KR101811385B1 - 트램 교차로 영상검지장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

트램 전용차로와 일반 차로가 포함된 트램 교차로에 설치되어 촬영된 영상과 교차로의 교통신호등 정보로부터 교차로 유고상황 여부를 판단하는 트램 교차로 영상검지장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 트램 교차로 영상검지방법은, 트램 교차로의 교통상황정보를 수집한다. 수집된 교통상황정보를 이용하여 이동체들의 대표통행방향벡터를 포함하는 교차로 내의 이동체에 관한 정보를 추출한다. 이동체들의 대표통행방향벡터와 교통신호방향벡터의 패턴이 소정 시간 이상 불일치하는 경우에는 트램 교차로에 유고상황이 발생하였다고 판단한다. 본 발명에 따르면, 교차로에서 교통사고가 발생하였거나 도로 정체에 의하여 교차로에 차들이 정지되어 있는 경우에 이를 신속하게 판단하고 트램교통신호제어기에 보고하므로, 교차로에서의 유고상황에 신속하게 대처할 수 있다.

Description

트램 교차로 영상검지장치 및 방법 {Apparatus and method for monitoring tram crossroads}

본 발명은 트램 교차로 영상검지장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 트램 전용차로와 일반 차로가 포함된 트램 교차로에 설치되어 촬영된 영상과 교차로의 교통신호등 정보로부터 교차로 유고상황 여부를 판단하는 트램 교차로 영상검지장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 트램의 트램전용주행로(이하, 트램전용주행로라고 함)는 자동차 등과 같은 일반차량이 이동하는 일반차로에 설치되나 일반차로와 구분이 가능하도록 경계를 가지는데 이는 철도와 유사하다. 따라서, 트램전용주행로는 일반차로의 교차로를 이용가능하도록 설계되지만, 트램이 승용차와 동시에 교차로를 이용하게 되므로 일반적인 교차로와는 교통제어를 다르게 하여야 한다.

이러한 트램 교차로에서의 교통신호 운용방법과 관련해서는 예를 들면 특허제1260373호, 특허 제1387435호 등이 있다.

특허 제1260373호에서는 트램의 진로 분기가 있는 교차로에서 트램이 교차로 진행시에 선로전환 방향과 트램신호 및 도로교통신호의 방향을 연동 제어하여 교차로의 안전성을 높이고, 트램의 진행방향과 동시에 역방향 트램의 진행을 가능하도록 제어하여 도로의 사용 효율을 높이고 있다.

특허 제1387435호에서는 트램 검지신호가 입력되는 경우 교통신호 정보에 따른 속도코드를 생성하여 트램차상장치에 무선으로 송신함으로써, 교통신호가 경고 또는 주의시에는 트램의 교차로나 건널목의 진입을 방지하거나 감속하여 차량과의 충돌이나 접촉사고를 방지하도록 하고 있다.

그러나, 종래의 시스템에서는 교차로에서 교통사고가 발생하였거나 도로 정체에 의하여 교차로에 차들이 정지되어 있는 경우에 이를 신속하게 판단하고 보고하는 방법은 제시하지 못하고 있다. 또한, 트램 차량이 교차로를 완전히 통과하였는지 여부를 판단하는 방법도 제시하지 못하고 있다.

본 발명은 이러한 점을 감안하여 이루어진 것으로서, 본 발명의 트램 교차로 영상검지방법은, 트램 전용차로와 일반 차로가 포함된 트램 교차로에 설치된 영상검지장치에서의 트램 교차로 영상검지방법에 있어서, 트램 교차로의 교통상황정보를 수집하는 정보수집단계와, 상기 수집된 교통상황정보를 이용하여 이동체들의 대표통행방향벡터를 포함하는 교차로 내의 이동체에 관한 정보를 추출하는 정보추출단계와, 이동체들의 대표통행방향벡터에 기반하여 교차로 유고상황 여부를 판단하는 유고상황 판단단계를 구비한다. 정보수집단계는, 트램 교차로의 영상을 촬영하는 단계와, 트램 교차로에 설치된 트램교통신호제어기로부터 트램 교차로의 교통신호등 정보를 수신하는 단계를 포함한다. 정보추출단계는, 촬영된 영상으로부터 이동체들을 추출하는 단계와, 각 이동체의 특징점들을 추출하여 이동체별로 그룹화하는 단계와, 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출하는 단계를 포함한다. 유고상황 판단단계는, 트램 교차로의 교통신호등 정보로부터 현재의 교통신호에 따른 교통신호방향벡터를 정하는 단계와, 대표통행방향벡터와 상기 교통신호방향벡터의 패턴이 일치하는지를 확인하는 단계와, 상기 패턴이 소정 시간 이상 불일치하는 경우에는 트램 교차로에 유고상황이 발생하였다고 판단하여 트램교통신호제어기에 이를 보고하는 단계를 포함한다.

본 발명의 트램 교차로 영상검지장치는, 트램 교차로의 영상을 촬영하기 위한 카메라, 트램교통신호제어기로부터 교통신호등 정보를 수신하기 위한 통신부, 상기 카메라로부터의 영상과 상기 트램교통신호제어기로부터의 교통신호등 정보로부터 이동체들의 대표통행방향벡터를 포함하는 교차로 내의 이동체에 관한 정보를 추출하고, 이동체들의 대표통행방향벡터에 기반하여 교차로 유고상황 여부를 판단하는 신호처리부를 구비한다. 신호처리부는 각 특징점 그룹의 길이를 추출하며, 상기 특징점 그룹의 길이로부터 해당 이동체가 트램차량인지의 여부를 판단한다. 특징점 그룹의 길이가 소정 길이 이상이면 해당 이동체가 트램차량이라고 판단하고, 트램교통신호제어기에 해당 특징점 그룹의 이동방향벡터, 이동속도를 전송한다.

본 발명에 따르면, 트램 교차로의 영상정보와 트램 교차로의 교통신호정보를 이용하여 교차로 유고상황 여부를 판단하므로, 교차로에서 교통사고가 발생하였거나 도로 정체에 의하여 교차로에 차들이 정지되어 있는 경우에 이를 신속하게 판단하고 트램교통신호제어기에 보고하므로, 교차로에서의 유고상황에 신속하게 대처할 수 있다. 또한, 트램관제센터에 교통상황정보를 합성한 영상을 전송하므로 트램관제센터에서 교차로의 상황을 보다 쉽게 이해할 수 있다.

도 1은 본 발명의 트램 교차로 영상검지장치가 트램교통신호제어기와 트램관제센터에 연결되는 모습을 보여주는 시스템 다이아그램이다.
도 2는 트램 교차로의 일예를 보여주는 개념도이다.
도 3은 본 발명의 트램 교차로 영상검지장치의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 트램 교차로 영상검지방법의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다.
도 5는 이동체 정보추출단계를 좀더 상세히 보여주는 흐름도이다.
도 6은 교차로 유고상황 판단단계를 좀더 상세히 보여주는 흐름도이다.
도 7은 트램 교차로의 교통신호 패턴별 교통신호방향벡터를 보여주는 도면이다.
도 8은 검지된 이동체의 길이에 따라 트램차량 정보를 전송하는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 9는 교통신호등 정보와 교통신호방향벡터 등을 합성한 트램 교차로 영상의 예이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 트램 교차로 영상검지장치가 트램교통신호제어기와 트램관제센터에 연결되는 모습을 보여주는 시스템 다이아그램이다.

트램 교차로마다 본 발명의 트램 교차로 영상검지장치(100)가 설치된다. 트램 교차로에는 또한 트램 교차로의 교통신호를 제어하는 트램교통신호제어기(200)가 설치된다. 트램 교차로 영상검지장치(100)와 트램교통신호제어기(200)는 유선 또는 무선통신으로 서로 연결된다. 실시예에 따라서는 트램 교차로 영상검지장치(100)의 카메라를 제외한 부분이 트램교통신호제어기(200)의 하우징 내에 설치될 수도 있다. 트램교통신호제어기(200)는 트램신호제어기와 교통신호제어기가 하나로 통합된 형태일 수도 있고, 트램신호제어기와 교통신호제어기가 독립적으로 구성된 형태일 수도 있다.

트램관제센터(300)는 트램의 운행을 중앙집중적으로 관리한다. 트램 교차로 영상검지장치(100)와 트램관제센터(300)는 유선 전용망, 유무선 인터넷망, 이동통신망 등의 통신망을 통해 연결되어 있으며, 트램관제센터(300)에는 운용요원들이 상주하면서 트램 교차로 영상검지장치(100)로부터 전송되어 오는 트램 교차로의 영상을 모니터링한다.

도 2는 트램 교차로의 일예를 보여주는 개념도이다. 트램 교차로(20)에는 일반 차량이 운행하는 일반 차로(21)와 트램이 운행하는 트램 전용차로(22)가 공존하고 있다. 트램은 트램 전용차로(22)를 통해서만 운행한다. 도 2에서는 트램 전용차로가 가로 방향과 세로 방향으로 교차로에서 교차하는 경우를 보여주고 있지만, 경우에 따라서는 트램 전용차로가 트램 교차로에서 가로 방향으로만 존재하는 경우, 'ㄱ'자 형태로만 존재하는 경우 등 다양한 형태로 존재할 수 있다.

도 3은 본 발명의 트램 교차로 영상검지장치의 내부 구성을 보여주는 블록도이다. 본 발명의 트램 교차로 영상검지장치(100)는, 트램 교차로의 영상을 촬영하기 위한 카메라(120), 트램교통신호제어기(200)로부터 교통신호등 정보를 수신하기 위한 제1 통신부(130), 그리고 카메라(120)로부터의 영상과 트램교통신호제어기(200)로부터의 교통신호등 정보를 사용하여 교차로 유고상황 여부를 판단하는 신호처리부(110)를 구비한다.

카메라(120)는 교차로 전체를 촬영할 수 있을 정도의 높은 위치에 설치되는 것이 바람직하며, 동영상 또는 정지영상을 각 이동체들을 구분할 수 있을 정도의 고해상도로 촬영할 수 있는 카메라를 사용하는 것이 바람직하다.

신호처리부(110)는 카메라(120)로부터의 영상신호와 트램교통신호제어기(200)로부터의 교통신호등 정보로부터교차로 내에 있는 이동체들의 대표통행방향벡터를 포함하는 교차로 내의 이동체에 관한 정보를 추출한다. 즉, 신호처리부(110)는 촬영된 영상으로부터 이동체들을 추출하고, 각 이동체의 특징점들을 추출하여 이동체별로 그룹화한 후에, 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도 등을 산출한다.

또한, 실시예에 따라서는 신호처리부(110)는 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출하기 전에 특징점 그룹들에 대해서 영상 공간에서 물리 공간으로의 변환을 수행할 수 있다. 이와 같이 물리 공간으로의 변환 후에 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도 등을 산출하게 되면, 물리 공간 내에서의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도 등을 얻을 수 있다.

신호처리부(110)는, 각 특징점 그룹의 이동방향벡터로부터 특징점 그룹들의 대표통행방향벡터를 산출한다. 또한, 트램교통신호제어기(200)로부터 수신한 트램 교차로의 교통신호등 정보로부터 현재의 교통신호에 따른 교통신호방향벡터를 결정한다. 신호처리부(110)는 대표통행방향벡터와 교통신호방향벡터의 패턴이 소정 시간 이상 불일치하는 경우에는 트램 교차로에 유고상황이 발생하였다고 판단하여 제1 통신부(130)를 통해 트램교통신호제어기(200)에 이를 보고한다. 교통신호방향벡터는 트램 교차로의 교통신호 패턴별로 미리 메모리에 저장되어 있으며, 대표통행방향벡터는 각 특징점 그룹의 이동방향벡터의 벡터합으로 산출한다.

트램 교차로 영상검지장치(100)는 외부의 트램관제센터(300)와의 통신을 위한 제2 통신부(140)를 더 포함한다. 신호처리부(110)는, 촬영된 영상에 대표통행방향벡터와 교통신호방향벡터를 나타낸 그림을 합성하여, 합성된 영상을 제2 통신부(140)를 통하여 트램관제센터(300)로 전송한다. 이때, 현재의 신호등 상태도 함께 합성할 수도 있다. 한편, 유고상태인 경우에 유고상태임을 나타내는 형태로 표시할 수 있다. 예를 들면 화면전체를 적색으로 표시하여 합성할 수 있다. 또는, GIF 포맷과 같은 움직이는 영상 포맷으로 합성할 때에는 유고상태일 때 모든 신호등이 적색으로 점멸하도록 구성하는 등, 다양한 형태로 표현할 수 있다.

신호처리부(110)는 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출할 때 각 특징점 그룹의 길이도 추출할 수 있다. 트램차량의 길이는 일반 차량의 길이보다 상대적으로 현저하게 기므로(예: 5배 이상의 길이), 특징점 그룹의 길이로부터 해당 이동체가 트램차량인지의 여부를 판단할 수 있다. 즉, 신호처리부(110)는 추출된 특징점 그룹의 길이가 소정 기준 이상이면 해당 이동체가 트램차량이라고 판단하고, 제1 통신부(130)를 통해 트램교통신호제어기(200)에 해당 특징점 그룹의 이동방향벡터, 이동속도를 전송한다. 또란, 트램차량이라고 판단된 이동체가 교차로를 통과하면 이를 트램교통신호제어기(200)에 보고한다.

다음으로, 도 4 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 트램 교차로 영상검지방법에 대해서 상세히 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 트램 교차로 영상검지방법의 절차를 보여주는 흐름도이다.

먼저, 신호처리부(110)는 트램 교차로의 교통상황정보를 수집한다(단계 S41). 정보수집단계(S41)는, 카메라(120)로 트램 교차로의 영상을 촬영하는 단계와, 제1 통신부(130)를 통해 트램 교차로에 설치된 트램교통신호제어기(200)로부터 트램 교차로의 교통신호등 정보를 수신하는 단계를 포함한다.

신호처리부(110)는 수집된 교통상황정보를 이용하여 이동체들의 대표통행방향벡터를 포함하는 교차로 내의 이동체에 관한 정보를 추출한다(단계 S43). 정보추출단계(S43)는, 도 5에 도시된 것처럼 촬영된 영상으로부터 이동체들을 분리(segment)하여 추출하는 단계(S431)와, 각 이동체의 특징점들을 추출하여 이동체별로 그룹화하는 단계(S433)와, 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출하는 단계(S435)와, 각 특징점 그룹의 이동방향벡터로부터 이동체들의 대표통행방향벡터를 산출하는 단계(S437)를 포함할 수 있다. 대표통행방향벡터는 각 특징점 그룹의 이동방향벡터의 벡터합으로 산출할 수 있다. 즉, 특징점 그룹 A의 이동방향벡터를

라 하고 특징점 그룹 B의 이동방향벡터를

라 하고, 이동체가 특징점 그룹 A와 B만 있다면, 대표통행방향벡터는

가 된다.

한편, 신호처리부(110)는 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출하기 전에 상기 특징점 그룹들에 대해서 영상 공간에서 물리 공간으로의 변환을 수행할 수 있다. 물리 공간으로의 변환을 수행한 후에 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도 등을 산출하면, 물리 공간 내에서의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도 등을 얻을 수 있다.

다음으로, 신호처리부(110)는 이동체들의 대표통행방향벡터에 기반하여 교차로 유고상황 여부를 판단한다(단계 S45). 유고상황 판단단계(S45)는, 도 6에 도시된 것처럼, 트램 교차로의 교통신호등 정보로부터 현재의 교통신호에 따른 교통신호방향벡터를 정하는 단계(S451)와, 대표통행방향벡터와 교통신호방향벡터의 패턴이 일치하는지를 확인하는 단계(S453)를 구비한다. 패턴 일치 여부를 확인한 결과, 패턴이 소정 시간 이상 불일치하는 경우(S455의 '예')에는 신호처리부(110)는 트램 교차로에 유고상황이 발생하였다고 판단하여 제1 통신부(130)를 통해 트램교통신호제어기(200)에 이를 보고한다(단계 S457).

교통신호방향벡터는 도 7에 도시된 것처럼 트램 교차로의 교통신호 패턴별로 미리 메모리에 저장하고 있는 것이 바람직하다. 즉, 도 7의 좌상단부터 우상단으로 순차적으로, 세로 방향으로의 직진 교통신호일 때, 좌회전 교통신호일 때, 상행방향으로 직진좌회전 교통신호일 때, 하행방향으로 직진좌회전 교통신호일 때의 교통신호방향벡터가 도시되어 있으며, 좌하단부터 우하단까지는 가로방향으로의 신호에 대한 교통신호방향벡터가 도시되어 있다.

도 4로 돌아가서, 신호처리부(110)는 이동체의 길이 정보로부터 트램 차량을 검지할 수 있다(단계 S47). 트램차량의 길이는 일반 차량의 길이보다 상대적으로 현저하게 기므로(예: 5배 이상의 길이), 특징점 그룹의 길이로부터 해당 이동체가 트램차량인지의 여부를 판단할 수 있다. 신호처리부(110)는 단계 S43에서 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출할 때 각 특징점 그룹의 길이도 추출하며, 단계 S47에서 특징점 그룹의 길이로부터 해당 이동체가 트램차량인지의 여부를 판단한다. 즉, 도 8에 도시한 것처럼 특징점 그룹의 길이가 소정의 기준 이상이면 해당 이동체가 트램차량이라고 판단하고, 제1 통신부(130)를 통하여 트램교통신호제어기(200)에 해당 특징점 그룹의 이동방향벡터, 이동속도를 전송한다. 또한, 트램차량의 ID를 알고 있는 경우에는 해당 트램차량 ID도 함께 전송한다. 도 8에서 세로축은 검지된 이동체의 길이를, 가로축은 수행 순번을 나타낸다.

한편, 신호처리부(110)는 촬영된 영상에 대표통행방향벡터와 교통신호방향벡터를 나타낸 그림을 합성하여, 합성된 영상을 제2 통신부(140)를 통하여 트램관제센터(300)로 전송할 수 있다. 또한, 촬영된 영상에 대표통행방향벡터와 교통신호방향벡터를 나타낸 그림을 합성할 때에, 현재의 신호등 상태도 함께 합성할 수 있다. 이때, 교차로 유고상태라고 판단된 경우에는 이때, 현재의 신호등 상태도 함께 합성할 수도 있다. 한편, 유고상태인 경우에 유고상태임을 나타내는 형태로 표시할 수 있다. 예를 들면 도 9의 예와 같이 화면전체를 적색으로 표시하여 합성할 수 있다. 또는, GIF 포맷과 같은 움직이는 영상 포맷으로 합성할 때에는 유고상태일 때 모든 신호등이 적색으로 점멸하도록 구성하거나 전체 화면이 적색과 원래 색 사이를 반복하도록 하는 등, 다양한 형태로 표현할 수 있다.

이상, 본 발명을 몇가지 예를 들어 설명하였으나, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 반도체 기록매체, 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 트램 교차로 영상검지장치,
110 신호처리부,
120 카메라,
200 트램교통신호제어기,
300 트램관제센터.

Claims (19)

1. 삭제
2. 삭제
3. 트램 전용차로와 일반 차로가 포함된 트램 교차로에 설치된 영상검지장치에서의 트램 교차로 영상검지방법에 있어서,
   트램 교차로의 영상을 촬영하고 트램 교차로에 설치된 트램교통신호제어기로부터 트램 교차로의 교통신호등 정보를 수신하여 트램 교차로의 교통상황정보를 수집하는 정보수집단계와,
   상기 촬영된 영상으로부터 이동체들을 추출하고, 각 이동체의 특징점들을 추출하여 이동체별로 특징점 그룹으로 그룹화하고, 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출하고, 각 특징점 그룹의 이동방향벡터로부터 특징점 그룹들의 대표통행방향벡터를 산출하여 교차로 내의 이동체에 관한 정보를 추출하는 정보추출단계와,
   상기 트램 교차로의 교통신호등 정보로부터 현재의 교통신호에 따른 교통신호방향벡터를 정하고, 상기 대표통행방향벡터와 상기 교통신호방향벡터의 패턴이 일치하는지를 확인하여, 상기 패턴이 소정 시간 이상 불일치하는 경우에는 트램 교차로에 유고상황이 발생하였다고 판단하여 트램교통신호제어기에 이를 보고하는 유고상황 판단단계
   를 구비하며,
   상기 촬영된 영상에 상기 대표통행방향벡터와 상기 교통신호방향벡터를 나타낸 그림과 현재의 신호등 상태를 합성하고, 합성된 영상을 트램관제센터로 전송하되, 유고상황인 경우에는 유고상황임을 나타내기 위하여 화면 전체를 적색으로 표시하여 합성하는 트램 교차로 영상검지방법.
4. 제3항에 있어서,
   각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출하기 전에 상기 특징점 그룹들에 대해서 영상 공간에서 물리 공간으로의 변환을 수행하며,
   상기 산출하는 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도는 물리 공간 내에서의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도인 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지방법.
5. 삭제
6. 제3항에 있어서,
   상기 교통신호방향벡터는 트램 교차로의 교통신호 패턴별로 미리 메모리에 저장되어 있으며,
   상기 대표통행방향벡터는 각 특징점 그룹의 이동방향벡터의 벡터합으로 산출하는 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지방법.
7. 삭제
8. 삭제
9. 제3항 또는 제4항에 있어서, 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출할 때 각 특징점 그룹의 길이도 추출하며,
   상기 특징점 그룹의 길이로부터 해당 이동체가 트램차량인지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 특징점 그룹의 길이가 소정 길이 이상이면 해당 이동체가 트램차량이라고 판단하고, 트램교통신호제어기에 해당 특징점 그룹의 이동방향벡터, 이동속도를 전송하는 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지방법.
11. 삭제
12. 트램 전용차로와 일반 차로가 포함된 트램 교차로에 설치된 영상검지장치에 있어서,
    트램 교차로의 영상을 촬영하기 위한 카메라,
    트램교통신호제어기로부터 교통신호등 정보를 수신하기 위한 통신부,
    외부의 트램관제센터와의 통신을 위한 제2통신부, 및
    상기 카메라로부터의 영상으로부터 이동체들을 추출하고, 각 이동체의 특징점들을 추출하여 이동체별로 특징점 그룹으로 그룹화한 후에, 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출하며, 각 특징점 그룹의 이동방향벡터로부터 특징점 그룹들의 대표통행방향벡터를 산출하고, 상기 트램교통신호제어기로부터의 교통신호등 정보로부터 현재의 교통신호에 따른 교통신호방향벡터를 정하여, 상기 대표통행방향벡터와 상기 교통신호방향벡터의 패턴이 소정 시간 이상 불일치하는 경우에는 트램 교차로에 유고상황이 발생하였다고 판단하여 상기 통신부를 통해 트램교통신호제어기에 보고하는 신호처리부
    를 구비하며,
    상기 신호처리부는, 상기 촬영된 영상에 상기 대표통행방향벡터와 상기 교통신호방향벡터를 나타낸 그림과 현재의 신호등 상태를 합성하고, 합성된 영상을 상기 제2통신부를 통하여 트램관제센터로 전송하되, 유고상황인 경우에는 유고상황임을 나타내기 위하여 화면 전체를 적색으로 표시하여 합성하는 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 신호처리부는 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출하기 전에 상기 특징점 그룹들에 대해서 영상 공간에서 물리 공간으로의 변환을 수행하며,
    상기 산출하는 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도는 물리 공간 내에서의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도인 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지장치.
14. 삭제
15. 제12항에 있어서,
    상기 교통신호방향벡터는 트램 교차로의 교통신호 패턴별로 미리 메모리에 저장되어 있으며,
    상기 대표통행방향벡터는 각 특징점 그룹의 이동방향벡터의 벡터합으로 산출하는 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지장치.
16. 삭제
17. 삭제
18. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 신호처리부는 각 특징점 그룹의 이동거리, 이동방향벡터, 이동속도를 산출할 때 각 특징점 그룹의 길이도 추출하며, 상기 특징점 그룹의 길이로부터 해당 이동체가 트램차량인지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지장치.
19. 제18항에 있어서,
    상기 신호처리부는, 상기 특징점 그룹의 길이가 소정 길이 이상이면 해당 이동체가 트램차량이라고 판단하고, 상기 통신부를 통해 트램교통신호제어기에 해당 특징점 그룹의 이동방향벡터, 이동속도를 전송하는 것을 특징으로 하는 트램 교차로 영상검지장치.

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