KR101815827B1

KR101815827B1 - Pesticide spray apparatus and method for automatically driving spraying pesticides on crops

Info

Publication number: KR101815827B1
Application number: KR1020160036618A
Authority: KR
Inventors: 김영자; 전진경
Original assignee: 김영자
Priority date: 2016-03-28
Filing date: 2016-03-28
Publication date: 2018-01-05
Also published as: KR20170111343A

Abstract

본 발명은 농약 살포장치가 자율적으로 밭고랑을 주행하여 밭에 농약을 살포할 수 있어 고령자로도 손쉽게 밭에 농약을 살포할 수 있을 뿐만 아니라 작업자가 농약을 흡입하지 않아도 되어 작업자의 건강을 해치지 않는 자동 주행으로 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포장치 및 살포방법에 관한 것이다.The present invention can dispense pesticide on the field easily because the agrochemical spraying device can autonomously travel on the furrow and spray the pesticide on the field, so that the aged person can easily spray the pesticide on the field and the automatic pesticide spraying device The present invention relates to a pesticide spraying apparatus and a spraying method for spraying agricultural chemicals onto a crop by running.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a pesticide spraying apparatus and method for spraying pesticide on crops by automatic running,

본 발명은 밭고랑을 자율적으로 주행하면서 주변의 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포장치 및 살포방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for spraying pesticides and a spraying method for spraying pesticides on the surrounding crops while autonomously running furrows.

하우스나 밭에 식재된 작물에 대한 농약 살포는, 약통에 담긴 농약을 펌프로 올린 후 작업자가 호스가 연결된 약대를 쥐고 밭이랑을 따라 직접 이동하면서 살포하였으나, 최근에는 약통, 펌프, 연결호스 및 양측에 약대가 탑재된 농업용 동력 운반기를 겸한 농약 살포기가 보급되면서 밭이랑을 따라 더욱 편하게 운전하면서 농약을 칠 수 있게 되었다. The pesticide spraying on the crops planted in the house or the field was carried out by pumping the pesticide contained in the pesticide and then spraying the pesticide with the pesticide connected with the hose and moving along the pavement. As the pesticide spreader, which serves as an agricultural power transporter equipped with a pharmacy, became popular, it was possible to drive pesticides while driving more easily along the fields.

하지만, 농약의 살포작업이 완전히 종료될 때까지 작업자가 일일이 따라다니면서 적절한 운전조작을 행하지 않으면 안됨으로, 최소한의 인력이 요구될 뿐 아니라 농약 살포과정에서 정도의 차일뿐 유독성 농약 일부분의 흡입은 여전히 피하기 어려워 작업자의 건강에 이상이 생길 염려가 있다.However, since the worker has to carry out proper driving operation while following the worker until the spraying work of the pesticide is completely finished, not only the minimum manpower is required but also the inhalation of a part of the toxic pesticide is still avoided There is a concern that the worker's health may be bad due to difficulty.

대한민국 공개특허 제10-2015-0052993호Korean Patent Publication No. 10-2015-0052993

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 농약 살포장치가 자율적으로 밭고랑을 주행하여 밭에 농약을 살포할 수 있어 고령자로도 손쉽게 밭에 농약을 살포할 수 있을 뿐만 아니라 작업자가 농약을 흡입하지 않아도 되어 작업자의 건강을 해치지 않는 자동 주행으로 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포장치 및 살포방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide a pesticide spraying apparatus that can automatically spread pesticides on a field by running on a furrow so that aged people can easily spray pesticides on the field. In addition, the present invention provides a pesticide spraying device and a pesticide spraying method for spraying pesticides on crops by automatic running without harming the health of a worker even when a worker does not need to inhale pesticides.

본원발명은 밭에 농약을 치기 위하여 사용되는 장치에 있어서, 몸체와, 상기 몸체의 상면 양측에 설치되는 것으로 제어신호에 따라 일방향 또는 다른 방향으로 회전되는 모터와, 상기 모터에 의해서 회전되어 상기 몸체가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체의 일단 양측에 결합되는 제1바퀴와, 상기 모터에 의해서 회전되어 상기 몸체가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체의 타단 양측에 결합되는 제2바퀴와, 상기 모터의 일단과 상기 제1,제2바퀴를 연결하는 것으로 상기 모터의 회전력을 상기 제1,제2바퀴로 전달하는 동력전달부재와, 상기 모터에 연결되어 상기 모터의 작동을 제어하는 것으로 상기 몸체의 일측에 설치되는 제어부와, 상기 몸체의 양측 및 양단에 설치되는 것으로 주변의 장애물을 감지하여 감지된 신호를 상기 제어부로 보내는 감지센서와, 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약을 공급받아 주변에 농약을 뿌리는 것으로 일단이 상기 몸체의 일측을 관통하여 상기 농약통으로부터 농약이 공급되는 호스에 결합되는 농약살포부 및, 상기 제어부와 상기 모터에 전기 에너지를 공급하는 것으로 상기 몸체의 일측에 설치되는 전원을 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 모터의 동작을 제어하여 상기 몸체가 밭고랑을 따라 움직이도록 하되 상기 몸체의 주변의 장애물이 상기 감지센서에 의해서 감지되면 상기 몸체의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴의 회전 속도 및 방향을 각각 제어하는 방법으로 주변의 장애물을 피해 상기 몸체가 움직이게 하면서 주변에 농약을 살포하는 것을 특징으로 하는 자동 주행으로 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포장치를 제공한다.According to the present invention, there is provided an apparatus for use in pesticide application in a field, comprising: a body; a motor installed on both sides of the body, the motor being rotated in one direction or another direction according to a control signal; A second wheel coupled to both ends of the other end of the body by moving the body along a furrow rotated by the motor, and a second wheel coupled to both ends of the body, A power transmission member for transmitting the rotational force of the motor to the first and second wheels by connecting one end to the first and second wheels; and a power transmission member connected to the motor to control the operation of the motor, A control unit installed on both sides of the body and detecting an obstacle around the body, The pesticide is supplied from the pesticide pesticide disposed at one side of the field, and the pesticide is sprinkled around the pesticide. One end of the pesticide passes through one side of the pesticide pesticide, And a power source installed at one side of the body by supplying electric energy to the control unit and the motor, wherein the control unit controls operation of the motor to move the body along the furrow, When the obstacle around the obstacle is detected by the detection sensor, the rotational speed and direction of the first and second wheels installed on both sides of the body are respectively controlled, To provide a pesticide spraying device for spraying pesticide on crops by automatic running The.

또한, 본원발명은 밭고랑을 자동 주행으로 움직이는 장치에 의해서 밭에 농약을 치는 방법에 있어서, (a) 몸체와, 상기 몸체의 상면 양측에 설치되는 것으로 제어신호에 따라 일방향 또는 다른 방향으로 회전되는 모터와, 상기 모터에 의해서 회전되어 상기 몸체가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체의 일단 양측에 결합되는 제1바퀴와, 상기 모터에 의해서 회전되어 상기 몸체가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체의 타단 양측에 결합되는 제2바퀴와, 상기 모터의 일단과 상기 제1,제2바퀴를 연결하는 것으로 상기 모터의 회전력을 상기 제1,제2바퀴로 전달하는 동력전달부재와, 상기 모터에 연결되어 상기 모터의 작동을 제어하는 것으로 상기 몸체의 일측에 설치되는 제어부와, 상기 몸체의 양측 및 양단에 설치되는 것으로 주변의 장애물을 감지하여 감지된 신호를 상기 제어부로 보내는 감지센서와, 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약을 공급받아 주변에 농약을 뿌리는 것으로 일단이 상기 몸체의 일측을 관통하여 상기 농약통으로부터 농약이 공급되는 호스에 결합되는 농약살포부 및, 상기 제어부와 상기 모터에 전기 에너지를 공급하는 것으로 상기 몸체의 일측에 설치되는 전원을 더 포함하여 구성된 농약 살포장치가 밭고랑의 일단에 설치되는 단계와, (b) 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약이 공급되면서 상기 농약 살포장치가 밭고랑의 타단 방향으로 움직이도록 하되 상기 몸체의 주변의 장애물이 상기 감지센서에 의해서 감지되면 상기 몸체의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴의 회전 속도를 각각 제어하는 방법으로 주변의 장애물을 피해 상기 몸체가 움직이게 하면서 주변에 농약을 살포하는 단계와, (c) 상기 농약 살포장치가 밭고랑을 따라 움직여 상기 밭고랑의 타단에 설치된 말뚝에 접근되면 상기 몸체의 일단에 설치된 감지센서에 의해서 감지되어 상기 제어부가 상기 몸체의 양측에 설치된 상기 모터를 제어하는 방법으로 상기 제1,2바퀴가 반대 방향으로 회전되도록 하여 상기 농약 살포장치가 밭고랑의 일단 방향으로 움직이도록 하는 단계 및, (d) 일정크기의 곡률로 구부러진 가이드판의 양단이 상기 농약 살포장치가 움직이는 밭고랑과 상기 밭고랑에 이웃하여 있는 밭고랑의 일단 각각에 설치되고, 상기 농약 살포장치가 상기 가이드판 일단에 접근되면 상기 감지센서의 감지신호에 따라 상기 제어부가 상기 몸체의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴의 회전 속도를 각각 제어하는 방법으로 상기 농약 살포장치가 상기 가이드판을 따라 움직여 상기 가이드판의 타단이 설치된 또 다른 밭고랑으로 가이드되어 움직이는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 주행으로 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of placing pesticides on a field by means of a device for moving a furrow by automatic running, comprising the steps of: (a) A first wheel coupled to both ends of the body by being rotated by the motor to move the body along a furrow, and a second wheel rotated by the motor to move the body along the furrow, A power transmitting member connected to one end of the motor to transmit the rotational force of the motor to the first and second wheels by connecting the first and second wheels to each other; A control unit installed on one side of the body for controlling the operation of the motor, A sensing sensor for sensing an obstacle and sending a sensed signal to the control unit; a pesticide supply unit for supplying pesticide diluted from the pesticide pesticide installed at one side of the field to one side of the pesticide through the one side of the pesticide, A pesticide application unit coupled to a hose to which the pesticide is supplied and a power source installed at one side of the body by supplying electric energy to the control unit and the motor, and (b) supplying pesticide diluted from the pesticide pail installed on one side of the field, the pesticide spraying device is moved in the direction of the other side of the puddle. When an obstacle around the puddle is detected by the detection sensor, And controlling the rotational speeds of the first and second wheels, respectively, (C) when the pesticide spraying device moves along a furrow and approaches a pile installed at the other end of the furrow, the pesticide spraying device is sensed by a detection sensor installed at one end of the body, The method comprising: rotating the first and second wheels in opposite directions to move the pesticide spraying device in one direction of a furrow; and (d) Wherein both ends of the guide plate are installed on each of a furrow on which the pesticide spraying device is moved and a furrow adjacent to the puddle furrow when the pesticide spraying device approaches one end of the guide plate, A method of controlling the rotational speeds of the first and second wheels installed on both sides of the body Wherein the pesticide spraying device moves along the guide plate and is guided by another furrow where the other end of the guide plate is installed, thereby providing an automatic pesticide spraying method for spraying pesticide on crops.

본 발명은 농약 살포장치가 자율적으로 밭고랑을 주행하여 밭에 농약을 살포할 수 있어 작업자가 밭에 농약 살포시 농약을 흡입할 염려가 없다. 또한, 농약 살포장치가 자율적으로 밭고랑을 주행하여 농약을 살포함으로 인해 심신이 쇠약한 고령자나 기타 노약자에 의하여도 밭에 농약을 살포할 수 있는 장점이 있을 뿐만 아니라 밭에 농약을 살포할 시점을 정확히 준수할 수 있고 인건비를 줄일 수 있는 장점이 있다.The present invention allows the pesticide spraying device to autonomously travel on the furrow to spray the pesticide on the field, and there is no fear that the operator will inhale the pesticide when spraying the pesticide on the field. In addition, since the pesticide spraying apparatus autonomously travels on the furrow and sprayes the pesticide, not only is it possible to spray the pesticide on the field by the elderly or other elderly people who are weak in mind and body, It has the advantage of being able to comply and reduce labor costs.

도1은 본원발명인 농약 살포장치의 사시도이다.
도2는 도1의 측면도이다.
도3은 본원발명의 농약살포부를 나타내는 도면이다.
도4는 도1의 제1,2바퀴에 무한궤도가 설치된 것을 나타내는 사시도이다.
도5는 본원발명의 농약 살포장치가 밭고랑을 따라 이동하는 것을 나타내는 도면이다.
도6은 본원발명의 농약 살포방법을 나타내는 순서도이다.1 is a perspective view of the pesticide spraying apparatus of the present invention.
2 is a side view of Fig.
3 is a view showing the pesticide application unit of the present invention.
4 is a perspective view showing that an endless track is installed on the first and second wheels of FIG. 1;
FIG. 5 is a view showing that the pesticide spraying apparatus of the present invention moves along a furrow.
6 is a flowchart showing the method of spraying the pesticide of the present invention.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자동 주행으로 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포장치 및 살포방법의 구체적인 내용을 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which illustrate the details of the pesticide spraying apparatus and the spraying method for spraying pesticide on crops by automatic running according to the present invention.

도1은 본원발명인 농약 살포장치의 사시도이고, 도2는 도1의 측면도이다.Fig. 1 is a perspective view of the pesticide spraying apparatus of the present invention, and Fig. 2 is a side view of Fig. 1. Fig.

도3은 본원발명의 농약살포부를 나타내는 도면이고, 도4는 도1의 제1,2바퀴에 무한궤도가 설치된 것을 나타내는 사시도이다.FIG. 3 is a view showing the pesticide application unit of the present invention, and FIG. 4 is a perspective view showing that an endless track is installed on the first and second wheels of FIG.

본원발명은 자동 주행으로 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포장치에 관한 것으로 상세하게는 밭에 농약을 치기 위하여 사용되는 장치에 있어서, 몸체(100)와, 상기 몸체(100)의 상면 양측에 설치되는 것으로 제어신호에 따라 일방향 또는 다른 방향으로 회전되는 모터(200)와, 상기 모터(200)에 의해서 회전되어 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체(100)의 일단 양측에 결합되는 제1바퀴(300)와, 상기 모터(200)에 의해서 회전되어 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체(100)의 타단 양측에 결합되는 제2바퀴(350)와, 상기 모터(200)의 일단과 상기 제1,제2바퀴(300,350)를 연결하는 것으로 상기 모터(200)의 회전력을 상기 제1,제2바퀴(300,350)로 전달하는 동력전달부재(400)와, 상기 모터(200)에 연결되어 상기 모터(200)의 작동을 제어하는 것으로 상기 몸체(100)의 일측에 설치되는 제어부(500)와, 상기 몸체(100)의 양측 및 양단에 설치되는 것으로 주변의 장애물을 감지하여 감지된 신호를 상기 제어부(500)로 보내는 감지센서(600)와, 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약을 공급받아 주변에 농약을 뿌리는 것으로 일단이 상기 몸체(100)의 일측을 관통하여 상기 농약통으로부터 농약이 공급되는 호스에 결합되는 농약살포부(700) 및, 상기 제어부(500)와 상기 모터(200)에 전기 에너지를 공급하는 것으로 상기 몸체(100)의 일측에 설치되는 전원(800)을 더 포함하되, 상기 제어부(500)는 상기 모터(200)의 동작을 제어하여 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이도록 하되 상기 몸체(100)의 주변의 장애물이 상기 감지센서(600)에 의해서 감지되면 상기 몸체(100)의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴(300,350)의 회전 속도 및 방향을 각각 제어하는 방법으로 주변의 장애물을 피해 상기 몸체(100)가 움직이게 하면서 주변에 농약을 살포하는 것을 특징으로 한다.[0001] The present invention relates to an apparatus for spraying pesticides on a field, and more particularly, to a pesticide spraying apparatus for spraying pesticides on crops by automatic running, comprising a body 100, A motor 200 rotatable in one direction or another direction according to a control signal and coupled to both ends of one end of the body 100 by being rotated by the motor 200 to move the body 100 along a furrow A second wheel 350 coupled to both ends of the body 100 by being rotated by the motor 200 to move the body 100 along a furrow; A power transmitting member 400 connecting one end of the motor 200 to the first and second wheels 300 and 350 to transmit the rotational force of the motor 200 to the first and second wheels 300 and 350, The motor 200 is connected to the motor 200, A control unit 500 installed on one side of the body 100 to control the movement of the body 100 and a control unit 500 installed on both sides and both ends of the body 100 to detect an obstacle around the body 100, The pesticide is supplied from the agrochemical pesticide installed at one side of the field and is sprayed around the pesticide. One end of the pesticide passes through one side of the body 100, And a power supply 800 installed at one side of the body 100 by supplying electric energy to the controller 500 and the motor 200. The control unit 500 controls the electric power supplied to the controller 200, The controller 500 controls the operation of the motor 200 so that the body 100 moves along a furrow. When an obstacle around the body 100 is sensed by the sensing sensor 600, ) Disposed on both sides of the above- The method of controlling the rotation speed and direction of the first and second wheels 300 and 350 is to spray the pesticide around the body 100 while moving the body 100 around the obstacle.

본원발명은 몸체(100), 모터(200), 제1바퀴(300), 제2바퀴(350), 동력전달부재(400), 제어부(500), 감지센서(600), 농약살포부(700) 및 전원(800)으로 구성되는 농약 살포장치(10)에 관한 것으로 농약 살포장치(10)가 자율적으로 밭고랑을 주행하여 밭에 농약을 살포함으로 인해 고령자 또는 힘이 없는 자도 손쉽게 밭에 농약을 살포할 수 있을 뿐만 아니라 작업자가 농약을 흡입하지 않아도 되어 작업자의 건강을 해치지 않는 발명이다.The present invention relates to a pneumatic tire comprising a body 100, a motor 200, a first wheel 300, a second wheel 350, a power transmitting member 400, a control unit 500, a detection sensor 600, And an electric power source 800. Since the pesticide spraying device 10 autonomously travels on the furrow to spray the pesticide on the field, the aged person or the powerless person can easily spray the pesticide on the field In addition, it is an invention that does not injure workers' health by not requiring workers to inhale pesticides.

하우스나 밭에 식재된 작물에 대한 농약 살포는, 약통에 담긴 농약을 펌프로 올린 후 작업자가 호스가 연결된 약대를 쥐고 밭이랑을 따라 직접 이동하면서 살포하였으나, 최근에는 약통, 펌프, 연결호스 및 양측에 약대가 탑재된 농업용 동력 운반기를 겸한 농약 살포기가 보급되면서 밭이랑을 따라 더욱 편하게 운전하면서 농약을 칠 수 있게 되었다. 하지만, 농약의 살포작업이 완전히 종료될 때까지 작업자가 일일이 따라다니면서 적절한 운전조작을 행하지 않으면 안됨으로, 최소한의 인력이 요구될 뿐 아니라 농약 살포과정에서 정도의 차일뿐 유독성 농약 일부분의 흡입은 여전히 피하기 어려워 작업자의 건강에 이상이 생길 염려가 있다.The pesticide spraying on the crops planted in the house or the field was carried out by pumping the pesticide contained in the pesticide and then spraying the pesticide with the pesticide connected with the hose and moving along the pavement. As the pesticide spreader, which serves as an agricultural power transporter equipped with a pharmacy, became popular, it was possible to drive pesticides while driving more easily along the fields. However, since the worker has to carry out proper driving operation while following the worker until the spraying work of the pesticide is completely finished, not only the minimum manpower is required but also the inhalation of a part of the toxic pesticide is still avoided There is a concern that the worker's health may be bad due to difficulty.

즉, 본 발명은 농약 살포장치가 자율적으로 밭고랑을 주행하여 밭에 농약을 살포할 수 있어 작업자가 밭에 농약 살포시 농약을 흡입할 염려가 없다. 또한, 농약 살포장치가 자율적으로 밭고랑을 주행하여 농약을 살포함으로 인해 심신이 쇠약한 고령자나 기타 노약자에 의하여도 밭에 농약을 살포할 수 있는 장점이 있을 뿐만 아니라 밭에 농약을 살포할 시점을 정확히 준수할 수 있고 인건비를 줄일 수 있는 장점이 있다.That is, according to the present invention, the pesticide spraying device autonomously travels on the furrow to spray the pesticide on the field, and there is no fear that the worker will inhale the pesticide when spraying the pesticide on the field. In addition, since the pesticide spraying apparatus autonomously travels on the furrow and sprayes the pesticide, not only is it possible to spray the pesticide on the field by the elderly or other elderly people who are weak in mind and body, It has the advantage of being able to comply and reduce labor costs.

몸체(100)는 농약 살포장치(10)의 뼈대에 해당하는 구성으로 농약 살포장치(10)가 밭고랑을 용이하게 움직일 수 있는 형태이면 다양한 형태가 사용될 수 있는데 일례로 육면체의 모양으로 되어 있을 수 있다. 또한, 몸체(100)는 뒤에서 설명하는 모터(200)의 힘으로 주행할 수 있는 재료면 다양한 재료로 제작될 수 있다.The body 100 corresponds to a skeleton of the pesticide spraying apparatus 10, and may be various shapes as long as the pesticide spraying apparatus 10 can easily move the fringes. For example, the body 100 may have a hexahedral shape . Further, the body 100 can be made of various materials that can be driven by the force of the motor 200, which will be described later.

모터(200)는 몸체(100)의 상면 양측에 설치되는 것으로 제어신호에 따라 일방향 또는 다른 방향으로 회전되는 부재로 뒤에서 설명하는 전원(800)으로부터 전기에너지를 전달받아 일방향 또는 다른 방향으로 회전되어 뒤에서 설명하는 제1,2바퀴(300,350)가 회전되도록 하여 몸체(100)가 움직이도록 하는 구성이다. 모터(200)는 뒤에서 설명하는 제어부(500)의 제어신호에 따라 일방향 또는 다른 방향으로 회전되어 제1,2바퀴(300,350)를 구동시킬 수 있으면 다양한 종류의 모터가 사용될 수 있다.The motor 200 is installed on both sides of the upper surface of the body 100 and is rotated in one direction or another direction according to a control signal. The motor 200 receives electric energy from a power source 800 described later and is rotated in one direction or another direction, The first and second wheels 300 and 350 are rotated to move the body 100. Various types of motors can be used as long as the motor 200 can be rotated in one direction or another direction to drive the first and second wheels 300 and 350 according to a control signal of the controller 500, which will be described later.

제1바퀴(300)는 모터(200)에 의해서 회전되어 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 몸체(100)의 일단 양측에 결합되는 구성이다. 즉, 제1바퀴(300)는 회전축이 결합된 형태로 상기 회전축이 상기 몸체(100)의 양측에 각각 회전될 수 있도록 결합되는 구성이다. 제1바퀴(300)는 모터(200)가 회전되는 방향에 따라 그 방향에 맞게 회전되는 구성으로 전동기에 사용되는 일반적인 바퀴가 사용될 수 있다. The first wheel 300 is coupled to both ends of the body 100 by rotating the body 100 along a furrow by being rotated by a motor 200. That is, the first wheel 300 is coupled to the rotating shaft so that the rotating shaft can be rotated on both sides of the body 100, respectively. The first wheel 300 is rotated in accordance with the direction in which the motor 200 is rotated, and a general wheel used in the motor may be used.

제2바퀴(350)는 모터(200)에 의해서 회전되어 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체(100)의 타단 양측에 결합되는 구성이다. 즉, 제2바퀴(350)는 회전축이 결합된 형태로 상기 회전축이 상기 몸체(100)의 양측에 각각 회전될 수 있도록 결합되는 구성이다. 제2바퀴(350)는 제1바퀴(300)가 회전되는 방향에 따라 그 방향에 맞게 회전되는 구성으로 제1바퀴(300)와 동일한 바퀴가 사용될 수 있다.The second wheel 350 is coupled to both ends of the body 100 by rotating the body 100 along a furrow by being rotated by a motor 200. That is, the second wheel 350 is coupled to the rotating shaft so that the rotating shaft can rotate on both sides of the body 100, respectively. The second wheel 350 may be rotated in accordance with the direction in which the first wheel 300 is rotated, and the same wheel as that of the first wheel 300 may be used.

동력전달부재(400)는 모터(200)의 일단과 상기 제1,제2바퀴(300,350)를 연결하는 것으로 상기 모터(200)의 회전력을 상기 제1,제2바퀴(300,350)로 전달하는 부재이다. 즉, 동력전달부재(400)는 상기 모터(200)에서 발생된 회전력을 상기 제1,2바퀴(300,350)로 전달하는 구성이다. 동력전달부재(400)는 모터(200)에서 발생된 회전력을 전달할 수 있으면 다양한 재료가 사용될 수 있는데 일례로 동력을 전달하는 체인이 사용될 수 있다.The power transmitting member 400 connects the one end of the motor 200 to the first and second wheels 300 and 350 and transmits the rotational force of the motor 200 to the first and second wheels 300 and 350. [ to be. That is, the power transmitting member 400 transmits the rotational force generated by the motor 200 to the first and second wheels 300 and 350. Various materials may be used as long as the power transmitting member 400 can transmit the rotational force generated from the motor 200. For example, a chain for transmitting power may be used.

예를 들어 동력전달부재(400)는 모터(200)의 일단에 설치된 회전기어와 제1,2바퀴(300,350)의 회전축에 설치된 회전기어에 각각 연결되어 모터(200)의 회전력이 제1,2바퀴(300,350)로 전달되도록 할 수 있다.For example, the power transmitting member 400 is connected to a rotary gear installed at one end of the motor 200 and a rotary gear installed at the rotary shaft of the first and second wheels 300 and 350, To be transmitted to the wheels 300 and 350.

제어부(500)는 모터(200)에 연결되어 상기 모터(200)의 작동을 제어하는 것으로 상기 몸체(100)의 일측에 설치되는 구성이다. 또한, 제어부(500)는 감지센서(600)에 유선으로 연결되거나 무선으로 연결되어 감지센서(600)에 의해서 감지된 신호를 받아 모터(200)의 작동을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(500)는 상기 모터(200)의 동작을 제어하여 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이도록 하되 상기 몸체(100) 주변의 장애물이 상기 감지센서(600)에 의해서 감지되면 상기 몸체(100)의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴(300,350)의 회전 속도 및 방향을 각각 제어하는 방법으로 주변의 장애물을 피해 상기 몸체(100)가 움직이게 하면서 주변에 농약을 살포하도록 할 수 있다. The control unit 500 is connected to the motor 200 to control the operation of the motor 200 and is installed at one side of the body 100. The control unit 500 may control the operation of the motor 200 in response to a signal sensed by the sensing sensor 600 by being connected to the sensing sensor 600 by wire or wirelessly. That is, the control unit 500 controls the operation of the motor 200 so that the body 100 moves along the furrow. When an obstacle around the body 100 is detected by the detection sensor 600, It is possible to spray the pesticide around the body 100 while moving the body 100 by the method of controlling the rotational speed and direction of the first and second wheels 300 and 350 installed on both sides of the body 100,

제어부(500)는 사용자에 의해서 시스템의 온/오프 시킬 수 있는 구성이 있어 사용자가 손쉽게 작동시킬 수 있다. 제어부(500)는 연결된(미도시) 구성들에 전기를 공급하면서 제어하는 것으로 CPU와 메모리 장치 등으로 구성된 일반적인 컴퓨터로 연결된 구성들을 제어할 수 있는 프로그램이 설치되어 있다.The control unit 500 has a configuration in which the system can be turned on / off by the user, so that the user can operate the system easily. The control unit 500 is provided with a program for controlling electrical connections to connected (not shown) configurations and controlling general computer-connected configurations including a CPU, a memory device, and the like.

감지센서(600)는 몸체(100)의 양측 및 양단에 설치되는 것으로 주변의 장애물을 감지하여 감지된 신호를 상기 제어부(500)로 보내는 구성이다. 감지센서(600)는 농약 살포장치(10)가 밭고랑 주행시 주변의 장애물에 걸리지 않도록 주변 장애물을 감지하는 센서이다. 감지센서(600)는 몸체(100)의 양측에 2개가 각각 설치될 수 있으나 때에 따라서 몸체(100) 양측에 2개씩 총 4개가 설치되어 입체적으로 농약 살포장치(10) 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 감지센서(600)는 자체에 전원장치가 매설되어 있을 수 있고, 뒤에서 설명하는 전원(800)으로부터 전기에너지를 공급받을 수 있다.The sensing sensor 600 is installed on both sides and both ends of the body 100, and detects a surrounding obstacle and sends a sensed signal to the controller 500. [ The detection sensor 600 is a sensor that detects a surrounding obstacle so that the pesticide spraying apparatus 10 is not caught by an obstacle in the vicinity of a furrow. Two detection sensors 600 may be provided on both sides of the body 100 but two sensors on both sides of the body 100 may be installed in total to detect obstacles in the vicinity of the pesticide sprayer 10 in a three- have. The sensing sensor 600 may have its own power source embedded therein and may receive electric energy from the power source 800 described later.

감지센서(600)는 농약 살포장치(10) 주변의 장애물을 감지할 수 있으면 다양한 센서가 사용될 수 있다.Various sensors can be used if the detection sensor 600 can detect an obstacle around the pesticide spraying apparatus 10. [

농약살포부(700)는 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약을 공급받아 주변에 농약을 뿌리는 것으로 일단이 상기 몸체(100)의 일측을 관통하여 상기 농약통으로부터 농약이 공급되는 호스(30)에 결합되는 구성이다. 즉, 농약살포부(700)는 주변의 농약통으로부터 희석된 농약을 공급받아 농약 살포장치(10)가 밭고랑을 자율 주행시 농약을 밭 주변에 뿌리는 구성이다.The pesticide spraying unit 700 receives the diluted pesticide from the pesticide pail installed at one side of the field and sprays the pesticide around the pesticide pail. The pesticide spraying unit 700 includes a hose through which the pesticide is supplied from the pesticide through one side of the body 100 30). That is, the pesticide application unit (700) receives pesticide diluted from the pesticide pest surrounding the pesticide application unit (10), and the pest control unit (10) sprays the pesticide around the paddy field during autonomous running.

농약살포부(700)는 다양한 형태로 몸체(100)에 결합될 수 있는데 일례로 살포몸체(710), 밸브(720) 및 분사노즐(730)로 구성될 수 있다.The pesticide spraying unit 700 may be coupled to the body 100 in various forms. For example, the pesticide spraying unit 700 may include a spraying body 710, a valve 720, and a spraying nozzle 730.

살포몸체(710)는 타단이 막힌 관 형상으로 일단이 상기 몸체(100)의 일측을 관통하도록 상기 몸체(100)에 설치되는 부재이다. 살포몸체(710)는 관 형상의 막대부재로 주변의 농약통으로부터 희석된 농약이 내부로 공급되도록 하는 부재이다. The spraying body 710 is a tubular member with the other end clogged and is installed on the body 100 so that one end of the spraying body 710 passes through one side of the body 100. The spraying body 710 is a member which is a tubular rod member and is supplied with the pesticide diluted from the surrounding pesticide containers.

밸브(720)는 외부의 힘에 의해서 일단이 상기 살포몸체(710)의 일단에 360도로 회전될 수 있도록 결합되고, 타단이 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약을 공급하는 호스(30)에 결합되는 부재이다. 밸브(720)는 다양한 형상으로 제작될 수 있는데 일례로 단면이 'ㄴ'형상의 관으로 제작될 수 있다. 밸브(720)의 타단은 주변의 농약통으로부터 연결된 호스가 결합되어 주변의 농약통으로부터 희석된 농약이 밸브(720)을 타고 살포몸체(710)의 내부로 공급되도록 할 수 있다.The valve 720 is connected to one end of the spraying body 710 by an external force so as to be rotated 360 degrees and the other end is connected to a hose 30 for supplying agricultural chemicals diluted from pesticide pails installed on one side of the field, Respectively. The valve 720 can be manufactured in various shapes, for example, a tube having a cross section. The other end of the valve 720 may be connected to a hose connected to the surrounding pesticide pesticide so that the pesticide diluted from the pesticide pesticide in the vicinity may be supplied to the inside of the spraying body 710 via the valve 720.

분사노즐(730)은 살포몸체(710)의 타단에 설치되는 구성이다. 분사노즐(730)은 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약이 상기 살포몸체(710)의 내부로 공급된 후 상기 공급되는 농약의 압에 의해서 농약이 분사되어 주변에 농약을 뿌리는 역할을 하는 부재이다. 분사노즐(730)은 공급된 액체를 외부로 분사시킬 수 있으면 다양한 노즐이 사용될 수 있다.The spraying nozzle 730 is installed at the other end of the spraying body 710. The spraying nozzle 730 serves to spray the pesticide by spraying the pesticide with the pressure of the supplied pesticide after the pesticide diluted from the pesticide barrel installed at one side of the field is supplied into the spraying body 710 . Various nozzles can be used as long as the jetting nozzle 730 can jet the supplied liquid to the outside.

전원(800)은 제어부(500)와 모터(200)에 전기 에너지를 공급하는 것으로 상기 몸체(100)의 일측에 설치되는 구성이다. 전원(800)은 외부에서 전기에너지를 공급받아 전기에너지를 연결된 각 구성에 전달할 수 있는 장치일 수 있고, 또는 충전되어 사용되는 배터리 형태로 내장된 전기에너지를 연결된 각 구성에 전달할 수 있는 장치일 수 있다. 전원(800)이 배터리 형태인 경우 전기차에서 사용되는 일반적인 배터리가 사용될 수 있다.The power supply 800 supplies electric energy to the controller 500 and the motor 200 and is installed on one side of the body 100. The power source 800 may be a device that can receive electric energy from the outside and transmit the electric energy to each connected configuration, or may be a device that can transmit the built-in electric energy to each connected configuration in the form of a battery have. When the power source 800 is a battery type, a general battery used in an electric vehicle can be used.

본원발명은 제1,2바퀴(300,350)의 외주면을 감싸는 방법으로 결합되어 상기 몸체(100)의 양측에 설치되는 무한궤도(370)를 더 포함될 수 있다. 무한궤도(370)는 노면이 고르지 못한 밭고랑을 좀 더 편리하게 주행할 수 있도록 도와주는 구성이다. 무한궤도(370)가 설치되는 경우 제1,2바퀴(300,350)의 외주면은 무한궤도(370)와 맞물리도록 다수개의 돌기가 돌출되어 있을 수 있다.The present invention may further include an endless track (370) coupled to the first and second wheels (300, 350) by a method of wrapping the outer circumferential surface thereof and installed on both sides of the body (100). The infinite orbit (370) is a structure that helps the road surface to run on uneven furrows more conveniently. When the endless track 370 is installed, a plurality of projections may protrude from the outer circumferential surface of the first and second wheels 300 and 350 to engage with the endless track 370.

도5는 본원발명의 농약 살포장치가 밭고랑을 따라 이동하는 것을 나타내는 도면이고, 도6은 본원발명의 농약 살포방법을 나타내는 순서도이다.FIG. 5 is a view showing that the pesticide spraying apparatus of the present invention moves along a furrow, and FIG. 6 is a flowchart showing a pesticide spraying method of the present invention.

본원발명은 자동 주행으로 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포방법에 관한 것으로 상세하게는 밭고랑을 자동 주행으로 움직이는 장치에 의해서 밭에 농약을 치는 방법에 있어서, (a) 몸체(100)와, 상기 몸체(100)의 상면 양측에 설치되는 것으로 제어신호에 따라 일방향 또는 다른 방향으로 회전되는 모터(200)와, 상기 모터(200)에 의해서 회전되어 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체(100)의 일단 양측에 결합되는 제1바퀴(300)와, 상기 모터(200)에 의해서 회전되어 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체(100)의 타단 양측에 결합되는 제2바퀴(350)와, 상기 모터(200)의 일단과 상기 제1,제2바퀴(300,350)를 연결하는 것으로 상기 모터(200)의 회전력을 상기 제1,제2바퀴(300,350)로 전달하는 동력전달부재(400)와, 상기 모터(200)에 연결되어 상기 모터(200)의 작동을 제어하는 것으로 상기 몸체(100)의 일측에 설치되는 제어부(500)와, 상기 몸체(100)의 양측 및 양단에 설치되는 것으로 주변의 장애물을 감지하여 감지된 신호를 상기 제어부(500)로 보내는 감지센서(600)와, 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약을 공급받아 주변에 농약을 뿌리는 것으로 일단이 상기 몸체(100)의 일측을 관통하여 상기 농약통으로부터 농약이 공급되는 호스에 결합되는 농약살포부(700) 및, 상기 제어부(500)와 상기 모터(200)에 전기 에너지를 공급하는 것으로 상기 몸체(100)의 일측에 설치되는 전원(800)을 더 포함하여 구성된 농약 살포장치(10)가 밭고랑의 일단에 설치되는 단계와, (b) 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약이 공급되면서 상기 농약 살포장치(10)가 밭고랑의 타단 방향으로 움직이도록 하되 상기 몸체(100)의 주변의 장애물이 상기 감지센서(600)에 의해서 감지되면 상기 몸체(100)의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴(300,350)의 회전 속도를 각각 제어하는 방법으로 주변의 장애물을 피해 상기 몸체(100)가 움직이게 하면서 주변에 농약을 살포하는 단계와, (c) 상기 농약 살포장치(10)가 밭고랑을 따라 움직여 상기 밭고랑의 타단에 설치된 말뚝(40)에 접근되면 상기 몸체(100)의 일단에 설치된 감지센서(600)에 의해서 감지되어 상기 제어부(500)가 상기 몸체(100)의 양측에 설치된 상기 모터(200)를 제어하는 방법으로 상기 제1,2바퀴(300,350)가 반대 방향으로 회전되도록 하여 상기 농약 살포장치(10)가 밭고랑의 일단 방향으로 움직이도록 하는 단계 및, (d) 일정크기의 곡률로 구부러진 가이드판(20)의 양단이 상기 농약 살포장치(10)가 움직이는 밭고랑과 상기 밭고랑에 이웃하여 있는 밭고랑의 일단 각각에 설치되고, 상기 농약 살포장치(10)가 상기 가이드판(20) 일단에 접근되면 상기 감지센서(600)의 감지신호에 따라 상기 제어부(500)가 상기 몸체(100)의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴(300,350)의 회전 속도를 각각 제어하는 방법으로 상기 농약 살포장치(10)가 상기 가이드판(20)을 따라 움직여 상기 가이드판(20)의 타단이 설치된 또 다른 밭고랑으로 가이드되어 움직이는 단계로 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a method of spraying agricultural chemicals onto agricultural products by automatic running, and more particularly, to a method of spraying agricultural chemicals onto a field by means of a device for moving a furrow by automatic running, comprising the steps of: (a) A motor 200 mounted on both sides of the upper surface of the body 100 and rotated in one direction or another direction according to a control signal and a motor 200 rotated by the motor 200 to move the body 100 along a furrow, A first wheel 300 coupled to both ends of one end of the body 100 and a second wheel 300 coupled to both ends of the body 100 by being rotated by the motor 200 to move the body 100 along a furrow, The first wheel 300 and the second wheel 300 are connected to one end of the motor 200 and the rotational force of the motor 200 is transmitted to the first and second wheels 300 and 350 A power transmitting member 400, A controller 500 installed at one side of the body 100 for controlling the operation of the motor 200 connected to the body 200 and a controller 500 installed at both sides of the body 100, A sensing sensor 600 for sensing the sensed signal and sending the sensed signal to the control unit 500, and a pesticide sprayer 600 for supplying pesticide diluted from the pesticide pesticide installed at one side of the field to one side of the body 100 A pesticide application unit 700 which is connected to the hose through which the pesticide is supplied from the pesticide through the pesticide and electric energy is supplied to the control unit 500 and the motor 200, Wherein the pesticide spraying apparatus 10 is installed at one end of a furrow and (b) the pesticide sprayer 10 is supplied with pesticide diluted from the pesticide pail installed at one side of the field, The other side of the furrow And controlling rotation speeds of the first and second wheels 300 and 350 provided on both sides of the body 100 when the obstacle around the body 100 is sensed by the sensing sensor 600 (C) moving the pesticide sprayer (10) along a furrow to approach a pile (40) installed at the other end of the furrow The control unit 500 controls the motor 200 installed on both sides of the body 100 by sensing the sensing sensor 600 installed at one end of the body 100, So that the pesticide spraying device (10) is moved in the direction of one end of the furrow, (b) the opposite ends of the guide plate (20) (10) moves And the control unit 500 controls the pesticide spraying device 10 in accordance with a detection signal of the detection sensor 600 when the pesticide spraying device 10 approaches one end of the guide plate 20. [ The pesticide spraying apparatus 10 moves along the guide plate 20 to control the rotation speed of the first and second wheels 300 and 350 installed on both sides of the body 100, And the other side of the guide rail is guided and moved.

본원발명은 (a)단계 내지 (d)단계로 구성되는 것으로 농약 살포장치(10)가 자율적으로 밭고랑을 주행하여 밭에 농약을 살포함으로 인해 고령자 또는 힘이 없는 자도 손쉽게 밭에 농약을 살포할 수 있을 뿐만 아니라 작업자가 농약을 흡입하지 않아도 되어 작업자의 건강을 해치지 않는 발명이다. 즉, 본원발명은 상기 위에서 설명한 농약 살포장치(10) 밭고랑을 자율적으로 움직여 농약을 살포하는 방법에 관한 발명이다.The present invention consists of steps (a) to (d), wherein the pesticide spraying device 10 autonomously travels on the furrow to spray the pesticide on the field, so that the aged person or the person without power can easily spray the pesticide on the field In addition, it is an invention that does not harm the health of the worker because the worker does not have to inhale the pesticide. That is, the present invention relates to a method of spraying pesticides by moving the furrows of the pesticide spraying apparatus 10 described above autonomously.

(a)단계는 농약을 살포할 밭의 고랑에 자동으로 주행하여 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포장치(10)가 설치되는 단계이다. 상세하게 (a)단계는 몸체(100)와, 상기 몸체(100)의 상면 양측에 설치되는 것으로 제어신호에 따라 일방향 또는 다른 방향으로 회전되는 모터(200)와, 상기 모터(200)에 의해서 회전되어 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체(100)의 일단 양측에 결합되는 제1바퀴(300)와, 상기 모터(200)에 의해서 회전되어 상기 몸체(100)가 밭고랑을 따라 움직이게 하는 것으로 상기 몸체(100)의 타단 양측에 결합되는 제2바퀴(350)와, 상기 모터(200)의 일단과 상기 제1,제2바퀴(300,350)를 연결하는 것으로 상기 모터(200)의 회전력을 상기 제1,제2바퀴(300,350)로 전달하는 동력전달부재(400)와, 상기 모터(200)에 연결되어 상기 모터(200)의 작동을 제어하는 것으로 상기 몸체(100)의 일측에 설치되는 제어부(500)와, 상기 몸체(100)의 양측 및 양단에 설치되는 것으로 주변의 장애물을 감지하여 감지된 신호를 상기 제어부(500)로 보내는 감지센서(600)와, 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약을 공급받아 주변에 농약을 뿌리는 것으로 일단이 상기 몸체(100)의 일측을 관통하여 상기 농약통으로부터 농약이 공급되는 호스에 결합되는 농약살포부(700) 및, 상기 제어부(500)와 상기 모터(200)에 전기 에너지를 공급하는 것으로 상기 몸체(100)의 일측에 설치되는 전원(800)을 더 포함하여 구성된 농약 살포장치(10)가 밭고랑의 일단에 설치되는 단계이다.In the step (a), the pesticide spraying apparatus 10 is installed, which automatically runs on the trough of the field to which the pesticide is to be sprayed and sprayes the pesticide on the crop. More specifically, step (a) includes a body 100, a motor 200 mounted on both sides of the upper surface of the body 100 and rotated in one direction or another direction according to a control signal, A first wheel 300 coupled to both ends of the body 100 to move the body 100 along a furrow and a second wheel 300 rotated by the motor 200 to move the body 100 along a furrow A second wheel 350 coupled to both ends of the body 100 by moving the first and second wheels 300 and 350 and an end of the motor 200 by connecting one end of the motor 200 and the first and second wheels 300 and 350. [ A power transmitting member 400 for transmitting a rotational force to the first and second wheels 300 and 350 and a control unit 300 connected to the motor 200 to control the operation of the motor 200, A control unit 500 installed on both sides of the body 100, A sensing sensor 600 for sensing an obstacle and sending a sensed signal to the control unit 500, a pesticide sprayer 600 for supplying pesticide diluted from the pesticide pesticide installed at one side of the field, A pesticide application unit 700 which is connected to the hose through which the pesticide is supplied from the pesticide through one side of the body 100 and an electric energy is supplied to the control unit 500 and the motor 200, The pesticide spraying apparatus 10 is installed at one end of the furrow.

여기서 설명되는 몸체(100), 모터(200), 제1바퀴(300), 제2바퀴(350), 동력전달부재(400), 제어부(500), 감지센서(600), 농약살포부(700) 및 전원(800)의 상세한 설명은 농약 살포장치(10)에서 설명된 것으로 한다.The body 100, the motor 200, the first wheel 300, the second wheel 350, the power transmitting member 400, the control unit 500, the detection sensor 600, the pesticide application unit 700 And the power supply 800 will be described in detail in the pesticide spraying apparatus 10.

(b)단계는 밭고랑에 설치된 농약 살포장치(10)가 자동으로 움직이면서 주변에 농약을 살포하는 단계이다. 상세하게 (b)단계는 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약이 공급되면서 상기 농약 살포장치(10)가 밭고랑의 타단 방향으로 움직이도록 하되 상기 몸체(100)의 주변의 장애물이 상기 감지센서(600)에 의해서 감지되면 상기 몸체(100)의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴(300,350)의 회전 속도를 각각 제어하는 방법으로 주변의 장애물을 피해 상기 몸체(100)가 움직이게 하면서 주변에 농약을 살포하는 단계이다. 즉, (b)단계는 농약 살포장치(10)가 자동으로 움직이면서 주변에 농약을 살포하도록 사용자가 제어부(500)를 작동시키되 주변에 장애물이 있는 경우 이를 피하기 위하여 몸체(100)의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴(300,350)의 회전 속도를 각각 다르도록 상기 모터(200)를 제어하는 단계이다. 예를 들어 제1,2바퀴(300,350)의 회전 속도 중 회전 속도가 늦은 쪽으로 몸체(100)가 움직여 주변의 장애물을 피하면서 밭고랑을 따라 움직이게 하는 단계이다.In the step (b), the pesticide spraying device 10 installed on the furrow is automatically moved to spray the pesticide to the surrounding area. In detail, in the step (b), the pesticide sprayer 10 is moved in the direction of the other end of the furrow while the pesticide diluted from the pesticide barrel installed on one side of the field is supplied, When the body 100 is sensed by the controller 600, the rotational speeds of the first and second wheels 300 and 350 provided on both sides of the body 100 are controlled, . That is, in the step (b), the user operates the control unit 500 to spray the pesticide around the pesticide spraying apparatus 10 while the pesticide spraying apparatus 10 is automatically moved. In order to avoid the obstacle, And controlling the motor 200 so that the rotational speeds of the first and second wheels 300 and 350 are different from each other. For example, the body 100 is moved in a slow rotational speed of the first and second wheels 300 and 350 to move along the furrow while avoiding obstacles around the body 100.

또한, 농약살포부(700)가 타단이 막힌 관 형상으로 일단이 상기 몸체(100)의 일측을 관통하도록 상기 몸체(100)에 설치되는 살포몸체(710)와 외부의 힘에 의해서 일단이 상기 살포몸체(710)의 일단에 360도로 회전될 수 있도록 결합되고, 타단이 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약을 공급하는 호스(30)에 결합되는 밸브(720) 및, 상기 살포몸체(710)의 타단에 설치되는 분사노즐(730)로 구성되는 경우 (b)단계는 밭의 일측에 설치된 농약통으로부터 희석된 농약이 상기 살포몸체(710)의 내부로 공급되어 상기 분사노즐(730)로부터 분사되는 방법으로 주변에 농약을 뿌리되, 상기 몸체(100)의 진행방향에 따라 상기 밸브(720)가 회전되는 단계이다.The pesticide application unit 700 includes a spraying body 710 installed at the body 100 so that one end of the pesticide spraying unit 700 passes through one side of the body 100, A valve 720 coupled to one end of the body 710 so as to be rotatable 360 degrees and coupled to the hose 30 supplying the pesticide diluted from the pesticide pail installed at one end of the field to the spraying body 710 (B), the pesticide diluted from the pesticide pail installed on one side of the field is supplied into the spraying body 710, and the pesticide injected from the spraying nozzle 730 And the valve 720 is rotated according to the traveling direction of the body 100. In this case,

(c)단계는 농약 살포장치(10)가 밭고랑을 따라 움직이다가 밭고랑의 타단에 설치된 말뚝이 감지되면 농약 살포장치(10)가 밭고랑의 일단 방향으로 움직이도록 하는 단계이다. 상세하게 (c)단계는 농약 살포장치(10)가 밭고랑을 따라 움직여 상기 밭고랑의 타단에 설치된 말뚝(40)에 접근되면 상기 몸체(100)의 일단에 설치된 감지센서(600)의 감지신호에 따라 상기 제어부(500)가 상기 모터(200)를 반대방향으로 회전되도록 제어하는 방법으로 상기 제1,2바퀴(300,350)가 반대 방향으로 회전되도록 하여 상기 농약 살포장치(10)가 밭고랑의 일단 방향으로 움직이도록 하는 단계이다. 말뚝(40)은 밭고랑의 타단에 설치되는 것으로 나무, 철 등 다양한 재료가 사용될 수 있다.In the step (c), when the pesticide sprayer 10 moves along the furrow and the pile installed on the other end of the furrow is detected, the pesticide sprayer 10 moves in the direction of the edge of the furrow. In detail, in the step (c), when the pesticide spraying apparatus 10 moves along the furrow and approaches the pile 40 installed at the other end of the furrow, according to the detection signal of the detection sensor 600 installed at one end of the body 100 The control unit 500 controls the motor 200 to rotate in the opposite direction so that the first and second wheels 300 and 350 are rotated in opposite directions so that the pesticide spraying apparatus 10 is rotated in one direction of the furrow To move it. The pile 40 is installed at the other end of the furrow, and various materials such as wood and iron can be used.

(d)단계는 농약 살포장치(10)가 밭고랑의 일단 방향으로 움직이다가 이웃하는 밭고랑으로 가이드되어 다시 농약을 살포하는 단계이다. 상세하게 (d)단계는 일정크기의 곡률로 구부러진 가이드판(20)의 양단이 상기 농약 살포장치(10)가 움직이는 밭고랑과 상기 밭고랑에 이웃하여 있는 밭고랑의 일단 각각에 설치되고, 상기 농약 살포장치(10)가 상기 가이드판(20) 일단에 접근되면 상기 감지센서(600)의 감지신호에 따라 상기 제어부(500)가 상기 몸체(100)의 양측에 설치된 상기 제1,2바퀴(300,350)의 회전 속도를 각각 제어하는 방법으로 상기 농약 살포장치(10)가 상기 가이드판(20)을 따라 움직여 상기 가이드판(20)의 타단이 설치된 또 다른 밭고랑으로 가이드되어 움직이는 단계이다.In the step (d), the pesticide sprayer 10 moves in the direction of one side of the furrow, and is guided to the neighboring furrow, and spraying the pesticide again. In detail, in step (d), both ends of the guide plate 20 curved with a curvature of a predetermined size are installed on each side of the furrow where the pesticide spraying apparatus 10 moves and the furrow adjacent to the furrow, When the controller 10 approaches one end of the guide plate 20, the controller 500 controls the first and second wheels 300 and 350 installed on both sides of the body 100 according to the detection signal of the detection sensor 600 The pesticide spraying apparatus 10 is moved along the guide plate 20 to guide the guide plate 20 to the other side where the other end of the guide plate 20 is installed.

가이드판(20)은 판이 일정한 크기의 곡률로 구부러져 제작되는 것으로 일단이 밭고랑의 끝에 설치되고, 타단이 이웃하는 밭고랑의 끝에 설치되어 농약 살포장치(10)가 밭고랑을 따라 움직인 후 이웃하는 밭고랑으로 움직이도록 가이드 시키는 부재이다. 가이드판(20)은 미리 밭고랑의 일단에 설치될 수 있고, 사용자가 하나의 가이드판(20)을 농약 살포장치(10)의 움직임에 따라 일일이 밭고랑의 일단에 설치하면서 농약을 살포하도록 할 수 있다. 또한, 가이드판(20)에는 농약 살포장치(10)가 가이드되어 계속 진행할 수 있도록 일정한 신호를 내는 신호센서가 부착될 수 있다. 이 신호센서의 신호를 제어부에서 받아 농약 살포장치(10)가 멈추지 않고 가이드판(20)을 따라 계속 앞으로 갈 수 있다. The guide plate 20 is formed by bending a plate with a curvature of a predetermined size. The plate is installed at the end of the furrow and the other end is installed at the end of the furrow adjacent to the furrow. The pesticide sprayer 10 moves along the furrow, It is a member that guides to move. The guide plate 20 can be installed at one end of the furrow in advance and the user can spray the pesticide while installing one guide plate 20 at one end of the furrow in accordance with the movement of the pesticide sprayer 10 . In addition, the guide plate 20 may be provided with a signal sensor for providing a constant signal so that the agrochemical spraying apparatus 10 can be guided and proceeded. The signal of the signal sensor is received by the control unit and the agrochemical spraying apparatus 10 can continue to move forward along the guide plate 20 without stopping.

본원발명은 (b) 내지 (d)의 단계를 연속적으로 수행하여 다수의 밭고랑이 있는 밭에 연속적으로 농약 살포장치(10)가 자동으로 움직여 농약을 살포할 수 있다.In the present invention, the steps (b) to (d) are continuously performed to automatically spray the pesticide spraying apparatus 10 by moving the pesticide spraying apparatus 10 continuously in a field having a plurality of furrows.

이상으로 본 발명에 따른 자동 주행으로 농작물에 농약을 살포하는 농약 살포장치 및 살포방법의 바람직한 실시 예를 설시하였으나 이는 적어도 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이에 의하여 본 발명의 기술적 사상과 그 구성 및 작용이 제한되지는 아니하는 것으로, 본 발명의 기술적 사상의 범위가 도면 또는 도면을 참조한 설명에 의해 한정／제한되지는 아니하는 것이다. 또한 본 발명에서 제시된 발명의 개념과 실시예가 본 발명의 동일 목적을 수행하기 위하여 다른 구조로 수정하거나 설계하기 위한 기초로써 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 사용되어질 수 있을 것인데, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의한 수정 또는 변경된 등가 구조는 특허청구범위에서 기술되는 본 발명의 기술적 범위에 구속되는 것으로서, 특허청구범위에서 기술한 발명의 사상이나 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변화, 치환 및 변경이 가능한 것이다.Although the preferred embodiments of the pesticide spraying apparatus and the pesticide spraying method for spraying the agricultural chemicals onto the crops by the automatic running according to the present invention have been described, the present invention is explained as at least one embodiment, The scope of the technical idea of the present invention is not limited by the description with reference to the drawings or the drawings. It will also be appreciated by those skilled in the art that the concepts and embodiments of the invention set forth herein may be used as a basis for modifying or designing other structures for carrying out the same purposes of the present invention It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims and their equivalents. And various changes, substitutions, and alterations can be made without departing from the scope of the invention.

10 : 농약 살포장치 20 : 가이드판
30 : 호스 40 : 말뚝
100 : 몸체
200 : 모터
300 : 제1바퀴 350 : 제2바퀴
370 : 무한궤도
400 : 동력전달부재
500 : 제어부
600 : 감지센서
700 : 농약살포부 710 : 살포몸체
720 : 밸브 730 : 분사노즐
800 : 전원10: Agrochemical spraying device 20: Guide plate
30: Hose 40: Pile
100: Body
200: motor
300: first wheel 350: second wheel
370: Infinite orbit
400: Power transmission member
500:
600: Detection sensor
700: Pesticide spraying part 710: Spraying body
720: valve 730: injection nozzle
800: Power supply

Claims

For devices used to pesticide fields,
A body 100;
A motor 200 mounted on both sides of the upper surface of the body 100 and rotated in one direction or another direction according to a control signal;
A first wheel 300 coupled to both ends of the body 100 by being rotated by the motor 200 to move the body 100 along a furrow;
A second wheel 350 coupled to both ends of the body 100 by being rotated by the motor 200 to move the body 100 along a furrow;
A power transmitting member 400 for transmitting the rotational force of the motor 200 to the first and second wheels 300 and 350 by connecting one end of the motor 200 to the first and second wheels 300 and 350;
A control unit 500 connected to the motor 200 to control the operation of the motor 200 and installed at one side of the body 100;
A sensing sensor 600 installed at both sides and both ends of the body 100 to sense an obstacle around the sensor and send a sensed signal to the controller 500;
A pesticide spraying unit 700 which is connected to the hose through which the pesticide is supplied from the pesticide through one side of the body 100, ); And
And a power supply 800 installed at one side of the body 100 by supplying electric energy to the controller 500 and the motor 200,
The control unit 500 controls the operation of the motor 200 so that the body 100 moves along the furrow. When an obstacle around the body 100 is detected by the detection sensor 600, The method of controlling the rotational speed and the direction of the first and second wheels 300 and 350 provided on both sides of the body 100 may spray the pesticide around the body 100 while moving the body 100,
When the pesticide spraying device (10) senses the pile installed at the other end of the furrow, it makes it move in the direction of the furrow,
Both ends of the guide plate 20 curved with a curvature of a predetermined size are installed at each of one side of a furrow moving the pesticide spraying apparatus 10 and a side furrow adjacent to the furrow, The control unit 500 controls the rotational speeds of the first and second wheels 300 and 350 provided on both sides of the body 100 according to the sensing signal of the sensing sensor 600 The pesticide spraying apparatus 10 moves along the guide plate 20 and is guided by another wavy line provided with the other end of the guide plate 20,
The pesticide application unit 700
A spraying body (710) installed at the body (100) so that one end thereof passes through one side of the body (100) in a tubular shape with the other end closed;
A valve (not shown) coupled to the hose 30, which is coupled to one end of the spraying body 710 by an external force so as to be rotated 360 degrees and whose other end is supplied with agrochemical pesticides from one side of the field, 720); And
And a spray nozzle 730 installed at the other end of the spraying body 710,
The pesticide diluted from the pesticide pail installed on one side of the field is supplied to the inside of the spraying body 710 and sprayed from the spraying nozzle 730, And the valve (720) is rotated according to the rotation of the valve (720).

delete

The method according to claim 1,
And an endless track (370) coupled to the first and second wheels (300, 350) by a method of wrapping the outer circumference of the first and second wheels (300, 350) on both sides of the body (100) Spraying device.

In the method of putting pesticides on the field by a device that moves the furrows by automatic running,
(a) a body 100, a motor 200 mounted on both sides of the upper surface of the body 100 and rotated in one direction or another direction according to a control signal, A first wheel 300 coupled to both ends of one end of the body 100 to move the body 100 along a furrow and a second wheel 300 rotated by the motor 200 to move the body 100 along a furrow, A second wheel 350 coupled to both ends of the body 100 and a second wheel 350 coupled to one end of the motor 200 and the first and second wheels 300 and 350, A power transmitting member 400 for transmitting the power to the first and second wheels 300 and 350 and a control unit 300 connected to the motor 200 to control operation of the motor 200, 500, and both sides and both ends of the body 100, A sensing sensor 600 for sensing a sensed signal to the control unit 500, and a sensing unit 600 for receiving pesticide diluted from the pesticide pesticide installed at one side of the field and sprinkling pesticide around the pesticide, The pesticide application unit 700 is connected to the hose through which the pesticide is supplied from the pesticide puddle. The pesticide application unit 700 is installed at one side of the body 100 by supplying electric energy to the control unit 500 and the motor 200 A step of installing an agrochemical spraying device 10 further comprising a power source 800 at one end of a furrow;
(b) the pesticide sprayer 10 is moved in the direction of the other end of the furrow, while the pesticide sprayed from the pesticide pail installed at one side of the field is supplied, and an obstacle around the body 100 is pushed to the detection sensor 600 And controlling the rotational speeds of the first and second wheels 300 and 350 provided on both sides of the body 100 when the body 100 is sensed by the body 100, ;
(c) When the pesticide spraying apparatus 10 moves along a furrow and approaches the pile 40 installed at the other end of the furrow, the control unit (not shown) 500 are rotated in the opposite direction by rotating the motor 200 in the opposite direction to rotate the first and second wheels 300 and 350 in opposite directions so that the pesticide sprayer 10 moves in the direction of one side of the furrow step; And
(d) Both ends of a guide plate 20 curved with a curvature of a predetermined size are installed on each of the furrows where the pesticide spraying apparatus 10 moves and the furrows adjacent to the furrows, and the pesticide spraying apparatus 10 The control unit 500 controls the rotation speeds of the first and second wheels 300 and 350 provided on both sides of the body 100 according to the sensing signal of the sensing sensor 600 when approaching one end of the guide plate 20 The pesticide spraying device 10 is moved along the guide plate 20 to guide the guide plate 20 to the other side where the other end of the guide plate 20 is installed,
The pesticide application unit 700
A spraying body (710) installed at the body (100) so that one end thereof passes through one side of the body (100) in a tubular shape with the other end closed;
A valve (not shown) coupled to the hose 30, which is coupled to one end of the spraying body 710 by an external force so as to be rotated 360 degrees and whose other end is supplied with agrochemical pesticides from one side of the field, 720); And
And a spray nozzle 730 installed at the other end of the spraying body 710,
In the step (b), the pesticide diluted from the pesticide pail installed on one side of the field is supplied into the spraying body 710 and sprayed from the spraying nozzle 730, 100), wherein the valve (720) is rotated in accordance with the traveling direction of the pesticide.

delete