KR101810255B1 - 전자기 트랙킹 시스템에 사용되는 능동 마커 장치 - Google Patents

Abstract

환자에 적용되는 영상 가이드된 과정에 사용되는 장치가 개시된다. 상기 장치는 EM 센서 조립체, 프레임 조립체(예를 들어, 이로부터 복수의 다리들이 공통 지점으로 위쪽으로 돌출된 베이스부), 및 복수의 부착 부재들을 포함한다. 부착 부재 각각은 해제가능하게(예를 들어, 접착으로) 환자의 피부에 고정되도록 배치되고, 상기 환자의 피부에 상기 프레임 조립체를 고정하기 위해 상기 프레임 조립체에 결합된다. 상기 EM 센서 조립체는 상기 프레임 조립체에 해제가능하게 고정되도록(예를 들어, 상기 프레임 조립체 안의 소켓에 피봇가능하게 끼워맞춤되도록) 배치된다. 상기 장치는 영상화 기준 지점들을 설립하기 위해 용이하게 영상화되도록 배치되는 복수의 시각화된 요소들(예를 들어, 금속구들) 및 복수의 비대칭으로 배치된 구멍들을 더 포함하고, 상기 구멍들을 통해 상기 환자의 피부에 지표를 문신하는 것이 가능하게 된다.

Description

전자기 트랙킹 시스템에 사용되는 능동 마커 장치{Active marker device for use in electromagnetic tracking system}

본 발명은 일반적으로 의료 장비 트랙킹 시스템들, 보다 상세하게는 환자를 등록시키기 위해 의료 영상들(실시간 및/또는 지연 및/또는 융합된 영상들의 2-D 및 3-D 데이터 세트들)의 사용을 포함하는 전자기(EM) 장 다차원 트랙킹 시스템들에 사용되는 능동 마커 장치들에 관한 것이다.

본 출원서는 전자기 트랙킹 시스템에 사용되는 능동 마커라는 제목으로 2010년 1월 6일에 출원된 가출원 제 61/292,586호의 35 U.S.C. 119조 (e)항 하의 이익을 주장한다. 이 가출원의 전체 개시 내용은 참조에 의해 여기에 반영된다.

알려진 바와 같이, 광학 및 전자기 트랙킹(EMT) 기술들은 적절하게 등록된 분량의 영상들(디지털 데이터 세트들)을 이용하는 정확한 의료 장비 트랙킹 및 탐색을 위한 2 가지 비기계적, 실시간 접근법들이다. 광학 및 전자기 기술들 모두 장점들 및 한계를 가지지만, 모든 것을 감안할 때 최소한의 외과적 과정들을 위해서는 EMT의 기술적 장점들이 우세하다. 특히, EMT는 (시선 너머의) 인체 내부 물체들을 트랙킹하는 능력 및 트랙되는 센서들의 작은 크기 때문에 바람직한 기술로 여겨지고 있다. 통상 5 또는 6의 자유도(degrees-of-freedon, DOF)를 가지는 위치 및 방향 데이터 세트들을 제공하고, 전자 케이블들에 결합되는 이러한 동력 센서들은 상대적으로 비용이 크다.

영상 융합 및 장비 트랙킹을 지원하는 EMT 시스템들은 상용화되어 있고, 그 일부는 특허 문헌에 개시되어 있다. 이들은 통상 어떤 좌표계에 대한 위치(location), 방향(orientation) 및/또는 위치 정보(positioning information)를 결정하는 것에 의해, 니들(needle)과 같은 장비의 5 또는 6의 DOF 방향 및 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 어센션사(Ascension Technology Corporation)는 예를 들어 영상-가이드된 과정들에 쓰이는 의료 장비들을 네비게이션(navigate), 위치알아내기(localize), 및 가이드(guide)하는 다양한 의료 응용분야들에 적합한 5 및 6 DOF 위치 및 방향 트랙킹 장치들을 만든다. 다른 EM 트랙킹 시스템들의 제조사들/공급업체들은 폴헤머스사(Polhemus, Inc.), 노든 디지털사(Northern Digital Inc.) 및 메드트로닉사(Medtronic, Inc.)를 포함한다. 의료 과정들에서 이러한 기술들을 이용하는 임상용으로 쓰이는 다른 장비들 및 소프트웨어, 트랙된 니들들의 공급업체들은 트랙스탈사(Traxtal Corporation), 베란 메디컬(Veran Medical) 및 메드트로닉사를 포함한다. 초음파와 조합된 영상 융합은 트랙스탈사, GE 헬스케어 초음파(GE Healthcare Ultrasound) 및 에사오테 초음파(Esaote Ultrasound) 등으로부터 이용가능하다.

통상 이러한 트랙킹 시스템들은 예를 들어, 자기장 생성기와 같은 소스에 대한, 센서의 절대적인 위치 및 방향을 결정하기 위해 방향성 있는 전자기 신호들의 감쇠를 이용한다. 상기 소스 및 상기 센서는 통상 케이블들을 통해 전자부품 모듈에 연결되는데, 상기 전자부품 모듈은 마이크로컴퓨터 및 상기 시스템의 연관 전자부품들을 포함한다. 상기 소스는 통상 차례대로 회전에서 펄스를 만드는 3개의 직교 코일들(orthogonal coils)을 포함한다. 각 펄스는 상기 센서에 의해 검출되는 무선 주파수 전자기 신호를 전달한다. 상기 센서는 또한 2 또는 3 개의 직교 코일들을 포함하는데, 이들은 상기 전류 소스 코일로부터의 신호의 강도를 측정한다. 상기 소스에서 알고 있는 펄스 강도 및 조금 떨어진 지점에서 알고 있는 상기 강도의 감쇠를 이용함으로써, 상기 센서 코일들의 위치 및 방향은 삼각측량 기술을 통해 상기 시스템에 의해 계산되어질 수 있다.

외부 마커들은 보통 영상 가이드된 의료 과정들 동안 환자의 표면(피부) 상의 위치들을 확인하는 데 사용된다. 이러한 마커들은 통상 접착제로 부착되고, 사용되는 영상화 기술에 의해 하나의 점, 점들의 시리즈, 또는 격자로 보여진다. 어떤 마커들은 단지 하나의 영상화 양식(예를 들어, x-선)에 의해 보여지는 한편, 어떤 마커들은 복수의 양식들(예를 들어, CT(x-선) 및 MR)로 보여질 수 있다. 이러한 종류의 표면 마커들은 또한 3-D 영상 융합을 지원하는 데 사용될 수 있는데, 이때 3-D 영상 데이터 세트는 하나의 양식(예를 들어, CT)으로 획득되고 그후 인체 내부 병변들(lesions)의 타켓팅을 제공하기 위해, 이전에 얻은 다른 3-D 데이터 세트(예를 들어, MR)와 융합되거나, 초음파와 같은, 2-D 데이터 세트들과 실시간으로 융합된다. 이러한 경우들에 있어서, 상기 마커들은 상기 영상 데이터 세트들을 정렬하거나 등록하는 것을 도와주는 기준 지점들로서 사용될 수 있다. 정확한 등록(registration)은 유용한 영상 융합을 달성하는 데 중요한 역할을 하고, 데이터 세트들 모두에서 알고 있는 위치에 있는 공통 지점들(common points)의 수가 많을수록, 그리고 이러한 알고 있는 위치들이 정확할수록, 상기 융합된 영상들의 정확도와 유용성은 커진다. 5 또는 6 DOF 전자기 센서들을 알려진 방향으로 표면 마커들에 부착하는 것은 전자기 네비게이션 시스템의 전자기장을 갖는 이러한 마커들을 포함하는 3-D 영상화 데이터 세트의 등록을 허용한다. 특히, 동일 평면에 있지 않은 적어도 4개의 마커들과 연관된 하나의 6 DOF 센서 또는 동일 평면에 있는 것을 피하도록 각각 방향지어진 적어도 2개의 마커들과 연관된 두 개의 5 DOF 센서들은 각각 3-D 등록을 제공할 수 있다. 이러한 마커들은 현재 사용가능한 전자기 네비게이션 의료 시스템들에서 이용되고 있다. 그러나, 이러한 장치들은 두 가지 문제점을 간과하고 있다. 하나는 환자 대 환자 간에 오염을 피하기 위해 한번 사용한 후에는 반드시 처분되어야 하는 이러한 부품 마커들에 영구히 내장되는 상대적으로 값비싼 전자기 센서들과 케이블 때문에 드는 비용 문제이다. 두 번째는 다른 시간에 환자의 동일한 위치에 마커를 배치하고, 제거한 후 재배치하는 것이 불가능하다는 것이다. 이는 많은 경우에 있어서 종양 또는 다른 내부 병변을 시각화하는 최상의 영상들이 치료 과정과 동시가 아닌 초기 진단 또는 치료 계획 영상화 과정(예를 들어, CT, PET-CT 또는 MR 스캔)에서 획득되기 때문에 등록을 위해 마커를 사용하는 것은 치명적일 수 있다.

EM 센서의 포함을 허용하고, 사용할 환자의 인체에 용이하고 재현가능하게 고정될 수 있고, 또한 쓰고 버릴 수 있지만 상대적으로 값비싼 부품인 센서는 재활용이 가능한 마커 장치가 필요하다.

본 발명은 훨씬 더 값비싼 센서 조립체를 재활용가능하게 하면서 환자의 피부에 해제가능하고 재현가능하게 고정될 수 있는 쓰고 버릴 수 있는 (예를 들어, 일회용) 부품들을 포함하는 능동 마커 장치를 제공함으로써 이러한 필요를 해결한다. 센서 조립체가 EMT 시스템의 매우 값비싼 부품이기 때문에, 본 발명은 사용자들에게 영상 융합과 안내(guidance)를 위해 빠르게 팽창하는 시장에서 과정당 비용을 크게 줄일 수 있도록 한다. 비싼 5 또는 6 DOF 동력 (능동) EM 센서들의 재사용이 각각의 사용에 대해 더 복잡한 설정 및 조립 과정을 요구하는 반면, 줄어든 과정당 감소된 비용의 수지(payoff)는 이러한 설정에 요구되는 작은 추가 시간도 기꺼이 견딜 수 있을 만큼 중요한 것이라고 생각된다.

게다가, 본 발명은 모든 OEM 영상화 플랫폼들에 사용될 수 있도록 범용 접근을 고려하여 설계된다. 특히, 본 발명이 다음과 같은 전문분야에서 의사들(physicians)에 의해 활용될 것이라 예상된다: 중재적 방사선학(interventional radiology), 방사선학(radiology), 외과수술(surgery), 및 심장학(cardiology). 예상되는 임상 적용분야는 생체검사 과정(biopsy procedures), 제거 과정(ablation procedures), 도뇨관 장착(catheter placements), 혈관내 과정(intravascular procedures) 및 내시경 과정(endoscopic procedures)이다.

기본적으로 본 발명은 그 각각이 부착 지점을 만드는, 복수의 해제가능하게 고정될 수 있는 부착 부재들, 예를 들어, 접착 디스크들을 통해 용이하게 피부에 부착되어 용이하게 제거되는 장치를 포함한다. 이러한 부착 지점들은 환자의 피부 표면에서 안정적인 위치 및 방향을 생성하도록 충분한 간격을 갖는 삼발이처럼 방향지어진다. 또한, 이 장치는 CT 및/또는 MR 영상화에서 쉽게 보이고 영상들을 방해하지 않는 네 개의 개별적인 기준 지점들을 설립하는 4 개의 시각화가능한 요소들을 포함하는 프레임 조립체를 포함한다. 4 개의 기준 지점들은 비균등하게 이격되어 있고 동일 평면에 있는 것도 아니고, 이들의 조합은 4 개의 지점들을 포함하는 모든 3-D 영상 세트 내에서 소프트웨어 확인과 방향(orientation)을 용이하게 한다. 또한, 프레임 조립체는 6 DOF 전자기 센서를 해제가능하게 수용하기 위한 용기 또는 소켓을 포함한다. 이 센서는 성형 하우징에 수용되고, 해제가능하게 소켓에 장착되었을 때, 단일의 재현가능한 방향에 있다. 상기 소켓 자체는 4 개의 기준 지점들에 고정되고 알려진 방향에 있다. 상기 센서의 전기적 부품들은 센서 하우징 내에 조정된 위치에 위치한다. 따라서, 상기 6 DOF 센서는 4 개의 기준 지점에 대해 알려진, 고정된 관계에 있으며, 안정적인 위치에 삽입되고 요청에 따라 제거될 수 있다.

또한, 상기 마커 장치의 프레임 조립체는 이를 지지하는 다리의 "삼발이" 세트와 접착 부착물들을 갖는 것에 더하여, 상기 프레임 조립체의 베이스부의 공통 평면에 3 개의 비대칭적인 간격의 구멍들(holes 또는 apertures)을 갖는다. 이러한 구멍들은 장치의 프레임 조립체의 유일한 방향(singular orientation)을 이용하여 조작자가 환자의 피부에 시각화가능한 지표들(indicia)로 자국을 내거나 문신할 수 있도록 한다. 본 발명의 마커 장치는 영상화 검사 시점에서 그리고 촬영되는 현장 내에서 배치될 수 있다. 피부는 동일한 마커의 정확한 추후 재배치를 위한 가이드로서 이러한 세 개의 구멍들을 이용해 표시될 수 있다. 이후, 환자가 후속 과정에서 동일한 기본 물리적 위치에 있다면, 상기 마커의 영역에서 얻어지는 모든 새로운 영상들은 존재할 수 있는 추가적인 정보를 이용할 수 있도록 더욱 빠르고 정확하게 이전 영상 데이터에 융합될 수 있다. 따라서, 예를 들면, 이 마커가 누운 자세의 환자에게 IV 콘트라스트로 수행되는 진단용 CT를 실시하는 시점에서 간의 영역에서 피부 상에 배치되었고, IV 콘트라스트로만 보여질 수 있는 간에서 병변이 보였다면, 그리고 나서 상기 환자가 누운 자세에서 이 병변의 후속 피부 생체 검사 또는 제거를 받았다면, 동일한 마커가 동일한 위치에서 피부 위에 재배치될 수 있어 이를 조명하기 위한 추가의 IV 콘트라스트를 필요로 하지 않고 이후 시점에서 획득된 새로운 CT 영상들에서 간의 이러한 병변의 위치를 등록하기 위한 기준으로서 이용될 수 있을 것이다.

여기에 인용 및/또는 확인된 모든 참고자료들은 참조에 의해 여기에 특별히 통합된다.

본 발명의 일 측면에 따라, 환자의 영상 가이드된 과정에서 사용되는 마커 장치가 제공된다. 상기 마커 장치는 EM 센서, 프레임 조립체 및 예를 들어, 접착 디스크들과 같은 해제가능하게 고정가능한 부착 부재들을 포함한다. 각각의 디스크는 환자의 피부에 해제가능하게(예를 들어, 접착으로) 고정되고, 상기 환자의 인체 상의 미리 결정된 위치에 상기 프레임 조립체를 고정하기 위해 상기 프레임 조립체에 결합되도록 배치된다. 상기 EM 센서는 상기 프레임 조립체에 해제가능하게 고정되도록, 예를 들어 상기 프레임 조립체의 소켓에, 예를 들어 피봇가능하게 끼워맞춤되도록 배치된다. 상기 마커 장치는 복수의 영상화 기준 지점들을 설립하기 위해 용이하게 영상화되는 데 적합한, 복수의 시각화된 요소들, 예를 들어 금속(또는 다른 무선에는 불투명하고 MR은 볼 수 있는) 구들을 더 포함한다.

본 발명의 다른 측면에 따라, 환자의 영상 가이드된 과정에서 마커 장치에 사용되는 부착 부재, 예를 들어 디스크가 제공된다. 상기 마커 장치는 EM 센서 및 프레임 조립체를 포함한다. 상기 프레임 조립체는 복수의 돌출부들을 가지는 베이스부를 포함한다. 상기 디스크는 접착 밑면 및 상기 마커 장치의 상기 복수의 돌출부들 중 개별적인 하나를 수용하기 위한 입구를 가진다. 각각의 디스크는 상기 디스크의 상기 입구에 상기 돌출부들 중 개별적인 하나를 위치시킴으로써 상기 마커 장치의 상기 프레임 조립체에 해제가능하게 결합되고 그후 상기 환자의 피부에 접착으로 고정되도록 배치되고, 그 결과 상기 마커 장치는 상기 환자에 해제가능하게 고정된다.

본 발명의 또 다른 측면에 따라, 환자의 영상 가이드된 과정에서 EM 센서 및 복수의 마커들에 사용되는 프레임 조립체가 제공된다. 상기 프레임 조립체는 소켓을 포함하는 베이스부를 포함한다. 상기 소켓은 상기 EM 센서에 해제가능하게 장착되도록 배치된다. 상기 베이스부는 복수의 돌출부들을 가지고, 그 각각은 서로에 대해 다른 거리에 있는 구멍 또는 입구를 가진다. 상기 구멍들은 피부에 문신을 하도록 배치되고 그 결과, 상기 프레임 조립체는 다른 시간에 정확하게 동일한 위치 및 방향으로 상기 환자에 해제가능하게 고정될 수 있다.

도 1은 본 발명에 따라 만들어지고 복수의(예를 들어, 3 개의) 해제가능하게 고정될 수 있는 부착 부재들(예를 들어, 접착 디스크들), 복수의 가시화가능한 마커들을 포함하는 프레임 조립체, 및 EM 센서 조립체를 포함하는 능동 마커 장치의 일 실시예의 등축투상도이다.
도 2는 도 1에 도시된 능동 마커 장치의 프레임 조립체의 축소 상면도이다.
도 3은 도 1과 다소 유사하지만, 환자의 인체에 능동 마커 장치를 고정하기 위해 상기 프레임 조립체 상에 2 개의 해제가능하게 고정될 수 있는 부착 부재들을 장착한 것을 보여주고 있는 부분 등축투상도이다.
도 4는 도 1의 장치의 축소된 하면도이지만, 환자의 인체에 고정될 준비가 된 완성된 능동 마커 장치를 보여준다.
도 5는 프레임 조립체의 부분을 형성하는, 시각화가능한 기준 영상화 부품, 예를 들어 구의 일 예의 확대 등축투상도이다.
도 6은 도 1, 도 3, 및 도 4에 도시된 해제가능하게 고정될 수 있는 부착 부재들 중 하나의 상부를 상세하게 보여주는 확대 등축투상도이다.
도 7은 도 1, 도 3, 및 도 4에 도시된 해제가능하게 고정될 수 있는 부착 부재들 중 하나의 밑면을 상세하게 보여주는 확대 등축투상도이다.
도 8은 도 1에 도시된 능동 마커 장치의 일부를 형성하는, 센서 조립체의 확대 측면입면도이다.
도 9는 도 8에 도시된 센서 조립체의 등축투상도이다.
도 10은 프레임 조립체에 센서 조립체를 장착하기 전, 도 1의 능동 마커 장치의 측면입면도이다.
도 11은 도 10과 유사한 측면입면도이지만, 프레임 조립체에 센서 조립체를 장착한 후, 도 1의 장치를 보여준다.
도 12는 본 발명에 따라 만들어진 능동 마커 장치의 프레임 조립체의 다른 실시예의 등축투상도이다.
도 13은 도 12에 도시된 프레임 조립체의 다른 실시예의 상면도이다.
도 14는 도 12 내지 도 14에 도시된 프레임 조립체의 다른 실시예의 일 부분, 즉 아치의 전면입면도이다.

유사한 참조부호들은 유사한 부분들을 지시하고 있는 다양한 도면들을 참조하면, 도 1에는 EM 트랙킹 시스템(미도시)에 사용되는 본 발명에 따라 만들어진 능동 마커 장치(20)가 도시되어 있다. 상기 장치(20)는 기본적으로 복수의 해제가능하게 고정될 수 있는 부착 부재들, 예를 들어 접착 디스크들(22A, 22B, 22C), 프레임 조립체(24), 및 EM 센서 조립체(26)를 포함한다. 상기 프레임 조립체(24) 및 상기 센서 조립체(26)는 이하에서 상세하게 설명할 것이다. 여기서는 도시된 실시예의 상기 센서 조립체(26)가 특별하게 성형된 하우징(26A, 도 1, 도 8 및 도 9 참조)에 포함된 6 DOF 전자기 센서(미도시)를 포함한다고 언급하는 것으로도 충분하다. 상기 프레임 조립체(24)는 복수의 확장 부재들(28, 후술될 것임)을 포함하고, 상기 접착 디스크들(22A, 22B, 22C) 중 개별적인 하나가 여기에 해제가능하게 고정될 수 있다.

상기 장치(20)는 상기 디스크들(22A, 22B, 22C)을 통해 환자의 피부(10)에 해제가능하게 고정되도록 배치된다. 상기 디스크들(22A, 22B, 22C)은 그 자체로 상기 환자 상의 원하는 위치에 상기 장치(20)의 배치를 제공하는 수동 마커들로서 기능할 수 있다. 상기 프레임 조립체(24)는 상기 EM 트랙킹 시스템을 위한 기준 지점들로서 기능하는 복수의 시각화가능한 요소들(30A, 30B, 30C, 30D, 후술될 것임)을 포함한다. 상기 환자의 피부에 상기 디스크들(22A, 22B, 22C)을 고정하는 것은 해제가능한 접착제를 이용해 일어날 수 있다. 따라서, 상기 장치(20)는 환자의 피부(10)(도 1 참조)에 용이하게 부착될 수 있고 용이하게 제거될 수 있다.

이하의 설명으로부터 이해될 것과 같이, 상기 디스크들(22)에 의해 제공되는 상기 부착 지점들 및 상기 프레임 조립체(24)의 연관된 부분들은 삼발이처럼 방향지어지고, 피부 표면에서 안정된 위치 및 방향을 생성하기 위해 충분한 간격을 가진다.

상기 프레임 조립체의 요소들(30A 내지 30D)은 후술한다. 여기서는 이러한 기준 지점들이 CT 및/또는 MR 영상화에서 용이하게 보여질 수 있지만, 영상들을 방해하지 않음을 언급하는 것으로 충분하다. 게다가, 상기 요소들은 비균등하게 이격되어 있고 동일 평면에도 있지 않도록 장착되므로, 이들의 조합은 상기 4 지점들을 포함하는 어떠한 3-D 영상 세트에서도 소프트웨어 확인 및 방향을 제공한다.

상기 센서 조립체(26)는, 그 자체로 상기 프레임 조립체에 해제가능하게 장착(고정)되도록 배치된다. 이를 위해, 상기 프레임 조립체는 소켓(34, 후술될 것임)을 가지는 베이스부(32)를 포함한다. 상기 프레임 조립체는 또한 상기 베이스부(32)로부터 위로 연장된 3 개의 다리들(38A, 38B, 38C)을 포함한다. 상기 다리들(38A, 38B, 38C)은 삼발이 같은 배치를 형성하기 위해 상기 소켓(34) 상의 상기 프레임 조립체의 위에서 서로 통합된다. 상기 소켓은 하나의 재현가능한 방향으로 상기 센서 조립체(26)를 해제가능하게 수용(장착)하기 위해 특별히 성형된다. 이를 위해, 상기 소켓(34)은 영상들에서 보여질 수 있는 상기 4 개의 기준 지점들(30A 내지 30D)에서 고정되고 알려진 방향에 있고, 한 쌍의 이격된 직립 암들(36)을 포함한다.

상기 센서 조립체(26)의 6 DOF EM 센서(미도시)는 상기 센서 하우징(26A) 안의 조정된 위치에 있다. 따라서, 상기 6 DOF 센서는 상기 4 개의 기준 지점들(30A 내지 30D)과 알려진 고정된 관계를 가지고 안정된 위치로 삽입되고 필요에 따라 제거될 수 있다.

상기 접착 디스크들(22A 내지 22C)에 의해 제공되는 접착 부착물들 및 이를 지지하는 다리들(38A, 38B, 38C)의 "삼발이" 세트를 가지는 것에 더하여, 상기 프레임 조립체(24)은 3 개의 비대칭적으로 이격된 입구들 또는 구멍들(40A, 40B, 40C)을 상기 베이스부(32)의 공통 평면에 가진다. 도 1 및 도 2에 가장 잘 도시된 바와 같이, 상기 구멍들(40A, 40B, 40C)은 상기 다리들(38A, 38B, 38C) 각각에 인접하게 위치한다. 상기 구멍들 각각은 서로에 대해 다른 거리에 있다. 상기 구멍들은 조작자가 상기 장치의 프레임의 유일한 방향을 이용해 상기 환자의 피부에 지표를 표시하거나 "문신"하는 것을 허용한다. 특히, 상기 마커 장치(20)는 영상화 검사 시점에서 그리고 영상화되는 현장 내에서 상기 환자의 피부 상에 배치될 수 있다. 상기 피부는 그 때 가이드로서 이러한 세 개의 구멍들을 이용해 표시될 수 있다. 그후 배치에 대한 가이드로서 상기 피부 표시들을 이용해 추후에 동일한 마커 장치(20)가 정확히 동일한 위치 및 방향에 재배치될 수 있다. 그때 그 하우징 안에 상기 6 DOF 센서를 부착함으로써, 이전 3-D 영상 데이터 세트는 실시간 전자기장에서 즉시 등록될 수 있고, 그후 어떠한 3-D 영상 데이터 세트도 사용될 수 있고 등록될 수 있다.

상기 센서 조립체(26)는 이하에서 상세하게 설명될 것이다. 이를 위해, 상기 센서 하우징(26A)은 다양한 목적들에 맞도록 설계된 형태를 가지는 작은 플라스틱 부재이다. 첫번째 목적은 미리 결정된 방향으로 상기 소켓(34) 안에 이를 해제가능하게 잠그는 것(locking)이다. 특히, 상기 소켓(34)은 지금까지 확인된 한 쌍의 암들(36) 및 한 쌍의 연장된 측면 레일들(42)을 포함한다(도 1 및 도 2 참조). 상기 암들(36)은 상기 측면 레일들(42) 각각으로부터 위로 돌출되어 있다. 상기 소켓(34)의 전단, 즉 상기 측면 레일들(42)의 전단은 수평으로 배치된 막대 또는 핀(44)의 형태이다. 상기 핀(44)은 후술되는 바와 같이, 상기 센서 하우징(26A)의 전단에 대응되게 성형된 홈(46) 안에 수용되도록 배치된다. 상기 암들(42)과 상기 확장(44) 사이의 공백은 상기 센서 조립체(26)의 수용을 위한 공간(cavity)을 형성한다. 각 암(42)의 상단은 안으로 돌출된 탭(48)의 형태이다(도 1 내지 도 3 참조). 상기 핀(44)은 상기 센서 조립체(26)가 상기 소켓에 해제가능하게 장착되기 위해 그 주위에서 회전할 수 있는 피봇 지점으로서 기능한다(간략하게 후술할 것임).

그 전에 상기 EM 센서 조립체(26)를 만드는 상세사항들에 대한 간단한 설명을 한다. 이를 위해, 도 8 내지 도 9에 가장 잘 도시된 바와 같이, 상기 센서 조립체(26)는 기본적으로 상기 EM 센서 자체(전기적 부품, 예를 들어, EM 코일들)가 장착되는 전반적으로 평행파이프 형태의 하우징(26A)를 포함한다. 센서에 쓰이는 전기 케이블(26B)은 상기 하우징(26A)의 기부단(proximal end)에 존재한다. 상기 하우징(26A)의 말단(distal end, 즉 상기 케이블 배출단에 반대되는 단)의 코너는 지금까지 언급된 홈(46)을 포함한다. 상기 홈은 반원 형태이고 상기 하우징의 폭을 가로질러 연장된다. 상기 홈(46)의 반경은 상기 소켓(34)의 상기 핀(44)의 반경과 동일하거나 조금 더 크다. 상기 센서 하우징(26A)은 또한 그 반대 측면들에 한 쌍의 가이드 부재들(50)을 포함한다. 각 가이드 부재의 내부단은 경사 있는 캠 표면(sloped cam surface)의 형태이다. 상기 가이드 부재들의 기능은 이하에서 설명된다.

상기에서 언급한 바와 같이, 상기 프레임 조립체(24)는 상기 접착 디스크들(22A 내지 22C)를 이용해 환자의 피부(10)에 해제가능하게(예를 들어, 접착으로) 고정되도록 배치된다. 이를 위해, 상기 프레임 조립체(24)의 상기 베이스부는 상기 프레임 조립체의 베이스부(32)의 상기 확장들(28) 각각으로부터 위로 돌출된 돌출부들 또는 복수의 막대 같은 부재들(52)을 포함한다. 각각의 돌출부(52)는 상기 프레임 조립체의 각각의 다리(38A, 38B, 38C)가 상기 베이스부(32)와 통합되는 지점에 인접하게 배치된다. 각각의 돌출부(52)는 상기 프레임 조립체를 상기 디스크들에 해제가능하게 고정하거나 결합하기 위해 상기 디스크들(22A 내지 22C) 중 하나에 대응되게 성형된 입구(후술할 것임)에 해제가능하게 수용되도록 배치된다.

상기 프레임 조립체는 예를 들어 플라스틱과 같이, 적절하게 경량이고, 견고하고 저렴한 물질로 형성될 수 있다. 상기 프레임 조립체는 몰딩에 의하는 것과 같이, 일체형으로 형성될 수 있거나, 서로 고정 또는 해제가능하게 고정되는 수 개의 부품들로 조립될 수 있다.

도 6 및 도 7을 참조하여, 상기 접착 디스크들(22A 내지 22C)에 대해 상세하게 설명한다. 각각의 디스크는 기본적으로 원형의 플랜지 바닥(56)을 가지는 원형의 디스크 같은 상부(54)를 포함한다.

상기 바닥(56)의 밑면(58)은 해제가능하게 고정될 수 있는 접착제의 형태이다. 해제가능한 깔판 시트(미도시)는 상기 디스크가 사용될 준비가 될 때까지 상기 접착제를 보호하기 위해 상기 밑면(58)의 상기 접착제에 배치될 수 있다. 중앙 입구(60)는 상기 디스크들 각각의 상기 디스크(도 7 참조)의 밑면으로부터 상면까지 관통해 연장된다. 상기 중앙 입구(60)의 상부는 도 6에 가장 잘 도시된 바와 같이 62에서 퍼져 있다. 상기 입구(60)의 내부 직경은 상기 프레임 조립체의 상기 돌출부들(52)의 외부 직경보다 조금 크다.

원한다면, 복수의 접착 디스크들(22A 내지 22C)을 사용하는 대신, 상기 프레임 조립체(24)의 베이스는 상기 프레임 조립체를 상기 환자의 피부에 해제가능하게 고정하기 위해 (보호용 제거가능한 깔판 시트가 있든 없든) 접착 밑면을 포함할 수 있다.

도 5를 참조하여, 상기 시각화가능한 기준 요소들(30A 내지 30D)을 상세히 설명한다. 그러므로, 이러한 요소들 각각은 기본적으로 예를 들어, X-선, CT, MR, PET 등의 종래의 영상화 양식들을 이용해 용이하게 촬영될 수 있는 예를 들어 티타늄, 황동, 바륨, 스테인레스 스틸 등과 같은 물질로 만들어진 구 또는 구형을 포함한다. 상기 기준 요소들(30A 내지 30D)은 상기 프레임 조립체의 상기 베이스부(32)에 대응되게 성형된 홈들에 고정적으로 고정된다.

상기 마커 장치(20)의 사용을 설명한다. 이를 위해, 상기 디스크들(22A 내지 22C)은 상기 디스크들 각각의 상기 입구들(60)을 통해 상기 프레임 조립체의 돌출부들(52)을 연장함으로써 상기 프레임 조립체(24)에 결합된다. 상기 디스크들이 상기 접착제를 보호하는 깔판 시트들을 구비하고 있다면, 이 깔판 시트들은 상기 디스크들을 상기 프레임 조립체에 결합하기 전에 제거될 것이다. 이로써, 상기 디스크들 각각의 상기 접착 밑면이 노출된다. 이제 상기 결합된 디스크들을 가진 상기 프레임 조립체는 상기 환자의 피부에 접착 밑면이 결합되도록 하기 위해 단지 상기 디스크들을 누르는 것에 의해, 상기 장치(20)를 위해 원하는 위치의 상기 환자의 피부에 해제가능하게 고정될 수 있다. 원한다면, 상기 장치의 위치에 있는 상기 환자의 피부는 상기 구멍들(40A 내지 40C)을 통해 문신될 수 있다.

상기 프레임 조립체에 아직 장착되지 않았다면, 상기 센서 조립체(26)가 그 위에 장착될 수 있다. 이를 위해, 상기 센서 조립체를 상기 프레임 조립체(24)의 상기 소켓(34)에 해제가능하게 장착하는 것은 상기 센서 하우징(26A)을 위로 향하는 상기 반구 홈(46)을 갖는 상기 베이스부(32)에 전반적으로 수직하고 상기 소켓의 상기 단을 가로질러 연장된 상기 핀(44)에 정렬되도록 방향지우는 것에 의해 달성된다. 상기 센서 하우징은 그후 상기 핀(상기 홈에 수용된 핀) 상에 장착될 수 있고, 일단 달성되기만 하면, 상기 센서 하우징은 상기 핀 주위에서 아래로 회전될 수 있다. 그 결과, 상기 센서 하우징의 상기 기부단 부분은 상기 돌출 암들(36) 사이에 끼워맞춤된다. 이 행동은 상기 센서 조립체(26)를 상기 소켓 안에 해제가능하게 잠근다. 상기 가이드 부재들(50)은 상기 핀 주위로 상기 센서 하우징이 피봇회전하는 동안 상기 센서 조립체를 상기 해제가능하게 잠긴 위치로 가이드하는 기능을 한다. 특히, 상기 센서 하우징이 제자리에 잠그기 위해 회전될 때, 각각의 가이드 부재의 상기 경사 표면은 상기 돌출 암들(42) 중 개별적인 하나의 외부 표면에 결합되고, 상기 센서 하우징이 상기 소켓에 끼워맞춤되거나 잠길 때까지 타고가므로, 우연히 연결해제되는 것이 방지된다.

당업자라면, 본 발명의 마커 장치(20)가 상기 환자의 피부 상의 제자리에 있기만 하면, 어떠한 적절한 영상화 양식에 의해서도 촬영될 수 있고, 공통 평면에 있지 않는 기준 지점들이 기록된다. 상기 EM 센서는 종래에서와 같이, 다른 영상에 상기 영상를 등록시키는 데 사용될 수 있다.

상기 소켓(24)으로부터 상기 센서 조립체(26)를 제거하기를 원할 때, 필요한 것은 상기 기부단을 위, 즉 시계 방향으로 회전시키는 것 뿐이다. 이로써, 그 하우징(26A)은 상기 소켓의 상기 돌출 암들(36) 사이를 지나간다. 상기 센서의 하우징에 이 암들이 없다면, 예를 들어, 상기 탭들(48) 사이를 지나가기만 하면, 재사용을 위한 프레임 조립체로부터 제거될 수 있다. 상기 프레임 조립체 및 상기 연관된 마커들은 더 이상 사용될 필요가 없을 때 제거될 수 있다.

상기 EM 센서(26)는 재사용되도록 설계된 상대적으로 값비싼 부품이기 때문에, 어떤 응용분야에서는 오염되는 것을 방지하기 위해, 상기 장치(20)에서 사용될 때 주변 환경으로부터 격리시키는 것이 바람직할 수 있다. 이를 위해, 다소 콘돔과 같은 형태의 얇은 커버(미도시)를 상기 센서 조립체(26)의 상기 하우징(26A)이 상기 프레임 조립체(24)의 상기 소켓에 장착되기 전에 상기 센서 조립체(26)의 상기 하우징(26A) 상에 배치할 수 있다.

이 시점에 있어서, 지금까지 설명되고 도시된 상기 마커 장치(20)의 실시예는 본 발명의 범위 안에서 이용될 수 있는 다양한 구조 및 배치들의 예시임을 짚고 넘어가야 한다. 그러므로, 상기 마커 장치를 구성하는 부품들 중 어느 것에도 다양한 변경들이 있을 수 있다. 예를 들어, 상기 프레임 조립체는 (지금까지 설명된 부품(32)과 유사하게 만들어지거나 또는 다른 구조일 수 있는) 상기 프레임의 베이스부가 복수의 피부-접촉 영역들(예를 들어, 상기 접착 디스크들(22A 내지 22C에 의해 설립되는 영역들)에 의해 설립되는 삼발이와 유사한 안정적인 구조일 때 만들어질 수 있지만, 상기 시각화가능한 지점들(30D) 중 하나가 위치하는 지점에서 통합되는 3 개의 직립 다리들(38A 내지 38C)을 포함하지는 않는다. 따라서, 이러한 다른 프레임 조립체 실시예들은 상기 베이스부로부터 직립되고 그 상부에 시각화가능한 지점(예를 들어, 구(30D))이 위치하는 어떠한 종류의 구조라도, 예를 들어, 아치를 사용할 수 있다. 이러한 다른 실시예는 도 12 내지 도 14에 도시되어 있고 참조부호 20'에 의해 지시되어 있다.

상기 실시예(20')은 실시예(20)의 3 개의 직립 암들(30A 내지 30C)를 대체하는 (간략하게 설명된) 아치 구조(138)를 제외하면, 실시예(20)와 동일하다. 간결함을 위해, 상기 실시예들(20, 20') 사이의 공통 부품들은 동일한 참조부호들이 주어져 있고, 그 구조 및 작동은 상세하게 반복 설명되지 않을 것이다.

따라서, 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 프레임 조립체는 전면의 아치의 정점에서 상기 구(30D)를 지지하는 아치 부재(138)를 포함한다. 상기 아치의 다리들은 그 각각이 끝으로 갈수록 얇아지는 개별 플러그들(140A, 140B)에서 끝난다. 상기 플러그들(140A, 140B)은 상기 베이스 부재(32)의 개별적인 소켓들(142A, 142B)에 수용되도록 배치된다.

더 이상 구체화하지 않더라도 상기의 내용은 본 발명을 충분히 설명하고 있어, 현재 또는 미래의 지식을 적용함으로써, 다양한 서비스 조건들 하에서 사용에 맞게 변형될 수 있을 것이다.

20: 능동 마커 장치 22A,22B,22C: 부착 부재들
24: 프레임 조립체 26: EM 센서 조립체
26A: 센서 하우징
30A, 30B, 30C, 30D: 시각화가능한 요소들
32: 베이스부 34: 소켓
36: 직립 암들 38A, 38B, 38C: 다리들
40A, 40B, 40C: 구멍들

Claims (41)

1. EM 센서 및 프레임 조립체를 포함하는 환자에 적용되는 영상 가이드된 과정에 사용되기 위한 마커 장치에 있어서,
   상기 프레임 조립체는 해제가능하게 배치되고 환자의 피부에 재현가능하게 고정되고, 상기 EM 센서는 상기 프레임 조립체에 해제가능하게 고정되도록 배치되는 하우징을 포함하고, 상기 마커 장치는 영상화 기준 지점들을 설립하기 위해 용이하게 영상화되는 데 적합한 복수의 요소들을 추가적으로 포함하며,
   상기 프레임 조립체는 베이스부 및 이로부터 위로 돌출된 복수의 다리들을 포함하고, 상기 복수의 다리들은 상기 베이스부 상의 공통 지점에서 서로 통합되고, 상기 복수의 요소들 각각은 상기 프레임 조립체의 개별적인 다리에 인접하게 위치하고, 상기 복수의 요소들 중 하나는 상기 공통 지점에 위치하는 마커 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 요소들 각각은 동일 평면이 아닌 구성에 배치되는 마커 장치.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 복수의 요소들 각각은 상기 프레임 조립체 상에 위치하는 마커 장치.
4. 삭제
5. 제 1 항에 있어서, 상기 마커 장치는 접착제에 의해 환자의 피부에 해제가능하게 고정되도록 배치되는 마커 장치.
6. 제 5 항에 있어서, 환자의 피부에 상기 프레임 조립체를 해제가능하게 고정하기 위해 상기 프레임 조립체에 결합되도록 배치되는 복수의 접착 부재들을 더 포함하는 마커 장치.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 복수의 접착 부재들 각각은 입구를 포함하고, 상기 프레임 조립체는 복수의 돌출부들을 포함하고, 상기 복수의 돌출부들 각각은 상기 복수의 접착 부재들을 상기 프레임 조립체에 해제가능하게 결합하기 위해 상기 복수의 접착 부재들 중 개별적인 하나의 상기 입구 안에 해제가능하게 위치하도록 배치되는 마커 장치.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 프레임 조립체는 베이스부 및 이로부터 위로 돌출된 복수의 다리들을 포함하고, 상기 복수의 다리들은 상기 베이스부 상의 공통 지점에서 서로 통합되고, 상기 프레임 조립체의 상기 복수의 돌출부들 각각은 상기 복수의 다리들의 개별적인 하나에 인접하게 상기 베이스부에 위치하는 마커 장치.
9. 제 1 항에 있어서, 상기 프레임 조립체는 상기 EM 센서 하우징의 해제가능한 수용을 위한 소켓을 포함하는 마커 장치.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 EM 센서 하우징은 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 배치되는 마커 장치.
11. 제 10 항에 있어서, 상기 EM 센서 하우징은 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 하기 위해 상기 프레임 조립체에 피봇가능하게 결합되도록 배치되는 마커 장치.
12. 제 11 항에 있어서, 상기 소켓 및 상기 EM 센서 하우징 중 하나는 핀 부재를 포함하고, 상기 소켓 및 상기 EM 센서 하우징 중 나머지 하나는 이에 대응되게 성형된 홈을 포함하고, 상기 EM 센서 하우징이 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 하기 위해 상기 핀 부재는 상기 EM 센서 하우징이 상기 소켓에 대하여 피봇될 수 있도록 상기 홈에 수용되도록 배치되는 마커 장치.
13. 제 12 항에 있어서, 상기 EM 센서 하우징은 상기 홈을 포함하고, 상기 소켓은 상기 핀 부재를 포함하는 마커 장치.
14. 제 13 항에 있어서, 상기 프레임 조립체는 베이스부 및 이로부터 위로 돌출된 복수의 다리들을 포함하고, 상기 복수의 다리들은 상기 베이스부 상의 공통 지점에서 서로 통합되고, 상기 소켓은 상기 베이스부에 위치하는 마커 장치.
15. 제 1 항에 있어서, 상기 프레임 조립체는 복수의 구멍들을 포함하고, 상기 복수의 구멍들 각각은 상기 구멍을 관통하는 지표를 이용해 환자의 피부에 표시하는 것이 가능한 억세스 지점을 제공하도록 배치되는 마커 장치.
16. 제 15 항에 있어서, 상기 복수의 구멍들은 서로에 대해 비대칭적으로 배치되고, 상기 복수의 구멍들 각각은 상기 복수의 다리들의 개별적인 하나에 인접하게 상기 베이스부에 위치하는 마커 장치.
17. 환자에 적용되는 영상 가이드된 과정에서 마커 장치에 사용되는 부착 부재에 있어서,
    상기 마커 장치는 EM 센서 및 프레임 조립체를 포함하고, 상기 프레임 조립체는 위쪽으로 돌출되는 복수의 돌출부 및 복수의 다리들을 가지는 베이스부를 포함하며, 상기 복수의 다리들은 상기 베이스부 상의 공통 지점에서 서로 통합되고, 상기 복수의 돌출부의 각각은 상기 프레임 조립체의 개별적인 다리에 인접하게 위치하며,
    상기 부착 부재는 접착 밑면 및 상기 마커 장치의 상기 복수의 돌출부들의 개별적인 하나의 수용을 위한 입구를 가지고, 그 결과 상기 부착 부재는 상기 부착 부재의 상기 입구의 상기 복수의 돌출부들의 개별적인 하나에 위치하고, 그후 상기 부착 부재가 환자의 피부에 접착으로 고정되는 것에 의해 상기 마커 장치의 상기 프레임 조립체가 해제가능하게 결합될 수 있고, 그 결과 상기 마커 장치는 환자에 해제가능하게 고정되는 부착 부재.
18. 제 17 항에 있어서, 상기 부착 부재는 디스크 같은 부재를 포함하는 부착 부재.
19. 환자에 적용되는 영상 가이드된 과정에서 EM 센서 및 복수의 부착 부재들을 사용하기 위한 프레임 조립체에 있어서,
    상기 복수의 부착 부재들 각각은 접착 밑면 및 입구를 가지고,
    상기 프레임 조립체는 소켓을 포함하는 베이스부를 포함하고, 상기 소켓은 상기 EM 센서를 해제가능하게 장착하기 위해 배치되고, 상기 베이스부는 복수의 돌출부들을 가지고, 상기 복수의 돌출부들 각각은 상기 복수의 부착 부재들의 개별적인 하나의 상기 입구에 배치하기 위해 배치되고, 그 결과 상기 프레임 조립체는 상기 복수의 부착 부재들을 환자의 피부에 접착으로 고정하는 것에 의해 환자에 해제가능하게 고정될 수 있으며,
    상기 프레임 조립체는 상기 베이스부로부터 위로 돌출된 복수의 다리들을 포함하고, 상기 복수의 다리들은 상기 베이스부 상에 배치된 공통 지점에서 서로 통합되고, 상기 프레임 조립체의 상기 복수의 돌출부들 각각은 상기 복수의 다리들의 개별적인 하나에 인접하게 상기 베이스부에 위치하는 프레임 조립체.
20. 삭제
21. 제 19 항에 있어서, 상기 EM 센서는 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 배치되는 하우징을 포함하는 프레임 조립체.
22. 제 21 항에 있어서, 상기 EM 센서 하우징은 상기 소켓에 끼워맞춤되기 위해 상기 프레임 조립체에 피봇가능하게 결합되도록 배치되는 프레임 조립체.
23. 제 22 항에 있어서, 상기 소켓 및 상기 EM 센서 하우징 중 하나는 핀 부재를 포함하고, 상기 소켓 및 상기 EM 센서 하우징 중 나머지 하나는 이에 대응되게 성형된 홈을 포함하고, 상기 EM 센서 하우징이 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 하기 위해 상기 핀 부재는 상기 EM 센서 하우징이 상기 소켓에 대하여 피봇될 수 있도록 상기 홈에 수용되도록 배치되는 프레임 조립체.
24. 제 23 항에 있어서, 상기 EM 센서 하우징은 상기 홈을 포함하고 상기 소켓은 상기 핀 부재를 포함하는 프레임 조립체.
25. 제 24 항에 있어서, 상기 소켓은 한 쌍의 직립 암들을 포함하는데, 상기 한 쌍의 직립 암들 사이에 상기 EM 센서 하우징이 상기 소켓에 끼워맞춤될 때 상기 EM 센서 하우징이 위치하는 프레임 조립체.
26. 제 19 항에 있어서, 영상화 기준 지점들을 설립하기 위해 용이하게 영상화되는 데 적합한 복수의 요소들을 추가적으로 포함하는 프레임 조립체.
27. 제 26 항에 있어서, 상기 복수의 요소들은 동일 평면이 아닌 구성에 배치되는 프레임 조립체.
28. 제 27 항에 있어서, 상기 복수의 요소들 각각은 상기 프레임 조립체의 개별적인 다리에 인접하게 위치하고, 상기 복수의 요소들 중 하나는 상기 공통 지점에 위치하는 프레임 조립체.
29. 제 19 항에 있어서, 복수의 구멍들을 더 포함하고, 상기 복수의 구멍들 각각은 상기 구멍을 관통하는 지표를 이용해 환자의 피부에 표시하는 것이 가능한 억세스점을 제공하도록 배치되는 프레임 조립체.
30. 제 29 항에 있어서, 상기 복수의 구멍들은 서로에 대해 비대칭적으로 배치되고, 상기 복수의 구멍들 각각은 상기 복수의 다리들의 개별적인 하나에 인접하게 상기 베이스부에 위치하는 프레임 조립체.
31. 환자에 적용되는 영상 가이드된 과정에서 EM 센서를 사용하기 위한 프레임 조립체에 있어서,
    상기 프레임 조립체는 환자의 피부에 해제가능하게 고정되도록 배치되고, 소켓을 포함하는 베이스부를 포함하며, 상기 소켓은 상기 EM 센서를 그 안에 해제가능하게 장착하기 위해 배치되고,
    상기 EM 센서는 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 배치되는 하우징을 포함하며,
    EM 센서 하우징은 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 배치하기 위해 상기 프레임 조립체에 피봇가능하게 결합되도록 배치되고,
    상기 소켓 및 상기 EM 센서 하우징 중 하나는 핀 부재를 포함하고, 상기 소켓 및 상기 EM 센서 하우징 중 나머지 하나는 이에 대응되게 성형된 홈을 포함하고, 상기 EM 센서 하우징이 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 하기 위해 상기 핀 부재는 상기 EM 센서 하우징이 상기 소켓에 대하여 피봇될 수 있도록 상기 홈에 수용되도록 배치되는 프레임 조립체.
32. 삭제
33. 삭제
34. 삭제
35. 제 31 항에 있어서, 상기 EM 센서 하우징은 상기 홈을 포함하고 상기 소켓은 상기 핀 부재를 포함하는 프레임 조립체.
36. 환자에 적용되는 영상 가이드된 과정에서 EM 센서를 사용하기 위한 프레임 조립체에 있어서,
    상기 프레임 조립체는 환자의 피부에 해제가능하게 고정되도록 배치되고, 소켓을 포함하는 베이스부를 포함하며, 상기 소켓은 상기 EM 센서를 그 안에 해제가능하게 장착하기 위해 배치되고,
    상기 EM 센서는 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 배치되는 하우징을 포함하며,
    EM 센서 하우징은 상기 소켓에 끼워맞춤되도록 배치하기 위해 상기 프레임 조립체에 피봇가능하게 결합되도록 배치되고,
    상기 소켓은 한 쌍의 직립 암들을 포함하는데, 상기 한 쌍의 직립 암들 사이에 상기 EM 센서 하우징이 상기 소켓에 끼워맞춤될 때 상기 EM 센서 하우징이 위치하는 프레임 조립체.
37. 삭제
38. 삭제
39. 환자에 적용되는 영상 가이드된 과정에서 EM 센서를 사용하기 위한 프레임 조립체에 있어서,
    상기 프레임 조립체는 환자의 피부에 해제가능하게 고정되도록 배치되고, 소켓을 포함하는 베이스부를 포함하며, 상기 소켓은 상기 EM 센서를 그 안에 해제가능하게 장착하기 위해 배치되고,
    영상화 기준 지점들을 설립하기 위해 용이하게 영상화되는 데 적합한 복수의 요소들을 추가적으로 포함하며,
    상기 복수의 요소들은 동일 평면이 아닌 구성에 배치되고,
    상기 프레임 조립체는 상기 베이스부로부터 위로 돌출된 복수의 다리들을 포함하고, 상기 복수의 다리들은 상기 베이스부 상에 배치되는 공통 지점에서 서로 통합되고, 상기 복수의 요소들 각각은 상기 프레임 조립체의 개별적인 다리에 인접하게 위치하고, 상기 복수의 요소들 중 하나는 상기 공통 지점에 위치하는 프레임 조립체.
40. 제 31 항에 있어서, 복수의 구멍들을 더 포함하고, 상기 복수의 구멍들 각각은 상기 구멍을 관통하는 지표를 이용해 환자의 피부에 표시하는 것이 가능한 억세스점을 제공하도록 배치되는 프레임 조립체.
41. 삭제

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