KR101812026B1 - 6-axis articulated robot - Google Patents

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KR101812026B1
KR101812026B1 KR1020170069712A KR20170069712A KR101812026B1 KR 101812026 B1 KR101812026 B1 KR 101812026B1 KR 1020170069712 A KR1020170069712 A KR 1020170069712A KR 20170069712 A KR20170069712 A KR 20170069712A KR 101812026 B1 KR101812026 B1 KR 101812026B1
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    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Abstract

Disclosed is a six-axis multi-articulated robot. According to the present invention, the six-axis multi-articulated robot, which is a six-axis multi-articulated robot including a four-axis multi-articulated robot module in which rotation and joint motions are performed by first to fourth axes, comprises: a first driving unit provided in a region near a last arm end of the four-axis multi-articulated robot module, linearly reciprocating or rotating a first head bracket connected to an end thereof; a second driving unit provided in the first head bracket, and linearly reciprocating or rotating a second head bracket connected to an end thereof; and at least one tilting bracket provided between the end of the last arm and the first head bracket to provide a mounting region in which the first driving unit is mounted, and connected to the last arm end to be tilted, wherein the tilting angle of at least one tilting bracket is adjusted to adjust a disposition angle of the first head bracket and the second head bracket with respect to the installation bottom surface. According to the present invention, it is possible to easily adjust the disposition angle of a workpiece, which is an object to be transferred, by adjusting the tilting angle of the tilting bracket.

Description

6축 다관절 로봇{6-AXIS ARTICULATED ROBOT}6-axis articulated robot {6-AXIS ARTICULATED ROBOT}

본 발명은, 6축 다관절 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 이송 대상체인 워크피스의 틸팅, 회전을 자유롭게 할 수 있는 구조를 채용하여 워크피스의 경사 배치 각도를 용이하게 조절 가능함으로써 작업자가 별도의 공정 작업을 효율적으로 수행하도록 할 수 있으며, 로봇 주변에 재배치 불가한 방해물이 있더라도 워크피스를 틸팅하여 방해물을 손쉽게 회피하여 이송할 수 있는 6축 다관절 로봇에 관한 것이다. [0001] The present invention relates to a six-axis articulated robot, and more particularly, to a six-axis articulated robot having a structure capable of freely tilting and rotating a workpiece as a transfer target, The present invention relates to a six-axis articulated robot capable of efficiently performing a separate process operation and capable of easily avoiding and transferring obstacles by tilting a workpiece even if there are obstacles that can not be relocated around the robot.

일반적으로, 최근 산업 현장에서는 인력을 최소화하고 생산성을 극대화하며 위험 요소를 제거하기 위하여 공정을 자동화하고 있고, 이러한 공정 자동화를 위하여 다양한 산업용 로봇이 사용되고 있다.Generally, in recent industrial fields, automation processes are being automated to minimize manpower, maximize productivity, and eliminate risk factors. Various industrial robots are being used for such process automation.

이러한 산업용 로봇은 설계자가 원하는 대로 정확한 동작을 하기 위하여 여러 개의 관절이 연결된 다관절 동작에 의해 이송 등의 작업을 수행하는데, 다관절 동작이 이루어지면서 암의 선단부에서 목적으로 하는 동작이 정확히 수행될 수 있도록 하나의 동력원이 아닌 여러 개의 모터와 감속기를 각각의 관절 축에 설치하여 각 관절 축의 동작이 각 모터에 의해 제어되는 구조로 이루어져 있다.Such an industrial robot performs work such as transportation by a multi-joint motion in which a plurality of joints are connected in order to perform a precise operation according to a designer's desire. As a multi-joint motion is performed, a desired operation can be accurately performed at the distal end of the arm The motors of the respective joint shafts are controlled by the motors so that a plurality of motors and decelerators are installed on the respective joint axes instead of one power source.

현재 사람과 유사한 동작 구현을 위해 6축 이상의 관절 로봇이 개발되어 적용되고 있으며, 관절 축의 개수가 증가할수록 로봇의 제작비용은 증가할 수 밖에 없다. 따라서 중소기업의 경우 예를 들어 4축 로봇 또는 4축 로봇을 개선한 로봇을 적용하고 있는게 현실이다. In order to implement motion similar to the current one, six or more jointed robots have been developed and applied, and the cost of manufacturing robots increases as the number of joint axes increases. Therefore, in the case of SMEs, for example, a 4-axis robot or a 4-axis robot is improved.

그러나, 종래 4축 관절 로봇은 그 마지막 구동부분인 라스트 암 단부에 결합 가능한 그리퍼, 진공흡착 플레이트를 회전시킬 수 있는 구조는 채용하고 있으나, 별도로 틸팅시킬 수 있는 구조는 갖고 있지 않다.However, the conventional four-axis articulated robot employs a structure capable of rotating the gripper and the vacuum adsorption plate, which can be coupled to the last arm end, which is the last driving part, but it does not have a structure that can be tilted separately.

따라서, 4축 관절 로봇의 제1 내지 제4 관절축을 구동하더라도 최종적으로 그리퍼 등에 고정된 워크피스의 배치 위치는 틸팅이 불가하므로 항상 동일한 배치 각도를 가질 수 밖에 없게 된다. 부연하자면 4축 관절 로봇을 구동하여 워크피스를 이송할 때 로봇의 설치장소 바닥면에 대해 워크피스는 항상 동일한 배치각도를 가지므로 작업자의 공정 작업상 불편이 발생할 수 있는 단점이 있다.Therefore, even if the first to fourth joint axes of the four-axis articulated robot are driven, the position of the workpiece finally fixed to the gripper or the like can not be tilted. In addition, when the four-axis articulated robot is driven to transfer the workpiece, the workpiece always has the same arrangement angle with respect to the bottom surface of the installation site of the robot, which may cause inconvenience in the work process of the operator.

구체적으로, 그리퍼, 진공흡착 플레이트와 같은 핸들링부가 워크피스를 그리핑한 상태에서 작업자는 별도의 공정 작업(일 예로 육안 불량 검사, 넘버링 작업, 마킹 작업 등)을 수행할 수 있다. 이때 LCD 패널, OLED 패널 등의 워크피스가 설치 바닥면에 대해 경사지게 배치되지 못하고 항상 수평한 상태로 이송된다면 작업자가 전술한 검사, 작업을 수행하기 불편한 상황이 이루어진다. 또한, 작업 환경상 로봇 주변에 방해 구조물이 있는 경우, 워크피스의 틸팅 불가로 인해 워크피스가 방해 구조물과 충돌할 수도 있는 문제도 있다. Specifically, the operator can carry out a separate process operation (for example, a visual defect inspection, a numbering operation, a marking operation, etc.) in a state where a handling section such as a gripper or a vacuum adsorption plate grips a workpiece. At this time, if the workpiece such as the LCD panel or the OLED panel can not be inclined with respect to the installation floor and is always transported in a horizontal state, it is inconvenient for the operator to carry out the inspection and the operation described above. In addition, when there is an obstructing structure around the robot in the working environment, there is a problem that the workpiece may collide with the obstructive structure due to the inability to tilt the workpiece.

한국 등록특허공보 제10-1595753호 (2016. 02. 15 등록)Korean Registered Patent No. 10-1595753 (registered on Feb. 15, 2016)

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 이송 대상체인 워크피스의 틸팅, 회전을 자유롭게 할 수 있는 구조를 채용하여 워크피스의 경사 배치 각도를 용이하게 조절 가능함으로써 작업자가 별도의 공정 작업을 효율적으로 수행하도록 할 수 있으며, 로봇 주변에 재배치 불가한 방해물이 있더라도 워크피스를 틸팅하여 방해물을 손쉽게 회피하여 이송할 수 있는 6축 다관절 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to solve the above-mentioned problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a workpiece handling apparatus which can easily adjust a tilting angle of a workpiece, And it is an object of the present invention to provide a six-axis articulated robot capable of efficiently performing a process operation and capable of easily avoiding and transferring obstacles by tilting a workpiece even if there are obstacles that can not be relocated around the robot.

본 발명의 일 측면에 따르면, 제1 내지 제4 축에 의한 회전 및 관절 운동이 이루어지는 4축 다관절 로봇 모듈을 포함하는 6축 다관절 로봇으로서, 상기 4축 다관절 로봇 모듈의 라스트 암 단부 근방 영역에 마련되며 그 단부에 연결되는 제1 헤드 브래킷을 직진 왕복 운동 또는 회전시키는 제1 구동부; 상기 제1 헤드 브래킷에 마련되어 그 단부에 연결되는 제2 헤드 브래킷을 직진 왕복 운동 또는 회전시키는 제2 구동부; 및 상기 라스트 암 단부와 상기 제1 헤드 브래킷 사이에 마련되어 상기 제1 구동부가 마운팅되는 마운팅 영역를 제공하고, 상기 라스트 암 단부에 틸팅 가능하게 연결되는 적어도 하나의 틸팅 브래킷;을 포함하며, 상기 적어도 하나의 틸팅 브래킷의 틸팅 각도를 조절함으로써 설치 바닥면에 대한 상기 제1 헤드 브래킷 및 상기 제2 헤드 브래킷의 배치 각도를 조절 가능한 6축 다관절 로봇을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a six-axis articulated robot including a four-axis articulated robot module in which rotation and articulation are performed by first to fourth axes, A first driving unit that is provided in the area and is connected to the end of the first head bracket, and that rectilinearly reciprocates or rotates the first head bracket; A second driving unit that linearly reciprocates or rotates a second head bracket provided on the first head bracket and connected to an end of the second head bracket; And at least one tilting bracket provided between the last arm end and the first head bracket to provide a mounting area in which the first driver is mounted and tiltingly connected to the last arm end, And a tilting angle of the tilting bracket is adjusted to adjust an angle of arrangement of the first head bracket and the second head bracket with respect to the installation floor.

상기에서 설명한 본 발명의 6축 다관절 로봇에 의하면, 틸팅 브래킷의 틸팅 각도를 조절하여 이송 대상체인 워크피스의 배치 각도를 손쉽게 조절할 수 있게 된다. According to the six-axis articulated robot of the present invention described above, the tilting angle of the tilting bracket can be adjusted to easily adjust the arrangement angle of the workpiece to be transferred.

이에 따라, 그리퍼, 진공흡착 플레이트와 같은 핸들링부가 워크피스를 그리핑한 상태에서 작업자가 별도의 공정 작업(일 예로 육안 불량 검사, 넘버링 작업, 마킹 작업 등)을 수행할 경우, 구체적으로 워크피스가 경사진 상태로 배치되어야 작업자의 효율이 상승할 경우 공정 작업 효율 증대를 가져올 수 있다. Accordingly, when the operator carries out a separate process operation (for example, a visual defect inspection, a numbering operation, a marking operation, etc.) in a state where the handling section such as the gripper or the vacuum adsorption plate grips the workpiece, If the efficiency of the worker is increased due to the inclined state, the efficiency of the process operation can be increased.

또한, 핸들링부가 워크피스를 그리핑한 상태에서 로봇을 대회전시키면서 링크 운동할 때, 작업장 환경상 주변 방해물이 있어도 재배치못하는 경우가 발생하더라도 손쉽게 워크피스를 틸팅 회전시킬 수 있으므로 용이하게 방해물을 회피하면서 공정을 이어갈 수 있다. In addition, when the robot hand moves the robot while the robot grips the workpiece while the robot hand is gripping the robot, the workpiece can be easily tilted and rotated even if there is a peripheral obstacle in the work environment. Can be continued.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 6축 다관절 로봇을 나타내는 단면도이다.
도 2는 도 1의 A부분 확대도이다.
도 3은 도 2의 측면도이다.
도 4는 도 1을 기준으로 본 발명의 실시예에 따른 6축 다관절 로봇의 틸팅 동작을 나타내는 동작 상태도이다.1 is a cross-sectional view illustrating a six-axis articulated robot according to an embodiment of the present invention.
2 is an enlarged view of a portion A in Fig.
Figure 3 is a side view of Figure 2;
FIG. 4 is an operational state diagram illustrating a tilting operation of a six-axis articulated robot according to an embodiment of the present invention with reference to FIG. 1. FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to let you know. Wherein like reference numerals refer to like elements throughout.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 6축 다관절 로봇을 나타내는 단면도이고, 도 2는 도 1의 A부분 확대도이며, 도 3은 도 2의 측면도이고, 도 4는 도 1을 기준으로 본 발명의 실시예에 따른 6축 다관절 로봇의 틸팅 동작을 나타내는 동작 상태도이다.FIG. 1 is a sectional view showing a six-axis articulated robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged view of a portion A in FIG. 1, FIG. 3 is a side view of FIG. 6 is an operational state diagram illustrating a tilting operation of a six-axis articulated robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 6축 다관절 로봇(이하 '로봇'이라 함)은, 라스트 관절 부위에 연결되는 그리퍼, 진공흡착 플레이트 등과 같은 핸들링부의 미세 위치 제어가 가능하도록 마련된다. 부연하자면, 핸들링부가 워크피스 등을 그리핑한 상태에서 워크피스를 틸팅 회전시키거나 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있으며, 이러한 회전 또는 직선 왕복 이동을 손쉽게 제어 가능하도록 이루어짐으로써 작업 능률의 상승을 가져올 수 있게 된다.A six-axis articulated robot (hereinafter referred to as a robot) according to a preferred embodiment of the present invention is provided to enable fine positioning of a handling part such as a gripper or a vacuum adsorption plate connected to a last joint part. In other words, the workpiece can be tilted or moved forward or backward while the handling section grips the workpiece, and the rotation or linear reciprocating movement can be easily controlled, thereby increasing the work efficiency .

더욱이, 본 발명은, 핸들링부가 워크피스를 그리핑한 상태에서 워크피스를 적절한 각도로 틸팅 회전시킴으로써 결국 로봇의 설치 바닥면에 대한 워크피스의 배치 각도 또한 손쉽게 조절할 수 있다. 핸들링부가 워크피스를 그리핑한 상태에서 작업자가 별도의 공정 작업을 수행할 경우, 구체적으로 워크피스가 경사진 상태로 배치되어야 작업자의 효율이 상승할 경우 본 발명은 공정 작업 효율 증대의 큰 이점을 갖게 된다. 또한, 핸들링부가 워크피스를 그리핑한 상태에서 메인 제1 내지 제3 축을 구동하여 로봇을 대회전시키면서 링크 운동할 때, 작업장 환경상 주변 방해물이 있어도 재배치못하는 경우의 발생시 본 발명은 손쉽게 워크피스를 틸팅 회전시킬 수 있으므로 용이하게 방해물을 회피하면서 공정을 이어갈 수 있는 큰 효과가 있다. 이러한 방해물 회피 가능 동작은 한층 협소한 작업 공간에도 본 발명의 6축 다관절 로봇을 효과적으로 설치 및 운용할 수 있게 하는 효과를 유발하게 된다.Further, the present invention can easily adjust the arrangement angle of the workpiece with respect to the installation floor of the robot by rotating the workpiece at an appropriate angle in a tilting manner while the handling part grips the workpiece. In the case where the operator carries out a separate process operation while the handling section grips the workpiece, specifically, when the efficiency of the worker increases due to the arrangement of the workpiece in the inclined state, the present invention provides a great advantage . In addition, when the handling part grips the workpiece and drives the main first to third axes to perform the link motion while the robot is running, the present invention can easily perform the tilting There is a great effect that the process can be continued while avoiding the obstacle easily. Such an obstacle avoidable operation causes an effect of effectively installing and operating the six-axis articulated robot of the present invention even in a narrower work space.

이하, 본 발명을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇은, 제1 내지 제4 축(101,102,103,104)에 의한 회전 및 관절 운동이 이루어지는 4축 다관절 로봇 모듈(200)을 포함하는 6축 다관절 로봇(400)이다. 설명에 앞서, 도 1 및 도 4에는 복수 관절의 다양한 링크 동작 상태가 도시되어 있음을 미리 밝혀둔다.As shown in FIGS. 1 to 3, the robot according to the preferred embodiment of the present invention includes a four-axis articulated robot module 200 that performs rotation and articulation by first to fourth axes 101, 102, 103, and 104 Axis articulated robot 400 is a six-axis articulated robot 400. Prior to the explanation, it is to be noted in advance that the various link operation states of a plurality of joints are shown in Figs.

이러한 본 발명의 6축 다관절 로봇(400)은, 4축 다관절 로봇 모듈(200)의 라스트 암(210) 단부 근방 영역에 마련되며 그 단부에 연결되는 제1 헤드 브래킷(410)을 구동하는 제1 구동부(420)와, 제1 헤드 브래킷(410)에 마련되어 그 단부에 연결되는 제2 헤드 브래킷(430)을 구동하는 제2 구동부(440)와, 라스트 암(210) 단부와 제1 헤드 브래킷(410) 사이에 마련되어 제1 구동부(420)가 마운팅되는 마운팅 영역를 제공하는 적어도 하나의 틸팅 브래킷(450)을 포함한다.The six-axis articulated robot 400 of the present invention is provided in a region near the end of the last arm 210 of the four-axis articulated robot module 200 and drives the first head bracket 410 connected to the end of the last arm 210 A second driving unit 440 provided in the first head bracket 410 and driving a second head bracket 430 connected to the end of the first head bracket 410; And at least one tilting bracket 450 provided between the brackets 410 to provide a mounting area in which the first driver 420 is mounted.

이하, 전술한 제1 구동부(420), 제2 구동부(440) 및 적어도 하나의 틸팅 브래킷(450)을 설명하기에 앞서 4축 다관절 로봇 모듈(200)은 현재 산업 현장에 적용되고 있는 다양한 형태의 로봇 모듈로 적용 가능하므로 이하에서는 이에 대한 구체적인 설명을 생략하기로 한다.Before describing the first driving part 420, the second driving part 440 and the at least one tilting bracket 450, the four-axis articulated robot module 200 may be used in various forms And thus a detailed description thereof will be omitted below.

먼저, 제1 구동부(420)는 라스트 암(210) 단부 근방 영역에 마련되어 제1 헤드 브래킷(410)을 직진 왕복 운동 또는 회전시키도록 마련된다. 또한, 제2 구동부(440)는 제1 헤드 브래킷(410)에 마련되어 제2 헤드 브래킷(430)을 직진 왕복 운동 또는 회전시키도록 마련된다. 여기서, 제1 구동부(420) 및 제2 구동부(440)는 유압/공압 실린더, 회전모터 등 다양한 형태로 적용 가능하다. 관련 도면에는 도시의 편의상 회전모터로 적용된 것이 도시되어 있지만 이에 한정되지 않는다. First, the first driving unit 420 is provided in the vicinity of the end of the last arm 210, and is provided to reciprocate or rotate the first head bracket 410 in a straight line. The second driving unit 440 is provided on the first head bracket 410 and is provided to reciprocate or rotate the second head bracket 430 in a straight line. Here, the first driving part 420 and the second driving part 440 can be applied to various forms such as a hydraulic / pneumatic cylinder and a rotary motor. In the related drawings, the rotary motor is shown for convenience of illustration but is not limited thereto.

다음, 도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 틸팅 브래킷(450)은 라스트 암(210) 단부와 제1 헤드 브래킷(410) 사이에 마련되어 제1 구동부(420)가 마운팅되는 마운팅 영역를 제공하고, 라스트 암(210) 단부에 틸팅 가능하게 연결된다. 틸팅 브래킷(450)은 적어도 하나로 마련될 수 있고, 관련 도면에서는 서로 이격된 한 쌍으로 도시되어 있으며 이하 설명의 편의를 위해 한 쌍인 경우를 기준으로 설명한다. 1 to 3, a tilting bracket 450 is provided between the end of the last arm 210 and the first head bracket 410 to provide a mounting area where the first driving part 420 is mounted, And is tiltably connected to the end of the last arm 210. The tilting brackets 450 may be provided in at least one pair, and in the related drawings, the pair of the tilting brackets 450 are spaced apart from each other.

본 발명은, 도 1 및 도 4에 도시한 바와 같이, 후술하는 틸팅 구동유닛(480)의 구동을 제어하여 한 쌍의 틸팅 브래킷(450)의 틸팅 각도를 조절하게 되며, 이에 따라 6축 다관절 로봇(400)의 설치 바닥면에 대한 제1 헤드 브래킷(410) 및 제2 헤드 브래킷(430)의 배치 각도를 조절할 수 있게 된다. 부연하자면, 본 발명은, 한 쌍의 틸팅 브래킷(450)의 틸팅 각도를 조절하여 제2 헤드 브래킷(430)에 결합되는 그리퍼(미도시) 및 진공흡착 플레이트(미도시) 중 적어도 하나의 배치 각도를 조절할 수 있으며, 결국 그리퍼 등에 의해 이송되는 워크피스(미도시)의 배치 각도를 손쉽게 조절할 수 있게 된다. 이에 따라, 본 발명은, 그리퍼, 진공흡착 플레이트와 같은 핸들링부가 워크피스를 그리핑한 상태에서 작업자가 별도의 공정 작업(일 예로 육안 불량 검사, 넘버링 작업, 마킹 작업 등)을 수행할 경우, 구체적으로 워크피스가 경사진 상태로 배치되어야 작업자의 효율이 상승할 경우 공정 작업 효율 증대를 가져올 수 있다. 또한, 핸들링부가 워크피스를 그리핑한 상태에서 메인 제1 내지 제3 축(101,102,103)을 구동하여 로봇을 대회전시키면서 링크 운동할 때, 작업장 환경상 주변 방해물이 있어도 재배치못하는 경우의 발생시 본 발명은 손쉽게 워크피스를 틸팅 회전시킬 수 있으므로 용이하게 방해물을 회피하면서 공정을 이어갈 수 있는 큰 효과가 있다. 이러한 방해물 회피 가능 동작은 한층 협소한 작업 공간에도 본 발명의 6축 다관절 로봇(400)을 효과적으로 설치 및 운용할 수 있게 하는 효과를 유발하게 된다.1 and 4, the present invention controls the tilting angle of a pair of tilting brackets 450 by controlling the driving of a tilting drive unit 480, which will be described later, It is possible to adjust the arrangement angles of the first head bracket 410 and the second head bracket 430 with respect to the installation floor of the robot 400. The tilting angle of the pair of tilting brackets 450 is adjusted so that the angle of arrangement of at least one of the gripper (not shown) and the vacuum adsorption plate (not shown) coupled to the second head bracket 430 So that the arrangement angle of the workpiece (not shown) transferred by the gripper or the like can be easily adjusted. Accordingly, the present invention can be applied to a case where a worker carries out a separate process operation (for example, a visual defect inspection, a numbering operation, a marking operation, etc.) in a state where a handling section such as a gripper or a vacuum adsorption plate grips a workpiece, The workpiece must be disposed in an inclined state to increase the efficiency of the process operation. In addition, when the handling part performs linking while driving the main first to third shafts 101, 102, 103 while gripping the workpiece, and when the robot can not relocate even if there is a peripheral obstacle in the work environment, There is a great effect that the process can be continued while avoiding the obstacle easily because the piece can be rotated by tilting. Such an obstacle avoiding operation causes an effect of effectively installing and operating the six-axis articulated robot 400 of the present invention even in a narrower work space.

도 1 및 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명은, 4축 다관절 로봇 모듈(200)의 라스트 암(210)에 한 쌍의 틸팅 브래킷(450)을 틸팅시키기 위한 틸팅 구동유닛(480)을 포함한다.1 and 4, the present invention includes a tilting drive unit 480 for tilting a pair of tilting brackets 450 to the last arm 210 of the four-axis articulated robot module 200 .

이러한 틸팅 구동유닛(480)은, 라스트 암(210)에 마련되는 직선 왕복 구동부(481)와, 직선 왕복 구동부(481)와 한 쌍의 틸팅 브래킷(450) 사이를 연결하는 연결 링크(482)를 포함한다.The tilting drive unit 480 includes a linear reciprocating driving unit 481 provided in the last arm 210 and a connecting link 482 connecting the linear reciprocating driving unit 481 and the pair of tilting brackets 450 .

한 쌍의 틸팅 브래킷(450)은 연결 링크(482)를 통해 직선 왕복 구동부(481)의 구동시 연동하여 틸팅되도록 연결되어 있으므로, 작업자는 직선 왕복 구동부(481)를 구동하여 결국 제1 헤드 브래킷(410), 제2 헤드 브래킷(430), 그리퍼(미도시), 진공흡착 플레이트(미도시), 이송 대상 워크피스(미도시) 등의 배치 각도를 손쉽게 조절할 수 있게 된다.The pair of tilting brackets 450 is connected to the linear reciprocating drive unit 481 through the connecting link 482 so as to be tilted when the linear reciprocating drive unit 481 is driven so that the operator drives the linear reciprocating drive unit 481, 410), the second head bracket 430, the gripper (not shown), the vacuum adsorption plate (not shown), and the workpiece to be transferred (not shown).

덧붙이자면, 도 1 및 도 4에 도시한 바와 같이, 작업자는 직선 왕복 구동부(481)의 구동을 제어함으로써 한 쌍의 틸팅 브래킷(450)의 틸팅 각도를 조절할 수 있게 된다. 여기서, 직선 왕복 구동부(481)는 볼 스크루 또는 LM 가이드를 포함할 수 있으며, 관련 도면에서는 도시의 편의상 일 예로 볼 스크루가 도시되어 있다. 직선 왕복 구동부(481)가 기어 모듈 구조가 아니라 볼 스크루 또는 LM 가이드로 적용되는 경우 유지보수 측면에서 더욱 유리한 이점이 있다. 이하 직선 왕복 구동부(481)가 볼 스크루로 적용되는 경우를 기준으로 부연 설명하기로 한다.1 and 4, the operator can adjust the tilting angle of the pair of tilting brackets 450 by controlling the driving of the linear reciprocating driver 481. [ Here, the linear reciprocating driver 481 may include a ball screw or an LM guide. In the related drawings, a ball screw is shown as an example for convenience of illustration. When the linear reciprocating driver 481 is applied as a ball screw or an LM guide instead of a gear module structure, there is a further advantage in terms of maintenance. Hereinafter, the case where the linear reciprocating driver 481 is applied as a ball screw will be described in detail.

본 발명에서, 직선 왕복 구동부(481)는 회전모터(483), 회전모터(483)의 구동에 의해 회전하는 볼 스크루 축(484), 볼 스크루 축(484)에 결합되어 왕복 이동하는 이송너트(485)를 포함하며, 연결 링크(482)는 이송너트(485)와 한 쌍의 틸팅 브래킷(450) 사이를 연결하게 된다.In the present invention, the linear reciprocating drive unit 481 includes a ball screw shaft 484 rotated by driving of a rotary motor 483, a rotary motor 483, a feed nut (not shown) coupled to the ball screw shaft 484, And the connecting link 482 connects between the feeding nut 485 and the pair of tilting brackets 450.

여기서, 연결 링크(482)는 직선 왕복 구동부(481), 일 예로 이송너트(485)와 한 쌍의 틸팅 브래킷(450)에 각각 자유 회전 가능하게 연결되며, 회전모터(483)를 구동하여 이송너트(485)를 왕복 이동시키게 되면 연결 링크(482)는 연동하여 이동하면서 틸팅 브래킷(450)을 틸팅시키게 된다. 회전모터(483)는 정역 회전이 가능하고 PLC 제어를 통해 회전속도 제어가 용이한 서보모터로 적용되는 것이 바람직하다.The connection link 482 is rotatably connected to a linear reciprocating drive unit 481, for example, a feed nut 485 and a pair of tilting brackets 450, and drives the rotary motor 483, The connecting link 482 moves in conjunction with the tilting bracket 450 and tilts the tilting bracket 450. [ The rotation motor 483 is preferably applied as a servo motor which can rotate in normal and reverse directions and is easy to control the rotation speed through PLC control.

본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.Although the present invention has been described with reference to the accompanying drawings and the preferred embodiments described above, the present invention is not limited thereto but is limited by the following claims. Accordingly, those skilled in the art will appreciate that various modifications and changes may be made thereto without departing from the spirit of the following claims.

200: 4축 다관절 로봇 모듈 210: 라스트 암
400: 6축 다관절 로봇 410: 제1 헤드 브래킷
430: 제2 헤드 브래킷 450: 틸팅 브래킷
480: 틸팅 구동유닛 481: 직선 왕복 구동부
482: 연결 링크200: Four-axis articulated robot module 210: Last arm
400: Six-axis multi-joint robot 410: First head bracket
430: second head bracket 450: tilting bracket
480: tilting drive unit 481: linear reciprocating drive unit
482: Connection link

Claims (5)

제1 내지 제4 축에 의한 회전 및 관절 운동이 이루어지는 4축 다관절 로봇 모듈을 포함하는 6축 다관절 로봇으로서,
상기 4축 다관절 로봇 모듈의 라스트 암 단부 근방 영역에 마련되며 그 단부에 연결되는 제1 헤드 브래킷을 직진 왕복 운동 또는 회전시키는 제1 구동부;
상기 제1 헤드 브래킷에 마련되어 그 단부에 연결되는 제2 헤드 브래킷을 직진 왕복 운동 또는 회전시키는 제2 구동부;
상기 라스트 암 단부와 상기 제1 헤드 브래킷 사이에 마련되어 상기 제1 구동부가 마운팅되는 마운팅 영역를 제공하고, 상기 라스트 암 단부에 틸팅 가능하게 연결되는 적어도 하나의 틸팅 브래킷; 및
상기 4축 다관절 로봇 모듈의 라스트 암에는 상기 적어도 하나의 틸팅 브래킷을 틸팅시키기 위한 틸팅 구동유닛을 포함하고,
상기 적어도 하나의 틸팅 브래킷의 틸팅 각도를 조절함으로써 설치 바닥면에 대한 상기 제1 헤드 브래킷 및 상기 제2 헤드 브래킷의 배치 각도를 조절 가능하며,
상기 틸팅 구동유닛은 상기 4축 다관절 로봇 모듈의 다수의 암 중 상기 적어도 하나의 틸팅 브래킷이 직접적으로 연결되는 라스트 암에만 설치되고, 상기 틸팅 구동유닛은 상기 4축 다관절 로봇 모듈의 구동과 분리된 채 독립적으로 구동하는 6축 다관절 로봇.A six-axis articulated robot including a four-axis articulated robot module in which rotation and articulation are performed by first to fourth axes,
A first driving unit provided in a region near the last arm end of the four-axis articulated robot module and linearly reciprocating or rotating the first head bracket connected to the end of the fourth arm bracket;
A second driving unit that linearly reciprocates or rotates a second head bracket provided on the first head bracket and connected to an end of the second head bracket;
At least one tilting bracket provided between the last arm end and the first head bracket to provide a mounting area where the first drive is mounted, and tiltingly connected to the last arm end; And
Wherein the last arm of the four-axis articulated robot module includes a tilting drive unit for tilting the at least one tilting bracket,
The tilting angle of the at least one tilting bracket is adjusted to adjust the arrangement angle of the first head bracket and the second head bracket with respect to the installation floor,
Wherein the tilting drive unit is installed only in a last arm to which the at least one tilting bracket among the plurality of arms of the four-axis articulated robot module is directly connected, and the tilting drive unit drives and separates the four- 6 - axis jointed - arm robot that can be driven independently with a single axis. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 틸팅 구동유닛은,
상기 라스트 암에 마련되는 직선 왕복 구동부와, 상기 직선 왕복 구동부와 상기 적어도 하나의 틸팅 브래킷 사이를 연결하는 연결 링크를 포함하며,
상기 직선 왕복 구동부의 구동을 제어함으로써 상기 적어도 하나의 틸팅 브래킷의 틸팅 각도를 조절 가능한 것을 특징으로 하는 6축 다관절 로봇.The method according to claim 1,
The tilting drive unit includes:
A linear reciprocating driving unit provided in the last arm and a connecting link connecting the linear reciprocating driving unit and the at least one tilting bracket,
Wherein the tilting angle of the at least one tilting bracket is adjustable by controlling the driving of the linear reciprocating driver. 제3항에 있어서,
상기 연결 링크는 상기 직선 왕복 구동부와 상기 적어도 하나의 틸팅 브래킷에 각각 자유 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 6축 다관절 로봇.The method of claim 3,
Wherein the connecting link is rotatably connected to the linear reciprocating driving unit and the at least one tilting bracket, respectively. 제3항에 있어서,
상기 직선 왕복 구동부는 볼 스크루 또는 LM 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 6축 다관절 로봇.
The method of claim 3,
Wherein the linear reciprocating drive unit includes a ball screw or an LM guide.
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