KR101807154B1 - 차량 간 통신에서의 위반행위 검출 방법 - Google Patents

차량 간 통신에서의 위반행위 검출 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 방법은: 원격 차량의 방향(heading) 각도와 속도를 나타내는 차량간(V2V) 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 단계; 상기 원격 차량의 방향 각도와 속도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 예상 변화를 산출하는 단계; 도플러 효과에 기인하여 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 실제 변화를 측정하는 단계; 상기 주파수의 예상 변화를 상기 주파수의 실제 변화와 비교하는 단계; 및 상기 주파수의 예상 변화와 상기 주파수의 실제 변화 사이의 차이가 미리 정해진 주파수 변화 임계(치)를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 단계;를 포함한다.

Description

차량 간 통신에서의 위반행위 검출 방법 {DETECTING MISBEHAVIOR IN VEHICLE-TO-VEHICLE (V2V) COMMUNICATIONS}
본 발명은 차량 통신 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량간(Vehicle-to-Vehicle: V2V) 통신에서 위반행위를 검출하는 방법에 관한 것이다.
미국 교통부 및 미국 도로교통 안전국은, 충돌 위험의 경고를 운전자에게 수월하게 하기 위한 차량 사이의 기초적인 안전 정보를 전송하는 시스템으로서 차량간 통신에 대한 연구를 10년 이상 동안 수행하고 있다. 차량간 통신, 또는 간단히 V2V는 중요한 안전성 향상 기회를 제공하는 인접 차량간 데이터의 동적(dynamic) 무선 교환과 관련된다. V2V는 차량의 속도, 방향(heading), 브레이크 상태, 및 기타 정보에 대한 메시지를 다른 차량에 전송하고 동일한 메시지를 다른 차량으로부터 수신하기 위해 온-보드(on-board) 전용 단거리 통신(DSRC) 무선장치를 사용한다. 기초 안전 메시지(Basic Safety Messages: BSMs)로 알려져 있는 상기 메시지는, 차량의 위치 및 속도를 검출하는 위성 위치 확인 시스템(GPS)과 같은 비차량(non-vehicle)-기반 기술, 또는 차량의 위치 및 속도 데이터가 차량의 온-보드 컴퓨터에서 획득되는 차량-기반 센서 데이터를 이용하여 얻을 수 있다. 상기 차량-기반 센서 데이터는 다른 차량의 위치에 대한 더 구체적이고 상세한 상황 인식을 하기 위해 위도, 경도, 및 각도와 같은 다른 데이터와 결합될 수 있다. 따라서, V2V를 이용하는 다른 차량과의 교환 메시지는, 해당 차량으로 하여금 이들 차량이 처해있는 잠재적 위험뿐만 아니라 360도로 주위 차량의 위치를 자동 감지할 수 있게 하고, 주위 차량의 위치, 속도, 또는 궤적에 따른 위험성을 산출할 수 있게 하고, 운전자에게 충고 또는 경고를 할 수 있게 하고, 그리고 충돌을 피하고 완화하기 위한 사전 초치를 취할 수 있게 한다. 정부 부처 및 자동차 제조회사 등은 V2V의 광범위한 채용을 위해 노력하고 있기 때문에 도로상의 각 차량(예: 승용차, 트럭, 버스, 모터사이클, 등)은 머지않아 V2V를 이용하는 다른 차량과 통신할 수 있을 것이다.
V2V 기술은 지능형 교통 시스템의 수많은 장점에 문을 열고 있다. 그러나, 늘어나는 상호 접속성 때문에 보안 침해의 경우 더 큰 피해의 위험이 있다. 공격자가 현재 V2V 시스템에 구현된 기본적인 수준의 보안을 우회할 수 있는 경우, 트래픽에 심각한 혼란이 발생할 수 있다. 예를 들어, 공격자가, 이전 또는 손상된 차량에서 DSRC 라디오(radio)를 손에 넣음으로써, 다른 차량의 인증서를 복제할 수 있다. 이 같은 경우에, 공격자는 실제 존재하지 않는 도로 상의 차량을 에뮬레이트하여, 인식된 충돌을 피하도록 잠재적으로 다른 차량들을 자동으로 정지시키거나 또는 방향을 바꾸도록 강제할 수 있다. 따라서, 악의적인 공격자가 현재 V2V 보안 대책을 위반하고 가상의 차량을 에뮬레이트 하지 못하도록 방지하기 위한 추가적인 보안 계층이 필요하다.
본 발명은 기존의 차량간(V2V) 보안 대책을 보완할 수 있는 차량간 통신의 추가적인 레벨의 보안을 제공한다. 이와 관련하여, 본 명세서에 개시된 기술은 공격자가 가상 차량을 성공적으로 에뮬레이트함으로써 교통 및 차량 사고의 심각한 상태를 일으키는 것을 방지할 수 있다. 차량간 통신을 사용하는 원격 엔티티에서 BSM을 수신하는 차량(예를 들어, "호스트 차량")은 반송 주파수의 도플러 편이에 기초하여 수신된 메시지의 소스를 인증하기 위해 도플러 효과를 이용할 수 있다. 또한, 호스트 차량은 소스에 대한 호스트 차량의 각도 오프셋을 기초로 수신된 메시지의 소스를 인증하기 위해 도플러 효과를 이용할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 방법은: 원격 차량의 방향(heading) 각도와 속도를 나타내는 차량간(V2V) 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 단계; 상기 원격 차량의 방향 각도와 속도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 예상 변화를 산출하는 단계; 도플러 효과에 기인하여 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 실제 변화를 측정하는 단계; 상기 주파수의 예상 변화를 상기 주파수의 실제 변화와 비교하는 단계; 및 상기 주파수의 예상 변화와 상기 주파수의 실제 변화 사이의 차이가 미리 정해진 주파수 변화 임계(치)를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 단계;를 포함한다.
상기 방법은 상기 예상된 주파수 변화와 상기 실제 주파수 변화 사이의 차이가 상기 미리 정해진 주파수 변화 임계를 초과한 횟수를 카운트 하는 단계; 및 상기 횟수가 미리 정해진 이벤트 임계를 초과하는지 여부를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다. .
상기 방법은 상기 주파수 변화 임계와 상기 이벤트 임계의 하나 이상을 조정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은 상기 호스트 차량의 방향 각도와 속도를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 예상된 주파수 변화는 상기 원격 차량의 방향 각도와 속도 및 상기 호스트 차량의 방향 각도와 속도를 토대로 산출될 수 있다.
상기 예상된 주파수 변화는 아래 공식에 따라 산출될 수 있다.
Figure 112017069198409-pat00001
상기 공식에서, Δfcalculated는 산출된 예상된 주파수 변화, f는 상기 호스트 차량에 수신된 복수의 메시지의 주파수, c는 광속도, VRV는 상기 원격 차량의 속도, VHV는 상기 호스트 차량의 속도, HRV는 상기 원격 차량의 방향 각도, HHV는 상기 호스트 차량의 방향 각도이다.
상기 방법은 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않았다는 것을 보고하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은 상기 원격 차량이 원격 공격자에 의해 에뮬레이트된(emulated) 가상 차량인지를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 메시지는 기초 안전 메시지(BSM)일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 방법은: 원격 차량의 방향 각도와 속도를 나타내는 차량간 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 단계; 상기 원격 차량의 방향 각도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 예상 각도 오프셋을 산출하는 단계; 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 실제 각도 오프셋을 측정하는 단계; 상기 예상 각도 오프셋을 상기 실제 각도 오프셋과 비교하는 단계; 및 상기 예상 각도 오프셋과 상기 실제 각도 오프셋 사이의 차이가 미리 정해진 각도 오프셋 임계(치)를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 단계;를 포함한다.
상기 방법은 상기 예상된 각도 오프셋과 상기 실제 각도 오프셋 사이의 차이가 상기 미리 정해진 오프셋 임계를 초과한 횟수를 카운트하는 단계; 및 상기 횟수가 미리 정해진 이벤트 임계를 초과하는지 여부를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은 상기 각도 오프셋 임계와 상기 이벤트 임계의 하나 이상을 조정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은 상기 호스트 차량의 방향 각도와 속도를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 예상된 각도 오프셋은 상기 원격 차량의 방향 각도와 상기 호스트 차량의 방향 각도를 토대로 산출될 수 있고, 및 상기 실제 각도 오프셋은 도플러 효과에 기인하여 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수 변화, 상기 원격 차량의 속도, 및 호스트 차량의 속도를 토대로 측정될 수 있다.
상기 예상된 각도 오프셋은 아래 공식에 따라 산출될 수 있다.
Figure 112017069198409-pat00002
상기 공식에서, θcalculated는 산출된 예상된 각도 오프셋, HRV는 원격 차량의 방향 각도, HHV는 호스트 차량의 방향 각도이다.
상기 실제 각도 오프셋은 아래 공식에 따라 산출될 수 있다.
Figure 112017069198409-pat00003
상기 공식에서, θmeasured는 측정된 실제 각도 오프셋, f는 상기 호스트 차량에 수신된 복수의 메시지의 주파수, c는 광속도, Δfmeasured는 상기 호스트 차량에 수신된 복수의 메시지의 측정된 주파수 변화, VRV는 상기 원격 차량의 속도, VHV는 상기 호스트 차량의 속도이다.
상기 방법은 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않았다는 것을 보고하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은 상기 원격 차량이 원격 공격자에 의해 에뮬레이트된 가상 차량인지를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 메시지는 기초 안전 메시지(BSM)일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 방법은: 원격 차량의 방향(heading) 각도와 속도를 나타내는 차량간(V2V) 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 단계; 상기 원격 차량의 방향 각도와 속도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 예상 변화를 산출하는 단계; 도플러 효과에 기인하여 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 실제 변화를 측정하는 단계; 상기 주파수의 예상 변화를 상기 주파수의 실제 변화와 비교하는 단계; 상기 원격 차량의 방향 각도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 예상 각도 오프셋을 산출하는 단계; 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 실제 각도 오프셋을 측정하는 단계; 상기 예상 각도 오프셋을 상기 실제 각도 오프셋과 비교하는 단계; 및 상기 주파수의 예상 변화와 상기 주파수의 실제 변화 사이의 차이가 미리 정해진 주파수 변화 임계를 초과하거나 또는 상기 예상 각도 오프셋과 상기 실제 각도 오프셋 사이의 차이가 미리 정해진 각도 오프셋 임계를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 단계;를 포함한다.
더불어서, 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 일시적이지 않은 컴퓨터 독취가능한 저장 매체는: 원격 차량의 방향(heading) 각도와 속도를 나타내는 차량간(V2V) 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 프로그램 명령; 상기 원격 차량의 방향 각도와 속도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 예상 변화를 산출하는 프로그램 명령; 도플러 효과에 기인하여 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 실제 변화를 측정하는 프로그램 명령; 상기 주파수의 예상 변화를 상기 주파수의 실제 변화와 비교하는 프로그램 명령; 및 상기 주파수의 예상 변화와 상기 주파수의 실제 변화 사이의 차이가 미리 정해진 주파수 변화 임계(치)를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 프로그램 명령;을 포함한다.
더불어서, 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 일시적이지 않은 컴퓨터 독취가능한 저장 매체는: 원격 차량의 방향 각도와 속도를 나타내는 차량간 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 프로그램 명령; 상기 원격 차량의 방향 각도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 예상 각도 오프셋을 산출하는 프로그램 명령; 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 실제 각도 오프셋을 측정하는 프로그램 명령; 상기 예상 각도 오프셋을 상기 실제 각도 오프셋과 비교하는 프로그램 명령; 및 상기 예상 각도 오프셋과 상기 실제 각도 오프셋 사이의 차이가 미리 정해진 각도 오프셋 임계(치)를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 프로그램 명령;을 포함한다.
더불어서, 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 일시적이지 않은 컴퓨터 독취가능한 저장 매체는: 원격 차량의 방향(heading) 각도와 속도를 나타내는 차량간(V2V) 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 프로그램 명령; 상기 원격 차량의 방향 각도와 속도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 예상 변화를 산출하는 프로그램 명령; 도플러 효과에 기인하여 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수의 실제 변화를 측정하는 프로그램 명령; 상기 주파수의 예상 변화를 상기 주파수의 실제 변화와 비교하는 프로그램 명령; 상기 원격 차량의 방향 각도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 예상 각도 오프셋을 산출하는 프로그램 명령; 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 실제 각도 오프셋을 측정하는 프로그램 명령; 상기 예상 각도 오프셋을 상기 실제 각도 오프셋과 비교하는 프로그램 명령; 및 상기 주파수의 예상 변화와 상기 주파수의 실제 변화 사이의 차이가 미리 정해진 주파수 변화 임계(치)를 초과하거나 또는 및 상기 예상 각도 오프셋과 상기 실제 각도 오프셋 사이의 차이가 미리 정해진 각도 오프셋 임계(치)를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 프로그램 명령;을 포함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1a 내지 도 1c는 차량간 통신의 보안 위반 시나리오의 예를 도시한다.
도 2는 기초 안전 메시지(BSM) 구조의 예를 도시한다.
도 3a 및 도 3b는 두 차량 사이에 송신된 메시지의 도플러 효과의 예를 도시한다.
도 4는 원격 차량 주파수 편이 인증을 수행하기 위한 예시적인 단순 절차를 도시한다.
도 5는 원격 차량 각도 인증을 수행하기 위한 예시적인 단순 절차를 도시한다.
참조된 도면은 반드시 축척될 필요가 있는 것이 아니고, 본 발명의 주요 원리를 다양한 바람직한 특징으로 단순하게 표현한 것으로 이해되어야 한다. 특정 치수, 방향, 위치, 및 모양을 포함하는 본 발명의 특정한 설계적 특징은 특별히 의도된 적용 및 사용 환경에 의해 부분적으로 판단될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시 예를 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하는 것으로 의도된 것은 아니다. 본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어 "및/또는" 연관된 리스트 항목들의 하나 이상의 어떤 것 및 모든 조합을 포함한다. 용어 "결합(된)"은 2개 구성부품 사이의 물리적인 관계를 나타내는 것으로, 상기 2개 구성부품들은 하나 이상의 중간 구성부품을 통해 서로 직접적으로 연결되거나 또는 간접적으로 연결된다.
본 명세서에서 사용된 "차량", "차", "차량의", "자동차", "자동차의" 또는 다른 유사한 용어들은 스포츠 실용차(sports utility vehicles; SUV), 버스, 트럭, 다양한 상용차를 포함하는 승용차, 다양한 종류의 보트나 선박을 포함하는 배, 항공기 및 이와 유사한 것을 포함하는 자동차를 포함하며, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그 인 하이브리드 전기 차량, 수소연료 차량 및 다른 대체 연료(예를 들어, 석유 외의 자원으로부터 얻어지는 연료) 차량(자동차)를 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 언급되는 전기 자동차(EV)는, 이동 성능의 일부로서, 충전식 에너지 저장 장치(예를 들어, 하나 이상의 재충전용 전기화학 셀 또는 다른 타입의 배터리)에서 유래된 전력을 갖춘 자동차이다. 전기 자동차는 자동차에 한정되지 않고, 오토바이, 카트, 스쿠터 등을 포함할 수 있다. 또한, 하이브리드 자동차는 예로써 가솔린-기반 전력 및 전기-기반 전력의 두 전력 이상을 갖춘 자동차(예를 들어, 하이브리드 전기 자동차(HEV))이다.
부가적으로, 이하 방법들의 하나 이상 또는 그 방법들의 형태들은 적어도 하나의 제어기 또는 CAN(controller area network) 버스에 의해 실행될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 상기 제어기 또는 CAN 버스는 본 명세서에서 개시되는 호스트 차량과 같은 차량에서 구현될 수 있다. 용어 "컨트롤러", "제어기"는 메모리와 프로세서를 포함한 하드웨어 장치로 언급될 수 있다. 상기 메모리는 프로그램 명령을 저장하도록 구성되고, 상기 프로세서는 후술할 하나 이상의 프로세스를 실행하기 위한 프로그램 명령을 실행하도록 구체적으로 프로그램화 된다. 더욱이, 이하의 방법들은 이하에서 상세하게 설명될 하나 이상의 부가된 구성요소들과 더불어 제어기를 포함하는 시스템에 의해 실행될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
더 나아가, 본 발명의 제어기는 프로세서, 컨트롤러 또는 이와 유사한 것에 의하여 실행되는 실행 가능한 프로그램 명령들을 포함하는 컴퓨터가 읽을 수 있는 수단 상의 일시적이지 않은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체로 구현될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 수단의 예들은, 이에 한정되지는 않지만, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 플래쉬 드라이브, 스마트 카드 및 광학 데이터 저장 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 재생 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 예를 들어 텔레매틱스 서버나 CAN(Controller Area Network)에 의하여 분산 방식으로 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 개시된 기술은 공격자가 가상 차량을 성공적으로 에뮬레이트함으로써 교통 및 차량 사고의 심각한 상태를 일으키는 것을 방지할 수 있다. V2V를 이용하는 원격 엔티티에서 BSM을 수신하는 차량(예를 들어, "호스트 차량")은 반송 주파수에서 도플러 편이를 토대로 상기 수신된 메시지의 소스를 인증하기 위해 도플러 효과를 이용할 수 있다. 상기 호스트 차량은 상기 소스에 대한 상기 호스트 차량의 각도 오프셋을 토대로 상기 수신된 메시지의 소스를 인증하기 위해 도플러 효과를 더 이용할 수 있다.
도 1a 내지 도 1c는 차량간 통신의 보안 위반 시나리오의 예를 도시한다. 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같이, 도로에서 운행하는 호스트 차량(HV)(100)은 차량간 통신-가능하며, 차량(100)이 메시지(예: BSM)를 다양한 정보 데이터(예: 차량의 위치, 속도, 방향, 브레이크 상태 등)를 포함하는 다른 차량에 전송하도록 하고, 상기 동일 메시지를 다른 차량으로부터 수신하도록 한다. 이와 같이, 호스트 차량(100)은 차량간(V2V) 통신을 이용하여 원격 소스에서 전송된 복수의 메시지(130)(예를 들어, BSM)를 수신할 수 있다. 메시지(130)는 예를 들어 DSRC 라디오에서 송신된 신호일 수 있다.
예시적인 BSM 구조는 도 2에 도시되었다. 상기 BSM은 낮은 대기시간, V2V 안전 애플리케이션에 의해 요청되는 지역화된 브로드캐스트에 적합하다. 이와 같이, BSM은 대략 1,000 미터의 범위를 갖는 DSRC 상에서 전송된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 예시적인 BSM은 두 파트, 즉 BSM 파트 I과 BSM 파트 II로 구성된다. BSM 파트 I은 핵심 데이터 요소(예를 들어, 차량 크기, 위치, 속도, 방향 각도, 가속도, 브레이크 시스템 상태, 등)를 포함한다. BSM 파트 1은 일반적으로 초당 대략 10회 정도 전송된다. 한편, BSM 파트 II는 다양한 옵션 데이터 요소에서 이끌어 낼 수 있는 가변 세트의 데이터 요소를 포함한다. BSM 파트 II는 최근 이벤트(예: 안티-록 브레이크 시스템 활성화, 주위 온도/공기 압력, 날씨 정보, 외부 조명 상태, 등)에 따라 때때로 파트 I에 부가될 수 있다. 특히, BSM 구조가 계속 발전함에 따라, 호스트 차량(100) 및 원격 차량(110)과 같은 차량들 사이에서 교환되는 BSM은 정보 데이터의 적절한 구조를 포함할 수 있다. 따라서, 도 2에 도시된 데이터 타입은 단지 예시적인 목적을 위한 것이고, 특허청구범위의 범위를 제한하는 것으로 취급되지 말아야 한다.
수신된 메시지(130)는 호스트 차량(100)과 같은 도로에서 운행되고 있는 원격 차량(RV)(110)의 존재를 나타낸다. 메시지(130)는 속도, 방향 각도, 위치, 브레이크 상태 등과 같은 원격 차량(110)에 대한 다양한 정보 데이터를 나타낼 수 있다. 일반적으로, 호스트 차량(100)은 원격 차량(110)에 대한 정보에 응하여 안전을 촉진하기 위한 동작을 자동으로 시작할 수 있다. 예를 들면, 만일 메시지(130)가, 원격 차량(110)의 속도와 방향 각도에 기초하여, 원격 차량(110)이 머리 쪽에서 호스트 차량(100)으로 빠르게 접근하고 있는 것을 나타내면, 호스트 차량(100)은 운전자에게 충고 또는 경고를 발생하거나, 또는 차량을 회전시키거나 정지시켜 잠재적인 충돌을 피하고 완화시키는 동작을 취하게 할 수 있다.
그러나, 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같이, 복수의 메시지(130)는 실제 원격 공격자(120)로부터 전송될 수 있고, 이것은 원격 차량(110)이 실제 존재하지 않는 것을 의미한다. 말하자면, 원격 공격자(120)는, 차량간 통신을 이용하여. 원격 차량(110)의 인위적인 존재를 나타내는 메시지(130)를 송신함으로써 원격 차량(110)을 에뮬레이팅한다. 즉, 호스트 차량(100)에 의해 수신된 복수의 메시지(130)는 메시지(130)의 정보에 따라 원격 차량(110)에서 전송되는 것으로 보인다. 실제, 메시지(130)가 원격 차량(110)인 체하는 원격 공격자(120)로부터 수신된다.
일례로서, 공격자(120)는 호스트 차량(100)이 (다른 차량들과 같이) 운행하고 있는 도로의 측면에 위치되어 있을 수 있다. 공격자(120)는 유효한 V2V 인증서가 이미-탑재되어 있는 오래된 차량 또는 손상 차량(예를 들어, 폐차장, 암시장, 등에 있는)에서 DSRC 라디오를 획득할 수 있다. 그러므로, 공격자(120)는 DSRC 라디오를 이용하는 DSRC 신호를 송신하여 지나치는 차량과 효과적으로 통신할 수 있다. 특히, 호스트 차량(100)이 메시지(130)를 수신한 것을 보증하기 위해, 공격자(120)는 메시지(130)를 호스트 차량(100) 쪽으로, 예를 들면, 지향성 안테나를 사용하여, 정확하게 지향시켜야 한다. 이것은 다수의 차량이 도로를 운행하고 있을 때 공격자(120)에게 한층 더 어려움을 준다.
도 1a를 참조하면, 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)는 원격 차량(110)이 호스트 차량(100) 쪽으로 20 m/s 속도로 운행하고 있는 것을 나타낼 수 있다. 한편, 도 1b에서 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)는 원격 차량(110)이 정지상태이지만 호스트 차량(100)의 앞쪽에 위치하고 있다는 것을 나타낼 수 있다. 공격자(120)는 양쪽 시나리오(즉, 공격자(120)가 정지상태인)에서 같은 위치에 있음을 유의해야 한다. 그러므로, 메시지(130)가 호스트 차량(100)에 수신되는 각도는 양쪽 시나리오에서 동일하다. 다수의 차량이 도로를 운행하고 있는 것 이외에 도 1b의 시나리오와 유사한 시나리오가 도 1c에 도시되었고, 여기서 공격자(120)는 V2V 통신을 이용하여 각 호스트 차량에 메시지(130) 송신을 시도한다. 도 1a 내지 도 1c에 도시된 각 시나리오에 있어서, 메시지(130)는 위치, 차종, 브레이크 상태 등과 같은 기타 정보 데이터와 함께 원격 차량(110)의 속도와 방향 각도를 나타낸다.
V2V 통신을 이용하는 공격자(120)로부터 전송된 복수의 메시지(130) 수신에 응해서, 호스트 차량(100)은 메시지(130)를 전송한 소스를 인증하기 위해 도플러 효과를 이용할 수 있다. 이와 관련한 도플러 효과(또는 도플러 편이)는 소스와 상대 운동을 하는 관찰자에 대한 웨이브(또는 다른 주기적인 이벤트)의 주파수 변화이다. 도 3a 및 도 3b는 두 차량 사이에 송신된 메시지의 도플러 효과의 예시를 도시한다. 도 1a 내지 도 1c에 도시된 시나리오와 유사하게, 원격 차량(110)은 복수의 메시지(130)를 V2V 통신을 이용하여 호스트 차량(100)를 포함한 주위 차량(비록, 도 1a 내지 도 1c에서 원격 차량(110)이 공격자(120)에 의해서 실제로 에뮬레이트되고 있지만)에 전송한다. 도 3a에서, 원격 차량(110)과 호스트 차량(100) 모두 정지상태이다. 이 때문에, 전송되는 신호에 대한 어떤 압축(또는 압축해제)도 없다. 따라서, 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 주파수에서는 어떤 변화도 감지되지 않는다.
그러나, 상기 웨이브 소스가 관찰자를 향해 이동하고 있을 때, 각각 연속적인 파고점(wave crest)은 이전 웨이브 보다 관찰자에 더 근접한 위치에서 방출된다. 따라서, 각 웨이브는 이전 웨이브 보다 관찰자에 도달하는 시간이 다소 짧다. 그러므로, 관찰자에 도달하는 연속 파고점 간의 시간이 감소되고, 주파수의 증가를 야기한다. 이러한 시나리오는 도 3b에 도시되었고, 여기서 원격 차량(110)은 메시지(130)를 전송하면서 호스트 차량(100) 쪽으로 운행되고 있는 중이다. 도 3b에 도시된 바와 같이, 원격 차량(110)의 이동에 기인하여, 연속적인 웨이브 프론트들(fronts) 간의 거리가 감소되어 그 웨이브는 압축된다. 반대로, 만일 웨이브의 소스가 관찰자로부터 멀어지고 있으면, 각 웨이브는 이전 웨이브 보다 관찰자로부터 더 멀리 떨어진 위치에서 방출되고, 이로 인해 연속적인 웨이브 간의 도착 시간이 증가되어 주파수가 감소된다. 연속적인 웨이브 프론트 간의 거리가 증가되어 상기 웨이브는 압축 해제된다.
따라서, 웨이브 소스(예를 들어, 원격 차량(110))와 수신기(예를 들어, 호스트 차량(100))이 서로에 대해 상대 운동을 하고 있을 때, 상기 수신된 신호의 주파수는 상기 소스에서 방출된 주파수와 동일하지 않게 된다. 상기 두 웨이브 소스가 서로를 향해 이동 중일 때, 관찰되는 신호의 주파수는 상기 소스에서 방출된 주파수 보다 더 높다. 이 현상은 도플러 효과로 알려져 있다. 도플러 효과에 기인한 주파수 변화율은 소스와 수신기 간의 상대 운동 및 웨이브 전파 속도에 의존한다. 주파수의 도플러 편이는 아래 공식에 따라 산출될 수 있다.
Figure 112017069198409-pat00004
이 공식에서 FD 및 Δf는 수신기에서 관찰된 소스의 주파수 변화(즉, 주파수 편이), fc는 소스 주파수이고, V는 소스와 전송기 간의 속도차(즉, 상대 속도)이고, c는 광속도고, β는 속도 벡터의 각도이다. β=0일 때(즉, 소스와 수신기가 같은 방향 또는 반대 방향으로 움직이고 있을 때), 주파수 변화는 최대로 된다. 이와 유사하게, 소스와 수신기 사이의 상대 속도가 증가할 때, 주파수 변화도 증가한다.
전술한 바와 같이, 호스트 차량(100)은 메시지(130)가 전송되는 소스를 인증하기 위해 측정된 주파수 편이와 예상된 주파수 편이를 비교함으로써 도플러 효과를 이용할 수 있다. 구체적으로, 호스트 차량(100)은 1) 도플러 효과에 기인하여 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 실제 주파수 변화를 측정할 수 있고, 2) 메시지(130)에 포함된 원격 차량(110)에 대한 정보에 기초하여 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 예상된 주파수 변화를 산출할 수 있고, 3) 수신된 메시지(130)의 실제 주파수 변화와 수신된 메시지(130)의 예상된 주파수 변화를 비교할 수 있다. 만일 상기 실제 주파수 변화와 상기 예상된 주파수 변화 사이의 차이가 미리 정해진 주파수 변화 임계(치)를 초과하면, 호스트 차량(100)은 V2V 위반행위가 발생했다고 판단할 수 있다. 즉, 호스트 차량(100)에 수신된 상기 메시지(130)는 실제 원격 차량(110)에서 전송되지 않은 것이다. 따라서, 호스트 차량(100)은 원격 차량(110)이 연루된 사고 또는 충돌을 완화하기 위한 어떤 시도도 하지 않고, 수신된 메시지(130)를 무시하고, 검출된 V2V 위반행위를 (예를 들어, V2V 통신 서버에 보고 메시지를 전송함으로써) 보고할 수 있다.
도 4는 원격 차량의 주파수 편이 인증을 수행하기 위한 예시적인 단순 절차를 도시한다. 절차 400은 단계 405에서 시작하여 단계 410까지 계속할 수 있고, 여기서 더 상세히 개시되는 바와 같이, 측정된 주파수 편이와 예상된 주파수 편이를 비교함으로써 메시지(130)를 전송하는 소스를 인증하기 위해 도플러 효과가 이용될 수 있다.
단계 410에서, 복수의 메시지(130)(예를 들어, BSM)은 호스트 차량(100)에 수신된다. 메시지(130)는 원격 차량의 방향 각도(HRV) 및 원격 차량의 속도(VRV)와 같은 원격 차량(110)에 대한 다양한 정보 데이터를 포함할 수 있다(단계 415). 일반적으로 메시지(130)에 포함된 추가적인 정보 데이터는 도 2에서 설명되었다. 단계 420 및 단계 425에서, 호스트 차량(100), 더 구체적으로, 호스트 차량(100)의 제어기/CAN 버스는 자신의 방향 각도 (HHV) 및 속도 (VHV)를 판단할 수 있다. 이 정보(즉, 원격 차량(110)의 방향 각도와 속도 및 호스트 차량(100)의 방향 각도와 속도)에 기초하여, 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 예상된 주파수 변화(또는 주파수 편이)(ΔfCalculated)가 산출될 수 있다(단계 430). 구체적으로, 상기 예상된 주파수 변화는 아래 공식에 따라 산출될 수 있다.
Figure 112017069198409-pat00005
이 공식에서 Δfcalculated는 산출된 예상된 주파수 변화이고, f는 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 주파수이고, c는 광속도이고, VRV는 원격 차량(110)의 속도이고, VHV는 호스트 차량(100)의 속도이고, HRV는 원격 차량(110)의 방향 각도이고, HHV는 호스트 차량(100)의 방향 각도이다.
한편, 단계 435에서, 도플러 효과에 기인하여 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 반송 주파수에서의 실제 변화(ΔfMeasured)가 측정될 수 있다. 예를 들면, 호스트 차량(100)은 수신된 메시지(130)의 프리앰블(preamble)의 반송 주파수 오프셋을 기록할 수 있다. 다음, 단계 440에서, 호스트 차량(100)은, 상기 산출된 주파수 변화와 상기 측정된 주파수 변화 사이의 차이를 계산하고 상기 차이를 미리 정해진 주파수 변화 임계(치)와 비교함으로써, 수신된 메시지(130)의 산출된 주파수 변화(ΔfCalculated)를 수신된 메시지(130)의 측정된 주파수 변화(ΔfMeasured)와 비교할 수 있다. 상기 주파수 변화 임계는, 원격 차량 주파수 편이 인증이 다소 민감하도록, 필요에 따라 조정되거나 교정될 수 있다. 만일 상기 산출된 주파수 변화와 상기 측정된 주파수 변화 사이의 차이가 상기 주파수 변화 임계 이하이면, 절차 400은 단계 405로 리턴될 수 있고, 호스트 차량(100)은 수신된 메시지(130)에 표시된 원격 차량(110)이 상기 메시지를 호스트 차량(100)에 실제 전송하고 있는 것으로 가정할 수 있다(단계 445). 그러나, 만일 상기 산출된 주파수 변화와 상기 측정된 주파수 변화 사이의 차이가 상기 주파수 변화 임계를 초과하면, 호스트 차량(100)은 V2V 위반행위가 발생한 것으로 판단할 수 있다(단계 465). 즉, 상기 복수의 메시지(130)는 원격 차량(110)에서 전송되지 않았고, 오히려 메시지(130)는 원격 차량(110)을 에뮬레이팅하는 원격 공격자(예를 들어, 공격자(120))로부터 송신된 것이다.
특히, 주파수 편이 불일치의 한번 발생이 V2V 위반행위가 발생했다고 결론짓기에 불충분하면, 선택적인 단계 450, 455, 및 460가 원격 차량 주파수 편이 인증 절차에 통합될 수 있다. 이와 관련해서, 상기 산출된 주파수 변화와 상기 측정된 주파수 변화 사이의 차이가 상기 주파수 변화 임계를 초과한 횟수를 추적하기 위해 이벤트 카운터(ΔfTh_Event)가 증가될 수 있다(단계 450). 다음, 단계 455에서 상기 이벤트 카운터(즉, 상기 차이가 상기 주파수 변화 임계를 초과한 횟수)가 미리 정해진 이벤트 임계를 초과했는지 여부가 판단될 수 있다. 상기 주파수 변화 임계와 유사하게, 상기 이벤트 임계도 상기 원격 차량 주파수 편이 인증이 다소 민감하도록 필요에 따라 조정되거나 교정될 수 있다. 만일 이벤트 카운터가 상기 이벤트 임계 이하이면, 절차 400은 단계 405로 리턴되고, 호스트 차량(100)은 주파수 편이의 추가 테스트를 수행하기 위해 상기 원격 차량 주파수 편이 인증을 반복할 수 있다(단계 460). 그러나, 만일 이벤트 카운터가 상기 이벤트 임계를 초과하면, 호스트 차량(100)은 V2V 위반행위가 발생한 것으로 판단할 수 있다(단계 465).
절차 400 예시적으로 단계 465에서 종결된다. 보조적인 절차 및 파라미터 뿐만 아니라 절차 400의 단계들이 수행될 수 있는 기술은 위에서 상세히 설명되었다.
도 4에 도시된 단계들은 단지 예시를 위한 것이고, 필요에 따라 어떤 다른 단계들이 포함되거나 제외될 수 있다는 것을 유의해야 한다. 또한, 단계들의 순서가 특정하게 도시되었지만, 이 순서는 단지 예시적인 것이며, 적절한 단계들의 배열이 본 발명의 실시예의 범위를 벗어나지 않고 이용될 수 있다. 더불어서, 도시된 단계들은 특허청구범위에 따라 적절한 방법으로 변경될 수 있다.
또한, 호스트 차량(100)은 예상된 원격 차량(110)의 전송 포인트와 공격자(120)로부터 오는 메시지(130)의 실제 위치(실례로 도로의 측면에 위치된) 사이의 각도 차이를 산출함으로써 메시지(130)를 전송하는 소스를 인증하기 위해 도플러 효과를 이용할 수 있다. 이를 위해, 호스트 차량(100)은, 호스트 차량(100)에 대한 소스(인식된 원격 차량(110) 또는 공격자(120) 중의 하나) 위치의 각도인, 수신된 메시지(130)의 각도 오프셋(즉, 속도 벡터(β)의 각도)을 계산할 수 있다. 구체적으로, 호스트 차량(100)은: 1) 도플러 효과에 기인하여 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 실제 각도 오프셋을 측정할 수 있고, 2) 메시지(130)에 표시되는 원격 차량(110)에 대한 정보에 기초하여 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 예상된 각도 오프셋을 산출할 수 있고, 3) 수신된 메시지(130)의 실제 각도 오프셋과 수신된 메시지(130)의 예상된 각도 오프셋을 비교할 수 있다. 만일 상기 실제 각도 오프셋과 상기 예상된 각도 오프셋 사이의 차이가 미리 정해진 오프셋 임계를 초과하면, 호스트 차량(100)은 V2V 위반행위가 발생했다고 판단할 수 있다. 즉, 호스트 차량(100)에 수신된 상기 메시지(130)는 실제 원격 차량(110)에서 전송되지 않은 것이다. 따라서, 호스트 차량(100)은 원격 차량(110)이 연루된 사고 또는 충돌을 완화하기 위한 어떤 시도도 하지 않고, 수신된 메시지(130)를 무시하고, 검출된 V2V 위반행위를 (예를 들어, V2V 통신 서버에 보고 메시지를 전송함으로써) 보고할 수 있다.
도 5는 열 웨이브 기반 시트 히팅 시스템에서 열 제어 루프를 동작시키기 위한 예시적인 개략적인 절차를 도시한다. 절차 500은 단계 505에서 시작하여 단계 510까지 계속할 수 있고, 여기서 더 상세히 개시되는 바와 같이, 예상된 원격 차량(110)의 전송 포인트와 공격자(120)로부터 오는 메시지(130)의 실제 위치 사이의 각도 차이를 산출함으로써 메시지(130)를 전송하는 소스를 인증하기 위해 도플러 효과가 이용될 수 있다. 상기 원격 차량 각도 인증 프로세스는 도 4에 도시된 원격 차량 주파수 편이 인증과 유사하다. 각도의 관점에서 비교를 하기 위해 재배열되는 것 이외에, 상기 입력들은 상기 원격 차량 주파수 편이 인증에 일치하고, 상기 원격 차량 각도 인증에 사용된 공식들은 상기 원격 차량 주파수 편이 인증에 사용된 공식들과 유사하다.
단계 510에서, 복수의 메시지(130)(예를 들어, BSM)가 호스트 차량(100)에 수신된다. 메시지(130)는 원격 차량의 방향 각도(HRV) 및 원격 차량의 속도(VRV)와 같은 원격 차량(110)에 대한 다양한 정보 데이터를 포함할 수 있다(단계 515). 단계 520 및 단계 525에서, 호스트 차량(100), 더 구체적으로, 호스트 차량(100)의 제어기/CAN 버스는 자신의 방향 각도 (HHV) 및 속도 (VHV)를 판단할 수 있다. 이 정보(즉, 원격 차량(110)의 방향 각도와 속도 및 호스트 차량(100)의 방향 각도와 속도)에 기초하여, 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 예상된 각도 오프셋(θCalculated)이 산출될 수 있다(단계 530). 구체적으로, 상기 예상된 각도 오프셋은 아래 공식에 따라 산출될 수 있다.
Figure 112017069198409-pat00006
이 공식에서 θcalculated는 산출된 예상된 각도 오프셋, HRV는 원격 차량의 방향 각도, HHV는 호스트 차량의 방향 각도이다. 한편, 단계 535에서, 도플러 효과에 기인하여 호스트 차량(100)에 수신된 메시지(130)의 반송 주파수에서의 실제 변화(ΔfMeasured)가 측정될 수 있다.
예를 들면, 호스트 차량(100)은 수신된 메시지(130)의 프리앰블(preamble)의 반송 주파수 오프셋을 기록할 수 있다. 다음, 단계 540에서, 호스트 차량(100)은 도플러 효과에 기인하여 호스트 차량(100)에 수신된 복수의 메시지(130)의 실제 각도 오프셋을 측정할 수 있다. 도플러 효과에 기인하여 호스트 차량(100)에 수신된 (단계 535에서 판단된) 메시지(130)의 주파수 변화, 원격 차량(110)의 속도, 및 호스트 차량(100)의 속도에 따라 실제 각도 오프셋(θMeasured)가 측정될 수 있다. 구체적으로, 상기 실제 각도 오프셋은 아래 공식에 따라 측정될 수 있다.
Figure 112017069198409-pat00007
이 공식에서 θmeasured는 측정된 실제 각도 오프셋, f는 호스트 차량(100)에 수신된 복수 메시지(130)의 주파수, c는 광속도, Δfmeasured는 호스트 차량(100)에 수신된 복수 메시지(130)의 측정된 주파수 변화(주파수 편이), VRV는 원격 차량(110)의 속도, 그리고 VHV는 호스트 차량(100)의 속도이다.
다음, 단계 545에서 호스트 차량(100)은, 상기 산출된 각도 오프셋과 상기 측정된 각도 오프셋 사이의 차이를 계산하고 이 차이를 미리 정해진 각도 오프셋 임계와 비교함으로써, 수신된 메시지(130)(θCalculated)의 산출된 각도 오프셋을 수신된 메시지(130)(θMeasured)의 측정된 각도 오프셋과 비교할 수 있다. 상기 각도 오프셋 임계는, 원격 차량의 각도 인증이 다소 민감하도록 필요에 따라 조정되거나 교정될 수 있다. 상기 산출된 각도 오프셋과 상기 측정된 각도 오프셋 사이의 차이가 상기 오프셋 임계 이하이면, 절차 500은 단계 500로 리턴될 수 있고, 수신된 메시지(130)에 표시된 원격 차량(110)이 상기 메시지를 호스트 차량(100)에 실제 전송하고 있는 것으로 가정할 수 있다(단계 550). 그러나, 만일 상기 산출된 각도 오프셋과 상기 측정된 각도 오프셋 사이의 차이가 상기 오프셋 임계를 초과하면, 호스트 차량(100)은 V2V 위반행위가 발생했다고 판단할 수 있다(단계 570). 즉, 상기 복수의 메시지(130)는 원격 차량(110)에서 전송되지 않았고, 오히려 메시지(130)는 원격 차량(110)을 에뮬레이팅하는 원격 공격자(예를 들어, 공격자(120))로부터 송신된 것이다.
특히, 각도 불일치의 한번 발생이 V2V 위반행위가 발생했다고 결론짓기에 불충분하면, 선택적인 단계 555, 560, 및 565가 원격 차량 각도 오프셋 인증 절차에 통합될 수 있다. 이와 관련해서, 상기 산출된 각도 오프셋과 상기 측정된 각도 오프셋 사이의 차이가 상기 각도 오프셋 임계를 초과한 횟수를 추적하기 위해 이벤트 카운터(ΔfTh_Event) 가 증가될 수 있다(단계 555). 다음, 단계 560에서 상기 이벤트 카운터(즉, 상기 차이가 상기 각도 주파수 임계를 초과한 횟수)가 미리 정해진 이벤트 임계를 초과했는지 여부가 판단될 수 있다. 상기 각도 오프셋 임계와 유사하게, 상기 이벤트 임계도 상기 원격 차량 각도 인증이 다소 민감하도록 필요에 따라 조정되거나 교정될 수 있다. 만일 이벤트 카운터가 상기 이벤트 임계 이하이면, 절차 500은 단계 505로 리턴되고, 호스트 차량(100)은 각도 오프셋의 추가 테스트를 수행하기 위해 상기 원격 차량 각도 인증을 반복할 수 있다(단계 565). 그러나, 만일 이벤트 카운터가 상기 이벤트 임계를 초과하면, 호스트 차량(100)은 V2V 위반행위가 발생한 것으로 판단할 수 있다(단계 570).
절차 500은 예시적으로 단계 570에서 종결된다. 보조적인 절차 및 파라미터 뿐만 아니라 절차 500의 단계들이 수행될 수 있는 기술은 위에서 상세히 설명되었다.
도 5에 도시된 단계들은 단지 예시를 위한 것이고, 필요에 따라 어떤 다른 단계들이 포함되거나 제외될 수 있다는 것을 유의해야 한다. 또한, 단계들의 순서가 특정하게 도시되었지만, 이 순서는 단지 예시적인 것이며, 적절한 단계들의 배열이 본 발명의 실시예의 범위를 벗어나지 않고 이용될 수 있다. 더불어서, 도시된 단계들은 특허청구범위에 따라 적절한 방법으로 변경될 수 있다.
도 1a 내지 도 1c에 도시된 V2V 통신의 보안 위반 시나리오를 다시 참조하면, 도 4에 도시된 원격 차량 주파수 편이 인증 절차 및 도 5에 도시된 원격 차량 각도 인증 중의 하나 또는 이 둘의 조합은, V2V 통신을 이용하여 복수 메시지(130)를 수신할 때, V2V 위반행위를 검출하도록 호스트 차량(100)에 채용될 수 있다. 예를 들어, 수신된 메시지(130)가 원격 차량(110)이 20 m/s 속도로 호스트 차량(100) 쪽으로 운행하고 있는 것을 나타내는 도 1a에 있어서, 상기 원격 차량 주파수 편이 인증 또는 상기 원격 차량 각도 인증 중의 어느 하나가 도로 측면에 있는 공격자(120)에 의해 메시지(130)가 실제 전송되고 있음을 판단하는데 사용될 수 있다. 만일 상기 원격 차량 주파수 편이 인증을 채용하면, 예를 들어 메시지(130)가 원격 차량(110)이 호스트 차량(100) 쪽으로 20 m/s 속도로 의도적으로 운행하고 있는 것을 표시하는 반면에, 호스트 차량(100)은 도플러 효과에 기인하여 수신된 메시지(130)의 실제 주파수 변화의 측정에 따라(주파수 변화가 없을 수 있다) 메시지(130)의 실제 소스(즉, 공격자(120))가 고정상태인 것을 판단할 수 있다. 달리 말하면, 호스트 차량(100)은 자신이 움직이고 있음을 브로드캐스팅하고 있기 때문에 메시지(130) 반송파(carrier wave)의 주파수 변화를 예상한다. 그러나, 도플러 효과를 이용하면, 공격자의 반송파는 상기 소스가 실제 정지상태인 것을 나타낸다.
수신된 메시지(130)가 원격 차량(110)이 정지상태임을 나타내는 도 1b에 있어서, 상기 원격 차량 주파수 편이 인증 또는 상기 원격 차량 각도 인증 중의 어느 하나가 도로 측면에 있는 공격자(120)에 의해 메시지(130)가 실제 전송되고 있음을 판단하는데 사용될 수 있다. 이 시나리오는, 원격 차량(110)과 공격자(120)가 모두 정지상태이기 때문에 도 1a의 시나리오 보다 검출하는 것이 다소 어려울 수 있다. 그러므로, 예상된 원격 차량(110)의 전송 포인트와 도로 측면에 있는 공격자(120)로부터 오는 실제 DSRC 전송(130) 위치 사이의 검출 가능한 각도 차이가 있는 경우에, 상기 원격 차량 각도 인증이 더 효과적일 수 있다.
수신된 메시지(130)가 원격 차량(110)이 정지상태에 있고 다수의 차량이 도로에서 운행하고 있는 것을 나타내는 도 1c에 있어서, 상기 원격 차량 주파수 편이 인증 또는 상기 원격 차량 각도 인증 중의 어느 하나가 V2V 위반행위를 검출하는 데 사용될 수 있다. 특히, 공격자(120)는 주어진 반경(예: 800 m) 내에 있는 호스트 차량(100)의 위치를 빈번하게 순환하는 토대(예: 100 ms 간격)에서 모두 예측해야 하기 때문에, 도로에서 동시에 운행하는 다수의 차량(예: 호스트 차량들(100))은 공격자(120)에 큰 어려움을 준다. 더욱이, 공격자(120)는 다른 호스트 차량이 V2V 위반행위 진단을 못하도록 일정 범위 내의 차량 각각에 대해 하나의 완벽하고 정확한 지향성 안테나를 시용할 필요가 있다.
따라서, 공격자가 차량을 에뮬레이트하기 위해 노력하는 것으로부터 보호하는 향상된 기술이 개시되었다. 추가적인 센서 또는 하드웨어가 필요하지 않기 때문에 상기한 장점들은 적은 추가 비용으로 달성될 수 있다. 또한, V2V 기술은 북미 지역에서 판매되는 모든 차량의 표준 기술이 될 것으로 예상된다. 그러나, 더 큰 상호 연결망에서, 보안 침해의 더 큰 위험성이 존재한다. 따라서, 특정의 악성 공격에 대한 V2V 보안의 강화를 위해 본 명세서에 개시된 기술은 매우 유용하다.
지금까지 V2V 통신에서 위반행위의 검출을 제공하는 예시적인 실시예들이 도시되고 개시되었지만, 다른 다양한 적용 및 변형이 본 실시예들의 사상 및 범위 내에서 실시될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 예를 들면, V2V 통신 및 BSM 표준은 시간이 지남에 따라 계속적으로 발전할 것이기 때문에 본 명세서에 개시된 보안 대책이 V2V 통신 및 BSM의 특정 버전에만 한정되는 것으로 취급되어서는 안된다. 달리 말하면, 본 발명의 범위는 미래의 V2V 통신 및 BSM의 모든 구현을 포함하는 것으로 간주된다.. 본 발명의 실시예들은 특허청구범위에 따라 적절한 방법으로 변형될 수 있다.
전술한 설명은 본 발명의 실시 예에 특정한다. 그러나, 다른 변형 및 수정이 장점의 일부 또는 전부를 달성하도록 개시된 실시 예에서 이루어질 수 있다는 것은 명백할 것이다. 따라서, 본 설명은 예로서만 해석되어야 하며, 본 명세서의 실시 형태의 범위를 한정하는 것은 아니다. 따라서, 첨부된 특허청구범위의 목적은 본 명세서의 실시 형태의 진정한 정신 및 범위 내의 모든 변형 및 변경을 포함한다.

Claims (10)

  1. 차량간 통신에서 위반행위를 검출하는 방법으로서,
    원격 차량의 방향 각도와 속도를 나타내는 차량간 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 단계;
    상기 원격 차량의 방향 각도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 예상 각도 오프셋을 산출하는 단계;
    상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 실제 각도 오프셋을 측정하는 단계;
    상기 예상 각도 오프셋을 상기 실제 각도 오프셋과 비교하는 단계; 및
    상기 예상 각도 오프셋과 상기 실제 각도 오프셋 사이의 차이가 미리 정해진 각도 오프셋 임계(치)를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 단계; 를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 예상된 각도 오프셋과 상기 실제 각도 오프셋 사이의 차이가 상기 미리 정해진 오프셋 임계를 초과한 횟수를 카운트하는 단계; 및
    상기 횟수가 미리 정해진 이벤트 임계를 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 를 더 포함하는, 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 각도 오프셋 임계와 상기 이벤트 임계의 하나 이상을 조정하는 단계; 를 더 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 호스트 차량의 방향 각도와 속도를 판단하는 단계; 를 더 포함하는, 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 예상된 각도 오프셋은 상기 원격 차량의 방향 각도와 상기 호스트 차량의 방향 각도를 토대로 산출되고, 및
    상기 실제 각도 오프셋은 도플러 효과에 기인하여 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 주파수 변화, 상기 원격 차량의 속도, 및 호스트 차량의 속도를 토대로 측정되는, 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 예상된 각도 오프셋은 아래 공식에 따라 산출되고, 및
    Figure 112017069198409-pat00008

    (상기 공식에서, θcalculated는 산출된 예상된 각도 오프셋, HRV는 원격 차량의 방향 각도, HHV는 호스트 차량의 방향 각도이다.)
    상기 실제 각도 오프셋은 아래 공식에 따라 산출되는, 방법.
    Figure 112017069198409-pat00009

    (상기 공식에서, θmeasured는 측정된 실제 각도 오프셋, f는 상기 호스트 차량에 수신된 복수의 메시지의 주파수, c는 광속도, Δfmeasured는 상기 호스트 차량에 수신된 복수의 메시지의 측정된 주파수 변화, VRV는 상기 원격 차량의 속도, VHV는 상기 호스트 차량의 속도이다.)
  7. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않았다는 것을 보고하는 단계; 를 더 포함하는, 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 원격 차량이 원격 공격자에 의해 에뮬레이트된 가상 차량인지를 판단하는 단계; 를 더 포함하는, 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 메시지는 기초 안전 메시지(BSM)인, 방법.
  10. 방법을 수행하기 위한 프로그램 명령이 저장된 일시적이지 않은 컴퓨터 독취가능한 저장 매체로서,
    원격 차량의 방향 각도와 속도를 나타내는 차량간 통신을 사용하여 전송되는 복수의 메시지를 호스트 차량에서 수신하는 프로그램 명령;
    상기 원격 차량의 방향 각도를 토대로 상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 예상 각도 오프셋을 산출하는 프로그램 명령;
    상기 호스트 차량에 수신된 상기 복수의 메시지의 실제 각도 오프셋을 측정하는 프로그램 명령;
    상기 예상 각도 오프셋을 상기 실제 각도 오프셋과 비교하는 프로그램 명령; 및
    상기 예상 각도 오프셋과 상기 실제 각도 오프셋 사이의 차이가 미리 정해진 각도 오프셋 임계(치)를 초과하면, 상기 복수의 메시지가 상기 원격 차량에서 전송되지 않은 것으로 판단하는 프로그램 명령; 를 포함하는 컴퓨터 독취가능한 저장 매체.
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