지형자료인 지형값(수치 표고 모형 : DEM Digital Elevation Model)과 정사영상을 만들 수 있다.
이와 같은 과정으로 정합된 사진들은 정합 표시부재(30)에 의해 상대좌표를 갖는다.
e) 단계(S5)
전술한 d)단계(S4)에서 정합된 사진에 전술한 b)단계에서 얻은 절대 좌표값을 입력하여 3차원 해저 지형도를 작성한다. 즉, 정합된 사진은 상대좌표를 갖고 있기 때문에 이 사진 이미지에 절대 좌표값을 입력하면 도 10에 도시된 바와 같이 정밀한 3차원 지형 이미지를 얻을 수 있고, 실사와 유사한 3차원 지형도(이미지)를 얻을 수 있는 것이다.
다시 설명하면, 전술한 과정으로 얻어진 3차원 지형값을 유티엠(국제횡메르카토르도법 UTM : Universal Transverse Mercator Grid)으로 만들기 위하여, 전술한 b) 단계에서 해저면에 설치되는 해저면 기준점 표시기(60)의 절대 좌표값을 해저면 기준점으로 이용한다. 즉, 도 10에 도시된 바와 같이, 각 해저면 기준점 표시기(60)의 절대 좌표값을 d) 단계에서 정합된 해저지형에 입력하여 도 11에 도시된 바와 같은 유티엠으로 변환한 3차원 실사 해저지형도를 완성하는 것이다.
한편, 첨부된 도면 중에서, 도 1의 (b)는 본 발명의 제2 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1의 (b)에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법은, 해저면에 촬영지역 범위를 설정하고 이동경로를 파악하기 위한 정합 기준부재를 설치하는 단계가 삭제된 것을 제외하고 전술한 실시예와 같다. 즉, 제2 실시예에 따른 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법은, 정합 기준부재가 설치되지 않더라도, 해저면에 촬영지역 범위를 설정하고, 촬영지역 범위 내의 특정 지점에 대한 절대 좌표값을 얻기 위하여 해저면 기준점을 설정한 후(s1), 수중 카메라를 이용하여 상기 촬영지역 범위 내의 해저면을 서로 겹쳐지도록 중복 촬영하되, 상기 해저면 기준점을 포함하여 촬영하여 다수의 사진들을 얻고(s2), 전술한 단계(s2)에서 얻은 사진들을 정합 프로그램을 이용하여 정합한 후 전술한 단계(s1)에서 얻은 해저면 기준점에 대한 절대 좌표값을 정합 프로그램에 입력하여 3차원 해저 지형도를 작성하는 것이다.
이와 같이, 촬영지역 범위 내에 정합 기준부재를 설치하지 않고 해저면 기준점을 설정한 후 수중 카메라로 해저면을 중복 촬영하고, 정합 프로그램으로 사진들을 정합하고 절대 좌표값을 입력함으로써 실사에 가까운 3차원 해저 지형도를 얻을 수 있는 것이다.
이와 같이, 천해에서 해저면 촬영지역의 수중 사진을 중복하여 촬영하고, 이 사진들을 모자이킹하여 절대 좌표값을 입력함으로써 정확한 좌표(x,y,z)를 갖는 3차원 해저지형 이미지를 생성할 수 있고, 따라서 기존에 고가의 멀티빔을 이용하여 얻는 해저 지형도와는 다른 3차원의 지형도 이미지를 얻을 수 있으며, 천해의 지형조사, 무인도서 부근의 지형자료를 획득할 수 있을 뿐만 아니라, 해저생물상 모니터링 및 백화현상에 대한 연구에 유용하게 사용될 수 있다.
앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서, 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
0 : 기준점
30 : 정합 기준부재 32 : 위치 확인부
32A : 눈금 34A,36A : 숫자
35 : 중량물 37 : 끈
34,34B,34C,34D : y축 로프 36,36B,36C,36D : x축 로프
37 : 고정말뚝 38 : 고리
50 : 조사체 51 : 지피에스
60, 70 : 해저면 기준점 표시기 62 : 고정부재
62A :중량체 64 : 고정날개
64A : 중량돌기 64B : 유동공
72 : 음파 송신기 68,80 : 부이
82 : 음파 수신기 84 : 지피에스

Claims (11)

  1. a) 해저면에 촬영지역 범위를 설정하고 이동경로를 파악하기 위한 정합 기준부재를 설치하되, 해저면에 격자모양으로 배치되는 로프 또는 막대로 이루어지고, 상기 로프 또는 막대에 x축 시작 기준점으로부터의 거리 및 y축 시작 기준점으로부터의 거리가 눈금과 같이 표시되거나 거리를 표시하기 위한 테이프나 끈이 등간격으로 결합되는 위치 확인부가 구비되며, 고정말뚝에 의해 해저면에 고정되도록 상기 고정말뚝이 삽입되기 위한 고정고리들이 등간격으로 다수개 구비되고, 상기 고정고리에는 다른 정합 기준부재에 구비된 연결고리가 연결되는 상기 정합 기준부재를 설치하는 단계;
    b) 상기 촬영지역 범위 내의 특정 지점에 대한 절대 좌표값을 얻기 위하여 해저면 기준점을 설정하는 단계;
    c) 수중 카메라를 이용하여 상기 촬영지역 범위 내의 해저면을 서로 겹쳐지도록 중복 촬영하되, 상기 정합 기준부재를 포함하여 촬영하여 다수의 사진들을 얻는 단계;
    d) 상기 c) 단계에서 얻은 사진들을 정합 프로그램을 이용하여 정합하는 단계; 및
    e) 상기 d) 단계에서 정합된 사진에 상기 b)단계에서 얻은 해저면 기준점에 대한 절대 좌표값을 입력하여 3차원 해저 지형도를 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 정합 기준부재에는,
    중량물에 의해 해저면에 가라앉아 고정되도록 다수개의 상기 중량물이 고정 결합되는 것을 특징으로 하는,
    중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 a) 단계는,
    지피에스 위치정보를 갖는 수면의 조사체에서 해당 위치의 좌표값을 얻고, 해당 위치에 원뿔 또는 다각뿔 형상의 해저면 기준점 표시기를 직하방으로 투하시키는 단계;
    해저면에 도착한 상기 해저면 기준점 표시기가 해저면에 고정되면, 상기 해저면 기준점 표시기가 고정된 위치의 수심을 측정하여 수심값을 획득하는 단계; 및
    상기 해저면 기준점 표시기를 해저면 기준점으로 활용하여 해당 위치의 절대 좌표값을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 해저면 기준점 표시기는,
    하단부가 해저면에 박혀 고정되고, 상단부는 로프와 연결되는 고정부재; 및
    상기 고정부재의 하단쪽에 일단이 각각 축 결합되는 다수개의 고정날개들을 포함하고,
    상기 고정날개들이 힌지 결합된 상기 고정부재가 가라앉아 하단부가 해저면에 박혀 고정되면, 상기 고정날개들이 축을 중심으로 각각 바깥쪽으로 펼쳐지면서 해저면에 고정되는 것을 특징으로 하는,
    중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 고정날개들의 하부쪽에 대응되는 상기 고정부재의 하부 쪽에는 상기 해저면 기준점 표시기가 수중으로 가라앉을 때 상기 고정날개들이 저항에 의해 상기 고정부재 쪽으로 접혀지지 않도록 하기 위한 접힘방지돌기가 환형으로 구비되고, 상기 고정날개들의 외측면 상단 영역에는 상기 고정부재가 해저면에 박혀 이동이 정지되면 상기 고정날개들이 자중에 의해 상기 축을 중심으로 바깥쪽으로 회전하여 펼쳐지도록 하기 위한 중량돌기가 구비되되, 상기 중량돌기는, 상기 고정날개가 해저면 쪽으로 회전하여 해저면에 박혀 상기 고정날개의 유동을 방지하도록 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는,
    중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 a) 단계는,
    음파 송신기를 구비한 해저면 기준점 표시기를 해저면의 촬영지역에 4개 이상 설치하는 단계;
    상기 음파 송신기들로부터 발생되는 음파신호를 수신하기 위한 음파 수신기와 지피에스를 구비한 다수개의 부이를 촬영지역의 해상에 설치하는 단계; 및
    각각의 상기 부이에서 수신한 음파 신호와 지피에스 위치정보를 토대로 상기 음파 송신기가 구비된 해저면 기준점 표시기의 위치값을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 수중 카메라에는 자세보정센서 및 위치측정장치가 구비되는 것을 특징으로 하는,
    중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법.


KR1020160096443A 2016-07-28 2016-07-28 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법 KR101815887B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160096443A KR101815887B1 (ko) 2016-07-28 2016-07-28 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160096443A KR101815887B1 (ko) 2016-07-28 2016-07-28 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101815887B1 true KR101815887B1 (ko) 2018-01-08

Family

ID=61003577

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160096443A KR101815887B1 (ko) 2016-07-28 2016-07-28 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101815887B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102342662B1 (ko) * 2021-10-15 2021-12-22 강원대학교산학협력단 해저 공간정보 구축장치 및 구축방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100967683B1 (ko) * 2010-02-11 2010-07-07 곽철우 수중 촬영 시스템
JP4763783B2 (ja) * 2005-07-15 2011-08-31 アルバート， アール． バシリコ， Ｇｐｓをダイバー及び水中ビークルへ拡張するシステム及び方法
KR101231007B1 (ko) * 2011-01-25 2013-02-07 엘아이지넥스원 주식회사 해저의 지형 정보를 이용하여 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방법
KR101523017B1 (ko) * 2015-04-14 2015-05-26 (주)해양정보기술 항공영상을 위한 해상 표정기준점 제공장치
KR101554300B1 (ko) * 2013-11-13 2015-09-18 한국해양과학기술원 수중영상 정합방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4763783B2 (ja) * 2005-07-15 2011-08-31 アルバート， アール． バシリコ， Ｇｐｓをダイバー及び水中ビークルへ拡張するシステム及び方法
KR100967683B1 (ko) * 2010-02-11 2010-07-07 곽철우 수중 촬영 시스템
KR101231007B1 (ko) * 2011-01-25 2013-02-07 엘아이지넥스원 주식회사 해저의 지형 정보를 이용하여 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방법
KR101554300B1 (ko) * 2013-11-13 2015-09-18 한국해양과학기술원 수중영상 정합방법
KR101523017B1 (ko) * 2015-04-14 2015-05-26 (주)해양정보기술 항공영상을 위한 해상 표정기준점 제공장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102342662B1 (ko) * 2021-10-15 2021-12-22 강원대학교산학협력단 해저 공간정보 구축장치 및 구축방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11226412B2 (en) Use of multi-beam sonar systems to generate point cloud data and models, and data registration in underwater metrology applications
US10371791B2 (en) Underwater positioning system
JP4012233B1 (ja) 水底三次元画像作成システムおよび水底三次元画像作成方法
KR101099484B1 (ko) 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법
Singh et al. Microbathymetric mapping from underwater vehicles in the deep ocean
US11789146B2 (en) Combined method of location of sonar detection device
FI126828B (fi) Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta ja tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten
CN102692217A (zh) 运用地效应飞行器进行河道测量的方法
KR101554300B1 (ko) 수중영상 정합방법
US20210364289A1 (en) Apparatus and method for fault-proof collection of imagery for underwater survey
KR101815887B1 (ko) 중복된 사진들을 이용한 3차원 해저 지형도 작성 방법
CN114326791A (zh) 一种河湖地表水下地形同步采集方法及系统
Calantropio et al. Photogrammetric underwater and UAS surveys of archaeological sites: The case study of the roman shipwreck of Torre Santa Sabina
Specht et al. Method for determining of shallow water depths based on data recorded by UAV/USV vehicles and processed using the SVR algorithm
KR101339678B1 (ko) 갯녹음 실태조사를 위한 암반,비암반 면적 산출방법
Ballard et al. Project FAMOUS: Operational techniques and American submersible operations
CN108227744A (zh) 一种水下机器人定位导航系统及定位导航方法
Levin et al. Bathymetric surveying in Lake Superior: 3D modeling and sonar equipment comparing
KR20150122446A (ko) 제트스키를 이용한 연안 해저지형 측량장치
JP2006300700A (ja) 位置測定システム
Sørensen et al. Point clouds from oblique stereo-imagery: Two outcrop case studies across scales and accessibility
JP6673699B2 (ja) 地形表示システム
Łubczonek et al. Analysis of the accuracy of shoreline mapping in inland navigational charts (Inland ENC) using photogrammetric and sonar images
KR20210099817A (ko) 사이드 스캔소나를 이용한 이식 키조개 자원량 산정방법
Conte et al. Data gathering in underwater archaeology by means of a remotely operated vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant